LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

Obiectivul lucrării este prezentarea automatului programabil OMRON SYSMAC

CPM2A, a mediului de programare CX-Programmer şi a modului în care automatul poate fi
programat în vederea conducerii unui microsistem de transport şi stivuire.

1
 SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

Care sunt caracteristicile automatului programabil Omron Sysmac

CPM2A ?

¾ Automatul programabil CPM2A are dimensiuni reduse, un grad de compactizare ridicat şi

este modularizabil.
¾ În aceeaşi carcasă este înglobată unitatea centrală de prelucrare, sursa de alimentare şi
modulul intrărilor şi ieşirilor (automatul din figura 8.1 are 18 intrări şi 12 ieşiri).

Figura 8.1 Automatul programabil Omron Sysmac CPM2A

¾ Tensiunea de alimentare este 220 V iar puterea consumată, maxim 60VA.

¾ Controlul intrărilor şi ieşirilor se face prin scanarea ciclică a intrărilor cu activarea
imediată a ieşirilor.
¾ Capacitatea unui program este de maxim 4096 de cuvinte.
¾ Comunicaţia între automat şi calculator, respectiv alt automat, este de tip RS232.

2
 LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

Care este semnificaţia indicatoarelor luminoase de pe panoul automatului ?

În tabelul 8.1 este prezentată semnificaţia indicatoarelor luminoase de pe panoul frontal

al automatului programabil.
Tabel 8.1 Semnificaţia indicatoarelor luminoase
Indicator Stare Semnificaţie
Aprins Automatul este alimentat cu energie electrică.
PWR (verde)
Stins Automatul nu este alimentat cu energie electrică.
Aprins Automatul lucrează în modul RUN sau MONITOR.
RUN (verde) Automatul este în modul PROGRAM, sau a apărut o eroare
Stins
fatală.
Aprins A apărut o eroare fatală (automatul este blocat).
ERR/ALM
A apărut o eroare, dar care nu este fatală (automatul va
(roşu) Pâlpâie
continua să funcţioneze).
COMM Aprins Se transferă date prin portul periferic sau RS-232C.
(portocaliu) Stins Nu se transferă date.
Aprins Intrarea corespunzătoare este activată.
Indicator
Intrarea corespunzătoare nu este activată sau, dacă a fost
intrare
Stins activată intrarea şi indicatorul rămâne stins, înseamnă că a
(portocaliu)
apărut o eroare la CPU, sau o eroare de comunicaţie.
Indicator ieşire Aprins Ieşirea corespunzătoare este activată.
(portocaliu) Stins Ieşirea corespunzătoare nu a fost activată.

Care sunt caracteristicile intrărilor automatului şi cum se realizează

conectarea echipamentelor periferice de intrare la intrările automatului ?

¾ Automatul programabil din figura 8.1, are 18 intrări.

¾ Tensiunea de intrare este de 24 V cc.
¾ Impedanţa de intrare are valori diferite:
• IN 00000 şi IN 00001, 2,7 KΩ;
• IN 00002 până la IN 00006, 3,9 KΩ;
• IN 00007 până la IN 00017, 4,7 KΩ.
¾ Curentul de intrare are valori diferite astfel:
• IN 00000 şi IN 00001, 8 mA;
• IN 00002 până la IN 00006, 6 mA;
• IN 00007 până la IN 00017, 5 mA.
¾ Tensiunea şi curentul în starea „ON”:
• IN 00000 şi IN 00001, min.17 V c.c., 5 mA;
• IN 00002 până la IN 00017, min.14,4 Vc.c., 3 mA.
¾ Tensiunea şi curentul în starea „OFF”: max. 5 Vc.c, 1
Figura 8.2 Conectarea
mA.
la intrările automatului
¾ Modul de conectare la intrările automatului este
prezentat în figura 8.2.

3
 SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

Care sunt caracteristicile ieşirilor automatului şi cum se realizează

conectarea echipamentelor periferice de ieşire la ieşirile automatului ?

¾ Automatul programabil din figura 8.1 are 12 ieşiri pe

relee.
¾ Curentul maxim de ieşire este de 2 A, la 250 V c.a. sau
24 V c.c..
¾ Curentul minim de ieşire este de 10 mA la 5 V c.c..
¾ Durata de viaţă a releelor este din punct de vedere:
• electric: 150000 de operaţii la 24 V c.c.;
100000 de operaţii la 240 V c.a.;
• mecanic: 20000000 de operaţii.
¾ Modul de conectare al echipamentelor periferice de
ieşire la ieşirile automatului este prezentat în figura
8.3.
Figura 8.3 Conectarea la
ieşirile automatului

Care sunt modurile de operare ale automatului programabil ?

Automatul programabil CPM2A poate fi operat în trei moduri:

¾ Modul program este modul în care programul scris nu poate fi executat. Acest mod este
utilizat pentru a iniţializa următoarele operaţii:
• iniţializarea sau schimbarea parametrilor de operare;
• editarea, transferul sau verificarea programului;
• verificarea conexiunilor prin forţarea unor biţi de intrare sau ieşire.
¾ Modul monitor este modul în care programul rulează, fiind posibile următoarele operaţii de la
consola de programare sau tastatura calculatorului:
• editarea „online” a programului;
• monitorizarea intrărilor şi ieşirilor pe parcursul execuţiei programului;
• forţarea unor biţi de intrare / ieşire sau resetarea acestor forţări;
• schimbarea valorilor setate şi a celor curente.
¾ Modul run este modul în care programul se execută la viteză normală. Operaţiile de editare
„online”, de forţare a stărilor, precum şi de schimbare a valorilor setate, nu sunt posibile când
automatul se găseşte în acest mod.

Modul monitor este utilizat în special atunci când sunt necesare operaţii de depanare sau
testare a programelor, sau când sunt necesare ajustări ale programului.

4
 LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

Cum se programează automatul Omron CPM2A ?

¾ Programarea automatului Omron Sysmac CPM2A se realizează prin intermediul mediului de

programare CX-Programmer, dezvoltat de firma Omron.
¾ Pentru lansarea mediului CX-Programmer, trebuie urmată secvenţa : Start -> All Programs -
> Omron -> CX-Programmer -> CX-Programmer.
¾ Înainte de a scrie efectiv un program, este necesar să se creeze un proiect.

Cum se crează un proiect ?

Toate informaţiile necesare rulării unei aplicaţii sunt cuprinse într-un proiect. Acesta va
conţine, pe lângă programul propriu-zis, o serie de alte informaţii, cum ar fi: tipul
automatului programabil, tipul unităţii centrale a automatului, tipul de comunicaţie între
automat şi calculator (sau consola de programare), tabela simbolurilor folosite în program
etc.
În continuare sunt prezentaţi paşii necesari dezvoltării unui proiect:

¾ Selectaţi din meniul File opţiunea

New sau iconiţa . Se va deschide o
fereastră ca cea din figura 8.4, pentru
selectarea tipului automatului folosit
şi a parametrilor de configurare.
¾ În câmpul Device Name scrieţi un
nume pentru proiect.
¾ În câmpul Device Type, selectaţi
automatul CPM2*.
¾ În câmpul Network Type selectaţi
opţiunea SYSMAC WAY, apoi apăsaţi
butonul Settings şi în fereastra
Network Settings [Toolbus] alegeţi
Driver şi asiguraţi-vă că în câmpul
Port Name este selectată opţiunea
COM1.
Figura 8.4 Fereastra de configurare a
automatului folosit în proiect

După ce s-a realizat configurarea, pe ecran va apare fereastra din figura 8.5, care
cuprinde mai multe zone:

5
SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

Figura 8.5 Fereastra mediului CX-Programmer dezvoltat de firma Omron

Care sunt paşii necesari dezvoltării unui program pentru

automatul programabil CPM2A ?

Dezvoltarea unui program constă în parcurgerea etapelor prezentate mai jos:

¾ Crearea simbolurilor.

¾ Editarea programului scară.

¾ Compilarea programului.

¾ Transferarea programului în automatul programabil.

¾ Compararea programului scris cu cel din automat (dacă acesta există).

¾ Monitorizarea programului pe parcursul execuţiei acestuia.

¾ Editarea programului „online” (dacă este necesar).

6
 LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

Ce sunt şi cum se crează simbolurile ?

Simbolurile reprezintă nume asociate adreselor din program, adrese folosite pentru intrări,
ieşiri, contoare de timp, numărătoare etc.

În „Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului” (vezi figura 8.5),

cuvântul Symbols apare în două secţiuni. Primul din listă corespunde simbolurilor
globale definite de sistem, sau de programator ( pot fi folosite în orice program ), iar al
doilea, simbolurilor locale ( recunoscute doar în programul în care au fost definite ).

Definirea unui simbol presupune parcurgerea paşilor prezentaţi în continuare:

¾ Pentru a defini un nou simbol local,

apăsaţi butonul drept al mouse-ului,
când sunteţi poziţionaţi pe cuvântul
Symbols şi selectaţi din meniul care
se va deschide opţiunea Insert
Symbol.
¾ În fereastra New Symbol (figura 8.6 ),
alegeţi un nume sugestiv pentru acel
simbol, în câmpul Data type selectaţi
tipul variabilei, completaţi adresa
variabilei căreia îi va fi ataşat
simbolul şi faceţi eventuale
comentarii cu privire la rolul
variabilei în program.
¾ Repetaţi paşii anteriori pentru fiecare Figura 8.6
variabilă necesară în program. Fereastra pentru definirea unui simbol

După ce aţi definit toate simbolurile locale, copiaţi-le şi în secţiunea simbolurilor globale,
pentru ca simbolurile astfel definite să poată fi folosite şi în alte programe.

Pentru copierea simbolurilor din secţiunea locale în secţiunea globale, selectaţi cuvântul
Symbols (din secţiunea locale), apăsaţi butonul drept al mouse-ului şi selectaţi opţiunea
Edit.
Se va deschide o fereastră ce conţine toate simbolurile definite. Selectaţi-le şi folosind
opţiunile Copy şi Paste, copiaţi-le în secţiunea Symbols (globale).

7
 SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

Care sunt cele mai folosite instrucţiuni ?

Cele mai folosite instrucţiuni sunt: instrucţiunile de intrare, instrucţiunile de ieşire,

instrucţiunile de control pe bit, contoarele de timp şi numărătoarele.
¾ Instrucţiunile de intrare respectiv ieşire pot fi selectate
din bara de meniu prezentată în figura 8.7.
¾ Simbolul reprezintă o instrucţiune de intrare
folosită pentru un contact normal deschis.
¾ Simbolul reprezintă o instrucţiune de intrare
folosită pentru un contact normal închis.
¾ Simbolul reprezintă o instrucţiune de ieşire
folosită pentru o sarcină. Figura 8.7 Meniul
instrucţiunilor de intrare-ieşire
¾ Simbolul reprezintă o instrucţiune ce poate fi
particularizată (poate fi instrucţiune de control pe bit,
contor de timp, numărător etc.), accesând meniul de
configurare al acesteia.

Cum se editează un program ?

Realizarea unui program se poate face, fie folosind diagrame logice, fie folosind
mnemonici. Folosirea diagramelor logice oferă posibilitatea de a înţelege mai uşor structura
şi funcţionarea unui program, motiv pentru care, în continuare, va fi prezentat acest tip de
programare. Programul scară (diagrama logică), va fi editat(ă) în Fereastra de editare a
programului (vezi figura 8.5).

Editarea unui program presupune parcurgerea câtorva paşi prezentaţi mai jos:
¾ Din meniul instrucţiunilor (vezi figura 8.7) selectaţi instrucţiunea dorită şi plasaţi-o pe
prima linie din program, după caz , în stânga dacă este o instrucţiune de intrare, respectiv
în dreapta dacă este o instrucţiune de ieşire.
¾ Editaţi programul linie cu linie şi pe fiecare linie plasaţi, mai întâi, instrucţiunea
(instrucţiunile) de intrare şi apoi pe cea (cele) de ieşire.
¾ Puteţi realiza pe o linie conexiuni serie respectiv paralel, folosind simbolurile
din figura 8.7. O conexiune serie realizată cu instrucţiuni de intrare, sau
ieşire va realiza o operaţie „ŞI logic”. O conexiune folosind ramificaţii, dacă este realizată
cu instrucţiuni de intrare reprezintă o operaţie „SAU logic”, iar dacă este realizată cu
instrucţiuni de ieşire reprezintă o operaţie „ŞI logic”.

Programul poate fi împărţit pe secţiuni pentru a fi mai uşor de înţeles şi depanat. Pentru
adăugarea unei noi secţiuni, selectaţi numele programului creat, din Fereastra de acces la
parametrii de configurare ai proiectului, apăsaţi butonul drept al mouse-ului şi selectaţi
opţiunea Insert Section.

8
 LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

Care sunt paşii necesari lansării unui program în execuţie ?

Executarea unui program presupune parcurgerea câtorva etape prezentate mai jos:

¾ Compilarea programului asigură verificarea corectitudinii programului, rezultatul

compilării condiţionând executarea programului. Oricum, adăugarea unei instrucţiuni pe o
linie este automat verificată, iar dacă aceasta nu este corectă, linia de program va fi
marcată în partea stângă cu o bandă de culoare roşie. Pentru realizarea compilării folosiţi
opţiunea Compile din meniul Program, sau selectaţi iconiţa din bara de meniu, sau
combinaţia de taste CTRL+F7. Rezultatul compilării va fi afişat în Fereastra de afişare a
mesajelor (vezi figura 8.5).
¾ Transferul programului în/din automatul programabil, presupune o procedură descrisă
mai jos:
• Salvaţi proiectul, folosind opţiunea Save din meniul File.
• Stabiliţi comunicaţia cu automatul programabil apăsând butonul din bara de meniu
şi confirmând acest lucru.
• Setaţi modul program de operare a automatului cu ajutorul butonului din bara de
meniu.
• Selectaţi butonul , pentru a iniţia operaţia de transfer a programului din calculator
în automat.
• Selectaţi butonul , pentru a transfera programul din automat în calculator, când este
necesar acest lucru şi urmăriţi instrucţiunile.

Nu uitaţi să iniţiaţi procedura de transfer a programului din calculator în automat, de fiecare

dată când aţi făcut modificări în program.

Ce operaţii se mai pot face asupra programelor ?

¾ Compararea programului din calculator cu cel din automat presupune următoarea

secvenţă de paşi:
• Selectaţi, din Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului,
programul pe care doriţi să-l comparaţi.
• Selectaţi din bara de meniu, butonul de activare a operaţiei de comparare şi
analizaţi diferenţele între programul din automat şi cel din calculator, în fereastra care
se va deschide.

9
 SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

¾ Monitorizarea unui program pe durata execuţiei, presupune următoarea secvenţă de

paşi:
• Selectaţi, din Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului,
programul pe care doriţi să-l monitorizaţi.
• Selectaţi din bara de meniu, butonul Toggle PLC Monitoring .
¾ Pe durata monitorizării, modificările care au loc asupra stării intrărilor şi ieşirilor, pot fi
vizualizate pe diagrama logică. De asemenea, se poate observa fluxul informaţional între
intrări şi ieşiri.

¾ Editarea „online” a unui program presupune următoarea secvenţă de paşi:

• Selectaţi treapta din program pe care doriţi să o modificaţi.
• Selectaţi din bara de meniu butonul , pentru a vă asigura că zona pe care doriţi să o
editaţi este la fel cu cea din memoria automatului.
• Selectaţi butonul On-line Edit Rungs şi apoi editaţi treapta.
• Selectaţi apoi butonul Send On-line Edit Changes . Modificările sunt verificate şi
apoi transferate în memoria automatului.
¾ Pe durata editării „online”, se poate renunţa oricând prin activarea butonului .

În timpul execuţiei unui program, opţiunea de editare este dezactivată.

Editarea „online” este posibilă numai în modul monitor !

Care este structura microsistemului de transport şi stivuire ?

¾ În figura 8.8 este prezentată o imagine

de ansamblu a structurii
microsistemului de transport şi stivuire.
¾ Microsistemul are în componenţă:
• o bandă orizontală;
• o bandă înclinată;
• un sistem de stivuire cu deplasare pe
trei axe;
• un sistem format din 16 senzori
optici;
• un tablou de comandă, ce conţine
circuite electrice şi electronice, care
reprezintă interfaţa dintre automatul
programabil şi echipamentele
comandate: benzile transportoare şi
sistemul de stivuire, respectiv Figura 8.8 Vedere de ansamblu a
sistemul de senzori. microsistemului de transport şi stivuire

10
LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

Care sunt adresele în memoria automatului programabil, folosite pentru

componentele microsistemului?

În tabelul 8.2 sunt prezentate adresele atribuite componentelor microsistemului de transport

şi stivuire:

Tabel 8.2 Adresele atribuite componentelor microsistemului

Dispozitiv Adresa
Buton START 0.00
Senzor 1 0.01
Senzor 2 0.02
Senzor 3 0.03
Senzor 4 0.04
Senzor 5 0.05
Senzor 6 0.06
Senzor 7 0.07
Senzor 8 0.08
Senzor 9 0.09
Senzor 10 0.10
Senzor 11 0.11
Senzor 12 1.00
Senzor 13 1.01
Senzor 14 1.02
Senzor 15 1.03
Senzor 16 (senzor de rezervă) 1.04
Buton STOP 1.05
Motorul benzii orizontale 10.00
Motorul benzii înclinate 10.01
Motor deplasare dispozitiv de stivuire pe orizontală spre perete 10.02
Motor deplasare dispozitiv de stivuire pe orizontală spre culoar 10.04
Motor deplasare dispozitiv de stivuire pe verticală în jos 10.03
Motor deplasare dispozitiv de stivuire pe verticală în sus 10.05
Sens motor pentru activarea trapei dispozitivului de stivuire 10.06
Sens motor pentru dezactivarea trapei dispozitivului de stivuire 10.07

11
 SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

Se vor dezvolta câteva aplicaţii pentru controlul microsistemului de transport şi

stivuire.
Pornind de la aplicaţii simple se vor dezvolta apoi programe, care să asigure controlul
benzilor şi a dispozitivului de stivuire, în concordanţă cu specificaţiile impuse.

¾ Se urmăreşte dezvoltarea unui program care să asigure controlul benzii orizontale.

¾ Banda orizontală este prevăzută cu trei senzori dispuşi la capetele benzii respectiv la
mijlocul ei.
¾ Banda are un singur sens de deplasare şi pe ea se vor deplasa cutii din plastic.
¾ Introducerea cutiilor pe bandă se face manual.

¾ Să se scrie un program care să controleze banda orizontală astfel încât, când senzorul S13
de la capătul benzii detectează un obiect, banda să pornească şi să se oprească când
obiectul ajunge la capătul opus al benzii, unde va fi detectat de senzorul S11.
¾ Să se modifice programul scris anterior astfel încât, când obiectul ajunge în dreptul
senzorului S12, situat la mijlocul benzii, banda să se oprească pentru două secunde , după
care să pornească automat. Celelalte cerinţe impuse primului program rămân valabile şi
pentru acesta.

12
 LUCRĂRI DE LABORATOR SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ

¾ Microsistemul va folosi atât banda orizontală cât şi pe cea verticală, pentru transportul
pieselor.
¾ Benzile au un singur sens de deplasare şi pe ele se vor deplasa cutii din plastic.
¾ Introducerea cutiilor pe banda orizontală se face manual.
¾ Cutiile vor fi preluate la celălalt capăt al benzii orizontale de dispozitivul de stivuire şi vor
fi stivuite pe raft.

¾ Să se scrie un program care să respecte următoarele specificaţii:

• Banda orizontală, respectiv cea înclinată, vor porni doar dacă senzorii, dispuşi la
intrările pe benzi, vor detecta prezenţa cutiilor şi se vor opri când acestea sunt
detectate de senzorii dispuşi la ieşirile de pe benzi.
• Dispozitivul de stivuire va trebui să poată lua cutii de pe banda orizontală.
• Cutia, ridicată de pe banda orizontală, va trebui depusă într-o locaţie a raftului, la
alegere. Pentru simplificare la acest nivel, cutiile vor fi depuse în aceeaşi locaţie,
aceasta însemnând că, după ce o cutie a fost depusă, ea va trebui să fie scoasă manual,
pentru a elibera locaţia în vederea depozitării unei alte cutii.

¾ Să se modifice programul scris anterior, astfel încât să respecte următoarele specificaţii:

• Dacă o locaţie este ocupată, să se aleagă o altă locaţie, ordinea de parcurgere a
locaţiilor raftului rămâne la alegerea voastră;
• Dacă toate locaţiile sunt ocupate, dispozitivul de stivuire va pune cutia pe banda
înclinată care va porni şi o va scoate din zona de lucru;
• Restul specificaţiilor, menţionate la programul anterior, rămân valabile şi pentru acest
program.

13
 SISTEME DE FABRICAŢIE INTEGRATĂ LUCRĂRI DE LABORATOR

9 Lucrarea a avut ca principal scop prezentarea automatului programabil Omron CPM2A şi

a modului de programare a acestuia cu ajutorul mediului de programare CX-Programmer.

9 Problemele propuse spre soluţionare au avut ca scop, verificarea însuşirii noţiunilor

expuse şi prezentarea unor aspecte întâlnite în controlul unor sisteme de transport şi
stocare.

Bibliografie

™ A Beginner’s Guide to PLC, Cat. No. TR001-E5-4-SN, Omron, 2001;

™ Sysmac CPM2A Programmable Controllers, Operation Manual, Omron, 1999;
™ Sysmac CPM1/CPM1A/CPM2A/CPM2C/SRM1(-V2) Programmable
Controllers, Programming Manual, Omron, 2000;
™ CX-Programmer User Manual version 2.0, Omron, 2000.

14