Departamentul Autovehicule și transporturi

Centrul de Acționări hidraulice și sonicitate

Specializare: Autovehicule rutiere

Profesor dr. ing. Horia Abăităncei
Anul de studii: 3
h.abaitancei@unitbv.ro

Acționări hidraulice și pneumatice - AHP

CURS

Cursul 5 – 6: Procese în sistemele de Acționare Hidraulică și pneumatică

Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Drumul celor 1000 de li, începe cu primul pas

Proverb chinezesc
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Procese

Conservation of mass:

modificarea masei se produce ca urmare a debitelor masice care apar la nivelul limitelor volumului de control

Conservarea forței / impulsului : suma forțelor / momentului / impulsului la nivelul volumului de control este nulă
𝑑Φ 𝑥, 𝑡
𝑑𝑡
1 2

Conservarea energiei:

starea energetică a sistemului se modifică ca urmare a interacțiunilro energetice externe și / sau a surselor interne

Proprietățile sunt transportate la nivelul fiecărui element dimensional

respectând conservarea masei / impulsului / energiei
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Transportul proprietății

Interactions as
change of energy

Scala geometrică

𝑑Φ 𝑥, 𝑡 𝜕Φ 𝑥, 𝑡 𝜕Φ 𝑥, 𝑡 𝑑𝑥
= + ∙
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝑑𝑡
𝑑Φ 𝑥, 𝑡
𝑑𝑡
Scala Taylor

Scala Kolmogorov

1 2

Procesul urmărește transformarea în timp și spațiu a proprietăților la nivelul elementelor

structurale care transprotă proprietatea,
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Transmiterea hidraulică a mișcării – translație

dm = constant 𝑑𝑚1 = 𝑑𝑚2 + 𝑑𝑚𝑙𝑒𝑎𝑘
Scop: deplasarea sarcinii
𝑚2 𝑚
∆𝑉2 ∆ 𝜌2 ∆ 𝜌1
Problema: care va fi deplasarea sarcinii ∆𝑥2 dacă elementul ∆𝑥2 = = = 2
generator a avut un anume deplasament ∆𝑥1 . 𝐴2 𝐴2 𝐴2

∆𝑚1 = 𝜌1 ∙ 𝑉1 = 𝜌1 ∙ ∆𝑥1 ∙ 𝐴1
Interacțiuni: mecanici – termice - electromagnetice
1
𝜌2 = 𝜌1 ∙ 1 + 𝛼exp⁡_𝑡𝑕 ∙ ∆𝑇 − ∙ ∆𝑝
𝐸

∆𝑉 ∆𝑝 ∙ 𝑉0
∆𝑝 = 𝐸 ∙ ∆𝑉 =
𝑉0 𝐸
𝑉2 = 𝑉1 ± ∆𝑉
∆𝑉 = 𝑉1 ∙ 1 + 𝛼exp⁡_𝑡𝑕 ∙ ∆𝑇

𝐹2
𝐹 = ∆𝑝 ∙ 𝐴 ∆𝑝 =
𝐴2
1 2 2∆𝑝
𝑑𝑚𝑙𝑒𝑎𝑘 = 𝛼𝑙𝑒𝑎𝑘 ∙ 𝜌 ∙ 𝐴 ∙
𝜌

∆𝑥2 𝑄2 = 𝑣2 ∙ 𝐴2
∆𝑣2 = 𝑚2 𝐹2 = ∆𝑝2 ∙ 𝐴2
∆𝑡 𝑄2 =
𝜌2
Fără considerarea compresibilității / Neglojând peideri de 𝐹1 𝐹2
neetanșeități diferențe de temperaturp și fără 𝑣1 ∙ 𝐴1 = 𝑣2 ∙ 𝐴2 presiune și 𝐴 =
prezența câmpului electromagnetic 1 𝐴2
compresibilitateafluidului:
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Transmiterea hidraulică a mișcării – rotație

∆𝑝 ∆𝑉1 _𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑒 = 𝐴1 ∙ 𝑐𝑢𝑟𝑠𝑎
1 2
∆𝑉1 _𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑒 = 𝐴1 ∙ 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑡𝑟𝑢𝑙
F
∆𝑉1 _𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑒 = 𝐴1 ∙ 𝜋 ∙ 𝐷

D 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑡𝑢𝑙⁡𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐 =
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚⁡𝑑𝑖𝑠𝑙𝑜𝑐𝑢𝑖𝑡
=
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒⁡𝑑𝑖𝑠𝑙𝑜𝑐𝑢𝑖𝑡⁡𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢⁡1⁡𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑒⁡ 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚
= ∙
𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑖
𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑡𝑒𝑎⁡𝑑𝑒⁡𝑡𝑖𝑚𝑝 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑡𝑒𝑎⁡𝑑𝑒⁡𝑡𝑖𝑚𝑝 𝑟𝑜𝑡𝑎ț𝑖𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑡𝑒𝑎⁡𝑑𝑒⁡𝑡𝑖𝑚𝑝

𝑄𝑣1,2 = 𝑉𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛_1,2 ∙ 𝑛1,2

𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑢𝑙⁡ = 𝑓𝑜𝑟𝑡𝑎⁡𝑥⁡𝑑𝑒𝑝𝑙𝑎𝑠𝑎𝑟𝑒

𝐷 𝐷
𝑀 = 𝐹 ∙ 2 = ∆𝑝 ∙ 𝐴 ∙ 2
∆𝑝 ∙ 𝑉
𝑀=
2∙𝜋

∆𝑉1 _𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑒 = 𝐴1 ∙ 𝜋 ∙ 𝐷 𝑉
𝐷 = 𝜋∙𝐴
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Procesul de umplere / golire

𝑑𝑉 𝑑𝑝 𝐸 𝑑𝑉 𝑑𝑝 𝐸 𝑑𝑝 1 𝑉 2 ∙ ∆𝑝
𝑑𝑝 = −𝐸 ∙ =− ∙ = ∙𝑄 = ∙𝑄 𝐶= 𝑄 = 𝜇𝐴 ∙ 𝐴𝐴 ∙
𝑉 𝑑𝑡 𝑉 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉 𝑑𝑡 𝐶 𝐸 𝜌

Umplerea / golirea unei
incinte de volum fix
Q
Umplerea / golirea unei Umplerea / golirea unei incinte de volum variabil cu
incinte de volum variabil două spații de lucru
cu un spatiu de lucru
D
Q

Q_leak
r
Q
F_load
kx
𝑑𝑝 𝐸 l
= ∙𝑄
𝑑𝑡 𝑉
𝑑𝑝 𝐸 𝑄 𝑄𝑖𝑛 − 𝑣𝑝 ∙ 𝐴𝑝 𝑑𝑝𝐴 𝐸 ∙ 𝑄𝐴 − 𝑣 𝑡 ∙ 𝐴𝐴 − 𝑄𝑙𝑒𝑎𝑘
= ∙𝑄 =𝐸∙ =𝐸∙ =
𝑑𝑡 𝑉 𝑉 𝑉𝐴 + 𝑥𝑝 ∙ 𝐴𝑝 𝑑𝑡 𝑉𝐴 + 𝑥 𝑡 ∙ 𝐴𝐴 𝐷 ∙ 𝜋 ∙ 𝑟3
𝑄= ∙ ∆𝑝
12 ∙ 𝜇𝑑𝑖𝑛_𝑣𝑖𝑠𝑐 ∙ 𝑙
𝑑𝑝 𝐸 𝑄 𝑄𝑖𝑛 − 𝑣𝑝 ∙ 𝐴𝑝 − 𝑄𝑙𝑒𝑎𝑘 𝑑𝑝𝑏 𝐸 ∙ −𝑄𝐵 + 𝑣 𝑡 ∙ 𝐴𝐵 +𝑄𝑙𝑒𝑎𝑘
= ∙𝑄 =𝐸∙ =𝐸∙ =
𝑑𝑡 𝑉 𝑉 𝑉𝐴 + 𝑥𝑝 ∙ 𝐴𝑝 𝑑𝑡 𝑉𝐵 − 𝑥 𝑡 ∙ 𝐴𝐵

𝑑𝑥
𝑑2 𝑥 2 𝑣𝑝 =
𝑑 𝑥 𝑑𝑡
𝑚𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛 ∙ 2 = 𝐹𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛 𝑚𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛 ∙ = 𝑝𝐴 ∙ 𝐴𝐴 − 𝑝𝐵 ∙ 𝐴𝐵 − 𝑘 ∙ 𝑥 − 𝐹𝑙𝑜𝑎𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑2 𝑥
𝑎𝑝 = 2
𝑑𝑡

𝑑𝑥 𝑥𝑡+1 − 𝑥𝑡−1 𝑑 2 𝑥 𝑥𝑡+1 − 2 ∙ 𝑥𝑡 + ⁡ 𝑥𝑡−1

= =
𝑑𝑡 2 ∙ ∆𝑡 𝑑𝑡 2 ∆𝑡 2
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Răspunsul dinamic al unui sistem hidraulic

V, J, 𝐿𝐻 M
C
D
MH
Q
p
P

V, 𝐶𝐻

t
C CH
D
Q
p
P

V, 𝐶𝐻 D, m, 𝐿𝐻 F
 Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Etapele de calcul
Elemente teoretice / suport
Capacitatea hidraulică 𝐶𝐻⁡ este proporietatea sistemului hidraulic de a acumula energie în urma deformațiilor sale structurale: compresibilitățile 1 1
lichidului și elementelor elastice conexe (aerului / gazului înglobat, perete conductă, arcuri). Ca urmare a acestei proprietăți, un debit constant va 𝑝= ∙𝑄 ⇒𝑝 = ∙ 𝑖 ∙ 𝑑𝑡
𝐶𝐻 𝐶𝐻
induce o variație de presiune, invers proporțională cu capacitatea hidraulică.
Inerția hidraulică este rezistența la schimbarae stării de mișcare a coloanei de maselor și elemntelor inerțiale în mișcare de rotație afșate în contact 𝑝 = 𝐿𝐻 ∙ 𝑄 ⇒ ⁡ 𝑄 =
𝑝
cu coloana de lichid. O variație de debit va fi afecta presiunea cu o întârziere generată de inerția hidraulică. 𝐿𝐻

1 1
Pentru determinarea ecuației de variație a presiunii, se analizează capacitatea conductei în momentul deschiderii supapei D: variația de presiune în 𝑝= ∙ 𝑄𝑖 = ∙ 𝑄𝐷 − 𝑄𝑀 ⇒
𝐶𝐻 𝐶𝐻
timp în conductă este dată de debitul care pătrunde prin distribuitor, din care se scade debitul scurs prin motorul hidraulic. 1
𝑝= ∙ 𝑄𝐷 − 𝑄𝑀 (ec.1)
𝐶𝐻

1 1
Debitul prin distribuitor este dat de rezistența sa hidraulică și variația sa prin derivare: 𝑄𝐷 = ∙ 𝑝0 − 𝑝 ⇒ 𝑄𝐷 = − ∙𝑝
𝑅𝐻_𝐷 𝑅𝐻_𝐷

Variația debitului prin motorul hidraulic este afectat de proprietățile sale inerțiale: 𝑝
𝑄𝑀 =
𝐿𝑀𝐻
2
2𝜋
Inerția hidraulică a motorului hidrualic, 𝐿_𝑀𝐻 , având volumul V și antrenând o sarcină inerțială 𝐽𝐴 . 𝐿𝑀𝐻 = ∙ 𝐽𝐴
𝑉
𝑚
Inerția hidraulică a elementului în mișcare de translație având masa m și aria secțiunii transversale A 𝐿𝐶𝐻 =
𝐴2
𝐽𝐴 = 𝑁𝑀𝐻 ∙ 𝐽𝑀𝐻 + 𝑁𝑟𝑜𝑎𝑡𝑎 ∙ 𝐽𝑟𝑜𝑎𝑡𝑎 + 𝐽𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣
Momentul de inerție redus la arborele motorului hidraulic (global) se obține prin însumarea momentelor de inerție al motoarelor hidraulice
𝜔2 𝑣2
(conform datelor de catalog a motoarelor hidraulice), ale roților autovehiculului, și momentul de inerție redus al autovehiculului din condiția 𝐽𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣 ∙ = 𝑚𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣 ∙ ; 𝑣 =𝜔∙𝑟
2 2
conservării energiei cinetice.
𝐽𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣 ∙ 𝑟 2 = 𝑚𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣
1 1
Ecuația diferențială a presiunii, pe baza ecuației (1) 𝑝+ ∙𝑝+ ∙𝑝 =0
𝑅𝐻 ∙ 𝐶𝐻 𝐶𝐻 ∙ 𝐿𝐻

1 𝜔0
Pulsația proprie a sistemului dinamic neamortizat 𝜔0 = ;⁡𝜈0 =
𝐶𝐻 ∙ 𝐿𝐻 2𝜋

1 𝐿𝐻
Amortizarea sistemului dinamic 𝐷= ∙
2 ∙ 𝑅𝐻 𝐶𝐻
 Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

zzzzzzzzzzzzzzzz

Etape de lucru – Rezolvarea ecuației diferențiale a sistemului dinamic ca sistem cu vibrații libere și amortizare vâscoasă (dispație funcție de viteză)

1
Notație: 2𝑛 =
𝑅𝐻 ∙𝐶𝐻

1
Notație: 𝑝2 =
𝐶𝐻 ∙𝐿𝐻

Notație: 𝑝1 2 ⁡ = 𝑝2 − 𝑛2 Condiția amortizării subritice: 𝑝1 2 > 0, Condiția amortizării supracritice: 𝑝1 2 < 0 Condiția amortizării critice: 𝑝1 2 = 0,

Ecuația evoluției 𝑝0 + 𝑛 ∙ 𝑝0 Opțional pe baza teorie vibrațiilor

𝑝 = 𝑒 −𝑛∙𝑡 ∙ 𝑝0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝑝1 ∙ 𝑡 + ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝑝1 ∙ 𝑡 Opțional pe baza teorie vibrațiilor mecanice
presiunii în timp: 𝑝1 mecanice
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Analiza procesului de formare și propagare al undelor

Expresia matematică / fizică a obiectivului tehnic:
Obiectivul analizei este determinarea evoluției presiunii
1. Starea hidraulică (presiune și viteză) într-un punct oarecare al conductei, P, având
și vitezei în timp (t) și în lungul conductei considerată
coordonata spațială 𝑥𝑛 , la un moment dat 𝑡𝑖 , 𝑝 𝑥𝑛 , 𝑡𝑖 ; 𝑢 𝑥𝑛 , 𝑡𝑖
unidimensional (x), ca urmarea a condițțiilor limită la
capetele conductei, pornind de la o stare inițială în 2. Condiția limită “stânga” conductei: 𝑝 𝑥 = 0, 𝑡 ; ⁡𝑢 𝑥 = 0, 𝑡
conductă.
3. Condiția limită “dreapta” conductei: 𝑝 𝑥 = 𝐿, 𝑡 ; ⁡𝑢 𝑥 = 𝐿, 𝑡

4. Condiția inițială în conductă: 𝑝 𝑥, 𝑡 = 0 ; ⁡𝑢 𝑥, 𝑡 = 0

Limita sistemului considerat în

studiul: “Generarea și
propagarea undelor”
Q
p

L
V, J,

x M
𝑡=0
∆t
𝑡 = 𝑡1
∆𝑥

Condiția limită 𝑡 = 𝑡𝑖 P Condiția limită

“dreapta” ∆t
𝑡 = 𝑡𝑖+1 “dreapta”

𝑥 = 𝑥𝑛 𝑥 = 𝑥𝑛+1
t
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Analiza procesului de formare și propagare al undelor 𝑡 = 𝑡0 𝑥

Relațiile de calcul, inidicate în tabelul Etapa de Descrierea etapei de calcul
aferent mersului de calcul al prezentei calcul
lucrări, pentru necunoscutele presiune și
viteză, în funcție de poziția spațială 1 Se stabilesc condițiile inițiale și la limită
𝑡 = 𝑡0 𝑥
unidimensională și timp (regim Se adoptă lungimea segmentului spațial, ∆𝑥
2 ∆𝑥
nestaționar) se calculează pornind de la
ecuația de conservare a masei și 3 Se determină coordonatele spațiale plasate la distanțe
∆𝑥
2
impulsului aplicate pentru aceste condiții
– vezi suport de curs AHP - cursuri 𝐸𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣
mecanica fluidelor, inclusiv disponibile în 4 Se calculează viteza de propagare a oscilațiilor: 𝑎 = 𝑡 = 𝑡0 𝑥
𝜌
laborator AHP.
Se calculează pasul de timp din condiția de convergență: ∆𝑡 ≤
Sistemul de ecuații cu derivate parțiale se ∆𝑥 ∆t
, maximul stabilindu-se între punctele spațiale de la
transformă în sistem de ecuații cu 5 𝑚𝑎𝑥 𝑎+𝑢
derivate totale în lungul caracteristcilor în momentul de calcul curent
planele (x,t) și (u,p) și se rezolvă prin ∆𝑥
metoda diferențelor. Se calculează starea hidraulică, parametrii presiune și viteză pentru
momentul de timp următor, în funcție de parametrii la momentul ∆𝑥 ∆𝑥
Rezultatul raționamentului sunt ecuații 6 anterior aflați în vecinătatea (stânga – inidce L, și dreapta indice R) a
𝑡 = 𝑡0 2 2
𝑥
pentru presiune și viteză într-un punct poziției de calcul curente –ecuațiile de calcul sunt indicate pe slide-
oarecare al conductei, P, la un mment ul următor
L R
oarecare de timp, t (vezi slide-ul următor). Notă: ∆t
În vederea identificării modului de La capetele de conductă “strânga”, “dreapta”, parametrii presiune și P
7
generare și propagare al undelor în viteză cu indicii L, respectiv R aferenți conductei se vor identifica cu
paramterii presiune / viteză determinați de condițiile limită
lungul conductei, parte din sistemul AHP
studiat, se parcurg etapele 1 – 9 descrise Se calculează starea la nivelul condițiilor limită la următorul pas de 𝑡 = 𝑡0 1
în tabelul alăturat.
8
timp
𝑥

Implementarea etapelor de calcul se Se reia calculul stării în lungul conductei pentru următorul pas de 2
3 4
face folosind o foaie excel particulară timp. ∆t
9 Succesiunea etapelor curente este indtciată prin pașii de calcul 1 – 5.
acestei aplicații.
5
 Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Analiza procesului de formare și propagare al undelor

Parametrul de calcul Expresia matematică / corelația tehnică

𝐸𝑒𝑐𝑕𝑖𝑣
Viteza de propagare a sunetului 𝑎=
𝜌

1 1 𝜆 ∙ ∆𝑡
Ecuația vitezei locale și momentane 𝑢𝑃 = ∙ 𝑢𝐿 + 𝑢𝑅 + ∙ 𝑝𝐿 − 𝑝𝑅 − ∙ 𝑢𝐿 ∙ 𝑢𝐿 + 𝑢𝑅 ∙ 𝑢𝑅
2 𝑎∙𝜌 2𝐷
1 𝜆 ∙ ∆𝑡
Ecuația presiunii locale și momentane 𝑝𝑃 = ∙ 𝑎 ∙ 𝜌 ∙ 𝑢𝐿 − 𝑢𝑅 + 𝑝𝐿 + 𝑝𝑅 − 𝑎 ∙ 𝜌 ∙ ∙ 𝑢𝐿 ∙ 𝑢𝐿 − 𝑢𝑅 ∙ 𝑢𝑅
2 2𝐷
Calculul proceselor nestaționare de curgere din conductă: Calculul se efectueză pentru condiția de curgere fără frecare (𝜆 = 0) dezvoltând un model excel având pe linii evoluția spațială și pe coloane cea
temporală.
! Unităile proprii sistemelor AHP se convertesc înaintea calculelor în unități de măsură proprii sistemului internațional, se efectuează operațiile în sistem internațional și se convertesc în unități proprii
sistemelor AHP, dopă finalizarea calculelor.
Opțional 1: calculul se realizează cu luarea în considerare a frecării (parametrul 𝜆⁡ - vezi calculul pierderilor distribuite în conductă)
Opțional 2: se urmăresc deplasarea undelor de presiune și viteză (curbele caracteristice) în planul 𝑥, 𝑡 ⁡și 𝑢, 𝑝 ⁡ -
Bibliografie Larock ș.a. Hydraulics of Pipline Systems (Biblioteca Laborator HAP) - p.336, 349 - Se solicită sprijinul cadrului didactic responsabil pentru lucrările de laborator
Condiția limită “stânga”: - pompare
Hâncu, p. 361, Larock, p.337
Opțional 3: Variante alterantive de pompare
Opțional 4: Condiția limită intermediară: - supapă / salt de secțiune / bifurcație ,
Bibliografie Larock ș.a. Hydraulics of Pipline Systems (Biblioteca Laborator HAP) - p.365, 376 - Se solicită sprijinul cadrului didactic responsabil pentru lucrările de laborator
Condiția limită dreapta: piston / orificiu calibrat cu
Piston: se adaptează condiția descrisă la procesul “umplere / golire”
deschidere variabilă / rezervor
Orificiul calibrat: se folosește diagrama 𝑝, 𝑄 a orificului / supapei folosind sursele bibliografice din laborator AHP, cataloagele online a
Fiecare student optează pentru una din soluții
producătorilor de supape. Solicități sprijinul cadrului didactic responsabil pentru lucrările de laborator dacă este necesar.
Opțional 5: Ridicarea diagramei proprii pentru orificii
Rezervor: 𝑝 = 𝑝𝑟𝑒𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡; 𝑢 = 𝑢𝑟𝑒𝑧 = 0
specifice
Opțional 6: Bibliografie Larock ș.a. Hydraulics of Pipline Systems (Biblioteca Laborator HAP) - p.392
Analiza separării coloanei de lichid (cavitație) Se solicită sprijinul cadrului didactic responsabil pentru lucrările de laborator
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Analiza procesului termo - hidraulic

Scop: Identificarea paramterilor hidraulici și termici pentru lichidul hidraulic

aflat în conducta sistemului AHP expus unui flux termic generat de o
diferență de temperatură. Limita sistemului considerat în studiul
privind efectele termice

Flux termic

𝑇𝑎𝑚𝑏

∆𝑇

𝑇𝑙𝑖𝑐𝑕𝑖𝑑
 Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Analiza procesului termo - hidraulic

Etapele de lucru aferente analizei regimului de încălzire Formule de calcul
Valori recomandate:
𝑊
Aer în repaus: 8 2
𝑚 ∙𝐾
𝑊
1 Se adoptă coeficientul de convecție al aerului 𝛼𝑎 ⁡ în jurul conductei Circulația slabă a aerului, 11 - 16
𝑚2 ∙𝐾
𝑊
Aer cu circulație intensă (ventilator) 23
𝑚2 ∙𝐾
Valori după: Oelhydraulik, Findeisen, p.79

𝑊
2 Se adoptă coeficientul de convecție al lichidului 𝛼𝐿 în conductă 3500 – 4000
𝑚2 ∙𝐾

1
Se calculează coeficientul de transfer de căldură k între aer și lichid (fluide aflate în mișcare separate de o conductă 𝑘=
3 1 𝑠𝑝 1
având grosimea peretelui 𝑠𝑝 , iar materialul perteleui, coeficientul de conductivitate termică 𝜆 𝑇_𝑝 ) + +
𝛼𝑎 𝜆 𝑇_𝑝 𝛼𝐿

4 Se calculează aria de transfer de căldură a conductei 𝐴𝑐𝑜𝑛𝑑

Se adoptă condițiile termice de transfer de căldură, 𝑇𝑎𝑒𝑟 ; 𝑇𝑙𝑖𝑐𝑕𝑖𝑑
5 1. Mediu exterior: - 20 degC / lichid 25 degC
2. Mediu exterior: 40 degC / lichid 25 degC
6 Se calculează energia termică transferată prin pereți pentru cele 2 cazuri 𝑄𝑇_𝑝 = 𝑘 ∙ 𝐴𝑐𝑜𝑛𝑑 ∙ 𝑇𝑎𝑒𝑟 − 𝑇𝑙𝑖𝑐𝑕𝑖𝑑 𝑊

Se consideră 3 cazuri de curgere: Pentru cazul 3 se calculează energia transmisă termic:

1 – curgerea corespunzătoare vitezei maxime a autovehiculului 𝐸𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐 = 𝑄𝑇_𝑝 ∙ 𝑡
7 2 - curgerea corespunzătoare sarcinii maxime a autovehiculului și masa de lichid cuprinsă în conductă:
3 – absența curgerii (sistemul hidraulic nu funcționează dar este expus sursei termice timp de 60 min (deplasare) ; 𝑚𝐿_𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝜌 ∙ 𝑉𝑐𝑜𝑛𝑑
600 min spațiu de lucru
Se calculează energia termică specifică [J/kg] pentru fiecare caz de curgere definit la punctul 7 și cele 2 cazuri termice 𝑄𝑇_𝑝
𝐸𝑇_𝑝_𝑐𝑢𝑟𝑔 = ; 𝑚𝑙𝑖𝑐𝑕𝑖𝑑 = 𝜌 ∙ 𝑄𝑙𝑖𝑐𝑕𝑖𝑑⁡𝑣_ max;𝑠𝑎𝑟𝑐⁡𝑚𝑎𝑥
definite la punctul 5. 𝑚𝑙𝑖𝑐ℎ𝑖𝑑
8 𝐸𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐
Calculul se efectuează pentru unul dintre cazuri. 𝐸𝑇_𝑝_𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟 =
Opțional: calculul se efectuează pentru mai multe cazuri , inclusiv propuse de student 𝑚𝐿_𝑐𝑜𝑛𝑑

Pe baza datelor REFPROP se determină parametrii de stare la sfârșitul transformării:

presiune – temperatură - volum specific – densitate și
Se folosește accesul la baza de date privind proprietățile lichidelor, Refprop, accesibilă în
9 mărimile de stare: entalpie – energie internă.
laboratorul AHP
Pentru cazul în care fluidul de curgere unde presiunea este constantă, transformarea termodinamică este “schimb de
căldură la presiune constantă”
10 Se formulează concluziile / observațiile constructiv / funcționale și de exploatare

11 Pentru cazul în care nu este acces la baza Refprop (sau similare) se folosesc relațiille: 𝑄𝑐𝑢𝑟𝑔 = 𝑄𝑇_𝑝 = 𝑚𝑙𝑖𝑐𝑕 ∙ 𝑐𝑝 ∙ 𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑇𝑖𝑛𝑖ț𝑖𝑎𝑙 ; 𝑄𝑇_𝑝 ∙ ∆𝑡 = 𝑚 ∙ 𝐶𝑣 ∙ 𝑇𝑓 − 𝑇𝑖
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Analiza bilanțului energetic

Scop: Identificarea paramterilor hidraulici și termici pentru lichidul hidraulic aflat în conducta sistemului AHP expus unui flux termic geenrat de o diferență de temperatură. (diferență de tcondiții termice v

Limita sistemului considerat în studiul

Bilanțului energetic
 Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Bilanțul energetic
Valori calculate de
Analiza globală a pierderilor Formule de calcul
student
1 Căderea de presiune pe sarcina (actuatorul / sistemul antrenat) ∆𝑝𝑠𝑎𝑟𝑐𝑖𝑛𝑎 - se preia din caclulul de predimenisonare
2 Căderea de presiune pe tronson conductă
3 Căderea de presiune pe rezistență hidraulică circulară
4 Căderea de presiune pe rezistență hidraulică dreptunghiulară Se preiau din lucrarea de laborator dedicată rezietnțelor hidraulice
5 Căderea de presiune pe sursă de pierderi de presiune locală
6 Căderea de presiune pe distribuitor hidraulic
7 Suma căderilor de presiune pe sistemul de transfer de energie hidraulică (conducte – rezistențe locale –
elemente de comandă) ∆𝑝𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙_𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 = ∆𝑝𝑖𝑛𝑖𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙
Discuție: supapa de presiune, prin descărcarea spre rezervor, constituie pierdere de presiune în circuitul
hidraulic ?
8 Opțional: se analizează influența vitezei de curgere – ponderii surselor de pierdere – temperaturii optime de
lucru
9 Selecția pompei și motoarelor hidraulice din cataloagele producătorilor Se indică motorul
Surse: site Poclain Hydraulics / Danfoss / Bieri / Buechi / surse on line”hydraulic pumps / motors” și cataloage hidraulic ales și
existente în laborator caracteristica sa
10 Randamentul global al pompei și motorului hidraulic se consideră ca fiind format în egală măsură din
randamentul volumetric (asociat pierderilor de debit) și randamentului mecanic (asociat pierderilor mecanice
𝜂 = 𝜂𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐 ∙ 𝜂𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑐
acoperite printr-un surplus necesar de presiune pentru a le depăși, înainte ca presiunea formată să acopere
rezistența sarcinii)
11 Pierderile de presiune datorate pierderilor meanice din pompa hdiraulică / motorul hidraulic 1
Valorile funcționale se determină din condiția antrenării sarcinii la motor și la pompă din condiția acoperirii ∆𝑝𝑀𝐻𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = ∆𝑝𝑀𝐻_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 ∙ 1 −
𝜂
piederilor din pomp, traseul de alimentare al motorului și pierderilor mecanice din motor 1
∆𝑝𝑀𝐻𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑎 = ∆𝑝𝑃𝐻_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 ∙ 1 −
𝜂

∆𝑝𝑃𝐻_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = ∆𝑝𝑀𝐻_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 + ∆𝑝𝑀𝐻𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 + ∆𝑝𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙_𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟

∆𝑝𝑃𝐻_𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ∆𝑝𝑃𝐻_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 + ∆𝑝𝑠𝑎𝑟𝑐𝑖𝑛𝑎

12 Se trasează în punctele marcate pe schema sistemului hidraulic, căderea de presiune pe fiecare tronson /
componentă și presiunea totală.
 Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Bilanțul energetic
Analiza globală a pierderilor Formule de calcul Valori calculate de student

Debitul pierdut în motorul hidraulic 1

13 Debitul necesar funcțional s-a calculat în etapa de predimensionare 𝑄𝑀𝐻_𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖 = 1 − ∙ 𝑄𝑀𝐻_𝑛𝑒𝑐_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝜂
Debitul care ajunge la motorul hidraulic = Debitul prin sistemul de transfer (ansamblu conducte, fittinguri, supape, 𝑄𝑀𝐻 = 𝑄𝑛𝑒𝑐_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 + 𝑄𝑀𝐻_𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖
14
distribuitoare)
Debitul pierdut în pompa hidraulică 1
15 𝑄𝑃𝐻_𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖 = 1 − ∙ 𝑄𝑀𝐻
𝜂
Debitul asigurat de pompa hidraulică 𝑄𝑃𝐻 = 𝑄𝑃_𝑛𝑒𝑐_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 + 𝑄𝑀𝐻_𝑝𝑖𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖
16
Debitul necesar funcțional în pompă = debitul necesar la intrarea în motorul hidrualic: 𝑄𝑃_𝑛𝑒𝑐_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 𝑄𝑀𝐻

17 Valorile debitelor se indică în punctele critice de pe schema de calcul a sistemului AHP studiat

Puterea hidraulică consumată pentru funcționarea sistemului AHP: acționare + pierderi

𝑃 = 𝑄𝑃𝐻 ∙ ∆𝑝𝑃𝐻_𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 + 𝑄𝑀𝐻 ∙ ∆𝑝𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒 +
18
+ 𝑄𝑀𝐻 ∙ ∆𝑝𝑀𝐻 + ∆𝑝𝑀𝐻_𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑎𝑛𝑙 ⁡

19 Puterea necesară antrenării sarcinii (funcționării actuatorului) 𝑃𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 - se preia din caclulul de predimenisonare

20 Pierderea de putere pe sistemul de transfer de energie hidraulică. ∆𝑃𝑝𝑒𝑖𝑟𝑑𝑒𝑟𝑖 = 𝑃 − 𝑃𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

21 Opțional: pierderea de putere se calculează pentru circuitul hidraulic detaliat al sistemului de propulsie hidraulic studiat

22 Pierderea de putere pe pompa hidraulică în punctul de randament maxim Se folosește caracteristica pompei adoptate
23 Pierderea de putere pe un motor hidraulic / toate motoarele hidraulice în punctul de randament maxim Se folosește caracteristica motorului adoptat
24 Pierderea de putere totală în punctul de randament maxim
25 Se calculează randamentul global al transmisiei în punctul de randament maxim
Se calculează randamentul global al transmisiei dacă pompa hidraulică este antrenată cu 1500 rot / min și autovehiculul
26
rulează la viteză / sarcină maximă
Se calculează creșterea de temperatură teoretică a lichidului în urma pierderilor
27
Teoretic = se presupune că nu există răcire pe traseul hidraulic, răcirea urmând a se realiza în rezervor
Se calculează pierderea pentru costurile de operare, dacă pompa hidraulică este antrenată la 1500 rot /min comparativ cu
28
turația de antrenare corespunzătoare randamentului maxim al pompei
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Bilanțul energetic
Presiunea [bar] Debit [L/min]
1
2
3
4
5
6
7
8 Limita sistemului considerat în studiul
9
bilanțului energetic

p = ...bar
𝐿
Q = ...
𝑚𝑖𝑛
p = ...bar
𝐿
Q = ...
𝑚𝑖𝑛

7 6 5 4 3
8

9 2

p = ...bar 1
𝐿 p = ...bar p = ...bar p = ...bar
Q = ... 𝐿 𝐿 𝐿
𝑚𝑖𝑛 Q = ... Q = ... Q = ...
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

p = ...bar
𝐿
Q = ...
𝑚𝑖𝑛
Curs Acționări Hidraulice și pneumatice - AHP Profesor dr. ing. Horia Abăităncei

Procesul electro-magnetic

𝑄 Parametrul S U Parameter S U
𝐹 =𝐼∙𝐿∙𝐵 𝑃 =𝐹∙𝑣 =𝐹∙ Forța MHD care
𝐴 acționează asupra F N Tensiunea electrică U V
coloanei de lichid
Curentul electric I A Rezistența electrică R Ω
Lungimea conductei L M Conductibilitatea electrică S 1/(Ωm)
𝐹 𝐼∙𝐿∙𝐵 𝑈 1 𝐿
∆𝑝 = = 𝑅= 𝑅𝑑𝑐 = ∙ Intensitatea câmpului
B T Puterea electrică P W / kW
𝐴 𝐴 𝐼 𝑠 𝐴 magentic
Diferența de presiune Δp bar Aria secțiunii transversale A m2