Sunteți pe pagina 1din 152

Cuprins

C1 - Metode i tehnici de inovare i creativitate


Noiuni fundamentale privind mecatronica. Prototiparea rapid la scar. Studiu de caz: Platforma LEGO Mindstorm.

C2 - Platforme mecatronice reconfigurabile


Prototiparea rapid la scar. Limbajul grafic Lego Mindstorm Nxt blocuri funcionale. Elemente Lego de acionare i senzoriale.

C3 - Creativitate
Conceptul Learning by doing.
Conceptul trial and error.

Cursuri de tip Hands-on.

C5 - Metode interactive de lucru n grup


Analiza metodelor de lucru in grup. Algoritmi de control. Conceptul 6 thinking hats

C6 - Dezvoltarea gndirii integratoare


Integrarea n natur i n tehnologie. Gndirea integratoare, axat pe ansamblu, de tip top-down. Gndirea axat pe detaliu, de tip bottom-up

II

Investeste in oameni!

FlexFORM PROGRAM DE FORMARE PROFESIONALA FLEXIBILA PE PLTFORME MECATRONICE

1. Metode si tehnici de inovare si creativitate

www.flexform.ro

C1 - 1

Metode i tehnici de inovare i creativitate


Obiectivul general al cursului Metode i tehnici de inovare i creativitate este exploatarea potenialului inovator al platformelor mecatronice educaionale n scopul dezvoltrii gndirii integratoare, a stimulrii creativitii, a flexibilitii i capacitii de adaptare a cursantului, respectiv elevului pentru a rspunde cu operativitate nevoilor n continu schimbare ale pieei muncii. Cursul vizeaz stimularea iniiativei privind realizarea i utilizarea unor platforme mecatronice modulare n sustinerea activitilor de curs i laborator pentru diverse discipline precum: fizic, mecatronic, electronic, informatic, tehnologii etc. Competene generale deprinse parcurgerii acestui curs sunt: de cursant n urma

Investeste in oameni!

Coninutul cursului este structurat n 5 capitole, corespunztoare celor 5 zile, plus evaluarea:
Noiuni introductive Prototiparea la scar a sistemelor mecatronice Creativitate. Learning by doing Metode interactive de lucru n grup Dezvoltarea gndirii integratoare Evaluare

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Cunoaterea i nelegerea conceptelor fundamentale impuse de tehnologia mecatronic; Exploatarea platformelor educaionale n scopul stimulrii transferului de cunoatere a capacitii de adaptare a cursantului/elevului la dinamica pieei muncii (programarea funcionalitii sistemelor mecatronice, cunoaterea, dezvoltarea i implementarea tehnicilor de control); Prototiparea rapid la scar redus a sistemelor mecatronice (realizarea de sisteme mecatronice la scar utiliznd structuri modulare reconfigurabile, programarea funcionrii); Gndirea sistemic, integratoare i deprinderea de a lucra n echip; Capacitate de analiz i sintez global a sistemelor moderne (mecatronice). Coninutul cursului este structurat corespunztoare celor 5 zile, plus evaluarea: 1. 2. 3. 4. 5. 6. n 5 capitole,

Noiuni introductive Prototiparea la scar a sistemelor mecatronice Creativitate. Learning by doing Metode interactive de lucru n grup Dezvoltarea gndirii integratoare Evaluare

C1 - 2

Investeste in oameni!

1.

Introducere

Introducere
Este dedicat prezentrii succinte a conceptelor mecatronice, necesare pentru promovarea inovrii, creativitii i interdisciplinaritii. (A1) Sunt vizate noiuni privitoare la sisteme mecatronice n ansamblul lor, la prototiparea rapid la scar, sisteme reconfigutabile, noiuni de mecanisme i robotic, noiuni de electronic, senzori i actuatori, notiuni de programare, control i prototiparea rapid a controlului. Ca suport practic este utilizat setul didactic LEGO Mindstorms NXT. (B1)

Este dedicat prezentrii succinte a conceptelor mecatronice, necesare pentru promovarea inovrii, creativitii i interdisciplinaritii. (A1) Pe parcursul activitilor se pune accentul att pe coninutul tiinific transmis ct i pe modalitatea n care acesta este transmis cursanilor. Forma n care este susinut acest curs poate reprezenta un punct de plecare, o referin pentru cursani n momentul n care acetia vor dori s ncerce s aplice la rndul lor metodele i tehnicile de inovare i creativitate nvate. Se dorete un coninut bogat n concepte teoretice de natur tehnic. Sunt vizate noiuni privitoare la sisteme mecatronice n ansamblul lor, la prototiparea rapid la scar, sisteme reconfigurabile, noiuni de mecanisme i robotic, noiuni de electronic, senzori i actuatori, noiuni de programare, control i prototiparea rapid a controlului. Fiecare dintre aceste concepte este exemplificat n una sau mai multe aplicaii practice. Ca suport practic este utilizat setul didactic LEGO Mindstorms NXT. (B1) Se prezint pe scurt metodele interactive de lucru care vor fi detaliate pe parcursul cursului. Cursanii sunt mprii n echipe de cte dou persoane. Echipele i vor modifica componena la nceputul fiecrei zile de lucru.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

C1 - 3

Noiuni fundamentale privind mecatronica

Conceptul de mecatronic s-a nscut n Japonia la nceputul deceniului al VIII-lea al secolului trecut. Termenul de mecatronic a fost brevetat de ctre concernul Yaskawa Electric Co. i a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologic: mecanic electronic informatic. Tot ceea ce numim azi un produs de nalt tehnicitate, este n sine un produs mecatronic. Automobilul modern, mainile-unelte cu comand numeric, echipamentele periferice ale calculatoarelor, tehnica de telecomunicaii, aparatura de cercetare, roboii, aparatura biomedical, aparatura electrocasnic etc., sunt doar cteva exemple de produse mecatronice. Practic, mecatronica este prezent n toate domeniile de activitate, inclusiv n agricultur i n construcii. Mecatronica s-a nscut ca tehnologie i a devenit foarte curnd filosofie care s-a rspndit n ntreaga lume, valenele creatoare fiind confirmate n toate domeniile de activitate. Apariia mecatronicii este rezultatul firesc al evoluiei n dezvoltarea tehnologic. Aceast evoluie este sugestiv evideniat n figura 1.1.

Fig. 1.1. Fluxul tehnologic ctre integrarea mecatronic

C1 - 4

Coloana vertebral a mecatronicii o constituie tehnologia mecanic, care s-a dezvoltat ctre mecanizare. Progresele n domeniul tehnologiei electronice, apariia circuitelor integrate, mici ca dimensiuni, ieftine i fiabile, au permis includerea electronicii n structurile mecanice. Se realizeaz astfel primul pas ctre integrare: integrarea electromecanic. Urmtorul pas n integrare a fost determinat de apariia microprocesoarelor. Cu aceleai caracteristici constructive ca i circuitele integrate, microprocesoarele au putut fi integrate n structurile electromecanice realizate anterior. Astfel, acestea pot preleva informaii privind att starea extern, a mediului, ct si cea intern, putnd prelucra i stoca aceste informaii i lund decizii n consecin privind comportarea sistemului. Mecatronica reprezint o viziune integratoare n domeniul tehnologic, aa cum este sugestiv artat n figura 1.2. Aceast imagine sugereaz c, n activitatea de concepie, abordarea tradiional n baza creia ingineria mecanic studiaz probleme specifice micrii maselor, ingineria electric respectiv electronic studiaz probleme specifice micrii electronilor, iar informaticienii studiaz probleme specifice micrii informaiei, nu mai este posibil. n structura unui produs mecatronic, practic nu se pot separa cele trei componente.

Fig. 1.2. Conceptul de mecatronic

C1 - 5

n opinia japonezilor, mecatronica este tehnologia mecanic cerut de societatea informaional, difereniinduse net de tehnologia tradiional, n care elementele de baz erau materialul i energia. n mecatronic, acestor dou elemente li se adaug informaia. n tehnologia mecatronic informaia este componenta dttoare de ton. Aceast poziie a informaiei n raport cu materialul i energia este motivat de urmtoarele: - informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului; - numai informaia asigur creterea valorii nou adugate a tuturor lucrurilor; - informaia nseamn cultur. Pe baza figurii 1.3, se pot analiza comparativ cele trei componente ale tehnologiei mecatronice. Comparaia are n vedere originea resurselor, rezervele, cererea i ce nseamn viaa din punctul de vedere al celor trei elemente.

Investeste in oameni!

n tehnologia mecatronic informaia este componenta dttoare de ton. Aceast poziie a informaiei n raport cu materialul i energia este motivat de urmtoarele: - informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului; - numai informaia asigur creterea valorii nou adugate a tuturor lucrurilor; - informaia nseamn cultur.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Fig. 1.3. Relaia material-energie-informaie n tehnologia mecatronic Analiza motiveaz interesul manifestat n ntreaga lume pentru promovarea acestei tehnologii. Este evident c, realiznd produse care nglobeaz mult informaie (inteligen), performanele funcionale ale acestora cresc. Pe de alt parte, n acest mod se conserv resursele de material i energie. Dar, consumnd mai puin material i energie se proceseaz mai puin, deci se polueaz mai puin. Rezult astfel alte valene ale tehnologiei mecatronice: este o tehnologie nedisipativ i mai puin poluant.

C1 - 6

Mecatronica n practica i educaia inginereasc


Tehnologia mecatronic i principiile mecatronice n educaie au condus la definirea filosofiei mecatronice. Pentru practica inginereasc aceast filosofie a marcat saltul de la ingineria tradiional, secvenial, la ingineria simultan sau concurent (paralel). n figura 1.4.a se prezint principial modul de abordare n proiectarea tradiional iar n figura 1.4.b, proiectarea n mecatronic. n proiectarea tradiional controlul este ataat pe cnd n proiectarea mecatronic acesta este integrat. n proiectarea mecatronic, nc din faza de concepie se are n vedere ntregul. Lanul cinematic informaional are o structur mult mai compact. Interconectarea prin magistrale de date permite creterea simitoare a vitezei de prelucrare a informaiilor. Educaia mecatronic asigur flexibilitate n aciune i n gndire, trsturi definitorii ale specialistului n economia de pia. Valenele creatoare ale mecatronicii au fost confirmate deopotriv n educaie, cercetare i n producie. Rezultatele economice ale rilor dezvoltate sunt dovezi de netgduit.

a)

b) b) Proiectarea n

Fig. 1.4. a) Proiectarea tradiional, mecatronic

C1 - 7

Prototiparea rapid la scar


Acest capitol ncepe n a doua jumtate a primei zile de lucru i se ncheie la sfritul celei de-a doua zile. Obiectivele principale vizeaz familiarizarea cursanilor cu conceptul de prototipare rapid la scar precum i cu modulele mecatronice, respectiv componentele LEGO.

Investeste in oameni!

Prototiparea rapid la scar


Obiectivele principale vizeaz familiarizarea cursanilor cu conceptul de prototipare rapid la scar precum i cu modulele mecatronice, respectiv componentele LEGO. Sunt prezentate avantajele i dezavantajele prototiprii rapide la scar a sistemelor mecatronice utiliznd componente de tip LEGO Mindstorms.
Este prevazut construirea, pe rand, a dou platforme mecatronice mobile, prima echipat cu roi i cea de-a doua de tip pitor biped.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Noiuni teoretice
Sunt prezentate avantajele i dezavantajele prototiprii rapide la scar a sistemelor mecatronice utiliznd componente de tip LEGO Mindstorms. Sunt expuse modurile de lucru n echip. Se prezint mediul de programare grafic NXT-G. Sunt evideniate diverse aspecte teoretice pe msura ntlnirii acestora n cadrul aplicaiilor practice. (A2)

Aplicaie
Este prevzut construirea, pe rnd, a dou platforme mecatronice mobile, prima echipat cu roi i cea de-a doua de tip pitor biped. Sunt puse la dispoziia cursanilor instruciunile de asamblare ale acestora. Se recurge la programarea treptat a funcionalitii pe msur ce structura mecanic este construit, pentru a favoriza gndirea interdisciplinar specific mecatronicii. (B2, B3) Pe msura utilizrii acestora, sunt expuse principiile de funcionare a senzorilor i actuatorilor integrai n structur. Sunt analizate de asemenea capabilitile controller-ului NXT. Toate aceste noiuni vor fi reluate n detaliu n cea dea doua zi. Pe msura construciei platformei bipede, sunt evideniate principiile mersului biped, programarea i sincronizarea fazelor mersului. La sfritul zilei se vor evidenia avantajele lucrului n echip.

C1 - 8

Studiu de caz: Platforma LEGO Mindstorms

Kitul Mindstorms NXT reprezint cea de-a doua generaie de componente LEGO didactice. Fa de prima versiune, ofer un nou design al componentelor mecanice, un controler programabil cu putere sporit de calcul i un set extins de senzori. Platforma este de tip opensource astfel pot fi creai noi tipuri de senzori i actuatori compatibili. Kit-ul educaional LEGO Mindstorms NXT conine controlerul inteligent NXT, trei servomotoare, un senzor de contact, un senzor ultrasonic, un senzor de lumin i un senzor de sunet, o baterie rencrcabil, conectori i componente Lego. Aceste componente pot fi utilizate pentru a interaciona cu mediul cu care vine n contact.

C1 - 9

Avantajele LEGO

dezavantajele

componentelor

Unul dintre avantajele pe care le au structurile Lego este reconfigurabilitatea. Aceeai component poate fi folosit n diferite structuri. Un alt avantaj l prezint uurina n montare. Piesele sunt compatibile ntre ele, indiferent de seturile folosite. Astfel, piese din seturi diferite pot fi folosite pentru aceeai structur. Tot datorit uurinei n montare, modelele se realizeaz rapid. Softul de programare are o interfa prietenoas. Dezavantajul structurilor construite cu componentele Lego este fragilitatea i precizia sczut.

C1 - 10

Descrierea programului

Construirea unui robot utiliznd componente Lego implic parcurgerea a trei pai: Construirea robotului Programarea robotului Testarea programului

Datorita flexibilitii componentelor LEGO este posibil realizarea cu acestea a unui numr mare de structuri.

C1 - 11

Construcia unei platforme mecatronice mobile


O prim aplicaie este o platform mecatronic mobil pe enile. Aceasta are n componen trei motoare i doi senzori, unul pentru detectarea culorii i unul ultrasonic. Aplicaia este folosit pentru a nltura obstacolele, astfel: platforma se deplaseaz pn senzorul ultrasonic detecteaz un obstacol, avnd lumina verde aprins; dup detectarea obstacolului, senzorul de culoare i schimb culoarea din verde n albastru, pentru atenionare, iar dac obiectul tot nu s-a micat de pe traiectoria platformei, culoarea senzorului se schimb n rou, iar platforma arunc cu cte o bil pn cnd obstacolul este nlturat.

C1 - 12

Baza mobila
Prima parte a construciei platformei o reprezint baza mobil. Pentru realizarea acesteia sunt folosite trei motoare i controlerul Lego. Platforma se deplaseaz pe enile. Instruciunile pentru construirea bazei mobile se gsesc n anexe.

C1 - 13

Programarea bazei mobile


n continuare sunt afiate blocurile de comand pentru programarea bazei mobile, pentru fiecare bloc fiind afiat panoul de comand cu setrile necesare. Primul bloc execut o micare de avans (5 rotaii pentru fiecare motor), puterea motorului fiind la 75%. Cel de-al doilea bloc are aceleai setri, diferena fiind direcia deplasrii motoarelor.

C1 - 14

Detectarea culorii
Pentru ca platforma s poat detecta culorile are nevoie de un senzor de culoare, ca i cel din figura de mai jos. Acesta se prinde pe platform i se conecteaz la portul 3 al NXT-ului.

C1 - 15

Programul pentru detectarea culorii


n figura alturat este prezentat programul pentru detecia culorii. n prima faz sunt selectate motoarele B i C pentru a se deplasa nainte. Senzorul de culoare este selectat s reacioneze la culoarea roie. Motoarele avanseaz pn cnd senzorul ntlnete culoarea roie. Al doilea bloc din program este un bloc de ateptare. Din categoriile pe care le are acest bloc, se selecteaz senzorul de culoare pe portul 3.

C1 - 16

n figura alturat este prezentat panoul de comand pentru al treilea bloc din program. Platforma, dup ce senzorul detecteaz culoarea roie, este programat s se ntoarc. Motorul B face 2.65 rotaii cu puterea la 75%, dup care se oprete.

Ultima figur reprezint panoul de comand al ultimului bloc din program. Motoarele B i C fac 4 rotaii cu puterea de 75%, pentru ca, n final, platforma s ajung n poziia de start.

C1 - 17

Programarea
Blocurile pentru controlul shooter-ului sunt prezentate n figura alturata. Platforma se deplaseaz nainte avnd lumina verde aprins. Motoarele execut o rotaie i jumtate cu o putere de 50%, dup care platforma se oprete pentru 0.5 secunde. Culoarea senzorului se schimb n rou, dup care platforma se oprete.

C1 - 18

Motorul A execut o rotaie, moment n care prima bil din stativ este aruncat.

Culoarea senzorului se schimb din rou n albastru,

pentru ca apoi platforma s vireze la stnga, motorul B executnd o rotaie i jumtate cu puterea de 75%.

n final, motoarele B i C execut o rotaie i jumtate cu o putere de 75% pentru a ajunge n punctul de start al platformei.

Acest ciclu se repet la infinit.

C1 - 19

Localizarea obiectelor

Programul pentru localizarea obiectelor este cel din figura alturat, iar descrierea sa este prezentat mai jos.

Platforma se mic n cerc avnd lumina verde aprins.

Senzorul de culoare se conecteaz la portul 3 i se selecteaz culoarea verde.

C1 - 20

n momentul n care platforma ntlnete un obstacol la o distan mai mic de 40 cm, platforma se oprete iar senzorul i schimb culoarea din verde n albastru i scoate un sunet de avertizare. Dac obiectul nu i modific poziia, senzorul i schimb culoarea din albastru n rou, iar platforma ncepe s arunce cte o bil la un interval de 2 secunde pn obstacolul i modific poziia.

C1 - 21

Senzori i actuatori afereni platformei

Platforma are n dotare 4 senzori, i anume: senzorul tactil, senzorul de sunet, senzorul de lumin i senzorul de ultrasunete. Cu ajutorul acestor senzori, robotul poate executa diferite comenzi, cum ar fi s reacioneze la impactul cu un anumit obstacol, s rspund la comenzi vocale, s urmreasc un anumit traseu sau s evite diverse obstacole.

C1 - 22

Robotul se deplaseaz pe 3 roi, dintre care 2 sunt conduse de 2 servomotoare. Se poate deplasa astfel nainte, napoi, i de asemenea, poate executa viraje. Cea de-a treia roat este o roat pivotant. Al 3-lea servo motor are rolul de a aciona griperul, utilizat n operaiile de manipulare a obiectelor. n figura alturat se poate observa structura intern a unui servomotor LEGO.

C1 - 23

Programarea structurii

Programarea se face cu ajutorul softului Lego Mindstorms NXT. Dup ce programul este gata, se descrc n NXT (creierul robotului). Astfel robotul va executa micrile care i-au fost comandate.

C1 - 24

Principiile pirii bipede

Pirea biped se realizeaz prin schimbarea centrului de greutate n momentul deplasrii de pe un picior pe cellalt. Trunchiul se deplaseaz nainte, schimbndu-i centrul de greutate naintea bazei de susinere care este format din membrele inferioare. Acelai principiu este valabil att pentru corpul uman, ct i pentru un robot biped.

C1 - 25

Asamblarea picioarelor dup instruciuni

Pentru ca robotul s se poat deplasa, are nevoie de picioare. n figura alturat se pot observa picioarele robotului. Acestea includ in structur i dou motoare, respectiv doi senzori tactili. Instruciunile pentru construcia picioarelor robotului se gsesc n anexe.

C1 - 26

Programarea fazelor mersului

Pentru programarea robotului se folosete softul NXT-G. Fiecare picior se programeaz individual, acestea fiind acionate fiecare de ctre un motor. Blocurile folosite n programarea fazelor mersului sunt cele de move i wait, cu ajutorul crora robotul este programat s se deplaseze nainte, napoi i s se roteasc. Senzorii tactili folosii pentru construcia pitorului biped sunt folosite pentru oprirea robotului n momentul apsrii acestora.

C1 - 27

C1 - 28

C2 - 1

2.

Prototiparea rapid la scar

Se urmrete familiarizarea cursanilor cu detaliile constructiv-funcionale ale elementelor i modulelor LEGO inteligente: controller, senzori, actuatori. Se prezint importana interfeei cu utilizatorul precum i aspectele privind comunicarea om main respectiv main main. La sfritul acestei zile, cursanii vor fi capabili s descrie funcionarea diverselor tipuri de senzori, a actuatorilor i a controlerului LEGO NXT mpreun cu componentele funcionale ale acestuia ecran, tastatur, porturi de intrare/ieire, modul radio, difuzor. Se pune accentul i pe capacitatea cursanilor de a realiza o replic functional a unei structuri date, fr a avea la ndemn instruciuni detaliate de montaj. Noiuni teoretice: Se prezint principiile programrii n medii grafice, cu accent pe mediul NXT-G. Este prezentat structura hardware a LEGO Mindstorms NXT. Se trec n revist urmtoarele componente, att din punct de vedere teoretic ct i cu ajutorul unei aplicaii practice, pentru a evidenia funcionalitatea: Interfaa cu utilizatorul Sisteme vizuale; gestiunea ecranului Sisteme auditive; generarea sunetelor Interfaarea senzorilor. Achiziii de date Utilizarea practic a senzorilor: ultrasonic (distan), tactil, senzor de lumin, senzor de tip busol, senzor de acceleraie Afiarea informaiilor de la senzori pe ecran Stocarea i afiarea informaiilor provenite de la senzori sub form de histogram Interfaarea actuatorilor Aspecte privind utilizarea practic a actuatorilor Servomotoare Sisteme de feed-back Comunicaii la distan. Telegestiune Modulul Bluetooth (radio) din dotarea controllerului NXT Programarea comunicaiei radio Proiectarea unui sistem Master-Slave

C2 - 2

Aplicaie:
Se cere realizarea unei platforme omnidirecionale. Aceast platform va solicita aplicarea integrat a tuturor noiunilor teoretice invate pan acum. Va fi pus la dispoziie un model al structurii mecanice, urmnd ca fiecare echip s realizeze, pe baza experienei de lucru acumulate n prima zi, o copie funcional a acesteia. Se discut imporanta experienei acumulate de fiecare echip n prima zi. Se discut despre controlul motoarelor i sincronizarea acestora. Se implementeaz un algoritm de control de la distan a platformei mobile.

C2 - 3

Blocuri funcionale
Blocul funcional reprezint elementul de baz al limbajului grafic LEGO Mindstorms NXT. Este derivat din conceptul de bloc avansat al limbajului Labview. Fiecare bloc este echivalent cu o instruciune (subrutin) a limbajelor bazate pe text (C++, basic, pascal etc.). Sunt mprite n grupuri cu funcionaliti asemntoare: Comune, Aciuni, Sensori, Control, Date, Avansai. n plus fa de acestea, utilizatorul are posibilitatea de a crea noi blocuri (user-defined). Blocurile pot fi depuse pe schema aplicaiei printr-o operaiune de tip Drag-and-Drop, de-a lungul firului de execuie a programului (indcaia 1). n momentul n care un bloc este selectat, n partea de jos a ferestrei apar proprietile acestuia, care pot fi configurate pe cale grafic (indcaia 3). Parametrii de configurare difer in funcie de tipul blocului selectat. Parametrii unui bloc pot fi setai i on-line n timpul execuiei programului cu ajutorul conexiunilor acestuia. Pentru a avea acces la grila de conexiuni a blocului, se va efectua un click la baza acestuia (indcaia 2). Modul de operare a blocurilor se bazeaz pe principiul IN-> Process -> OUT. Se ateapt apariia tuturor datelor de intrare necesare (IN); Se efectueaz operaiile necesare, n funcie de tipul blocului i valorile de intrare (Process); Se valideaz datele de ieire, dac este cazul (OUT). n funcie de tipul aciunii Process, blocurile pot s suspende execuia programului (blocking type) sau s se execute instantaneu (non-blocking).

C2 - 4

Blocuri aciune
Sunt blocurile utilizate pentru a efectua diverse aciuni. Acestea includ: Acionarea unui motor Afiarea unei informaii pe ecran Generarea unui sunet Trimiterea unui mesaj BlueTooth Aprinderea unui LED al senzorului Color

Sunt grupate n cadrul Action (sgeata n figur)

C2 - 5

Blocuri Senzor
Se utilizeaz pentru a citi diverse informaii. Acestea pot fi: informaii provenite de la diversele tipuri de senzori (atingere, ultrasonic, culoare etc.) informaii interne (butoanele interfeei utilizator, timere etc.) informaii referitoare la comunicaie (mesaje bluetooth)

Pot fi utilizate pentru a afla valoarea curent a unui senzor direct pe ecranul PC-ului.

C2 - 6

Blocuri DATA
Opereaz asupra datelor. Se folosesc ntotdeauna cu ajutorul conexiunilor de date. Se mpart n mai multe categorii: operaii aritmetice i logice se pot efectua operaii aritmetice simple (adunri, scderi, nmuliri i mpriri) asupra variabilelor numerice sau operaii logice (i, sau, sau exclusiv, negare logic) asupra variabilelor logice verificri de depasire ale unor valori se pot compara dou valori (mai mic, mai mare, egal) sau se poate face testul de apartenen (inclus, neinclus) a unei valori ntr-un interval definit. Rezultatul acestor operaiuni este ntotdeauna de tip logic generare de numere aleatoare se genereaz un numr aleator ntr-un interval definit. manipulare de constante i variabile (mai multe detalii n seciunea Variabile)

C2 - 7

Blocuri Advanced
Sunt diverse tipuri de blocuri care nu se ncadreaz n categoriile de mai sus, i care probabil nu vor fi folosite dect n anumite situaii particulare. Putem aminti blocurile pentru operaii asupra variabilelor (i datelor n general) de tip text. Acestea sunt folosite pentru a converti o valoare numeric ntr-una de tip text (Number to Text) i pentru a alipi dou sau mai multe texte (Text). Acesta din urm este echivalent cu instruciunea Concat a limbajelor de programare uzuale. Tot din acest grup mai face parte blocul care nu permite controller-ului NXT s intre n Stand-By (blocul Keep Alive), blocul de calibrare a senzorilor, de resetare a senzorilor rotativi ai motoarelor sau blocul de setare a conexiunii bluetooth. Mai trebuie s menionam blocul File Access care permite accesul la sistemul de fiiere a controlerului. Cu ajutorul acestuia se pot crea, terge, citi sau edita fiiere. Este predominant utilizat pentru operaii de tip data-log, n care se citesc valori de la diveri senzori pe intervale diferite de timp i se salveaz n memoria nevolatil a controlerului sub form de fiiere text. Aceste fiiere sunt apoi descrcate pe calculator pentru a fi procesate, filtrate sau afiate sub form de grafice, tabele etc.

C2 - 8

Blocuri control(flow)
Sunt blocuri cu ajutorul crora se poate controla execuia programului. Sunt similare cu structurile de control din limbajele de programare clasice. Cu ajutorul acestora, structura programului scris nu mai este una liniar (de la primul pn la ultimul bloc), ci se pot crea bifurcaii (Switch) ale execuiei, dintre care doar una dintre ramuri se vor executa, sau repetiii (loop) ale unor secvene de cod. O particularizare a structurii repetitive este blocul Wait, care determin programul s atepte pn cnd valoarea citit de la un senzor (sau timer) se incadreaz intrun interval prestabilit. Pe lng cele dou tipuri de structuri clasice, mai exist posibilitatea utilizrii blocului de tip Stop, care va determina terminarea necondiionat a programului i oprirea actuatorilor structurii controlate.

C2 - 9

Blocuri speciale SWITCH


Sunt blocurile echivalente ale structurilor IF i CASE. Se gsesc n cadrul blocurilor de tip FLOW. n forma cea mai simpl, blocul Switch arat ca n figur, indcaia 1. n funcie de valoarea de adevr a firului de intrare, se vor executa fie blocurile de sus (marcate prin semnul ), fie blocurile de jos (marcate cu X). Dac se dorete o afiare compact a acestei structuri, se poate debifa opiunea Flat view (indcaia 3), caz n care aspectul blocului va fi ca cel din figur, indcaia 2. n acest moment, se afieaz ramura selectat ( sau X). Decizia de execuie a uneia cau celeilalte ramuri se face n funcie de selecia fcut la control (indcaia 5), unde se poate selecta value sau senzor. Dac se selecteaz value, n cadrul type (indcaia 4) se poate selecta tipul variabilei de selecie: logic, number sau text. La selectarea unei variabile de intrare de tip Number, structura switch permite selecii multiple, care se pot seta cu ajutorul tabelului de adevr conditions (indcaia 6 ). Selectarea la parametrul control (indcaia 5) atrage dup sine execuia unei ramuri sau a celeilalte, n funcie de tipul senzorului selectat la type. n acest caz, proprietile structurii switch vor fi asemntoare cu proprietile senzorului selectat. Este permis alegera portului de conexiune i a aciunii care va avea ca efect execuia ramurii .

C2 - 10

Blocuri speciale LOOP


Blocurile loop (bucl inchis) se folosesc pentru a repeta o secven de cod, i arat ca n indicaia 1. Pentru a opri rularea secvenei de cod, este nevoie de o condiie de ieire din bucl: un semnal de la sensor, un semnal logic sau un numr de repetri a buclei. De asemenea, ciclul poate rula i la infinit, dac este necesar. Setrile pentru aceste condiii se pot observa in indicaia 5. Cnd blocul loop este setat pe bucl infinit, simbolul infinit () este afipat n colul din dreapta jos a blocului. n cazul n care este selectat csua Counter, va aprea o intrare care permite utilizarea unui numr finit i cunoscut de bucle (indicaia 3). O alt opiune pentru folosirea blocului loop este citirea direct de la senzori. Cnd aceast opiune este selectat, senzorul ales va aprea pe bloc. Ieirea din bucl se va face n funcie de valoarea citit de la senzor i condiia dat. Dup cum se poate observa n indicaia 4, se poate selecta opiunea counter. Cad aceast opiune este selectat, la nceputul blocului apare o intrare (indicaia 2), care permite legarea conectorilor cu alte blocuri folosite n program.

C2 - 11

Import blocuri
Deoarece nu toate blocurile necesare programrii se gsesc in program, exist opiunea de importare a blocurilor. Din meniul programului, din blocul tools se alege opiunea de block import and export wizard. Se deschide fereastra de importare a blocurilor, dup cum se vede n figura alaturat. Se selecteaz butonul browse (indicaia 1) pentru a cuta blocurile ce se doresc a fi importate. n indicaia 2 se poate observa fereastra n care sunt adugate blocurile gsite. Se selecteaz un bloc. Se selecteaz paleta n care va fi adugat blocul (indicaia 3), dup care se apas butonul import (indicaia 4). Blocul va fi automat adugat n paleta selectat.

C2 - 12

Help on-line
Pentru mai multe detalii despre program i blocurile aferente, n colul dreapta jos al programului apare fereastra de ajutor. n aceast fereastr exist dou opiuni: o scurt descriere a blocului selectat (indcaia 1) posibilitatea de a vedea mai multe detalii (indcaia 2), aceasta facnd trimitere la suportul on-line

C2 - 13

Fire de date
Firele de date transfer informaii ntre blocurile de programare. Anumite blocuri necesit fire de date pentru ca acestea sa funcioneze. n funcie de tipul datelor, firele de date au diferite culori: galben pentru date numerice verde pentru date logice (true/false) portocaliu pentru date text

Dac firul de date are culoarea gri, nseamn c firul nu este complet sau este legat la o intrare greit. Pentru a crea un fir de date, se selecteaz ieirea blocului a crui informaie vrem s o folosim i se trage firul de date pn la intrarea blocului de execuie dorit. Pentru a terge un fir pus greit sau pe care nu mai vrem s-l folosim, se apas pe locul de intrare a firului n blocul de execuie.

C2 - 14

Blocuri My Blocks
Cu ajutorul blocurilor My blocks se pot personaliza grupe de blocuri. De exemplu se creeaz un My block format dintr-un bloc de micare i un bloc de sunet. Acest bloc se poate utiliza mai apoi n diferite aplicaii. Crearea unui My block: 1. se selecteaz un numr de blocuri care se potrivesc din punct de vedere logic (indicaia 1) 2. se selecteaz toate blocurile de mai sus 3. din meniu se alege comanda choose a new my block; se deschide o fereastr pentru crearea unui nou my block 4. se denumete acest nou bloc i i se scrie o scurt descriere; se apas next 5. se alege icoana pentru noul bloc; se apas finish Noul my block va aprea n paleta denumit Custom palette (indicaia 2).

C2 - 15

Interfaa cu utilizatorul
Controlerul NXT ofer mai multe comunicare cu utilizatorul. Acestea sunt: Afiajul Butoanele Difuzorul modalitti

de

Aceste modaliti ar putea fi ncadrate n dou categorii: intrri si ieiri. Principala modalitate de introducere a comenzilor se realizeaz folosind butoanele de pe controller. Acestea se folosesc att la navigarea n meniul NXT ct i n timpul rulrii unui soft dac programul realizat acceseaza aceast funcie. Principalele modaliti de ieire a informaiilor sunt afiajul i difuzorul. Afiajul poate fi folosit pentru readarea informaiilor n form vizual (poze, text, grafice) iar difuzorul n form audio.

C2 - 16

Afiare imagini
Pentru afiarea de imagini este nevoie de un bloc Display (indicaia 2). Acest bloc are mai multe opiuni, cum ar fi: image afieaz imagini text drawing reset

Opiunile acestui bloc se pot schimba din panoul de comand. Aplicaie: S se afieze pe display o imagine la alegere 1. se alege din meniul din stnga blocul display (indicaia 1) 2. se pune blocul n program (indicaia 2) 3. pentru a terge imaginea precedent de pe ecaran se selecteaz csua clear (indicaia 3) 4. din bara de comand se alege imaginea dorit (indicaia 4) 5. 6. se alege poziia imaginii (indicaia 5) programul se descarc n controller

C2 - 17

Afiare text
O alt aplicaie a blocului display este scriere text. Dup ce este selectat opiunea pentru text, se poate scrie textul dorit n csua desemnat (indicaia 3). Textul se poate afia oriunde pe ecran, n funcie de coordonatele selectate. Aplicaie 1: S se afieze pe ecran mesajul Salut. 1. Se selecteaz blocul dorit din paleta Action 2. Se selecteaz Text din panoul de comand (indicaia 4). 3. n csua desemnat se scrie mesajul Salut.

Aplicaie 2: S se determine numrul de coloane care pot fi afiate. Numrul de linii se poate observa n meniul din indicaia 5 (maxim 8).

C2 - 18

Afiare figuri geometrice


Pe lng opiunile de text i imagine, blocul display mai are i opiunea de afiare figuri. Aceast opiune permite alegerea unei figuri din meniu, cum ar fi un punct, o linie sau un cerc. Din coordonatele x i y (indicaia 3) se poate alege poziia figurilor pe ecran. Aplicaie: S se deseneze dou linii verticale i un cerc pe ecranul controllerului. 1. Dup ce s-a selectat blocul Display, se selecteaz funcia Drawing din panoul de comand (indicaia 1). 2. Se alege din panoul de comand figura geometric dorit, n acest caz, o linie. (indicaia 2) 3. Pentru ca linia s fie vertical, se modific valorile pentru coordonatele X, astfel nct s fie egale. Lungimea liniei este dat de coordonatele Y (indicaia 3). 4. Pentru a doua linie vertical se efectueaz aceleai operaii ca i mai sus ntr-un alt bloc Display. 5. Pentru a desena un cerc, se selecteaz opiunea pentru cerc ntr-un alt bloc Display. Se trec coordonatele dorite, dup care se scrie raza dorit a cercului. Pentru ca toate imaginile s rmn pe ecranul controlerului, se deselecteaz opiunea Clear. Tot programul se pune ntr-o bucl.

C2 - 19

Animaie
Pentru a realiza o animaie, este nevoie de dou imagini afiate alternativ pe ecran, dup cum se vede n figura de mai jos. Pentru a afia alternativ dou imagini pe ecranul NXT-ului se parcurg paii urmtori: 1 se selecteaz blocul loop (bucl) i se pune n program 2 se ia un bloc display, se pune n bucl i i se alege imaginea dorit. 3 se selecteaz blocul wait i se pune n program 4 din panoul de comand se schimb opiunea blocului, selectndu-se instruciunea Time pentru ca blocul anterior s atepte un anumit interval de timp dorit. 5 se selecteaz intervalul de timp la 0.5 secunde. 6 pentru a doua imagine care trebuie afiat pe ecran se ia un alt bloc display n care se alege imaginea dorit. 7 ultimul bloc din program este wait pentru ca imaginea s rmn un anumit timp pe ecran. La ambele blocuri dispaly trebuie selectat optiunea clear pentru ca imaginea precedent s nu raman afiat pe ecranul controllerului.

C2 - 20

Text Vertical
Pentru a scrie un text pe vertical, e nevoie de cte un bloc pentru fiecare liter. Textul poate fi compus din maxim 8 litere. De asemenea, opiunea Clear trebuie deselectat pentru a rmne pe ecran litera din blocul anterior. Aplicaie S se scrie cuvntul Salut pe vertical. 1. Se selecteaz, n blocul Display, opiunea pentru scriere text. 2. Se scrie prima liter a cuvntului, pe prima linie a blocului. Liniile se selecteaz din panoul de comand. De pe coordonata X se alege locul pe orizontal a literei. 3. Se repet aceleai operaii pentru literele ramase din cuvnt, schimbnd doar linia pe care trebuie s se afle urmtoarea liter. Coordonata X trebuie s rmn aceeai pentru fiecare liter. Toate blocurile se pun ntr-o bucl, pentru a rmne cuvntul pe ecranul controlerului. De asemenea, pentru fiecare bloc se deselecteaz opiunea Clear.

C2 - 21

Creare imagini
Pentru a crea imagini mai complexe, se poate folosi editorul de imagini ncorporat n programul Mindstroms NXT, care poate fi accesat din meniul tools. Se va deschide o fereastr similar cu programul Paint din Windows, unde se pot desena imaginile dorite. Aplicaie: Se va crea o imagine care s semene cu o biciclet, imagine pentru care va fi realizat un program care s o afieze pe ecranul NXT-ului.

C2 - 22

Animaie
Folosind programul image editor se vor crea mai multe imagini n aa fel nct la afiarea lor n mod consecutiv s dea impresia c roile unei biciclete se rotesc. Programul pentru aceast animaie nu este dificil, acesta presupunnd afiarea fiecrei poze pentru un anumit interval de timp i repetarea acestei rutine.

C2 - 23

Histograma
O histogram este o reprezentare grafic a distribuiei unor date. n general aceast reprezentare se face din coloane verticale alturate, de diferite nlimi, nlimea acestora reprezentnd diferitele mrimi. Histograma realizat n programul Mindstorms va afia datele citite de pe senzorul ultrasonic n timp real. Acest lucru se va face adugnd pentru fiecare citire a senzorului o linie vertical pe ecranul NXT-ului, cu lungimea proporional cu valoarea citit de la senzor. Liniile se vor aduga consecutiv din stnga spre dreapta ecranului, iar dac desenul a ajuns la captul ecranului se terge imaginea (clear din blocul display) i se reia algoritmul de mai sus.

C2 - 24

Sunet
Semnalele sonore sunt un mijloc important de redare a informaiilor i de atenionare. Programul Mindstorms NXT d posibilitatea utilizatorului de a reda att nregistrri ct i de a produce anumite sunete. La fel ca la histogram, semnalele sonore pot fi folosite pentru a cuantifica valorile citite de la senzorii Mindstorms prin modificarea tonalitii sunetelor redate.

C2 - 25

Redarea de sunete
Redarea sunetelor se face cu ajutorul blocului Sound (indicaia 1 i 2). Acest bloc se seteaz n felul urmtor pentru a reda sunete: opiunea Sound File la Action (indicaia 3) Play la Control Volume n funcie de nivelul necesar, n mod normal fiind lsat la 75% (indicaia 4) la File se va alege fiierul dorit (indicaia 6) pentru a nu suprapune 2 sunete, se bifeaz opiunea wait for completion (indicaia 5)

C2 - 26

Butoane
Controlerul NXT dispune de patru butoane care pot fi folosite att pentru navigarea n meniul su ct i folosirea lor n programe propri. Cele patru butoane au urmtoarele funcii atunci cnd sunt folosite n meniu: Enter/select Cancel/back Left (stnga) Right (dreapta)

Atunci cnd sunt folosite n programe, fiecrui buton i poate fi atribuit o funcie individual, n funcie de dorinele utilizatorului.

C2 - 27

Butoane Wait for


Blocul Wait for permite introducerea unei proceduri de ateptare a unei comenzi. Acest bloc poate fi setat s atepte pentru diferite condiii cum ar fi: Timp Butone NXT Comunicare Senzori Timer

Pentru a da comanda de la butoanele NXT-ului, blocul Wait trebuie setat s fie de tip Sensor i la Sensor trebuie aleas opiunea NXT Buttons, dup care se poate alege butonul care va fi folosit. Aplicaie: S se afieze o imagine (la alegere) ct timp butonul este apsat i alt imagine n rest. Se vor folosi blocuri de tip wait for, dup exemplul de mai jos:

C2 - 28

Butoane Switch
Aplicaie: S se creeze o aplicaie care s afieze o imagine (la alegere) ct timp unul dintre butoane este apsat i alt imagine n rest. Se va folosi un bloc de tip switch, dup cum este exemplificat mai jos:

C2 - 29

Butoane multitasking
Controllerul Mindstorms NXT permite executarea a 3 secvene de cod simultan. Acest lucru face posibil rezolvarea unor aplicaii mai complexe.

Aplicaie: S se scrie o aplicaie care afieaz intermitent dou imagini pe ecran. n paralel cu acestea, la apsarea butonului enter (portocaliu) se va genera un sunet. n prima faz se creeaz blocul de afiare de imagini. Se ia un bloc de tip loop, n care se introduc 2 blocuri de afiare i 2 blocuri wait. n a doua faz, conform figurii de mai sus, se trage o ramur. n noua ramur creat se aeaz un bloc de tip loop n care se introduc 2 butoane de tip wait for i ntre ele un bloc de tip sound. Condiiile blocurilor wait for vor fi on button pressed i on button release a butonului Enter.

C2 - 30

Actuatori
Controllerele Mindstorms NXT dispun de 3 intrri pentru motoarele oferite de LEGO. Conexiunea acestora se face prin cabluri de date. Aceste cabluri de date nu doar alimenteaz actuatorii ci fac i conexiunea dintre senzorul de rotaie din componenta acuatorului i interfaa integrat n controller pentru acesta. LEGO Mindstorms ofer suport i pentru versiunile mai vechi de echipamente LEGO, punnd la dispoziie i adaptoare pentru actuatorii mai vechi. De asemenea, controllerele suport orice motoare de curent continuu ce pot fi alimentate cu 9V, 1 A.

C2 - 31

Motorul de curent continuu (Motorul C.C.)


Motorul de curent continuu este un dispozitiv electromecanic ce transform energia electric n energie mecanic. Este format din dou pri: rotor i stator. Acesta funcioneaz datorit forelor electromagnetice ce acioneaz asupra unui conductor alimentat la curent aflat n cmp magnetic. Statorul este format din unul sau mai muli poli magnetici, iar rotorul dintr-o bobin. Rotorul de deplaseaz n cmpul magnetic pn cnd polii rotorici se alineaz cu polii magnetici opui din stator. n acel moment, polaritatea rotorului se inverseaz i acesta va continua deplasarea pn la urmtoarea aliniere a polilor magnetici. Pentru a putea modifica turaia motorului, trebuie modificat tensiunea aplicat infurrii rotorice. Acest lucru se poate realizeaza prin mai multe metode: introducerea n circuit a unei rezistene variabile, a unor generatoare sau prin modularea n lime a impulsului (PWM). Schimbarea sensului de rotaie se poate realiza fie prin schimbarea polaritii tensiunii de alimentare, fie prin schimbarea sensului cmpului magnetic de excitaie. Pentru a modifica polaritatea tensiunii se folosesc punile H. Puntea H este un circuit electronic format din 4 ntreruptoare (de obicei tranzistoare) dispuse ca n figura de mai jos, care modific sensul de trecere a curentului prin motor.

C2 - 32

Encoder n cuadratur
Encoderul n cuadratur este un senzor ce masoar poziia i viteza unui actuator rotativ. Poate fi de dou tipuri, optic i mecanic. Cel optic folosete un disc cu fante, un LED i un senzor de lumin, cel mecanic folosete dou contacte acionate de camele de pe rotor. Amandou folosesc 2 canale de ieire (A i B) pentru a detecta poziia, forma de und fiind defazat la 90 de grade.

Monitoriznd pulsurile furnizate de cele dou ieiri se determin viteza, respectiv sensul de rotaie. Dac trecerea se face de la A la B, atunci sensul de rotaie este n sens orar, iar dac trecerea este de la B la A atunci sensul este trigonometric.

C2 - 33

Servomotorul LEGO
Servomotorul LEGO este un motor de curent continuu de 3 W, compus din urmtoarele: Corpul motorului propriu-zis Angrenaj cu roi dinate (reductor) Senzor de rotaie (Encoder n cuadratur) Corp de prindere ale altor piese LEGO (de exemplu axuri)

Precizia senzorului de rotaie este de 1 grad. Acesta poate msura rotaiile motorului n grade sau n rotaii complete (1 rotaie completa = 360 grade). Avantaje ale folosirii motoarelor LEGO: Conector de ieire compatibil cu mai multe aplicaii LEGO Prezena senzorului de rotaie Protecie la supracurent i supratensiune Prezena reductorului Design-ul nu e compact Gama mic de puteri disponibil Turaie sczut la ieire Roile dinate sunt din plastic, ceea ce duce la frecri mari, randament sczut i posibilitate de uzur la sarcini mai mari

Dezavantaje ale folosirii motoarelor LEGO:

C2 - 34

Blocul Motor
Blocul motor reprezint interfaa cu motoarele a utilizatorului. Parametrii generali ce pot fi modificai din acest bloc sunt: - Portul pe care este legat motorul la controller (indicaia 1) - Direcia de rotaie a motorului (indiacia 2) - Puterea de rotaie a motorului (indicaia 3) - Durata de rotaie a motorului (indicaia 5) Aplicaii: S se comande motorului s mearg un anumit interval de timp. S se comande motorului s mearg nelimitat. S se comande motorului ca la terminarea aciunii s frneze liber sau forat (coast/break) (indicaia 4).

C2 - 35

Blocul Motor
Aplicaii (indicaia 1): S se comande motorului s se mite 90 de grade S se comande motorului s execute 5 rotaii

S se calculeze numrul de grade care tebuie executate de motor pentru a parcurge 1 metru liniar, folosindu-se roata din setul pus la dispoziie.

C2 - 36

Blocul move
Blocul move se difereniaz de blocul motor prin posibilitatea de acionare a 2 motoare simultan. Din meniul de blocuri se alege blocul move (indicaia 1). Se selecteaz porturile pe care sunt conectate motoarele (pot fi bifate mai multe n acelai timp) Se poate seta direcia de deplasare relativ a celor dou motoare, conform indicaiei 2.

C2 - 37

Senzori
Controllerul NXT are n componen 4 porturi care permit conectarea la acesta a diverselor tipuri de senzori. Senzorii sunt folosii pentru a capta informaii despre mediul nconjurtor. Pe lng senzorii tipici ai setului Mindstorms NXT (senzor de culoare, senzor de atingere i senzor ultrasonic) exist o varietate mare de senzori compatibili dintre care amintim: Optici: senzor de lumin, senzor de culoare Ambientali: senzor de temperatur, senzor de sunet Mecanici: giroscopic Orientare: senzor tip busol, senzor de distan senzor de acceleraie, senzor

C2 - 38

Senzor atingere
Senzorul tactil este unul dintre cei mai simpli i cel mai intuitiv dintre toi senzorii NXT. Funcioneaz aproximativ ca un buton de comand. n momentul n care este acionat, circuitul este nchis i curentul electric trece prin el. Comanda cea mai utilizat a senzorului este de amortizare. Amortizoarele sunt cele mai simple modaliti de a interaciona cu mediul nconjurtor; ele permit robotului s detecteze obstacolele n momentul n care le ating, acetia schimbndu-i orientarea corespunztor. Senzorul tactil poate avea trei aplicaii: apsat, lsat sau de amortizare. Aceseta sunt importante deoarece oblig robotul s reacioneze diferit, n funcie de situaie. Una din variantele de programare a senzoului este din softul NXT-G si este urmtoarea: n tabloul de comand exist dou subdiviziuni i anume: selectarea portului pe care este conectat senzorul i modul de acionare al acestuia. n cea de-a doua subdiviziune se pot selecta funciile: apsat, lsat i amortizare. Amortizarea nseamn apsarea rapid a butonului i eliberarea acestuia n mai puin de 5 secunde. A doua modalitate de programare este din meniul controllerului NXT. Aceast metod este foarte util mai ales n momentul n care se dorete verificarea funcionrii senzorului. De exemplu, dac n program exist o problem n funcionarea senzorului, din meniul controllerului se poate verifica dac senzorul are vreo defeciune sau este o problem de programare.

C2 - 39

Senzor tactil
Aplicaie: S se scrie un program care va afia o imagine la apsarea senzorului de atingere i alta n rest. n prima faz se alege imaginea care apare iniial pe ecranul controllerului, dintr-un bloc de tip display (indicaia 2). Se alege din paleta flow blocul wait (indicaia 1) cruia i se selecteaz senzorul de atingere (indicaia 5) din panoul de comand. Tot din panoul de comand, din tipul aciunii la care trebuie sa reacioneze senzorul (indicaia 6), se alege ca acesta s reacioneze n momentul n care este apsat. Urmtorul bloc din program este tot unul de tip display (indicaia 3) pe care este selectat o alt imagine, cea dorit n momentul apsrii butonului. Ultimul bloc este unul de tip wait pe care este selectat un sensor tactil (indicaia 4), astfel nct ultima imagine s fie reinut pe ecran pn n momentul altei comenzi primit de senzor. Tot programul este pus ntr-un bloc de tip loop. Cu ajutorul acestui program se pot testa cele trei faze ale senzorului.

C2 - 40

Senzor tactil
Aplicaie: S se scrie un program care va afia o imagine la apsarea senzorului de atingere i alta n rest. Pentru acest program este nevoie de un bloc de tip swith care are ca intrare un sensor tactil (indicaia 1). Tipul senzorului se alege din panoul de comand (indicaia 2). Se selecteaz aciunea dorit, n acest caz se doreste ca butonul senzorului s fie apasat. n momentul n care senzorul este apsat, se afieaz o anumit imagine. Imaginea este selectat dintr-un bloc de tip display. Blocul este amplasat pe ramura true a blocului, dup cum se vede n indicaia 3. n caz contrar, se afieaz o imagine diferit tot cu ajutorul unui bloc display care este amplasat pe ramura de false a blocului, dup cum se poate observa n indicaia 4.

C2 - 41

Senzor ultrasonic
Senzorul ultrasonic permite robotului s detecteze obiecte. El mai poate fi folosit pentru a evita obstacole, s msoare distane i s detecteze micarea. Senzorul ultrasonic msoar distana n centimetri sau inchi. Este capabil s msoare distane de la 0 la 255 centimetrii cu o precizie de +/- 3 cm. Principiul detectrii ultrasonice este faptul c senzorul eminte ultrasunete de nalt frecven (peste limita auzului uman), care ricoeaz de pe obiecte i este citit de senzor. Timpul necesar ntoarcerii undei sonore determin distana la care se afl obiectul. Cu ct intervalul de timp este mai mare, cu att distana fa de obiect este mai mare. Liliecii folosesc acelai principiu pentru a se deplasa i a localiza prada.

Un mod comun de a programa senzorul este de a-l seta s verifice constant mediul nconjurtor iar apoi s foloseasc valorile citite pentru a comanda robotul s reacioneze. (ex. S ocoleasac sau s dea napoi) Citirile sunt normalizate, primind valori de la 0 la 100.

C2 - 42

Senzor ultrasonic
Aplicaie: S se scrie un program care va genera un sunet n momentul n care un obiect se apropie la mai puin de 20 cm de senzorul ultrasonic. Pentru rezolvarea aplicaiei, se va folosi un bloc wait. Acesta se alege din paleta flow, dup cum se vede n indicaia 1 din figura alturat. Din panoul de comand se alege funcia dorit pentru blocul wait, adic senzorul ultrasonic cruia i se seteaz parametri dorii, adic pentru ce distan s funcioneze (indicaia 5) i portul pe care este pus senzorul (indicaia 6). Urmtoul bloc din program este blocul de sunet (indicaia 2), deoarece robotul, n momentul n care ajunge la o distan mai mic sau egal cu cea selectat la blocul anterior, s genereze un sunet selectat din meniul blocului. Ultimul bloc este tot unul de tip wait cruia i se selecteaz tot un senzor ultrasonic (indicaia 6). Toate trei blocurile sunt puse ntr-un bloc loop.

C2 - 43

Senzor ultrasonic
Aplicaie S se scrie un program care va afia o imagine n momentul n care un obiect se gsete la mai puin de 20 cm de senzorul ultrasonic. Pentru aceast aplicaie se va folosi un bloc de tip switch (indicaia 1), cruia i se alege un senzor ultrasonic din panoul de comand (indicaia 6). Cu cursorul din indicaia 7 se alege distana pe care s o vad senzorul, adic dac este selectat 20 de centimetri, n momentul n care distana e mai mic se execut blocurile din partea de true a blocului (ndicaia 2), iar dac valoarea e mai mare, programul din partea de false a blocului switch (indicaia 3). Cnd senzorul detecteaz un obiect la mai puin de 20 de centimetri, va afia o imagine (indicaia 4), iar dac obiectul este la o distan mai mare, pe ecranul controllerului va fi afiat o alt imagine (indicaia 5). Senzorul este conectat la portul 4 al controlerului (indicaia 8).

C2 - 44

Senzor ultrasonic

Senzorul ultrasonic are o raz mare de aciune i nu depinde de intensitatea luminoas din camer (pentru c folosete sunetul). Pe de alt parte, emite i receptioneaz unde la unghi aproximativ 30 , chiar i un obiect punctiform apare detaliat dup o scanare. Senzorul are probleme cu detectarea anumitor materiale, de exemplu nu poate percepe materiale moi deoarece acestea absorb ultrasunetele, n timp ce o oglind poate s reflecte ultrasunetele.

C2 - 45

Senzor busol
Busola este un instrument de navigare care se folosete pentru determinarea direciei relative fa de polii magnetici ai pmntului. Senzorii au n construcie un circuit electronic care detecteaz direcia liniilor cmpului magnetic terestru, aflnd astfel orientarea polului Nord. Principala problem i dezavantaj a acestor senzori const n faptul c sunt uor influenai de orice cmp magnetic exterior. Poziionarea lor trebuie fcut atent pe robot pentru c orice sistem electric va genera cmp magnetic care are potenialul de a induce n eroare senzorul.

C2 - 46

Bloc senzor busol


Blocul Compass Sensor este blocul care permite folosirea senzorului busol. Acest bloc nu se gasete n mod normal n librria standard de blocuri a programului Lego Mindstorm NXT i pentru a putea fi folosit trebuie instalat. Acest lucru se realizeaz folosind opiunea Block Import Export Wizard din meniul Tools. Valoarea citit de pe acest bloc este diferena ntre poziia actual i direcia nord.

Folosind meniul View se poate vizualiza rapid valoarea citit de pe senzor i astfel verifica buna lui funcionare. Folosind acest senzor se pot stabili punctele cardinale. n mod normal, senzorul are stabilit ca referin orientarea spre polul nord. Introducnd diferite defazaje se poate modifica punctul de referin spre care busola indic, adic pentru un defazaj de -90 de grade va indica direcia vest, pentru +90 de grade va indica direcia est iar pentru defazaj de 180 de grade direcia sud.

C2 - 47

Senzor busol
Aplicaie: Prima aplicaie creat cu ajutorul senzorului Compas va fi una care va permite vizualizarea valorii citit de pe senzor pe ecranul controlerului NXT. Pentru realizarea acestei aplicaii vor fi necesare urmtoarele blocuri: Blocul Compass Sensor cu ajutorul cruia se va citi de pe senzor diferena ntre pozitia curent i poziia real (indicaia 1) Un bloc Number to text care permite transformarea unei valori din format numeric n text (indicaia 2) Blocul Display care permite afiarea informaiilor sub form de text pe ecran (indicaia 3) Un bloc Loop pentru repetarea aciuni Un bloc de wait pentru introducerea unei nrzieri

C2 - 48

Senzor busol
Aplicaie: Aceast aplicaie afieaz un desen prestabilit atunci cnd valoarea citit de pe senzor este ntr-un anumit interval adic eroarea fa de poziia dorit este considerat acceptabil pentru aceast aplicaie . Aplicaia este realizat folosind urmtoarele blocuri: Un bloc Loop pentru repetarea aciuni Un block Swich pentru determinarea imaginii de pe ecran, cu opiunea sensor compass sensor (indicaia 1) Dou blocuri Display pentru afiarea sau tergerea imaginii (indicaiile 2 i 3)

C2 - 49

Bilan 1 VU-metru
S se afieze distana pn la cel mai apropiat obiect sub forma de vu metru (bar graph). Se iau dou blocuri loop (bucl) din paleta de blocuri i se pun conform indicaiei 1 i 2. Se selecteaz n al doilea bloc loop opiunea show counter i la control opiunea logic. Se ia un bloc display i se pune conform indicaiei 3. Se selecteaz funcia drawing iar tipul de desen s fie linie (indicaia 3). Din portul de counter se duce un fir de date la proprietile # si _X ale blocului display. Se introduce un bloc ultrasonic sensor i logic block cu proprietatea < (indicaia 4). La intrarea A a blocului comparator se duce un fir de date de la senzorul ultrasonic, iar la intrarea B se ia un fir de date de la portul de counter al blocului loop. Rezultatul blocului logic se conecteaz cu un fir de date la valoarea de adevr al blocului loop (portul din partea dreapt). Se mai introduc un bloc de tip display, cu proprietatea clear (indicaia 5) i un bloc de tip wait setat la 0.05 secunde (indicaia 6). Se descarc programul n controller.

C2 - 50

Bilan 2 Histograma
S se afieze pe ecranul controllerului NXT histograma distanelor pn la cel mai apropiat obiect. Se iau dou blocuri loop (bucl) din paleta de blocuri i se pun conform indicaiei 1. Se selecteaz n al doilea bloc loop opiunea show counter i la opiunea control tipul counter. Se introduce un bloc ultrasonic sensor i un bloc display (indicaia 2). Se selecteaz funcia drawing iar tipul de desen s fie linie (indicaia 2). Se debifeaz optiunea clear. Din portul de counter al buclei se duce un fir de date la primul port # al blocului display i la portul _X (indicaia 2). Din blocul senzorului ultrasonic se duce un fir de date la al doilea port # al blocului display. Se introduce un alt bloc display cu optiunea clear conform indicaiei 3. Se descarc programul n controller.

C2 - 51

C2 - 52

3. Creativitate

C3 - 1

3.

Creativitate. Learning by doing

Scopul activitilor acestei zile este de a evidenia importana cursurilor de tip hands-on. Este pus accentul pe beneficiile aduse de ctre acestea fa de cursurile clasice. Se propun cursanilor diverse metode de stimulare a creativitii. Se explic n detaliu metoda learning by doing, metoda care va fi pus n practic pe tot parcursul aplicaiei practice. Aplicaia dezvoltat pe parcursul acestei zile se refer la realizarea unui sistem de orientare, care va fi echipat cu un senzor magnetic de tip busol. Se propune realizarea unei busole mecanice i programarea intuitiv a unui algoritm de control pentru aceasta. Se discut importana existenei lanului cinematic informaional. La finalul celei de-a treia zi, cursanii vor fi capabili s realizeze un sistem mecatronic de orientare i s-i aplice un algoritm de control. Vor fi pe deplin nelese metodele de sporire a creativitii i conceptele de learning by doing, trial and error i hands-on precum i posibilitile de a aplica aceste metode la clas. (A4) Noiuni teoretice: Este explicat conceptul de curs hands-on. Aceste cursuri (ore) ofer cursanilor (elevilor) posibilitatea de a experimenta noiunile teoretice nvate pe msura apariiei acestora. Beneficiile majore constau n optimizarea timpului de nvare (cursantul nu mai trebuie s reciteasc noiunile teoretice nainte s le pun n practic) i n imposibilitatea unor cursani (elevi) de a rmne n urm. n acelai timp, dasclul are un feed-back constant att despre msura n care au fost nelese noiunile teoretice ct i despre capacitatea fiecrui cursant de a pune n practic noiunile teoretice nvate. Se prezint n continuare importana comunicrii ntre membri echipei pentru sporirea creativitii i implicit a randamentului muncii depuse. Este introdus conceptul de learning by doing. Se pune accent pe ideea de a nva din greselile fcute, deziderat care st la baza conceptului trial and error. Noiunile teoretice sunt fixate pe parcursul aplicaiei.

C3 - 2

Aplicaia:
Fiecare echip va trebui s realizeze un sistem minimalist de orientare. Nu vor fi impuse nici un fel de constrngeri constructive asupra structurii mecanice. Aceasta va fi echipat cu un senzor de tip busol. Este pus accentul pe conceptul de learning by doing.(B9) Dup finalizarea structurilor mecanice, fiecare echip va justifica alegerile fcute pe parcursul construciei. Echipele vor trebui s afieze pe ecranul controlerului orientarea platformei fa de polul nord i unghiul cu care va trebui acionat actuatorul (n cazul existenei unui reductor mecanic) pentru a putea orienta platforma ctre polul nord. Se vor programa platformele n aa fel nct s se orienteze ntotdeauna ctre polul nord, indiferent de poziia de start. Se vor folosi metode intuitive de control. Se discut rolul tehnicii trial and error.

C3 - 3

Conceptul Learning by doing

Conceptul learning by doing este o combinaie ntre mediul de nvare i mediul de lucru, de unde se nasc experiene de nvare reale i relevante. Acesta ofer posibilitatea participanilor s-i urmeze propriile interese i ntrebri i totodat s ia decizii asupra modului n care vor gsi rspunsuri i soluii problemelor. Ofer participanilor autonomie i pentru realizarea propriului proiect i a unui proiect al grupului, prin posibilitatea abordrii interdisciplinare. Participanii aplic i integreaz coninutul diferitelor discipline n momente autentice de aciune, n loc de situaii de izolare sau artificiale i sprijin integrarea teoriei cu practica. n comparaie cu metoda tradiional de nvare, care se bazeaz pe construcie i reproductivitate, metoda learning by doing se bazeaz pe analiz, iniiativ i dedicare. Exista anumite abiliti necesare pentru ca participantul s poat ctiga anumite cunotine pe baza procesului: trebuie s vrea s se implice activ n experimente; trebuie s poat experimentului; s reflecte asupra

trebuie s posede i s utilizeze abilitai analitice s conceptualizeze experimentul; trebuie s tie cum poate folosi rezultatele obinute n alte exerciii.

C3 - 4

Etapele conceptului learning by doing

Etapele nvrii prin descoperire se ordoneaz oarecum invers fa de nvarea tradiional. Prima etap n desfurarea cursurilor de tip learning by doing este punerea problemei. Aceasta trebuie s fie destul de interesant, pentru a capta atenia participanilor, s stimuleze imaginaia i s-i in pe acetia prini n rezolvarea problemei. A doua etap este antrenarea participanilor ntr-un proces de ncercare i eroare (trial and error) n vederea obinerii unui rezultat adecvat. Avantajele acestui proces sunt urmtoarele: Orientat pe soluie: procesul nu ncearc s vad de ce funcioneaz soluia, ci doar dac exist o soluie; Specific la problema: procesul nu ncearc s generalizeze soluia la alte probleme; Non-optimal: procesul ncearc s gseasc o soluie, nu toate i nu cea mai bun; Cunotine puine: procesul poate avea loc chiar i atunci cnd exist cunotine puine sau deloc despre subiect;

n etapa a treia, participanii, prin raportare la experiena lor, sunt capabili s induc principii adecvate pentru rezolvarea sarcinii, n urma cunotinelor acumulate anterior. n urmtoarea etap se fac generalizri, prin referire la alte situaii n care se pot aplica principiile gsite. n final, participanii vor putea aplica noile cunotine acumulate la cazuri noi (s aplice regulile nvate n alte contexte)

C3 - 5

Avantaje i inconveniente ale conceptului learning by doing

Ca i avantaje ale acestui concept de nvare pot fi menionate urmtoarele: Motivant participanii au libertatea de a alege modul de abordare a problemei, pot folosi cunotinele anterior obinute n vederea soluionrii problemei, reprezint o modalitate de a-i expune punctele de vedere prin experimente. Memorare mai buna Informaia care ne vine pe cale senzorial vizual nu este izolat de alte procese psihice. Alturi de ea, apar anumite emoii i gnduri. n acel moment, informaia se nmagazineaz nu doar pe cale vizual, ci corelata cu acele gnduri si emoii simite. Favorizeaz relaiile interpersonale Creste ncrederea n sine i n ceilali Ca i inconveniente ale menionate: acestui concept sunt

Consum timp exist riscul ca timpul necesar de a ajunge la o soluie prin metoda trial and error s fie insuficient. Generalizarea este uneori dificil exist posibilitatea ca participanii s nu poat face generalizarea soluiei gsite fie din lipsa de informaie fie din cauza informaiilor prea puine sau prea particulare. Valoarea educativ a leciei scade datorit aciunii de a descoperi n sine.

C3 - 6

Stimularea creativitii. Munca n echip

Munca n echip este definit ca o activitate de nvare, limitat n timp, prin care dou sau mai multe persoane nv s execute, n ansamblu i ntr-un mod interactiv, una sau mai multe sarcini mai mult sau mai puin structurate, n vederea atingerii unor obiective determinate, conform cercettorului n domeniu Jean Prolux. Roger Mucchielli a identificat 7 caracteristici ale echipei ca grup primar: a) Un numr redus de membri, condiie a creterii eficacitii; b) Calitatea relaiilor interpersonale, exprimat printro reea de legturi vii ce se formeaz n timpul aciunii echipei. n echip, relaiile interumane joac un rol esenial, membrii au contiina apartenenei la o form de cultur comun; c) Angajamentul personal are o semnificaie aparte. Echipa nu este o colecie, o adunare de indivizi ci o totalitate, un grup psihosocial vivant i evolutiv, o interdependen contient unde fiecare vine cu componenta sa, o unitate de aciune; d) Echipa este o unitate particular n desfurare, un organism n evoluie; e) Echipa se prezint ca o intenionalitate ctre un scop comun, acceptat i dorit de ctre toi membrii; f) Constrngerile n interiorul echipei sunt rezultatul orientrii spre obiectivul comun; g) Structura organizatoric a echipei variaz n funcie de tipul de aciune, de obiective i de contextul specific;

C3 - 7

Elemente constitutive ale echipei

O echip se compune din constitutive, dup Devillard i anume:

cteva

elemente

Elementul pilot semnific conducerea echipei, luarea deciziilor, asumarea responsabilitilor n vederea funcionrii i realizrii obiectivului dorit. El poate fi reprezentat de un lider care-i asum funcia de organizare si cruia i se recunoate experiena i capacitatea de a se centra asupra anumitor obiective. Grupul de echipieri reprezint elementul raional i funcional al echipei, aspectul uman, dimensiunea psihologic din care rezult entitatea echipei, dimensiunea afectiv care asigur mprtierea sentimentelor comune. Scopul constituie inta i cadrul general de aciune, fiind la rndul sau compus din mai multe elemente: strategia i valorile entitii, misiunea i obiectivele echipei, nevoile i dorinele personale ale echipierilor, ateptrile contextului. Sistemul de aciune reprezint ansamblul proceselor, procedurilor i modurilor de operare necesare n vederea realizrii obiectivelor. El reprezint cteva subsisteme care dau calitate aciunii: de informaii, de operare (normele de aciune), de regularizare (utilizarea resurselor i capacitatea de regenerare) i cel de decizie.

Pilot

Echipieri

Sisteme de actiune Si practici comune

Scop

C3 - 8

Caracteristici ale echipei ca i grup de lucru

Claude Louche a identificat cteva caracteristici specifice ale echipei ca i grup de lucru: Echipa constituie o entitate clar definit, n comparaie cu grupul restrns care poate fi mai puin conturat, mai puin net; Echipa constituie un sistem social complet: are obiective net definite, rolurile sunt difereniate, cile de interdependen dintre participani sunt precis trasate; Sarcinile sunt trasate de o instan exterioar echipei, dar echipa este responsabil pentru realizarea lor i poate fi evaluat; Activitile echipei se desfoar n relaie cu mediul sau cu contextul n care echipa activeaz: ali participani, moderator, juriu, care sunt ateni la rspunsurile echipei. Relaiile cu mediu se nscriu ntre obiectivele echipei, ca sarcini de realizat.

C3 - 9

Dinamica echipei

Dinamica echipei se sprijin pe fundamente variate: motivaiile echipierilor, miza aciunii, dozajul unitii i diversitii, puterea. Trei factori stimuleaz oamenii sa lucreze mpreun: a) Stimularea provocat prin coaciune, atracia fiecrui individ pentru ceilali i ctre o echip ca model de identificare. Prezena altora stimuleaz, mobilizeaz, augumenteaz aciunea de nvare; b) Influena reciproc a proceselor umane i operaionale. Primul nivel este un proces obiectiv, constatabil, msurabil: aciunea n sine i produsul acesteia. Al doilea nivel este acela care vizeaz grupul i persoanele ce-l compun, este un proces subiectiv, implicnd aspecte afective ale interaciunii; c) Conjugarea a trei logici de funcionare presupune ca echipa s funcioneze riguros n acelai timp, mprind sarcinile i acoperind ntreaga problematic, definind respectndu-le. colectiv i flexibil rolurile, reguli i

Cele 3 logici sunt logica teritorial, logica cooperrii i logica sinergiei. Prima se refer la definirea sarcinilor n teritoriu pentru fiecare membru; a doua presupune ca fiecare sarcin s fie abordat ca o operaie colectiv, ceea ce-i va responsabiliza pe toi s se implice n funcie de sarcin i situaie; a treia semnific dependena fiecrui echipier de ceilali, interaciunea, competena de articulare reciproc, capacitatea de a face mpreun ceva, dezvoltnd inteligena colectiv.

C3 - 10

Cursuri de tip hands-on

Literatura de specialitate spune c experienele servesc ca un punct de start eficient n orice tip de nvare, conform cercetatorului Stefan Brall. Modelul de nvare hands-on presupune un ciclu de nvare bazat pe experiment, repetat de dou ori, n care fazele de experimentare, predare i dezvoltare de noi strategii alterneaz. Pornind de la premisa c fiecare aciune e ncorporat n discuii ce au avut sau au loc, experiena imediat constituie punctul de start pentru nvare. Modelele de nvare bazate pe experiment, unde noutatea comportamental este derivat din experien, descriu cum conceptele abstracte reies din observaia i reflecia asupra experienelor trite. Toate modelele de nvare bazate pe experiment identific reflecia ca fiind factorul decisiv al procesului de nvare i o consider elementul principal n acesta, mai ales la aduli.

C3 - 11

Ciclul dual al nvrii bazate pe experiment

Conform acestui model, nvarea bazat pe reflecia asupra experientelor este conectat cu nvarea care produce aciuni: n primul ciclu, experiena episodic (E) este transformat ntr-o experien a realitii bazat pe model (EM) prin procesul de reflecie (R). Punctul de start pentru acest proces de nvare bazat pe experiment este diferena dintre cunotine i aptitudini experimentate fie prin experiene anterioare sau prin aciuni desfurate anterior. Al doilea ciclu descrie aplicarea contient a unui asemenea model bazat pe realitate n procesul de nvare, generand aciuni (H). Reflecia ce a creat noi experiene dezvolt modele generalizate de aciune (GM) relativ stabile.

O dezvoltare ulterioar a cunotinelor i aciunilor cu acest procedeu este posibil dac se repet ciclii de aciune i mbuntire i nu se bazeaz doar pe experienele anterioare. Pe lng observarea activ i reflectiv a experienelor anterioare din care decurg modele de aciune viitoare, acest tip de nvare permite participanilor s gndeasc noi metode de abordare a problemelor.

C3 - 12

Microtraining, metod de predare pentru cursuri de tip hands-on

Microtrainingul este o metod de transmitere a cunotinelor din partea tuturor participanilor la activiti. Poate fi inut oriunde, oricnd i de ctre oricine care vrea s aduc un aport de cunotine sau s afle prerea celorlali colegi. O sesiune de microtraining este o ntlnire scurt, de aproximativ 15 minute. Se ncepe cu prezentarea, punerea n discuie a problemei, urmat de un exerciiu sau o demonstraie a problemei realizat de catre participant, urmnd ca la final s aib loc discuii asupra soluiilor gsite, feedback i o discuie asupra cum se pot reine cunotinele acumulate. Cteodat este nevoie de mai mult de o sesiune de microtraining iar atunci se recurge la mai multe cicluri de microtraininguri. n sesiunea introductiv se definete problema iar n sesiunea de final se leag sesiunile subtopiculului respectiv. Se face legtura ntre acest topic i urmtoarele cicluri de discuii.

C3 - 13

Aplicaie: Busol

Se propune o aplicaie practic sistem de poziionare circular. Aplicaia are n vedere punerea n practic a conceptelor prezentate pe parcursul acestei zile.

Se cere realizarea unei busole mecatronice, adic un sistem de poziionare acionat cu servomotor i dotat cu un senzor de tip busol. Obiectivul principal al structurii este indicarea de ctre aceasta a polului nord terestru. Ca i obiective secundare putem aminti: crearea unei structuri mecanice viabile rezolvarea unor probleme de conectare conceperea unui algoritm de control optimizarea structurii

C3 - 14

Structura mecanic obiective

La construcia structurii mecanice trebuie urmrite urmatoarele obiective: Construcie compact, uoar realizarea construciei dintr-un numr ct mai mic de piese. Trebuie pus accent pe rezistena la dezmembrare. Nici un element al structurii nu trebuie s fie ncovoiat sau torsionat. Posibilitate de rotire 360 de grade este necesar ca structura mecanic s permit orientarea busolei la orice unghi. n plus, ar fi bine ca structura s se poat roti orict ntr-o direcie sau cealalt fr a se produce torsionarea sau ntinderea firelor de legtur. Poziionarea senzorului departe de motor pentru a elimina interferenele electromagnetice produse de bobina din interiorul motorului

C3 - 15

Algoritm de control obiective

S se citeasc valoarea de la senzor pentru determinarea orientrii - acest lucru se realizeaz folosind blocul Compas Sensor S se acioneze motorul - orientare spre polul Nord aceast sarcin presupune meninerea motorului la o anumit poziie, controlul poziiei se face folosind un control proporional, determinarea abaterii fiind simplificat de faptul c informaia citit de pe senzor este de fapt unghiul acestuia fa de nord Optimizarea sistemului - timp minim, distana cea mai scurt principala modalitate de optimizare este calibrarea corect a controlului P, adic alegerea unei valori cat mai potrivite pentru coeficientul Kp. Va fi necesar introducerea unui bloc de tip math n interiorul algoritmului pentru realizarea nmulirii cu coeficienul Kp

C3 - 16

Optimizarea structurii mecanice

Eliminarea interferenelor interferene electromagnetice pot fi introduse i de alte componente cum ar fi controlerul NXT; este necesar studierea posibilitilor de poziionare a senzorului pentru a minimaliza erorile Determinarea distanei minime ntre senzor i motor determinarea poziiei n care structura s fie ct mai compact i n acelai timp senzorul s aib o eroare minim Reducerea frecrilor i a jocurilor mecanice realizarea acestui obiectiv crete precizia i randamentul sistemului

C3 - 17

Concluzii

Se pun n balan avantajele i dezavantajele muncii n echip. Se va aprecia tipul de activiti la care se preteaz cursurile de tip hands-on i se caut exemple din aria curicular specific fiecrui profesor n care se pot aplica concepte de predare precum learning by doing i trial and error. Se propune un brainstorming (anticipare a zilei urmtoare) n legtur cu metodele de control ale structurilor mecatronice.

C3 - 18

C4 - 1

OBIECTIV

Prezentarea metodelor interactive de lucru n grup, astfel nct acestea s poat fi aplicate cu succes de ctre fiecare cursant la clas.

COMPETENE

Construcia unui sistem de poziionare liniar cu un numr minim de componente i implementarea strategiei optime de control. Dobndirea unor cunotine referitoare la dou metode importante de lucru n grup (brainstorming i thinking hats) precum i o metoda de evaluare (Rspunde, Arunc, ntreab) n a doua parte a zilei va fi conceput i realizat un sistem mecatronic liniar de poziionare. Sunt readuse n prim plan conceptele learning by doing introduse n ziua anterioar i sunt reamintite strategiile de control nvate n cadrul primului modul al acestui curs.

Noiuni teoretice:
Se pune accent att pe importana metodelor interactive moderne de predare ct i pe importana aplicrii acestora n cazul lucrului n echip (grup). Sunt prezentate pe larg metodele brainstorming i thinking hats mpreun cu situaiile concrete n care aceste metode pot fi aplicate cu succes. Este prezentat i metoda de evluare i fixare a cunostinelor R.A.I. (Rspunde, Arunc, ntreab). Aceste noiuni teoretice vor fi fixate n cadrul aplicaiei propuse.(A5)

C4 - 2

Noiunile teoretice de natur tehnic, legate de construcia i controlul axei cinematice propuse vor fi prezentate n momentul n care este nevoie de acestea, n timpul aplicaiei.

Aplicaie:
Fiecrei echipe i se va acorda o or pentru a concepe i realiza prin metode de tip learning by doing un sistem liniar de poziionare, bazat pe elemente LEGO. Singurele restricii impuse sunt legate de lungimea util minim i rigiditatea mecanismului creat. (B10) Dup expirarea timpului alocat, vor fi prezentate soluiile constructive alese. Se acord un punctaj fiecrei soluii construite pe baza unor criterii i al unui barem prestabilit. Se stabilesc cele mai bune trei variante propuse. Se propune o discuie de tip brainstorming, n urma creia se decide care variant constructiv este cea optim i ce mbuntiri i s-ar putea aduce. Se acorda timpul necesar pentru ca fiecare echip sa construiasc cte o copie dup design-ul declarat ctigtor. Se testeaz buna funcionare a sistemelor de poziionare. Sunt prezentate succint strategiile de control ONOFF, P i PID. Prin tragere la sori, fiecare echip va trebui s implementeze una dintre cele trei strategii. Dup expirarea timpului alocat, se vor observa rezultatele obinute. Se propune o discuie de tip thinking hats pentru a sublinia avantajele/dezavantajele fiecrei strategii de control n parte. Se trag concluziile. Se propune o discuie de tip brainstorming despre posibilitile cursanilor de a implementa la clas o asemenea aplicaie n lipsa componentelor de tip LEGO. Ziua se ncheie prin punerea n practic a metodei de evaluare RAI pentru a fixa cunostinele acumulate n aceast zi.

C4 - 3

Analiza metodelor de lucru n grup

Munca n echip este o activitate de nvare, limitat n timp, prin care dou sau mai multe persoane nva s execute, n ansamblu i intr-un mod interactiv, una sau mai multe sarcini mai mult sau mai puin structurate, n vederea atingerii unor obiective determinate, conform cercettorului n munca n echip, Jean Proulx. Metodele interactive de lucru n grup sunt mijloace didactice care favorizeaz schimbul de idei, de experiene, de cunotine, ce ajut pe planul nvrii i dezvoltrii personale. nvarea prin colaborare produce o confruntare de idei, de opinii, de influenare reciproc prin implicarea direct i activ a participanilor. Munca n echip este un aspect al nvrii prin cooperare, strnind curiozitatea, ajutnd la dezvoltarea gndirii critice, la contientizarea informaiilor pe care participantul le tie despre subiectul discuiei, la aflarea de noi informaii legate de subiect. Experiena dobndit prin cooperare dezvolt un anumit tip de competen, antrennd att latura profesional, ct i pe cea socio-afectiv i anume competena colectiv.

C4 - 4

Aplicaie: Crearea unei axe de translaie

Se va construi o structur mecanic, utiliznd componente LEGO, care va permite transformarea micrii de rotaie n micare de translaie.

Restricii: cursa util s aib o lungime ntre 200 i 300 de mm cartul s fie fixat pe ax pe cele dou direcii pe care nu se deplaseaz dimensiunile de gabarit s fie sub 400x100x100 de mm momentul transmis de la motor s nu fie amplificat mai mult de 10x

C4 - 5

Metoda brainstorming
Brainstorming-ul este un proces prin care membrii unui grup emit ct mai multe idei spontane legate de un subiect anume, pentru gsi rezolvri ale unor probleme. n edinele de brainstorming, provocarea o constituie ideile altora. Prin faptul c ideile provin de la altcineva, acestea pot servi ca stimuli pentru a genera alte idei. Chiar nelegerea greit a unei idei anterioare poate duce la o nou idee bun. Dei ideile nu sunt noi i unei persoane i se par comune, n mintea altei persoane asocierea de mai multe astfel de idei poate stimula apariia unei idei cu totul originale. Nici o idee nu este ridicol. De obicei, ideile nstrunice sunt binevente deoarece acestea ar putea inspira soluii mai bune dect cele obinuite, convenionale, pot crea noi perspective sau pot diminua prejudecile. O abordare care este ncurajat n procesul de brainstorming este cea de a combina i mbunti ideile existente, aceast abordare conducnd la idei mai bune i mai complete. Este important ca pe parcursul edinelor de brainstorming s nu se ncerce evaluarea ideilor propuse. Cel care modereaz edina este dator s contracareze orice tendine de evaluare, specificnd acest lucru la nceput.

C4 - 6

Definirea obiectivelor
Orice problem poate constitui subiectul unei sedinte de brainstorming. Modul de formulare al problemei influeneaz major succesul abordrii. Dac enunul problemei este prea general, ideile generate sunt att de disparate nct nu reuesc s interacioneze pentru a provoca o reacie stimulativ n lan, care constituie esena unei edine de brainstorming. Un enun de genul un control mai bun al traficului este prea general. Dac enunul problemei este prea restrns, exist riscul de a termina sedina din cateva idei referitoare nu la problema n sine, ct la un anumit mod de gestionare a sa. O formulare de genul mbuntirea semaforizrii nu va genera idei referitoare la controlul traficului ci se va axa doar pe mijloacele de semaforizare luminoas, atenia fiind ndeprtat de scopul discuiei. Datoria moderatorului este de a gasi cea mai bun exprimare a scopului n sine, iar dac unul din membrii discuiei consider c acesta este prea funcional, poate propune unul nou.

Brainstorming-ul propriu-zis
Principii generale pentru desfurarea sedinei de brainstorming: Nu trebuie s se emit critici sau evaluri Se poate spune orice, orict de deplasat sau de ridicol Ideile nu trebuie elaborate cu detalii exagerate, sunt de ajuns cteva cuvinte Dai rgaz celui care ia notie s scrie Moderatorul trebuie ascultat Exist n grup o persoan care ia notie, rolul acesteia fiind de a converti ntr-o list fluid ideile formulate pe parcursul sedinei. Notiele trebuie s aib sens i dup mai mult vreme, cnd contextul nu mai e aa de limpede. Persoana care ia notiele trebuie s atrag atenia dac o idee similar a mai fost vehiculat, iar dac are ndoieli despre acest lucru, s-l ntrebe pe moderator.

C4 - 7

Structurarea ideilor

La finalul discuiilor, moderatorul mpreun cu persoana care ia notie afieaz ideile prezentate n etapa anterioar, i mpreun cu participanii ncep s discute pe marginea lor. n aceast etap se cere eliminarea ideilor care se repet, eliminarea ideilor care nu sunt fezabile sau combinarea unor idei.

Analiza efectelor rezultatului

n aceasta etap se iau pe rnd fiecare idee rmas n urma eliminrii de la punctul anterior i se discut. Se are n vedere posibilitatea de implementare a ideii, beneficiile care le aduce n soluionarea problemei, ct de bine rezolv problema. Ideile pot fi mprite n mai multe categorii: Utile n mod direct Abordare interesant Necesit o examinare ulterioar

Dup ce ideile au fost supuse dezbaterii, se face o rund de vot, unde toi participanii aleg ideile care li se par a fi cele mai bune. n urma votului se elimin jumatate. Se reiau dezbaterile asupra ideilor rmase, apoi urmeaz nc o rund de votare. Dup aceast rund de vot se aleg primele 3 idei, care vor fi abordate pentru soluionarea problemei.

C4 - 8

Monitorizarea implementrii soluiei

La o perioad bine stabilit la finalul sedinei de brainstorming, echipa se va reuni pentru a urmri i evalua implementarea soluiilor alese n cadrul edinei de brainstorming. Aceste puncte din proiect poart numele de milestone-uri. Milestone-urile sunt puncte identificabile de-a lungul unui proiect sau al unui set de activiti care pot msura progresul unui proiect i prezint sfritul sau nceputul unei activiti importante. Pot reprezenta i finalitatea unor activiti dintr-o categorie bine definit. O metod foarte des utilizat de a urmri mersul unui proiect este diagrama Gantt. Aceasta este un grafic care ilustreaz etapele proiectului. Prezint datele de nceput i sfrit ale activitilor importante i un sumar al elementelor proiectului. De obicei aceste grafice arat i interdependena ntre etapele proiectului, astfel nct conductorul de proiect s-i poat da seama de necesarul de resurse umane, de logistic i de timpul care poate fi acordat fiecrei etape. Acest tip de grafic rezolv problemele de gestiune a timpului unui proiect. Este uor de citit i de urmrit, poate fi asociat cu alte metode de vizualizare a mersului proiectului (de exemplu matricea sarcinilor) i ajut la o gestiune mai uoar a proiectului.

C4 - 9

Concluzii

Brainstormingul este o metod popular de interaciune n grup, unde membrii unui grup propun idei legate de o problem emis. Poate fi propus orice idee, orict de deplasat sau ridicol pare, deoarece aceasta poate duce la o abordare diferit a problemei i la soluii mai bune, mai complexe. La metoda brainstorming accentul se pune n prim faz pe cantitatea de idei emise, calitatea acestora urmnd a fi supus dezbaterii ntr-o etap ulterioar. Moderatorul poart un rol important n discutie. Acesta emite problema astfel nct s fie neleas de fiecare participant la discuie, s ajute la atingerea scopului propriu-zis ndrumnd discuiile. Etapa de monitorizare a implementrii soluiei joac un rol important n activitatea de brainstorming, aceasta urmrind bunul mers al activitilor care duc la soluionarea problemei.

C4 - 10

Algoritmi de control
Algoritmii de control reprezint un domeniu interdisciplinar, o ramificare a ingineriei i a matematicii, care se ocup cu comportamentul sistemelor dinamice. Teoriile de control se mpart n dou categorii: control n bucl deschis control n bucl nchis

Controlul n bucl deschis cuprinde toate formele de control care nu folosesc informaii citite n timp real din sistem pentru controlul acestuia. Acest gen de control nu poate s-i autocorecteze valoarea controlat pentru a compensa o eroare aprut datorit unor perturbaii asupra sistemului. Controlul n bucl deschis este util pentru sistemele la care ntre intrare i ieire exist o relaie bine definit i la care este destul de improbabil s apar factori perturbatori sau acetia pot fi ignorai deoarece nu conduc la depirea toleranelor admise. Controlului n bucl nchis cuprinde toate formele de control care pentru a controla un sistem dinamic folosesc informaii citite n timp real de la ieirile sistemului. Citirea acestor informaii se face folosind diverse categorii de senzori.

Schem de control n bucl nchis

C4 - 11

Avantaje ale controlului n bucl nchis

Principalele avantaje ale unui sistem n bucl nchis comparativ cu unul n bucl deschis sunt: posibilitatea de a controla un sistem la care nu se cunoate suficient de bine modelul matematic reducerea sensibilitii la variaia parametrilor reducerea efectului factorilor perturbatori adaptabilitatea sistemului la condiii diferite posibilitatea de a stabiliza un proces instabil

Tipuri de algoritmi de control

Cteva exemple de algoritmi de control in bucl nchis ar fi: ON-OFF P (proporional) PID Fuzzy logic Reele neuronale Control predictiv Control adaptiv Control optimal Control robust Control adaptiv predictiv

C4 - 12

Controlul ON OFF
Controlul on-off (totul sau nimic) este cea mai simpl form de control n bucl nchis. Acest tip de control folosete uzual dou valori pentru comanda sistemului: o valoare pentru pentru pornirea sistemului (atunci cnd valoarea citit de pe senzor este mai mic decat valoarea referintei) i una pentru oprirea sistemului (atunci cnd valoarea citit de pe senzor depete aceast valoare). Diferena dintre cele dou valori depinde de histerezisul dorit, adic de intervalul n care ieirea sistemului poate varia. Acest gen de control se folosete n domeniile unde sistemul are inerii mari i precizia nu are o mare importan, principalul domeniu de utilizare fiind cel termic. Unul din cele mai bune exemple pentru acest gen de control este termostatului pentru centralele termice de apartament. Acesta trebuie s menin temperatura la o anumit valoare, s zicem de 21 de grade cu o variaie admis de plus minus un grad. Asta nseamn c centrala porrnete atunci cnd temperatura msurat pe senzor coboar sub 20 de grade i se oprete atunci cnd temperatura trece de 22 de grade. Histerezisul n acest caz este de 2 grade. Avantaje: Uor de implementat Dezavantaje: Precizie mic Supracretere trecerea peste semnalul de comand (overshoot) Histerezis

C4 - 13

Controlul P
Controlul P (proporional) este un tip liniar de control n bucl nchis. La acest tip de control, sistemul propus menine semnalul de comand la o valoare proporional cu diferena (eroarea) ntre valoarea de referin i valoarea semnalului de ieire. Eroarea este diferena dintre valoarea setat ca referin, adic valoarea la care vrem s stea sistemul, i valoare citit de pe senzor. Practic, un controler cu algoritm P este un amplificator care pstreaz relaia de proporionalitate ntre ieirea msurat i intrarea n sistem, amplificare realizat cu coeficientul K. Un bun exemplu pentru implementarea unui astfel de controler este un robot mobil care trebuie s navigheze ntrun labirint folosind regula minii drepte. Robotul trebuie s urmreasc ntotdeauna peretele care se afl n dreapta lui pstrnd o distan constant ntre el i perete. Aceast sarcin se realizeaz msurnd continuu distana dintre perete i robot i ajustnd direcia de deplasare a robotului n funcie de aceast distan. n cazul n care pentru ajustarea direciei se folosete un control P, referina devine distana la care robotul trebuie s se afle fa de perete, ieirea msurat devine distana real ntre robot i perete, msurat de senzor(de exemplu ultrasonic) iar eroarea devine diferena ntre acestea, adic abaterea robotului de la distana stabilit. Intrarea n sistem (adic rezultatul algoritmului P) este o valoare proporional cu abaterea robotului, valoare ce se calculeaz nmulind eroarea cu coeficientul K.
Eroare Controler P msurat K Amplificator Ieire msurat Intrare sistem

Referinta

+ -

Sistem

Iesire sistem

Senzor

Schem implementare control P

C4 - 14

Coeficientul K se alege n funcie de viteza cu care se dorete ca robotul s-i corecteze eroarea. De exemplu, un K prea mare poate face robotul s fie instabil sau prea lent, n schimb un K prea mic poate l poate face s nu ia destul de strns o curb, ceea ce conduce la erori precum abaterea semnificativ de la o traiectorie: robotul poate sri peste o curb sau se poate lovi de perete. Un alt exemplu des ntlnit de control P este folosit la servomotoare, pentru controlul poziiei. n acest caz intrarea n sistem este tensiunea de alimentare a motorului care este inut la o valoare proporional cu diferena ntre poziia dorit i poziia masurat.

C4 - 15

Avantaje/dezavantaje ON-OFF i P

Principalul avantaj al controlului ON-OFF este reprezentat de simplitatea lui, ceea ce l face uor de implementat i mai puin costisitor n comparaie cu alte mijloace de control. Controlul P, comparativ cu cel de tip ON-OFF, permite eliminarea oscilaiilor pe iesire, iar semnalul de control nu sufer salturi, ceea ce n multe situaii reprezint un avantaj. Depairea sistematic a valorii de referin este o alt problem care n cazul controlului ON-OFF este accentuat de modul specific de lucru i de ineriile din sistem. Comparativ, n cazul controlului P, aproprierea de valoarea de referint implic i micorarea semnalului de control la valori care pot evita producerea suprareglajului (overshoot). Cu ct semnalul se apropie mai mult de referin cu att mai mult se micoreaz valoarea de comand. n momentul cnd sistemul trece peste referin valoarea de comand este zero, iar acest fapt face ca sistemul sa aib o supracretere mai mica sau chiar deloc n anumite cazuri. Pe de alt parte, n cazul controlerului de tip P, sistemul nu mai ajunge la referin i ramne n anumite cazuri sub valoarea semnalului dorit. Acest gen de eroare se numete eroare staionar. Ca exemplu, n cazul unui sistem de poziionare, poziia final poate fi diferit de poziia dorit (referin). Poziia final este cea n care sarcina sistemului este egal cu puterea comandat de controler. Pentru c puterea este proporional cu eroarea sistemului, sistemul are nevoie de o eroare pentru a se stabiliza.

C4 - 16

Control PID
PID este un acronim pentru proporionalintegrativ derivativ i este unul dintre cele mai des folosite mijloace de control n industrie. Controlerul PID are trei elemente: P (proporional); componenta proporional se calculeaz prin inmulirea erorii cu un coeficient proporional (kp); I (integrativ); componenta integral se calculeaz prin acumularea (integrarea) erorilor anterioare i nmultirea cu un coeficient integral (ki). Efectul important al acestei componente este eliminarea erorii staionare specifice controlerului P. D (derivativ); componenta derivativ se calculeaz prin derivarea erorii i nmultirea cu un coeficient derivativ (kd). Efectul important al acestei componente este comportarea de tip predictiv. De exemplu, n cazul modificrii brute a erorii (datorit modificarii brute a semnalului de referin sau datorit perturbaiilor), efectul componentei D va fi modificarea pentru un timp relativ scurt a semnalului de control astfel inct s se grbeasc atingerea valorii de referin.

Determinarea PID-ului presupune calculul celor trei componente i nsumarea lor. Este foarte important corelarea acestor trei componente astfel nct sistemul de control s fie stabil. Procesul de corelare se numete acordarea controlerului. Un exemplu de sistem uzual care folosete control PID este liftul; n acest caz controlul P nu mai este suficient deoarece acesta va avea ntotdeauna o eroare staionar care depinde de sarcina cu care lucreaz. Acest gen de eroare poate fi eliminat doar de componenta I din PID.

C4 - 17

Calibrarea parametrilor PID

Una din cele mai simple modaliti de calibrare este cea manual, aceasta presupune modificarea coeficienilor n funcie de efectul pe care l au asupra ieirii din sistem. O alt modalitate folosit des este metoda ZieglerNichols care presupune creterea kp pn cnd sistemul intr n oscilaie. Se determin astfel parametrii: Ku care este valoarea lui kp n acel moment, Pu care este egal cu perioada de oscilaie. Folosind aceti parametri i formulele kp=0.6*Ku, ki=2kp/Pu i kp*Pu/8 se pot determina coeficienii kp, ki i respectiv kd.

C4 - 18

Variante de implementare PID

Pseudocod
eroare=referina - valoare_real integral=integral + eroare * dt derivat=(eroare - eroare_veche) / dt ieire=(kp*eroare)+(ki*integral)+(kd*derivat) eroare_veche=eroare

Simulink

C4 - 19

Aplicaie

S se implementeze pe controlerul NXT al axei de translaie un algoritm de control ON/OFF, P sau PID. n funcie de algoritmul de control ales, se vor avea n vedere detaliile specifice de implementare. Se va ncerca o implementare de tip minimalist, folosind un numr minim posibil de blocuri i o structurare ct mai concis a acestora. Se va avea n vedere calibrarea algoritmului de control propus. Se va stabili eficiena metodei de control n funcie de viteza de reacie a sistemului, de eroarea staionar aparut i de absena oscilaiilor.

C4 - 20

Metoda 6 gnditoare)

thinking

hats

(6

plarii

Aceasta este o metod de gandire eficient pentru discuii de grup, ce are ca scop abordarea unor soluii din diferite pespective importante. Premisa acestei metode este abilitatea creierului uman de a gndi din mai multe perspective distincte care pot fi identificate, accesate deliberat i astfel planificate s dezvolte strategii de gndire despre o problem particular. 6 thinking hats te face s gndesti altfel decat modul obinuit i ajut la mai buna ntelegere a situaiei. S-au identificat 6 perspective, crora li s-a asociat o culoare: Informaii (alb) d informaile disponibile; Emoii (rou) se bazeaz pe primul sentiment sau pe prima reacie instinctual la auzul problemei; Judecata pesimist (negru) se bazeaz pe identificarea problemelor, barierelor care pot aprea n soluia propus; Judecata optimist (galben) se bazeaz pe identificarea beneficiilor soluiei alese ; Creativitate (verde) se bazeaz pe provocarea i investigarea unor noi posibiliti; Coordonare (albastru) se bazeaz pe urmarirea mersului discuiei, pe ansamblul soluiei, clarific informaia. Pentru a exemplifica modul de gndire al fiecrei plrii, vom analiza o problem simpl: Elevii povestesc n timp ce profesorul pred.

C4 - 21

Plria alb
Cel care poart plria alb trebuie s se imagineze ca fiind un computer care ofer imagini i informaii despre subiect. El trebuie s fie obiectiv i neutru, trebuie s se concentreze strict pe problema discutat i s relateze exact datele. De obicei, plria alb prezint att informaiile cunoscute despre subiect, ct i posibile necunoscute ale acestuia. Ca i exemplu a comportamentului plriei albe la problema propus: Elevii vorbesc n timp ce profesorul pred; Este zgomot i deci ali elevi nu pot fi ateni la ceea ce spune profesorul.

Plria roie
Purtnd plria roie, gnditorul poate spune aa: Aa simt eu n legtur cu Aceast plrie legitimeaz emoiile i sentimentele ca parte integrant a gndirii. Ea face posibil vizualizarea exprimarii lor. Plria roie permite ganditorului s exploreze sentimentele celorlali participani la discuie, ntrebndu-i care este prerea lor din perspectiva plriei roii, adic din punct de vedere emoional i afectiv. Cel ce privete din aceast perspectiv nu trebuie s-i justifice sentimentele i nici s gseasc explicaii logice pentru acestea. Ca si exemplu a comportamentului plriei roii la problema propus: Profesorul se simte ofensat Elevii profesorului sunt frustrai c nu aud instruciunile

C4 - 22

Plria neagr
Este plria avertisment, concentrat n special pe aprecierea negativ a lucrurilor. Gnditorul plriei negre puncteaz ce este ru, incorect i care sunt erorile. Explic ce nu se potrivete i de ce ceva nu merge; care sunt riscurile, pericolele, greelile demersurilor propuse. Nu este o argumentare ci o ncercare obiectiv de a evidenia elementele negative. Se pot folosi formulri negative, de genul: Dar dac nu se potrivete cu Nu numai c nu merge, dar nici nu. Gnditorul nu exprim sentimente negative, acestea aparinnd plriei roii, dup cum aprecierile pozitive sunt lsate plriei galbene. n cazul unor idei noi, plria galben trebuie folosit naintea plriei negre. Ca i exemplu a comportamentului plriei negre la problema propus: nvatul este compromis; Elevii prind doar fragmente din lecie.

Plria galben
Este simbolul gndirii pozitive i constructive, al optimismului. Se concentreaz asupra aprecierilor pozitive, aa cum pentru plria neagr erau specifice cele negative. Exprim sperana; are n vedere beneficiile, valoarea informaiilor i a faptelor date. Gnditorul plriei galbene lupt pentru a gsi suporturi logice i practice pentru aceste beneficii i valori. Ofer sugestii, propuneri concrete i clare. Cere un efort de gndire mai mare, beneficiile nu sunt sesizate ntotdeauna rapid i trebuie cutate. Nu se refer la crearea de noi idei sau soluii, acestea fiind domeniul plriei verzi. Ca i exemplu a comportamentului plriei galbene la problema propus: Toata lumea poate spune ce gndete; Un elev poate spune o idee fr s atepte, astfel micorndu-se riscul de a o uita.

C4 - 23

Plria verde
Cutarea alternativelor este aspectul fundamental al gndirii sub plria verde. Este folosit pentru a ajunge la noi concepte i noi percepii, noi variante, noi posibiliti. Gndirea lateral este specific acestui tip de plrie. Cere un efort de creaie. De obicei echipa identific mijloace i metode de a depi problemele identificate de plria neagr . Ca i exemplu a comportamentului plriei verzi la problema propus: Profesorul trebuie s ncerce s interacioneze cu toat clasa; Elevii vor putea s dezvolte idei ca urmare a creativitii la clas; Elevii vor ine cont n momentul n care vorbesc dac remarcile lor afecteaz nvatul altor elevi.

Plria albastr
Plria albastr este coordonatoarea discutiei i cere ajutorul celorlalte plrii. Definete problema i conduce ntrebrile, reconcentreaz informaiile pe parcursul activitii i formuleaz ideile principale i concluziile la sfrit. Monitorizeaz mersul discutiei i are n vedere respectarea regulilor. Rezolv conflictele i insist pe construirea demersului gndirii. Chiar dac are rolul conductor, este permis oricrei plrii s-i adreseze comentarii i sugestii. Ca i exemplu al comportamentului plriei albastre la problema propus: Elevii realizeaz c l fac pe profesor s se simt nerespectat i neapreciat; Profesorul trebuie sa implice toi studenii n discuie

C4 - 24

Mersul discuiei

Discuia ncepe cu plria albastr, care propune modul de desfurare a discuiei, obiectivele i scopurile int. Urmatoarea plrie care i expune punctul de vedere este cea roie, pentru a vedea reacii spontane la problem. Urmeaz plria galben, dac solui este deja aleas. Dac nu, plria verde propune posibile soluii. Mersul discuiei se ndreapt spre plria alb pentru a prezenta informaiile cunoscute sau spre cea neagr pentru a aduce critici la soluia propus.

C4 - 25

Concluzii

Metoda 6 thinking hats propune abordarea unei situaii sau probleme din mai multe puncte de vedere, bine structurate, n vederea mbuntirii unei soluii, a identificrii unor probleme posibile n soluia aleas. Schimbarea perspectivei ajut la o nelegere mai bun a problemei i deci la gsirea unei soluii mai eficiente pentru rezolvarea acesteia. S-au identificat 6 perspective din care trebuie urmrit problema: a informaiei cunoscute, a sentimentelor, a optimismului, a pesimismului, a creaiei i a clarificrii problemei.

C4 - 26

Aplicaie 6 thinking hats


S se determine, uitliznd metoda 6 thinking hats, metoda de control cea mai eficient pentru sistemul de pozitionare cu o ax construit. Se va avea n vedere eficiena metodei, timpul de implementare i dificultatea implementrii metodei alese.

C4 - 27

Aplicaie brainstorming:
Posibilitile de predare a noiunilor acumulate la clas, fr suport LEGO. Se vor lua n considerare posibilitile de a utiliza metodele i tehnicile de predare nvate, n diverse situaii aprute pe parcursul orelor cu elevii. Se discut problemele care ar putea aprea n urma utilizrii metodelor moderne de predare. Se vor exemplifica aplicaii din diverse arii curiculare, specifice disciplinelor predate la clas, care se preteaz la utilizarea acestor metode.

C4 - 28

Metoda R.A.I

Metoda R. A. I. are la baz stimularea i dezvoltarea capacitilor elevilor de a comunica (prin ntrebri i rspunsuri) ceea ce tocmai au nvat. Denumirea provine de la iniialele cuvintelor Rspunde Arunc - ntreab i se desfoar astfel: la sfritul unei lecii sau a unei pri de lecie, profesorul, mpreun cu elevii si, evalueaz cunotinele obinute n urma predrii-nvrii, printr-un joc de aruncare a unei mingi mici i uoare de la un elev la altul. Cel care arunc mingea trebuie s pun o ntrebare din lecia predat celui care o prinde. Cel care prinde mingea rspunde la ntrebare i apoi arunc mai departe altui coleg, punnd o nou ntrebare. Evident, interogatorul trebuie s cunoasc i rspunsul ntrebrii adresate. Elevul care nu cunoate rspunsul iese din joc, iar rspunsul va veni din partea celui care a pus ntrebarea. Acesta are ocazia de a mai arunca nc o dat mingea, i, deci, de a mai pune o ntrebare. n cazul n care cel care interogheaz este descoperit c nu cunoate rspunsul la propria ntrebare este scos din joc n favoarea celui cruia i s-a adresat ntrebarea. Eliminarea celor care nu au rspuns corect sau a celor care nu au dat nici un rspuns conduce treptat la rmnerea n grup a celor mai bine pregtii. Este o metod de a realiza o evaluare rapid, ntr-un mod plcut, energizant i mai puin stresant dect metodele clasice de evaluare. Se desfoar n scopuri constatativameliorative i nu n vederea sancionrii prin not sau calificativ. Permite reactualizarea i fixarea cunotinelor dintr-un domeniu, pe o tem dat.

C4 - 29

C4 - 30

5. Dezvoltarea gandirii integratoare

C5 - 1

5.

Dezvoltarea gndirii integratoare


Noiuni teoretice:

Se pune accent pe formarea unei gndiri sistemice, de ansamblu asupra unui sistem mecatronic. Este evideniat necesitatea unei gndiri integratoare. Sunt date cteva exemple de produse mecatronice din viaa de zi cu zi care nu ar fi existat n absena acestui tip de gndire. (A6) Sunt introduse noiunile de gndire top-down a unui sistem, de la general la particular. Este amintit i gndirea axat pe detaliu, de tip bottom-up. Noiunile teoretice de natur tehnic vor fi introduse pe parcursul aplicaiei.

Aplicaia:
Vor fi expuse conceptele legate de roboii paraleli, subliniindu-se diferenele i avantajele aduse de ctre acetia fa de roboii seriali. (C1) Se va prezenta n particular structura robotului pentalater. Cursanii vor trebui s conceap i s realizeze un asemenea robot, utiliznd conceptul de proiectare topdown. Proiectarea acestuia va face apel la toate noiunile teoretice acumulate pe parcursul acestui curs. Se va prezenta cinematica invers i modalitatea de implementare practic a acesteia. Se discut metodele de implementare a formulelor matematice complexe n mediile grafice de programare. Se alege o strategie de control a structurii, bazat pe experiena din ziua anterioar privind strategiile de control. n cazul apariiei divergenelor de opinie intre cursani, se poate aplica metoda thinking hats pentru a gsi o rezolvare la aceast problem. Se implementeaz algoritmul ales i se recurge la acordarea acestuia. Se foloseste o metoda de tip bottomup pentru acordare. Robotul va fi controlat de la distan prin intermediul comunicaiei radio.

C5 - 2

Se discut posibilitatea implementrii unui sistem master-slave utiliznd cte doi roboi conectai prin legtura radio.

Integrarea n natur i n tehnologie


Dac ne imaginm o ax a materiei, a energiei i a informaiei, cu origine comun (deoarece aparin aceluiai sistem), pe care nscriem vectori cu valoarea elementului respectiv, reprezentarea unui sistem va fi de forma unei elipse n spaiu (figura 1):

Fig. 1 Aspectul general al sistemului: I- axa informaiei, E- axa energiei, M- axa materiei Dac sistemul transfer o parte a elementelor (material, energetic sau informaional), unui alt sistem, ambele sisteme se transform, genernd dou noi sisteme cu proporii diferite ntre cele trei elemente. Cum n natur exist o infinitate de sisteme, axele lor avnd aceai orientare, vor genera un cmp material, un cmp energetic i respectiv un cmp informaional. ntr-un sistem, cu ct valoarea unui vector este mai mare, cu att va scdea valoarea relativ a celorlali doi vectori. Astfel, dac un vector tinde ctre infinit, ceilali doi tind ctre zero, i se poate ajunge la o situaie de puritate relativ a unui sistem (figura 2):

Fig. 2 Situaia de puritate relativ a unui sistem

C5 - 3

Prezentat n dinamic, n cazul unui sistem n care vectorul material tinde ca valoare ctre infinit, aspectul grafic va fi ca n fig. 3.

Fig. 3 Sistem n dinamic, cu M tinznd spre infinit Pentru fiecare sistem, pe cele trei axe exist un punct 0 (zero), punctul de echilibru, de la care pornesc n direcii diferite vectori pozitivi i negativi. Vectorii pozitivi reprezint orientarea forelor proprii ale sistemului n scopul supravieuirii, iar vectorii negativi acele fore ce au tendina de a distruge sistemul, stricndu-i echilibrul. Orice agresiune, reprezint dezvoltarea unui vector negativ i va genera simultan o imagine corespondent pe aceeai ax, dar n direcie opus, cu scopul de a se menine integritatea sistemului. Un sistem este n echilibru atunci cnd valoarea vectorilor pozitivi i negativi corespondeni este egal, iar agresiunea corespunde cu modificarea valorii unuia sau mai multor vectori ai sistemului. Dac prin propriile fore sistemul nu reuete s se echilibreze prin realizarea unei valori echivalente vectorului negativ, n cazul sistemelor nchise se produce distrugerea sistemului, iar pentru sistemele biologice (deschise) apare starea de boal, ce poate culmina cu moartea. Echilibrul universal i gsete exemplificarea n religie prin unitatea contrariilor rai - iad, n mitologie prin bine- ru, n fizic prin materie - antimaterie, iar n biologie prin sistem excitator inhibitor, sistem coagulant anticoagulant, aparat flexor - extensor, etc. La nivel Universal, totul poate fi rezumat la echilibrul + i -.

C5 - 4

Principiul superizrii Din pricina efectului de sinergie, sistemul nseamn mult mai mult dect suma prilor. Schema procesului de superizare:

Integrarea este nsoit de procesul de superizare, deoarece ntregul sistem are proprieti emergente pe care nu le au componentele (exemplu: celulele se nmulesc, macromoleculele nu au aceasta proprietate). Pentru a pune n eviden acest proces, exemplificm atomul de He. Problema integrrii este esenial n mecatronic. n realizarea diferitelor produse i sisteme, trebuie gsite soluii specifice pentru integrarea componentelor mecanicelectronic-informatic. Pn n prezent sunt validate dou componente: integrarea n modul hardware i integrare n modul software.

C5 - 5

Principiile ordinii i organizrii Acest principiu ar putea rezolva multe paradoxuri ale principiului al doilea al termodinamcii. Ordinea nu poate fi distrus dac cineva sau ceva nu o genereaz. Nu putem vorbi de un principiu al dezordinii (entropiei) n absena principiului ordinii i organizrii. Din jocul principiilor celor dou contrarii rezult n realitate ntreaga evoluie a universului. Organizarea reprezint o form de manifestare a materiei, un atribut inseparabil al acesteia. Aceasta nseamn c, pe lng cel de al doilea principiu al termodinamicii, n univers trebuie s mai existe i un principiu care s tind spre creterea ordinii i a organizrii (Restian, A., 1987, Principiul organizrii integrrii, complexificrii i diversificrii sistemelor, Studii i cercetrii de biotehnologie). Extinderea acestui principiu la sistemele deschise, adic la lumea real, a dus la anumite paradoxuri, aa cum este moartea termic a universului sau paradoxul biologic i al existenei sistemelor n general. Cel de al doilea principiu al termodinamicii tinde s creasc dezordinea, prin scderea energiei interne a sistemului, iar principiul ordinii i al organizrii tinde, dimpotriv, s creasc ordinea i organizarea folosind, cu ajutorul informaiei, posibilitile pe care al doilea principiu, care nu apeleaz la informaie, nu le exclude cu desvrire. Cu ajutorul informaiei, principiul ordinii i organizrii, caut s gseasc de fiecare dat posibilitile pe care cel de al doilea principiu, care acioneaz neselectiv, nu le exclude cu desvrire.

C5 - 6

Principiul integrrii, complexitii i diversificrii sistemelor Acest principiu explic existena a mai bine de 500 mii de specii de plante i mai mult de 1,5 milioane specii de animale. Integronica tiina proceselor de integrare Integronica este tiina proceselor de integrare i a sistemelor hiperintegrate, aa cum este organismul uman. Ea ine seama de unitatea indisolubil a lumii n care trim i de necesitatea unei perspective unice asupra acestei lumi. Conceptul este ilustrat n figura 4. Unitatea: tiin, literatur i art, tehnologie, se realizeaz n cadrul definit de matematic, cibernetic i filosofie.

Fig. 4 Conceptul de integronic La baza integronicii se afl nu numai unitatea lumii nconjurtoare ci i unitatea gnoseologic, a cunoaterii de ctre subiect a acestei lumi. Pentru c nu se poate vorbi de o cunoatere fizic, chimic i nici chiar despre o

C5 - 7

cunoatere tiinific sau artistic, cunoaterea uman fiind unitar. Integrarea este un proces firesc n natur, care a creat forme i structuri ce favorizeaz evoluia n acest sens. Procesul de integrare are la baz trei principii: principiul superizrii, principiul ordinii i organizrii sistemice i principiul integrrii, complexificrii i diversificrii sistemice. n baza principiului superizrii, ntregul (sistemul) are proprieti emergente, datorate efectului de sinergie. n societatea bazat pe cunoatere, demersurile pentru promovarea conceptului de integrare n educaie, cercetare i tehnologie reprezint o nevoie major. Cunoaterea n sine este rezultatul structurrii i integrrii informaiilor. Tehnologia informaiei i comunicaiilor faciliteaz aceste demersuri. Integrarea reprezint un principiu de funcionare a psihicului uman, iar acesta este integrat n sistemul nervos. n literatura de specialitate se aduc n atenie abordri privind filosofia integrrii i logica integrrii, de asemenea se definesc i mesagerii integrrii. n natur, integrarea poate fi: genetic, prin constrngere, prin dependen, la alegere, ntmpltoare etc. Sistemele de integrare pot fi: dominant materialenergetice sau dominant funcional-informaionale. n plan socio-economic, trebuie s avem n vedere diferite trepte de integrare precum: integrarea instituional, integrarea interinstituional i integrarea la nivel naional, ca pai intermediari pentru integrarea real n Uniunea European. n educaie i cercetare, integrarea cunotinelor i a resurselor constituie baza pentru a stimula iniiativa i creativitatea. Se cunoate c, personalitatea unui individ nu depinde att de lrgimea orizontului i bogia cunotinelor, ct de capacitatea de organizare i integrare a acestora. Vectorizarea inovrii prin stimularea transdisciplinaritii, integrarea cunotinelor i resurselor n educaie, cercetare

C5 - 8

i tehnologie constituie baza creterii productivitii muncii n producia de cunoatere. Mecatronica a deschis orizonturi nebnuite n toate domeniile, datorit stimulrii efectului de sinergie. Studiind legturile indisolubile dintre diferitele obiecte i fenomene, integronica ncearc s depeasc limitele extrem de strmte ale celorlalte tiine particulare, pe care nu le poate nlocui ns. tiinele particulare s-au dezvoltat ca urmare a posibilitilor limitate ale omului de a cuprinde realitile lumii nconjurtoare. Nevoia de progres a impus desfiinarea granielor dintre tiine i evoluia spre interdisciplinaritate. Aa au aprut chimia-fizic, biofizica, biochimia etc. Subliniind limitele abordrilor fragmentare i necesitatea unei viziuni globale, integronica ncearc s evite astfel de situaii, subliniind i mai pregnant faptul c trebuie s se in seama nu numai de subsistemul asupra cruia trebuie s acionm, ci i de legturile lui cu celelalte subsisteme i, de fapt, de suprasistemul din care ele fac parte. Ea se nscrie astfel n contextul gndirii moderne care este global, probabilist, modelatoare, operatoare, pluridisciplinar i prospectiv. Concepia integronic este unul din marile ctiguri ale omenirii datorate revoluiei informatice. nsi principiul de baz al integronicii: principiul ordinii i organizrii sistemice care contravine principiului al doilea al termodinamicii, a putut fi formulat datorit lurii n considerare a informaiei. n formularea principiului al doilea al termodinamicii nu se ine seama de informaie. Extrem de util, acest proces de apariie a unor tiine interdisciplinare nu s-a dovedit nici el suficient pentru a putea rezolva complicatele probleme ale lumii att de unitare. Este firesc deoarece, reprezentnd mai mult dect suma prilor sale, unitatea organismului de exemplu, nu poate fi refcut prin simpla unificare a neurologiei cu endocrinologia sau a psihologiei cu imunologia. Cu att mai puin unitatea lumii nu poate fi refcut prin simpla unificare a astronomiei cu fizica, cu chimia i biologia.

C5 - 9

Prin faptul c informaia este component dttoare de ton n mecatronic, impactul tehnologiei depete sfera economicului, fiind esenial n domeniile social, cultural etc. Aceasta explic interesul deosebit la nivelul UE i a rilor comunitare de a lansa iniiative i a dezvolta programe speciale pentru acest domeniu. Demersurile ntresc convingerea c, n societatea bazat pe cunoatere, relevana cultural depinde de performanele tehnice, tehnologice.

Bazele concepiei integronice Concepia integronic este unul din marile ctiguri ale omenirii datorate revoluiei informatice. nsi principiul de baz al integronicii: principiul ordinii i organizrii sistemice care contravine principiului al doilea al termodinamicii, a putut fi formulat datorit lurii n considerare a informaiei. Progresele n domeniul tehnologiei electronice, apariia circuitelor integrate, mici ca dimensiuni, ieftine i fiabile, au permis includerea electronicii n structurile mecanice. Se realizeaz astfel primul pas ctre integrare: integrarea electromecanic. Structurile electromecanice astfel obinute nu dispun de inteligen proprie. Urmtorul pas n integrare a fost determinat de apariia microprocesoarelor. Cu aceleai caracteristici constructive, ca i circuitele integrate, adic mici ca dimensiuni, ieftine i fiabile, microprocesoarele au putut fi integrate n structurile electromecanice realizate anterior. Astfel, acestea devin inteligente. Aceasta nseamn c pot preleva informaii privind starea intern, starea mediului, pot prelucra aceste informaii i pot lua decizii privind comportarea sistemului.

C5 - 10

Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei care este componenta dttoare de ton n raport cu materialul i energia. Aceast poziie a informaiei este motivat de ctre japonezi prin urmtoarele argumente: - informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului; - numai informaia crete valoarea nou adaugat a tuturor lucrurilor; - informaia nseamn cultur. Promovarea legturilor informaionale n structura sistemelor tehnice le asigur flexibilitate i reconfigurabilitate. Evaluarea cantitativ i calitativ a informaiei constituie o problem esenial n educaie, cercetare i n activitile de producie. Informaia este deopotriv important n medicin, literatur, art, sport etc.

C5 - 11

Gandirea integratoare, axata ansamblu, de tip top-down

pe

O abordare de tip top-down se bazeaz pe diseminarea unui sistem pentru a afla detalii despre subsistemele componente. ntr-o abordare top-down se definete o entitate care s aib un overview asupra ntregului sistem, care specific dar nu detaliaz primele elemente din sistem. Fiecare subsistem este apoi desprit n prile componente, procesul fiind repetat pn cnd se ajunge la elementele de baz. Exist riscul ca aceast abordare s nu reduc ntotdeauna sistemul la elementele de baz sau ca elementele componente s nu fie destul de detaliate astfel nct validarea modelului s nu fie realistic.

C5 - 12

Avantajele gandirii de tip top-down


Separarea ntre funcionalitatea elementelor de baz i funcionalitatea ansamblului duce la un design modular. Utiliznd aceast metod nu se pierde timp cu detaliile fiecrui subansamblu, pn cnd nu s-a ajuns la elememtele de baz. Evidenierea integrrii modulelor de baz n scheletul ansamblului duce la o bun ierarhizare a ntregului sistem, accentund relaiile ntre elementele de baz, subansamble i rolul acestora n ansamblul final. Se poate urmri mai uor rolul fiecrei componente, astfel managerul de proiect poate s delege persoanele competente pe acel domeniu s se ocupe de acea component. Datorit ierarhizrii componentelor ntr-un schelet se pot urmri efectele fiecrui modul n ansamblul sistemului, astfel nct depanarea unor poteniale erori este mult mai uoar, cunoscndu-se aportul fiecrui modul la sistem.

C5 - 13

Gndirea axat pe detaliu, de tip bottom-up

Gndirea axat pe detaliu, de tip bottom-up se bazeaz pe integrarea unor elemente de baz sau sisteme pentru crearea unui sistem mai complex. n abordarea de tip bottom-up elementele de baz sunt dezvoltate pn la cel mai mic detaliu. Aceste elemente sunt apoi grupate, pentru a forma un sistem sau un subsistem al unui sistem, formnd nivelul superior. Coordonatorul de proiect trebuie s aib o intuiie bun pentru a putea decide funcionalitatea elementelor de baz n modulele necesare. Aceast abordare este eficient dac se pleac de la nite module deja existente pentru a crea noi sisteme.

C5 - 14

Avantajele gndirii de tip bottomup

Unul din marile avantaje ale gndirii de tip bottomup este faptul c modulele de baz sunt foarte detaliate, astfel nct se cunoate funcionalitatea lor n amnunt. Utiliznd aceast abordare se pot dezvolta sisteme de o complexitate ridicat, care s deserveasc mai multe nevoi. Cunoscnd funcionalitatea modulelor de baz foarte bine, acestea se pot combina astfel nct eficiena sistemului s fie ridicat. Gndirea de tip bottom-up dezvolt imaginaia, crearea scheletului sistemului poate fi facut utiliznd resursele avute la dispoziie, combinate n diferite moduri, pentru a ajunge n final la sistemul dorit.

C5 - 15

Domenii n care se aplic metodele bottom-up si top-down

Unul dintre domeniile n care se aplic uzual aceste tehnici este dezvoltarea de software-uri. Abordarea topdown pune accentul pe planificarea i nelegerea complet a sistemului. Dezvoltarea programului nu poate ncepe dect dup ce s-a ajuns la un nivel de detaliu ridicat al componentelor sau al subsistemelor. Abordarea bottomup pune accent pe partea de dezvoltare de cod i pe teste iniiale, care pot fi fcute imediat ce a fost definit un modul de baz. Exist totui riscul s nu se cunoasc rolul acestor module de baz din program, astfel nct legturile cu celelalte module s se fac mai greu. Un alt domeniu n care se utilizeaz aceast abordare este nanotehnologia. Prin abordarea top-down se dorete s se dezvolte sisteme la scar nanometric, utiliznd alte sisteme la scar mai mare pentru a le crea. Abordarea bottom-up folosete proprietile chimice ale moleculelor pentru a le organiza n conformaia dorit. Folosind aceast metod se pot dezvolta sisteme mai ieftin dect abordarea top-down dar ar putea aprea probleme dac sistemele devin foarte complexe. n arhitectur, coala de Arte Frumoase promoveaz abordarea de tip top-down pentru c se crede c designul arhitectural trebuie s nceap cu o diagram de baz, un desen al ntregului proiect. Prin contrast, coala german Bauhaus s-a axat pe gndirea de tip bottom-up, studiind transpunerea sistemelor organizaionale mici n arhitectur, incluznd designul mobilei n modulul de baz n crearea stilului arhitectonic.

C5 - 16

Programarea pentalater

structurii

de

tip

Pentru realizarea acestui program este necesar parcurgerea urmtorilor pai: 1. primul pas const n realizarea unei interfee care s permit introducerea poziiei dorite pentru efectorul final. 2. urmtorul pas este implementarea unui algoritm care, folosind informaiile de intrare (poziia dorit pentru efectorul final n coordonate carteziene, msurate n uniti lego) s determine unghiul la care trebuie s se afle cele dou motoare. 3. de asemenea mai trebuie realizat un algoritm de calibrare pentru a determina poziia absolut a motoarelor. 4. si ultimul pas, realizarea unui algoritm care s in motoarele n poziia dorit. Se determin modelul matematic dup care va fi creat algoritmul.

Fig.1

C5 - 17

n fig.1 se poate observa schema mecanismului. n aceast schem cunoatem dimensiunile segmentelor: AE=BF=7, AB=CE=CF=14, AD=x i DC=y. x i y se cunosc de la pasul anterior. Scopul este de a determina unghiurile EAD i DBF. Pentru nceput se va calcula unghiul EAD principiul de calcul fiind acelai i pentru unghiul DBF. n prima faz se va determina dimensiunea segmentului AC, care se calculeaz cu formula 1(Pitagora). . (1) Dup care se determin unghiul CAD cu formula 2. (2) n urmtoarea faz se va determina lungimea segmentului EG cu formula 3(Heron)

(3) urmnd s se calculeze segmentul CG cu formula 4 i segmentul GA cu formula 5. (4) (5) Cunoscnd GA i EG se poate determina unghiul EAG folosind formula 6. (6) Ultima etap n const n nsumarea unghiurilor EAG i CAD pentru determinarea unghiului EAD.

C5 - 18

Implementarea algoritmului
Pentru calculul inversei tangentei din formula 2 se va folosi blocul atan2. Acest bloc necesit ca pe prima intrare s-i fie dat cateta alturat i pe a doua cateta opus, iar pe ieire calculeaz unghiul innd cont de cadranul n care se afl ipotenuza conform semnelor. Folosind aceleai intrri se calculeaz mai departe i formula 1, adic dimensiunea ipotenuzei, folosind un bloc e=mc2 pentru nsumarea ptratelor catetelor i Math pentru extragerea radicalului. Cele trei blocuri vor fi selectate i se va folos opiunea Make A New My Block din meniul Edit pentru a crea un singur bloc . n figura 2 se poate observa cum trebuie s arate blocul.

Fig. 2 n figura 3 se poate vedea cum arat ecuaia 3. Pentru scrierea acesteia s-au folosit mai multe blocuri ncepnd cu blocul e=mc2. n acesta a fost introdus partea de sub radical a ecuaiei. Laturile AC, AE i EC au fost nlocuite cu caracterele A, B i respectiv C, iar laturile AE i EC, fiind constante, au fost introduse direct in bloc. A este ipotenuza de la ecuaia anterioar. Cu urmtoarele blocuri se extrage radicalul, iar rezultatul se mparte la AC i la 2.

Fig. 3

C5 - 19

Pentru calculul formulei 4 se va folosi o metod asemntoare cu cea din cazul formulei 1(un bloc e=mc2 i unul Math pentru extragerea radicalului). Formula 5 se calculeaz cu un bloc math, iar formula 6 se calculeaz folosind blocul atan2 care a fost folosit i pentru calculul formulei 2. Urmeaz nsumarea unghiurilor. n figura 4 se poate vedea cum trebuie s arate cele patru formule implementate n cadrul software-ului NXT Mindstorm.

Fig. 4 La sfrit se va selecta ntregul algoritm i se va folosi opiunea Make A New My Block pentru a crea un singur bloc care va fi denumit poziie motor.

Fig. 5 Urmtorul pas este crearea algoritmului de calibrare (Fig.6) . Acesta va determina poziia absolut a motoarelor folosind un senzor de contact. Procedura const n micarea fiecrui motor pe rnd pn la atingerea senzorului i setarea poziiei pe care motorul o are la momentul contactului ca fiind poziia de zero.

C5 - 20

Pentru a realiza acest lucru, n interiorul unui Loop setat s se ntrerup cnd primete semnal pe senzorul tactil, se va pune un bloc de tip Motor. Acesta va fi setat s mite motorul cu putere redus spre senzor. n continuare se va pune un bloc Rotaion Sensor setat s reseteze senzorul la zero i unul Motor setat s mite motorul 90 de grade n direcia opus. Procedura se va repeta i pentru cellalt motor.

Fig. 6 Ultimul pas presupune folosirea algoritmului de la pasul doi i meninerea motoarelor la poziia specificat de acesta. Pentru a folosi acelai algoritm pentru ambele motoare, este nevoie ca originea sistemului de coordonate s fie modificat individual pentru fiecare motor n aa fel nct originea s fie n punctul de acionare a motorului i direcia axei x s fie ndreptat spre mijlocul mecanismului. n figura 7 se poate vedea partea de citire a poziiilor folosind blocul Variable. Modificarea lor este fcut cu blocul Math. Dup calculul fcut cu blocul poziie motor rezultatele sunt trimise mai departe n variabilele alfa i beta care reprezint poziia motorelor.

Fig.7

C5 - 21

n figura 8 se poate vedea controlul proporional pentru poziia unui motor.

Fig.8 Ultimul pas al algoritmului de calibrare este introdus n totalitate ntr-un loop infinit.

C5 - 22