Capitolul 7

SISTEME DE CONDUCERE
CU LOGICĂ CABLATĂ
În analiza efectuată în partea introductivă a lucrării s-au specificat
principalele caracteristici ale sistemului cu logică cablată. Aceste sisteme se
bazează pe implementarea legilor de comandă dorite prin legături, conexiuni fizice
între diferite componente de prelucrare logică (şi mai puţin aritmetică), ceea ce
conferă întregului sistem caracterul de rigiditate, de neflexibilitate. Din acest
motiv, echipamentele de acest tip sunt adecvate pentru conducerea acelor tipuri de
manipulatoare sau roboţi a căror traiectorie este foarte bine definită în raport cu
restricţiile de operare şi nu se modifică pe tată durata utilizării acestora, de la
punerea în funcţiune până la înlocuirea lor definitivă.
Trebuie subliniat, de asemenea , că aceste sisteme pot implementa numai
algoritmi de comandă simpli, bazaţi pe operaţii logice combinaţionale sau
secvenţiale elementare, ceea ce corespunde unor evoluţii pe traiectorii bine
definite, marcate prin variabilele de tipul “tot sau nimic”.
Deşi în momentul actual structurile de comandă cu logică cablată sunt din ce
în ce mai puţin utilizate, aceste sisteme îşi mai găsesc în continuare o largă
aplicabilitate într-o serie de procese robotizate caracterizate prin rigiditatea
evoluţiilor lor tehnologice.

7.1 Principii generale

Structura de bază a unei conduceri în logică cablată este realizată printr-un

automat a (fig.7.1) a cărui evoluţie reprezintă o acoperire a secvenţelor funcţionale
ale robotului. Un astfel de sistem operează prin asigurarea unui paralelism
funcţional între guvernarea automatului şi cea a robotului, primul dictând
funcţionarea celuilalt.
207 Roboţi industriali

Variabile de
comanda
Variabile
de Variabile
initializare a R de pozitie

Figura 7.1

Pentru controlul traiectoriilor robotului, automatul primeşte un set de mărimi

de intrare care definesc poziţia robotului. Numai pentru anumite faze de operare
specifice, pornirea în primul ciclu, un regim de avarie etc, se iau în considerare şi o
serie de variabile externe, de iniţializare. În funcţie de valoarea logică a acestor
mărimi şi în conformitate cu traiectoria impusă sunt activate anumite variabile de
comandă ce determină evoluţia robotului în sensul dorit.

2 S2 3
L2y

S1 4 S4 5
1
LY
1 S5
Start

L1x L2x L3X x

Figura 7.2

Într-o structură cablată, logica de comandă se bazează pe fragmentarea unei

traiectorii în segmente astfel încât în cadrul unui segment mărimile de comandă
generate de automat să aibă valoare constantă. Pentru exemplificare, să considerăm
un robot ce execută mişcări în palnul X-Y (fig. 7.2).
208 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

Traiectoria robotului însemană parcurgerea ciclică a punctelor 1234512... Se

poate considerea punctul 1 ca punct de pornire în prima fază de mişcare, iniţiat
printr-o comandă START, după care acest punct devine un punct curent în cadrul
traiectorie parcurse ciclic. Traiectoria este realizată din segmentele [1,2), [2,3),
[3,4), [4,5), [5,1), în cadrul fiecărui segment vectorul comenzilor emise de automat
păstrând o valoare constantă.
Definiţia 1. Se numeşte secvenţă funcţională o evoluţie în spaţiul de operare
al robotului în intervalul căreia toate valorile de comandă sunt constante. În sensul
acestei definiţii, fiecare segment de traiectorie corespunde unei secvenţe
funcţionale. Secvenţele funcţionale se notează cu prin simbolurile S1 , S 2 , ... În
cadrul secvenţei S1 , robotul se deplasează în sensul pozitiv al axei Y între cotele
L1y , L2y păstrând constantă cota L1X .
Definiţia 2. un vector de poziţie P reprezintă mulţimea tuturor coordnatelor x
şi y ce delimitează segmentele de traiectorie.

P  L1 x , L2 x , L3 x , L1 y , L2 y  t
(7.1)
O secvenţă funcţionlă este pornită printr-un vector de iniţializare P1 şi
anulată printr-un vector final, de stop, Pf . Formal, o astfel de secvenţă se scrie:

S k  P1 , Pf  (7.2)
Parantezele au semnificaţiile uzuale din algebră, în sensul că vectorul de
iniţializare P1 aparţine secvenţei, în timp ce vectorul final Pf , nu. De exemplu,
secvenţa S i este
S1   P1 , P2 
unde
P1  1,0,0,1,0
P1  1,0,0,0,1
Automatul de control a este un automat finit definit după procedurile
obişnuite ale automatelor secvenţiale [54,77],
a :  X , Z , S , f , g (7.3)
unde X, Zsunt mulţimile variabilelor de intrare şi de ieşire, respectiv, S este
mulţimea stărilor automatului iar f şi g sunt funcţiile de tranziţie şi de ieşire
corespunzătoare,
f : SxX  S (7.4)
g : SxX  S (7.5)
209 Roboţi industriali

Ceea ce este specific automatelor cu logică cablată utilizate în conducerea

roboţilor este modul de implementare fizică al automatului, în general, şi al
variabilelor de stare, în particular.
O stare a automatului la momentul t se va desemna prin s1 (t ) , unde s1  S
.
O tranziţie dintr-o stare în alta va fi

S i 1  f ( s i , x )
(7.6)
iar succesiunea ordonată de stări,
 Si    s0 , s1 ,..., sn 1
(7.7)
determină o evoluţie a automatului între o stare iniţială s0 şi o stare finală s n1 .
Realizarea la nivel de circuit a unui automat constă în principiu în
determinarea unui set de variabile de stare sau secundare y j (t ), j  1,2,..., s care
să acopere mulţimea stărilor automatului. Deci unei stări si i se asociază un vector
de stare
Y i   y1 , y 2 ,..., y s  T (7.8)
unde indicele i desemnează o relaţie temporală
Si : Y i  y (t1 ) (7.9)

x1 z1
Logica
combinationala zm
xn

y2 y3 ys
Stare

Suport de stare
Control
stare
Figura 7.3

Elementul de bază în implementarea tehnologică a automatului este suportul

de stare ce generează variabilele de stare y j corespunzătoare (fig.7.3).
210 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

La nivel de circuit, acest suport de stare este realizat din circuite de memorie
(bistabile sau registre) ce asigură păstrarea mărimilor de stare pe un interval dat şi
comutarea acestora când condiţiile de tranziţie sunt realizate. Aceste condiţii sunt
sintetizate prin vectorul mărimilor de intrare

x  x1 , x2 ,..., xnT  (7.10)
Această comutare de variabile crespunde evoluţiei (7.6) şi la nivel de circuit
este dată de o relaţie de forma,
y  ti 1   f  y  ti  , x  (7.11)
Condiţia de comutare dată în fig.7.3 prin mărimea “control stare”. Ea
sintetizând toate deciziile prin care se realizează o evoluţie dintr-o stare în alta şi
care se implementează fizic în cnformitate cu soluţia tehnlogică adoptată pentru
suportul stării.
În fiecare stare, automatul trebuie să formeze un număr de variabile de ieşire,
deci circuitul trebuie să genereze un vector
z   z1 , z 2 ,..., z n  T (7.12)
în conformitate cu o relaţie de tipul (7.5),
z  ti   g  y  ti  , x  (7.13)
Aceste ieşiri sunt mărimile ce stabilesc legătura automat-robot, ele
determinând în final evoluţia pe traiectorie a robotului. În figura 7.4 este prezentat
sistemul complet, circuit de comandă (automat) – robot şi variabilele ce asigură
legătura în dublul sens între aceste sisteme. Mărimile de intrare în automat sunt
practic furnizate de senzorii de poziţie ai robotului, vectorul P, iar sistemul de
acţionare SA al acestuia este conectat direct la ieşirile automatului.
Să analizăm mai detaliat funcţionarea automat – robot. Să considerăm
robotul în prima secvenţă tehnologică Si iniţiată de vectorul P1 . Automatul
primeşte mărimea de intrare x  P1 ceea ce determină trecerea din starea iniţială,
de repaus, s 0 , în starea s1 .
s1  f  s0 , P1 
sau la nivel de circuit aceasta înseamnă generarea vectorului de stare
y  t1   f  y  t0  , P1 
211 Roboţi industriali

Start
x1
x n 1 LC SA

xn Limitatoare
de poziţie
SS
control

Figura 7.4

În această stare automatul formează vectorul de ieşire,

z  t1   g  y  t1  , P1 
pe care sistemul de acţionare al robotului îl interpretează ca o acţionare pe axa Y în
sens pozitiv.
Evoluţia robotului în cadrul secvenţei funcţionale S1 păstrează constantă nu
numai ieşirea ci şi vectorul de poziţie, deci intrarea x a automatului. În consecinţă,
automatul nu-şi va modifica starea s1 , funcţional secvenţei s1 .
Dacă t 2 este momentul atingerii coordonatelor P2 , aceasta înseamnă o comutare
imediată a stării automatului,
s 2  f  s1 , P2 
sau la nivel de circuit
y  t 2   f  y  t1  , P2 
generând ieşirea
z  t 2   g  y  t 2  , P2 
ceea ce înseamnă deplasarea robotului pe axa X, în sens pozitiv, deci secvenţa
funcţinală S 2 . evoluţia continuă în aceeaşi manieră pe fiecare segment de
traiectorie. Pentru secvenţa S 5 iniţiată de vectorul de poziţie P5 automatul trece
succesiv prin stările
s5  f  s 4 , P5 
s6  f  s5 , P4 
sau
y  t5   f  y  t 4  , P5 
y  t 6   f  y  T5  , P4 
212 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

generând ieşirile
z  t5   g  y  t5  , P5 
z  t 6   g  y  t 6  , P4 
unde
z  t5   z  t6 
mişcarea robotului realizându-se în acelaşi sens în cadrul celor două stări s5 , s6
ale autoamtului. Altfel spus, o secvenţă funcţionlă nu se relizează neapărat în
cadrul unei singure stări, în cazul acesta S 5 este echivalentă cu s5 , s6 .
Analiza de mai sus poate servi ca punct de plecare în jalonarea principalelor
faze care se impun în implementarea unui sistem de conducere în logică cablată:
 Extragerea, din protocolul de functionare al robotului, a
segmentelor de traiectorie şi definirea secvenţelor funcţionale
corespunzătoare;
 Determinarea unui automat care să acopere funcţional robotul;
 Implementarea fizică a autoamtului într-un circuit de forma celui
prezentat în figura 7.3.
Un element esenţial al acestei ultime etape constă în alegera adecvată a
suportului de stare. cesta trebuie să fie un circuit cu proprietăţi de memorie a
variabilelor de stare în intervalul dintre două tranziţii de stare şi care să asigure
totodată o comutare adecvată a acestora când condiţiile de coumtare sunt realizate.
Circuitele cele mai utilizate, în acest scop, sunt registrele de deplasare sau structuri
convenţionale realizate cu bistabile integrate tip D.
O observaţie importantă privind aceste elemente se referă la momentul de
comutare a stărilor. În analiza de mai sus, momentele de comutare
t1 , t 2 ,..., t i , t i 1 ,... se obţin direct de la robot, în funcţie de evoluţia acestuia. O
astfel de modalitate de comutare este numită asincronă. Dacă aceste comutări sunt
coordonate printr-un semnal de tact unic, emis de un circuit specializat, sistemul
este considerat de tip sincron. Aceste caracteristici sunt extrem de importante
pentru obţinerea unor soluţii constructive de implementare.
În cele ce urmează, în cadrul acestui capitol, vor fi analizate atât procedurile
de bază privind proiectarea automatului de control cât şi aspectele referitoare
laimplementarea fizică a acestuia prin circuite cu lgică canblată.

7.2 Automate Girard

7.2.1 Structura de bază

213 Roboţi industriali

În prima parte a capitolului a fost pusă în evidenţă rolul important pe care îl

joacă circuitele suport de stare în stabilirea legii de conducere a automatului,
acestea memorând evoluţia până în acel moment şi dictând comportarea viitoare a
acestuia. Anumite particularităţi specifice în evoluţiile pe traiectorie a roboţilor,
ordonarea riguroasă a secvenţelor funcţionale şi comutarea lor la momente de timp
ce depind de evoluţia reală a robotului fac ca un circuit extrem de eficient pentru
memorarea stărilor să fie registrul de deplasare asincron.
Circuitul corespunzător acestui tip de implementare este prezentat în figura
7.5 şi este cunoscut sub numele de circuit Girard [90].

x1 z1
Logica zm
combinaţionala
xn

y1 y2 y3 ys

Registru
de deplasare Q Q Q Q
Y(Functie
de excitatie)
Figura 7.5

Registrul utilizat în mod curent este o structură integrată sincronă MSI la

care funcţia asincronă se obţine prin generarea semnalului de tact, sub forma unei
funcţii de excitaţie, de către logica proprie a sistemului.
Pentru implementarea unui sistem de conducere în această procedură se
utilizează o tehnică de proiectare asincronă ce derivă din metodele clasice de tip
Huffman [54, 77, 90]:
 Se determină autamtul Girard sub forma unei tabele de stări
(matricea primitivă de stări) în conformitate cu secvenţele funcţionale ale
traiectorie robotului. Dimensiunile matricei corespund complexităţii traiectroriei,
numărul de stări implicite în descrierea acesteia. Coloanele matricei sunt asociate
variabilelor de intrare (sau combinaţiilor de intrare specifice), iar pe liniile matricei
sunt reprezentate stările automatului. Stările sunt desemnate prin indici numerici,
stările stabile fiind separae de cele instabile prin notaţii similare cu cele utilizate în
studiul automatelor asincrone. O linie a matricei primitive cuprinde, de obicei,
stările stabile ce aparţin unei singure secvenţe funcţionale. De asemenea, se preferă
o astfel de organizare a matricei primitive încât eşalonarea stărilor să redea, pe cât
214 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

posibil evoluţia reală a robotului. Matricei primitive i se asociază uneori o matrice

a funcţiilor de ieşire zi , fiecare linie a matricei indicând variabilele de ieşire ce
devin active în secvenţa rspectivă.
 Se construieşte automatul minimal sub forma tabelei reduse de
stări. Minimizarea este obţinută prin fuzionarea liniilor matricei primitive după
următoarele reguli:
a) pot fuziona două linii dacă locaţiile corespunzătoare fiecărei
coloane corespund aceluiaşi index de stare, stabliă sau instabilă;
b) prin fuzionarea unei stări se obţine întotdeauna starea majorantă
(ordinea de ierarhizare a stărilor este: stabilă, instabilă,
interzisă);
c) prin fuzionare, orice stare de pe o linie poate evolua în cadrul
aceleiaşi linii sau pe linia imediat succesoare. Această ultimă
condiţie este cerută de codificarea liniilor matricei prin ieşirile
registrului de deplasare, deci de necesitatea explorării succesive
a liniilor acesteia.
 Se determină registrul de deplasare utilizat ca suport de
stare. Dimensiuinea registrului corespunde numărului de linii al autoamtului redus.
Fiecare celulă a registrului memorează o variabilă secundară yi şi fiecare
variabilă este asociată unei linii a autoamtului.
 Se construieşte tabelul funcţiei de excitaţie y (fig.7.5) ce
asigură comutaţia registrului. Dimensiunea tabelului este aceiaşi cu ceea a matricei
reduse de stări, pentru fiecare stare a automatului deteminându-se funcţia de
comutaţie necesară. Este evident că acestă funcţie va fi 0 pentru toate stările stabile
şi va lua valoarea logică 1 pentru starea instabilă ce implică schimbarea liniei
automatului.
 Se determină tabelele funcţiilor de ieşire. Ele se realizează
prin alocarea valorilor logice corespunzătoare funcţiilor dorite, în fiecare stare a
automatului redus, în conformitate cu etapa întâi de proiectare.
 Se sintetizează funcţiile logice de excitaţie având în vedere
atât minimizarea configuraţiei cât şi restricţiile tehnologice de implementare.
Circuitele rezultate reprezintă logica combinaţională necesară pentru generarea
mărimilor de comandă către robot şi a funcţiei de control a registrului de deplasare.
Pentru precizarea procedurii se va aborda proiectarea automatului pentru
controlul traiectoriei din figura 7.2.
Matricea primitivă de stări este prezentată în fig.7.6,a. Dispunerea
variabilelor pe liniile si coloanelor tabelei este similară cu evoluţia reală a
robotului, variabilele pe coloană fiind L1x , L2x , L3x iar pe linie L1Y , LY2 . Starea
215 Roboţi industriali

iniţială a automatului se consideră starea de pornire a mişcării, stare 1. Secvenţa

funcţională S1 (fig.7.2) este iniţiată deci în starea 1 şi anulată în starea 2.
Secvenţa următoare S 2 începe cu starea 2 şi se anulează la starea instabilă 3.
Comutarea stării instabile 3 în starea stabilă 3 înseamnă trecerea la secvenţa
următoare şi totodată comutarea pe o linie a tabelei de stări. Secvenţa S 4 este
acoperită de stările 4, 5, iar secvenţa S 5 de stările 5, 6, 1, ultima stare instabilă
indiând comutarea în starea iniţială 1.
Matricea redusă este prezentată în figura 7.6,b. Fuzionarea este realizată
după regulile stabilite mai sus. Se observă că liniile fuzionate pot fi codificate prin
două variabile secundare, pentru stările asociate variabilei de intrare L1y şi cu o
singură variabilă secundară pentru L1y (fig.7.6,c).
Funcţia de excitaţie a registrului Y este activă (ia valoarea 1 logic) la fiecare
comutaţie a variabilelor secundare y1 , y 2 , deci în stările instabile 5 şi 1
(fig.7.6,d).
Y  L3 x L1 y y1  L1 x L1 y y 2
Funcţiile de ieşire asigură comenzile robotului în sensurile pozitiv şi negativ
pe cele două axe şi sunt desemnate prin X  , X  , Y  , Y  respectiv. Valorile
logice corespunzătoare se obţin imediat alocând fiecărei stări ieşirea dorită în
funcţie de secvenţa funcţională căreia îi aparţine (fig.7.6,e). Sinteza logică a acestor
funcţii se realizează prin codificarea secvenţei funcţionale respective.
X   L2 y L2 x y1  L1 y L3 x y1
În primul termen al acestei realţii factorii L2Y y1 , definesc secvenţa iar L2x
1
determină condiţia de anularea a acesteia. Analog, în al doilea termen LY y1 este
factorul caracteristic al secvenţei iar L1x şi L3x definesc condiţiile în care acesta
este interzisă. În mod similar rezultă,

X   L1 y L2 x y 2

Y   L1 x L2 y y1

Y   L2 x L1 y y1
Implementarea logică a acestor funcţii, asociată unui registru de deplasare de
două varabile y1 , y 2 , reprezintă circuitul în configuraţie Girard ce relizează
controlul robotului pe traiectoria specificată (fig.7.6,f).
216 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

7.2.2 Conducerea unui robot în linii de acoperii galvanice

Metoda Girard expusă mai sus este o procedură extrem de eficientă în cazul
unor traiectorii complexe, cu un număr mare de stări funcţionale. Pentru a pune în
evidenţă aceste aspecte se va aborda problema controlului unui robot ce deserveşte
o linie de acoperiri galvanice [90].
Procesul tehnologic într-o astfel de linie cuprinde 6 posturi, 5 pentru
operaţiile de tratare propriu-zisă şi unul pentru operaţiile de încărcare şi descărcare
a pieselor (fig.7.7).

L1L 2 3
Lx
x x L 1 2 3
LxL x
x L1xL2xL3x
L2y 2 33 L2y 2 3 y
L1y 1 4 5 L2yy2 2 3
1 1 6 5 1
L1y 4 5 y1 1 4 5
1 6 5 L1y
y2 1 6 5
a b
c
L1xL2xL3x
y - - - y2 - - -
L2yy2 0 L2yy -
1 0 - 1
(1,0,0,0) (0,0,0,1)

y1 0 0 - y (0,0,1,0) (1,0,0,0) (0,0,0,0)

L1y L1yy2
y2 1 0 0 1(0,0,0,0) (0,1,0,0) (0,1,0,0)

d e
217 Roboţi industriali

2
L
2 y
Lx
3 1 x
L1xLxL y
L1y
x
1
Lx
1
L L
2 x
y
y
2
L
1 x
Ly y
1
L
3 y
Lx
L1y
1
Lx

y1 y2

Q Q
y
Registru

f
Figura 7.6

Manipularea este obţinută printr-un robot ce execută următoarele operaţii:

deplasarea în două sensuri pe o cale de rulare, ridicarea şi respectiv coborârea
braţului de prindere. Sistemul de prindere este astfel realizat încât prin coborârea
stativului cu piese într-un post se eliberează autoat stativul din braţul robotului.
Aceasta impune o deplasare a robotului cu braţul ridicat când transportă piese şi cu
braţul coborât când este descărcat.
218 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

C C C6
C1 C2 C3 4 5
s C1 C2 C3 C4 C5 C6

s
j
j

Figura 7.7

Poziţiile robotului pe calea de rulare sunt delimitate prin limitatoarele de

poziţie c1 , c2 ,..., c6 iar poziţiile braţului ridicat şi coborât sunt indicate prin
limitatorele de capăt de cursă s şi respectiv j.
Specificaţiile tehnologice ale procesului impun un ciclu funcţional complex
ce asigură deplasarea succesivă a pieselor prin dreptul fiecărui post (fig.7.7,b)
realizând totodată o încărcare maximă a liniei (număr maxim de posturi ocupate).
Dacă se consideră starea iniţială definită prin poziţia  c1 , j  a robotului, acesta se
va deplasa spre dreapta cu braţul coborât până în poziţia c5 , va prelua piesele
tratate aici, le ridică şi se va deplasa la postul c6 unde le depune. Din această
poziţie, cu braţul coborât se va deplasa în poziţia c4 şi va transporta piesele
respective în postul liber de la c5 . În fazele următoare se va asigura transferul de
piese între posturile c3 şi c4 , c2 şi c3 , c1 şi c2 . În ultima parte a ciclului
robotul se deplasează descărcat la c6 , preia piesele şi le transportă la c1 revenind
la starea iniţială.
Din analiza protocolului de funcţionare al sistemului rezultă că acesta este
definit prin 8 variabile de intrare c1 , c2 ,..., c6 , s , j . Pentru asigurarea deplsărilor
robotului sunt necesare 4 variabile de ieşire: S – mersul la stânga, D – mersul la
dreapta, R – ridicare braţ şi C – coborâre braţ.
Analiza traiectoriei robotului indică existenţa a 24 secvenţe funcţionale. De
exemplu, prima secvenţă este iniţiată la poziţia  c1 , j  şi anulată la  c5 , j  ,
următoarea începe la  c5 , j  şi se încheie la  c5 , s  etc. Aceste secvenţe pot fi
uşor identificate în matricea primitivă de stări din fig. 7.8.
219 Roboţi industriali

Variabile
de intrare C1 C2 C3 C4 C5
38
38 37 36 35 34 33
27
26 27
22
21 22
17
16 17
12
11 3
12
7
6 7
1 2 3 4 5
5
9 8
10
15 14 13
15
19 18
20
25 24 23
25 12
28 29 30 31 32
32
Figura 7.8
220 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

Variabile de intrare
C1 C2 C3 C4 C5 C6

Variabile secundare
y7 38 37 36 35 34 33
y6 27 33
y5 26 27 22
y4 21 22 17
y3 16 17 12
y2 11 12 7
y1 38 6 7

y1 1 2 3 4 5
y2 10 9 8
y3 15 14 13
y4 20 19 18
y5 25 24 23
y6 28 29 30 31 32
y7

Figura 7.9

Matricea primitivă cuprinde 38 de stări stabile a căror distribuţie pe linii şi

coloane corespunde evoluţiei fizice, în cele şase posturi de tratare, a robotului.
Pentru a reprezenta cât mai fidel traiectoria robotului, matricea a fost organizată în
două părţi definite prin variabilele j şi respectiv s, fiecare parte cuprinzând
mulţimea stărilor care determină mersul pe jos (cu braţul coborât) şi respectiv sus.
De exemplu, robotul se deplasează cu braţul coborât de la postul c1 la postul c5
(secvenţa S1 ). Această mişcare este reprezentată prin cinci stări, stări stabile 1 – 4
şi starea instabilă 5. Aceste stări desemnează o singură funcţie de ieşire, deplasarea
spre dreapta. Când se atinge poziţia c5 (starea 5) se trece în starea stabilă 5 când
se iniţializează o nouă secvenţă S 2 în cadrul căreia are loc mişcarea de ridicare a
221 Roboţi industriali

braţului până se atinge starea 6 (limitatorul este comutat, s=1). În aceeaşi manieră
se obţin şi celelalte secvenţe funcţionale.
Matricea redusă de stări se obţine, după procedura discutată, prin fuzionarea
lilniilor matricei primitive (fig.7.9). Se obţine astfel o construcţie matriceală cu câte
şase şi respectiv şapte linii, pentru j=1şi respectiv s=1. Codificarea acestor linii
impune introducerea unui registru de deplasare în inel cu şapte celule. De exemplu,
variabila secundară y1 va codifica linia de stări 1 – 5 pentru j=1 şi 38, 6,7 pentru
s=1 variabila y 2 codifică linia de stări 8 – 10 pemtru j=1 şi linia 11, 12, 7 pentru
s=1 etc. Dacă linia de stări 1 – 5, obţinută prin fuzionarea stărilor 5 – 5 din primele
două linii ale matriciei primitive (pentru j=1), se justifică uşor, nefuzionarea liniei
întâi de stări 6, 7 cu a doua 7 (pentru s=1) pare mai greu de acceptat. Totuşi,
justificarea este simplă. S-a păstrat starea stabilă 7 pe linia a doua, codificată prin
y 2 , pentru a asigura tranziţia directă în starea stabilă 8, când j=1 pe aceeaşi
variabilă secundară y 2 , fără a impune, deci, comutarea registrului de deplasare. În
aceeaşi manieră s-a procedat la formarea liniilor de stări 11, 12, 7; 16, 17, 12 etc.
Întrucât matricea redusă, pentru j=1, cuprinde numai şase linii, tranziţia de la
ultima stare stabilă 32 de pe linia y 6 , în starea stabilă 33 la s=1, de pe linia y 7 ,
se va efectua prin intermediul unei stări instabile 33 introdusă suplimentar în linia
y6 .
În figura 7.10 sunt prezentate valorile funcţiei de comutaţie a registrului Y.
De exemplu, comutaţia registrului este cerută la stările 7, 12, 17, 22, 27, 33 şi 38.
Deci,
Y  s  c6 y1  c5 y 2  c4 y3  c3 y 4  c2 y5  c6 y 6  c1 y7 
În aceeaşi tabelă sunt trecute şi valorile funcţiilor de ieşire pentru două
comenzi semnificative, mişcarea la dreapta şi respectiv la stânga. De exemplu, în
secvenţa funcţională S1 , mersul la dreapta este iniţiat în starea 1 şi anulat în 5 este
reiniţiat în starea 6 (secvenţa S 2 ), anulat în 7 şi este interzis în 38 etc.
   
D  j y1 c5  y 6 c6  s y1 c1 c6  y 2 c5 c6  y3 c4 c4  y 4 c3 c4  y5 c2 c3  y 4 c 3 c 4  y5 c 2 c 3
Analog se obţine:
 
S  j y 2 c4  y3 c3  y 4 c2  y5 c1  sy7 c1
222 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

Variabile de intrare
Variabile secundare x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
y1 1 2 3 4

y2 5 4

y3 5 6 7 8

y4 10 9 8 11

y5 14 13 12 11
y6 14 15

y7 16 15 18 17
y8 20 18 19
Figura 7.10

În mod similar, se pot sintetiza funcţiile de ridicare şi cobrâre R, respectiv C

(nefigurate în tabel),
R  c5 y1 s  c4 y 2 s  c3 y3 s  c2 y4 s  c6 y6 s
S  c6 y 2 j  c5 y3 j  c4 y 4 j  c3 y5 j  c2 y6 j  c1 y1 j
Stuctura generală a circuitului Girard ce implementează controlul robotului
este prezentată în figura 7.11. Registrul de deplasare utilizat este obţinut din
circuite bistabile D legate în inel şi activate pe intrarea de tact de funcţia de
comutaţie Y. La pornire, registrul este iniţializat prin înscrierea unui bit 1 în prima
celulă a registrului.

7.2.3 Controlul unui manipulator cu două braţe într-o linie de

prelucrări mecanice

În foarte multe operaţii tehnologice, evoluţiile ciclice solicitate de procesele

de prelucrare ca şi aumite criterii privind micşorarea timpului de manipulare şi
creşterea productivităţii operaţiilor impune utilizarea unor roboţi sau manipulatoare
multi-braţ. Un astfel de sistem este cel prezentat schematic în fig.7.12. Cele două
braţe ale manipulatorului sunt fixate rigid la 90 0 pe o masă rotativă, permiţându-
se rotaţia la dreapta D şi respectiv la stâmga a acestuia.
223 Roboţi industriali

y
j
yc1 _
_6
6y
sc
y_121c_ D
c6 5
_y3_c
c5 4 _yj
_y _ c4
c44c3 _ 2y
_ y_ c3
c2 c5 _ 3y
3 c2
_ S
sc _ 4y
c
y 5 1

c y_5 s
y1 4 c1
7
c
y2 3 R
3y 2
c c6
y
c
4y 1 c5 2
y
c c43
y5 6 y C
6s c c3 4
y 6 y
c c2
y1 5 y5
c c16
2y 1 y
j Y
y7 c4 1

c3
y3
c
y 2
4

c
5y
1
6

y7 y3 y2 y1

Q Q Q Q
D … D D D
…

Figura 7.11
224 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

Manipulatorul alimentează ciclic două maşini unelte identice A, B, cu

funcţionare în paralel, transportând piesele neprelucrate aduse de la o bandă B1
alternativ la cele două maşini. De asemenea, acesta asigură evacuarea pieselor
prelucrate de maşini către banda transportoare B2 .

poz
.1 b1

b2
A
b2
S braţ D
poz
1c .2 b1
B B
1
2
braţ 2
1
p
p
c poz b1
.3
2

b2
B

poz b1
.4
b2
b1
Figura 7.12

Fazele tehnologice de operare ale manipulatorului sunt următoarele:

- manipulatorul se găseşte în potiţia 1, ambele braţe având
griperele deschise, deci se depune pe banda B2 o piesă
prelucrată (braţul 2) şi piesa neprelucrată se depune la maşina A
(braţul 1); se iniţializează avansul benzii B2 asigurând
evacuarea piesei depuse;
- se roteşte manipulatorul spre stânga până în poziţia 2. Griperul 1
preia piesa prelucrată de maşina B iar griperul 2 piesa
neprelucrată de pe banda ;
225 Roboţi industriali

- se roteşte manipulatorul spre dreapta până în poziţia 3. Se

depune piesa prelucrată pe B2 iar piesa neprelucrată pe maşina
B; iniţiază avansul benzii B2 ;
- se roteşte manipulatorul spre dreapta până în poziţia 4; Griperul
1 preia o piesă de pe banda B1 iar griperul 2 piesa prelucrată de
maşina A;
- se roteşte manipulatorul spre stânga până se atinge din nou
poziţia 1. Se deschide griperele şi ciclul se reia începând cu faza
întâi.
Poziţiile manipulatorului în cele patru faze sunt identificate prin două
limitatoare c1 , c2 montate diametral pe axul maşinilor A, B. Deasemenea,
controlul acestor faze este dat de încă două variabile , pp – desemnând prezenţa
piesei pe banda B2 şi G indicând starea griperelor manipulatorului (pentru G=0
griperele sunt deschise). Trebuie menţionat ca banda B2 se găseşte sub controlul
automatului manipulatorului în timp ce alimentarea pieselor prin banda, nu B1 ,
aceasta fiind pur şi simplu cu avans continuu sau controlată de un alt sistem.
Traiectoria unui braţ al manipulatorului în spaţiul de operare este prezentată
în figura 7.13. Se disting 4 secvenţe funcţionale, prina S1 este iniţiată în potziţia 1
ce se menţine până în poziţia 2, urmează secvenţa S 2 iniţiată la preluarea pieselor
în poziţia 2 ce se manţine până în poziţia 3 etc.

y
1
S4
S1
S3
3 4 x

S2
2

Figura 7.13

Construirea automatului de conducere a matricei primitive, se face după

aceleaşi proceduri ca cele întâlnite la aplicaţiile anterioare dar, în scopul facilitării
sintezei, se identifică mai întâi succesiunea secvenţelor de intrare corespunzătoare
ciclurilor funcţionale. Aceste secvenţe reprezintă valorile vectorului mărimilor de
226 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

intrare pentru toate poziţiile posibile ale manipulatorului în cursul unui ciclu. Acest
vector este definit prin
x   c1 , c2 , pp, G  T
unde c1 , c2 , pp, G sunt mărimile furnizate de limitatoarele de poziţie sau
traductoarele sistemului. Considerăm poziţia 1 a secvenţei S1 ca stare de pornire a
manipulatorului (griperul deschis), aceasta este controlată prin vectorul de poziţie
x  1,0,1,0  T
desemnat convenţional prin w1 . În continuare, evacuarea piesei de pe banda B2
înseamnă modificarea vectorului de intrare x la valoarea
x  1,0,0,0  T  w2
Celelalte valori ale vectorului x, pentru un ciclu funcţional complet, se pot
urmări în fig.7.14. Se pot distinge 8 valori distincte ale acestui vector,
w1 , w2 ,..., w8 , ele reprezentând coloanele matricei primitive de stări din
fig.7.15.
În această reprezentare matricea primitivă cuprinde atâtea linii câte stări
stabile apar în evoluţia autoamtului, funcţiilor de ieşire fiindu-le alocată o tabelă
proprie, alăturată. S-au considerat mărimile de ieşire definite prin vectorul tabelă
proprie, alăturată. S-au considerat mărimile de ieşire definite prin vectorul
z  ( A, B, S , D, IGR, DGR, AB2 ) t
unde A, B desemnează funcţionarea maşinilor A şi B, respectiv, S, D reprezintă
rotaţia spre stânga sau dreapta a manipulatorului, IGR, DGR indică funcţia de
închidere şi deschidere a griperului iar AB 2 avansul controlat al benzii B2 .
227 Roboţi industriali

Variabila
de intrare Secvenţa
c1 c2 pp G
1 0 1 0 w1
1 0 0 0 w2
0 0 0 0 w3
0 1 0 0 w4
0 0 0 0 w3
0 1 0 0 w4
0 1 0 1 w5
0 0 0 1 w6
0 1 0 1 w5
0 1 0 0 w4
0 1 1 0 w7
0 1 0 0 w4
0 0 0 0 w3
1 0 0 0 w2
0 0 0 0 w3
1 0 0 0 w2
1 0 0 1 w
Figura 7.148
0 0 0 1 w6
1 0 0 1 w8
1 0 0 0 w2
1 0 1 0 w1
228 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

Secvenţe de intrare Secvenţe de ieşire

w1 w2 w3 w4 w5 w6 w7 w8 A B S D IGR DGR AB2
1 2 1 1
2 3 1 1 1
2 3 4 1 1 1
5 4 1 1 1
5 6 1 1 1
7 6 1 1
7 1 1
9 8 1 1
10 9 1
10 11 1
12 11 1 1
13 12 1 1 1
14 13 2 1 1 1
2
14 15 1 1 1
2 15 1 1 1
16
16 2 1 1
17
2 1 1
18 17
18 219 1 1
20 2 19 1 1 1
20 2 1
1
02 Figura 7.15

Din analiza matricei rezultă că ciclul complet al manipulatorului cuprinde 20

stări. Aceste stări pot fuziona după regulile cunoscute obţinându-se matrice redusă
din fig.7.16 ce conţine numai 8 linii.
Pentru codificarea liniilor matricei reduse se va utiliza un registru de
deplasare în inel cu 8 celule, fiecare celulă codificând prin variabila
corespunzătoare yi o linie a matricei. Comutarea registrului se impune la stările
instabile ale registrului Y de forma:
Y  w4 y1  w3 y 2  w6 y3  w7 y 4  w2 y5  w3 y6  w6 y7  w1 y8
Funcţiile de ieşire se obţin din matricea de stări primitivă. Pentru
exemplificarea reprezentării în fig.7.17 sunt trecute numai funcţiile celor două
229 Roboţi industriali

maşini de prelucrare A şi B şi funcţiile de rotaţie spre stânga – dreapta a

manipulatorului. Utilizând proceduri de sinteză clasice se obţin:
A  y1 w1  y 2  y3  y 4  y5  y 6  y7 w 2 w 6 w8
B  y1  y 2  y3 w 4 w5 w6
S  y1 w1  y 2  y3 w 4 w5 w 6
D  y3 w3 w 4  y 4 w5 w 4 w 7
IGR  y3 w4  y7 w2
DGR  y 4 w5  y8 w8
AB2  y1w1  y5 w7
Variabile de intrare
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
V
a y1 1 2 3 4
r y2 5 4
i
y3 5 6 7 8
a
b y4 1 9 8 11
il y5 1 1 10 11
e
y6 4
1 13 2

s 4
1 51
y7 1
1
e y 1 6 2 5 8
1 7
1
c 8
0 Figura 7.16 8 9
u
Configuraţia ngenerală a circuitului ce implementează automatul este
reprezentată în figura
d 7.18.
a
r Variabile de intrare
xe1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
y1 0,1,0,01,1,1,01,1,1,01,1,1,0
Variabile secundare

y2 1,1,1,01,1,1,0
y3 1,1,1,01,0,0,01,0,0,11,0,0,11,0,0,0
y4 1,0,0,01,0,0,01,0,0,11,0,0,0
y5 1,1,0,11,1,0,11,1,0,1 1,0,0,0
y6 1,1,0,11,1,0,1
y7 0,1,0,01,1,0,1 0,1,1,0 0,1,1,0
y8 0,1,0,00,1,1,0 0,1,1,0 0,1,1,0
Figura 7.17
230 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

x1 x2 x3 x4 x5
x6 x7 x8

IC
L

DC
L
A
B

S
D

y y y
y
8 7 6 y
5 y
Q Q 4
3
y Q y Q
D D 2 D 1 D

Figura 7.18
231 Roboţi industriali

7.3 Autoamte implementate prin registre distribuite

7.3.1 Prezentare generală

Automatul Girard analizat în prima parte a capitolului conţine ca suport de

stare un registru unic, cu o structură compactă, ce acoperă funcţional evoluţiile
ordonate ale stărilor unei traiectorii impuse. O strucutră mai elstică cu posibilităţi
de aplicare în sistemele mari, cu criterii funcţionale complexe interconectate, este
oferită de automatele implementate prin reţele distribuite de registre de deplasare
(fig.7.19).

x1 z1
x2 .. LOGICĂ COMBINAŢIONALĂ .. z2
. .
xn .. .. zn
. yp,s yp,1 wp y1,s y1,1 w...1
... p 1
.
Q … Q Q … Q
CR CR
p 1

registrul p registrul 1
GT
Figura 7.19

Suportul stărilor este realizat prin p registre de lungime variabilă

s1 , s 2 ,..., s p , fiecare registru furnizând seturi ordonate de variabile secundare
y1i , y 2i ,..., y si (i=1, 3, ..., p). Controlul registrelor este realizat prin circuite
proprii CRi ceea ce simplifică atât modul de codificare al stărilor cât şi procedura
generală de sinteză a automatului.
Trebuie subliniat caracterul sincron al acestui mod de implementare,
comutaţia tuturor variabilelor de stare realizăndu-se sub controlul unui generator de
tact GT asociat automatului.

7.3.2 Formularea metodei de sinteză

În proiectarea Girard, funcţionarea automatului secvenţial este redată prin

tabele sau matrici de stări. În cazul unor sisteme complexe de conducere acest mod
de reprezentare devine, în cele mai dese cazuri, greu de manipulat, neoperativ.
Numărul mare de secvenţe funcţionale implicat într-o traiectorie complexă face ca
listarea acestora şi condiţiile lor de comutare să fie asimilabile unui program de
232 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

calculator. Apare, deci, posibilă utilizarea facilităţilor pe care le oferă descrierea

structurior secvenţiale prin limbaje fomale [77, 83, 91].
Metoda de sinteză bazată pe acestă procedură cuprinde următoarele etape:
a) se identifică şi se listează toate secvenţele funcţionale ale traiectoriei robotului
precum şi operaţiile auxialiare ce contribuie la realizarea ei. Fiecare secvenţă se va
numerota printr-un număr de ordine şi i se va atribui o variabilă de indexare. O
condiţie de salt de la o secvenţă la alta este pusă sub forma unei instrucţiuni de
tipul:
si     f1 x s1    f 2 x s2      f n x sn   (7.10)
unde si este variabila asociată secvenţei i iar f i sunt funcţii booleene ce
condiţionează evoluţia. Relaţia (7.10) poate fi interpretată astfel: “dacă autoamtul
se află în secvenţa si atunci prin realizarea condiţiei f1 evoluează în secvenţa
s1 , prin realizarea condiţie f 2 evoluează în s 2 , etc”. Funcţiile f i definesc deci
condiţiile de evoluţie de la o secvenţă la alta. Acestea pot fi simple variabile de
intrare sau pot sintetiza condiţii de comutare complexe. Funcţiile f i trebuie să
respecte în plus condiţiile:
fi  f j  0 , i j (7.11)
n
 fi  1 (7.12)
i 1
deci numai o singură condiţie de salt poate fi testată la un moment dat şi
întotdeauna o condiţie de acest fel este asociată unei secvenţe. În particular, dacă
f j  1 , aceasta implică
si   s j  (7.13)
deci transfer necondiţionat la secvenţa s j ;
b) se determină funcţiile de ieşire ce trebuiesc realizate în secvenţa respectivă.
Notaţia utilizată în mod curent este
zi   k (7.14)
unde  k  0,1 . Deci mărimea de ieşire zi generată de secvenţa si va fi 0 sau 1
conform specificaţiilor protocolului de funcţionare;
c)se construiesc registrele – suport de stare, realizate cu bistabile de tip D, câte unul
pentru fiecare secvenţă;
d) se determină circuitele de control ale registrelor, circuite ce implementează
funcţiile de comutaţie f i ;
e) se proiectează circuitele pentru generarea funcţiilor de ieşire zi
S1 ; S 2   P0 , P1  ; S 3   P1 , P2  ; S 4   P2 , P3 . etc.
233 Roboţi industriali

Etapele d şi e determină practic logica combinaţională a configuraţiei.

Structura de circuit reezultată se asociază registrelor obţinute la etapa c, obţinându-
se astfel implementarea automatului secvenţial.
Aplicaţiile care vor urma vor jalona toate fazele de sinteza enumerate şi vor
pune în evidenţă aspectele de proiectare specifice acestei metode.

7.3.3 Controlul unui robot în cordonate cilindrice

Pentru exemplificarea procedurii se va considera robotul în coordonate

cilindrice din fig.7.20 utilizat în operţii de paletizare. Robtul execută un ciclu
funcţional prin punctele P0 , P1 ,..., P10 , P0 , transportul piesei prin punctele
P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , depunerea piesei  P5  şi revenirea în stare iniţială prin
punctele P6 , P7 , P8 , P9 , P10 , P0 .

z z
G3+
d3 P0(φ10,d20,d30)
P2
P3 P1(φ10,d21,d30)

P1 P9 P8 P7 P P2(φ10,d21,d31)
φ1 4
P3(φ11,d21,d31)
G2+ G1+ P4(φ11,d21,d32)
d2 P10 P6 P5(φ11,d22,d32)
P5
P0 1 2 3
y P6(φ1 ,d2 ,d3 )
y x P7(φ11,d23,d33)
φ1
P8(φ10,d23,d33)
x P9(φ10,d23,d34)
P10(φ10,d20,d34)
Figura 7.20

Un sistem de măsurare permite calculul poziţiilor în coordonate robot

(fig.7.20) identificând totodată secvenţele funcţionale ale traiectoriei. De exemplu,
secvenţele funcţionale vor fi:
S1 ; S 2  [ P0 , P1 ); S 3  [ P1 , P2 ); S 4  [ P3 , P4 ) etc.
unde S1 este secvenţa de închidere a griperului robotului. Mişcările robotului la
fiecare secvenţă se obţin prin activarea sistemului de acţionare al fiecărui grad de
libertate G1 , G2 , G3 iar comanda griperului pentru închidere – deschidere este
234 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

desemnată prin IGR, DGR, respectiv. Poziţia de închis – deschis a acestuia este
indicată printr-un sistem de limitatoare GRI, GRD.
Conform prtocolului de proiectare expus, fiecărei secvenţe funcţionale i se va
atribui un index 1, 2, 3, ..., 13 iar instrucţiunea (7.10) devine
 
1  GRI x 1   GRI x 2  
IGR  1
Această formulare trebuie interpretată în sensul următor: “dacă griperul nu
este închis (GRI  1) se rămâne în secvenţa 1, iar dacă griperul este închis
(GRI  1) se trece la secvenţa 2”. În cadrul secvenţei 1 se generează comanda
IGR ( IGR  1) caracteristică acestei secvenţe.
Când condiţia de comutare este realizată se obţine secvenţa 2, definită prin
  
2  COORD d 21 x 2  COORD d 21 x 3 
G2  1
Această secvenţă este prima secvenţă de mişcare pe traiectorie obţinută prin
activarea robotului pe gradul doi în sens pozitiv. Mişcarea este controlată prin
cordonata d 21 , dacă ea nu este realizată se rămâne în secvenţa 2 asigurând deci
continuitatea mişcării, iar la atingerea cotei d 21 se produce comutarea în secvenţa
următoare 3.
În mod similar se obţin celelalte secvenţe funcţionale
  
3  COORD d 31 x 3  COORD d 31 x 4 
G3  1
  
4   COORD 11 x 4  COORD 11 x 5 
G1  1
  
5  COORD d 32 x 5  COORD d 32 x 6 
G3  1
  
6   COORD d 22 x 6  COORD d 22 x 7 
G2  1
 
7   GRD x 7   GRD x 8 
DGR  1
  
8  COORD d 33 x 8  COORD d 33 x 9 
G3  1
235 Roboţi industriali

  
9   COORD d 23 x 9  COORD d 23 x 10 
G2  1
  
10  COORD 10 x 10  COORD 10 x 11 
G1  1
  
11  COORD d 34 x 11  COORD d 34 x 12 
G3  1
  
12  COORD d 20 x 12  COORD d 20 x 13 
G2  1
  
13  COORD d 30 x 13  COORD d 30 x 1 
G3  1
Din ultima secvenţă, la atingerea cordonatei d 30 se revine în prima secvenţă
şi se reia ciclul funcţional.
Fiecare secvenţă este memorată într-un bistabil integrat tip D, conectarea
bistabilelor realizându-se prin intermediul unei logice combinaţionale realizate cu
porţi SI, SAU, NU ce implementează funcţiile de comutare specificate pentru
fiecare instrucţiune.
Strucutura generală a ciclului este prezentată în fig.7.21. Variabilele de
control ale poziţiei robotului sunt simbolizate prin indicativul COORD xi unde
xi este una din cordonatele 1 , d1 , d 2 . Aceste mărimi sunt măsurate prin
traductoare de deplasare liniare şi de rotaţie şi prelucrate logic în circuite
specializate, rezultatul fiind sintetizat în decizia logică respectivă.
Variabilele de ieşire ale circuitului sunt obţinute direct din ieşirea bistabilelor
ce memorează secvenţa (valaorea logică a ieşirii coincide cu cea a secvenţei) şi
controlează nemijlocit variabilele de acţionare ale robotului.
236 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

G 2 G3 G1
COORD COORD
G3
IGR GRI COORD COORD

Q Q Q
Q Q a
c D D D D D
1 2 3 4 5

G 2 COORD DGR GRD

G3 COORD
G 2 COORD
G1 COORD

Q Q Q Q Q
a D D D D D b

6 7 8 9 10

G3 COORD
G 2 COORD
G3 COORD

Q Q Q
b D D c
D
11 12 13

Figura 7.21

Trebuie subliniată în această configuraţie de comandă caracterul sincron al

comutărilor. Cu toate că în fig.7.21 nu s-a rerpezentat linia de tact comună tuturor
bistabilelor D (pentru a nu încărca desenul), comutarea acestora dintr-o stare în alta
se realizează numai corelat cu semnalul de tact.

7.3.4 Controlul unui robot de încărcare

În toate plicaţiile discutate, funcţia principală pe care o realizează sistemul

de comandă este cea de poziţionare a braţului mecanic, urmată ulterior de funcţiile
tehnologice specificate procesului. În exemplul analizat în această parte a
capitolului se va studia un robot specific în care operaţia de poziţionare reprezintă
una din operaţiile curente realizate de robot. De altfel şi denumirea de robot este
mai puţin conformă cu terminologia clasică, ea fiind obţinută printr-o extindere a
acestui termen având în vedere facilităţile tehnologice oferite de sistem.
Robotul este utilizat pentru încărcare cu pulbere nemetalică a unui sistem de
şase buncăre B1 , B2 ,..., B6 . Încărcarea se realizează după un anumit regim de
prioritate. Robotul se deplasează pe o cale de rulare de-a lungul bunărelor,
transportând la punctele lor de încărcare o bandă deversoare B (fig.7.22) ce
alimentează buncărele cu pulberea depozitată într-un stocator S.
237 Roboţi industriali

CLD CLI
B
R

L6 L5 L4 L3 L2 L1
M6 M5 M4 M3 M2 M1

B6 B5 B4 B4 B2 B1
m6 m5 m4 m3 m2 m1

Figura 7.22

Pentru măsurarea niuvelului de încărcare, ficare buncăr este prevazut cu un

sistem de traductoare care furnizează nivelele de minim mi şi maxim M i .
Robotul este solicitat pentru încărcarea la atingerea nivelului mi şi aceasta
încetează la relizarea nivelului M i . Dacă încărcarea este solicitată simultan de
câteva buncăre atunci un regim de priorităţi va identifica buncărul operaţional. De
exemplu, o prioritate de încărcare poate fi următoarea: B2 , B5 , B3 , B1 , B4 , B6 .
Controlul poziţiei robotului pe linia de încărcare este realizată de şase
limitatoare de poziţie L1 , L2 ,..., L6 iar stocatorul S poate fi obturat sau deblocat
cu o clapetă cu două poziţii închis, deschis (CLI, CLD).
Operaţiile efectuate de robot se pot împărţii în trei grupe: selectarea
buncărului cu prioritate maximă, deplasarea robotului la punctul de încărcare
solicitat şi încărcarea efectivă a buncărului. Pentru a urmării mai uşor fazele de
priectare a automatului de conducere, secvenţele funcţionale ale robtului vor fi
notate prin si , pi , qi , acestea desemnând operaţii de identificarea priorităţii, de
poziţionare şi de încărcare, respectiv.
În conformitate cu protocolul stabilit, primul set de instrucţiuni descriu
operaţiile de selecţie a priorităţii maxime. Aceasta se obţine prin testarea
traductorului de minim al buncărului B2 ,
 
s1  m2 x s2   m2 x q2  
deci dacă condiţia de minim este realizată  m2  1 se trece în secvenţa q 2 ce
indică poziţionarea în buncărul B2 iar dacă minimul nu este atins atunci se trece
în secvenţa s 2 în care se continuă testarea priorităţii buncărului B5 ,
 
s2   m5 x s3   m5 x q5  
În mod similar, se testează celelalte buncăre în ordinea B3 , B1 , B4 , B6
238 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

 
s3   m3 x s4   m3 x q3  
s4     m1 x s5    m1 x q1  
s5     m4 x s6    m4 x q4  
s6     m6 x s1    m6 x q6  
Dacă nici un buncăr nu a solicitat încărcare, din ultima secvenţă s 6 se revine
în secvenţa s1 şi operaţia de căutare cntinuă ciclic. O dată cu identificarea unei
solicitări secvenţele de căutare se întrerup şi se trece la secvenţele de poziţionare
ale robotului.
Pentru exemplificare să considerăm poziţionarea robotului la buncărul B1 .
Instrucţiunile corespunzătoare sunt

q5    L1 x p1   L1 x q1  
q1     L2  L3   L6  x q1    L1 x p1  
D 1
Prima instrucţiune descrie secvenţa q1 . Dacă robotul este poziţionat pe
buncărul B1  L1  1 atunci se trece la prima secvenţă de încîrcare p1 , dacă nu,
se trece la secvenţa q1 prin care se relizează deplasarea la dreapta ( D  1) a
robotului din orice altă poziţie până se atinge limitatorul L1 când comută pe
secvenţa de încărcare p1 .
În mod similar, poyiţianrea la celelalte buncăre va fi descrisă prin
q2     L2 x p1    L1 x q2     L3  L4  L5  L6  x q2  
q2     L2 x p1    L 2 x q1  
s 1
 
q2    L2 x p1   L 2 x q2 
D 1
Poziţionarea la buncărul B2 cere trei secvenţe q 2 , q2' , q 2'' ultimele două
identificând sensul la stânga S şi respectiv la dreapta D.
q3     L3 x p1     L1  L2  x q3     L4  L5  L6  x q3  
q3     L3 x p1    L 3 x q3  
s 1
239 Roboţi industriali

 
q3    L3 x p1   L 3 x q3 
D 1
q4     L4 x p1     L1  L2  L3  x q4     L5  L6   q4  
q4     L4 x p1    L 4 x q4  
s 1
 
q4    L4 x p1   L 4 x q4 
D 1
q5     L5 x p1    L1  L2  L3  L4    L6 x q5  
 
q5    L5 x p1   L 5 x q5 
s 1
 
q5    L5 x p1   L 4 x q5 
D 1
q6     L6 x p1    L6 x q6  
 
q6    L6 x p1   L 6 x q6 
s 1
Instrucţiunile listate mai sus controlează deci poziţionarea robotului şi
finalizează prin aducerea acestuia în punctul de încărcare al buncărului cu prioritate
maximă. Secvenţele ce urmează asigură fazele de încărcare efectivă.
 
p1   CLD x p1   CLD x p 2  
DCL  1
 
p2   M 1  M 2    M 6 x p2   M 1  M 2    M 6  x p3 
B 1
 
p3   CLI x p3   CLI x s1  
ICL  1
240 Capitolul 7. Sisteme de conducere cu logică cablată

m2 m5 m3 m1
(s1) (s2) (s3) (s4)
Q a1 Q a2 Q a3 Q a4
c D D D D

L1 D L1
(q1) (q1')
Q b1 Q b2
a4 D D

L6
a4
L2 S L2 D L2
(q2) b1 b1 b1
Q Q Q
a4 D D D

L1
L3
L6 M1 M
6
DCL CLD B ICL CLI
(p1) (p2) (p3)
c
Q Q Q
D D D

Figura 7.23

În prima secvenţă p1 se produce deschiderea clapetei ce obturează

stocatorul (DCL) funcţie controlată prin limitatorul CLD. În a doua secvenţă p 2
se activează banda transportoare, semnalul de comutare se obţine printr-un operator
SAU pe ieşirile tuturor traductoarelor de maxim M i .
În ultima secvenţă p3 se închide clapeta ( ICL  1) şi se revine în
secvenţa iniţială de căutare si .
Implementarea acestor instrucţiuni se realizează după procedura discutată.
Ţinând cont de complexitatea circuitului, în fig.7.23 s-au prezentat numai
fragmente din registrele ce implementează secvenţele respective.