106

Generaliti
Sistemul reprezint o mulime de elemente aflate n interaciune, care se comport unitar n relaiile sale cu mediul, adic nseamn o unitate complex. Orice obiect sau fenomen poate fi considerat ca un sistem, cu condiia de a-l putea separa de celelalte obiecte i fenomene i de a-l defini riguros i univoc. (Ex: motorul electric, schimbatorul de caldur etc ) Procesul reprezint o transformare a unui sistem, indicat prin modificarea unor mrimi de proces. De exemplu deplasarea mecanic a unor obiecte, transformarile fizicochimice ale unor fluide, modificrile de form ale unor componente, variaiile unor mrimi fizice precum temperatur, nivel, concentraie, etc. sunt exemple de procese. Parametrii unui proces sunt reprezentai de mrimile fizice care caracterizeaz procesul. Pot fi : - Parametri de intrare mrimi fizice msurabile, exterioare procesului, care influeneaz comportarea acestuia; - Parametri de stare - nglobeaz informaia referitoare la evoluia anterioar a procesului ; - Parametri de ieire - mrimi a cror evoluie dorim s o controlm. Studiul analitic al proceselor reprezint stabilirea structurii acestora i a interdependenei dintre mrimile de stare pe baza unor legi cunoscute (modelare) Studiul empiric al unui proces se realizeaz prin stabilirea structurii procesului i a interdependenelor dintre mrimile sale de stare pe baza experienei obinute prin observaii (identificare) Modelul matematic al procesului este o reprezentare a sistemului real prin relaii matematice, ce nglobeaz anumite proprieti ale sistemului considerat. Fiecare model reflect doar anumite proprieti ale "originalului", celelalte fiind neglijate datorit faptului c ele nu pot fi descrise sau nu intereseaz ntr-un anume caz concret Funcia de transfer a unui proces este expresia matematic a dependenei dintre parametrii de ieire, parametrii de stare i parametrii de intrare ai unui proces.

107

Inevitabil prin modelarea matematic procesului se omit o serie de detalii considerate mai puin importante pentru descrierea i mai ales pentru evoluia acestuia. Simplificrile sunt necesare pentru reducerea complexitii sistemului. In mod frecvent se omit condiiile de mediu care influeneaz un anumit proces (frecare, temperatur, umiditate, vibraii, etc.), datorit dificulttii de cuantizare a acestora. Influena cumulativ a factorilor de mediu se modeleaz prin conceptul de zgomot Perturbaiile sau zgomotele sunt mrimile fizice care influeneaz evoluia unui proces, dar a cror mrime i evoluie n timp este necunoscut i/sau necontrolat Informaia cu privire la parametrii de proces se transmite prin intermediul unor semnale. Un semnal este o marime fizic ce este capabil s transmit o informaie. Semnalele asigur legtura ntre sistemul controlat i cel de control. Pot fi: analogice care au un domeniu continuu de valori (ex. variaia tensiunii) digitale care au un numr finit de valori discrete; de cele mai multe ori se folosesc semnale care au dou valori distincte (codificate cu 0 i 1) i care reprezint dou stri diferite ale unui element de proces (ex.: nchis/deschis, valid/invalid, pornit/oprit, etc.) Caracterul continuu sau discret al semnalelor se refer att la evoluia n timp a semnalelor (semnale continue sau eantionate) ct i la modul de variaie a acestora (semnale analogice sau digitale). Controlul este un proces complex care presupune monitorizarea parametrilor unui sistem i intervenia pentru reglarea i meninerea acestora la valori impuse de buna funcionare a sistemului. De exemplu meninerea temperaturii unei ncperi la o valoare stabilit sau deplasarea unui bra robotic ntr-un interval prestabilit reprezint posibile obiective ale unui sistem de control. Dac controlul se realizeaz prin tehnologii digitale, n particular prin folosirea unui microsistem de calcul, atunci vorbim despre un sistem digital de control.

108

Controlul n bucl deschis

ntr-un sistem de reglare automat, un semnal de un intrare numit referin se compar cu semnalul cu cules la ieirea sistemului numit rspuns n cazul ideal, semnalul de rspuns. ieire urmrete fr erori semnalul de intrare. Aceast configuraie este numit control n bucl deschis deschis.

Intr-un sistem n bucl deschis, controlerul calculeaz un independent mrimea semnalului de comand necesar actuatorului pentru a indeplini sarcina propusa. In acest mod, controlerul nu primeste nici o informatie din partea actuatorului. n majoritatea cazurilor rspunsul sistemului n difer de referina impus, din multiple motive poate rspunde motive: prea lent la schimbri, sau poate oscila prea mult ca rspuns la schimbrile tranzitorii. Un exemplu l poate constitui controlul poziiei unui bra robotic acionat prin intermediul unui actuator (motor de curent continuu). In acest caz, braul robotului reprezint procesul iar pozitia unghiular a bratului este variabila controlat.

Braul de robot trebuie rotit cu 40 de grade in sens trigonometric, dintr-o poziie considerat iniial. Dac viteza o unghiular a motorului este constant i are valoarea de 10 grade pe secund nseamn c durata semnalului de comand pentru actuator va fi de 4 secunde. Datorit perturbaiilor (ex: forta/moment rezistent) bratul de robot se rbaiilor deplasez doar 35 de grade. Apare astfel o eroare de 5 grade. n lipsa unui semnal referitor la poziia curent a braului robotic, controlerul nu va actiona in vreun fel pentru reducerea acestei erori.

109

Controlul n bucl nchis nchis

n sistemele de control n bucl nchis semnalul de nchis, ieire, este msurat continuu i comparat cu semnalul de referin. Diferena dintre cele dou semnale se numete eroare. Ideal ar fi ca eroarea s fie ct mai mic, dac este posibil chiar zero.

Informaiile referitoare la semnalul de ieire sau variabila controlat se obin cu ajutorul senzorilor i sunt prelucrate de controler n conformitate cu o anumit lege care definete algoritmul de control. control Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza in mai multe moduri. Modul de implementare definete tipul regulatorului. Acestea pot fi: - mecanice, hidraulice, pneumatice se folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice mai mult sau mai puin standardizate; este dificil de implementat o funcie de reglaj, optim din punct de vedere teoretic teoretic. - regulatoare electronice sau analogice se folosesc componente electronice active (tranzistor, amplificator nice operaional) i pasive (rezisten, condensator, bobin); precizia de implementare a funciei de reglaj depinde de precizia componentelor - regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente digitale (pori logic bistabile, etc.), inclusiv logice, microprocesoare; funcia de reglaj se implementeaz printr ; printro schem logic sau prin program; n ultimul caz pot fi implementate funcii complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de precizia componentelor

110

Clasificarea regulatoarelor (controlerelor)

Dup natura semnalului de comand generat: - regulatoare continue semnalul de comand este o funcie continu n raport cu abaterea i cu timpul (ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.) - regulatoare discontinue semnalul de comand este o funcie care are discontinuiti n raport cu abaterea (ex.: regulatoare bipoziionale, tripoziionale i n mai multe trepte) - discrete semnalul de comand este o funcie discret n timp, adic se genereaz impulsuri modulate n amplitudine, frecven, factor de umplere sau se genereaz informaii codificate binar Dup mrimea constantelor de timp implicate - regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare temperatur, nivel, concentraii de gaze - regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt relativ mici (sub cteva secunde); exemplu: reglarea turaiei motoarelor, poziionare, reglare presiune Dup legea de reglare - regulatoare de prag bipoziionale sau tripoziionale - regulatoare continue, proporionale (P), proporionalderivative (PD), proporional-integrative (PI) i proporional-integrativ-derivative (PID) Dup gradul de adaptabilitate - regulatoare clasice (neadaptive) coeficienii de reglaj se acordeaz manual - regulatoare autoadaptive coeficienii de reglaj se acordeaz automat

111

Analiza sistemelor de control n bucl inchis

Analiza are drept scop evaluarea performanelor mecanismului de control prin prisma rspunsului la diferite semnale de intrare i la perturbaii. Pe baza analizei, la proiectare se urmrete mbuntirea performanelor fr a schimba blocurile eseniale cum ar fi: procesul controlat, actuatorii, amplificatorul, etc. n general, este de dorit ca icatorul, mbuntirea performanelor s se realizeze pe seama controlerului. .

Parametrii definii n raport cu rspunsul tranzitoriu al sistemului atunci cnd la intrarea acestuia se aplic o mrime de intrare treapt unitar, sunt , sunt: - u(t) semnalul de comand (treapta unitar) comand - s(t) rspunsul sistemului spunsul - max eroarea maxim - suprareglajul este raportul dintre eroarea maxim i valoarea de regim staionar ale mrimii de ieire exprimat n procente - tm timpul mort (ntrzierea ntrzierea) - t0 constanta de timp - ttranz regimul tranzitoriu este intervalul de timp care ncepe odat cu semnalul de intrare i dureaz pn cnd rspunsul sistemului intr n intervalul de valori ale erorii staionare - st eroarea stationar care r reprezint diferena dintre valoarea referinei i valoarea rspunsului sistemului regim staionar

112

Exemple de sisteme de control n bucl inchis

Unul din primele regulatoare (controlere) a fost utilizat in structura ceasului cu ap proiectat de Ktebios in anul 720 Hr, rolul acestuia fiind asigurarea unui flux constant de ap ap.

Principalele elemente care intervin in sistemul de control sunt: - u nivelul de referin sau nivelul la care plutitorul obtureaz complet deschiztura din rezervor - h nivelul actual al plutitorului - mrimea deschiderii valvei - p presiunea apei din rezervor (perturbaia) - q debitul de ap care intr in regulator

113

Regulatorul centrifugal (J. Watt 1788)

Sistem automat de reglare al unghiului palelor la morile de vnt (1787)

114

Controlul poziiei unui bra robotic

Considerm un bra de robot care trebuie s execute o micare de rotaie n sens trigonometric n intervalul 0 - 30. n Valoarea unghiului la care trebuie poziionat braul robotic va a reprezenta pentru controler, referina. Aceasta mrime pentru a putea fi analizat de sistemul de control trebuie n prealabil convertit ntr-un semnal (tensiune, curent etc). un Informaia provenit de la senzorul de poziie, montat pe axul poziie motorului, reprezint variabila controlat. variabila

naintea controlerului se g naintea gsete un comparator. Acesta efectueaz operaia de scdere ntre semnalul de referin i dere semnalul primit de la senzor. Valoarea acesteia reprezint eroarea sau abaterea. Co ontrolerul prelucreaz, conform algoritmului de control, eroarea i furnizeaz la ieire un semnal de comand. Pentru a putea fi utilizat semnalul de comand este in prealabil amplificat. La nceputul intervalului de poziionare, diferena ntre valoarea curent i r referin, este mare, semnalul de comand va avea valoarea maxim iar motorul va incepe s se roteasc. roteasc Rspunsul sistemului este reprezentat de micare de micarea rotaie a braului i este cuantificat cu ajutorul senzorului de poziie. Pe msur ce motorul rotete braul, semnalul de eroare se va micora iar la un moment dat va fi zero. n acest moment semnalul de comand este nul deci, motorul se oprete. n cazul in care datorit perturbaiilor externe (forte de frecare, moment rezistent la axul motorului etc) braul robotic nu ajunge n poziia dorit, controlerul sesizeaz eroarea i efectueaz coreciile necesare

115

Reglarea automat a debitului ntr conduct ntr-o

Pentru a putea controla automat debitul de fluid ntr-o conduct este necesar montarea unui traductor de debit. Prin intermediul traductorului TR se obin informai privind debitul informaii real Qm n conduct. Aceste informaii, pentru a putea fi . analizate, sunt convertite ntr- semnal (tensiune, curent etc) -un um(t). n cazul senzorilor digitali informaia privind debitul va fi reprezentat printr-un numr de bii de ex. 10 sau 12 un

Valoarea obinut de la senzor se compar cu valoarea impus pentru debitul Q0, exprimat prin semnalul u(t). exprimat Rezultatul operaiei este reprezentat de semnalul de eroare: e = u(t) - um(t) Controlerul are rolul de a prelucra dup o anumit lege, eroarea rezultat din comparaia celor dou mrimi i de a dou furniza la ieire un semnal de comand C(t) pentru elementul de execuie EE (actuator). i in acest caz semnalul de comand este amplificat. Elementul de execuie (actuatorul) deschide sau nchide robinetul montat pe conduct. conduct n cazul n care debitul prin conduct este mai mic dect valoarea impus controlerul va comanda deschiderea robinetului i invers. n funcie de tipul algoritmului de control i a robinetului montat pe conduct, debitul poate fi reglat secvenial sau continuu dup o anumit lege de variaie. ontinuu

116

Avantaje i dezavantaje

Principalele avantaje ale unui sistem in bucl nchis fa de unul n bucl deschis sunt: - posibilitatea de a controla un sistem cruia nu i se cunoate exact modelul matematic - reducerea sensibilitii la variaia parametrilor - reducerea efectului factorilor perturbatori - adaptabilitatea sistemului - posibilitatea de a stabiliza un proces instabil

Exemple de algoritmi de control in bucl nchis : - ON-OFF - P (proporional) - PID - Fuzzy logic - Reele neuronale - Control predictiv - Control adaptiv - Control optimal - Control robust

117

Controlerul bipoziional ( (ON-OFF)

Controlul bipoziional este cea mai simpl form de control n bucl nchis. Acest tip de control folosete dou folose valori pentru comanda sistemului: - o valoare (ON) pentru pornirea sistemului atunci cnd valoarea citit de senzor este mai mic dect referina; referina - o alt valoare (OFF) pentru oprirea sistemului atunci cnd valoarea citit de senzor depete referina. referina Diferena dintre cele dou valori este dat de a histerezisul dorit, adic de intervalul n care ieirea sistemul sistemului poate varia.

Acest tip de control se folose folosete n domeniile unde sistemul are inerii mari i precizia nu are mare importan. ii Ex: Termostatul pentru centrale termice de apartament. apartament Rolul termostatului este de a menine temperatura la o anumit valoare de ex. 21o cu o varia admis de plus minus variaie un grad. Asta nseamn c el comand pornirea centralei atunci cnd temperatura msurat de senzor coboar sub 20o surat i oprete centrala atunci cnd temperatura trece de 22o. Deci te putem spune c sistemul are un histerezis de 2o Avantaje: - simplu, usor de implementat implementat; - multe elemente de ac ionare/execuie au 2 stari. Dezavantaje: - precizie scazut; - semnalul de ieire variaz n plaja de histerezis; ire variaz - apare o abatere staionar nenul. ionar

118

Controlerul proporional (P)

n cazul algoritmului de control proporional, sistemul de control menine semnalul de comand la o valoare proporional cu mrimea erorii erorii.

Practic un controler propor proporional P este un amplificator cu un coeficient de amplificare Kp. Uneori n loc de KP se utilizeaz termenul band de proporionalitate BP. Acesta este definit ca fiind procentul din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care controlerul proporional determin o valoare C(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea de ieire. Cnd domeniul de variaie al erorii (t) este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comand C(t), banda de proporionalitate se determin cu relaia: 1 100 %

n figura de mai jos este reprezentat rspunsul la n semnal de intrare treapt al unui regulator proporional. Eroarea stationar st reprezint diferena dintre valoarea eprezint referinei i valoarea rspunsului sistemului regim staionar.

119

Un exemplu de utilizare a controlerului proporional controlul poziiei servomecanismelor. Circuitul de control are iei rolul de a modifica parametrii funcionali ai servomotorului n odifica funcie de semnalul de referin Determinarea poziiei la care referin. se afl arborele servomotorului se face prin intermediul unui senzor de tip rezistiv (poteniometru). Modificarea unghiului de iometru). rotaie al arborelui va determina modificarea pozi borelui poziiei cursorului poteniometrului i implicit tensiunea de ieire a acestuia. iometrului Valoarea tensiunii este utilizat de sistemul de cont pentru a control determina poziia real a servomecanismului i comparnd-o cu referina va rezulta semnalul de comand pentru motorul ezulta de curent continuu

Pentru valori mici ale coeficientului Kp axul motorului entru ajunge n jurul valorii dorite dar o face ncet Creterea i ncet. coeficientului Kp mbuntete rspunsul sistemului pn la ete un punct de unde suprareglajul produce oscila care se oscilaii stabilizeaz din ce in ce mai greu greu.

120

Controlerul proporional-integral (PI)

Acest controler stabilete ntre mrimea de ieire C(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de relaia : 1

Constanta Ti se numete constant de integrare i se msoar n uniti de timp. Datorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin modificarea simultan a celor dou constante, controlerele PI permit obinerea de performane superioare n realizarea legilor de reglare. Caracteristici: - reglaj mai bun decat cel de tip P - elimin zgomotele care pot s apar - dac Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie

Controlerul proporional-derivativ (PD)

Aceste controlere, stabilesc ntre mrimea de ieire C(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de: unde factorul Td se numete constant derivativ i se msoar n uniti de timp. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i este de scurt durat, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia Caracteristici: - folosit pentru procese lente n vederea detectrii directiei i vitezei de variaie a erorii - dac Td este mare sistemul intr n oscilatie, mai uor dect in cazul precedent

121

Controlerul PID
Aceste controlere sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D, conform legii de reglare: 1

PID este un acronim pentru Proporional Integral Derivativ i este unul dintre cei mai utilizai algoritmi de erivativ control. Controlerul PID are trei componente: - componenta proporional P care depinde de eroarea ional prezent - componenta integral I care depinde de acumularea erorilor trecute adic reprezint integrala erorilor; - componenta derivativ D este o predicie a erorilor viitoare bazat pe ritmul actual de schimbare a erorii

Caracteristici: - performanele cele mai bune n categoria regulatoarelor ele continue - coeficientii, Kp, Ti, Td trebuie acordai n conformitate acorda cu comportamentul sistemului controlat (pe baza raspunsului la treapt unitar unitar) - dac reglajul nu este adecvat siste sistemul poate s intre n oscilatie - acordarea se face pe baza unor criterii cum ar fi: eroare minim, timp minim de atingere a valorii prescrise etc.

122

Acordarea controlerului PID

Nu exist o solutie unic de acordare a controlerelor, unic aceasta se face n funcie de obiectivul urm urmrit. Metodele de acordare a regulatoarelor se bazeaz pe anumite criterii de performan, cum ar fi criteriul minimizrii fi: abaterii maxime sau criteriul timpului minim de stabilizare Cea mai simpl i des utilizat metod de acordare este cea manual. Aceasta presupune modificarea coeficienilor n funcie de efectul pe care l au asupra ilor sistemului pn cnd se obine rspunsul dorit dorit.

Tipuri de rspuns (a) - rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre o valoare sub valoarea prescris n acest caz exist eroare in prescris. regin staionar (b) - rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre valoarea prescris (c) - rspuns periodic amortizat (d) - rspuns periodic neamortizat

123

O alt modalitate folosit des este metoda ZieglerNichols. Aceast metod de acordare se bazeaz pe criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii. Pentru stabilirea valorilor parametrilor de acord ai controlerlui se parcurg urmtoarele etape: - Se anuleaz efectul integrativ (Ti = ) i derivativ (Td = 0), iar constanta de proporionalitate (KP) se fixeaz la valoarea minim. - Se mrete treptat valoarea constantei de proporionalitate KP pn cnd sistemul intr n oscilaie. - Se msoar perioada oscilaiei (TU) i se noteaz valoarea constantei de proporionalitate pentru care sistemul a intrat n oscilaie (KU). - Conform criteriului suprafeei minime se aleg urmtoarele valori pentru constantele regulatorului:

Controler P Controler PI Controler PID

Kp = 0,5 KU Kp = 0,45 KU Kp = 0,6 KU Ti = 0,8 TU Ti = 0,5 TU Td=0,125 TU

Analiznd comparativ controlere prezentate anterior se desprind urmtoarele concluzii - Controlerul proporional P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare staionar mare; - Prin introducerea componentei I, controlerul PI anuleaz eroarea staionar pentru semnal de intrare treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect al controlerului P i la o valoare mare a timpului de rspuns; - Prin introducerea componentei D controlerul PD mbuntete comportarea dinamic (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare - Controlerul PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu.

124

Aplicaia 1 Studiul controlerului P i PID

Scopul aplicaiei este acordarea controlerelor P i PID i vizualizarea rspunsului sistemului la diferite semnale de intrare. Aplicaia are la baz un program realizat in mediul de programare LabVIEW, care simuleaz in timp real controlul , unui proces cu ajutorul unui controler PID Pentru a rezulta un PID. controler proporional, se anuleaz efectul integrativ i e derivativ. Pentru vizulalizarea rspunsului sistemului pot fi generate semnale sinusoidale, dreptunghiulare, triunghiulare i n dini de fierstru

Amplitudinea i frecvena semnalelor generate se pot modifica cu ajutorul butoanelor 1 . Cu ajutorul cursorului 2 se poate stabili manual valoarea semnalului de referin. Forma semnalului de referin i rspuns sistemuului sunt afiate n rspunsul timp real pe graficul 3. Eroarea staionar este afiat pe indicatorul 5. Valoarile parametrilor de acord ai controlerului . pot fi modificate cu ajutorul butoanelor 6. n fereastra 4 este simulat funcionarea unui bra robotic a crui poziie unghiular este controlat cu ajutorul acestui controler. Valoarea semnalului generat reprezint poziia unghiular a braului (referina) Se vor studia comparativ (pe baza rspunsului sistemului) cele dou tipuri de controlere.

125

Aplicaia 2 Controlul poziiei unui servomotor de curent continuu

Aplicaia vizeaz controlul vitezei motoarului de pe placa de dezvoltare. n acest scop in microcontroler va fi scris un program care s citeasc semnalele de pe optical interrupter i s transmit datele la calculator prin intermediul interfeei seriale. Programul va primi de la calculator semnalele de comand pentru motorul de curent continuu tot prin intermediul interfeei seriale. Algoritmul de control va fi implementat pe calculator cu ajutorul unui program scris in LabVIEW. Se vor conecta pinii D7 la P1, D2 la PWM1, C5 la Optical Interrupter, M.c.c. la Drive1 i Drive2 i bineneles, cablul serial.

126

Aplicaia 2 Controlul poziiei unui servomotor de curent continuu (continuare)

Programul scris in LabView va citi semnalele trimise de microcontroler le va compara cu referina i apoi va genera semnalele de comand n vederea minimizrii erorii de poziionare. Practic semnalul de comand este un semnal PWM al crui factor de umplere stabilete viteza de rotaie a motorului. Pentru acordarea controlerului P, programul permite generarea unui numr care reprezint de fapt valoarea semnalului de ON din componena PWM. Variaia semnalului n timp este afiat grafic.

127

Aplicaia 3 (demo) Sincronizarea turaiei motoarelor de antrenare a platformei mobile

Scopul aplicaiei este comanda deplasrii in linie dreapt a platformei mobile. Pentru aceasta este necesar sincronizarea turaiei celor dou motoare de antrenare.

n acest scop au fost elaborate dou programe : - primul care controleaz separat turaia fiecrui motor pe baza unui semnal de referin comun; - al doilea care sincronizeaz motoarele innd cont de diferena de turaie dintre cele dou motoare diferen datorat perturbaiilor (obstacole, coeficieni de frecare diferii etc). Semnalul de referin pentru turaia motoarelor se obine cu ajutorul unui poteniometru conectat la placa de dezvoltare. Se vor studia comparativ cele dou solutii.

128