Cap 3-Sisteme de Actionare

c
c
c
c
c
c
c
c
c

c
c
c
c
Sistemul de acţionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice
ale robotului precum şi elementele de control direct ale acestora. În acest sens, prin
sistem de acţionare se va înţelege ansamblul motoarelor şi convertoarelor prin care
se obţine energia mecanică necesară deplasării robotului precum şi dispozitivele
suplimentare ce controlează acest transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
1)c o sursă primară de energie ;
2)c un sistem de conversie al energiei primare în energie mecanică ;
3)c un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaţia
corespunzătoare ;
4)c un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura generală a unui sistem de acţionare este prezentată în figura 3.1.
Sistemele uzuale de acţionare folosesc trei surse primare de energie :
electrică , pneumatică sau hidraulică. Procentual, cel mai mare număr de sisteme de
roboţi industriali moderni utilizează acţionarea hidraulică datorită unor
caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le oferă în ceea ce priveşte
raportul dintre forţa exercitată la dispozitivul motor şi greutatea acestuia. O arie
largă o au deasemenea acţionarile electrice, utilizate îndeosebi datorită facilităţilor
de control pe care le pot asigura. Acţionarea pneumatică ocupă o pondere redusă în
această direcţie , ea fiind de obicei utilizată în sistemele de comandă ale
dispozitivelor auxililiare.
Vapitolul 3. Sisteme de acţionare 62
Sursă
primară
Energie primară
Vonvertor
(motor)
Energie mecanică
Sistem de
transmisie
Sistem de
control
ROBOT
Figura 3.1
c
ccccc
Deşi mai puţin utilizată decât acţionarea hidraulică, acţionarea electrică

ocupă o arie suficient de întinsă la roboţii industriali datorită următoarelor avantaje
principale :
a) sursa de energie electrică primară este uşor de găsit;
b) sistemele de control sunt precise, sigure şi relativ uşor de cuplat la o
conducere numerică la nivel înalt;
c) se poate asigura o funcţionare autonomă prin alimentarea cu baterii;
d) nu se impun probleme specifice de poluare.
ccccc
Acţionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important că

momentul creat este practic independent de poziţia şi viteza motorului, depinzând
numai de câmpul înfăşurărilor şi curentul din armături. Dacă înfăşurările de câmp
sunt înlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporţional
cu valoarea curentului din armături şi deci cu tensiunea aplicată.
63 Roboţi industriali
Anumite proceduri tehnologice au permis micşorarea greutăţii motoarelor.

Ele se referă, de exemplu, la eliminarea înfăşurărilor de excitaţie prin utilizarea
motoarelor cu magnet sau micşorarea greutăţii rotorului prin motoarele disc. Deşi
teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru acţionarea
roboţilor se utilizează numai motoare de curent continuu şi pas cu pas, primul
datorită sistemelor performante de control, iar al doilea datorită facilităţilor pe care
le oferă în controlul în buclă deschisă la operaţiile de poziţionare .
Dezavantajul principal al acestor acţionări este greutatea componentelor.
Raportul putere - greutate sau moment - greutate este mai mic decât la acţionările
hidraulice. Această greutate nu poate fi redusă în mod semnificativ datorită
circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performanţe ridicate necesită o
geometrie corespunzătoare.
Utilizarea motorului de c.c în acţionarea roboţilor impune :
a) un sistem de control utilizând tahogeneratoare şi transformatoare de
poziţie;
b) un sistem mecanic care să realizeze conversia miscării de rotaţie in
mişcare de translaţie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului .
Motoarele de curent continuu sunt formate din două părţi : un sistem de
excitatie şi o înfăşurare dispusă într-o armătură rotorică. Un sistem de comutaţie,
asigură în permanenţă un sens unic al curentului în raport cu câmpul magnetic, deci
asigura o forţă în direcţie constantă.
Schema echivalentă simplificată a motorului de curent c.c cu excitaţie
separată este prezentată în figura 3.2.
Fluxul magnetic este proporţional cu valoarea curentului de exciţatie ,
ke ü I e (3.1)
iar ecuaţiile ce guvernează regimul staţionar (neglijând anumite efecte secundare)
sunt :
U e Re ü I (3.2)
U R ü I A Ec (3.3)
k ü ü (3.4)
c
iar cuplul electromagnetic creat M :

Ô 1 2
(3.5)
Th Th

t d i d u s
Ô
Th 3 Th 4 L
u i
b .) a.)
i g u ra 3 . 5
Dacă motorul lucrează sub curent de excitaţie constant, atunci fluxul este
constant deci
k ´ü (3.6)
c
M k1 ü I (3.7)
U R
iar X üM (3.8)
k1 k12
Varacteristicile statice de funcţionare se obţin din această ultimă relaţie,
(Figura 3.3).
Dacă operează în curent de excitaţie variabil şi tensiune de alimentare

constantă, atunci ecuaţiile de funcţionare devin :
(3.9)

kü üI

(3.10)
ü
kü üI
(k ü ) 2
(3.11)
kü
Ie I R
+
Re
ue M Ec u
e
-
Figura 3.2
Ultima relaţie indică o dependenţă neliniară pronunţată a vitezei în raport cu

fluxul, deci curentul de excitaţie. Această neliniaritate complică legea de control şi
face ca reglajul turaţiei prin controlul curentului de excitaţie să fie rar utilizat în
sistemele de acţionare, în general, şi a roboţilor, în particular.
Regimul tranzitoriu al motorului ce operează sub flux constant se obţine
imediat din figura 3.2.
di (t )
u (t ) R ü i (t ) A L A k ü X (t ) (3.12)
dt
iar cuplul motor va fi:
dX ( t )
M J A k f üX A M f A M s (3.13)
dt
unde J este momentul de inerţie al elementelor de rotaţie, k f defineşte

coeficientul de frecare vâscoasă,
este cuplul corespunzător frecării uscate iar

f
s este cuplul de sarcină.

Din ( 3.9 ) si (3.13 ) se obţine:
dX Ut
ki Ut J A kfX A M f A Ms (3.14)
dt
X X MM0
U2>U1 M=M0
U1
M U
Figura 3.3
Aplicând transformarea aplace relaţiilor (3.12) şi (3.13), considerând

condiţii iniţiale nule, rezultă :
U ( s) ( R A L ü s) ü I ( s) A k ü X ( s) (3.15)
k ü I (s ) ( J s A k f ) ü X ( s) A M f (s) A M s ( s) (3.16)
Ecuaţiile acestea definesc schema bloc echivalentă a motorului (figura3.4).
Din (3.15) si (3.16) rezultă ,
k ü U ( s) ( M f ( s ) A M s ( s )) ü ( R A L s )
X ( s) 2
2 (3.17)
k A ( R A L ü s )(k f A J ü s ) k A ( R A L ü s )( k f A J ü s )
Vonsiderând cuplurile de frecare
foarte mici şi neglijând cuplul de

f
sarcină s rezultă funcţia de transfer între viteză şi tensiune :

X Us k
Y Us (3.18)
U Us U
LJs A RJ A Lk f s A Rk f A k 2
2
U
sau
A
Y Us (3.19)
1 A 2 s A 2 s 2
unde
k LüJ Rü J A Lükf
A ; 2 ; 2 (3.20)
Rükf A k2 Rükf A k2 Rükf A k2
Dacă k f se consideră suficient de mic, atunci funcţia de transfer (3.19)
poate fi rescrisă sub forma:
A
Y ( s) (3.21)
(1 A e s ) ü (1 A m s )
Unde e defineşte constanta de timp electrică ,

L
e
R
M f A MS
Us 1 J Us 1 Us ð
R A Ls
k k
Js k f
Figura 3.4
iar, m constanta de timp electro-mecanică ,

RüJ
m (3.22)
k2
Ecuaţiile de mai sus sunt, în principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi
aplicate la toate motoarele utilizate în sistemele de acţionare ale roboţilor,
diferenţierile fiind de ordin tehnologic. Aceste ecuaţii indică reglajul preferenţial al
turaţiei prin reglarea tensiunii de alimentare u . Vontrolulde tensiune al turaţiei este
utilizat practic în peste 85% din sistemele de acţionare al roboţilor (cu acţionare
prin motor de c.c. ) şi numai o mică parte utilizează controlul prin curent, această
ultimă procedură fiind avantajoasă datorită funcţiei de transfer mai simple între
cuplu şi curent.
Vontrolul în tensiune al turaţiei în acţionarea roboţilor se rezolvă prin două
metode:
;credresoare comandate cu tiristoare;
;cvariatoare de tensiune continuă
Redresoarele comandate cu tiristoare reprezintă o soluţie extrem de larg

utilizată şi o literatură extrem de bogată abordează această problematică [38, 31,
81]. Din mulţimea structurilor şi schemelor bazate pe această metoda, se vor
prezenta câteva tipuri utilizate frecvent în controlul roboţilor.
Redresoare monofazate în punte. Aceste sisteme sunt utilizate în special la
puteri şi tensiuni mici. Schema generală a unui redresor de acest tip este prezentată
în figura 3.5.
Th1 Th2 +
M Xt
Ud
us
t
id
Th3 Th4
Id Xt
a) b)
Figura 3.5
Vontrolul redresării este obţinut printr-o punte, în circuitul exterior al

redresorului fiind montat motorul de c.c. Se remarcă conducţia, pe fiecare
alternanţă a tensiunii din secundar, a două tiristoare opuse. De exemplu într-o
semialternanţă conduc tiristoarele Th 2 şi Th 3 (linie neântreruptă), iar în cealaltă
semialternanţă grupul Th 1, Th 4 (linie punctată). Vontrolul valorii curentului
redresat se obţine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru
atenuarea componentelor alternative ce apar în această redresare, în circuitul
motorului se introduce o bobină de netezire .
Redresoare trifazate în puncte. Vircuitele de acest tip reprezintă stuctura cea
mai eficientă pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii şi
randamentului. Vonfiguraţia de bază a unui astfel de circuit este prezentată în
figura 3.6, iar formele de undă ale semnalelor se pot urmări în figura 3.7.
Variatoare de tensiune continuă. Aceste dispozitive trasformă o tensiune
continuă aplicată la intrare, în impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieşire,
astfel încât valoarea medie a tensiunii de ieşire se poate modifica în funcţie de
factorul de umplere al impulsurilor. Schema de principiu a unei astfel de valori este
prezentată în figura 3.8.[38,81,47].
Figura 3.6
Elementul principal al dispozitivului este un comutator static VS realizat, de

obicei, dintr-un tiristor comandat. Închiderea comutatorului înseamnă aplicarea
semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menţionat pe
o durata de timp Ti. Prezenţa inductiei determină o creştere a curentului,
presupusă idealizat ca o creştere liniara (figura 3.8b),
di E
(3.24)
dt L
Deschiderea întrerupatorului înseamnă decuplarea alimentării E şi închiderea
curentului de autoinducţie prin dioda D. Valoarea medie a tensiunii la bornele
motorului va fi:

U cc E i (3.25)

Această relaţie indică doua modalităţi de control a componentei continue: a)
prin ajustarea duratei impulsului T i în cadrul unei perioade T de comutare
constantă ; b) prin menţinerea duratei T i constanta şi varierea perioadei T. Ambele
metode determină funcţionarea motorului într-un singur regim, regimul de motor.
O soluţie înbunataţită este oferită de funcţionarea motorului în două regimuri în
cadrul unei perioade de lucru, regim de motor popriu-zis şi regimul de frână.
Xt
Figura 3.7
În figura 3.9 este reprezentată schema de principiu a unui astfel de variator

[47].
În primul regim este deschis comutatorul VS1, dioda D1 având rol de
descărcare.
u
VS i E
UVV
+ t
+ i
E D M
t
Ti
T
a.) b.)
Figura 3.8
În al doilea regim se blochează VS1 şi se deschide VS2 motorul trecând în

regim de frână prin scurtcircuitarea indusului, energia cinetică transformându-se în
energie mecanică. Vând se deschide VS2 tensiunea electromotoare a maşinii
împreună cu cea de autoinducţie determină deschiderea diodei D2 şi trecerea
curentului spre sursa E, deci energia magnetică acumulată se transformă în energie
electrică. Vele două zone funcţionale corespund cadranelor I şi II a curenţilor şi
tensiunilor de alimentare. O structură funcţională mai complexă corespunde
operării în patru cadrane(figura 3.10). Sistemul cuprinde patru comutatoare statice
VS1-VS4 a căror comutare după o anumită ordine determină funcţionarea în regim
de motor şi frână pentru ambele polarităţi de alimentare a le motorului.
ccccc
Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizează o corelaţie directă
între mărimea comandată şi poziţia obţinută. Aceste motoare asigură conversia
directă a semnalului de intrare, dat sub formă numerică, într-o mişcare de
poziţionare unghiulară prin cumulări incrementale. Această proprietate determină
o utilizare largă a motoarelor pas cu pas în toate sistemele de poziţionare în bucla
deschisă. Vonversia intrinsecă a comenzii în poziţie asigură scheme de control
simle, eficiente atât sub aspect tehnic, cât şi economic.
VS1 D2
+ i
E U
+
D1 VS2
M
Frînă Motor I
a.) b.)
Figura 3.9
Pe lângă aceste avantaje, trebuiesc subliniate şi câteva dezavantaje printre

care se menţionează: acceleraţii şi deceleraţii discontinue, variaţia cuplului cu
poziţia rotorului, puteri mici etc.
Principiul de funcţionare al unui motor pas cu pas este prezentat în figura

3.11.
Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar.
Dacă se alimentează înfăşurările 1-3, atunci rotorul se va deplasa într-o poziţie în
care fluxul magnetic prin aceste înfăşurări este maxim, deci el se va alinia pa axa
înfăşurărilor 1 ± 3. Dacă se alimentează înfăşurările 2 ± 4 atunci rotorul se va roti
cu 90
, sensul de rotaţie depinzînd de polaritatea aplicată, până se va alinia cu
noua înfăşurare. O combinaţie de semnale aplicate va determina poziţii
intermediare corespunzătoare. In absenţa oricârui semnal de alimentare a
înfăşurărilor, rotorul va ocupa o poziţie bine determinată aliniindu-se cu unii din
polii statorului , fără a conta polaritatea .
În acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziţia rotorului
şi în orice caz valorile de cuplu obţinute sunt relativ mici.
O soluţie tehnologică superioară este oferită de motoarele pas cu pas cu
reluctanţă variabilă. Vonstructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, având şi
crestături uniform repartizate pe suprafaţa rotorului. Prin alimentarea unei faze
statorice, rotorul se va roti astfel încât circuitul magnetic să prezinte reluctanţa
magnetică minimă producând alinierea dinţilor statorici şi rotorici. Vomutând
alimentarea pe faza urmatoare se obţine o deplasare a rotorului pentru o nouă
realiniere a dinţilor acestora, determinând apariţia unui cuplu.
d1 D3
VS1 VS3
+
E u2
u2
d2 D
VS2 VS4
+
M
Figura 3.10
După soluţiile constructive utilizate aceste motoare se împart în [47,38]:

motoare cu structură monostatorică (o singura unitate stator-rotor) şi motoare cu
structura polistatorică.
Prima configuraţie, monostatorică , reprezintă o soluţie mai avantajoasă,
datorită simplităţii construcţiei. Aceste motoare pot fi realizate în două variante, cu
număr de dinţi egal pe stator şi rotor şi cu număr de dinţi în rotor mai mare decat în
stator (fig.3.12).
În figura 3.12.a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dinţi pe stator şi 6
dinţi pe rotor, funcţionând în 4 faze cu pas de 15
. Înfăşurarile unei faze sunt
dispuse pe 2 poli statorici diametral puşi. a alimentarea unei faze, dinţii rotorici se
aşează în faţa dinţilor statorici pe care este conectată faza comandată . a
alimentarea fazei următoare, rotorul se va roti cu 15
.
Pentru obţinerea unui pas de rotaţie mai mic se măreşte numărul de dinţi
statorici şi rotorici. În figura 3.12.b este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli
aparenţi statorici.
1
I
N 2
4 S
Figura 3.11
Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor

multistructuri statoric-rotorice, fixate mecanic în aceeaşi carcasă dar independente
din punct de vedere electric şi magnetic. Statorul şi rotorul au acelaşi număr de
dinţi. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelaşi ax , dar sunt separate din punct
de vedere magnetic.
a.) b.)
Figura 3.12
Pentru a realiza rotaţia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau

statorice, radial unele faţa de altele. În figura 3.12 este prezentat un motor cu trei
faze, cu statorul aliniat şi un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin cele
trei subsisteme rotorice.
Indiferent de principiul de funcţionare al motorului, comanda acestuia se
realizează prin comutarea succesivă a fazelor înfăşurarilor. În figura 3.14 se pot
urmării diagramele tensiunilor de alimentare în câteva variante funcţionale aplicate
unui motor cu patru faze.
În figura 3.14, a este reprezentată aşa numita comandă simetrică simpla în
care alimentarea fazelor este comutată succesiv pe fiecare înfaşurare, semnalele de
comanda fiind disjuncte. În figura 3.14,b sunt alimentate în permanenţă două
înfăşurări, sensul de rotaţie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare şi
deconectare a acestora (comanda simetrică dublă). Această metoda este
îmbunatăţită în figura 3.14,c în sensul că intervalul de timp asociat unei înfăşurări
este defalcat în trei zone. Prima şi ultima corespund alimentării simultane cu faza
precedentă şi respectiv succesoare iar în a doua este asigurată numai alimentarea
fazei proprii.
Figura 3.13
Vomutarea semnalelor pe înfăsurări este realizată cu scheme de comanda

specifică. Aceste scheme trebuie să conţină, pe de o parte, logică de comutare a
fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe
înfăsurările motorului.
În figura 3.15 se pot urmării principalele elemente ce intră în componenţa
acestor scheme.
Vircuitul distribuitor este format dintr-un numărător în inel, cu numărul
stărilor egal cu numărul fazelor motorului, urmat de o logică de decodificare ce
permite activarea unei singure ieşiri într-o stare a numaratorului. Pentru
axemplificare, în figura 3.16 s-au prezentat două circuite distribuitoare pentru un

motor cu patru faze.
u1 u1
t t
u2 u2
t u3 t
u3
u4 t u4 t
t t
a b
u1
t
u2
t
u3
u4 t
t
c
Figura 3.14
Primul distribuitor , figura 3.16,a realizat dintr-un numărător modulo 4

tM
activat cu un generator de impulsuri cu perioada T= unde t M este timpul de
4
explorare al tuturor fazelor motorului.
F1
Vircuit Bloc F2
Vontrol1
distribuitor contactor MPP
static
Fn
fd
Generator de
Vontrol2 tact
Figura 3.15
Prin decodificare se obţine în fiecare stare a numărătorului un singur impuls,

la fiecare perioadă a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi
simetrice simple. In figura 3.16,b este utilizat acelaşi numărător dar logica de
decodificare asigură semnalele următoare:

A 61

60 6 1 6 0 61
61
6 6
0 1 60 61
Prin această selecţie se obţine o distribuţie în timp de forma 3.14,b realizând,
deci, comenzi simetrice duble.
Vircuitele prezentate sintetizează funcţia de bază a distribuitoarelor,
repartiţia semnalelor pe fiecare fază după o secvenţă impusă, având ca referinţă
semnalul unui generator de tact. In afară de acest semnal, distribuitorul poate fi
controlat printr-o serie de semnale externe ce îi definesc sensul de baleiaj al
fazelor, blocarea sau deblocarea sa şi permit chiar modalităţi funcţionale specifice
corespunzătoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului.
6 0 61 6 0 616 0 61 60 61
A B V D
Decodificator
60 61
tM 1
J Q J Q
4
K K
VK VK
fd
a
A
Q0
N B
Q1 D
V
VK
D
fd b
Figura 3.16
Frecvenţa de tact este, la rotaţia nominală a motorului, constanta şi obţinută

prin circuite oscilatoare de uz general. Pentru regimurile de accelerare se impune,
in scopul eliminării fenomenului de pierdere al paşilor, pornirea generatorului de la
frecvenţe joase si creşterea gradată a frecvenţei până se atinge frecvenţa de regim
dorită. O procedură similară este necesară şi la regimurile de decelerare. Această
modificare a frecvenţei poate fi realizată in diferite moduri: prin circuite
specializate analogice sau numerice sau prin sistemul software al unui procesor ce
controlează mişcarea. Pentru exemplificare, in figura 3.17 este prezentat un circuit
numeric ce realizează controlul frecvenţei prin informaţia numerică transmisa de la
procesor. Această mărime numerică , reprezentată prin vectorul Nv, este înscrisă
intr-un registru tampon ce este decrementat de un semnal de tact de frecventă
ridicată şi riguros constantă (s) emis de un generator G . a atingerea stării de
zero a registrului , o poartă logică P1 blochează accesul acestor impulsuri şi permite
reînscrierea unei noi valori numerice cu o întârziere Ĳ. Ieşirea porţii reprezintă
totodată semnalul de tact al distribuitorului.
s de la procesor (Nv)
P2
GT1 D D D D D OAD
VK
Q Q Q Q Q
P1
ud spre distribuitor
u 1 N v1 N v1 N v1 N v2
«
s s t
ud
t
d1 d1 d 2
Figura 3.17
Frecvenţa de control a distribuitorului fd se obţine , din valoarea numerică

aplicată , după o relaţie de forma
1
fd k
Nv
Această relaţie este pusă în evidenţă prin diagrama de semnale din figura
3.17,b. Pentru o valoare Nv = 3 înscrisă periodic în registru se obţin impulsurile u d
cu perioada d . Mărirea valorii numerice , Nv2 determină o creştere proporţională a
perioadei la valoarea d2.
Distribuitoarele de impulsuri discutate generează deci logica de comutare a
tensiuni de alimentare pe fiecare fază fără a asigura puterea necesară pentru
comutare. Aceasta este obţinută de un bloc de comutatoare statice care realizează
amplificarea necesară a sistemului.
Problemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele derivând din
regimurile speciale la care operează un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi
formulate prin condiţiile următoare:
1)c generarea unui curent cu o amplitudine corespunzătoare puterii
cerute de motor şi cu polaritate adecvată. Această implică trazistoare de putere în
etajele finale sau chiar tiristoare;
2)c comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim în
timp minim;
3)c comutarea inversă a curentului de la valoarea nominală la zero în
timp minim cu evitarea apariţiei unor semnale de supraurmărire.
Prima condiţie se realizează prin utilizarea unor configuraţii speciale de
amplificare în curent de tipul circuitelor Darlington. Aceste circuite au avantajul
unui factor de amplificare bun, o impedanţă de intrare mare, o impedanţă de ieşire
foarte mică , deci o adaptare foarte bună faţă de sarcina oferită de motor. Ele
reprezintă totodată şi un excelent comutator static, constantele de timp proprii fiind
foarte mici.
În fig 3.18 este reprezentat un astfel de comutator Darlington cuplat pe una
din înfăşurările unui motor pas cu pas. Dacă semnalul furnizat de distribuitor este
la nivel logic O, tranzistorul T1 se blochează determinând blocarea tranzistorului
T2 şi anulând deci curentul în fază motorului. Pentru o valoare logică 1,
tranzistorul T1 intră în saturaţie determinând conducţia lui T2 si, deci, un curent
corespunzător prin înfăşurarea motorului.
+5V
Faza 1
+E
R1
T1
De la
distribuito D1
T2
R2 R3
Figura 3.18
Vondiţile 2 si 3 formulate sunt strâns legate de regimul tranzitoriu al

circuitului de sarcină. Propriu-zis, sarcina acestui comutator este caracterizată prin
inductanţa a înfăşurării motorului, deci evoluţia în timp a curentului corespunde
regimului oricărui comutator cu sarcina inductivă.
Vonsiderând comutatorul o structură ideală cu rezistenţa de ieşire R0 se
obţine,
E
t

i Ut 1 e m (3.26)
Rm A R0

unde m este constanta de timp a circuitului.
L
m (3.27)
Rm A R0
i m

I(t) , Rm à
+
E
-
K
Vomutator
ideal (R=0) t
t f1
a b
Figura 3.19
Timpul de front anterior la comutarea curentului Tfl (figura 3.19b) se poate

aprecia la
t fl 3 m (3.28)
valoare ce nu satisface întotdeauna cerinţele de comutare ale fazelor motorului,
datorită valorii mari ai inductanţei şi mici ale rezistenţelor Rm si R0.
Îmbunătăţirea timpului de front este posibilă prin tehnici bine-dezvoltate în
literatura de specialitate, cea mai simplă procedură de micşorare a constantei de
timp Tm constând în introducerea în serie cu înfăşurarea motorului a unei rezistenţe
R. Noua constantă de timp va fi.
/ (3.29)
à à0 à
1 Faza 1
D1 R1
2 Faza 2
D2 R2
n Faza n
R +E
Dn Rn
Bloc control
Figura 3.20
Dezavantajul principal al metodei constă în creşterea puterii consumate prin

disiparea acesteia în rezistenţa internă R. Acest neajuns poate fi remediat prin
menţinerea rezistenţei R numai pe durata regimului tranzitoriu şi anularea ei în
restul intervalului de timp. În figura 3.20 este prezentată această soluţie în care
rezistenţa R, comună tuturor fazelor motorului, este scurtcircuitată prin tranzistorul
T. Un bloc de control asigură comutarea tranzistorului T în intervalele de timp
necesare.
Un aspect caracteristic comutaţiei în circuitele inductive este apariţia
supratensiunilor în colectorii tranzistorilor finali la comutarea internă a curentului.
În acest caz, curentul nu devine imediat zero, ci se menţine în înfăşurare datorită
inductivităţii acesteia. Efectul imediat este apariţia supratensiunii ce poate provoca
străpungerea tranzistorilor şi în acelaşi timp se creează riscul alimentării simultane
a două faze, cea blocată şi faza succesoare acesteia (prin comutarea
distribuitorului). Rezultatul este un efect de frânare al motorului.
Eliminarea acestui neajuns se obţine prin montarea în paralel cu înfăşurările
motorului a unor diode (figura 3.18) sau unor circuite formate din diode şi
rezistenţe (figura 3.20), ultimele elemente având ca scop micşorarea costantei de

timp de descărcare.
cccc c
Aceste dispozitive se bazează pe principiul conversiei energiei unui fluid

incompresibil în energie mecanică. ichidul utilizat este un ulei mineral ce
acţionează la presiuni de până la 100 atm., sursa de presiune hidraulică fiind
încorporată în sistemul de acţionare propriu al robotului sau aparţinând unui sistem
centralizat[38].
Dispozitivul cu cea mai largă utilizare în aceste sisteme este reprezentat de pistonul
hidraulic liniar (fig.3.21).
(M)
P1 SHP
SV
P2
x Bloc control
h h
Figura 3.21
Diferenţele de presiune create în cele două camere determină valoarea forţei

exercitate,
F S ( p1 p 2 ) (3.30)
Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaţiei fluidului pe anumite

căi de fluid prin intermediul unui servoventil SV de la o sursă de putere hidraulica
SPH. Vontrolul servoventilului este realizat electric.
Vonsiderând o geometrie simetrică adoptată în construcţia pistonului şi

notând prin x deplasarea faţă de punctul median al cilindrului, dinamica mişcării
este definită prin ecuaţiile,
S ( ) dp1 p1 p 2
q1 â â Sv (3.31)
dt R R
S ( â ) dp 2 p1 p 2
â Sv â q 2 (3.32)
dt à à
dv
m Sp1 Sp2 k f v Fr (3.33)
dt
d
dt
v (3.34)
unde v este viteza elementului, B reprezintă modul de compresibilitate, kf, Fr,

determină frecările vâscoase şi uscate, iar q1 şi q2 sunt debitele realizate pe cele
două trasee.
Figura 3.22
O structură similară este utilizată şi pentru acţionarea într-o mişcare de

rotaţie. În figura 3.22 sunt prezentate două variante constructive, prima realizând o
rotaţie sub un unghi maxim de cca 330
, iar a doua de cca 130
.
Aceste dispozitive se utilizează pe scară largă în acţionarea roboţilor datorită

unor avantaje specifice printre care menţionăm: realizarea unui raport
putere/greutate mare, posibilitatea acţionării directe, interconectarea lor directă în
articulaţiile de rotaţie ale robotului etc.
Vomportarea statică este determinată de ecuaţia cuplului activ creat,
M V ( p1 p 2 ) (3.35)
unde V este capacitatea volumică a sistemului. Regimul dinamic are o formă

analogică cu cel de la pistoanele liniare,
V ( 0A ) dp1 p1 p 2
A VX A q1 (3.36)
B dt R R
(ð 0ð ) dp 2
â q 2
p1 p 2
â (3.37)
dt à à
J

( p1 â p2 ) â k f â
(3.38)
r
t
d
X (3.39)
dt
unde coeficienţii au semnificaţii similare.
R1 S R2
M
B A
x R2 x
R1 S S
B B A
A 0 0
Sarcină Sarcină
Figura 3.23
Un rol esenţial în comanda acestor acţionări îl joacă sistemele de control al

căilor de fluid, servovalvele. Aceste dispozitive permit blocarea unor căi de fluid,
schimbarea sensului pe o anumită cale sau comutarea traseelor de cale după o
logică impusă (figura 3.21). Un astfel de servosistem hidraulic este prezentat în
figura 3.23.
Pentru poziţia de zero a pistonului ambele căi de fluid sunt blocate,
elementele pistonului obturând căile de transmitere a fluidului către sarcină sau de
la aceasta (căile A şi B). O deplasare foarte mică x spre dreapta a pistonului
determină deschiderea traseului fluidic S-A şi B-R1 , deci un anumit sens în sarcina
dispozitivului. Deplasarea inversă a pistonului produce blocarea căii de recirculare
R1 şi deschiderea căilor pe traseele S-B şi A-R2 , inversând astfel sensul fluidului în
sarcină.
O analiză detaliată a debitului de fluid ce traversează o cale de ieşire (A sau
B) în funcţie de poziţia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer
servovalvei.
a)c
O 1
în acest caz se obţine un debit maxim de fluid,
q qY (3.40)
qY k1 pa â pb (3.41)
b)c

0 1
dispozitivul realizează o obturare parţială a debitului de fluid, deci
q k ü 2( p a â pb ) (3.42)
q k1 ü (3.43)
c)c â 1 0
cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de
deplasare determină o schimbare a sensului fluidului pe calea A.
q k ü 2Up â pb (3.44)
q k 1 (3.44)
d)c â1
în această situaţie se realizează deblocarea totală a căii A utilizată acum ca traseu

de retur al debitului de fluid,
q qM (3.46)
Varacteristica globală de transfer este prezentată în figura 3.24.b. Se observă

că forma ei este specifică elementelor neliniare cu prag de saturaţie. Această alură
corespunde unei configuraţii idealizate a elementelor pistonului. Structurile reale
înrăutăţesc caracteristica în sensul introducerii unor neliniarităţi suplimentare,
caracteristici cu zona de insensibilitate, cu zone liniare cu pantă variabilă etc. Se
poate remarca, de asemenea, sensibilitatea deosebită a sistemului în sensul că
variaţii foarte mici de deplasare mecanică x determină regimuri fluidice total
diferite.
Vomanda pistonului, deplasările acestuia, sunt realizate de obicei electric cu
elemente speciale, motoare pas cu pas, motoare de c.c. cu sisteme mecanice de
conversie a mişcării sau electromagneţi tripoziţionaţi.
Analiza comparativă a sistemelor de acţionare utilizate în controlul poziţiei
roboţilor indică o pondere de peste 50% în favoarea acţionării hidraulice.
Această largă utilizare este datorată câtorva factori dinte care putem
menţiona [38,41]:

cputerea realizată în aceste sisteme este mult mai mare decât a oricărui
sistem, luând ca referinţă greutatea echipamentului utilizat;

cacţionările hidraulice sunt mult mai robuste decât cele electrice
amplificarea rezultată este mai mare, precizia şi răspunsul la frecvenţă sunt mai
bune;

cacţionarea hidraulică are performanţe foarte bune la viteze mici;

csistemele hidraulice se pot cupla direct la sarcină fără dispozitive
suplimentare;
q
l +qM

-e e
Pa Pb
A
-qM
a b
Figura 3.24
În celălalt sens, anumite deficienţe ale acestor sisteme determină o limitare a

utilizării lor. Se poate mentiona neliniaritatea extrem de pronunţată a majorităţii
elementelor, ceea ce îngreunează mult realizarea unui control eficient. De
asemenea, incompresibiblitatea fluidului , factor esenţial într-o acţionare
hidraulică, devine un element deficitar în condiţiile în care se impune
implementarea unei legi de reglare. Realizarea unor elemente de reglare fluidice de
tip P, PI, PID se obţine extrem de dificil, cu dispozitive electro-mecanice
complexe. Mai mult, dacă o servovalvă blochează o cale de fluid aceasta devine
practic neoperantă, controlul fluidic încetând cu totul.
ccccc
Varacteristica principală a acestor dispozitive este dată de utilizarea aerului

ca fluid compresibil al sistemului de acţionare.
Funcţiile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele
hidraulice, particularităţile tehnologice şi constructive specifice lor fiind datorate
schimbării fluidului, cu specificul şi proprietăţiile sale.
Din factorii care argumentează în favoarea utilizării sistemelor pneumatice,
se pot reţine:

csimplitatea echipamentului de acţionare;

crobusteţea dispozitivelor utilizate;

cnepoluarea mediului de lucru;

csisteme de control simple;

craportul putere/greutate relativ ridicat;

c rezistenţa la suprasarcini de valori mari.
Vompresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control să fie

utilizate în special la elementele mecanice care lucrează pe principiul ´tot sau
nimic´ fără a fi necesar un reglaj intermediar. Va urmare, ele pot fi introduse cu
succes la dispozitivele de acţionare ale griperelor unde sunt conturate întotdeauna
numai două stări distincte: deschis şi închis.
Vontrolul poziţiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar
utilizat datorită performanţelor slabe rezultate în comparaţie cu cele electrice sau
hidraulice. Aceste rezultate slabe se atribuie [41] compresibilităţii fluidului care
introduce un timp de propagare, de întârziere, în dinamică dispozitivului. De
asemenea, o deficienţă de bază o constituie faptul că aceste sisteme utilizează
controlul după debit, parametru ce nu este întotdeauna indicat pentru controlul
pneumatic al unei mişcări. Din acest motiv, se recomanda [38] utilizarea unui
control al presiunii ce duce la o îmbunătăţire considerabilă a performanţelor dar
este mult mai complex şi costisitor.

Cap 3-Sisteme de Actionare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap 3-Sisteme de Actionare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

c

Deşi mai puţin utilizată decât acţionarea hidraulică, acţionarea electrică

Acţionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important că

Anumite proceduri tehnologice au permis micşorarea greutăţii motoarelor.

iar cuplul electromagnetic creat M :

Ultima relaţie indică o dependenţă neliniară pronunţată a vitezei în raport cu

unde J este momentul de inerţie al elementelor de rotaţie, k f defineşte

s este cuplul de sarcină.

Aplicând transformarea aplace relaţiilor (3.12) şi (3.13), considerând

sarcină s rezultă funcţia de transfer între viteză şi tensiune :

Unde  e defineşte constanta de timp electrică ,

iar,  m constanta de timp electro-mecanică ,

Redresoarele comandate cu tiristoare reprezintă o soluţie extrem de larg

Vontrolul redresării este obţinut printr-o punte, în circuitul exterior al

Elementul principal al dispozitivului este un comutator static VS realizat, de

În figura 3.9 este reprezentată schema de principiu a unui astfel de variator

În al doilea regim se blochează VS1 şi se deschide VS2 motorul trecând în

Pe lângă aceste avantaje, trebuiesc subliniate şi câteva dezavantaje printre

Principiul de funcţionare al unui motor pas cu pas este prezentat în figura

După soluţiile constructive utilizate aceste motoare se împart în [47,38]:

Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor

Pentru a realiza rotaţia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau

Vomutarea semnalelor pe înfăsurări este realizată cu scheme de comanda

axemplificare, în figura 3.16 s-au prezentat două circuite distribuitoare pentru un

Primul distribuitor , figura 3.16,a realizat dintr-un numărător modulo 4

Prin decodificare se obţine în fiecare stare a numărătorului un singur impuls,

Frecvenţa de tact este, la rotaţia nominală a motorului, constanta şi obţinută

Frecvenţa de control a distribuitorului fd se obţine , din valoarea numerică

Vondiţile 2 si 3 formulate sunt strâns legate de regimul tranzitoriu al

Timpul de front anterior la comutarea curentului Tfl (figura 3.19b) se poate

Dezavantajul principal al metodei constă în creşterea puterii consumate prin

rezistenţe (figura 3.20), ultimele elemente având ca scop micşorarea costantei de

Aceste dispozitive se bazează pe principiul conversiei energiei unui fluid

Diferenţele de presiune create în cele două camere determină valoarea forţei

Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaţiei fluidului pe anumite

Vonsiderând o geometrie simetrică adoptată în construcţia pistonului şi

unde v este viteza elementului, B reprezintă modul de compresibilitate, kf, Fr,

O structură similară este utilizată şi pentru acţionarea într-o mişcare de

Aceste dispozitive se utilizează pe scară largă în acţionarea roboţilor datorită

unde V este capacitatea volumică a sistemului. Regimul dinamic are o formă

unde coeficienţii au semnificaţii similare.

Un rol esenţial în comanda acestor acţionări îl joacă sistemele de control al

dispozitivul realizează o obturare parţială a debitului de fluid, deci

în această situaţie se realizează deblocarea totală a căii A utilizată acum ca traseu

Varacteristica globală de transfer este prezentată în figura 3.24.b. Se observă

În celălalt sens, anumite deficienţe ale acestor sisteme determină o limitare a

Varacteristica principală a acestor dispozitive este dată de utilizarea aerului

Vompresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control să fie

S-ar putea să vă placă și

Unde e defineşte constanta de timp electrică ,

iar, m constanta de timp electro-mecanică ,