Universal Robots

Program flexibil-flux de program

Selectorul are 2 stari High si low, se foloseste pt determinarea punctelor de cale la care robotul se misca

Selector=false se executa cerintele

Expresie=utilizeaza editorul de expresie de a pentru a determina valorea ,preia valorea direct

Subprogram=depoziteaza partea de program

Altfel=se executa de fiecare data cand variabila nu este adevarata

Coordonate caracteristice

Caracteristica=sistem de coorodonate format din 3 axe(x,y,z);

Robotul are 2 caracteristici predefinite (caracteristica baza, in centrul bazei robotului si caracteristica
scula, localizat in centrul tcp-ului)

X,Y,Z-comanda pozitia sculei sau tcp-ul

Rx,RY,Rz-comanda rotatia sculei in jurului fiecarei axe si orientarea sculei, unde orientare sculei este
perpendiculara fata de caracteristica bazei

Caracteristica plan cuprinde originea x x pozitiv, directia axei y pozitiv

Automat=muta robotul la pozitia ajustata

Controlul fortei

Mod simplu=robotul aplica forta pe z a caracteristicii selectate

Pentru caracteristicile liniei, forta este aplicata pe directia y cand se utilizeaza mosul simplu

Mod cadru=pentru mai multe miscari ale robotului

Mod punct=axa y a caracteristicii selectate este orientate dinspre tcp inspre originea caracteristicii
Paletizare

Sablon de articole este o secventa.Exista 3 tipuri diferite de sabloane (linie,grila, neregulat)

Toate pozitiile trebuie invatate in partea de jos a paletului

Paletizare=permite robotului sa efectueza sarcini de paletizare/depozitare, precum ridicarea si

amplasarea de componente din diferite zone si efectuarea aceleasi actiuni pentru articole diferite pe
mai multe niveluri

Nivelul 1 se afla intotdeauna in partea inferioara a paletului

Punct de apropiere=(pozitia dinainte de asezarea obiectului pe palet)pozitia si directia ferrite de

coliziune catre PunctDeReferinta

Punct de iesire dupa ce este asezat pe palet

Director=simpla colectie de linii de program

Insurubare

Daca vf tcp ramane in aceasi pozitie, atunci esti configurat corect

Daca robotul se muta pe directia surubelnitei, atunci e configurat corect (pe z)

Alimentare controller surubelnita la panou,

Pe iesire

se ia firul rosu si se conecteaza la 24 V si firul negru la 0 volti, selectare program(fir maro) la digita
output (D01) si firm mov la o pentru pornirea de program si se configureaza

Pe intrare

Fir verde (ready) la di2 si fir albastru (ok) la di1 si not ok, fir galben la di5 si configurat

“Pana la”=Robotul va urma procesul Pana la indeplinirea conditiei specificate

Supravegherea masinilor

SEmnal masina incarcat -intrare digitala 2

-iesire digitala 1-request clamp-robotul trimite un semnal la masina

-Intrare digitala 1-Part Clamped-masina trimite un semnal robotului pt a

deschide griperul

-iesire digitala 0-load complete-masina conectata la mandrina

-intrare digitala 2-request load-deschis mandrina

-iesire digitala-request clamp

-intrare digitala-part clamped-inchis mandrina

-iesire digitala 0-Load Completed-piesa in mandrina

-intrare digitala 4-request unload-apuca piesa

-iesire digitala 5-request unclamp-desprinde piesa

-intrare digitala 0-Part unclamped-

-Iesire digitala 4-Unload Complete-descarcare finalizata, masina incarcata dinou

Alocare-variabila selectata cu valoarea expresiei

 Intrebari partial II Programarea Robotilor Industriali

1- Cum modificam comenzile programului?

Cu ajutorul selectorului si comenzii IF
2- Ce stari are selectorul?
Low si High
3- Ce se intampla cand programul ajunge la comanda IF(daca)
Robotul examineaza daca enuntul este adevarat
4- Ce semnifica “intrarea-Selector (buton comparare) = False?
Selectorul este in stare scazuta
5- Ce se foloseste cand enuntul nu este realizat?
Se foloseste comanda elseif
6- Ce semnifica “intrarea-Selector (buton comparare) = True?
Selectorul este in stare ridicata
7- Ce se intampla inainte ca piesa sa ajunga in cutia de rebuturi?
Intervine operatorul sa verifice piesa
8- Cine verifica piesa?
Operatorul
9- De ce ai nevoie pentru functionalitatea programului in care piesele ajung in cutiile de
rebuturi sau pe banda transportoare?
Doua puncte de decizie in program
10- Cum puteti solicita operatorul sa vina sa faca inspectia?
Folosind o variabila
11- Cum se alege numele variabilei?
Dupa functia pe care o are in cadrul programului
12- Cum se numeste variabila care ajuta la contorizarea pieselor?
Counter
13- Cand se foloseste comanda Altfel?
Atunci cand valoare variabilei Counter este diferita de cea selectata
14- Ce este o caracteristica?
Un sistem de coordonate format din 3 axe: x y si z
15- Cate caracteristici predefinite are robotul?
2
16- Care sunt caracteristicile de baza ale robotului?
Caracteristica baza si caracteristica scula
17- Unde se afla caracteristica scula a robotului?
In centrul TCP-ului
18- Unde se afla caracteristica baza a robotului?
In centrul bazei robotului
19- Ce comanda valorile de rotatie RX, RY si RZ?
Rotatia sculei in jurul fiecarei axe si orientarea sculei
20- Ce comanda coordonatele x, y si z?

Pozitia sculei / TCP

21- Pentru a utiliza comanda fortei, ce meniu accesam?
Sabloane
22- Ce se intampla cand folositi modul „simplu” la forta?
Robotul aplica forta in directia z
23- Cate tipuri de sabloane avem?
3
24- Care sunt tipurile de sabloane?
Linie, Grila, Neregulat
25- Ce configuram in grid_pattern?
Randurile si coloanele
26- Pentru ce se foloseste corneritem?
Pentru pozitia colturilor
27- La ce se foloseste comanda Niveluri?
Pentru configurarea numarului de niveluri
28- Unde se afla intotdeauna nivelul 1?
In partea inferioara a paletului
29- In ce directie sunt suprapuse nivelurile?
In directia axei z
30- Unde se conecteaza semnalul de la masina cand cere sa fie incarcata?
La intrare digitala 2
31- Ce inseamna cand secventa “tool1_holding” este setata pe True?
Gripperul tine o piesa
32- Ce inseamna cand secventa “tool1_holding” este setata pe False?
Gripperul nu tine nicio piesa
33- Ce reprezinta variabila “Part_finished”?
masina cere sa fie descarcata
34- La ce este folosit gripperul 1?
Pentru incarcarea masinii CNC
35- La ce sunt folositi gripper 2 si TCP 2?
Pentru a descarca piesele procesate de pe masina
36- Unde se află poziția TCP-ul pentru înșurubare?
La capătul șurubelniței
37- Unde se află axa Z pozitiv a cadrului uneltei ?
Aliniata cu direcția șurubelniței
38- La câți volți se conectează alimentarea semnalului pentru controlerul șurubelniței?
La 24V
39- La câți volți se conectează firul negru?
0V
40- Pentru ce se conectează ieșirea digitală 1?
Pentru selectare program
41- Pentru ce se conectează ieșirea digitală 0?
Pentru pornire program
42- Ce înseamnă intrare digitală 2?
Pentru terminarea programului (Ready)
43- Ce înseamnă intrare digitală 1?
Ok
44- Ce înseamnă intrare digitală 5?
Not ok
45- Ce direcții are comanda de înșurubare?
Strângere și slăbire
46- Până când va urma robotul procesul "Până la"?
Până la îndeplinirea condiției specificate
47- Ce face comanda popup?
Descrie tipul de eroare
48- Ce condiții de eroare sunt?
Not ok, distanta și timeout