Proiect planificarea traiectoriilor de micare ale

roboilor industriali

Echipa: Chess Masters

Alexandru Biri

ndrumtor: Conf.dr.ing. Ovidiu Detean

2014-2015
 1.Stabilirea schemei cinematice
n elaborarea procesului technologic s-a utilizat robotul Fanuc LR Mate 100iB,
model prezentat n figura 1.1. n figura 1.2. se poate vedea reprezentarea
schemei cinematice a acestui robot cu 5 grade de libertate.

Figura 1.1. Fanuc LR Mate 100iB

Figura 1.2. Schema cinematic a robotului Fanuc LR Mate 100iB

2.Determinarea parametrilor geometrici i constructivi

ntr-o prim etap a proiectului am consultat documentaia robotului pentru a
putea identifica parametrii geometrici i constructive ai acestuia. Aceast etap
preliminar ne ajut n elaborarea sarcinilor din procesul technologic, iar mai apoi n
calculele necesare.
n tabelul 2.1. se prezint cele 5 cuple ale robotului i axa de-a lungul creia se
producerotaia. Tabelul 2.2. ne prezint valorile fiecrui brat. Notaiile sunt n
concordan cu schema cinematic din figura 1.2.
Table 2.1. Construcia geometric a robotului Fanuc LR Mate 100iB

Nr. Cupla (i) 1 2 3 4 5

Ci={R;T} R R R R R
u ={ x 0 ; y 0 ; z0 } z0 x 0 x 0 x 0 y 0

Table 2.2. Caracteristicile geometrice ale robotului

Lungimea Braului (li) Valoarea (mm)

l0 350
l1 150
l2 250
l3 220
l4 225

Lungimea l4 ia in considerare i griperul ataat robotului pentru realizarea

procesului technologic. n figurile de mai jos putem observa reprezentarea
caracteristicilor geometrice ale robotului i spaiul de lucru n care se va desfura
proiectul technologic relativ la robot.

Figura 2.1. Caracteristicile geometrice ale robotului

Figura 2.2. Spaiul de lucru al robotului Fanuc

3.Determinarea specificaiilor tehnice
n urma consultrii documentaiei robotului Fanuc LR Mate 100iB am extras
specificaiile tehnice. Din tabelul 3.1. suntem interesai n mod special:
sarcina maxim,
cursele i limitrile n cuple,
vitezele maxime n cuple;
momentele maxime i momentele de inerie maxime in cuplele mecanismului
de orientare
Tabel 3.1. Specificaii tehnice ale robotului Fanuc LR Mate 100iB

Strucutura Robot vertical cu brate articulate i cuple de rotatie

Axe controlate 5 (J1, J2, J3, J4, J5)
Sarcina maxima 5kg
Punctul orizontal maxim atins 620 mm
Repetabilitate 0.04 mm
Raza de interferen 180 mm
Cursele i Axa 1 min -160
limitrile n max 160
cuple Axa 2 min -92,5
max 92,5
Axa 3 min -182,5
max 182,5
Axa 4 min -120
max 120
Axa 5 min -200
max 200
Axa 6 min --
max --
Vitezele maxime in cuple Axa 1 240/s
Axa 2 270/s
Axa 3 270/s
Axa 4 330/s
Axa 5 480/s
Axa 6 --
Momentul de ncarcare Axa 4 7,25 Nm
admisibil n Axa 5 5,21 Nm
mecanismul de orientare Axa 6 --
Momentul de inerie Axa 4 0,138 kgm2
admisibil n Axa 5 0,071 kgm2
mecanismul de orientare Axa 6 --
Axe cu frn J2, J3 (opional, toate axele)
Poziie montaj Podea, inversat
Temperatura de lucru 0 to 45C
Umiditatea ambiental Normal: < 75% umiditate relativ
Vibraii < 4.9 m/s2
Software Toi roboii Fanuc sunt vndui cu RobotWorx -
productorul software suport
 Masa 38 kg (structura mecanic)
4. Stabilirea ecuaiilor modelului geometric al robotului
n aceast etap a proiectului am utilizat mediul de programare MATLAB pentru a
determina ecuaiile modelul geometric al robotului. n figura 4.1 putem observa secvena de
cod pentru a rezolva aceast problem.

Figura 4. 1. Secven de cod MATLAB din Fanuc_geo

Matricile T10..T65 sunt creeate innd cont de parametrii geometrici prezentai n

tabelul 2.1. i 2.2. Aceste date definesc structura mecanic a robotului, prin folosirea
ecuaiilor geometrice specifice. nmulirea succesive a matricelor conduce in final la T60,
care exprim poziia i orientarea efectorului final n raport cu sistemul asociat bazei.
Programul complet poate fi regsit n Anexa 1, i-ar rezultatele in Anexa 2. n formula
(4.1) putem observa forma final a matricei de pozitie si orientarea a efectorului final.

4.1. Definirea structurii mecanice a robotului

Structura mecanic a robotului este alctuit din ansamble connectate prin 5 cuple
motoare de gradul cinci adic rotaie. Ea este descris de vectorul coloan al
coordonatelor generalizate i vectorul coloan al coordonatelor
operaionale. n tabelul 4.1. Se prezint structura mecanic a robotului
Fanuc Mate 100iB.
Elemen Tipul p(i0 )T k i
(0)

t cuplei <mm> -
i=16
1 R 0 0 350 0 0 1
2 R 0 150 350 1 0 0
3 R 0 150 600 1 0 0
4 R 0 370 600 1 0 0
5 R 0 450 600 0 1 0
6 - 0 150 600 1 0 0
 4.2.Generarea ecuaiilor modelului geometric
0
n matricea 6[T ] este prezentat forma final a calculelor. Ia prezint ecuaiile de variaie a poziiei efectorului final n raport cu sistemul {0} asociat bazei.

cq1 cq 5sq5 sq 1 ( cq 4 ( cq 2 sq3 +cq 3 sq 2 )sq 4 ( sq 2 sq3 cq2 cq 3 ) )

sq 1 (cq 4 ( sq 2 sq 3cq 2 cq3 ) + sq 4 ( cq2 sq 3 +cq 3 sq 2) )
cq 1 sq5 +cq 5 sq 1 ( cq 4 ( cq2 sq 3 +cq 3 sq2 ) sq 4 ( sq2 sq 3cq2 cq 3) )

sq 1 (l 3 ( sq 2 sq3 cq 2 cq 3 ) +l 4 ( cq 4 ( sq2 sq 3cq2 cq3 ) + sq 4 ( cq 2 sq3 + cq3 sq 2 ) ) l1 +l 2 sq 2) cq 5 sq1 + sq5 cq 1 ( cq 4 ( cq2 sq 3 +cq 3 sq 2) + sq 4 ( cq 2 cq 3sq 2 sq 3 ) ) c
cq 1 sq1 sq 5cq 5 cq1 ( cq 4 ( cq 2 sq 3+ cq3 sq 2 ) + sq 4 ( cq2 cq3 sq 2 sq 3 ) ) cq1 (l 3 ( cq 2 cq 3sq 2 sq3 ) +l 4 ( cq 4 ( cq2 cq 3sq 2 sq 3 )sq 4 ( cq2 sq 3 +cq 3 sq 2) ) +l 1l 2 sq 2)

4 ( cq2 sq 3 +cq 3 sq2 ) + sq 4 ( cq 2 cq 3sq2 sq 3 )

cq5 ( cq 4 ( cq 2 cq3sq 2 sq3 ) sq 4 ( cq 2 sq 3+ cq3 sq2 ) )

l 0+l 3 ( cq 2 sq 3+ cq3 sq 2 ) +l 2 cq2 +l 4 ( cq4 ( cq2 sq 3+ cq3 sq2 ) + sq 4 ( cq2 cq 3sq2 sq 3 ) )

0
6 [T ]= [ 0 001 ]
(6.1)
 5.Stabilirea ecuaiilor modelului cinematic al robotului

n aceast etap a proiectului n mediul MATLAB am utilizat un alt cod pentru a

generarea:
vitezei liniar generalizate
acceleratia liniar generalizat
viteza unghiular generalizat
acceleraia unghiular generalizat
n figurile de mai jos putem observa o poriune din codul creat pentru a soluiona acest calcul.

Figura 5.1. Calculul vitezelor operaionale

Figura 5.2. Calculul acceleraiilor operaionale

Figura 5.3 Calculul vitezelor si acceleraiilor generalizate

n Anexa 3 se regsete programul Matlab pentru calculul vitezelor i acceleraiilor

generalizate. n Anexa 4 se gsesc rezultatele programului pentru robotul Fanuc Mate 100iB,
ca ecuaii.
n Anexa 5 se pot gsii formulele, respectnd notaiile matematice, pentru
v60,omega60, v60dot,omega60dot.
 6. Alegerea procesului tehnologic i stabilirea ciclului de
lucru

Pentru a cerceta traiectoriile robotului Fanuc Mate 100iB, echipa Chess Masters a ales
ca aplicaie jocul de sah. n procesul tehnologic robotul face ultimele micri n cadrul unei
partied de ah pe care o ctig.
n figura 6.1. putem vedea poziia iniial a pieselor. Robotul mut 3 de pe table de
ah iar mai apoi rstoarn regale nainte s reia poziia de zero.

Figura 6.1.Poziia iniial a pieselor

7.Programarea traiectoriei robotului FANUC

Urmtoarea etap a proiectului a presupus programarea efectiv a traiectoriilor
robotului. Astfel am notat o poziie fix a tablei de ah i am nceput s ducem robot n
fiecare punct , s memorm poziia i s creiem programul.

Figura 6.2. Captur din timpul proiectului

O secven a procesului poate fi observat n figura 6.2. ntregul process technologic

poate fi urmrit n filmuleul din Anexa 6. n Figura 6.3. putem observa o parte din codul
creat pe Teach Pendantul Robotului, iar in Figura 6.4. putem vedea coordonatele punctului 10
exprimate prin unghiurile de deplasare n fiecare cupl.
 Figura 6.3.Programul pe Teach Pendant
Figura 6.4.Coordonatele punctului 10 prin poziia
n cuple

Programul integral poate fi consultat n rndurile urmtoare.

1:J P[1] 100% FINE

2:RO[1:OG]=OFF
3:J P[2] 50% CNT100
4:L P[3] 25mm/sec FINE
5:RO[1:OG]=ON
6:L P[4] 100mm/sec CNT100
7:J P[5] 50% CNT100
8:L P[6] 25mm/sec FINE
9:RO[1:OG]=OFF
10:L P[7] 100mm/sec CNT100
11:L P[8] 100mm/sec CNT100
12:L P[9] 25mm/sec CNT100
13:RO[1:OG]=ON
14:L P[10] 100mm/sec CNT100
15:L P[11] 100mm/sec CNT100
16:L P[12] 25mm/sec CNT100
17:RO[1:OG]=OFF
18:L P[13] 100mm/sec CNT100
19:L P[14] 100m/sec CNT100
20:L P[15] 25m/sec FINE
21:RO[1:OG]=ON
22:L P[16] 100m/sec CNT100
23:L P[17] 100m/sec CNT100
24:L P[18] 25m/sec FINE
25:RO[1:OG]=OFF
26: L P[19] 100m/sec CNT100
27: L P[20] 100m/sec CNT100
28: L P[21] 100mm/sec CNT100
29: RO[1:OG]=ON
30: L P[22] 100 mm/sec CNT100
31: J P[23] 50% CNT100
32: J P[1] 100% FINE
 8. Trasarea ciclogramei de funcionare a robotului FANUC
Din Teach Pendant am preluat i transpus in tabelul 8.1. poziia cuplelor n fiecare punct al
programului. Cu ajutorul programul Avidemux, am reuit s identificm momentele la care s-a
ajuns n fiecare din puncte.
Tabel 8.1. Variaia coordonatelor generalizate pentru aplicaia WP_20

Pozitia Timp i J1 J2 J3 J4 J5
P[i]
P[1] 0 0 0 0 0 0
GO 0
P[2] 1.233 -5.055 39.350 -37.889 -52.111 5.055
P[3] 4.056 -5.055 47.192 -47.465 -42.535 5.055
GC 4.206
P[4] 5.254 -5.055 37.714 -35.545 -54.546 5.055
P[5] 5.554 -9.086 48.552 -29.196 -60.742 1.146
P[6] 8.999 -10.082 57.704 -34.601 -55.321 -1.299
GO 9.149
P[7] 9.948 -10.082 51.404 -26.421 -63.501 -1.297
P[8] 11.845 -1.720 75.577 -1.306 -88.616 -1.299
P[9] 14.533 -1.720 78.235 -8.959 -80.962 -1.299
GC 14.708
P[10] 15.407 -1.721 75.601 -1.574 -88.394 -1.299
P[11] 15.873 0.834 76.181 -2.694 -87.229 -1.301
P[12] 18.145 0.834 78.640 -8.787 -81.136 -1.302
GO 18.319
P[13] 19.310 0.833 76.632 4.586 -94.512 -1.290
P[14] 22.746 8.416 28.046 -42.714 -47.213 84.606
P[15] 27.290 8.416 40.737 -58.166 -31.761 84.606
GC 27.348
P[16] 28.397 8.415 29.283 -44.502 -45.427 84.594
P[17] 29.387 1.934 33.935 -50.885 -39.044 84.594
P[18] 31.600 1.934 40.531 -58.212 -37.717 84.594
GO 31.775
P[19] 33.057 -1.261 25.934 -43.169 -46.382 2.280
P[20] 35.853 1.707 63.038 -10.221 -79.330 2.280
P[21] 36.551 1.707 67.698 -18.982 -70.569 2.281
GC 36.668
P[22] 37.717 1.707 67.698 -18.982 -56.696 2.331
P[23] 37.949 1.707 46.828 -18.982 -56.696 2.331
P[1] 39.998 0 0 0 0 0

Pe baza acestor date am trasat ciclograma ce poate fi vizualizat n figura 8.1.

 Figura 8.1. Ciclograma procesului tehnologic

n Anexa 7, se gsete ciclograma editabil

9. Divizarea ciclului de lucru n faze i descrierea acestora

 Mai apoi am ales s divizm procesul technologic n faze. n urma acestei etap am
identificat 8 faze, delimitate n tabelul 9.1. Aceste faze au fost reprezentate i pe ciclograma
prezentat n capitolul anterior.

Tabelul 9.1. Diviziarea programului n faze

1: J P[1] 100% FINE

2: RO[1:OG]=OFF
3: J P[2] 50% CNT100 FAZA 1
4: L P[3] 25mm/sec FINE
5: RO[1:OG]=ON
6: L P[4] 100mm/sec CNT100
7: J P[5] 50% CNT100
8: L P[6] 25mm/sec FINE FAZA 2
9: RO[1:OG]=OFF
10: L P[7] 100mm/sec CNT100
11: L P[8] 100mm/sec CNT100 FAZA 3
12: L P[9] 25mm/sec CNT100
13: RO[1:OG]=ON
14: L P[10] 100mm/sec CNT100
15: L P[11] 100mm/sec CNT100 FAZA 4
16: L P[12] 25mm/sec CNT100
17: RO[1:OG]=OFF
18: L P[13] 100mm/sec CNT100
19: L P[14] 100m/sec CNT100 FAZA 5
20: L P[15] 25m/sec FINE
21: RO[1:OG]=ON
22: L P[16] 100m/sec CNT100
23: L P[17] 100m/sec CNT100 FAZA 6
24: L P[18] 25m/sec FINE
25: RO[1:OG]=OFF
26: L P[19] 100m/sec CNT100
27: L P[20] 100m/sec CNT100 FAZA 7
28: L P[21] 100mm/sec CNT100
29: RO[1:OG]=ON
30: L P[22] 100 mm/sec CNT100
31: J P[23] 50% CNT100 FAZA 8
32: J P[1] 100% FINE

10. Divizarea fazei 5 n segmente de traiectorie

n a cincea faz a procesului n cuplele 2,3,4, divizarea n segmente se face pe baza celor
trei puncta intermediare. Traiectoriile de micarea sunt de tipul (4-3-4). Momentul de nceput
este la 19.310s iar cel final 27.348s , iar momentele intermediare sunt cele n care ajunge se
ating punctele programate.
10.1.Impunerea condiiilor iniiale, finale i de continuitate n
coordonate, viteze i acceleraii pentru faza analizata
 n acest caz n programul Matlab am impartit traiectoria n 2 segmente i am recalculat
timpul. Acest lucru poate fi observant n figurile 10.1 i 10.2. n anexe se gsete programul
Matlab pentru faza 4.

Figura 10.1. Divizarea n segmente cupla 1

Figura 10.2. Divizarea n segmente cupla 5

10.2.Determinarea funciilor polinomiale de interpolare a

coordonatelor, vitezelor i acceleraiilor generalizate.
Faza 5. Cupla 1.

Matricea coeficienilor necunoscutelor este :

[ ]
1 1 0 0 0 0 0
1.0032 1.3376 0.3344 0 0 0 0
0.6710 1.3420 0 0.2237 0 0 0
A= 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0.3344 0.6688 1.0032 1.0032 1.3376
0 0 0 0.2237 0.6710 0.6710 1.3420
0 0 0 0 0 1 1

2.7500 1.1214 0.9315 0.5000 0.3738 0.1863 0.2500
1.7500 1.1214 0.9315 0.5000 0.3738 0.1863 0.2500
1.2500 1.8690 0.9315 0.5000 0.3738 0.1863 0.2500
2.2500 3.3641 1.6766 1.5000 1.1214 0.5589 0.7500
1 1.4952 0.7452 1 1.4952 0.7452 1
0.2500 0.3738 0.1863 0.5000 1.1214 0.9315 2.7500
0.2500 0.3738 0.1863 0.5000 1.1214 0.9315 1.7500

1
A =
 [ ]
0.0146 0 0 0.1103 0.0662
a= 0.0587 0.0662 0.0662 0.0441 0
0.1469 0 0 0.1103 0.0662

Figura 10.3. Cupla 1, segmental 1 Figura 10.4. Cupla 1, segmental 2

Figura 10.5. Cupla 1, segmental 3 Figura 10.6. Cupla 1

Forma general a funciilor polinomiale de interpolare sunt:

pentru segmentul 1.
4 3
h11 ( t )=0.0662t + 0.1103 t 0.0146
1
v 11 ( t )= (0.2648t 3 +0.3309 t 2 )
t1
1
a11 ( t )= 2 (0.7944 t 2 +0.6618 t)
t1
pentru segmentul 2
h12 ( t )=0.0441 t 30.0662 t 2 +0.0662 t0.0587
1
v 12 (t )= (0.1323 t 20.1324 t +0.0662)
t2
1
a12 (t )= 2 (0.2646 t0.1324 )
t2
 pentru segmentul 3
4 3 2
h13 (t )=0.0662t + (0.2648+0.1103 ) t + ( 0.39720.3309 ) t + (0.2648+ 0.3309 ) t +( 0.06620.1103+
0.79440.6618
3 2
0.2648 t + (0.7944+ 0.3309 ) t +() t+ (0.2648+0.3309 )

1
v13 ( t ) =
t3
1
a13 ( t )= 2 [0.7944 t 2 + (1.5888+ 0.6618 ) t + ( 0.79440.6618 ) ]
t3

Compararea extremelor cu valorile maxime admise de sistemul de

acionare este inclus in programul Matlab. Att timp ct programul nu
emite erori inseamn c valorile sunt n limite normale.

Faza 5. Cupla 2.

[ ]
1 1 0 0 0 0 0
3.0272 4.0363 0.2910 0 0 0 0
6.1095 12.2190 0 0.1694 0 0 0
A= 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0.2910 0.5821 0.8731 0.6602 0.8803
0 0 0 0.1694 0.5082 0.2906 0.5812
0 0 0 0 0 1 1

2.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
1.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
5.9281 2.9374 0.4852 0.1888 0.1501 0.1137 0.0661
10.4674 5.1866 0.8567 1.9638 1.5611 1.1822 0.6871
4.5393 2.2492 0.3715 1.1526 1.7111 1.2959 0.7531
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 2.9166
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 1.9166

A1=

[ ]
1.3725 0 0 0.0299 0.0052
a= 1.3375 0.3825 1.4506 0.9851 0
0.7110 0 0 1.3202 1.0987
 Figura 10.7. Cupla 2, segmental 1 Figura 10.8. Cupla 2, segmental 2

Figura 10.9. Cupla 2, segmental 3 Figura 10.10. Cupla 2

Forma general a funciilor polinomiale de interpolare sunt:

pentru segmentul 1.
h21 ( t )=0.0052 t 40.0299 t 3+ 1.3725
1 3 2
v 21 (t )= (0.0208 t 0.0897 t )
t1
1
a21 ( t )= 2 (0.0624 t 20.1794 t )
t1
pentru segmentul 2
h22 ( t )=0.9851t 31.4506 t 2 0.3825 t+1.3375
1
v 22 (t )= (2.9553 t 22.9012t0.3825)
t2
1
a22 ( t )= 2 (5.9106 t2.9012)
t2
pentru segmentul 3
h23 ( t )=1.0987 t 4 + (4.3948+ 1.3202 ) t 3+ ( 6.59223.9606 ) t 2 + (4.3948+3.9606 ) t +(1.09871.3202+
 13.18447.9212
4.3948 t + (13.1844+ 3.9606 ) t 2 +()t+ (4.3948+3.9606 )
3

1
v 23 ( t )=
t3
1
a23 ( t ) = 2 [13.1844 t 2+ (26.3688+7.9212 ) t+ (4.3948+ 3.9606 ) ]
t3
Faza 5. Cupla 3.

[ ]
1 1 0 0 0 0 0
3.0272 4.0363 0.2910 0 0 0 0
6.1095 12.2190 0 0.1694 0 0 0
A= 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0.2910 0.5821 0.8731 0.6602 0.8803
0 0 0 0.1694 0.5082 0.2906 0.5812
0 0 0 0 0 1 1

2.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
1.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
5.9281 2.9374 0.4852 0.1888 0.1501 0.1137 0.0661
10.4674 5.1866 0.8567 1.9638 1.5611 1.1822 0.6871
4.5393 2.2492 0.3715 1.1526 1.7111 1.2959 0.7531
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 2.9166
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 1.9166

A1=

[ ]
0.1534 0 0 0.5744 0.3410
a= 0.0800 1.2456 3.8790 1.8079 0
1.0152 0 0 0.3611 0.6308

Figura 10.11. Cupla 3, segmental 1 Figura 10.12. Cupla 3, segmental 2

 Figura 10.13. Cupla 3, segmental 3 Figura 10.14. Cupla 3

Forma general a funciilor polinomiale de interpolare sunt:

pentru segmentul 1.
h31 ( t )=0.254 9 t 4 +0.3838 t 30.1564
1
v 31 (t )= (1.0196 t 3 +1.1514 t 2)
t1
1
a31 (t )= 2 (3.0588 t 2 +2.3028 t)
t1
pentru segmentul 2
h32 ( t )=0.0607 t 30.1680 t 2+ 0.0878 t0.0275
1
v 32 (t )= (0.1821 t 20.3360 t+0.0878)
t2
1
a32 (t )= 2 (0.3642 t0.3360)
t2
pentru segmentul 3
4 3 2
h33 (t )=0.0041t + (0.01640.1023 ) t + ( 0.0246+ 0.3069 ) t + (0.01640.3069 ) t +(0.4864+ 0.102
0.0492+ 0.6138
0.0164 t + (0.04920.3069 ) t 2 +() t+ (0.01640.3069 )
3

1
v 33 ( t )=
t3
1
a33 ( t )= 2 [0.0492t 2 + (0.09840.6138 ) t + ( 0.0492+0.6138 ) ]
t3
Faza 5. Cupla 4.

[ ]
1 1 0 0 0 0 0
3.0272 4.0363 0.2910 0 0 0 0
6.1095 12.2190 0 0.1694 0 0 0
A= 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0.2910 0.5821 0.8731 0.6602 0.8803
0 0 0 0.1694 0.5082 0.2906 0.5812
0 0 0 0 0 1 1

2.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
1.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
5.9281 2.9374 0.4852 0.1888 0.1501 0.1137 0.0661
10.4674 5.1866 0.8567 1.9638 1.5611 1.1822 0.6871
4.5393 2.2492 0.3715 1.1526 1.7111 1.2959 0.7531
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 2.9166
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 1.9166

1
A =

[ ]
1.4131 0 0 0.3868 0.2571
a= 1.5428 0.0880 0.1698 0.0615 0
1.4161 0 0 0.0975 0.0088

Figura 10.15. Cupla 4, segmental 1 Figura 10.16. Cupla 4, segmental 2

Figura 10.17. Cupla 4, segmental 3 Figura 10.18. Cupla 4

Forma general a funciilor polinomiale de interpolare sunt:

pentru segmentul 1.
h41 ( t ) =0.2571t 4 0.3868 t 31.4131
 1
v 41 ( t ) = (1.0284 t 31.1604 t 2 )
t1
1
a 41 ( t ) = 2 (3.0852t 22.3208 t)
t1
pentru segmentul 2
h42 ( t ) =0.0615 t 3+ 0.1698 t 20.0880t1.5428
1 2
v 42 ( t ) = (0.1845 t + 0.3396t0.0880)
t2
1
a 42 ( t ) = 2 (0.3690 t + 0.3396)
t2
pentru segmentul 3
4 3 2
h43 ( t ) =0.0088t + ( 0.0352+0.0975 ) t + (0.05280.2925 ) t + ( 0.0352+0.2925 ) t +(0.00880.097
0.10560.5850
0.0352t + ( 0.1056+0.2925 ) t 2 +()t + ( 0.0352+0.2925 )
3

1
v 43 ( t )=
t3
1
a 43 ( t )= 2 [0.1056 t 2+ ( 0.2112+0.5850 ) t+ (0.10560.5850 ) ]
t3
Faza 5. Cupla 5.

[ ]
1 1 0 0 0 0 0
3.0272 4.0363 0.2910 0 0 0 0
6.1095 12.2190 0 0.1694 0 0 0
A= 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0.2910 0.5821 0.8731 0.6602 0.8803
0 0 0 0.1694 0.5082 0.2906 0.5812
0 0 0 0 0 1 1

2.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
1.2902 0.1438 0.1399 0.0545 0.0433 0.0328 0.0191
5.9281 2.9374 0.4852 0.1888 0.1501 0.1137 0.0661
10.4674 5.1866 0.8567 1.9638 1.5611 1.1822 0.6871
4.5393 2.2492 0.3715 1.1526 1.7111 1.2959 0.7531
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 2.9166
1.8366 0.9101 0.1503 0.8710 2.0826 1.8641 1.9166

1
A =

[ ]
0.0227 0 0 0 0
a= 0.0227 0 0 0 0
0.0227 0 0 0 0
Figura 10.19. Cupla 5, segmental 1 Figura 10.20. Cupla 5, segmental 2

Figura 10.21. Cupla 5, segmental 3 Figura 10.22. Cupla 5

Forma general a funciilor polinomiale de interpolare sunt:

pentru segmentul 1.
h51 ( t )=0.0227
v 51 (t )=0
a51 (t )=0
pentru segmentul 2
h52 ( t )=0.0227
v 52 (t )=0
a52 (t )=0
pentru segmentul 3
h53 (t )=0.0227
v 53 ( t )=0
a53 ( t )=0

11. Reprezentarea grafic a funciilor de interpolare

corespunztoare coordonatelor, vitezelor i acceleraiilor
generalizate i operaionale

Figura 11.1. Vitezele generalizate

Figura 11.2. Acceleraiile generalizate

Figura 11.3. Poziia efectorului final

 Figura 11.4. Vitezele operaionale

Figura 11.5. Acceleraiile operaionale