1.

NOȚIUNI GENERALE

1.1. Sisteme mecatronice - sisteme inteligente

Sistemele mecatronice înglobează elemente componente simple dar şi
sofisticate ce îndeplinesc diferite funcţii, acţionând în baza unor reguli
impuse. Principala lor atribuţie este de a realiza sarcini utile, iar esenţa lor
constă în posibilitatea de a reacţiona inteligent, la situaţii noi sau
perturbatoare luând decizii corespunzătoare pe baza datelor furnizate de
sistemele lor de senzori şi/sau traductoare.
Caracteristicile principale ale unui sistem mecatronic sunt:
multifuncţionalitate, inteligenţă, flexibilitate, posibilitatea de a fi conduse
de la distanţă, evoluţia tehnică permanentă.

În concluzie, sistemele mecatronice sunt sisteme inteligente, capabile să-și

realizeze funcția în condiții în care în timpul funcționării apar perturbații
Practic, tot ceea ce numim produs de înalta tehnicitate este produs
mecatronic. Sistemele mecanice consacrate reprezintă suportul pentru
configurarea unei structuri mecatronice.
1.2. Structura unui sistem tehnic inteligent

Un sistem tehnic inteligent conține în structura sa:

 componente hardware:
• structura mecanică a sistemului, unde se pot identifica: subsitemul
cinematic şi subsitemul de acţionare;
• subsitemul de control - partea electronică de comandă structurată
adesea în jurul unui microprocesor, PLC sau PC; există posibilitatea
ca anumite echipamente să aibă electronica integrată în construcţia
lor; în aceasată situaţie se simplifică considerabil partea electronică a
sistemului;
• subsitemul informaţional;
 componente softwer – limbaje şi medii de programare/control; pe
baza acestora pentru fiecare aplicaţie sunt elaborate programe de
lucru specifice aplicaţiei respective.
 Informatii

3. SUBSITEMUL
UNITATE DE DE 1. STRUCTURA MECANICA
COMANDA CONTROL
(PC, PLC)
PA SUBSITEM
sau CINEMATIC
I/O Comenzi SUBSISTEM
- Model structura SUBSISTEM SENZORIAL
mecanica SUBSITEM
- Model mediu
ELECTRONIC INTERN
DE
- Algoritmi de comanda ACTIONARE

Limbaje

4. OBIECTIVUL SUBSISTEM
2. MEDIU SENZORIAL
DE EXTERN
REALIZAT

Fig.1
1. Sistemul mecanic articulat, sistem care la rândul său este format din
trei subsisteme:
 subsistemul cinematic – subsistem care asigura deplasarea
subansamblurilor mobile ale sistemului în concordanţă cu programul
de lucru; dacă este vorba despre un robot atunci îndeplineşte
următoarele funcţii: generează traiectoria spaţială a centrului de
greutate al obiectului manipulat, realizează orientarea obiectului
manipulat, precum şi prinderea şi desprinderea acestuia;
 subsistemul de acţionare – subsistem care are rolul de a antrena în
mişcare subansamblurile mobile;
 subsistemul senzorial intern – subsistem care furnizează PC-ului sau
PLC-ului informaţii asupra configuraţiei articulaţiilor structurii
mecanice la un moment dat, în raport cu o configuraţie de referinţă
numită configuraţie de iniţiere; la nivelul acestui subsistem se pot
identifica o serie de traductoare, care pot fi de poziţie, de viteză, de
acceleraţie, de forţă etc.
2. Mediul înconjurător – este universul în care se găseşte sistemul
mecanic articulat. Funcţia sistemului nu se defineşte numai prin natura
operaţiilor pe care le execută ci şi prin natura mediului în care le execută.
Particularităţile mediului în care sistemul lucrează conduc la unele
îngrădiri în ceea ce priveşte evoluţia sistemului.

Exemplu: În cazul roboţilor industriali, de cele mai multe ori, mediul de

lucru este atelierul de producţie. Acesta este organizat în concordanţă
cu activităţile specifice ce se desfăşoară în el (activităţi mecanice,
activităţi specifice industriei textile, industriei alimentare etc.). Obiectele
asupra cărora acţionează robotul se caracterizează şi ele la rândul lor
prin formă, volum, masă, temperatură, starea suprafeţelor etc. Pentru
roboţii cu post fix mediul de lucru se reduce la spaţiul util al robotului, în
timp ce pentru roboţii mobili spaţiul de lucru este mai mare, în
concordanţă directă cu zona prestabilită pentru deplasarea robotului. În
acest mediu robotul va găsi obiectele asupra cărora trebuie să
acţioneze, precum şi obstacolele pe care trebuie să le evite. Robotului îi
parvin informaţii despre mediul extern printr-un sistem senzorial special
prevăzut pentru acest scop. Acest sistem poate conţine camere de luat
vederi, senzori de proximitate, detectoare de forţă, senzori tactili etc
3. Subsistemul de control – conţine subsistemul electronic şi unitatea
de comandă - “creierul sistemului"; are rolul de a analiza informaţiile
introduse de operator, precum şi pe cele primite de la sistemele
senzoriale intern şi extern; acest modul este materializat de un
automat programabil sau de un calculator sau grup de
microprocesoare. Pe baza informaţiilor primite „creierul” apreciază în
fiecare moment starea sistemului, starea mediului şi obiectivul ce
trebuie atins şi emite în timp util semnale de comandă pentru
motoarele din sistem, semnale care vor determina evoluţia ulterioară
ale sistemului, urmărindu-se prin aceasta evoluţia acestuia după
programul prestabilit.
Totodată, la acest nivel sunt stocate o serie de informaţii, cum sunt:
– un model al structurii mecanice care conţine relaţiile de legătură
dintre semnalele de excitare ale sistemului şi deplasările sistemului;
– un model al mediului – o descriere a spaţiului în care lucrează, cu
evidenţierea obstacolelor, cu descrierea obiectelor ce trebuie
manipulate;
– o serie de algoritmi de comandă;
4. Obiectivul de realizat – reprezintă sarcina (funcţia) pe care sistemul
trebuie să o îndeplinească. Pentru a putea fi realizat acest obiectiv
trebuie descris, definit. Acest lucru se poate face folosind diferite
procedee de comunicare cu sistemul: prin gesturi (când se arată
sistemului ce are de făcut), oral (când i se vorbeşte), în scris (folosind
un limbaj adecvat se descrie obiectivul ce trebuie realizat).
1.3. Structura unui sistem fluidic inteligent

4. OBIECTIVUL
DE
REALIZAT
Limbaje

3. SUBSISTEMUL
UNITATE DE COMANDA DE COMANDA
(PC, PLC, P )

INTERFATA
· Model subsistem BLOC
pneumatic ELECTRONIC
· Algoritmi de comanda
2. SUBSITEMUL
INFORMATIONAL

xC xERC

. .
mC mM v/
POMPA SARCINA
ERC MOTOR
COMPRESOR pC pM F/M ANTRENATA

1. SUBSITEMUL HIDRAULIC/PNEUMATIC