Lucrarea 6 – Sistem de pozitionare pneutronic cu compensator piezoelectric

Sistemul, a carui functionare a fost prezentata în laboratorul 5, este condus prin

intermediul unui bloc electronic de comanda (μCPP2). Desi implica un volum initial mult mai
mare de munca, aceasta varianta, bazata pe circuite integrate, este, prin comparație cu cea
bazata pe sisteme de achizitie de cost mult mai scazut și garanteaza de asemenea
independenta sistemului de poziționare. Actionarea se poate face după programarea intiala a
parametrilor de lucru.
Schema de principiu a acestui controller este prezentata în Figura 1.

Digital 0/5V Interfata programare Digital 0/5V

LED-uri de stare PICKit2 LED-uri de stare
Direct LED drive Direct LED drive

Iesiri digitale 24V NPN Digital 0/5V Digital 0/5V

Intrari TTL pentru butoane
ULN2803A
PIC 16F1937 - Master

PIC 16F1937 - Slave

SPI
Analogic 0-5V Analogic 0-5V Interfata analogica
Iesire analogica 0-10V Rezolutie 10 biti potentiometre
Amp. Operational

Digital 0/5V Interfata

Interfata cuadratura TTL Interfata LCD grafic 128x64
Intreruperi paralela

Intrari analogice 0-5V Analogic 0-5V RS232 full duplex

Convertor ADC

PC

Alimentare
DC 24V/0.5A

Figura 1 – Schema de principiu a blocului electronic

Blocul electronic are la baza doua microcontrollere de tip PIC 16F1937, utilizate după
cum urmeaza:
A) Un microcontroller Master, responsabil cu poziționarea sistemul hibrid pneumo-piezo.
Acesta are urmatoarele caracteristici functionale:
- interfata pentru traductorul incremental de pozitie, în cuadratura de tip TTL;
- iesiri analogice 0-10V, folosite pentru comanda actuatorilor piezoelectrici;
comanda în domeniul 0-10V este obținuta prin filtrarea și amplificarea unui
semnal digital modulat în latime primit de la microcontroller;
- iesiri digitale 24V, necesare actionarii electromagnetilor din componenta
distribuitoarelor clasice; aceste semnale sunt obținute prin amplificarea directa
cu un driver de putere cu punti Darlington a iesirilor digitale ale
microcontrollerului;
- intrari analogice 0-5V; semnalele sunt filtrate și citite în vederea realizarii unei
bucle de reglare a tensiunii la iesirea catre actuatoarele piezoelectrice;
- interfata SPI configurata Master, necesara comunicarii cu al doilea
microcontroller;

B) Un microcontroller Slave, resposabil cu managementul datelor primite de la utilizator

sau PC, comunicarea acestor date catre microcontrollerul Master, interpretarea datelor
primite de la Master și prezentarea acestora catre PC și utilizator. Microcontrollerul
Slave are urmatoarele caracteristici functionale:
- interfata digitala cu utilizatorul, de tip push-button;
- interfata analogica cu utilizatorul, de tip potentiometre analogice;
- interfata grafica cu utilizatorul, de tip display grafic LCD;
- interfata USB;
- interfata SPI cu controllerul Master (interfata nativa a microcontrollerului);
 Interfata microcontrollerului cu traductorul de pozitie cu iesire în cuadratura
AMS5304A , este realizata cu ajutorul unor intreruperi hardware de nivel inalt. Acestea
permit detectarea fronturilor crescatoare și descrescatoare ale celor trei semnale A, B și Index,
cat și interpretarea corecta a acestora la nivel software.
In ceea ce priveste interfatarea microcontrollerului cu o iesire de tip semnal analogic
în tensiune, a fost utilizat un amplificator operational de tip LM324N, cu reactie negativa.
Schema electronica a acestuia realizata în cadrul aplicatiei Multisim este prezentata în Figura
2.

Figura 2 – Schema de amplificare

Rezultatul simulării este prezentat în Figura 3. Se poate observa ca semnalul de intrare
analogic în tensiune în domeniul 0-5V este amplificat.
U[V]

10

0
10 20 30 40 50 60 70 80 100 t[s]

Figura 3 – Raspuns amplificator operational

Schema de principiu a blocului electronic realizat poate fi observata în anexa 15.

Schema pentru cablajul imprimat realizat este prezentata în Figura 4

Figura 4 –Cablaj bloc electronic

Blocul electronic a fost realizat practic și poate fi observat în Figura 5.
 Figura 5 – Realizare practica bloc electronic de control

In cazul acestui sistem este necesara programarea celor doua microcontrollere astfel
incat acestea să functioneze în configuratie Master-Slave.
Structura algoritmului de baza este prezentata în Figura 6.

START STOP

Testare automata a subsistemelor Test picat

Semnalizarea erorii
blocului electronic catre utilizator,
transmiterea unui cod
Test OK de eroare catre PC

Utilizatorul selecteaza tipul

de pozitionare si introduce Rezultate nesatisfacatoare
cu ajutorul comenzilor STOP
parametrii necesari

Pozitionarea sistemului Stocarea

si transmiterea Validarea rezultatelor de Rezultate parametrilor
catre utilizator validate
rezultatelor utilizati

Figura 6. Structura algoritmului de baza

Poziționarea sistemului presupune utilizarea a doua tipuri de actionare, după cum

urmeaza:
a) Poziționarea pneumatica, pentru care a fost utilizat un singur tip de algoritm, dezvoltat
în lucrarea 4;
b) Compensarea erorii pneumatice cu element compensator piezoelectric
Pentru fiecare secventa de poziționare algoritmul utilizat poate fi selectat dintr-o
biblioteca stocata în memoria controllerului Master (Tabelul 1). Algoritmul pentru fiecare
secventa, cat și parametrii necesari acestuia sunt selectati de catre utilizator inaintea
poziționării.
 Tabelul 1
Secventa poziționare Tip algoritm disponibil Parametri selectabili
Poziționare pneumatica Cu pozitie de franare variabila și Pozitia tinta, eroarea
functie de invatare maxima admisa, pozitia de
franare initiala
Poziționare piezo Clasic, bucla inchisa Eroarea maxima admisa,
PID Eroarea maxima admisa,
parametrii specifici
algoritmului PID

Programul de lucru a fost realizat în limbajul C++, utilizand compilatorului CCS PIC.
Printre functiile utilizate pentru programarea controllerului se numara:
- intreruperile necesare citirii semnalelor de la traductorul de pozitie;
- functii de comunicatie prin intermediul magistralei SPI;
- functii de comunicatie prin intermediul magistralei RS232;
- functii necesare pentru display-ul grafic;
- functii pentru semnalele de iesire de tip PWM, semnale digitale I/O, semnale
analogice de intrare.
Structura programului de lucru este prezentata în Figura 7.

Validarea
START Subrutina
Selectarea algoritmilor si introducerea rezultatelor
pozitionarii Validare
parametrilor de lucru

Citirea valorilor de referinta ale

intrarilor in blocul electronic, Parametri pozitionare
initializarea variabilelor de lucru si
testarea subsistemelor µC Master µC Slave

Pozitionare pneumatica Memorare rezultate

Subrutina
Auto-test Eroare Afiseaza local
Testarea comunicatiei SPI si RS232 rezultatele Subrutina
Transmite rezultatele Pozitionare
Pozitionare piezo
catre PC

Validarea rezultatelor testarii Intreruperi traductor de Intreruperi SPI

pozitie

Figura 7. Structura programului de lucru

După testarea initiala, daca nu sunt raportate erori, utilizatorul trebuie să selecteze
algoritmul de poziționare, parametrii necesari acestui algoritm și să dea semnalul pentru
startul poziționării.
Cele doua secvente ale poziționării sunt lasate pe seama microcontrollerului Master.
Acesta accepta intreruperi din partea traductorului de pozitie și genereaza la randul sau
intreruperi prin magistrala SPI pentru microcontrollerul Slave. Acesta din urma este
responsabil, în ordirea prioritatii, cu memorarea rezultatelor, afisarea locala a acestora prin
intermediul afisajului grafic și transmiterea rezultatelor catre PC.