Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

CAP. 1. Ghidaje liniare de rulare cu aplicabilitate

în robotica industrială
1.1. Consideraţii generale
Ghidajele liniare de rulare cu bile sau role sunt elemente
structurale moderne de realizare a mişcărilor precise a elementelor
mobile din structura maşinilor-unelte, roboţilor industriali şi instalaţilor
industriale la care se cere precizia mişcării şi randamentul acţionării .
Dezvoltarea acestor tipuri de ghidaje a fost posibilă ca urmare a
dezvoltării tehnologiilor de fabricaţie după anii 70, fiind intrinsec legată
de apariţia maşinilor-unelte şi instalaţiilor NC şi mai târziu de
dezvoltarea impetuoasă a construcţiei de roboţi industriali.
La această oră, pe plan mondial există o ofertă tipologica foarte
largă de elemente componente şi subansamble pentru realizarea
sistemelor de ghidare a mişcării prin rulare, la fel precum numărul foarte
mare al producătorilor de asemenea elemente şi sisteme, unul dintre
producătorii reprezentativi fiind firma THK-Japonia, cu sucursale în SUA
şi în multe alte ţări de pe cuprinsul globului.
Larga aplicabilitate a ghidajelor de rulare se datorează unor
avantaje majore care le diferenţiază de ghidajele clasice utilizate până
în anii 70-80, la care frecarea între suprafeţele active a elementului fix
(carcasei, batiului, etc.) şi cea a elementului mobil (sanie, suport, braţ,
etc) era frecarea de alunecare.
Dintre aceste avantaje, se menţionează
- randament foarte bun,
- capacitate largă de încărcare,
- rigiditate ridicată în toate direcţiile,
- precizie de poziţionare uşor de obţinut, ce se menţine
perioade îndelungate,
- posibilitatea reglării şi eliminării jocului,
- întreţinere uşoară, cost total relativ scăzut,
- compatibilitatea cu mediul.
De la primele soluţii de ghidare a mişcării pe baza înlocuirii
frecării de alunecare cu cea de rostogolire, în tehnologia de fabricaţie a
ghidajelor liniare s-a produs o serie de salturi semnificative.

- 1 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Salturile calitative se regăsesc în primul rând în sensul creşterii

performanţelor acestora, raportate la mărimea şi portanţă (capacitatea
de încărcare pe unitatea de lungime) pe de o parte, iar a diversificării
tipologice constructive şi versatilităţii de utilizare, pe de altă parte.

Fig. 1.1. Comparaţie între doua tipuri de ghidaje de rulare: gidajul clasic - bucşă cu bile
pe coloana cilindrică (dr.) si cel actual, cu şiruri de bile pe căi multiple (stg.)

Semnificativă este în acest sens comparaţia (fig. 1.1) ce se poate

face între un ghidaj liniar clasic pe bază de bucşă cu bile, la care numai
bilele din şirurile superioare participă la preluarea sarcinii, pata de
contact dintre acestea şi calea de rulare fiind teoretic punctiformă faţă
de un ghidaj de concepţie modernă (firma THK), la care portanţa ridicată
este asigurată de mărimea zonei de contact bile-cale de rulare şi de
numărul mai mare de bile ce rulează simultan pe mai multe căi de
rulare, jocul în cele două planuri, orizontal şi vertical, fiind eliminat ca
urmare a pretensionării iniţiale iar gabaritul fiind semnificativ mai redus.
Diferenţa foarte mare între capacitatea dinamică de încărcare
între cele două exemple rezultă prin mărimea zonei de contact între
fiecare bilă şi calea de rulare, în sensul că la ghidajele cu contact
punctiform încărcarea admisibilă pe bilă este foarte mică în comparaţie
cu încărcarea pe bilă la ghidajele cu calea de rulare semicilindrică, pata
de contact fiind de cca. 13 ori mai mare. Acest lucru rezultă şi din datele
prezentate în tabelul 1.1 şi figura 1.1.

-2-
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Sarcina nominală în funcţie de tipul contactului

Tab. 1.1
Diametrul Cale de Suprafaţa Raportul
bilei rulare plană P/P1
(mm) semicirculară
P (kN) P1 (kN)
Ø 3,175 0,90 0,07 13
Ø 4,763 2,03 0,16 13
Ø 6,350 3,61 0,28 13
Ø 7,938 5,64 0,44 13 Fig. 1.1. Cele două tipuri de
Ø 11,906 12,68 0,98 13 zone de contact
Datorita pretensionarii iniţiale, ghidajele liniare pot prelua atat
încărcări verticale cât şi încărcări orizontale. Datorita contactului zonal
pe arc de cerc a bilelor, ghidajele de acest tip pot prelua forţe de
pretensionare mari, ce le sporesc mult rigiditatea.

Deoarece sania
ghidajului, numit în
continuare “bloc mobil”
este un excelent meca-
nism de rulare, uzura în
timp este neglijabilă şi, în
conse-cinţa precizia se
menţine constantă pe o
lungă perioadă de timp.
Fig. 1.2. Variaţia preâncărcării prealabile funcţie cu
durata de utilizare a ghidajului
Semnificativ este exemplul în care un ghidaj ce operează atât sub
încărcarea sarcinii externe cât şi a pretensionării interne îşi menţine
intensitatea pretensionării la mai mult de 90 % din valoarea iniţială
(fig.1.2), chiar şi după parcurgerea unei distanţe de 2.000 km de către
sania sa mobilă (blocul mobil).
Datorită rulării simultane a mai multor şiruri de bile, pe tot atâtea
căi de rulare, ghidajele de acest tip sunt capabile să minimizeze erorile
de neliniaritate, planeitate şi paralelism ce pot apare pe durata fabricării
batiurilor şi săniilor pe care urmează să fie montate. Pe baza acestor
considerente, rezultă că elementele componente ale ghidajelor liniare
de rulare se pot monta pe suprafeţe prelucrate mai brut şi deci mai ieftin.

- 3 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Cu asemenea elemente liniare de rulare se pot realiza sisteme

ideale de ghidare, la care diferenţa între frecarea statică şi dinamică
este minimă, iar fenomenul de histerezis la reversarea sensului de
mişcare este neglijabil.

Fig. 1.4. Fenomenul de histeresis la un

Fig. 1.3. Fenomenul de histeresis la un
ghidaj prismatic de alunecare (ungere
ghidaj de rulare de tip HSR45
cu Turcit)
Din acest punct de vedere este relevantă comparaţia între
comportarea ghidajelor cu frecare de alunecare şi cea a ghidajelor de
rostogolire, prezentată în figurile 1.3 şi 1.4, cele două diagrame
reprezentând valoarea poziţiei curente a elementului mobil în acţionarea
discretă sub formă de impulsuri, pentru ambele sensuri de mişcare.
Dacă la ghidajele de rulare histerezisul de poziţie este mai mic de 1 μm,
la cele de alunecare, diferenţa de poziţie pe cursa de întoarcere este de
peste 10 μm, cauza fiind aderenţa de natură culombiană între suprafeţe.
1.2. Particularităţi constructive, clasificare
Din multitudinea de soluţii referitoare la tipul şi numărul căilor de
rulare se disting două soluţii principale, prezentate în figurile 1.5 şi 1.6,
în care este comparat tipul de ghidaje cu 8 cai în arc de cerc şi două
puncte de contact (modelul HSR – producător THK) cu ghidajele pe
două rânduri, căi de rulare în arc Gotic şi patru puncte de contact (alţi
producători).
Deşi numărul total al punctelor de contact cu bila este acelaşi
pentru fiecare sistem, respectiv 4, se remarcă faptul că la tipul al doilea
frecarea bilelor cu suprafaţa căilor de rulare este mai mare, ca urmare a
alunecării diferenţiale a bilei (derapajului) între punctele extreme a
fiecărei zone de contact, prin aceasta uzura fiind mai rapidă, respectiv
durabilitatea mai redusă, precum şi randamentul mai scăzut.

-4-
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.5. Ghidaje cu 4 cai de rulare în arc de Fig. 1.6. Ghidaj cu 2 cai de rulare în
cerc şi două puncte de contact arc Gotic şi patru puncte de contact
Datorită alunecării
diferenţiale a bilelor pe
căile de rulare, în cazul
ghidajelor cu contact în
patru puncte (arc Gotic),
rezistenţa la deplasare a
blocului mobil a celor
două tipuri de ghidaje
este mult diferită,
diferenţa valorică între
cele două tipuri fiind
prezentată în diagrama
din figura 1.7, ridicată pe
Fig. 1.7. Comparaţie între doua ghidaje realizate în două ghidaje de aceeaşi
tehnologii diferite, privind rezistenţa la înaintare mărime.

- 5 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

În cazul tipului de ghidaje liniare cu bile în colivie (fig.1.8), bilele

sunt menţinute egal distanţate pe toată lungimea şirului, de perniţele
coliviei ce au şi un al doilea rol important şi anume, acela de a depozita
o cantitate de lubrifiant (vaselină), ce prin completare periodică, asigură
lubrifierea corectă a fiecărei bile pe toată durata de serviciu a ghidajului.

Ca urmare, lubrifiantul
unge în permanenţă
atat bilele cât şi căile
de rulare, randamentul
unui asemenea sistem
fiind foarte bun.
Figura 1.9 prezintă
modul de circulaţie a
şirului de bile, precum
şi configuraţia blocului
mobil.
Fig. 1.8. Structura ghidajului liniar
cu bile în colivie

Printre alte avantaje a acestui tip de ghidaje se mai numără:

- absenţa frecării între bile, căldură generată fiind mult mai
redusă decât la tipul clasic de ghidaje, cu bile fără colivie, fapt
ce duce la o durabilitate mult mai ridicată a sistemului.
- Zgomot propriu şi vibraţii mai reduse, la viteze liniare ridicate

Fig. 1.9. Configuraţia blocului mobil şi modul de circulaţie a şirului de bile

În continuare (fig. 1.10) se redă diversitatea tipurilor de ghidaje de

rulare cu bile şi role, fabricate de THK, acesta fiind unul din cei mai
importanţi furnizori de asemenea componente, la nivel mondial.

-6-
Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

- 7 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Fig. 1.10. Clasificarea ghiadjelor liniare de rulare cu bile şi role

(producător THK)

Revenind la avantajele ghidajelor cu role în colivie faţă de cele

fără colivie, semnificativă din punct de vedere a performanţelor este
diferenţa substanţială de durabilitate (fig. 1.11) între cele două tipuri,
precum şi faptul că ghidajele liniare cu bile în colivie intervenţiile de
mentenanţă sunt mai reduse pe toată durata de serviciu a ghidajului.

-8-
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.11. Comparaţie între tipul de ghidaje cu bile

în colivie şi respectiv fără colivie
În continuare se prezintă cele mai reprezentative modele de
ghidaje liniare cu bile în colivie, conform clasificării din figura 1.10.

1.3. Modele reprezentative de ghihaje cu bile

Tipul standard simetric SHS (fig. 1.12)
- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4
direcţii de acţiune a sarcinii: radial normală, radial inversă şi
laterală în ambele sensuri;
- Căi de rulare în arc de cerc, capacitate mare de încărcare
dinamică;
- Proprietăţi de autoaliniere pe structura şi autoajustare a
ghidajului;
- Gabarit redus, compactitate.

Fig. 1.12. Ghidaj cu bile în colivie, tipul standard simetric

- 9 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Tipul standard radial, model SSR (fig.1.13)

- 4 cai asimetrice în arc de cerc; căile de rulare superioare
aşezate în planul orizontal asigură portanţă sporită a ghidajului,
iar căile de rulare laterale aşezate la 30° asigură stabilitatea
radială şi precizia mişcării liniare;
- Capacitate de autoaliniere şi autoajustare pe structură.

Fig. 1.13. Ghidaj cu bile in colivie, tipul standard radial

Tipul standard ultra-greu, model SNR (normal) şi SNS (radial)

Fig. 1.14. Ghidaj cu bile în colivie, tipul standard ultra greu.

Ghidajul standard, prezentat în figura 1.14 se caracterizeaza prin:
- 4 cai asimetrice în arc de cerc, portanţă şi rigiditate deosebită în
ambele direcţii;

- 10 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

- Capacitate de autoaliniere pe structură şi autoajustare;

- Rezistenţa ridicată la şocuri, sarcina dinamică ridicată;
- Adecvate aplicaţiilor în cazul sarcinilor dinamice variabile, şocuri
ridicate (maşini-unelte aşchietoare, roboţi industriali, etc.)
Tipul cu cale de rulare extra-lată, model SHW (fig. 1.15)
- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4
direcţii de acţiune a sarcinii: radială normală, radială inversă şi
laterală în ambele sensuri;
- Gabarit redus pe înălţime, adecvat aplicaţiilor ce reclamă
rigiditate sporită, suportă sarcini dinamice variabile, şocuri
ridicate;
- Bune proprietăţi de autoaliniere şi autoajustare.

Fig. 1.15. Ghidaj cu bile în colivie, tipul extra-lat.

Tipul miniatura, model SRS (fig. 1.16)

Fig. 1.16. Ghidaj cu bile în colivie, tipul miniatură SRS

- 11 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

- 2 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4

direcţii de acţiune a sarcinii, capacitate dinamică relativ redusă;
- Adecvate aplicaţiilor ce impune spaţiu redus, construcţia
compactă şi robustă.
Tipul ortogonal (2 axe în cruce), model SCR (fig. 1.17)

Fig. 1.17. Ghidaj cu bile în colivie, tipul ortogonal (2 axe)

- Ansamblu a două sisteme similare, cu 4 căi simetrice, încărcare
şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii:
radială normală, radială inversă şi laterală în ambele sensuri;
- Recomandat pentru sisteme de deplasare în două coordonate,
caz specific meselor în coordonate la maşini-unelte şi ansamblul
coloană–braţ la roboţi industriali, respectiv roboţi suspendaţi de
tip Gantry;
- Ambele ghidaje prezintă aceeaşi rigiditate şi capacitate
dinamică, robusteţe deosebită, compactitate şi precizie de
ghidare a mişcării;
Un exemplu de utilizare a acestor tipuri de ghidaje este prezentat
în figura 1.18.

- 12 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.18. Exemplu de utilizare a 4 ghidaje ortogonale de tip SCR pentru ghidarea celor
două mese (inferioară si superioară) a unei maşini NC

Tipul standard, fără colivie, model HSR (fig. 1.19)

- 4 căi simetrice în arc de cerc, încărcare şi rigiditate egală pe
toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii;
- Capacitate mare de încărcare dinamică;
- Rigitate sporită şi robusteţe constructivă;
- Necesită ungere periodică (rec. producător).

Fig. 1.19. Ghidaj cu bile fară colivie, tipul standard - normal

- 13 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Tipul standard radial, fără colivie, model SR (fig. 1.20)

- 4 căi asimetrice în arc de cerc, portanţă şi rigiditate sporită pe
direcţie radială normală;
- Stabilitatea radială bună şi precizia mişcării liniare;
- Capacitate de autoaliniere pe structură şi autoajustare;
- Construcţie compactă, gabarit redus.

Fig. 1.20. Ghidaj cu bile fară colivie, tipul standard – radial

Tipul coloana lată, fără colivie, model HRW (fig. 1.21)

- Se fabrică în două variante: cai asimetrice si cai simetrice;
- Potanţă şi rigiditate bună in ambele direcţii.
- Adecvate aplicaţiilor cu sarcini dinamice variabile, şocuri
ridicate.
- Gabarit redus pe înălţime, supleţe constructivă.

Fig. 1.21. Ghidaj cu bile fără colivie, tipul coloană lată

- 14 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Tipul seturi individuale, fără colivie, model HR (fig.1.22)

- Unităţi individuale coloană-bloc mobil, două căi simetrice;
- Posibilitatea combinării numărului de unităţi şi modului de
montare după dorinţă, pentru constituirea de structuri complexe;
- Supleţe constructivă, flexibilitate în utilizare.

Fig. 1.22. Ghidaj cu bile fara colivie, seturi individuale.

Set individual cu cremalieră, fără colivie, model GSR-R (fig. 1.23)

- Asocierea coloanei ghidajului cu o cremalieră face posibilă
utilizarea acestuia în sistemele de avans a organelor mobile a
maşinilor-unelte, roboţilor, etc;
- În asociere cu un alt ghidaj simplu se poate constitui o axă
cinematică completă (maşini-unelte, roboţi ind., alte instalaţii);
- Posibilitatea înserierii mai multor elemente pentru curse lungi.

Fig. 1.23. Ghidaj cu bile fară colivie, cu cremalieră

- 15 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Element structural de ghidare pentru curse lungi,

model JR (fig. 1.24)
- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4
direcţii de acţiune a sarcinii;
- Adecvat structurilor tip Gantry pentru roboţi şi instalaţii de
alimentare/paletizare automată;
- Capacitate mare de încărcare, lungimi mari de cursă.

Fig. 1.24. Element structural de ghidare pentru curse lungi

Elemente structurale de ghidaj circular, model HCR (fig. 1.25)

Fig. 1.25. Element structural de ghidare circulară

- Realizate în tehnologie R-THK sunt adecvate constituirii
structurilor robotice suspendate;

- 16 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

- 4 cai simetrice în arc de cerc, încărcare şi rigiditate egală pe

toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii;
- Construcţie modulară integrabilă în structuri complexe.

Elemente structurale de ghidare liniară si circulară,

model HCR (fig. 1.26)

Fig. 1.26. Elemente structurale de ghidare liniară si circulară

- Adecvate constituirii structurilor robotice suspendate, combinate

din elemente rectilinii şi elemente curbe;
- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe cele 4 direcţii de
acţiune a sarcinii;
- Construcţie modulară integrabilă în structuri complexe;
- Simplitate şi robusteţe constructivă, precizie bună de
asamblare;

Fig. 1.27. Structuri compelxe constituite din segmente liniare şi circulare

- 17 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Mai multe exemple de combinaţii posibile sunt

reprezentate în figura 1.27, rezultând că pe aceeaşi structură de
cale de rulare pot activa simultan mai multe blocuri mobile, caz
specific sistemelor multi-robot.
Ghidaj liniar cu aliniere unghiulară, model NSR – TBC (fig.1.28)

Fig. 1.28. Ghidaj liniar cu aliniere unghiulară

- Reglarea unghiulară este posibilă ca urmare a existenţei unei
bucşe intermediare ce constituie de fapt blocul interior de
circulaţie a celor 4 şiruri de bile. Între această bucşă şi carcasa
exterioară se formează un lagăr de rotaţie fără joc, ce permite
orientarea unghiulară cu cca.12° a carcasei faţă de coloana
ghidajului, fapt ce face posibilă autoadaptarea blocurilor mobile în
cazul abaterilor de neplaneitate a două coloane ale uni sistem.
- Sistemul este deasemenea adecvat ghidării mişcării elementelor
structurale ce în timpul deplasării liniare trebuie să execute şi
pendulări unghiulare de mică valoare în jurul axei unei coloane.

1.4. Ghidaje liniare de rulare cu role

Ghidajele de rulare cu role în colivie se constituie în a doua clasă
importantă a ghidajelor liniare de rulare, elementele active fiind rolele
dispuse echidistant pe tot atâtea şiruri, câte căi de rulare are coloana
ghidajului. Datorită zonei de contact mult mai mari între fiecare rolă şi
calea sa de rulare, acest tip de ghidaje se pretează în cazul sarcinilor
grele şi foarte grele, precum şi a sistemelor puternic solicitate dinamic.
Ca şi în cazul ghidajelor liniare cu bile în colivie, rolele sunt
menţinute egal distanţate, pe toată lungimea şirului, de perniţele coliviei,
care în acest caz au rolul depozitării unei cantităţi suficiente de lubrifiant

- 18 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

(vaselină) între două acţiuni succesive de mentenanţă, lubrifiantul

ungând atât rolele cât şi căile de rulare, randamentul fiind foarte bun.
Figura 1.29 prezintă modul de aranjare a şirurilor de role pe căile
de rulare ale coloanei ghidajului şi configuraţia coliviei ce poate susţine
simultan 2 şiruri de role.

Fig. 1.29. Modul de aranjare a şirurilor de role în jurul coloanei

ghidajului si configuraţia coliviei rolelor

Ghidaj ultra rigid cu role în colivie, model SRG (fig. 1.30)

- Adecvat sistemelor de ghidare cu sarcini grele şi solicitări
dinamice însemnate;
- Prin alinierea adecvată se pot constitui coloane de ghidare de
lungimi mari, compuse din mai multe elemente;
- Portanţă şi rigiditate sporită pe direcţie radială normală şi
laterală.
- Construcţie compactă, gabarit redus, robusteţe deosebită.

Fig. 1.30. Ghidaj liniar cu role în colivie

- 19 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

1.5. Selecţia tipului şi modelului ghidajului liniar

La baza selecţiei corecte a tipului şi modelului ghidajului liniar stă
cunoaşterea şi precizarea condiţiilor de funcţionare precum şi datele de
catalog oferite de producător, urmărind etapele prezentate mai jos în
algoritmul de selecţie (fig.1.31).

- 20 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.31. Algoritmul de alegere a ghidajului liniar.

Fig. 1.32. Cele cinci moduri specifice de montare şi funcţionare

a sistemelor de ghidaje liniare

- 21 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

In principal, sistemele de ghidaje liniare pot fi montate în cinci

moduri (fig. 1.32) iar clasificarea ghidajelor liniare se face după numarul
de axe, conform figurii 1.33.

Fig. 1.33. Clasificarea sistemelor de ghidaje după numarul de axe.

Dintre condiţiile iniţiale necesar a fi precizate înainte de alegerea

sistemului de ghidaje liniare, trebuiesc specificate şi cerinţele legate de
lubrificarea sistemului.
Ghidajele unui sistem liniar trebuie să beneficieze în permanenţă
de o lubrifiere adecvată, rezultatul acesteia fiind:
- reducerea frecării între corpurile de rulare şi căi,
- creşterea durabilităţii sistemului,
- protecţia suprafeţelor active la agenţi corozivi şi umezeală.
Deoarece pelicula de lubrifiant (unsoare, vaselină), de anumite
categorii, se menţine pe suprafaţa căilor de rulare o anumită perioadă
de timp, ungerea sistemului se face periodic în funcţie de lungimea
drumului parcurs de elementele mobile sau la intervalul de timp
specificat de producător.

- 22 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

1.6. Calculul sarcinilor echivalente în

punctele critice ale ghidajului

Fig. 1.34. Acţiuni posibile a forţelor şi momentelor asupra

unui sistem de ghidaje liniare
Datorita faptului că ghiadjele de rulare liniare sunt de regulă
sisteme pretensionate închise, acestea pot prelua forţe şi momente pe
toate cele trei direcţii ale axelor unui sistem de coordonate asociat
sistemului (fig. 1.34).

Fig. 1.35. Încărcarea bilelor datorită momentului extern aplicat.

Forţele, respectiv momentele ce acţionează asupra elementelor

mobile (saniei) sunt rezultatul greutăţii elementelor mobile şi a sarcinii
externe, a modului de orientare şi funcţionare a sistemului, a poziţiei
centrului de greutate a ansamblului deplasat şi a acţiunii procesului
tehnologic în care este integrat sistemul.
Când spaţiul de montare a ghidajelor liniare este limitat, există
posibilitatea utilizării unei singure axe de ghidare cu un singur bloc mobil

- 23 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

sau cel mult a două blocuri pe aceeaşi coloană, solidarizate sau

apropiate, în măsura în care permite spaţiul disponibil.
În asemenea cazuri încărcarea bilelor nu este uniformă, rezultatul
fiind o încărcare excesivă a bilelor dintr-o anumită zonă a ghidajului (fig.
1.35), în special a bilelor extreme a ramurii active a şirului. Forţând
ghidajul să funcţioneze în aceste condiţii, se ajunge mult mai repede la
uzura superficială a căilor de rulare interne blocurilor mobile şi deci la
scurtarea durabilităţii ghidajului. În consecinţă este necesară calcularea
încărcării echivalente a ghidajului, multiplicand momentul real prin
intermediul unui coeficient de corecţie, valoarea acestuia putând fi
calculată sau preluată din datele furnizate de producător.
Relaţia de calcul a sarcinii echivalente pe ghidaj, în funcţie de
momentul aplicat este:
P = K .M (N), (1.1)
în care:
K - factorul de echivalenţă a momentului,
M – momentul exterior aplicat (Nmm)
Factorul de echivalenţă pentru momentul MA:
Factorul de echivalenţă în
direcţie radială:
C
K AR = O (1.2)
MA
Factorul de echivalenţă în
direcţie radială - inversă:
C
K AL = OL (1.3)
Fig. 1.36. Factorul de echivalenţă pentru MA
momentul MA
CO COL
şi, relaţia de legatură: = =1 (1.4)
K AR ⋅ M A K AL ⋅ M A
Din moment ce sarcina nominală este echivalentă cu un moment
admisibil, factorul de echivalenţă a momentului pe cele trei direcţii de
acţiune a momentelor MA, MB şi MC, se obţine din capacitatea statică
nominală în direcţie radială şi radială-inversă: CO şi COL şi în direcţie
laterală COT, (fig. 1.36, 1.37 şi 1.38). Valorile Co, CoL si C0T se iau din
fişa de catalog a tipului şi mărimii ghidajului ales.

- 24 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Factorul de echivalenţă pentru momentul MB:

Factorul de
echivalenţă în
direcţie laterală:
C
K B = OT , (1.5)
MB
sau:

COT
= 1 (1.6)
Fig. 1.37. Factorul de echivalenţă pentru KB ⋅ M B
momentul MB

Factorul de echivalenţă pentru momentul MC:

Factorul de
echivalenţă în
direcţie radială:
C
K CR = O (1.7)
MC
Factorul de
echivalenţă în
direcţie radială -
inversă:
C
Fig. 1.38. Factorul de echivalenţă K CL = OL (1.8)
pentru momentul MC MC

CO COL
şi, relaţia de legatură: = =1 (1.9)
K CR ⋅ M C K CL ⋅ M C
În relaţiile de mai sus au fost folosite următoarele notaţii:
CO – capacitatea nominală statică pe direcţie radială (N)
COL - capacitatea nominală statică pe direcţie radială inversă (N)
COT - capacitatea nominală statică pe direcţie laterală (N)
PR - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială (N)
PL - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială inversă (N)
PT - sarcina echivalentă calculată pe direcţie laterală (N)
Factorii echivalenţi KAR, KAL, KB, KCL, KCR , pentru diferite tipuri de ghidaje
se preiau din fişa de catalog a producatorului.

- 25 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Exemplu de calcul nr.1

Se propune calculul sarcinilor echivalente în punctele critice
ale unui ghidaj liniar (fig.1.39).
a.) Pentru o singură axă de ghidare cu un singur bloc mobil:
Date iniţiale: masa m = 10 kg; l1 = 200 mm; l2 = 100 mm

Fig. 1.39. Schema de încarcare a ghidajului pentru cazul a

Setul de relaţii care dau valorile sarcinii echivalente în cele patru

puncte critice ale blocului mobil cu bile sunt:
P1 = mg (1 + K AR1 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = 6752 (N)
P2 = mg (1 − K AL1 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = −1323 (N)
P3 = mg (1 − K AL1 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = 3218 (N)
P4 = mg (1 + K AR1 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = 4857 (N)

b.) Pentru o singură axă de ghidare, cu doua blocuri solidarizate:

Date inţiale: masa m = 5 kg; l1 = 200 mm; l2 = 150 mm

Fig. 1.40. Schema de încarcare a ghidajului pentru cazul b

Setul de relaţii care dau valorile sarcinii echivalente în cele patru
puncte critice ale sistemului (fig. 1.40) sunt:

- 26 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

mg
P1 = (1 + 2 K AR 2 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = 510,3 (N)
2
mg
P2 = (1 − 2 K AL 2 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = 186 (N)
2
mg
P3 = (1 − 2 K AL 2 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = −383,3 (N)
2
mg
P4 = (1 + 2 K AR 2 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = −58,9 (N)
2
Calculul sarcinilor echivalente pentru structuri reprezentative
Condiţiile iniţiale şi mărimile ce trebuiesc precizate în faza
premergătoare alegerii tipului şi mărimii ghidajelor liniare, cât şi a
configurării sistemului sunt:
- masa ansamblului de elemente supuse deplasării: m (kg)
- direcţia şi sensul sarcinii ce încarcă sistemul,
- poziţia punctului de acţiune a sarcinii
(de ex. centrul de masă): l2, l3, h 1 (mm),
- poziţia elementului conducător (şurub cu bile, etc): l4, h2 (mm),
- sistemul de aranjament a ghidajelor: l0, l1 (mm),
- numărul de unităţi şi de axe ale sistemului,
- diagrama de variaţie a vitezei: viteza V (mm/s), αn=V/tn,
- ciclul de lucru - numărul de curse duble pe minut: N1 (min-1),
- viteza medie: Vm (m/s),
- durata de serviciu dorită în ore: Lh (h),
- valoarea acceleraţiei gravitaţionale: g=9,8 (m/s2).
Sarcina aplicată sistemului de ghidaje variază în funcţie de
mărimea şi orientarea forţei exterioare, poziţia centrului de masă,
mărimea forţei de inerţie generată de acceleraţie, precum şi mărimea
şocurilor apărute în momentele de pornire/oprire a mişcării elementului
mobil (fig.1.41).

Fig. 1.41. Precizarea datelor iniţiale necesare alegerii sistemului de ghidaje.

- 27 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Modul de calcul a sarcinii aplicate sistemului pentru fiecare din

cele 10 cazuri sunt prezentate în tabelul 1.2, precizându-se mai jos şi
mărimile ce intervin în relaţiile de calcul aferente fiecărui caz.
m: masa corpului supus deplasării (kg)
ln: distanţa parcursă (mm)
Fn: forţă externă aplicată sistemului (N)
Pn: sarcina radială aplicată elementului mobil (N)
PnT: sarcina laterală aplicată elementului mobil (N)
g: acceleraţia gravitaţională (m/s2)
V: viteza (m/s)
tn: timpul aferent deplasării uniforme (s)
an: acceleraţia an=V/tn (m/s2)

Tab. 1.2
Relaţii de calcul a
CONDIŢII INIŢIALE sarcinii aplicate pe
blocurile mobile

mg 1 l2 l3
P1 = ( + − )
2 2 l0 l1
mg 1 l2 l3
P2 = ( − − )
2 2 l0 l1
mg 1 l2 l3
P3 = ( − + )
2 2 l0 l1
mg 1 l2 l3
P4 = ( + + )
2 2 l0 l1

mg 1 l2 l3
P1 = ( + + )
2 2 l0 l1
mg 1 l2 l3
P2 = ( − + )
2 2 l0 l1
mg 1 l2 l3
P3 = ( − − )
2 2 l0 l1
mg 1 l2 l3
P4 = ( + − )
2 2 l0 l1

- 28 -
Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

mg ⋅ l2
P1 = P2 = P3 = P4 =
2 ⋅ l0
mg ⋅ l3
P1T = P2T = P3T = P4T =
2 ⋅ l0

mg ⋅ l3
P1 = P2 = P3 = P4 =
2 ⋅ l1
mg 2l
P1T = P4T = (1 + 2 )
4 l0
mg 2l
P2T = P3T = (1 − 2 )
4 l0

mg 2⋅l
P1max = P2 max = P3 max = P4 max = (1 + 1 )
4 l0
mg 2⋅l
P1min = P2 min = P3 min = P4 min = (1 − 1 )
4 l0

- 29 -
Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P1 =  cos θ + cos θ − 3 cos θ + 1 sin θ 
4  l0 l1 l1 
mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P2 =  cos θ − cosθ − 3 cos θ + 1 sin θ 
4  l0 l1 l1 
mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P3 =  cos θ − cos θ + 3 cosθ − 1 sin θ 
4  l0 l1 l1 
mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P4 =  cos θ + cosθ + 3 cos θ − 1 sin θ 
4  l0 l1 l1 
mg  2l 
P1T = sin θ ⋅ 1 + 2 
4  l0 

mg  2l 
P2T = sin θ ⋅ 1 − 2 
4  l0 

mg  2l 
P3T = sin θ ⋅ 1 − 2 
4  l0 

mg  2l 
P4T = sin θ ⋅ 1 + 2 
4  l0 

mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P1 =  cos θ + cos θ − 3 cos θ + 1 sin θ 
4  l0 l1 l0 
mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P2 =  cos θ − cos θ − 3 cos θ − 1 sin θ 
4  l0 l1 l0 
mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P3 =  cos θ − cosθ + 3 cos θ − 1 sin θ 
4  l0 l1 l0 
mg  2 ⋅ l2 2l 2h 
P4 =  cos θ + cosθ + 3 cos θ + 1 sin θ 
4  l0 l1 l0 
mg ⋅ l3
P1T = sin θ
2l0
mg ⋅ l3
P2T = − sin θ
2l 0
mg ⋅ l3
P3T = − sin θ
2l0
mg ⋅ l3
P4T = sin θ
2l0

- 30 -
Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Pe durata accelerării:
m 2 ⋅ l2
P1 = P4 = ( g − a1 )
4 l0
m 2 ⋅ l2
P2 = P3 = ( g + a1 )
4 l0
m ⋅ a1 ⋅ l3
P1T = P2T = P3T = P4T =
2 ⋅ l0
Pe durata mişcării uniforme:
mg
P1 = P2 = P3 = P4 =
4
Pe durata decelerării:
m 2 ⋅ l2
P1 = P4 = ( g + a3 )
4 l0
m 2 ⋅ l2
P2 = P3 = ( g − a3 )
4 l0
m ⋅ a 3 ⋅ l3
P1T = P2T = P3T = P4T =
2 ⋅ l0
Pe durata accelerării:
m( g + a1 ) ⋅ l 2
P1 = P2 = P3 = P4 =
2l0
m( g + a1 ) ⋅ l3
P1T = P2T = P3T = P4T =
2l0
Pe durata mişcării uniforme:
mg ⋅ l2
P1 = P2 = P3 = P4 =
2l0
mg ⋅ l3
P1T = P2T = P3T = P4T =
2l0
Pe durata decelerării:
m ( g − a3 ) ⋅ l 2
P1 = P2 = P3 = P4 =
2l0
m ( g − a3 ) ⋅ l 3
P1T = P2T = P3T = P4T =
2l0

- 31 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Sub încarcarea forţei F1:

F1 ⋅ l5
P1 = P2 = P3 = P4 =
2l0
F ⋅l
P1T = P2T = P3T = P4T = 1 4
2l0
Sub încarcarea forţei F2:
F2 2 ⋅ l2
P1 = P4 = (1 + )
4 l0
F 2⋅l
P2 = P3 = 2 (1 − 2 )
4 l0
Sub încarcarea forţei F3
F3 ⋅ l3
P1 = P2 = P3 = P4 =
2l1
F 2 ⋅ l2
P1T = P4T = 3 (1 + )
4 l0
F 2 ⋅ l2
P2T = P3T = 3 (1 − )
4 l0

Când două sau mai multe sarcini acţionează simultan asupra

ghidajului (de ex, o sarcină radială şi o sarcină laterală – fig. 1.42)
durata de serviciu şi factorul static de siguranţă sunt calculate utilizând
valoarea sarcinii echivalente obţinută prin convertirea tuturor sarcinilor
într-o sarcină radială, laterală sau altă sarcină.
Modul de calcul a sarcinii echivalente PE este în funcţie de tipul şi
modelul ghidajului, motiv pentru care trebuie consultat catalogul
producătorului.
De exemplu, sarcina
echivalentă pentru
ghidajul de tip HSR (
firma THK – SUA) se
calculează în baza
relaţiei:

PE = PR+PT (1.10)

Fig. 1.42. Încarcarea simultană cu două

sarcini diferite a ghidajului.

- 32 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

În cazul când asupra bloculi mobil acţionează numai o sarcina

radiala inversă PL şi o sarcina laterală PT, sarcina echivalentă în direcţie
radiala inversă PEL şi sarcina echivalentă în direcţie laterală se
determină în baza relaţiilor:
PEL=X*PL+Y*PT, sau PET= X*PL+Y*PT
în care coeficienţii X şi Y se iau convorm tabelului de mai jos:
PE X Y
Sarcina echivalentă în
1 1,155
direcţie radială inversă PEL
Sarcina echivalentă în
0,866 1
direcţie laterală PET

1.7. Calculul factorului static de siguranţă

La calculul sarcinii aplicate ghidajului liniar, mai întâi se
calculează sarcina medie ce intervine în calcului duratei de serviciu,
precum şi sarcina maximă de care depinde factorul static de siguranţă.
În cazul sistemelor de ghidaje a căror funcţionare este
caracterizată prin frecvenţa ridicată a momentelor de start-stop sau de
variaţia pronunţată a forţelor exterioare, precum şi de dezechilibrul
acestora, în alegerea tipului şi modelului ghidajelor ce formează
sistemul trebuie avut în vedere că acestea să fie capabile să reziste
sarcinii maxime de încărcare, indiferent dacă se afla în stare de mişcare
sau în stare de repaos. Tabelul 1.3 prezintă valorile standard pentru
factorul static de siguranţă.
Tab.1.3
Domeniul Condiţiile Valoarea În funcţie de
de de coeficientului mărimea Condiţia
utilizare încarcare fs sarcinii
fără f H ⋅ fT ⋅ f C ⋅ C0
Instalaţii sarcini ≥ fS
vibratii 1 – 1,3
industriale radiale mari PR
sau şocuri
în general,
sarcini f H ⋅ f T ⋅ f C ⋅ C0 L
roboţi cu vibraţii ≥ fS
2-3 radiale
industriali sau şocuri PEL
inverse mari
fără f H ⋅ f T ⋅ f C ⋅ C0 T
sarcini ≥ fS
vibratii 1 – 1,5
Maşini- laterale mari PET
sau şocuri
unelte
cu vibraţii
2,5 - 7
sau şocuri (1.11)

- 33 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

În tabelul de mai sus au fost utilizate următoarele notaţii:

fs – factorul static de siguranţă
CO – capacitatea nominală statică pe direcţie radială (N)
COL - capacitatea nominală statică pe direcţie radială inversă (N)
COT - capacitatea nominală statică pe direcţie laterală (N)
PR - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială (N)
PL - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială inversă (N)
PT - sarcina echivalentă calculată pe direcţie laterală (N)
fH – factorul de duritate
fT – factorul de temperatură
fC – factorul de contact
Notă: valorile C0 şi C0L şi C0T se iau din fişa tehnică a producătorului.
1.8. Calculul sarcinii medii aplicate
În cazul când sarcina aplicată variază din diferite cauze în fiecare
bloc mobil al ghidajului, cum este cazul roboţilor industriali, a căror
sarcină la braţul lor variază în funcţie de acţiunea îndeplinită sau cazul
maşinilor-unelte pe care se prelucrează diferite piese, este necesar a se
calcula durata de serviciu a ghidajului, luând în considerare condiţiile de
variaţie a sarcinii.
Sarcina medie Pm este sarcina pe durata de viaţă a ghidajului,
echivalentă acţiunii variabile din procesul real de funcţionare, ce
acţionează asupra blocurilor mobile ale ghidajului.

Pm = 3
1 n
L n=1
(3
)
⋅ ∑ Pn ⋅ Ln , în care: (1.12)

Pm – sarcina medie (N)

Pn – valoarea sarcinii variabile pe diferitele
faze ale ciclului de lucru (N)
L – distanţa totală parcursă în cadrul unui ciclu (mm)
Ln – distanţa echivalentă fiecarei secvenţe
de mişcare, sub sarcina Pn (mm)
Când sarcina variază în trepte (fig. 1.43), sarcina medie se
calculează cu relaţia:
1 3
Pm = 3
L
( 3 3
)
P1 ⋅ L1 + P2 ⋅ L2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Pn ⋅ Ln , (1.13)

mărimile fiind aceleaşi ca şi în cazul precedent.

- 34 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.43. Un exemplu de variaţie Fig. 1.44. Un exemplu de variţie

a sarcinii în trepte monotonă a sarcinii
În cazul când sarcina variază monoton (fig. 1.44), relaţia de calcul
a sarcinii medii este:
1
Pm ≅ (Pmin + 2 ⋅ Pmax ) , în care: (1.14)
3
Pmin este sarcina minimă (N)
Pmax este sarcina maximă (N)

Fig. 1.45. Variaţia sinusoidală Fig.1.46. Variaţia sinusoidală

a sarcinii – cazul 1 a sarcinii – cazul 2
Daca sarcina variaza sinusoidal, se disting doua cazuri: cazul 1 -
fig. 1.45 şi respectiv cazul 2 - fig.1.46, formulele de calcul a sarcinii
medii fiind:

- 35 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

- cazul 1: Pm ≅ 0,65 ⋅ Pmax (1.15)

- cazul 2: Pm ≅ 0,75 ⋅ Pmax (1.16)
Exemplu de calcul nr. 2

Fig. 1.47. Diagrama de viteze şi schema ghidajului pentru exemplul 2

1. Se propune calcului sarcinii medii ce acţionează asupra unui

sistem de ghidaje orizontal (fig. 1.47), luând în considerare fazele de
accelerare şi decelerare a mişcării elementului mobil. În baza scrierii
ecuaţiilor de echilibru a forţelor şi momentelor faţă de cele trei axe,
pentru cele trei faze distincte ale ciclului, rezultă relaţiile:
Pe durata mişcării Pe durata mişcării Pe durata mişcării
uniforme accelerate decelerate
m ⋅ a1 ⋅ l2 m ⋅ a1 ⋅ l2
mg Pa1 = P1 + Pd 1 = P1 −
P1 = + 2 ⋅ l0 2 ⋅ l0
4
mg m ⋅ a1 ⋅ l2 m ⋅ a1 ⋅ l2
P2 = + Pa 2 = P2 − Pd 2 = P2 +
4 2 ⋅ l0 2 ⋅ l0
mg m ⋅ a1 ⋅ l2 m ⋅ a1 ⋅ l2
P3 = + Pa 3 = P3 − Pd 3 = P3 +
4 2 ⋅ l0 2 ⋅ l0
mg m ⋅ a1 ⋅ l2 m ⋅ a1 ⋅ l2
P4 = + Pa 4 = P4 + Pd 4 = P4 −
4 2 ⋅ l0 2 ⋅ l0

Sarcinile medii pe fiecare din cele 4 blocuri mobile sunt date de

relaţiile:
1 3 3 3
Pm1 = 3 ( Pa1 ⋅ s1 + P1 ⋅ s2 + Pd 1 ⋅ s3
ls

- 36 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

1 3 3 3
Pm 2 = 3 ( Pa 2 ⋅ s1 + P2 ⋅ s2 + Pd 2 ⋅ s3
ls

1 3 3 3
Pm3 = 3 ( Pa 3 ⋅ s1 + P3 ⋅ s2 + Pd 3 ⋅ s3
ls
1 3 3 3
Pm 4 = 3 ( Pa 4 ⋅ s1 + P4 ⋅ s2 + Pd 4 ⋅ s3
ls

Dacă în cazul sistemului analizat se consideră coloanele

ghidajului mobile şi respectiv blocurile mobile fixate pe batiu (carcasă,
suport) (fig. 1.48), caz specific braţului unui robot cartezian, după
scrierea ecuaţiilor de echilibru a forţelor şi momentelor faţă de axele
sistemului de referinţă, pentru cele două poziţii extreme ale braţului
robotului, rezultă setul de relaţii:

Fig. 1.48. Diagrama de viteze şi schema ghidajului pentru exemplu 2

La stanga braţului La dreapta braţului Sarcina medie pe

robotului robotului fiecare bloc
mg 2⋅l mg 2 ⋅ l2 1
Pl1 = (1 + 1 ) Pr1 = (1 − ) Pm1 = (2 ⋅ Pl1 + Pr1 )
4 l0 4 l0 3
mg 2 ⋅ l2 1
Pr 2 = (1 + ) Pm 2 = (2 ⋅ Pl 2 + Pr 2 )
mg 2⋅l 4 l0 3
Pl 2 = (1 − 1 )
4 l0

- 37 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

mg 2⋅l mg 2 ⋅ l2 1
Pl 3 = (1 − 1 ) Pr 3 = (1 + ) Pm3 = (2 ⋅ Pl 3 + Pr 3 )
4 l0 4 l0 3
mg 2 ⋅ l2 1
Pr 4 = (1 − ) Pm 4 = (2 ⋅ Pl 4 + Pr 4 )
mg 2⋅l 4 l0 3
Pl 4 = (1 + 1 )
4 l0

1.9. Calculul durabilităţii nominale

Durata de serviciu a unui sistem de ghidaje este determinată de
de condiţiile de operare, motiv pentru care este necesară în primul rând
definirea durabilităţii nominale. Prin durabilitatea nominală se înţelege
distanţa totală parcursă de blocurile mobile, până când la cel puţin 90 %
din grupurile de unităţi similare supuse testului de uzură, în condiţii
identice de funcţionare şi de încarcare, nu ating situaţia de uzură
vizibilă: exfolieri, ciupituri, pe cel mult 2% din suprafaţa căilor de rulare
active, interne blocurilor mobile.
Relaţia de calcul a durabilităţii nominale,
în cazul ghidajelor cu bile este:
3
f ⋅f ⋅f C
L=  H T C ⋅  ⋅ 50 , în care: (1.17)
 fW PC 
L = durabilitatea nominală, masurată prin distanţa totală parcursă
de blocul mobil (km)
C – capacitatea dinamică nominală (N)
PC – sarcina de calcul (N)
fH – factorul de duritate
fT – factorul de temperatură
fC – factorul de contact
fW – factorul de sarcină
Deoarece prin capacitate de încarcare se înţelge forţa ce poate
încărca sistemul, în loc de capacitate se poate utiliza termenul de
sarcină, respectiv sarcină statică şi sarcină dinamică, valorile lor
nominale fiind indicate de producator (fişa tehnică/catalog)
Relaţia de calcul a durabilităţii nominale,
în cazul ghidajelor cu role este:
10
f ⋅f ⋅f C 3
L=  H T C ⋅  ⋅100 , (km) (1.18)
 fW PC 

- 38 -
 Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

notaţile find aceleaşi ca şi în cazul ghidajelor cu bile.

Pe baza durabilităţii nominale, se poate determina durata de
serviciu (in ore), pe baza relaţiei:
L ⋅106
LH= , (1.20)
2 ⋅ ls ⋅ n1 ⋅ 60
relaţie valabilă pentru ambele tipuri de ghidaje, în care:
L – durabilitatea nominală
LH – durata de serviciu (h)
ls – lungimea cursei (mm)
n1 – numarul de curse duble pe minut (min-1)
Factorul de duritate fH
Pentru a putea asigura capacitatea optimă de încărcare a unui
ghidaj, este necesar ca duritatea căilor sale de rulare să fie situată între
58 şi 64 HRC. Dacă duritatea este mai mică decât aceste valori,
capacitatea (sarcina) dinamică şi capacitatea (sarcina) statică de
încărcare scad, motiv pentru care acestea trebuiesc corectate prin
înmulţire cu factorul de duritate fH, conform nomogramei (fig. 1.49).

Fig. 1.49. Factorul de duritate a cailor Fig.1.50. Factorul de temperatură

de rulare a cailor de rulare

Factorul de temperatură fT
Dacă temperatura mediului în care funcţionează sistemul de
ghidaje depăşeşte valoarea de 100oC, se ia în considerare efectul
advers al temperaturii ridicate, corectându-se capacitatea dinamică şi
capacitatea statică de încărcare, luate din fişa tehnică/catalog
producător, prin înmulţirea cu factorul de temperatură, conform figurii

- 39 -
 Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

1.50 sau prescripţiilor producătorului. În plus, ghidajele alese trebuie să

fie de tipul pentru temperaturi ridicate.
Tab. 1.4
Factorul de contact fC Numarul blocurilor
Factorul
Când în cadrul sistemului sunt utilizate în contact
de contact fC
strans
utilizate mai multe blocuri de
2 0,81
rulare solidarizate sau foarte
apropiate, este dificil a se 3 0,72
obţine o distribuţie uniformă a
sarcinii, datorită momentului 4 0,66
introdus de sarcină şi a
5 0,61
preciziei suprafeţelor. În acest
caz capacitatea dinamică şi
capacitatea statică de încărcare 6 sau mai multe 0,60
se corectează prin înmulţire cu
utilizare normală 1,00
factorul de contact fC. (tab. 1.4)

Tab. 1.5
Fctorul. Factorul de sarcină fW
Viteza V de În general maşinile cu
Vibraţii / şocuri
(m/s) sarcină
mişcare alternantă
fW
produc şocuri sau
foarte
redusă vibraţii, motiv pentru
nesemnificativ 1 – 1,2
V ≤ 0,25 m/s care este dificil a se
determina intensitatea
redusă
reduse 0,25<V ≤ 1 1,2 – 1,5 acestora şi influenţa lor
m/s asupra duratei de
medie serviciu a sistemului de
valoare medie 1,5 – 2 ghidaje. Pentru a
1<V ≤ 2 m/s
compensa efectul
şocurilor şi vibraţiilor
asupra ghidajelor se va
ridicată proceda la corecţia
valoare ridicată 2 – 3,5 capacităţii dinamice şi
V>2 m/s
capacităţii statice prin
coeficientul de încărcare
fW (tab.1.5)

- 40 -