CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE

Carmen Bujoreanu
1

1.INTRODUCERE

1.1 Obiective si scop

Obiectivele cursului Teoria sistemelor mecatronice sunt urmatoarele:
- insusirea conceptului de mecatronica si sistem mecatronic;
- tratarea sistemica a sistemelor mecatronice prin insusirea notiunilor de:
sistem, teoria sistemelor, analiza-sinteza-conducerea sistemelor, analiza calitatii sistemelor
(criterii de stabilitate si performante).

Scopul disciplinei este sa fundamenteze notiuni necesare pentru proiectarea sistemelor
mecatronice.
Definirea caracteristicilor fundamentale ale sistemelor mecatronice este importanta in studiul
lor ulterior, avand in vedere ca topicul domeniului mecatronic este pluridisciplinar si include
urmatoarele arii de studiu (fig.1.1) : modelarea sistemelor fizice, senzori si actuatori, sisteme
si semnale, sisteme logice programabile, achizitie si procesare de date.


Fig.1.1 Cuvinte cheie pentru domeniul mecatronic (Robert H. Bishop- The University of Texas at Austin)
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
2
1.2 Ce este mecatronica

Revolutia informatica (a doua revolutie industriala) a marcat saltul de la societatea
industrializata la societatea informationala, generand un val de innoiri in tehnologie si
educatie. Japonezii au definit sensul acestor miscari de innoire, brevetand termenul de
mecatronica, la inceputul deceniului al 8-lea al secolului trecut.
1972 Termenul de mecatronica brevetat de Yaskawa Electric Co. si defineste
fuziunea tehnologica Mecanica Electronica Informatica

Tehnologia mecatronica se deosebeste fundamental de tehnologia traditionala, prin faptul ca
adauga componenta informatie la componentele material si energie.
Nu se poate spune ca in lumea specialistilor exista un acord unanim sustinut in ceea ce
priveste definirea acestei imbinari sinergetice
1
: mecanica-electronica-informatica. Se folosesc
si alte denumiri ca : mecano-informatica, mecanisme inteligente, produse inteligente,
informatizarea sistemelor mecanice de actionare, comanda prin calculator a sitemelor
electromecanice.
Posibile definitii ale mecatronicii
Mecatronica stiinta masinilor inteligente
Mecatronica tehnologia mecanica ceruta de societatea informationala
Mecatronica viziune globala in tehnologie
Conceptul de mecatronica este sugestiv ilustrat in figura 1. 2

1
Sinergie-actiunea mai multor componente in vederea indeplinirii aceleiasi functii (aceluiasi
scop)
Fig.1 .2 Conceptul de mecatronica
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
3
Aceasta imagine sugereaza faptul ca, in activitatea de conceptie, pentru realizarea de produse
si servicii performante, abordarea traditionala in baza careia: ingineria mecanica studiaza
probleme specifice miscarii maselor, ingineria electrica-electronica studiaza probleme
specifice miscarii electronilor, iar automatistii-informaticienii studiaza probleme specifice
miscarii informatiei, nu mai este posibila. In structura unui produs mecatronic, practic nu se
pot separa cele trei miscari. Mai mult, imaginea sugereaza ca activitatile de conceptie si
proiectare vizeaza finalizarea prin procesare-fabricare. Totul se desfasoara pe baza unui
management performant, in acord cu nevoile pietei.
Deci, Produse de inalta tehnicitate Produs mecatronic
Ex: automobilul modern, masini-unelte cu comanda numerica, tehnica de calcul tehnica de
telecomunicatii, aparatura de cercetare, robotii, aparatura biomedicala, aparatura
electrocasnica, aparatura militara etc.

1.3 Scurt istoric
Mecatronica este rezultatul evolutiei firesti in dezvoltarea tehnologica. Aceasta evolutie este
sugestiv evidentiata in fig.1.3.

Fig. 1.3 Fluxul catre integrarea mecatronica
Dupa cum se observa, elementul central il constituie tehnologia mecanica, care s-a
dezvoltat catre mecanizare.
Progresele in domeniul tehnologiei electronice, aparitia circuitelor integrate, mici ca
dimensiuni, ieftine si fiabile, au permis includerea electronicii in structurile mecanice.
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
4
Se realizeaza astfel primul pas catre integrare: integrarea electromecanica. Structurile
electromecanice astfel obtinute nu dispun de inteligenta proprie.
Urmatorul pas in integrare a fost determinat de aparitia microprocesoarelor. Cu
aceleasi caracteristici constructive ca si crcuitele integrate, adica mici ca dimensiuni,
ieftine si fiabile, microprocesoarele au putut fi integrate in structurile electromecanice
realizate anterior.
Astfel, acestea devin inteligente. Aceasta inseamna ca pot preleva informatii privind starea
interna, starea mediului, pot prelucra aceste informatii si pot lua decizii privind comportarea
sistemului.
Aceasta evolutie tehnologica determina mutatii majore si in privinta populatiei active ocupata
in diferite sectoare de activitate. Astfel, dezvoltarea industriala conduce la scaderea populatiei
ocupata in industria primara si la cresterea ponderii populatiei ocupate in industria tertiara.
Industria tertiara, care este industria serviciilor, realizeaza in prezent aproximativ 70% din
produsul national brut al Japoniei.

1.4 Relatia material-energie-informatie

Tehnologia mecatronica aduce in centrul atentiei problema informatiei care, este componenta
datatoare de ton in raport cu materialul si energia. Aceasta pozitie a informatiei este motivata
prin urmatoarele argumente :
- informatia asigura satisfacerea nevoilor spirituale ale omului;
- numai informatia creste valoarea nou adaugata a tuturor lucrurilor;
- informatia inseamna cultura.
Promovarea legaturilor informationale in structura sistemelor tehnice le asigura flexibilitate si
reconfigurabilitate .
Evaluarea cantitativa si calitativa a informatiei constituie o problema esentiala in educatie,
cercetare si in activitatile de productie. Informatia este deopotriva importanta in medicina,
literatura, arta, muzica, sport etc.
Comparatia material-energie-informatie se prezinta in figura 1.4. Nevoile de material si
energie pentru o persoana sunt limitate. Cand aceste nevoi sunt satisfacute, fiinta umana cauta
satisfacerea nevoilor spirituale. Informatia asigura satisfacerea acestor nevoi. Valoarea
informatiei depinde nu atat de cantitate, cat de prospetimea acesteia, pentru ca spiritul uman
cere frecvent noi stimuli. In aceasta ordine de idei, valoarea materialului si a energiei depinde
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
5
de integrarea acestora. Valoarea informatiei depinde de diferentierea acesteia. Se vede deci ca
materialul, energia si informatia au caracteristici diferite. In societatea avansat informatizata,
productia bazata pe consumul de material si energie ajunge la saturatie. Pe de alta parte,
cerintele pentru informatie sunt in continua crestere. Acesta este motivul pentru care
industriile bazate pe consumul de material si energie isi vor incetini ritmul de dezvoltare, iar
industria bazata pe consumul de informatie va continua sa se dezvolte in ritm alert.
Discutand despre valoarea nou adaugata, se subliniaza faptul ca societatea avansat
informatizata este societatea in care valoarea nou adaugata creste datorita informatiei.


Fig. 1.4 Relatia material-energie-informatie

1.5 Mecatronica in educatia si practica inginereasca
Dezvoltarea tehnologiei mecatronice a condus la adaptarea programelor educationale din scoli
si universitati la cerintele noii tehnologii. Ca urmare a acestor stradanii s-au conturat
principiile mecatronice in educatie.
Aceste principii vizeaza:
- dezvoltarea gandirii sistemice;
- formarea deprinderilor de a lucra in echipa;
- invatarea afectiva.
Rolul major al informatiei a determinat redefinirea obiectivelor in procesul educational:
- formarea deprinderilor de informare
- mentale
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
6
- de actiune
- sociale (lucrul in echipa, in retea)
Educatia mecatronica asigura flexibilitate in actiune si gandire, trasaturi definitorii ale
specialistului in economia de piata. Laboratoarele interdisciplinare de mecatronica constituie
baza pentru materializarea principiilor: educatie prin practica, educatie prin cercetare.
Foarte curand mecatronica a devenit filosofie.

Pentru practica inginereasca filosofia mecatronica a marcat saltul de la ingineria traditionala,
secventiala, la ingineria simultana sau concurenta (paralela).
In figura 1.5 se prezinta principial modul de abordare in proiectarea traditionala (1.5.a) si
mecatronica (1.5.b)

Fig.1.5.a Fig.1.5.b

In proiectarea mecatronica, inca din faza de conceptie se are in vedere intregul. Lantul
cinematic informational are o structura mult mai compacta. Interconectarea prin magistrale de
date permite cresterea simtitoare a vitezei de prelucrare a informatiilor.

Tendinte
In ultimii ani mecatronica este definita simplu: stiinta masinilor inteligente. Mai recent
demersurile pentru innoire in educatie si cercetare aduc in atentie problema mecatronicii ca:
mediu educational in societatea informationala, respectiv mediu de proiectare si fabricare
integrata pe fundalul caruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare pentru control.
In literatura de specilalitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii ca: hidronica,
pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de precizie).
Evolutia in dezvoltarea tehnologica inseamna: micromecatronica, nanomecatronica si
biomecatronica. Tendinta generala este de intelectualizare a masinilor si sistemelor.


Proiectare
Sistem mecanic Sistem electronic


Proiectare
Sistem mecanic Sistem electronic
Sistem mecatronic
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
7
1.6 Exemple de produse si sisteme mecatronice
Practic tot ceea ce numim produs de inalta tehnicitate este produs mecatronic.

Fig. 1.6 Produse mecatronice din domeniul transporturilor

Fig. 1.7 Produse mecatronice din domeniile: a) sisteme de comunicatii, b) robotica,
c) - ingineria reabilitarii, d) robotica medicala
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
8
Automobilul modern, robotii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicatii, aparatura
biomedicala, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnica,
aparatura cine-foto si audio-video, masinile agricole moderne etc., sunt exemple
reprezentative de produse mecatronice.

1.6.1 Robotul industrial
Este un exemplu reprezentativ de produs mecatronic. Utilizat in procesul de productie:
- pentru a realiza functii de manipulare analoge cu cele realizate de mana omului
- pentru automatizarea anumitor secvente ale procesului de productie
Structural este un sistem ce se compune din 4 subsisteme (fig. 1.8) :

Fig. 1.8 Schema bloc a unui robot industrial
Sistemul de conducere sau comanda are rolul sistemului nervos uman, de adaptare a starii
interne a robotului la starea externa a mediului prin darea de comenzi sistemului de actionare,
astfel stabilind succesiunea si durata miscarilor elementelor ce compun sistemul mecanic
Sistemul de actionare - analog sistemului muscular uman, pune in miscare elementele
sistemului mecanic pe baza comenzilor primite de la sistemul de comanda
Sistemul mecanic analog sistemului osos uman, asigura miscarile dorite obiectelor
manipulate
Sistemul senzorial asemenea organelor de simt, transmite informatii despre starea interna
si externa a robotului catre sistemul de comanda
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
9
1.6.2 Hard-disc
Rol stocarea informatiei pe suport magnetic


Fig. 1.9 Componentele principale ale unui hard disc
Fiecare fata a discului contine informatii si are propriul cap de citire/scriere, capetele fiind
montate pe un suport tip pieptene si se deplaseaza de la exteriorul discului spre interior cu
ajutorul unui actuator. Capetele nu ating suprafata discului ci plutesc pe o perna de aer creata
de rotatia discurilor.

1.6.3 Automobilul-sistem mecatronic
Am considerat ca exemplu doar motorul unui automobil modern. Acest modul asigura
controlul tuturor parametrilor care influenteaza performantele functionale ale motorului.
Obs : din punct de vedere constructiv, motorul automobilului mecatronic are o structura
modulara, avand componente (cu o autonomie functionala relativa ): sistemul de alimentare;
sistemul de aprindere; sistemul de racire; sistemul de ungere etc.
Cazul automobilului clasic aceste componente sunt componente ale unui lant cinematic
antrenat de la arborele motor.
In automobilul modern, functionarea sistemului se bazeaza pe culegerea si prelucrarea
informatiilor de la senzori incorporati in motor. Senzorii incorporati in motor permit
masurarea temperaturii, momentului de torsiune la arborele motor, turatiei, presiunii din
cilindri etc.
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
10
- Semnalele sunt preluate de la senzori de catre unitatea electronica de comanda(ECU),
comparate cu datele din memorie, in urma acestei comparatii rezultand comenzile de reglaj
(fig.1.10)





















Fig.1.10-Sistem de reglare electronica a aprinderii
ECU contine unul sau mai multe microprocesoare, memorii, circuite de conditionare a
semnalelor, filtre, amplificatoare de putere etc.
Avantaje: buna functionare a aprinderii nu este influentata de uzura altor componente ca in
cazul sistemelor exclusiv mecanice.




In figura de mai sus se arata utilizarea unui radar pentru a masura distanta si viteza dorite a fi
autonom mentinute intre vehicule (Modern Control Systems,9
th
ed., R. C. Dorf and R. H. Bishop, Prentice-
Hall, 2001)
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
11
1.7. Importanta studiului mecatronicii

Problema integrarii este esentiala in mecatronica. In realizarea diferitelor produse si sisteme,
trebuie gasite solutii specifice pentru integrarea componentelor: mecanica-electronica-
informatica.
Pana in prezent sunt validate doua solutii: integrarea in modul hardware si integrarea in
modul software.
Mecatronica a deschis orizonturi nebanuite in toate domeniile, datorita stimularii
efectului de sinergie.
Prin faptul ca informatia este componenta datatoare de ton in mecatronica, impactul
tehnologiei depaseste sfera economicului, fiind esential in domeniile social, cultural etc.
Aceasta explica interesul deosebit la nivelul CE si a tarilor comunitare de a lansa initiative si a
dezvolta programe speciale pentru acest domeniu. Demersurile intaresc convingerea ca in
societatea informationala, relevanta culturala depinde de performantele tehnice, tehnologice.
Problematica sistemelor mecatronice nu poate fi abordata fara o fundamentare a
notiunilor specifice pentru teoria sistemelor.

1.8 Educatia mecatronica in Romania
In tara noastra filosofia mecatronica a patruns prin infiintarea in 1991 a specializarilor de
mecatronica in inginerie la Brasov, Cluj-Napoca, Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi
Iasi, Universitatea Stefan cel Mare din Suceava., Universitatea Politehnica Bucuresti.

Laboratorul de Hidronica si Pneutronica