Clasificarea metodelor de programare a robotilor industriali

Robotii sunt masinarii complexe si pentru ai controla sunt necesare cunostinte si abilitati tehnice
semnificante. Exista si roboti simpli, ca robotul aspirator Roomba, proiectat special pentru o
singura aplicatie si a carui metoda de control reflecta aceasta simplicitate. Panoul de control al
robotului permite utilizatorului sa selecteze diferite marimi ale camerei si sa porneasca procesul
de aspirare printr-o singura apasare de buton.
Totusi, cei mai multi roboti nu au interfete simple si nu sunt destinati unei functii simple si unice,
ca aspirarea camerelor. Cei mai multi roboti dispun de interfete complexe, de obicei implicand
un limbaj de programare textuala cu cateva abstractizari de nivel inalt. Deoarece utilizatorul
obisnuit nu doreste sa programeze robotul la un nivel inferior, este necesar un sistem care sa
furnizeze nivelul dorit de control asupra sarcinilor robotului [5].
Robotii au devenit mult mai puternici si mai inteligenti in ultimul deceniu si se dezvolta tot mai
mult in directia serviciilor. Fiind mult mai mult utilizati de oameni cu minime calitati tehnice,
este necesara o usurinta in utilizare si un sistem flexibil de programare. Robotii devin din ce in
ce mai puternici, avand mai multi senzori si componente mai ieftine. Ca rezultat, robotii trec din
domeniul industrial controlat, in domeniul mai putin controlat al serviciilor in locuinte, spitale,
locuri de munca, unde indeplinesc sarcini diferite de la livrare servicii pana la distractii [5].
O trecere in revista a sistemelor de programare robot a fost condusa in anul 1983 de Tomas
Lozano-Perez. La acea vreme robotii erau intalniti doar in mediul industrial, domeniul metodelor
de programare era foarte limitat, iar aceasta lucrare a examinat doar sistemele de programare a
robotilor industriali.

Una din softuri de programare a roboților industriali este NX CAM.

Programarea roboților industriali cu NX CAM
Siemens PLM Software a integrat Tecnomatix – soluția software consacrată pentru programarea
roboților industriali – cu NX CAM, pentru a permite programarea roboților direct din interfața
pachetului NX CAM, fără a fi necesare alte pachete software adiționale. Aceasta simplifică
foarte mult programarea roboților industriali pentru operații de tăiere, debavurare, finisare,
frezare, etc, operații care nu necesită forțe mari de așchiere, folosind metodele de programare
CNC disponibile în NX CAM.

NX CAM Robotics Programming permite proiectarea, simularea, validarea, optimizarea și

programarea offline a roboților industriali pentru operații specifice CNCurilor. Această soluție
crește eficiența și calitatea acestor operații multi-axe de mare precizie. Dispunând de mediul 3D
al NX, intuitiv și folosit pe scară largă, software-ul combină simplitatea programării CNC cu
puterea de a crea, controla și simula cu precizie procesele complexe de prelucrări robotizate.

Simularea roboților industriali se execută cu ajutorul softurilor speciale pentru optimizarea

utilizarea instalaţiilor şi a roboţilor – pentru o mai mare flexibilitate şi o productivitate mai
ridicată. Datorită simulării putem verifica accesibilitatea si indentificarea coleziunii.

KUKA.Sim Pro este utilizat pentru programarea offline completă a roboţilor KUKA. Cu acest
produs, timpii de ciclu pot fi analizaţi şi pot fi generate programele robotului. În plus, acesta
permite o conectare în timp real la modulul de comandă virtual al robotului KUKA.
KUKA.OfficeLiteKUKA.Sim Pro este utilizat pentru construirea componentelor parametrice,
precum şi pentru definirea sistemelor cinematice, care sunt utilizate în KUKA.Sim Layout.
KUKA.OfficeLite este inclus în pachetul KUKA.Sim Pro.
 PUMA560ROBOT

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) este un robot industrial de tip

braț,construit de Victor Scheinman,inginer in compania Unimation.

Robotul PUMA este conectat la un controler din seria 1980 care are un limbaj de programare

denumit VAL II, care traduce comenzi simple în semnalele electrice necesare pentru a conduce

robotul. Vom folosi un laptop pentru a trimite comenzi către controler folosind un port serial.

Putem folosi software personalizat scris în C, BASIC sau în alte limbi pentru a conduce robotul.

O altă metodă este să conectați pur și simplu un program terminal care ne permite să

interacționăm direct cu robotul în timp real.

Pentru a opera PUMA, trebuie să fim mai întâi siguri că laptopul rulează și că este stabilită o
conexiune serială pentru a putea intra direct în comenzi. Atunci când alimentarea pentru
controlerul PUMA este activată pentru prima oară, acesta va pune întrebări specifice care trebuie
să răspundă înainte ca puterea să fie aplicată brațului. Fără conexiunea computerului, brațul
robotului nu va funcționa.
PUMA poate fi echipat cu mai multe tipuri de unelte care pot varia destul de des în formă și
dimensiune. În mod normal, punctul de referință al PUMA pentru orice mișcare este placa plată
în care se montează unealta sau dispozitivul de prindere. Această locație este [0, 0, 0, 90, -90, 0]
în sistemul de coordonate mondial. Dacă doriți să instalați un instrument cu lungimea de 100
mm, vârful instrumentului ar putea fi definit ca noul punct de referință ... mișcările și rotirile vor
fi relative la vârful instrumentului în locul flanșei de montare.

Fig.1 Direcția este coordonată după axele robotului

 Fig.2 Punctele de rotație maxime

Caracteristicile Robotului industrial PUMA 560C:

1.Brațul are 6 axe,cu 3 axe formează o încheietură sferică.

2. Atingere maximă de 878 mm de la axul central la centrul încheieturii brațului.

3. Sarcini a brațului de la 2,5 kg la 4 kg.

4.Greutatea brațului: aproximativ 83 kg/

5. Repetabilitatea ± 0,1 mm.

6. Viteza maximă la 2,5 kg: mișcare pe linia dreaptă cu 500 mm/sec

7. Viteza maximă la 4,0 kg: mișcare pe linia dreaptă cu 470 mm/sec

 Fig.3 Dimensiunile brațului.

Kuka IR 364
KUKA este un producător german de roboți industriali și soluții pentru automatizarea fabricii.
KUKA Robotics Corporation are 25 de filiale în toată lumea, în special filiale de vânzări și
service, inclusiv în Statele Unite, Australia, Canada, Mexic, Brazilia, China, Japonia, Coreea de
Sud, Taiwan, India, Rusia și majoritatea țărilor europene. Numele companiei, KUKA, este un
acronim pentru Keller und Knappich Augsburg.
Descriere:

-Tip: IR364/10.0

-Anul:1995

-Dulapul de comandă cu panoul de comandă: RC 30/51

-Sursa: Power Wave S350 C

(Produs: Lincoln Electric SUA)

Detalii tehnice:

-Curățarea capului de sudare

-Robot integrat cu masă

-Robot cu 6 axe

-Masa cu 3 axe
-Dimensiunile totale ale mesei 2450x2020x1220 [mm]
 Bosch Turboscara SR 60

End effector

Link1

Link2

Fig. 2. Structura cinematică a manipulatorului SCARA

Fig. 1. SCARA robot (Bosch Turboscara SR 60)

O problemă deosebit de importantă pentru mașinile de mare viteză și pentru roboții fabricați în
așa fel încât să existe un anumit grad de conformitate într-un plan predefinit: această
caracteristică este tipică pentru roboții SCARA (robot de asamblare selectivă de conformitate
Arm), a cărui complianță în planul xy este utilizată pentru compensarea unor erori de
poziționare. Un exemplu de robot SCARA este descris în figura 1, în timp ce desenul din figura
2 prezintă structura cinematică a manipulatorului,și tabelul cu parametri a brațului.

Description Value

1st link mass m1 = 15 kg

2nd link mass m2 = 12 kg

Payload mass mP = 6 kg

1st link moment of inertia JG1 = 0.313 kg m2

2nd link moment of inertia JG2 = 0.16 kg m2

Payload moment of inertia JP = 0.015 kg m2

1st link length l1 = 500 mm

2nd link length l2 = 400 mm

Position of c.g.(1st link) g1 = 250 mm

Position of c.g.(2nd link) g2 = 200 mm

1st joint stiffness k1 = 8000 Nm/rad

2nd joint stiffness k2 = 6000 Nm/rad

1st joint damping constant c1 = 15 Nms/rad

2nd joint damping constant c2 = 10 Nms/rad

Before optim. After optim.

γ1 1 γ1 0.980

γ2 1 γ2 1.210

γ3 1 γ3 1.261

γ4 5 γ4 4.048

γ5 1 γ5 0.968
γ 1 γ 0.968
6 6

γ7 1 γ7 0.895

14.2
ε mm ε 9.1 mm