Robotizarea

Motto : Oamenii au o abilitate fantastic de a folosi orice corp ca extensie a propiului corp.

1. Introducere n Robotica
Robotul este ntruparea noiunii de automatizare i control, este un produs mecatronic.
Termenul de "robot" a fost utilizat n 1917 pentru prima oar ntr-o nuvel a scriitorului ceh
Karel Capek. Cuvntul "robota" este cuvnt slav i nseamn munc manual dificil sau grea.

Roboii adevrai, aa cum i cunoatem astzi, au aprut n 1954, cnd un inginer american,
Joseph Engelberger, a depus la oficiul de invenii un patent numit "programmed article
transport".

1.1. Definiii ale Roboilor

La fel ca termenul "automatizare", termenul de "robot" este utilizat cu mai multe nelesuri, n
diferite contexte. Cteva definiii sunt date mai jos :

Roboii sunt dispozitive de micare cu mai multe axe, aplicabile universal. Micrile i
traiectoriile micrii sunt liber programabile i, dac este necesar, sunt ghidate de senzori.
Roboii utilizeaz mini mecanice, unelte sau alte dispozitive (numite n general end-effectors)
pentru a executa manipulri mecanice sau alte funcii de producie.

n Germania este necesar ca un robot s aibe mai mult de 3 axe, dar acesast definiie nu este
acceptat unanim, n ntraga lume. Multe alte ri ntre care Japonia i Statele Unite, utilizeaz
alte definiii pentru roboi. De aceea este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor
statistici de genul "numr de roboi la o mie de locuitori". n Japonia, de exemplu, un
manipulator cu dou axe comandat manual este considerat robot.

n domeniul roboticii, cei mai interesani roboi sunt numii "roboi inteligeni". Ei ar trebui s
fie capabili s manipuleze obiecte n lumea real i s reacioneze la evenimente externe. n plus,
ei trebuie s fie flexibili, de exemplu s-i modifice comportamentul. Forma i mrimea
robotului nu are importan n stabilirea faptului dac este sau nu inteligent. Cel mai important
criteriu este multitudinea de senzori folosii de robot.

Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa n mai multe categori:

Geometrie

Spaiu de lucru
Configuraia articulaiilor
Numrul de grade de libertate
ncrctur
 Capacitatea de ncrcare/ ncrcarea nominal
- greutatea uneltei + greutatea piesei manipulate
- Robotul poate mica acest ncrctur fr restricii de vitez i acceleraie (conform cu datele limit date
de productor)
ncrcarea util = ncrcarea nominal Greutatea uneltei.
Cinematica

Viteza i acceleraia
Viteza pe traiectorie
- Viteza uneltei ntr-o micare liniar ( viteza TCP Tool Center Point)
Timpul de micare
Precizia

Repetabilitate Fig. 2.1.1

Precizia de poziionare
Controller

Hardware
Software
Interfa
Programare

1.2. Clasificarea Roboilor

Mainile i uneltele sunt clasificate dup
funciile pe care le ndeplinesc. Dac
ndeplinesc mai multe funcii, atunci se grupeaz dup o funcie principal. Datorit uriaei
varieti de funcii ale roboilor, acetia se pot clasifica n diverse grupe de funcii principale.
Astfel, roboii de sudur i de vopsire pot aparine grupelor de maini de sudur, respectiv maini
de vopsit. Roboii normali (care lucreaz cu mini mecanice) aparin dispozitivelor de
manipulare.
 1.2.1. Dispozitive de manipulare
Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme
care creeaz, schimb i menin un
aranjament al unor corpuri cu geometrie
bine delimitat, ntr-un spaiu fizic la care se
ataeaz un sistem de coordonate. Aceasta
este cea mai larg definiie pentru funcia de
manipulare (handling n limba englez). n
figura 2.1.1. se poate vedea o clasificare a
dispozitivelor de manipulare.

Micarea unor piese sau a unor unelte este o

caracteristic funcional a tuturor roboilor. Fig. 2.1.2
Roboii sunt clasificai ca dispozitive de
manipulare i apari sub-categoriei
dispozitive de micare, fig.2.1.2.

Clasificare dispozitivelor de micare poate

detalia i mai mult dac se ine seama de
tipurile de controller-e utilizate pentru roboi.

Definiii
n afar de roboi, exist mai multe sub-clase de dispozitive de micare:

Manipulatoare simple
Dispozitive de micare controlate manual pentru diverse operaii de manevrare

Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mnuirea unor materiale
periculoase (radioactive sau explozive).

Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de micare fix. Traiectoriile i unghiurile de micare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevzute cu mini mecanice (gripper) pentru aciuni de
mnuire obiecte.

1.3. Roboi i Automatizare

Automatizarea este strns legat de robotic. n acest context exist trei nivele de
automatizare:
 1. Automatizare cu funcionalitate constant

Dac se dorete o producie n serie mare, este mai economic s se cumpere echipament
de producie optimizat, chiar dac preul de achiziie este mare. Prin obinerea unei
productiviti mari preul de achiziie se justific i preul unitar pe produs va fi mai mic
dect folosind alte echipamente. Pot aprea probleme datorit timpului mare de concepie
a unor astfel de echipamente optimizate, datorit lipsei flexibilitii n cazul unor nevoi de
modificare a produsului i datorit imposibilitii de utilizare a echipamentului dac se
renun la fabricarea produsului.

2. Automatizare programabil

Dac se dorete fabricarea mai multor produse diferite n serie mai mic, atunci este
nevoie de un echipamant care se poate adapta uor la noile cerine de producie. Dup
modificarea automatizrii se pot realiza mai multe produse de acelai fel, costurile de
modificare fiind justificate i acoperite de numrul relativ mare de produse fabricate.

3. Automatizare flexibil

De mai bine de 20 de ani proiectanii echipamentelor de producie se gndesc la sisteme

de fabricaie n care realizarea unui singur produs s se fac cu acelai pre de fabricaie
cu acela al unei serii mari de producie. Mecanismul const ntr-un numr de celule de
fabricaie de aplicabilitate universal care sunt conectate prin sisteme de transport i
stocare. Un controller de fabricaie central coordoneaz transportul pieselor la celulele de
fabricaie i de asemenea transfer ctre roboi toate programele necesare de fabricaie.
Un astfel de sistem poate fabrica un numr foarte mic sau foarte mare de acelai tip de
produs la un cost identic per produs.

Baza produciei viitorului const n realizarea de sisteme i echipamente flexibile. Roboii

inteligeni vor constitui o component principal a sistemelor de producie flexibile. Acetia vor
putea fi utilizai att pentru producie ct i pentru transport. Vor trebui s i planifice i s i
supravegheze aciunile, s interacioneze la stimuli din mediul ambiant i s poat comunica
eficient cu alte maini. Aceste funcii necesit utilizarea tehnologiilor de senzoric i de
comunicaie n reea.

1.4. Statistici privind repartiia Roboilor n lume i pe sectoare

industriale
Mai multe organizaii naionale i internaionale adun i analizeaz la intervale constante de
timp diverse date despre utilizarea roboilor n lume. La sfritul anului 1997, n lume erau
instalai aproximativ 711.500 de roboi. Dintre acetia 58 % n Japonia, 10,8 % n SUA, 9,4 % n
Germania i 11,4 % n restul Europei. Numrul de roboi instalai anual este n cretere, dar muli
roboi nu sunt instalai n puncte de lucru noi ci sunt destinai nlocuirii unor roboi existeni.

Tabel 2.1.1. Numr de roboi instalai

Roboi instalai anual Roboi existeni la sfritul anului
 Prognoza Cretere Prognoz Cretere
ar / Regiune 1997 2001 n % 1997 2001 n %
Japonia 42,700 61,400 44 413,000 433,400 5
SUA 12,500 16,900 35 77,100 114,800 49
Germania 9,000 12,000 33 66,800 95,700 43
Italia 3,700 4,700 27 28,400 39,100 38
Frana 1,700 2,400 41 15,600 19,000 22
Anglia 1,800 1,900 6 10,000 14,200 42
Sum 71,400 99,300 39 610,900 716,200 17
Europa de Vest 3,800 5,600 47 27,200 40,900 50
Asia 7,000 9,300 33 41,100 69,200 68
Alte ri 2,700 5,600 107 32,300 46,800 45
Sum total 84,900 119,800 41 711,500 873,100 23

Diagrama numrului de roboi utilizai la 10.000 de angajai este un indicator important

pentru determinarea nivelului de automatizare dintr-o ar sau dintr-un domeniu economic al unei
ri. n figura 2.1.3 se prezint aceast diagram pentru principalele ri industrializate.

Fig. 2.1.3. Diagrama numrului de roboi la 10.000 de angajai.

Pentru Germania, marea majoritate a celor 66.800 de roboi existeni n 1997 se utilizau n
domeniile: sudur n puncte sau cu arc, asamblare, manipulare piese, tratare suprafee, paletizare
i debavurare. n figura 2.1.4 sunt vizualizate mai detaliat domeniile i numrul de roboi din
industria Germaniei. Dezvolatarea tehnologic a aplicaiilor de asamblare s-a datorat utilizrii
senzorilor optici i tactili. Roboii pot utiliza aceti senzori pentru a se adapta la noile condiii ale
mediului nconjurtor.
 Fig. 2.1.4. Domenii i numr de roboi n industria Germaniei, n anul 1997

2. Utilizarea Roboilor
Dac se dorete utilizarea roboilor n aplicaii industriale, atunci trebuie inut seama de
anumite considerente din alt punct de vedere dect al robotizrii n sine. Forte importante sunt
dispozitivele periferice, cum ar fi senzorii i sistemele de transport. Comunicaia n reea devine
din ce n ce mai important, pentru a se putea integra roboii n sistemele de producie.

2.1. Arii de aplicabilitate

Aplicaiile actuale ale roboilor sunt foarte variate. Pentru anumite aplicaii exist roboi
speciali, pentru altele exist roboi cu o cinematic (structur mecanic) standard. Oricum,
fiecare gen de aplicaie are propriile necesiti, de aceea nu s-a putut concepe i construi, nc, un
robot universal.

Ariile de aplicabilitate ale roboilor se determin pe baza unor analize de fezabilitate i de

condiiile economice specifice pieei. De aceea uneori nu este posibil utilizarea roboilor n
orice domeniu. Dar aria de aplicabilitate a roboilor crete pe msur ce capabilitile controller-
elor i a tehnologiei senzorilor se mbuntete. De asemenea, tehnicile inteligente de
programare pot conduce la aplicaii noi (ca exemplu: generarea automat a traiectoriilor pe care
trebuie s le parcurg robotul pe baza unor desene CAD). n ultimi ani, domeniile principale de
aplicabilitate ale roboilor nu s-au schimbat. A crescut n schimb numrul de aplicaii din fiecare
domeniu.
 Principalele domenii de utilizare a roboilor sunt:
- Interconexiuni (asamblri nedemontabile: sudare, lipire, cositorire)
- transport
- procesarea suprafeelor
- debitare (tiere)
- tehnici de producie: asamblare, poziionri componente electronice, msurri.
Se prezint mai jos cteva detalii despre aceste aplicaii.

2.1.1. Interconexiuni (asamblri nedemontabile ntre diferite tipuri de

materiale)
Pentru roboi, tehnologia asamblrilor nedemontabile prin sudur i lipire reprezint un
domeniu cu grad mare de automatizare. Robotul preia muncile monotone i periculoase, ca de
exemplu: sudarea cu arc i sudarea n puncte. n aplicaiile de lipire i cositorire exist emisii de
gaze toxice ce pot afecta sntatea angajailor.

Asamblarea nedemontabil a materialelor necesit o precizie bun i o calitate ridicat. Dac

un robot execut suduri, lipiri i cositoriri, procesul poate deveni mai rapid i mai precis.

Sudarea n puncte
Sudarea n puncte este una din principalele aplicaii ale roboilor. n industria automobilelor,
dificila munc de sudare a caroseriilor a fost preluat de roboi. Utilizarea roboilor este mult mai
economic.

Pentru sudarea n puncte este nevoie de fore mari de apsare, astfel nct piesele metalice s
formeze o zon de contact. Dup realizarea contactului, un transformator genereaz curent de
amperaj mare ce va trece prin zona de contact ntre piesele metalice. Curentul mare va produce
topirea metalului n zona de contact astfel realizndu-se sudarea. In timpul sudrii, dispozitivul
mecanic de presare pstrez piesele lipite pn ce, la punctul de sudur, curentul este oprit i
temperatura scade sub o anumit valoare.

Pentru sudarea n puncte se pot folosi i maini speciale dar utilizarea roboilor este mai
flexibil, cu timp de pregtire mult mai redus n cazul n care este necesar schimbarea
produciei (a modelului de caroserie). n industria automobilelor se folosesc n special roboi cu 6
grade de libertate. Micarea este uzual limitat la poziionare (PTP) ntre diverse puncte din
spaiul su de lucru. ntre dou puncte de sudur pot exista i alte puncte de poziionare
intermediar, pentru evitarea unor coliziuni. Pentru caroseria unui automobil sunt necesare, n
medie, 3000 de puncte de sudur.
 Fig. 2.1.5. Exemplu de roboi ce realizeaz sudare n puncte a unei caroseri de automobil.

Sudarea cu arc electric

Sudarea cu arc este de asemenea un domeniu al utilizrii roboilor. Aceast tehnologie
presupune micarea robotului pe o anumit traiectorie cu vitez controlat, asemntor cu cea de
la maini CNC. Pachete de programe software permit analiza unor proiecte CAD i generarea de
programe pentru roboi astfel nct axcesta s poat urmri traiectorii foarte complexe. Senzori
tactili, optici i electrici sunt folosii pentru urmrirea formei sudurii. Roboi echipai cu senzori
pot corecta deviaii ale poziiei pieselor sau ale grosimii materialului. Senzorii folosii trebuie s
reziste la condiiile dure dintr-un atelier de sudur: fum, scntei, variaii de temperatur,

O alt cerin n sudarea cu arc este alimentarea continu cu material de electrod, cu gaz inert
i cu lichid de rcire.

Sudarea cu arc nu necesit neaprat o vitez constant dar necesit o micare exact a electrodului. Pentru
optimizarea micrilor este uzual o proiectare inteligent a dispozitivelor de alimentare cu piese. Robotul de sudare
cu arc trebuie s reziste la condiiile dificile de lucru.

http://www.ttonline.ro/sectiuni/sudura/web-exclusive/1093-automatizarea-graduala-aplica-iilor-de-sudare
http://www.robcon.ro/ro/prod/266/QRH_280.html

http://www.agir.ro/buletine/440.pdf

CAPITOLUL I
NOIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND SUDAREA PRIN
PRESIUNE N PUNCTE

Este cunoscut faptul c, n construcia de autovehicule pentru asamblarea numai a unei caroserii este
necesar un numr de 3000 5000 de puncte de sudur. De aici rezult c, n timpul produciei pe parcursul unei
luni, ntr-o fabric de autovehicule se consum cca 50.000 de electrozi de sudur. n industria aerospaial,
consumul de electrozi este cu mult mai mare, necesarul de puncte de sudur depind numrul de 200.000 de puncte
pentru asamblarea fuselajului i a aripilor unui avion.

Fig. I.1. Sudarea prin presiune n puncte a elementelor unei caroserii auto [48]
 Fig. I. 2. Linie producie automatizat, roboi care execut operaii de sudare prin
presiune n puncte [49]

n acest context, elaborarea unor materiale compozite cu aplicabilitate la fabricarea electrozilor pentru
sudarea prin presiune n puncte este de un mare interes. Cunoaterea tehnologiei i a regimului tehnologic al sudrii
n puncte reprezint un avantaj n alegerea materialului, condiiilor i particularitilor pe care acesta trebuie s le
ndeplineasc.
Ca definiie, se poate spune c sudarea este procedeul tehnologic de mbinare nedemontabil a dou sau
mai multe piese metalice aflate n stare solid.
Aceasta este realizat prin aciunea forelor de coeziune ce pot s apar ntre atomii marginali ce aparin
pieselor de mbinat. Pentru a se obine forele necesare de coeziune care s permit sudarea pieselor, este nevoie de
un aport de energie (presare sau nclzire) din exterior, ce se obine cu ajutorul instalaiilor de sudare.
Operaia de sudare prin presiune poate fi aplicat unei game largi de materiale, cum ar fi:
- oeluri (carbon i aliate);
- fonte;
- metale i aliaje neferoase;
- materiale metalo-ceramice;
- materiale plastice, etc.
Aceast operaie de mbinare a pieselor prin sudare, poate fi executat cu sau fr material de adaos.
Comportamentul acestor materiale la sudare prin presiune poate depinde de

structura molecular, compoziia chimic, modul de nclzire, dilatare, rcire i contractare a pieselor.
 Pentru obinerea unei suduri prin presiune, n marea majoritate a cazurilor este necesar s se obin mari
concentrri de cldur n anumite locuri. Pentru realizarea acestei cerine, trebuie cunoscut conductibilitatea
termic i electric a materialelor metalice ce urmeaz a fi sudate.
Sudarea electric prin presiune mai este cunoscut i sub denumirea de sudare electric prin rezisten de
contact.
n cazul nostru, procedeul este bazat pe cldura degajat prin efectul Joule i, datorit acestui aspect un rol
deosebit de important l reprezint conductibilitatea electric a materialelor metalice. Deoarece conductibilitatea
electric este invers proporional cu cldura degajat n unitatea de volum, rezult c pentru sudarea materialelor cu
conductibilitatea electric mare sunt necesare densiti mari de curent electric. Nu trebuie omis i faptul c, creterea
temperaturii duce la micorarea conductibilitii electrice.
Un alt factor de care depinde n mare msur calitatea sudurii, este mrimea intervalului de temperaturi n
care metalul devine plastic pentru realizarea unei deformri plastice a acestuia. De aici rezult c trebuie respectai
parametrii optimi de lucru la metale cu interval plastic ngust.
La sudarea prin presiune, un coeficient mare de dilatare a metalelor creeaz dificulti n realizarea
operaiei. Aceste dificulti se datoreaz deformaiilor mari care apar n timpul nclzirii i rcirii materialului. Din
aceast cauz se vor folosi regimuri dure de sudare.
Principalele procedee de sudare prin presiune sunt prezentate i clasificate dup caracteristicile tehnologice
conform tabelului din figura de mai jos.