FACULTATEA DE MECANIC

DEPARTAMENTUL DE AUTOVEHICULE RUTIERE I TRANSPORTURI

SPECIALIZAREA MAINI I INSTALAII PENTRU
AGRICULTUR I INDUSTRIE ALIMENTAR

Proiect de an la disciplina:
Maini agricole de recoltat
Titlul temei:

Dezvoltarea algoritmului pentru trasarea grafic a traiectoriei greblei

oblice

ndrumtor tem:

Student:

As.dr.ing. Popescu George Liviu

Anul universitar 2014-2015

Iuga Petrica-Lucian

Bibliografie
1. Vasile, N., Ioan, D., Procese de lucru i maini agricole de recoltat. Editura A92
Iai. 1995.
2. Liviu, S., Teodor, S., Mecanizarea lucrrilor agricole pe pante. Editura Ceres.
Bucureti, 1985.
3. Gavril, B., Utilaje de prelucrare primar i pstrarea produselor agro-alimentare.
Editura Alma mater, Cluj-Napoca, 2008.
4. Nicolae, F., Maini agricole de recoltat. Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2003.
5. ***-http://www.sfoara-de-balotat.ro/grebla-de-fan-pe-curea-l2100-wr

Prezentarea general a greblelor

1.1. Consideraii generale

Fnul se obine din plantele furajere ierboase prin uscarea masei de tulpini rezultat n urma
cosirii. Prin uscarea masei verzi umiditatea trebuie s fie sczut cu 65%, adic s fie ndeprtat
95% din coniunutul de ap.
Uscarea materialului cosit se poate realiza prin aerisirea pe suprafa a cmpului, sub ac iunea
agenilor naturali, care sunt aerul i cldura. astfel trebuie executat afnarea i mprtierea
uniform a materialului pe ntreaga suprafat cosit, pentru a fi expus razelor solare i a curentului
de aer.
Pentru obinerea unui fn de calitate trebuie redus durata de uscare a fnului, care se poate
realiza prin ntoarcerea, mprtierea, afnarea, rvirea i aerarea periodic a masei de material.
Pentru executarea acestor operaii se folosesc maini specieale, denumite greble, care execut
strngerea, ntoarcerea respectiv rvirea fnului.
n timpul executrii acestor oparaii mainile folosite trebuie s ndeplineasc urmtoarele
cerine:

n cazul strngerii materialului pentru asigurarea condiiilor normale de lucru a

mainilor de adunat i ncrcat sau presat i balotat fn, brazdele rezultate trebuie s
fie continue, respectiv laimea brazdelor s fie cuprins ntre 0,6- 1,3 m;

n cazul rvirii, fiecarea ptur s poat fi ct mai bine aerisit;

n cadrul procesului de lucru materialul s nu fie murdrit cu pmnt;

s aib o productivitate ridicat pentru a micora timpul minim de lucru;

viteza de lucru s fie n cazul strngerii n brazde de 6- 8 km/h, iar n cazul

ntoarverii, afnrii i rvirii de 8-12 km/h;

n poziia de transport limea utilajului agricol nu are voie s depeasc 2,5 m, iar
garda minim la sol s fie cel puin 0,25 m;

organele active ale mainii s nu loveasc prea brusc frunzele sensibile;

roile mainii n timpul execurii lucrrilor s nu treac peste brazdele verzi;

organele active s nu se nfunde cu fn n timpul rotirii;

pierderile de material n timpul executrii lucrrilor s nu depeasc 5- 8 %.

1.2. Prezentarea general a utilajului

1.2.1 Prezentarea greblelor.
Greblele sunt maini folosite n tehnologia de recoltare a furajelor verzi n vederea obinerii
fnului. Pentru obinerea fnului se pot aplica urmtoarele tehnologii de mecanizare:

recoltarea i uscarea total al materialului pe cmp pn la umiditatea de 18-20%,

folosind cositori, greble, maini de adunat i ncrcat;

recoltarea i uscarea materialului pe cmp pn la umiditatea de 20-25%, cu ajutorul

cositorilor i greblelor, iar dup atingerea gradului de umiditate fnul este balotat cu
ajutorul preselor de balotat;

recoltarea i uscarea parial pe cmp pn la umiditatea de 35-40% cu ajutorul

cositorilor si greblelor, de unde materialul este transportat de la cmp cu ajutorul
mainilor de adunat, ncrcat fn i a remorcilor n ir, unde este supus n continuare
unui proces de uscare prin ventilatoarele cu aer rece.

n fiecare tehnologie utilizat sunt folosite greblele, care au rolul de a reduce perioada de
uscare n vederea obinerii fnului de calitate cu pierderi minime de material, prin ntoarcerea,
rvirea i afnarea materialului cosit.

1.2.2. Clasificarea greblelor.

n funcie de operaiile pe care le execut, greblele se mpart n:

maini unilaterale, care execut o singur operaie tehnologic

maini multifuncionale, care pot executa pe rnd mai multe operaii tehnologice.

Greblele unilaterale au avantajele: calitatea lucrrii este mai ridicat dect n cazul folosirii
greblelor multifuncionale, iar capacitatea de lucru orar a greblelor unilaterale este mai mare dect
a mainilor multifuncionale.
Dup modul de acionare greblele pot fi semipurtate sau purtate pe o surs de energie, sau
tractor.
Dup poziia organelor de lucru fa de direcia de deplasare in timpul executrii lucrrilor
se mpart n: maini transversale, la care organele de lucru sunt dispuse perpendicular pe direcia de
deplasare; maini axiale cu organele de lucru dispuse paralel cu direcia de deplasare; maini oblice
la care organele de lucru sunt dispuse nclinat fa de direcia de deplasare n lucru.

Dup forma i construcia organului de lucru greblele se mpart n: maini cu bar

transversal i dini curbai, maini cu tobe, maini cu discuri dinate, maini cu trasportor
transversal, maini cu rotoare dinate, maini cu furci giratoare, maini cu tamburi verticali etc.

Analiza constructiv funcional a subansamblului.

2.1. Descrierea greblelor oblice

Pe figura 2.1. se prezint grebla oblica de fn L2100.

Fig.2.1. Grebla oblica [5]

Greblele cu transportor sunt maini multifuncionale pentru strns, ntors, mprstiat i
rvit furaje. Organul de lucru ale acestor maini este transportorul continuu, alctuit din dou
lanuri sau curele trapezoidale, care sunt antrenate ntre cele 4 roi dinate sau fulii, i pe care sunt
montate articulat dinile din material elastic pentru antrenarea materialului.

Fig.2. Schema greblei oblice. [1] .

n figura 2. este reprezentat schema mainii cu tobe drepte, care cuprinde axul principal 1,
rrozete 2, bare suport 3, dinti elastici 4, curelele trapezoidale 5, brate manivela 6, rozeta excentrica
7, cadrul 8, i roile 9.
Dinile elastice 4 sunt legate ntre ele cu ajutorul unor tije 3, care asigur meninerea
orientrii dinilor elastici n zona de lucru i nclinarea lor n urm n zona de descrcare. Tijele de
legtur sunt montate articulat att pe barele 4 ct i pe braele 7. Pe fiecare bar suport se fixeaz
3-6 dini elastici, de lungime de 220-240 mm, executate din srm de oel, sub forma unor arcuri de
torsiune cu capete prelungite, iar distana dintre barele suport este cuprins ntre 350-550 mm.
n general transportorul este dispus perpendicular pe direcia de naintare a mainii, iar n
anumite cazuri se poate regla poziia transportorului n funcie de operaia executat de main, i
anume n cazul strngerii materialului zona de descrcare este dispus mai n spate dect zona de
intrare n lucru a dinilor, iar n cazul afnrii i rvirii zona de descrcare se aeaz mai n fa. n
cazul strngerii materialului transportorul se dispune paralel cu solul, astfel c vrful dinilor s
treac prin mirite la nlimea de 20-30 mm. n cazul rvirii i afnrii materialului se dispune
nclinat fa de sol, astfel c vrful dinilor n zona de intrare n material s aib nlimea de 20-30
mm, iar n zona de descrcare s aib nlimea de 100-200 mm.
Viteza relativ a dinilor elastici este de 4,6-6,9 m/s, cnd se execut strngerea sau
ntoarcerea, i 8,2-9,6 m/s n cazul afnrii i rvirii. Viteza de deplasare n lucru este de 6-12
km/h.

2.2. Funcionarea greblelor transversale

n figura 3 este reprezentat schema procesului de lucru a mainii de greblat cu transportor
transversal, n executarea diferitelor operaii de adunat, ntors sau rvit mas verde.

Fig. 3. Schema procesului de lucru a greblei oblice [4]

Transportorul cu ghiarele elastice este antrenat printr-o transmisie cu curele trapezoidale,
acionate de la priza de putere a tractorului.
Viteza periferic a benzii de greblare este cuprins ntre limitele:

7-9 m/s pentru treapta rapid, rvirea i ntoarcerea

4,5-5,5 m/s pentru treapta lent, lucrarea de adunare.
n comparaie cu greblele oblice, greblele oblice execut un numr mai mic de operaii,

poate executa operaia de rvire, de ntoarcere i de adunare.

2.2.1. Operaia de rvire

n cazul operaiei de rvire executat concomitent sau imediat dup cosit, curelele de
transmisie sunt montate pe fuliile mici ale roii antrenate pentru asigurare unei turaii ridicate.

Grebla se aduce n poziie orizontal, sau paralel cu solul. Paravanul limitator se scoate, pentru a
permite aruncarea i mprtierea materialului pe miritea cosit.

2.2.2. Operaia de ntoarcere

La ntoarcerea furajului grebla se va nclina astfel nct, degetele s intre n material pe
partea dreapt a benzii transverale, iar n partea opus unghiul de evazare astfel format, va asigura
ridicarea furajelor i ntoarcerea acestora. Lucrarea se execut n aceleeai condiii de turaie ca i la
rvire.

2.2.3. Operaia de adunare

n cazul operaiei de adunare, grebla se menine n poziie orizontal, banda fiind reglat
paralel cu suprafaa terenului, i se monteaz paravanul limitator reglabil n poziie fa de captul
benzii, prin intermediul cruia se limiteaz limea brazdei adunate. Turaia benzii cu elementele de
greblare este minim, obinut prin montarea curelei pe fulia mic a roii de antrenare i pe cea mare
a roii antrenate.

Elemente teoretice utilizate la dezvoltarea

algoritmului

3.1. Cinematica procesului de greblare

Pe figura 3.1. este prezentat procesul de lucru al greblelor oblice, este caracterizat prin
transferul materialului pe mirite dup o direcie dat de rezultanta a dou micri, efectuate dup
direcii perpendiculare.

Fig. 4. Schema de determinare a condiiei de continuitate la greblare.

In mod asemanator pentru a asigura ravasirea intregului material , este necesar ca locul unde
dintele A intra in stratul de fan, sa iasa dintele care in momentu initial s-a gasit in punctu B.

r=

V m sin ( + )
2 R sin sin

(+ )

Asigurand acestei viteze unghiulare se poate realiza printr-un lant cinematic de la reteaua de
transport, cu raportul de transmitere
9

r=

D sin ( + )
(+ )
4

R sin sin
2

Unde D reperezinta diametrul rotii de rulare

Daca antrenarea tamburului se realizeaza de la priza de putere si impune ca de la turatia de 540
rot/min sa se ajunga la o turatie a tamburului egala cu:
n

r=

15 Vm sin ( + )
( +)
R

sin sin
2

In cazul adunari sensului de rotaie al tamburului se schimba iar ecuatia miscarii pentru dintele A si
B1 (care in timpul t au ajuns in A rerspectiv B) vor fi:

A = {V} rsub {m } t sin (+)+Rsin t sin # }}

X
B = {V} rsub {m }} t sin {left (+ right ) } +Rsin sin {(t-)}
X
Pentru ca materialul din fata greblei sa se adune in intregime este necesar ca in locul unde dintele
A iasa din stratul fin ,dintele B sa intre adica sa respecte relatile de mai sus.In urma calculeleor se
obtine viteza unghiulara la adunare :
a=

Vm sin ( + )
( )
2R

sin sin
2

Daca antrenarea tamburului se realizeaza de la roata de transport, prin lantul cinematic utilizat se va
asigura un raport de transmitere:
i a=

D sin ( + )
( )
4R

sin sin
2

Prezentarea algoritmului i al mediului software n

care s-a dezvoltat

4.2. Prezentarea algoritmului

Datorit faptului, c transferul materialului greblat se rezult din compunerea a dou micri
efectuate dup direcii perpendiculare: micarea de naintare a greblei

XA i micarea de translaie

a materialului YA, materialul va avea o vitez de naintare a mainii Vm i o vitez transversal Vt.

10

n algoritm t-reprezint timpul, pe ordonata diagramei se va prezenta viteza de naintare a

mainii Vm, pe abscisa se va prezenta Vt, viteza transversal a benzii respectiv al materialului
greblat.

4.3. Trasarea grafic a traiectoriei greblei oblice

4.3.1 Procesul de adunare
Pentru trasarea grafica a traiectoriei greblei oblice am introdus datele si vlorile in
Excel pentru generarea grafica a traiectoriei degetelor greblei.

11

tet
a

300

300

10

300

15

300

20

300

25

300

30

300

35

300

40
45

300
300

50

300

55
60

300
300

65
70

300
300

75

300

80

300

85

300

90

300

95
10
0
10
5
11
0
11
5
12
0
12
5
13
0
13
5
14
0
14

300
300
300
300
300
300
300
300
300
300

300
298.858
4
295.442
3
289.777
7
281.907
8
271.892
3
259.807
6
245.745
6
229.813
3
212.132
192.836
3
172.072
9
150
126.785
5
102.606
77.6457
1
52.0944
5
26.1467
2
1.84E14
26.1467
52.0945
77.6457
102.606
126.785
-150
172.073
192.836
212.132
229.813
-

vm
0

500

26.14672

550

52.09445

600

77.64571

650

102.606

700

126.7855

750

150

800

172.0729

850

192.8363
212.132

900

229.8133
245.7456
259.8076
271.8923
281.9078
289.7777
295.4423
298.8584
300
298.8584
295.4423
289.7777
281.9078
271.8923
259.8076
245.7456
229.8133
212.132
192.8363

950
100
0
105
0
110
0
115
0
120
0
125
0
130
0
135
0
140
0
145
0
150
0
155
0
160
0
165
0
170
0
175
0
180
0
185
0
190

12

omeg
alpha
a
0.5235
99
3
0.5235
99
4
0.5235
99
5
0.5235
99
6
0.5235
99
7
0.5235
99
8
0.5235
99
9
0.5235
99
10
0.5235
99
11
0.5235
99
12
0.5235
99
13
0.5235
99
14
0.5235
99
15
0.5235
99
16
0.5235
99
17
0.5235
99
18
0.5235
99
19
0.5235
99
20
0.5235
99
21
0.5235
99
22
0.5235
99
23
0.5235
99
24
0.5235
99
25
0.5235
99
26
0.5235
99
27
0.5235
99
28
0.5235
99
29
0.5235
99
30
0.5235

x
390.676
7
703.354
7
807.292
5
646.741
2
409.121
8
352.711
6
569.184
8
899.327
9

y
546.9977
471.0931
214.9013
36.94891
123.8293
418.65
673.3391
676.7215

1079.42 448.6723
983.696 221.8438
739.975
3
227.766
612.144
5 483.9788
757.541
6 777.9064
1082.3 862.2978
1327.65
1307.82
8

682.549

1080.87
895.250
7
961.438
9
1258.39
2
1552.90
4
1614.01
3
1425.34
6
1200.17
4

353.3886

1185.33
1434.27
3
1757.93
6
1898.55
6

937.6416

426.905

552.5754
864.3188
1024.988
909.8499
647.7463
502.6392
630.9242

1163.782
1124.417
878.7246

Generarea graficului a fost facuta cu ajutorul formulelor de mai jos:

A = {V} rsub {m } t sin (+)+Rsin t sin # }}

X
B = {V} rsub {m }} t sin {left (+ right ) } +Rsin sin {(t-)}
X

13

Cuprins
Prezentarea general a greblelor...........................................................................................................3
1.1. Consideraii generale.....................................................................................................................3
1.2. Prezentarea general a utilajului....................................................................................................4
1.2.1 Prezentarea greblelor...................................................................................................................4
1.2.2. Clasificarea greblelor..................................................................................................................4
Analiza constructiv funcional a subansamblului...............................................................................6
2.1. Descrierea greblelor oblice............................................................................................................6
2.2. Funcionarea greblelor transversale..............................................................................................8
2.2.1. Operaia de rvire....................................................................................................................8
2.2.2. Operaia de ntoarcere................................................................................................................9
2.2.3. Operaia de adunare....................................................................................................................9
Elemente teoretice utilizate la dezvoltarea algoritmului....................................................................10
3.1. Cinematica procesului de greblare..............................................................................................10
Prezentarea algoritmului i al mediului software n care s-a dezvoltat..............................................12
4.2. Prezentarea algoritmului..............................................................................................................12
4.3. Trasarea grafic a traiectoriei greblei oblice...............................................................................12
4.3.1 Procesul de adunare...................................................................................................................12

14