Sunteți pe pagina 1din 60

Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatiizrile de proces

Descriere: Manual Controlul Sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Ediie: v.1.0 (2015)
Resurse: Festo, Product Management Training and Consulting

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf/Germany, 2003


SC Festo SRL, str.Sf.Constantin nr.17, sector 1, Bucureti
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: festo@festo.ro

Copierea, distribuirea i utilizarea acestui document ca i comunicarea coninutului acestuia ctre alii fr autorizarea
prealabil este interzis. Cei ce ncalc aceste prevederi vor fi rspunztori pentru plata daunelor. Toate drepturile rezervate, n
particular dreptul de a efectua nregistrarea patentului, proiectelor modelelor utilitare sau ornamentale.Pri din aceast
documentaie de instruire pot fi reproduse, doar n scopul instruirii, de ctre persoane autorizate n acest sens. Toate drepturile
rezervate.
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Cuprins
1. Ce este un sistem? ................................................................................................................................. 4
2. Tehnologia de control n bucl deschis i n bucl nchis ..................................................................... 7
2.1. Control n bucl deschis ................................................................................................................... 7
2.2 Control n bucl nchis ...................................................................................................................... 9
2.3 De ce control n bucl nchis? ......................................................................................................... 10
2.4 Terminologia de baz ...................................................................................................................... 12
3. Identificarea sistemelor de reglare .......................................................................................................... 18
3.1 Starea de echilibru (Regimul staionar) ............................................................................................ 18
3.2 Comportamentul tranzitoriu (dinamic) ............................................................................................ 19
3.3 Rspunsul la semnal treapt. Funcia de transfer ............................................................................. 20
3.4 Ordinul unui sistem .......................................................................................................................... 23
3.5 Constanta de timp ............................................................................................................................. 23
3.6 Determinarea punctului de inflexiune ............................................................................................... 24
3.7 Caracterizarea rspunsului sistemului .............................................................................................. 26
4. Controller-ul ............................................................................................................................................ 26
4.1 Rspunsul comenzii .......................................................................................................................... 27
4.2 Controllere cu aciune continu ........................................................................................................ 27
4.3 Controllere cu aciune discontinu.................................................................................................... 28
4.4 Controller cu dou poziii( totul sau nimic) .................................................................................. 29
4.5 Controllere tripoziionale ................................................................................................................. 32
4.6 Rspunsul n timp al unui controller ................................................................................................. 33
5. Moduri de funcionare pentru diverse tipuri de controllere .................................................................. 34
5.1 Controller cu componenta P (controller proporional) ...................................................................... 34
5.2 Controller cu component I (integrator) .......................................................................................... 40
5.3 Controller cu component D (derivativ) ........................................................................................... 42
5.4 Controller-ul de tip PI ....................................................................................................................... 43
5.5 Controller de tip PD ......................................................................................................................... 47
5.5.1 Constanta de timp de derivare .................................................................................................... 47
5.6 Controller-ul de tip PID ................................................................................................................... 49
6.Detalii tehnice despre controllere ............................................................................................................ 52
6.1 Metode de optimizare pentru setarea parametrilor controller-ului.................................................... 52

2
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

6.2 Reglarea manual a parametrilor controller-ului (cu cunoaterea comportamentului sistemului) 55


6.3 Legile de reglare Ziegler-Nichols .................................................................................................... 56
6.4 Legile de reglare Chien-Hrones-Reswick ........................................................................................ 57
6.5 Metoda ratei de cretere ................................................................................................................... 58
7. Rezumat ................................................................................................................................................. 60

3
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

1. Ce este un sistem?

Putem defini un sistem ca fiind un ansamblu, o unitate


complex alcatuit din elemente ntre care exist
interdependene dar care interacioneaz unitar cu mediul.
Prile unei instalaii, de exemplu partea comandat, sunt
combinate pentru a forma un sistem.
n cadrul sistemelor au loc procese.
Procesul este o transformare a unui sistem, care are loc prin
modificarea unor mrimi din proces. Un sistem const n cel puin
o variabil de intrare i o variabil de ieire. Comportamentul
sistemului este determinat de dependena dintre variabilele de
ieire i cele de intrare. Sistemele sunt reprezentate grafic sub
forma unor blocuri cu intrri i ieiri corespunztoare.

Schema bloc a unui sistem

Bazat pe principiile fundamentale ale fizicii, aceast relaie


dintre dou sau mai multe variabile poate fi descris n mod
general prin intermediul ecuaiilor matematice. Astfel de relaii
bazate pe principii fizice pot fi determinate i pe cale
experimental (empiric).
Studiul analitic al proceselor presupune cunoaterea structurii
acestora i al dependenelor funcionale dintre mrimile de stare
pe baza unor legi cunoscute.
Empiric, studiul proceselor presupune cunoaterea structurii
acestora i al dependenelor funcionale dintre mrimile de stare
pe baza experienelor anterioare i al identificrii.

Variabile de intrare - mrimi fizice msurabile exterioare


procesului care influeneaz comportarea acestuia;
Variabile de stare - nglobeaz informaia referitoare la
evoluia anterioar a procesului ;

4
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Variabile de ieire - mrimi a cror evoluie dorim s o


controlm.
Exemplul 1:
Un rezervor cu ap trebuie meninut la o temperatur
constant. Rezervorul este nclzit folosind un tub elicoidal prin
care trece abur.
Debitul de abur poate fi controlat prin intermediul unei
valve. n acest caz, sistemul de comand acioneaz ntre poziia
bobinei de control a valvei i temperatura lichidului din recipient.
Astfel, rezult un sistem cu urmtoarele variabile: variabila de
ieire Temperatura n rezervorul cu ap i variabila de intrare
"poziia sertarului valvei" (vezi schema mai jos).

Sistem de control al unui rezervor de ap

n cadrul sistemului se execut urmtoarele procese:

Poziia plunjerului influeneaz aburul ce trece prin elementul


elicoidal de nclzire.
Cantitatea de abur transmis determin cldura transferat ctre
rezervorul de ap.
Temperatura rezervorului de ap crete dac intrrile n sistem
depesc pierderile de cldur. Analog temperatura scade dac
intrrile n sistem sunt depite de pierderile de caldur
suferite.
Asocierea subproceselor determin relaia dintre variabilele de
intrare i cele de ieire.

5
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Exemplul 2:

Standul de ncercare pentru controlul nivelului este


construit din dou rezervoare legate ntre ele prin evi i o
pomp. Rezervoarele sunt situate la nivel diferit.
Pompa furnizeaz ap prin conductele de la rezervorul inferior la
rezervorul superior. Apa poate s circule n mod liber napoi la
rezervorul inferior sub aciunea gravitaiei.

Sarcin pentru automatist: Pstrai un nivel constant n


rezervorul de sus.
Asupra unui sistem acioneaz o serie de factori care sunt
omii n alctuirea modelului matematic al sistemului, tocmai
pentru a simplifica descrierea acestuia. n practic, se omit
condiiile de mediu care influeneaz un anumit proces (frecare,
temperatur, umiditate, vibraii, etc.), datorit dificultii de
cuantizare a acestora. Influena cumulativ a factorilor de mediu
se modeleaz prin conceptul de zgomot. Perturbaiile sau
zgomotele sunt mrimile fizice care influeneaz evoluia unui
proces, dar a cror mrime i evoluie n timp este necunoscut
i/sau necontrolat.
Transmisia informaiilor care descriu procesul se face prin
intermediul semnalelor. Semnalul este o mrime fizic
msurabil prin intermediul creia se transmite informaia.
Semnalul vehiculeaz informaia ntre sistemul controlat i
controller. Semnalele sunt analogice i digitale.

6
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

2. Tehnologia de control n bucl deschis i n bucl nchis

2.1. Control n bucl deschis

Exist sisteme n care variabila de control de ieire este


independent de cea de intrare.
n general, aceste sisteme necesit operator uman.
Sistemele n bucl deschis sunt funcionale numai n lipsa
perturbaiilor.

Standardul German DIN19226 definete controlul n bucl


deschis ca fiind un proces ce are loc ntr-un sistem n care una
sau mai multe variabile i exercit influena asupra variabilelor
de ieire urmnd un tipar predefinit specific sistemului.
Caracteristica distinctiv a controlului n bucl deschis
este secvena deschis de evenimente; acest lucru rezult din
faptul c variabilele de ieire nu au nici un fel de influen asupra
celor de intrare.

ntr-un sistem n bucl deschis, controlerul calculeaz


independent mrimea semnalului de comand necesar
actuatorului pentru a ndeplini sarcina propus. n acest mod,
controlerul nu primete nici o informaie din partea actuatorului.
n majoritatea cazurilor, rspunsul sistemului difer de referina
impus din multiple motive: poate rspunde prea lent la
schimbri sau poate oscila prea mult ca rspuns la schimbrile
tranzitorii.

Exemplul 1:
Debitul volumetric este setat prin poziia supapei de
reglare cu sertar. La presiunea iniial constant, debitul
volumetric este influenat direct de poziiile sertarului supapei
de reglare. Relaia dintre poziia ventilului i debitul volumetric
poate fi determinat fie prin intermediul ecuaiilor fizice, fie pe
cale experimental.
Acest lucru duce la definirea unui sistem format din
"supap de reglare" cu variabil de ieire "debit volumetric " i
variabil de intrare" poziia sertarului valvei" (a se vedea
imaginea de mai jos).
7
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Controlul n bucl deshis a reglajului fluxului volumetric

Exemplul 2 Comanda neautomat a nivelului


Comanda neautomat implic existena unui operator
uman, care pe baza indicaiilor aparatului de msur LT,
acioneaz manual asupra ventilului de comand al
servomotorului cu membran. Servomotorul comand la rndul
su vana de reglaj pentru debitul de intrare Qi. Sarcina
operatorului este s menin nivelul prescris indiferent de
perturbaia Qe.

8
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

2.2 Control n bucl nchis

La controlul n bucl nchis, variabila de ieire


influeneaz printr-o dependen funcional variabila de
intrare. n sistemele de control n bucl nchis, semnalul de
ieire, este msurat continuu i comparat cu semnalul de
referin. Diferena dintre cele dou semnale se numete
deviaie sau eroare. Ideal eroarea trebuie s fie ct mai mic sau
chiar zero dac este posibil.
Standardul German DIN19226 definete controlul n bucl
nchis drept un proces ce are loc n cadrul unui sistem n care
variabila ce urmeaz a fi controlat (variabila controlat) este
monitorizat continuu i comparat cu diferite variabile de
referin.
n funcie de rezultatul acestei comparaii, variabila de
intrare a sistemului este influenat, astfel nct s ajusteze
variabila de ieire la valoarea dorit indiferent de perturbaie.
Aceast definiie teoretic este susinut i de exemplul
reglajului de debit.
Informaiile referitoare la semnalul de ieire sau variabila
controlat se obin cu ajutorul senzorilor i sunt prelucrate de
controler n conformitate cu o anumit lege care definete
algoritmul de control.

Controlul n bucl nchis al reglajului debitului volumetric

9
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

2.3 De ce control n bucl nchis?


n cazul utilajelor sau sistemelor de mari dimensiuni este
adesea necesar ca anumite mrimi fizice (variabile) precum
presiunea, temperatura, debitul sau nivelul de umplere s fie
presetate cu anumite valori iniiale.
n cazul ideal, semnalul de ieire urmrete fr erori
semnalul de intrare. Aceste valori iniiale (referin) nu trebuie
s se modifice atunci cnd apar erori de funcionare.
Astfel de task-uri sunt ntreprinse de ctre sistemul de
control n bucl nchis.
Tehnica de control n bucl nchis confrunt toate
problemele ce pot aprea n aceast privin. Variabila de
comand este mai nti msurat i mai apoi este creat un
semnal electric pentru a permite unui controller independent n
bucl nchis s poat comanda variabila. Aceast variabil de
comand trebuie mai apoi s fie comparat fie cu valoarea int
dorit, fie cu o valoare caracteristic. Rezultatul comparaiei
determin ce tip de msuri trebuie luate.
n final trebuie determinat o poziie adecvat n interiorul
sistemului n care variabila de comand s poat fi influenat
(de exemplu elementul de acionare al unui sistem de nclzire).
Acest lucru necesit cunoaterea modului de funcionare al
sistemului int.
Task-urile pentru inginerul de control sunt:

Identificarea sistemului de comand


Definirea variabilelor de comand
Definirea punctului de msur
Determinarea variabilelor de perturbaie
Selectarea elementului de control final
Examinarea rentabilitii utilizrii unui sistem de
control n bucl nchis
Selectarea unui controller optim
Asamblarea dispozitivelor de comand innd cont de
manualele de utilizare
Punerea n funciune, parametrizarea i optimizarea
sistemului.

10
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Etape ale controlului n bucl nchis.


1. Msurarea- procesul prin care un parametru al procesului industrial este
msurat i pregtit (convertit) pentru operaia de comparare
2. Compararea - Procesul de determinare a abaterii fa de valoarea de referin
3. Calcularea - Procesul de determinare a valorii parametrului de ieire n funcie
de algoritmul de reglare
4. Corecia - Procesul de aplicare a parametrului de ieire n scopul modificrii
5. parametrului de proces vizat

Reglarea variabilei de ieire nu se recomand n urmtoarele cazuri:

Dac ajustarea necesar este prea rapid sau prea


nsemnat cantitativ, influena asupra variabilei de intrare
va fi prea mare.
Dac ajustarea necesar este prea nceat sau redus
cantitativ variabila de ieire nu va putea dect s
aproximeze valoarea de referin
n consecin, sistemele de control necesit diferite
strategii de control. Sistemele cu un timp de rspuns mic trebuie
ajustate cu atenie mai mare. Acest fapt evideniaz anumite
probleme ale controlului n bucl nchis precum i sarcinile
inginerului de proces.
Dac se dorete proiectarea controlului n bucl nchis
pentru o variabil din interiorul sistemului este necesar:
Determinarea variabilei ce va fi ajustat (acest lucru
definete sistemul controlat)
Determinarea rspunsului sistemului controlat
Stabilirea strategiei de comand pentru sistemul
controlat (rspunsul sistemului controlat)
Selectarea msuratorilor corespunztoare precum i
elementul de comand final.

Exemplu de sistem cu abatere


Fluxul volumetric este considerat variabil de ieire i
trebuie s fie meninut la o valoare de referin prestabilit. Mai
nti se realizeaz o msurtoare urmat de o conversie a valorii
numerice obinute n semnal electric. Semnalul electric astfel
obinut este transmis ctre controller unde poate fi comparat cu
o valoarea prestabilit. Comparaia este realizat prin scderea
11
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

valorii msurate din cea prestabilit. Astfel se calculeaz


abaterea sistemului.

2.4 Terminologia de baz

w Xd X
Y Elem. de Proces
Regulator
+ execuie controlat
-

Traductor

Sisteme controlate
Exist relaii complexe ntre variabilele ajustabile i cele
comandate.
Acestea funcioneaz dup regulile interdependenelor
fizice dintre dou variabile.
Noiunea relevant pentru sistemul de control n bucl
nchis care descrie acest proces fizic este cunoscut sub
denumirea de sistem controlat.
Variabila controlat x
Scopul controlului n bucl nchis este acela de a
menine o variabil la o valoare prestabilit sau la una
caracteristic. Variabila ce urmeaz a fi controlat este
cunoscut sub numele de variabil controlat -variabila x
Variabilele controlate pot fi:
Presiunea ntr-un rezervor pneumatic
Presiunea ntr-o pres hidraulic
Temperatura ntr-o baie galvanic
Debitul lichidului de rcire ntr-un schimbtor de cldur
Concentraia de chimicale ntr-un bazin de amestec
Viteza de avans a unei maini cu acionare electric

n exemplul nostru, variabila x este nivelul de lichid care


trebuie meninut constant.

12
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Variabila comandat Y
Controlul n bucl nchis automat poate fi folosit numai
atunci cnd sistemul ofer posibilitatea de influenare a
variabilei controlate. Variabilele ajustabile pot fi influenate n
orice sistem. Aceast influen permite ca variabilele de control
s poat fi ajustate pentru a egala valoarea de referin.
Variabila ce suport aceast influen poart numele de
variabil ajustabil (comandat)-Y. Exemple de variabile
ajustabile:
Setarea unui drosel pe evacuarea unui rezervor
pneumatic
Setarea unui regulator de presiune hidraulic
Tensiunea aplicat unui element electric de nclzire
dintr-o baie galvanic
Setarea valvei de debit ntr-o linie de alimentare cu lichid
de rcire
Setarea unei valve ntr-o linie de alimentare cu chimicale
Armtura unui motor de curent continuu

n exemplul nostru, variabila reglat este curentul ce


activeaz solenoidul de comand.

13
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Variabila de perturbaie Z
Perturbaiile pot s apar n orice sistem controlat. Acestea
sunt cel mai adesea motivul pentru care controlul n bucl
nchis este necesar. n exemplul precedent, fluctuaiile presiunii
afectau debitul volumetric dac controller-ul de debit rmnea
neschimbat. n consecin, este necesar o ajustare a poziiei
plunjerului. Aceste influene poart numele de variabile de
perturbaie z.

Sistemul controlat este parte a unei maini controlate sau


a unui sistem n care variabila controlat trebuie meninut la o
valoare de referin. Sistemul controlat poate fi reprezentat
drept un sistem n care variabila controlat este considerat
variabil de ieire, iar variabila care poate fi reglat este
considerat variabil de intrare. n exemplul nostru, sistemul de
evi prin care trece aburul mpreun cu valva de control
formeaza sistemul controlat.

Variabile de referin W-Set Point(SP)


Scopul controlului n bucl nchis este acela de a menine
variabila controlat Y(CO) la o valoare speficificat SP sau de a
reconstitui un model specific de valori. Valoarea specificat este
cunoscut ca referina sau ca variabila de referin.

Aceasta indic valoarea dorit pentru variabila controlat.


Variabila de referin poate fi att constant ct i fluctuant n
timp.

14
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Abaterea (eroarea) Xd
Comparaia dintre referin i variabila controlat este
cunoscut sub denumirea de abatere xd. Aceasta poate fi
calculat dup cum urmeaz:
Xd = e = w- x

Rspunsul comenzii
Rspunsul comenzii indic cum reacioneaz sistemul
controlat la schimbrile variabilei de intrare. Scopul controlului
n bucl nchis este acela de a determina rspunsul comenzii.
Controller-ul
Controller-ul are rolul de a menine variabila controlat ct
mai aproape de valoare de referin setat. Acesta, compar n
mod continuu valorile variabilei controlate cu cea a referinei.
Astfel sunt determinate valoarea variabilei ajustate, rezultatul
comparaiei i rspunsul controllerului.

15
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Principiul de funcionare al unui controller

Elementul de comand final

Elementul de comand final opereaz modificri asupra


variabilei controlate. Acesta este de obicei controlat de un
actuator. Un actuator este necesar dac nu este posibil
acionarea elementului de comand final prin intermediul
controller-ului. n exemplul nostru, elementul de comand final
este valva.
Pentru a putea comanda automat poziia sertarului valvei
cu ajutorul abaterii sistemului, este necesar un motor acionat
electric sau un solenoid proporional. n acest fel, este posibil
ajustarea variabilei comandate. Aceast pies necesar este
cunoscut sub numele de execuie.
Controller-ul trasmite astfel un semnal ctre elementul de
comand final. Dac abaterea este de dimensiune mare i
negativ, cu alte cuvinte dac valoarea debitului volumetric este
mult mai mare dect valoarea de debit dorit (de referin),
valva este mutat spre poziia nchis. Dac ns exist o abatere
de dimensiune mare pozitiv, cu alte cuvinte dac valoarea
debitului volumetric este mult mai mic dect valoarea de debit
dorit (de referin), valva este mutat spre poziia deschis.
16
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Elementul de msurare
Pentru a putea avea variabila controlat accesibil
controller-ului, aceasta trebuie msurat de ctre un element de
msurare (senzor sau traductor) i mai apoi transformat ntr-o
variabil fizic ce poate fi procesat de ctre controller
asemenea unei intrri.
Bucla de comand
Bucla de comand cuprinde toate componentele necesare
controlului n bucl nchis.

Diagrama bloc a buclei de comand

17
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

3. Identificarea sistemelor de reglare

Pentru alegerea controller-ului ideal i setrile acestuia


trebuie mai nti identificat sistemul de reglare.
Acest lucru se face prin urmrirea comportamentului
sistemului att n regim staionar ct i n regim dinamic
(tranzitoriu) de funcionare.

3.1 Starea de echilibru (Regimul staionar)

O caracteristic important a unui sistem este rspunsul


staionar sau comportamentul acestuia n regim staionar. Un
sistem intr n regimul staionar atunci cnd niciuna din
variabilele sale nu mai sufer modificari n timp. Condiia de
atingere a regimului staionar este deci atins numai atunci cnd
toate funciile de transfer s-au stabilizat. Aceast stare poate fi
meninut pe o durat infinit. Variabila de ieire este ns nc
dependent de cea de intrare pe durata regimului staionar.
Aceasta depeden este evideniat de caracteristica static a
sistemului.
n regim staionar, caracteristica static a sistemului poate
fi liniar sau neliniar.

Xe
Xe
ee

Xi

Xi
0
0

Ideal este c, la apariia unei abateri Z, sistemul s o


nlture instantaneu, dar acest lucru nu este posibil datorit
ntrzierilor existente n sistem.
Principala mrime care furnizeaz informaii despre sistem
n regim staionar este eroarea staionar.
Eroarea staionar reprezint diferena de erori dintre
dou regimuri staionare succesive. Cazul ideal este ca aceast
diferen s fie nul. n realitate, aceast diferen nu este nul,

18
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

ns trebuie s fie mai mic dect o valoare impus numit


eroare staionar impus .

Exemplu:
Caracteristica static a valvei sistemului n cazul
rezervorului de ap din exemplu indic relaia dintre debitul
volumetric i poziia valvei.

Din curba caracteristic se poate observa dac sistemul


examinat este liniar sau neliniar. Dac curba caracteristic este o
linie dreapt, atunci sistemul examinat este de tip liniar. n cazul
sistemului din exemplul cu valva, se poate observa din curba
caracteristic neliniaritatea sistemului.

n practic, majoritatea sistemelor comandate sunt


neliniare. ns, acestea prezint adesea caracteristici liniare n
plaja lor de operare.

3.2 Comportamentul tranzitoriu (dinamic)

Regimul dinamic al unui sistem este caracterizat de o


variaie n timp a parametrilor sistemului.
Rspunsul unui sistem n regim dinamic se numete
rspuns dinamic. Este deosebit de important comportamentul
sistemului atunci cnd variabila comandat este modificat.
Inginerul de proces trebuie s realizeze c aproape orice sistem
are un rspuns dinamic caracteristic.
Pentru studiul comportamentului dinamic al sistemului se
urmrete rspunsul acestuia la semnale standardizate (treapt,
ramp, Dirac).

19
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

y(t)
y(t) y(t)

t t
t
0 0 0

Semnal treapt Semnal ramp Impuls Dirac

3.3 Rspunsul la semnal treapt. Funcia de transfer


Xr
Comportamentul dinamic al unui sistem de comand este
determinat prin msurarea rspunsului la treapt.
Reacia unui sistem la o intrare de tip treapt este
cunoscut sub denumirea de rspuns indicial. Dac rspunsul la
treapt este legat de nlimea semnalului treapta de intrare,
acest lucru poart denumirea de funcie de Atransfer. Aceasta
garanteaz c zona de stabilitate din jurul punctului de operare
nu este niciodat prsit n timpul execuiei procesului.
Deasemenea se garanteaz i c sistemul se afla ntr-o
stare staionar nainte de a se ncepe procesul.

Determinarea pe cale experimental a rspunsului la treapta x(t)


20
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Dup aplicarea unui semnal treapt la intrare, un sistem poate s raspund


I-oscilant amortizat
II-aperiodic
X(PV)

I
II Xst

t
tr I
tr II p

Calitatea reglrii parametrilor unui sistem este dat de urmtorii indicatori:

- suprareglajul (primul maxim al mrimii reglate) - indic valoarea


maxim cu care mrimea reglat depete mrimea de referin W = Xmax
Xst. La sistemele stabile, cu evoluia regimului tranzitoriu de forma I, oscilaiile sunt
amortizate i suprareglajul este 0 (primul maxim, prima depire a valorii
staionare), iar la sistemele cu regim tranzitoriu aperiodic, de forma II ,
suprareglajul este nul : = 0. Performana impus suprareglajului este de forma :
imp [exprimat n %]. Valoarea maxim impus sau maxim admisibil a
suprareglajului imp depinde de tipul instalaiei tehnologice i al procesului care se
desfoar n aceast instalaie ; depirile mari ale valorii staionare duc la
suprasolicitarea instalaiei i, n final, la deteriorarea acesteia.
- timpul de rspuns (reglare) tr este durata regimului tranzitoriu i
reprezint intervalul de timp dintre momentul nceputului procesului tranzitoriu i
momentul n care valoarea absolut a diferenei X Xst scade sub o valoare limit
fixat.
- durata regimului tranzitoriu exprim timpul n care eroarea Xd(t)
scade sub 5% din valoarea mrimii de referin W (sau a valorii staionare Xst).

X Xst 5% Xst.

21
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

- pentru asigurarea rapiditii necesare desfurrii procesului de


reglare, pentru timpul de rspuns se impune o performan (valoare limit a t r) de
forma:

tr tr.imp

- valoarea maxim impus timpului de rspuns tr.imp este valoarea


maxim admisibil i depinde de tipul instalaiei tehnologice i al procesului care
se desfoar n aceast instalaie.
- n unele cazuri, se impun i alte performane tranzitorii, cum sunt:
- Gradul de amortizare.
- Timpul de cretere.
- Lrgimea de band (n cazul regimurilor sinusoidale) etc

Exemplu:
n exemplul cu rezervorul de ap, ajustarea valvei de abur
nu va avea un efect imediat asupra variabilei de ieire
temperatur. n schimb, ineria termic a rezervorului de ap
va determina ca temperatura acestuia s se apropie ncet de
noua valoare staionar. Comportamentul sistemului comandat
poate fi asemnat cu o funcie de memorie (vezi schema mai
jos).

Rspunsul dinamic al sistemului controlat Rezervor de ap

22
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

3.4 Ordinul unui sistem

Ordinul unui sistem poate fi determinat din graficul rspunsului la


treapta sistemului, prin analizarea curbei.

Rspunsul la intrare treapt al sistemelor de diferite ordine 1, 2, 3, 4

3.5 Constanta de timp

Dup ce a fost stabilit ordinul sistemului, constanta de


timp T poate fi determinat pe cale grafic. n cazul sistemelor
comandate de ordinul 1, constanta de timp se calculeaz dup
cum urmeaz:

23
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Un controller pentru sistemul comandat trebuie s fie de


cel puin 8 ori mai rapid dect constanta de timp calculat
pentru a se putea realiza controlul n bucl nchis.

3.6 Determinarea punctului de inflexiune


n numeroase aplicaii tehnice, n special n zonele de
control de proces, rspunsul la treapt al sistemului apare fr
seciuni oscilante fiind reprezentat numai de un comportament
proporional sau integral n relaie cu timpul mort. Funcia de
transfer este astfel utilizat adesea n forma unui model dinamic
liniar.

Comportamentul sistemelor de ordin superior este astfel


caracterizat ntr-o manier mult mai simpl folosind urmtoarele
proprieti:
Coeficientul de proporionalitate
Timpul mort
Timpul tranzitoriu

Modelul funciei de transfer

24
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Punctul de inflexiune folosit pentru a determina


valorile caracteristice Tu i Tg este desenat de mn n
determinarea experimental a rspunsului la treapt. Dac se
suprapun interferene cu frecvene mari, trebuie atenuat
ochiometric (sau cu ajutorul calculatorului). n cazul interferenei
cu semnale de frecven joas, acest proces nu poate fi evaluat.
n acest caz, o reluare a experimentului i o rotunjire a calculelor
poate ajuta.Tabelul de mai jos arat modelul de valori
caracteristice pentru sistemele comandate tipice:

Gradul de
dificultate poate fi
estimat din raportul
Tg/Tu pentru un sistem
cu control n bucl
nchis:

Estimarea gradului de dificultate al unui sistem de control n bucl nchis

25
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

3.7 Caracterizarea rspunsului sistemului

Comportamentul sistemelor tehnice la transmiterea


semnalelor poate fi caracterizat calitativ prin analiza funciei de
transfer. n funcie de modelul n timp al funciei de transfer (t-
>), putem diferenia sisteme de tip P (cu componenta P),
sisteme de tip I (cu componenta I) i sistemele de tip D (cu
componenta D).
Dup schimbarea intrrii treapt, elementele
proporionale ajung la o stare de echilibru nou care este diferit
de valoarea punctului de funcionare.
Cu elemente integratoare, modificarea variabilei de ieire
din sistem se face cu o ntrziere (important: se observ plaja de
liniaritate).
n cazul elementelor difereniale, variabila de ieire revine
la valoarea punctului de operare. Aceste caracteristici de baz
ale sistemelor tehnice sunt ilustrate mai jos.

Caracteristica calitativ a rspunsului caracterisitc folosind funcia de transfer

4. Controller-ul
Seciunea anterioar a abordat sistemele comandate
partea sistemului care este comandat de ctre bucla nchis de
control. Aceast seciune se va ocupa cu partea de controller.
Controller-ul este acel dispozitiv dintr-o bucl de control n
care se realizeaz comparaiile ntre mrimile msurate (valorile
reale) i cele de referin. Din rezultatul comparaiei se obin
variabilele ajustate. Seciunea anterioar a demonstrat c un
26
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

sistem de comand poate avea diferite forme de rspuns. Exist


sisteme cu un timp de rspuns rapid, altele cu un timp de
rspuns slab (mare) sau sisteme cu funcie de memorie.
Pentru fiecare sistem comandat, schimbrile variabilelor
ajustate trebuie s aib loc ntr-un mod diferit. Din aceast cauz
exist mai multe tipuri de controller, fiecare cu propriul su tip
de rspuns. Inginerul de proces are sarcina de a determina
rspunsul optim al controller-ului pentru sistemul dat.

4.1 Rspunsul comenzii


Rspunsul comenzii este metoda prin care controller-ul
calculeaz variabilele ajustate din abaterea sistemului. Analog,
controller-ele pot fi mprite n dou mari categorii n funcie de
rspunsul comenzii: controllere cu aciune continu sau
discontinu.

4.2 Controllere cu aciune continu


Variabila reglat a unui controller cu aciune continu
variaz continuu, fiind dependent de abaterea sistemului.
Controller-ele de acest tip transmit n mod direct valoarea
abaterilor din sistem printr-un semnal ctre elementul final de
comand. Un exemplu de astfel de controller este regulatorul
centrifugal care i schimb momentul de inerie n funcie de
vitez, astfel avnd o influen direct asupra schimbrii de
vitez.

27
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Regulator centrifugal

4.3 Controllere cu aciune discontinu


Variabila reglat a unui controller cu aciune discontinu
poate fi modificat numai n pai prestabilii. Controller-ul cu
aciune continu poate lua orice valoare. Cele mai frecvent
folosite controllere cu aciune discontinu sunt cele cu dou
poziii.
Un controller cu aciune discontinu este utilizat de
exemplu ntr-u fier de clcat, a crui temperatur este
specificat. Dac temperatura scade sub valoarea de referin,
ntreruptorul bimetalic comut pe deschis elementul de
nclzire. Dac temperatura crete peste valoarea de referin,
ntreruptorul bimetalic nchide elementul de nclzire.
Exemplul 1:

ntreruptor bimetalic (controller cu dou poziii)

28
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

4.4 Controller cu dou poziii ( totul sau nimic)


Acest tip de control se folosete n domeniile unde
sistemul are inerie mare i precizia nu are mare importan.
Controlul bipoziional este cea mai simpl form de control
n bucl nchis. Acest tip de control folosete dou valori pentru
comanda sistemului:
- o valoare (ON) pentru pornirea sistemului atunci cnd
valoarea citit de senzor este mai mic dect referina;
- o alt valoare (OFF) pentru oprirea sistemului atunci cnd
valoarea citit de senzor depete referina.
Reglajul la valoarea de referin nu se realizeaz dect prin
existena unei benzi de insensibilitate.
Acest tip de reglaj prezint dezavantajul c sistemul reglat
este la limita de stabilitate i poate fi folosit n special pentru
procese lente, cum ar fi sistemele electrice de nclzire.

n cazul sistemelor bipoziionale reale, caracteristica are


aspectul unui histerezis axat pe valoarea de referin i avnd
limea 2d, unde d este o constant a sistemului, proporional
cu ineria.

29
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Exemplul 1.
Un exemplu simplu este termostatul unui fier de clcat.
Acesta comut ntreruptorul de la elementul de nclzire
(deschis sau nchis) n funcie de temperatur.

Exemplul 2. Controlul nivelului folosind un controller cu dou poziii

Dac semnalul X(PV) (provenit de la traductorul de


nivel TR) este mai mic dect valoarea de referin W(SP),
sistemul va genera Xd(ER)=ON i pompa P va umple rezervorul R.
Cnd semnalul X(PV) este mai mare dect W(SP), sistemul va
genera Xd(ER)=OFF. Avantaje: simplitate i cost redus.
Dezavantaje: sensibilitatea la perturbaii (Z(DV)).

30
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Nivelul de lichid n rezervor este controlat folosind un


controller cu dou poziii. Controller-ul este un element final de
control ce are ca scop nchiderea sau deschiderea unei pompe de
lichid. Dac apare o schimbare a nivelului de lichid, pompa este
pornit i menine nivelul ntre dou valori diametral opuse
(pozitiv i negativ) valorii de referin (vezi diagrama).
Dac acest tub de toleran este redus, frecvena comutrii
elementului de control crete. Numrul de cicluri de comutare
ale elementului final poate fi astfel atins mai rapid.
Sistemele de control cu o pant de ncrcare abrupt sunt
aplicaii ideale pentru controllere cu dou poziii.
n completarea controller-elor cu dou poziii exist i
unele cu trei poziii: de exemplu rcire, nclzire i oprire.

31
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

4.5 Controllere tripoziionale


Controllerele tripoziionale se caracterizeaz prin faptul c
mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.

Y Y

Ymax Ymax
X Xd
-Xd 0 Xd - Ya -Yr 0
Yr Ya
i r
- Ymax -Ymax r i
i
i

a. b.

Fig.1. Caracteristica static a regulatorului tripoziional

a. caracteristica ideal
Mrimea de comand Y poateb.avea trei valori (- Ymax, 0,
caracteristica real
Ymax ), de unde vine i denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia Xd, Xd este numit i
zon de insensibilitate, deoarece pentru valori ale erorii n
interiorul zonei se obine o mrime de comand egal cu zero.
Caracteristica static real a controller-ului tripozitional
este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de comand Y
depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a
erorii Xd.

32
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Schema comand descrisa in figura 2 prezinta un element de


execuie de tip motor electric, care se poate roti ntr-un sens, se poate
gsi n repaus, sau se poate roti n sens opus. nchiderea contactului
releului Rl1 comand rotirea motorului ntr-un sens, iar nchiderea
contactului releului Rl2 , comand rotirea motorului n sens opus, iar
cnd ambele contacte sunt deschise motorul se gsete n repaus

+ Up
Rl1
R1
R3 T1
AO1
- UXd
R2

UXd
+ Up
Rl2
R1
+ UXd R3 T2
AO2

R2

Fig.2 Exemplu de controller tripoziional pentru comanda sensului de rotaie el unui motor de cc

4.6 Rspunsul n timp al unui controller

Fiecare sistem comandat are propriul su timp de rspuns.


Acest timp de rspuns depinde de modul de proiectare al mainii
sau sistemului i nu poate fi influenat de ctre inginerul de
proces. Rspunsul n timp al sistemului comandat trebuie stabilit
pe cale experimental sau prin analiz teoretic. Acest rspuns
n timp este definit de ctre inginerul de proces cu scopul de a
obine o comand ct mai eficient n cadrul procesului.

33
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Rspunsul n timp al controller-elor cu aciune continu


este determinat de trei componente:

Componenta proporional (Componenta P)


Componenta integral (Componenta I)
Componenta derivativ (Componenta D)
Aceast clasificare arat cum sunt calculate variabilele
ajustabile prin intermediul abaterilor sistemului.

5. Moduri de funcionare pentru diverse tipuri de controllere

n aceast seciune se va explica rspunsul la comand al


diverselor tipuri de controllere precum i semnificaiile
parametrilor. Asemenea definiiilor de la sisteme comandate,
rspunsul la treapt este folosit pentru a le descrie. Variabila de
intrare pentru controller este abaterea sistemului aceasta fiind
diferena dintre valoarea real i cea de referin n ceea ce
privete variabila comandat.

5.1 Controller cu componenta P (controller proporional)

n cazul controller-ului proporional, semnalul de comand


este calculat proporional cu abaterea sistemului. Dac abaterea
sistemului este mare, atunci valoarea variabilei ajustate este de
asemenea mare; dac abaterea sistemului este mic, atunci
valoarea variabilei ajustate este de asemenea mic. Rspunsul n

34
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

timp al controller-ului de tip P este, n condiii ideale, acelai cu


cel al variabilei de intrare.

Y(t)
Xd(t)
Rspuns ideal
KR

Rspuns real

0 t 0 t

Rspunsul la intrare trept al unui regulator P

Relaia dintre variabil reglat i abaterea sistemului este


aa numitul coeficient de proporionalitate sau amplificarea
proporional. Notaia uzual folosit este Kp. Aceast valoare
poate fi utilizat n cadrul unui controller P i indic modul n
care variabila reglat este calculat din abaterea sistemului.
Amplificarea proporional este calculat dup formula: Kp
= Yo/Xo. Dac amplificarea proporional este mare, controller-
ul va ntreprinde modificri mari asupra elementului final de
comand cauzate de deviaii mici ale variabilei ajustate. Dac
amplificarea proporional este mic, rspunsul va fi unul slab, n
timp ce bucla nchis de comand va avea un rspuns
nesatisfctor.
Un semnal treapt aplicat abaterii sistemului va genera un
rspuns treapt i n variabila de ieire.
Dimensiunea semnalului treapt depinde de amplificarea
proporional.
n practic, controllerele au de obicei un anumit timp de
ntrziere, de exemplu: nu se vor ntreprinde modificri n
variabila reglat dect dup trecerea unui anumit timp de la
sesizarea unei abateri a sistemului. Aceast ntrziere poate fi de
obicei presetat.

35
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

O proprietate important a controller-ului de tip P este


aceea c datorit relaiei rigide dintre deviaia sistemului i
variabila ajusat, va exista ntotdeauna o abatere a sistemului.
Abaterea rezidual a sistemului nu poate fi compensat cu un
controller de tip P.
Adesea, n loc de KP se utilizeaz factorul numit band de
proporionalitate BP definit ca fiind acel procent din domeniul
mrimii de intrare n regulator Xd(t) pentru care regulatorul de
tip P determin o valoare Y(t) egal cu 100% din domeniul
posibil pentru mrimea de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii Xd(t) este egal cu
domeniul de variaie al mrimii de comand Y(t) (cazul
regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se
determin din relaia:

100%
1
BP
KP

Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui


xc(t) , atunci banda de proporionalitate BP se determin cu
relaia:

BP
100 domeniulXd
%
K P domeniulY

Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de


proporionalitate BP, reprezint unicul parametru al
regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a
satisface o varietate mare de legi de reglare.
Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului
au acelai domeniu de variaie, KR poate fi variat ntre 50 i 0,5,
ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre
2% i 200%.
Exemplu:
Avem un sistem de control TC care preia ca semnal de
intrare valoarea furnizat de un senzor de temperatur. n
funcie de temperatura masurat, sistemul de control va

36
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

nchide/deschide proporional valva de control a unui sistem de


rcire.

Dac domeniul de temperatur msurat de senzor este de


la 0C la 200C i avem o valv care se deschide maxim la o
variaie de 50C atunci avem:
BP = dVi/dVoutmax = 50/200 = = 25%
Ctigul sau senzitivitatea : compar raportul dintre
variaia mrimii de ieire pentru o valoare a variaiei mrimii de
intrare.
G = dVo/dVi
Pentru exemplul anterior, dac se consider c debitul
maxim comandat de valva V este 100l/min, se poate exprima
ctigul astfel:
G = dVo/dVi = (100l/min)/(50C) = (2l/min)/C
Asta nseamn c la fiecare cretere cu 1C a temperaturii
vom avea o cretere cu 2l/min a debitului.
Offsetul este reprezentat ca deviaia care persist dup
ce procesul a fost stabilizat. Offsetul este o caracteristic
inerent a modului proporional astfel nct un control
proporional nu va stabiliza n mod necesar un proces la valoarea
de referin prescris.

37
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

n ceea ce privete componenta proporional, variabila de


ieire ajustat este proporional cu abaterea sistemului. Dac
abaterea sistemului este mare, valoarea variabilei ajustate este
de asemenea mare; analog, dac abaterea sistemului este mic,
valoarea variabilei ajustate este de asemenea mic.
ns, deoarece abaterea sistemului este proporional cu
variabila reglat, aceasta din urma este disponibil numai n
cazul n care sistemul prezint abateri. Astfel, este imposibil s se
ating abateri zero ale sistemului folosind un controller P de sine
stttor. n acest caz, nicio variabil reglat nu este disponibil,
fapt ce se traduce printr-o comand imposibil de realizat.
Exemplul 1

Rspunsul n timp al unui controller cu aciune continu

38
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Exemplul 2

Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu aciune continu

Elemente componente:
1. membran elastic a traductorului;
2. resort;
3. element de prescriere;
4. amplificator cu distribuitor;
5. conduct;
6. clapet (obturator);
7. piston;
8. cilindru;
9. tij.

n urma analizei celor dou exemple

39
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

5.2 Controller cu component I (integrator)


Y = suma erorilor* timpul de reactie / Timpul de reset
Y = Xd * dt / Tr

Controller-ul de tip I sumeaz (integreaz (funcia


integrala)) abaterile sistemului n timp.

Y t Xd t dt
1
Ti

Derivnd relaia obinem:

dY t
Xd t .
1

dt Ti

Concluzionm c la regulatorul de tip I, viteza de variaie a


mrimii de comand (ieirea din controller) este proporional
cu eroarea (intrarea n controller), factorul de proporionalitate
fiind inversul timpului de integrare.
O valoare mic a variabilei de intrare va determina o
variaie lent a mrimii de ieire, n timp ce o valoare mare va
determina o vitez mare de adaptare.
Drept urmare, frecvena cu care se modific n timp
variabila reglat este proporional cu abaterea sistemului i nu
cu variabila reglat. Aceasta poate fi setat de ctre rspunsul la
treapt al controller-ului de tip I.

Rspunsul n timp al unui controller de tip I

40
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Caracteristica principal a acestui tip de control este


constanta de integrare egal cu variaia n procente pe secund
a mrimii de ieire la variaia cu 1 procent a mrimii de intrare.
Dac abaterea sistemului crete brusc, variabila ajustabil
crete continuu. Cu ct abaterea este mai mare, cu att este mai
abrupt panta de cretere a variabilei ajustate.
n cazul componentei integrale, abaterea sistemului este
adaugat pe de-a lungul timpului, aceasta este integral. De
exemplu, dac abaterile sistemului sunt constante, valoarea
variabilei ajustate crete continuu ntruct reprezint rezultatul
unei nsumri. Pe msur ce valoarea variabilei ajustate continu
s creasc, deviaia sistemului scade. Acest proces continu pn
cnd deviaia sitemului este zero.
Din aceast cauz, controller-ul de tip I este de asemenea
capabil s elimine n ntregime abaterea rezidual a sistemului.
Cu toate acestea, un controller de tip I pur nu este potrivit
pentru majoritatea sistemelor de comand ntruct poate cauza
oscilaii ale buclei de comand sau poate rspunde mult prea
ncet la abaterile sistemului, cu ntrzieri mari. n practic exist
foarte puine controllere de tip I pure datorit ntrzierilor pe
care le introduc.
Se folosesc atunci cnd se dorete eroare staionar nul
i nu exist alte elemente ale sistemului de reglare automat
care s permit aceasta.
Parametrul ajustabil al controller-ului I este timpul de
integrare care poate fi variat n diverse limite, de la ordinul
fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de tipul
regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Avantajul major al controller-ului integrativ este acela c
poate readuce un proces la valoarea stabilit dup aciunea unei
perturbaii.
Dezavantajul major al modului de control integrativ este
rspunsul relativ lent la semnalul de intrare, fapt ce poate
produce deviaii mari i erori instantanee semnificative.

41
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

5.3 Controller cu component D (derivativ)


Controllerele de tip D sau controllerele cu component D
sunt utilizate pentru a elimina abaterile constante din sistem.
Componenta derivativ permite evaluarea vitezei de schimbare a
strii sistemului. Dac abaterile sistemului variaz rapid, variabila
reglat are o valoare mare. Dac abaterile sistemului variaz
ncet, variabila reglat are o valoare mic.
Are urmtorul model matematic:

dXd (t )
Y (t ) TD .
dt

Rspunsul n timp al unui controller de tip D

42
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Permite o anticipare a modificrii mrimii reglate deci


determin o vitez crescut a rspunsului.
Dezavantajul major este c durata intervalului n care se
manifest rspunsul este foarte mic.
Un controller cu component D de sine stttoare nu are
sens, din moment ce variabila reglat ar fi disponibil numai la o
abatere mare a sistemului. Un controller nu poate fi alctuit
dintr-o singur component, de exemplu un controller de tip D
sau un controller de tip I. ns, un controller poate fi format din
mai multe componente. Cel mai utilizat astfel de controller cu
aciune continu este cel de tip PID.

5.4 Controller-ul de tip PI

Un controller PI const ntr-o mbinare a caracteristicilor


comportamentale ale controllerelor de tip I i celor de tip P,
nsumnd avantajele oferite de acestea n vederea obinerii unui
timp de rspuns rapid i o compensare adecvat a abaterii
reziduale a sistemului.
Modelul matematic al legii de reglare PI este:

Y t K P X d t X d t dt
1
Ti

Drept urmare, un controller PI este recomandat pentru o


suit larg de sisteme de comand. Controller-ul de tip PI ofer,
pe lng amplificarea proporional (ctigul) i o alt
caracteristic important ce definete comportamentul
componente I: timpul de reset.
Timpul de reset este o mrime ce msoara ct de rapid
reseteaz un controller variabila reglat (n plus fa de variabila
reglat generat de componenta P), pentru a compensa
abaterea rezidual a sistemului. Cu alte cuvinte, timpul de reset
acea caracteristic ce ofer un timp mai bun de rspuns unui
controller de tip PI fa de un controller de tip I pur. Acest
comportament poate fi observat din graficul rspunsului n timp
al unui controller PI.

43
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Rspunsul n timp al unui controller de tip PI

Timpul de reset este dependent de amplificarea


proporional Kp din cauza faptului c majorarea variabilei
ajustate este mai accentuat pentru o amplificare mrit. n
cazul unui timp de reset mai lung, efectul asupra componentei I
este minor deoarece nsumarea abaterilor sistemului este un
proces lent. n cazul unui timp de rspuns scurt, efectul asupra
componentei integrale este accentuat.
Modul de operare al controller-ului de tip PI se
mbunteste odat cu creterea amplificrii K i a componentei
I (de exemplu un timp de reset ct mai scurt). ns, dac ambele
valori sunt setate mult prea mari, controller-ul intervine mult
prea abrupt, fapt ce cauzeaz apariia unei oscilaii n ntreaga
bucl de reglare. Astfel, rspunsul sistemului nu mai este unul
stabil.
Punctul n care oscilaiile ncep s se atenueze poate varia
de la controller la controller i trebuie determinat n timpul
punerii in funciune.

44
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Structura paralel

Componenta proporional i integral acioneaza separat


Se nsumeaz la ieirea controllerului

Structura nlanuit (interconectat)

Elemental proporional influeneaz elementul integral


Modificrile aciunii proporionale influeneaz cantitatea
componentei integratoare de la ieirea controllerului

45
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Kp = 2 Kp = 2
Ti = 10s Ti = 5s

Kp = 5
Ti = 10s Kp = 5
Ti = 5s

Caracteristici:

- reglaj mai bun dect cel de tip P


- elimin zgomotele care pot s apar
- dac Ti este prea mic sistemul intr n oscilaie

46
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Exemplu de controller PI:

5.5 Controller de tip PD

Relaia ntre intrarea i ieirea controller-ului este dat de


relaia:
dXd t
Y t K P Xd t TD
dt

Un controller de tip PD const ntr-o mbinare a unui


controller de tip P i a unuia de tip D. Controller-ul de tip D
descrie frecvena de schimbare a abaterilor sistemului. Cu ct
aceast frecven este mai mare, spre exemplu dimensiunea
unei abateri a sistemului ntr-o anumit perioad de timp, cu
att se mrete i componenta D. n afara faptului c a motenit
tipul de rspuns al unui controller de tip P pur, controller-ul de
tip PD combate abaterile mari de sistem printr-un rspuns
foarte scurt dar de dimensiune considerabil. Acest lucru este
exprimat de aa numita component derivativ n timp.

5.5.1 Constanta de timp de derivare


Constanta de timp de derivare T msoara ct de rapid
poate un controller de tip PD s compenseze o schimbare n
variabila reglat n comparaie cu un controller de tip P pur.
Prezena componentei derivative care apare la momentul
iniial i este de scurt durat, are ca efect o accelerare a
regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia.
47
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Un salt n valoarea variabilei ajustate deja compenseaz o


mare parte din abaterea sistemului nainte ca un controller de
tip P pur s poat atinge acea valoare. Componenta de tip P pare
astfel s rspund mai repede cu o perioad egal cu Tv.

Rspunsul n timp al
unui controller de tip
PD

A
n
a
l

Vizualiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator


PD se observ ca aciunea componentei derivative se manifest
numai la momentul iniial, cnd are loc saltul mrimii de la
intrare.
Prezena componentei derivative care apare la momentul
iniial i este de scurt durat, are ca efect o accelerare a
regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia.
Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I,
aceste regulatoare permit posibiliti mai largi de realizare a
legilor de reglare.
Controller-ul de tip PD este rareori folosit din cauza a dou
mari dezavantaje: nu poate compensa n ntregime abaterea
rezidual a sistemului iar o componenta de tip D poate conduce
rapid ctre o stare de instabilitate n bucl nchis de comand.
Sistemul comandat tinde mai apoi s oscileze.
Caracteristici:
- folosit pentru procese lente n vederea detectrii direciei i
vitezei de variaie a erorii;
- dac Td este mare sistemul intr n oscilatie, mai uor dect n
cazul precedent;

48
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

5.6 Controller-ul de tip PID

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu


aciune continu, care asigur performane de reglare
superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu

Funcionarea unui controller PID este descris astfel:

dXd t
Y t K P Xd t Xd t dt TD
1
TI dt

Rspunsul n timp al unui controller de tip PID este ilustrat


n diagrama de mai jos:

Rspunsul n timp al unui controller de tip PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KP, TI, TD,


ceea ce asigur posibiliti mult mai largi n asigurarea legilor de
reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i
explic performanele superioare ale sistemelor de reglare
automat prevzute cu aceste regulatoare.
n completarea avantejelor oferite de un controller PI, un
controller de tip PID este mbuntit prin intermediul
componentei de tip D. Aceasta ia n calcul i frecvena de
schimbare a abaterilor sistemului.
Dac se sesizeaz o cretere mare a abaterilor sistemului,
componenta de tip D va asigura un schimbare brusc de moment

49
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

n variabila reglat. n timp ce influena componentei D


descrete rapid, componenta I crete ncet. Dac schimbrile n
abaterile sistemului sunt mici, comportamentul componentei de
tip D este neglijabil.
Acest comportament ofer avantajul unui timp de rspuns
mult mai rapid i a unei compensri mai rapide a abaterilor
sistemului n cazul n care apar variabile de perturbaie.
Dezvantajul ns const ntr-o expunere mai mare a buclei de
control la aparaia unui comportament oscilant, acest fapt
ingreunnd reglarea.
o 5.6.1 Constanta de timp derivativ
Ca urmare a prezenei unei componente de tip D, acest tip
de controller este mai rapid dect unul de tip P sau unul de tip
PI. Acesta se manifest n constanta de timp derivativ Tv.
Constanta de timp derivativ reprezint perioada prin care un
controller PID devine mai rapid dect unul de tip PI.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra
comportrii SRA, au fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii
de ieire dintr-un sistem, Y(t), pentru o variaie treapt a mrimii
de intrare Xd(t), n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele
P, PI, PD i PID.

50
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Rspunsurile indiciale ale unui sistem pentru diverse regulatoare continue liniare

Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face


urmtoarele aprecieri:
regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul,
conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare
staionar mare;
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI
anuleaz eroarea staionar la intrare treapt, ns duce la un
suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a
timpului de rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD
mbuntete comportarea dinamic (suprareglajul i durata
regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar
mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer
performane superioare att n regim stationar, ct i n regim
tranzitoriu

51
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

6.Detalii tehnice despre controllere


n ziua de azi, tehnologia de automatizare ofer aproape n
mod exclusiv controllere electrice sau electronice. Dei
controllerele mecanice sau pneumatice sunt nc utilizate pentru
exemplele din manuale, aceastea sunt rar utilizate n sistemele
moderne.
Controllerele electrice/electronice opereaz cu semnale de
intrare i de ieire de tip electric. Traductoarele sunt senzori ce
transform variabile fizice n tensiune sau curent. Elementele de
comand finale i actuatoarele sunt activate de ieiri n curent
sau tensiune. n principiu, au fost stabilite anumite standarde
pentru utilizarea universal a acestor controllere:
Pentru tensiune 0-10V -10 - +10V
Pentru curent 0-20m 4 20mA
Procesarea semnalelor n interiorul controller-ului este fie
analogic cu un amplificator operaional, fie digital cu un sistem
cu microprocesor.
n circuitele cu amplificatoare operaionale, tensiunile
i curenii sunt procesate direct prin modulele corespunztore.
n cadrul procesrii digitale, semnalele de tip analogic
sunt mai nti transformate n semnale de tip digital. Dup ce se
determin valoarea variabilei ajustate din microprocesor,
valoarea digital este ulterior transformat napoi n valoare
analogic.
Dei teoretic aceste tipuri de procesare trebuie abordate
diferit, nu exist diferene notabile n aplicaiile practice ce
utilizeaz controllere convenionale.

6.1 Metode de optimizare pentru setarea parametrilor controller-ului

Tehnica de control este o component a sistemului de


automatizare a crei principal rol este acela de a stabiliza
procesul. Acestea sunt utilizate pentru urmatoarele:
Aducerea i meninerea unui proces n mod automat ntr-
o stare predefinit (modul de operare)
Eliminarea efectelor perturbaiilor dintr-o secven de
proces

52
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Eliminarea asocierii unor subprocese neplanificate n


interiorul procesului tehnic
Strile procesului se adreseaz n principal anumitor
parametri ai proceselor, precum presiune, debit, temperatur sau
nivel de umplere.
O ntrebare de baz n ceea ce privete optimizarea
parametrilor sistemelor de comand este : Ce tip de controller
este potrivit pentru un anumit tip de sistem de comand?
Urmtorul tabel indic o serie de controllere ce sunt
utilizate frecvent n principalele sisteme de comand.
Alegerea tipului de controller n funcie de cea mai
important variabil de comand.

53
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

n mod particular controllerele pot fi clasificate pe baza


sistemelor de comand identificate ca urmare a analizei
rspunsului la treapt. De exemplu, un sistem de reglare de tip I
poate fi reglat folosind un controller de tip P i analog.

Parametrii de control ai controller-ului selectat pot fi


calculai teoretic prin intermediul algoritmilor matematici sau
determinat pe cale experimental prin reglare fin a
parametrilor.
Metode de reglare fin a paramtrilor de comand:

Metoda ncercrilor repetate sau metoda empiric


Metodele oscilante conform teoremei Ziegler-Nichols
pentru sisteme comandate rapide
Metoda rspunsului la treapt folosind modelul Chien-
Hrones-Reswick al punctelor de inflexiune pentru sisteme
comandate de grad superior
Metoda ratei de cretere pentru sisteme comandate
ncete

54
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

6.2 Reglarea manual a parametrilor controller-ului (cu cunoaterea


comportamentului sistemului)
n acest caz, parametrii de control ce asigur funcionarea
optim a sistemului nu sunt cunoscui. Astfel este necesar
setarea urmtorilor pai pentru a asigura meninerea stabilitii
buclei de control n orice situaie:

Componenta de tip P - Coeficientul proporional


Kp=0.1
Componenta de tip I - Timpul de reset Tr=500s
Componenta de tip D - Constanta de timp derivativ
Td=0

Controller de tip P
1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.
3. Se crete ncet Kp pn cnd bucla de control tinde s
oscileze ca urmare a micilor schimbri ale valorii de referin.
4. Se reduce ncet Kp pn cand sunt eliminate oscilaiile.

Controller de tip PD
1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.
3. Se crete ncet Kp pn cnd bucla de control tinde s
oscileze ca urmare a micilor schimbri ale valorii de referin.
4. Se modific Td de la valoarea 0 la 1s.
5. Se crete Td pn cnd sunt eliminate oscilaiile.
6. Se crete ncet Kp pn cnd oscilaiile reapar.
7. Se repet paii 5 i 6 pn cnd oscilatiile nu mai pot fi
eliminate.
8. Se reduce uor Td i Kp pn cnd oscilaiile sunt
eliminate.
Controller de tip PI
1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.

55
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

3. Se crete ncet Kp pn cnd bucla de control tinde s


oscileze ca urmare a micilor schimbri ale valorii de referin.
4. Se reduce uor Kp pn cnd oscilaiile sunt eliminate
5. Se reduce Tr pn cnd bucla de control tinde s
oscileze din nou.
6. Se crete Tr pn cnd tendina de oscilaie este
eliminat.

Controller de tip PID


1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.
3. Se crete ncet Kp pn cnd bucla de control tinde s
oscileze ca urmare a micilor schimbri ale valorii de referin.
4. Se modific Td de la valoarea 0 la 1s.
5. Se crete Td pn cnd sunt eliminate oscilaiile.
6. Se crete ncet Kp pn cnd oscilaiile reapar.
7. Se repet paii 5 i 6 pn cnd oscilaiile nu mai pot fi
eliminate.
8. Se reduce uor Td i Kp pn cnd oscilaiile sunt
eliminate.
9. Se reduce Tr pn cnd bucla de control tinde s
oscileze din nou.
10. Se crete ncet Tr pn cnd tendina de oscilare este
eliminat.

6.3 Legile de reglare Ziegler-Nichols

La nceputul erei moderne a tehnologiei controlului n


bucl nchis, J.G. Ziegler i N.B. Nichols au enunat legi de
reglare ce sunt folosite i n ziua de azi. Acestea sunt destinate
cazurilor in care:
Nu exist un model al sistemului comandat (nici un model de
puncte de inflexiune)
Bucla de control poate opera n siguran n limitele de
stabilitate
Legile sunt enunate dup cum urmeaz:
1. Setarea controller-ului drept un controller de tip P
(Td=0, Td=).

56
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

2. Se crete factorul de amplificare Kp al controller-ului


pn cnd bucla de control oscileaz liber (n limitele de
stabilitate). Astfel se determin factorul de amplificare critic
Kpc i perioada de oscilaie Tc a unei oscilaii continue.
3. Pe baza acestor doi parametri (Kp, Tc), se pot seta
parametrii controller-ului (Kp, Tr i Td) n conformitate cu tipul
de controller i cu urmtorul tabel:

Legile de reglare Ziegler-Nichols

n practic s-a constant c aceste valori de reglare nu conduc


la un comportament sustenabil al buclei de control dect dac
raportul dintre Tg i Tu al sistemului comandat nu este prea
mare dac sistemul comandat prezint n modelul sau un timp
de intarziere perceptibil.

6.4 Legile de reglare Chien-Hrones-Reswick

Model de funcie de transfer des ntlnit

57
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Kp coeficient de proporionalitate
Tu - timp mort
Tg timp tranzitoriu
Dac exist un model de puncte de inflexiune ale
sistemului, atunci se pot aplica legile de reglare Chien-
Hrones-Reswick. Aceste legi sunt listate dup cum
urmeaza:

Legile de reglare Chien-Hrones-Reswick

6.5 Metoda ratei de cretere


n cazul sistemelor comandate cu un timp de rspuns mare
i compensare (de minimum gradul 2), o metod de optimizare
rapid i eficient poate fi folosit pentru parametrii controller-
ului PID prin intermediul unei schimbri de stare aplicate
sistemului comandat. Schimbarea de stare cu o variabil reglat
specific va fi aplicat sistemului comandat pn cnd
modificarea valorii reale egaleaz rata maxim de cretere.

58
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

Curba valorii reale folosind metoda ratei de cretere

Procedura:
1. Se introduce mrimea de intrare a variabilei reglate n
sistemul comandat.
2. Se introduce valoarea real a rspunsului.
3. Se oprete schimbarea de stare atunci cnd rata
maxim de cretere a fost atins.
4. Se traseaz un punct de inflexiune.
5. Se traseaz tringhiul de cretere.
6. Se determin rata de cretere Vmax.
7. Se determin ntrzierea Tu (timpul mort).
8. Se introduc valorile calculate pentru Vmax i Tu ale
structurii de controller alese n formul (vezi tabelul de mai jos):

Formulele pentru optimizarea parametrilor de comand n funcie de rspunsul la rampa pentru sisteme
comandate (>PT2) cu compensare
59
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces

7. Rezumat
n continuare se va prezenta un rezumat al celor mai importante aspecte
ce trebuie luate n calcul atunci cnd se rezolv problema reglrii n bucl
nchis:

Atribuirea variabilelor pentru bucl nchis de control


- Care este variabila comandat, de referin sau cea reglat a
sistemului comandat?
- Unde i cum vor aprea variabile de perturbaie?
- Selectarea senzorilor i actuatorilor se bazeaz pe acestea(variabilele
de perturbatie)?
Impartirea problemelor de control n subprobleme
- Unde este msurat variabila comandat?
- Unde poate fi sistemul influenat?
- Care este natura sistemelor individuale?
Sistemul comandat
- Unde va fi ajustat variabila comandat la valoarea de referin?
- Care este timpul de rspuns al sistemului comandat (rapid sau ncet)?
- Rspunsul controller-ului va fi setat n funcie de aceti factori
Tipul de controller
- Ce tip de controller este necesar?
- Necesit timpul de rspuns al sistemului un controller de tip P, I, PI
sau PID?

60