Referat 2

Robot cu arhitectura de tip Brat Articulat

(model -FS 10 E)

Petre Madalina-Ioana
631BB
Fig 1.1 Caracterizarea robotilor industriali cu arhitectura de tip brat articulat.
Fig1.2 Reprezentarea spatiilor de lucru si vederile ortogonale. (KAWASAKI FS 10 E)
 Tipul Brat articulat
Grade de libertate 6
Cupla de rotatie Spatiu de lucru Viteza maxima
Spatiul de lucru si 1 ±160˚ 200 ˚/s
viteza maxima 2 -105 ˚ la +140 ˚ 140 ˚/s
3 -155 ˚ la +120 ˚ 200 ˚/s
4 ±270 ˚ 360 ˚/s
5 ±145 ˚ 360 ˚/s
6 ±360 ˚ 600 ˚/s
Sarcina maxima 10 kg
Incarcare cupla Cupla de rotatie Cuplu Momentul de
maxime inertie
4 21,5 N·m 0,63 kg·m²
5 21,5 N·m 0,63 kg·m²
6 9,8 N·m 0,15 kg·m²
Repetabilitate ±0,1mm
Masa Aproximativ 170 kg
Nivelul de zomot <70 db (A)*

Fig1.3 Specificatii tehnice (KAWASAKI FS 10 E)

Fig1.4 Punct caracteristic al efectorului

(KAWASAKI FS 10 E)
Fig1.5 Cartea tehnica TRANSPORT-MONTAJ (KAWASAKI FS 10 E)
Fig1.6 Scheme cinematice structural pt R.I de tip brat articulat

Fig1.7 Brat articulat cu lant cinematic deschis si inchis

Fig1.8 R.I. dedicati operatiei de paletizare

Fig1.9
Fig1.10 Detalii puncta de revizie (KAWASAKI FS 10 E)

Fig1.11 Imagine piese de ansamplu (KAWASAKI FS 10 E)

Cerinte:
Componente cupla 1 (FS 10 E) rotatie la baza:
-element actiont

-reductor cicloidal

-motor electric cu traductor de pozitie

Componente cupla 2 (FS 10 E) rotatie la baza:
-element actiont

-reductor cicloidal

-motor electric cu traductor de pozitie

Componente cupla 3 (FS 10 E) rotatie la baza:
-element actiont

-reductor cicloidal

-motor electric cu traductor de pozitie

Componente cupla 4 (FS 10 E) rotatie la baza:
1. Oala
2. Deformator
3. Coroana dintata
4. Roti dintate
5. Rulmenti
6. Legatura cu axa 5