MaterialTraining OMRON - Rev5

Ghid de curs pentru automate
programabile
©CIT Automatizari Reproducerea sau utilizarea integrala sau partiala a prezentului document in orice publicatii sau prin orice procedeu
(electronic, fotocopiere,etc.) este interzisa daca nu exista acordul scris al CIT Automatizari.
Cuprins
1. Ce este automatul programabil? ....................................................................................... 3

2. Structura hardware de bază a unui automat programabil .................................................. 4
2. Semnale utilizate în industrie ............................................................................................ 7
4. Prezentarea automatului programabil OMRON – CPM2A ............................................... 15
5. Alegerea unei configuraţii PLC pornind de la tema tehnică a aplicaţiei ............................ 16
6. Conexiuni de intrare/ieşire – exemple, interfaţa cu dispozitive de proces ........................ 19
7. Funcţionarea PLC internă din prisma mapării memoriei şi adresării I/O .......................... 25
8. Prezentarea modului de operare/programare a automatului CPM2A .............................. 27
9. Prezentare limbaj Ladder ................................................................................................ 28
10. Exemplu aplicaţie Ladder – Start/Stop cu automenţinere. ............................................. 33
11. Conceptul Grafcet, ecuaţii Grafcet. Trecerea din Grafcet în Ladder. ............................. 34
12. Exemplu de aplicaţie secvenţială – Operaţia de amestec. ............................................. 39
13. Exemplu de aplicaţie secvenţială – Maşina de găurit. ................................................... 41
14. Instrucţiuni de lucru pe bit – SET, RST, KEEP, DIFU, DIFD. ......................................... 45
15. Prezentarea mediului de dezvoltare CX-Programmer. .................................................. 47
16. Exemplu aplicaţie: Conducerea secvenţială a unui robot pneumatic. ............................ 53
17. Exemplu Aplicatie: Pozitionare piese pe masa rotativa ................................................. 59
18. Numărător ..................................................................................................................... 65
19. Temporizator ................................................................................................................. 66
20. Exemplu aplicaţie: Implementare timer „Off delay” ........................................................ 67
21. Exemplu aplicaţie: Implementare timer „Flicker On/Off” ................................................ 69
22. Exemplu aplicaţie : Numărare mere. ............................................................................. 72
23. Lucru pe cuvânt. Tipuri de date PLC. ............................................................................ 75
24. Instrucţiuni pe cuvânt : MOV, CMP, conversii, ADD, SUB, MUL, DIV. .......................... 76
25. Lucrul cu modulele analogice. Funcţii de scalare .......................................................... 82
26. Exemplu aplicaţie – Maşină de tăiat la lungime ............................................................. 87
1. Ce este automatul programabil?
Dezvoltarea conceptului de automat programabil (PLC) a pornit de la necesitatea

înlocuirii schemelor clasice cu contacte şi relee, cu o structură de comandă mai fiabilă şi mai
flexibilă.
Structurile de control clasice (cu contacte si relee) prezintă următoarele dezavantaje:
• efort material şi uman în realizarea panoului de conexiuni;

• dificultăţi în modificarea structurii de control;
• dificultăţi în diagnosticarea defectelor şi depanarea lor;
• timp mare de depanare;
• consum de energie semnificativ;
• fiabilitate redusă;
Structurile PLC prezintă, comparativ, următoarele avantaje:
• numărul de fire conductoare necesare cablării se reduce cu peste 80%;

• consumul de energie este mult redus;
• diagnosticarea erorilor se face mai eficient – mentenanţă facilă;
• modificările în secvenţa de operare a unui sistem cu PLC pot fi realizate prin
programare, prin intermediul unei console sau prin utilizarea unor softuri, fără
a fi necesare modificări de conectare;
• preţ de implementare mai mic;
• fiabilitate cu mult mai mare decât cea a unui sistem cu relee mecanice;
• volum mai mic – tablouri electrice mai compacte;
Figura 1: Automatizare PLC versus relee.
2. Structura hardware de bază a unui automat programabil
Automatul programabil (PLC) este un sistem industrial care conţine hardware şi

software special adaptat mediului industrial. Schema bloc asociată unui PLC este:
Figura 2: Schema bloc a automatului programabil.
Componentele principale ale unui automat programabil sunt:
• Interfaţa de intrare;
• Unitatea centrală;
• Interfaţa de ieşire;
• Memoria program;
• Memoria de date;
Componentele auxiliare pentru realizarea integrării unui PLC într-o reţea industrială
locală sunt:
• Sursa de alimentare;
• Consola de programare a automatului (foarte putin folosita) sau calculatorul;
Interfaţa de intrare
Scopul interfeţei de intrare este de a proteja blocul CPU de semnalele improprii şi de

a adapta semnalele preluate din exterior la nivelul de tensiune care poate fi prelucrat de
circuitele electronice interne.
De exemplu, dacă un senzor furnizează o tensiune cuprinsă în gama 0÷24V,
circuitele de adaptare o pot reduce la gama 0÷5V, adică la domeniul TTL specific funcţionării
circuitelor interne ale sistemului. În acest caz, adaptorul este realizat (în mod tipic) cu
structuri de decuplare galvanică.
Figura 3: Interfaţa pentru intrări digitale la 24 V DC.
Tot interfaţa de intrare realizează şi filtrarea digitală a semnalului de intrare,

permiţând utilizatorului să seteze valoarea filtrului digital între 1ms şi 80ms. Filtrul digital are
rolul de a elimina semnalele parazite prezente la intrarea automatului. De exemplu, la
apăsarea unui buton, acţionarea unui limitator sau a unui contact de releu, apar în mod
obişnuit semnale parazite datorate vibraţiei contactelor. Setarea filtrului digital la valoarea de
10ms elimină aceste semnalele nedorite.
Unitatea centrală
Reprezintă "creierul" automatului programabil şi are rolul de a pune în legătură

interfaţa de intrare, memoria de date şi interfaţa de ieşire. Unitatea centrală interpretează
instrucţiunile din memoria program, pe baza cărora efectuează calcule aritmetice sau
evaluări logice ale variabilelor de intrare şi furnizează un rezultat memoriei de date sau
interfeţei de ieşire.
Unitatea centrală (CPU) este caracterizată în principal prin viteza de execuţie a

instrucţiunilor şi prin mărimea setului de instrucţiuni pe care poate să îl proceseze. Unităţile
centrale de generaţie nouă au viteze de procesare de 0.02µs/instrucţiune şi pot interpreta
până la câteva sute de instrucţiuni.
Unitatea CPU realizează un număr mare de teste de verificare a funcţionării PLC,

chiar în timpul utilizării sistemului, astfel încât apariţia unei erori să producă efecte minime
asupra procesului. Orice controler PLC prezintă o serie de indicatori LED cu rol de
semnalizare a erorilor apărute.
Interfaţa de ieşire
Prin intermediul interfeţei de ieşire sunt generate comenzi către proces: ieşiri de
comandă pe releu (2A/24V DC, 220V AC), pe tranzistor NPN sau PNP (0,1-1A / 5-24V DC),
pe triac (0,3-1A / 110, 220V AC), în semnal unificat (4-20mA / 0-10V, -10-10V) etc.
Figura 4: Interfaţa de ieşiri digitale pe contact de releu.
Gama semnalelor de ieşire este destul de largă, de la ordinul volţilor la sute de volţi,
fapt ce impune o adaptare între nivelul TTL al circuitelor interne PLC şi nivelul acestor
semnale externe. De cele mai multe ori, circuitele ce formează interfaţa adaptoare de ieşire
sunt realizate cu optocuploare.
Memoria program
Păstrează programul realizat şi încărcat de utilizator prin intermediul calculatorului

sau al consolei de programare.
Sistemul de memorie uzual întâlnit în structurile PLC este nevolatil, de tipul Flash sau
EEPROM, şi în funcţie de complexitatea automatului programabil, poate înmagazina
programe de dimensiuni între 1KWords şi 1MWords (1 Word = 16 biţi).
Memoria de date
Sau memoria de lucru, reprezintă zona utilizator a memoriei automatului programabil.

Memoria utilizator este împărţită în blocuri ce prezintă funcţii speciale. Unele părţi ale
memoriei utilizator sunt folosite în scopul memorării vectorilor de stare corespunzători
intrărilor, respectiv ieşirilor.
Fiecare linie de intrare sau ieşire are drept corespondent un bit de memorie, bit cu
valoare 0 dacă intrarea/ieşirea este inactivă şi 1 dacă este activă.
Celelalte părţi ale memoriei utilizator sunt folosite pentru stocarea variabilelor de
program. De exemplu, valorile de temporizare pentru timere, valorile de setare a
numaratoarelor etc.
Această zonă de memorie este similară memoriei RAM de la calculatoarele

personale (PC-uri). Majoritatea automatelor programabile sunt prevăzute cu baterie pentru a
păstra conţinutul unor zone din memoria de date şi după pierderea tensiunii de alimentare.
Figura 5: Organizarea memoriei de date.
Sursa de alimentare
Asigură tensiunea de alimentare necesară întregii configuraţii a automatului

programabil. În mod uzual automatele programabile pot fi alimentate în două plaje de
tensiuni: 12-24V DC sau 100-240V AC.
Consola de programare a automatului şi calculatorul
Metoda uzuală de programare a unui controller PLC este cea care utilizează un PC
conectat cu sistemul de control. Există însă şi posibilitatea programării sistemului, utilizând o
consolă de programare, însă aceasta este mai greu de folosit şi utilizarea ei a pierdut teren
în favoarea programării pe calculator care, printr-un editor performant aşa cum este Cx-
Programmer de la OMRON, asigură numeroase facilităţi în procesul de editare şi depanare
a programului.
În scopul depanării sistemului de control, software-ul de programare (Cx-

Programmer in cazul automatelor programabile OMRON) este prevazut cu facilitati avansate
de depanare: posibilitatea monitorizarii si fortarii valorilor I/O si a memoriei de date, rularea
pas cu pas a programului etc.. În felul acesta sistemul de control poate fi testat pas cu pas,
urmărindu-se modul de comportare conform diagramei de funcţionare specificată în
documentaţie. Programatorul poate adăuga comentarii programului de test, poate asocia
dispozitive de intrare/ieşire şi poate preciza secvenţele de execuţie ce trebuie urmate de
către sistem la întâlnirea anumitor erori sau comportări defectuoase ale unor subansamble.
De cele mai multe ori, un sistem cu PLC este documentat printr-o „diagramă de
stare”, care reprezintă structura logică de funcţionare a întregului sistem. Realizarea corectă
a acestei diagrame permite depanatorului să înţeleagă comportamentul sistemului în diverse
cazuri de eroare.
2. Semnale utilizate în industrie
În funcţie de mărimea de intrare în sistem, semnale se pot clasifica în:
• Semnale digitale (de tip On/Off);

• Semnale analogice (gama 0-5V, 0-10V, 4-20mA);
Exemple de semnale analogice:
• Semnale electrice: tensiune, curent, putere;

• Semnale mecanice: lungime, viteză, unghi, forţă, cuplu, presiune;
• Semnale fizico-chimice: temperatură, concentraţie, umiditate;
Achiziţia semnalelor se face prin utilizarea unor senzori/traductoare specifici

procesului, iar aceste semnale sunt trimise fie direct, fie printr-un convertor de semnal, către
interfaţa de intrare a automatului programabil.
Traductoare pentru măsurarea temperaturii:
• Termocuplul;
• Termorezistenţa;
Termocuplul
Termocuplul reprezintă ansamblul a două conductoare omogene, realizate din

materiale diferite, denumite termoelectrozi, sudate la unul din capete (sudura caldă) care
este introdus în mediul cu temperatura de măsurat, iar capetele libere (care constituie
joncţiunea de referinţă sau sudura rece) se află la temperatura de referinţă. Între cele două
capete libere apare o tensiune electromotoare E, prin efect Seebeck. Această tensiune este
proporţională cu temperatura joncţiunii calde (punctului de sudură a capetelor).
Figura 6: Structura de bază – termocuplul
Măsurarea tensiunii generate este dificilă pentru că firele de conexiune între

termocuplu şi modulul de măsurare generează aşa numita joncţiune de referinţă sau
joncţiune rece. Aceste joncţiuni suplimentare acţionează ele însele ca termocupluri şi
generează la rândul lor tensiuni electromotoare. Astfel, tensiunea măsurată, include atât
tensiunea termocuplului cât şi tensiunea joncţiunii de referinţă.
Metoda de compensare a tensiunii suplimentare introdusă de joncţiunea de referinţă

este denumită compensarea joncţiunii reci.
Exista două metode de compensare a joncţiunii reci:
• compensare software;
• compensare hardware;
Compensarea software a joncţiunii reci este flexibilă şi necesită doar cunoaşterea

temperaturii ambiante. Dacă se folosesc traductoare suplimentare pentru măsurarea directă
a temperaturii ambiante pentru joncţiunea rece, software-ul poate calcula compensarea
necesară pentru tensiunile joncţiunii reci.
Pe de altă parte, compensarea hardware foloseşte un circuit special de intrare pentru

aplicarea unei tensiuni care să anuleze tensiunea joncţiunii reci. Deşi, nu este necesar un
software pentru compensarea hardware, fiecare tip de termocuplu trebuie să aibă un circuit
propriu de compensare care să funcţioneze pe tot domeniul de temperaturi.
Figura 7: Compensarea software a joncţiunii reci.
În funcţie de materialul din care sunt realizate conductoarele, există mai multe tipuri
de termocupluri:
• Materiale de bază:
o Tip J : Gama 0-800 0C, (+) Fier, (-) Constantan;
o Tip K : Gama 0-1200 0C, (+) Crom, (-) Aluminiu;
o Tip T : Gama -200-400 0C, (+) Cupru, (-) Constantan;
o Tip E : Gama -200-800 0C, (+) Crom, (-) Constantan;
• Materiale rare:
o Tip R : Gama 0-1700 0C, (+) Platina cu 13%Rodiu, (-) Platina;
o Tip S : Gama 0-1700 0C, (+) Platina cu 10%Rodiu, (-) Platina;
o Tip B : Gama 0-1800 0C, (+) Platina cu 30%Rodiu, (-) Platina;
o Tip G : Gama 0-2320 0C, (+) Tungsten, (-) Tungsten cu 25%Reniu;
o Tip C : Gama 0-2320 0C, (+) Tungsten cu 5%Reniu, (-) Tungsten cu
26%Reniu;
o Tip N : Gama -270-1300 0C, (+) Nicrosil, (-) Nisil;
Figura 8: Tensiuni generate de diverse tipuri de termocupluri.
Termorezistenţa
Elementele sensibile rezistive îşi bazează funcţionarea pe proprietatea unor

materiale (metale, aliaje, oxizi metalici) de a-şi modifica rezistenţa electrică în funcţie de
temperatura mediului de lucru în care sunt introduse. Variaţiile de rezistenţă electrică sunt
preluate de către un adaptor, care le converteşte în semnal electric de ieşire.
Cea mai utilizată termorezistenţă în industrie este cea din platină care are R = 100Ω
la temperatura de 00C, numită şi PT100. Curba din figura următoare arată dependenţa
rezistenţă-temperatură pentru termorezistenţa PT100.
Figura 9: Dependenţa de temperatură pentru termorezistenţa din platină.
10
Aşa cum se observă şi pe grafic, dependenţa pentru o termorezistenţă din PT100
este liniară.
Termorezistenţele din platină se utilizează în intervalele de temperatură de

(180÷6000C) sau (-200÷10000C). În intervalul de temperatură (0÷6000C) termorezistenţele
din platină se folosesc ca etaloane de temperatură, datorită preciziei şi repetabilităţii foarte
bune pe care le asigură.
Figura 10: Secţiune termorezistenţă
Constructiv, termorezistenţele sunt alcătuite dintr-o înfăşurare de fire sau benzi din
metal pur (1), executate pe un suport izolator din punct de vedere electric din ceramică sau
mică (2). Această înfăşurare se acoperă cu un strat izolant (3) şi se introduce într-un tub de
protecţie (4) confecţionat din cupru, oţel sau inox.
Conectarea termorezistenţelor la circuitele de măsurare se face prin linie bifilară sau

coaxială. Circuitele de măsurare pentru termorezistenţe trebuie să asigure o valoare a
curentului de măsurare care trece prin element, mai mică de 10÷20mA pentru ca încălzirea
proprie a termorezistenţei să nu introducă erori importante.
Figura 11: Compensarea rezistenţei firelor de legătură.
11
În cazul montării la distanţă a termorezistenţei este necesară compensarea
rezistenţei firelor de legătură, prin introducerea celui de-al 3-lea fir. În practică, rezistenţele
firelor, atât a celor de legătură, cât şi a celui introdus suplimentar, pot fi considerate egale.
Compensarea rezistenţei firelor de legătură (Rf1+Rf2) din bucla de măsură a

rezistenţei PT100 se face prin măsurarea rezistenţei firelor din bucla de compensare
(Rf2+Rf3). Aparatele moderne pentru măsurarea temperaturii cu termorezistenţă
compensează rezistenţa firelor de legătură.
În figura următoare este prezentat modul de conectare a unei termorezistenţe pe 3

fire:
Figura 12: PT 100 – Tipuri constructive.
Pentru o evaluare comparativă a celor doi senzori de temperatură – termocuplul şi

termorezistenţa – trebuie avut în vedere domeniul de variaţie a temperaturii:
Temperatura ( 0C) Criteriu Senzor de temperatură

-200÷100 Cel mai utilizat PT 100
100÷300 Cel mai bun PT 100
Dacă preţul este important Termocuplul J
300÷600 Cel mai utilizat Termocuplul J
600÷1200 Cel mai utilizat Termocuplul K
Cel mai bun Termocuplul R sau S
1200÷1700 Cel mai utilizat Termocuplul R sau S
> 1700 Senzori Tungsten - Reniu
12
Ca precizie de masura PT100 este superior termocuplului:
• PT 100: (0.1 ÷ 1) 0C;

• Termocuplul: (1 ÷ 5) 0C;
Senzori de temperatură non-contact
Măsurarea temperaturilor se face, de obicei, utilizând ca senzori, termocupluri şi

termorezistenţe, elemente ce vin în contact cu mediul a cărui temperatură trebuie
determinată.
Atunci când contactul cu mediul de măsurat nu este posibil, se foloseşte un traductor

de temperatură fără contact care sesizează temperatura de la distanţă – de exemplu
pirometrul de radiaţie.
Radiaţia termică este alcătuită din unde electromagnetice emise de orice corp cald
(cu T>0 K). Pirometrul măsoară radiaţia infraroşie emisă şi o converteşte într-o mărime
electrică proporţională cu temperatura.
Figura 13: Schema de funcţionare pentru un senzor de temperatură non-contact.
Elementul sensibil al radiaţiei este alcătuit din mai multe termocupluri conectate în
serie, care împreună realizează o termopilă ce permite măsurarea temperaturii la suprafaţa
obiectelor, în domeniul -10÷100 0C.
Un bloc electronic converteşte semnalul de la ieşirea senzorului (printr-un circuit de

compensare) în semnal de tensiune sau curent pentru a fi transmis la un controller şi
procesat.
Pentru o comportare ideală a unui termocuplu, trebuie avut în vedere:
• Compensarea joncţiunii de referinţă prin introducerea unui tensiuni care să anuleze

efectul tensiunii joncţiunii reci;
• Amplificarea semnalului de la sursă pentru a elimina zgomotele ce apar în firele de

legătură;
• Testarea şi verificarea liniarizării caracteristicii statice în timp;
13
• Introducerea unui termostat de alarmare pentru diferite situaţii (ieşirea temperaturii
dintr-un interval setat a priori, o zonă de temperatură critică etc.).
Pentru o comportare ideală a unei termorezistenţe, trebuie avut în vedere:
• Compensarea rezistenţei firelor de legătură;
• Circuitele de măsurare trebuie să asigure o valoare a curentului care trece prin

element mai mică de 10÷20mA pentru ca încălzirea proprie a termorezistenţei să nu
introducă erori importante;
• Testarea şi verificarea funcţiei de liniarizare a rezistenţei în funcţie de temperatură;
Traductoare cu ieşire 4-20mA (semnal unificat)
Realizarea conexiunii pe 4-20mA se poate face in doua moduri:
Figura 14: Transmiterea pe 4-20 mA.
Detecţia erorilor
Semnal unificat
Eroarea Termocuplul Termorezistenţa
4-20 mA
Fir întrerupt Detectează Detectează Detectează
Detectează, mai puţin pe firele
Scurt circuit Nu detectează Detectează
de compensare
14
4. Prezentarea automatului programabil OMRON – CPM2A
Figura 15: Panou frontal automat programabil OMRON – CPM2A.
Caracteristicile automatului programabil Omron Sysmac CPM2A:
• 30, 40 sau 60 de intrări/ieşiri;

• Posibilitate de extensie până la 120 intrări/ieşiri;
• 4 KW pentru memoria program;
• 2 KW pentru memoria de date;
• 185 instrucţiuni;
• 2 porturi seriale (periferic şi RS-232);
• Un numărător rapid cu frecvenţa de 20 kHz;
• 4 numărătoare cu frecvenţa până la 2 kHz;
• 2 PWM (Pulse width modulation) cu frecvenţa de 10 kHz;
• 2 potenţiometrii analogici;
• Ceas, baterie;
15
Semnificaţia indicatoarelor luminoase de pe panoul frontal al automatului este:
Indicator Stare Semnificaţie

PWR Aprins Automatul este alimentat.
(verde) Stins Automatul nu este alimentat.
Aprins Automatul lucrează în modul RUN sau MONITOR.
RUN
Stins Automatul este în modul PROGRAM sau a apărut o eroare
(verde)
fatală.
Aprins A apărut o eroare fatală (automatul este blocat).
ERR/ALM
Pâlpâie A apărut o eroare, dar nu este fatală (automatul va continua
(roşu)
să funcţioneze).
COMM Aprins Se transferă date prin portul periferic sau prin RS-232C.
(portocaliu) Stins Nu se transferă date.
Aprins Intrarea este activa.
Indicator intrare Stins Intrarea corespunzătoare nu este activă sau dacă a fost
(portocaliu) activată intrarea şi indicatorul rămâne stins, înseamnă că a
apărut o eroare la CPU sau o eroare de comunicaţie.
Indicator ieşire Aprins Ieşirea este activă.
(portocaliu) Stins Ieşirea nu este activă.
5. Alegerea unei configuraţii PLC pornind de la tema tehnică a

aplicaţiei
Pentru alegerea corespunzătoare a automatului trebuie analizate următoarele tabele,

iar alegerea trebuie să fie făcută în concordanţă cu instalaţia tehnologică şi analiza de
proces efectuate a priori.
Nume Model Intrări/Ieşiri digitale Alim. c.c. Alim c.a.

CPM2A-20CDR-A 12 intrări / 8 ieşiri √
CPU cu I/O CPM2A-60CDR-A 36 intrări / 24 ieşiri √
pe releu CPM2A-20CDR-D 12 intrări / 8 ieşiri √
CPM2A-30CDR-D 18 intrări / 12 ieşiri √
CPM2A-20CDT-D (Sinking) 12 intrări / 8 ieşiri
√
CPM2A-20CDT1-D (Sourcing)
√
CPU cu I/O CPM2A-30CDT1-D (Sourcing)
pe tranzistor CPM2A-40CDT-D (Sinking) 24 intrări / 16 ieşiri
√
√
16
Blocurile de extensie care se pot ataşa automatului programabil CPM2A sunt:
Nume Model Specificaţii

CPM1A-8ED 8 intrări pe c.c.
CPM1A-8ER 8 ieşiri pe releu
CPM1A-8ET 8 ieşiri pe tranzistor (sinking)
CPM1A-8ET1 8 ieşiri pe tranzistor (sourcing)
CPM1A-20EDR1 12 intrări pe c.c.
8 ieşiri pe releu
CPM1A-20EDT 12 intrări pe c.c.
8 ieşiri pe tranzistor (sinking)
Unităţi de extensie I/O
CPM1A-20EDT1 12 intrări pe c.c.
8 ieşiri pe tranzistor (sourcing)
CPM1A-40EDR 24 intrări pe c.c.
16 ieşiri pe releu
CPM1A-40EDT 24 intrări pe c.c.
16 ieşiri pe tranzistor (sinking)
CPM1A-40EDT1 24 intrări pe c.c.
16 ieşiri pe tranzistor (sourcing)
CPM1A-MAD11 2 intrări analogice (rezoluţie: 6000)
1 ieşire analogică (rezoluţie: 6000)
Unităţi de extensie I/O CPM1A-MAD01 2 intrări analogice (rezoluţie: 256)
analogice 1 ieşire analogică (rezoluţie: 256)
CPM1A-AD041 4 intrări analogice (rezoluţie: 6000)
CPM1A-DA041 4 ieşiri analogice (rezoluţie: 6000)
CPM1A-TS001 2 intrări pe termocuplul
CPM1A-TS002 4 intrări pe termocuplul
Senzori de temperatură
CPM1A-TS101 2 termorezistenţe PT100
CPM1A-TS102 4 termorezistenţe PT100
Observaţie:
• Unităţii centrale i se pot ataşa maxim 3 blocuri de extensie.

• La tranzistor se foloseşte noţiunea de sinking pentru tranzistor NPN şi
sourcing pentru tranzistor PNP.
Exemplu 1:
Să considerăm că într-o aplicaţie avem nevoie de următoarele:
• 20 intrări digitale;
• 15 ieşiri pe releu;
• 1 intrare analogică în semnal unificat (senzor de temperatură cu domeniul 0-10000C)
şi rezoluţie de 10C;
• 1 ieşire analogică în semnal unificat;
17
Pentru realizarea acestei configuraţii, se analizează cu atenţie tabelele de mai sus şi
se alege:
PLC: CPM2A-40CDR-A;
Unitatea I/O de extensie: CPM1A-MAD11 deoarece avem nevoie de rezoluţie
1000;
CPM2A-40CDR-A CPM1A-MAD11
PLC Unitate de extensie
Figura 16: Reprezentare schematică – exemplu 1.
Observaţie:
La stabilirea unei configuraţii PLC se recomandă o rezervă de 20% pentru

intrări/ieşiri în vederea unor extinderi ulterioare.
Exemplu 2:
• 8 ieşiri pe releu;
• 1 intrare analogică în semnal unificat, cu rezoluţie maximă 200;
• 1 ieşire analogică în semnal unificat;

se alege:
PLC: CPM2A-30CDR-D - avem şi o rezervă pentru I/O;

Unitatea I/O de extensie: CPM1A-MAD01 deoarece avem nevoie de rezoluţie
maxim 200;
CPM2A-30CDR-D CPM1A-MAD01
PLC Unitate de extensie
Figura 17: Reprezentare schematică – exemplul 2.
18
Exemplu 3:
• 10 ieşiri pe tranzistor (sourcing);
• 3 intrări analogice în semnal unificat;
• 3 ieşiri analogice în semnal unificat;

se alege:
PLC: CPM2A-40CDT1-D - avem şi o rezervă pentru I/O;

Unităţi I/O de extensie: CPM1A-AD041 pentru intrările analogice şi CPM1A-
DA041 pentru ieşirile analogice;
CPM2A-40CDT1-D CPM1A-AD041 CPM1A-DA041
PLC Unităţi de extensie
Figura 18: Reprezentare schematică – exemplul 3.
6. Conexiuni de intrare/ieşire – exemple, interfaţa cu dispozitive de

proces
Conexiuni de intrare
În figura următoare se poate vedea modul în care se conectează dispozitivele de

intrare pentru modelul CPM2A-20CDR-x:
Figura 19: Modul de conectare a intrărilor pe releu
19
În cazul acesta, la intrările automatului avem:
• Cazul 1: COM = (-) de la sursa de alimentare iar contactele de pe liniile (01, 02, ...,
10, 11) au (+) de la sursa de alimentare;
• Cazul 2: COM = (+) de la sursa de alimentare iar contactele de pe liniile (01, 02, ...,
10, 11) au (-) de la sursa de alimentare;
Tabelul de mai jos arată cum se pot conecta diverse dispozitive la intrările
automatului:
Dispozitiv cu ieşire pe: Diagrama de circuit
Releu
Tranzistor NPN - open

collector
Tranzistor NPN cu
ieşire în curent
Tranzistor PNP cu
ieşire în curent
Tranzistor cu ieşire în
tensiune
20
Figura 20: Mod incorect de conectare între dispozitive cu ieşire în tensiune şi intrările automatului.
Modul corect de conectare a surselor inductive la intrarea automatului este:
Figura 21: Conectarea corectă a surselor inductive la intrarea automatului.
Pe câteva dintre intrările automatului se pot implementa şi funcţii de numărare rapidă

astfel:
Numărător hardware Regiştrii Diagrama de circuit
IR 00000
IR 00001
Differential Phase
IR 00002
Mode
Setaţi
(mod de numărare
“High-speed
prin diferenţă de fază)
Counter
Inputs”
IR 00000
Pulse Plus Direction IR 00001
Input Mode IR 00002
(mod de numărare Setaţi
prin direcţie pozitivă “High-speed
de impulsuri) Counter
Inputs”
21
IR 00000
IR 00001
Up/Down Mode IR 00002
(mod de numărare în Setaţi
sus/jos) “High-speed
Counter
Inputs”
IR 00000
IR 00001
Incremental Mode IR 00002
(mod de numărare Setaţi
prin incrementare) “High-speed
Counter
Inputs”
IR 00003
Increment or IR 00004
decrement Mode IR 00005
(mod de numărare IR 00006
prin incrementare/ Setaţi
decrementare) “Interrupt
Inputs”
Conexiuni de ieşire

ieşire pe releu pentru modelul CPM2A-20CDR-x:
Figura 22: Mod de conectare a ieşirilor pe releu.
22
În cazul acesta, la ieşirile automatului avem:
• Pentru ieşirile 00, 01 avem câte o borna COM separată;

• Pentru ieşirile 02, 03 avem o singura borna COM;
• Pentru ieşirile 04, 05, 06, 07 avem o singura borna COM;
• Curent maxim de 2A ieşirile pe releu şi 0.3A pentru ieşirile pe tranzistor;

ieşire pe tranzistor - sinking pentru modelul CPM2A-20CDT-D:
Figura 23: Mod de conectare a ieşirilor pe tranzistor – sinking.

ieşire pe tranzistor - sourcing pentru modelul CPM2A-20CDT1-D:
Figura 24: Mod de conectare a ieşirilor pe tranzistor – sourcing.
Pe două dintre ieşirile automatului se pot implementa şi comenzi PWM sau în tren de
impulsuri, daca automatul este prevazut cu iesiri pe tranzistor, astfel:
23
Aplicaţii Diagrama circuit
Single-phase pulse
output –
Fixed duty ratio
Single-phase pulse
output –
Variable duty ratio
Pulse plus direction

output
Increment pulse
output
24
Modul corect de conectare a surselor inductive la ieşirea automatului este:
Figura 25: Conectarea surselor inductive la ieşirea automatului.
7. Funcţionarea PLC internă din prisma mapării memoriei şi

adresării I/O
Maparea memoriei
Memoria de date a automatelor programabile Omron este structurată în cuvinte de

16 biţi. O o grupare de câteva astfel de cuvinte constituie o regiune. Maparea se referă la
asocierea unui simbol (variabilă declarată, port de intrare/ieşire etc.) cu o locaţie de
memorie. Harta memoriei (împărţirea pe regiuni) a automatului CPM2A utilizat în cadrul
cursului este:
Aria de date Cuvânt Biţi Funcţie

IR (Instruction IR00000 - IR00009 IR00000 - IR00915
relay)– intrări (10 cuvinte) (160 biţi) Adrese alocate terminalelor
IR (Instruction IR00010 - IR00019 IR01000 - IR01915 externe I/O.
relay)– ieşiri (10 cuvinte) (160 biţi)
IR00020 – IR00049 IR02000 - IR04915
IR (Instruction Biţii de lucru - pot fi utilizaţi liber
IR00200 – IR00227 IR20000 - IR22715
relay)– lucru în program.
(58 cuvinte) (928 biţi)
SR00228 – SR00255 SR22800 - SR25515
SR (Special relay) Flaguri de control.
Biţi pentru memorarea valorilor
TR (Temporary TR0 - TR7
- intermediare ale unui şir de
relay) (8 biţi)
condiţii logice (temporare).
Pot fi utilizaţi ca biţi de lucru. În
HR0000 – HR0019 HR0000 - HR1915
HR (Holding relay) plus, valorile ON/OFF ale biţilor
din zona HR se păstrează şi
25
după pierderea tensiunii de
alimentare a automatului.
AR (Auxiliary AR0000 – AR0023 AR0000 - AR2315
Flaguri şi biţi de control.
relay) (24 cuvinte) (384 biţi)
Zonă de memorie utilizată
LR0000 – LR0015 LR0000 - LR1515 pentru realizarea unei legături
LR (Link relay)
(16 cuvinte) (256 biţi) de date 1 la 1 între două
automate programabile.
Zona comună alocată timerelor
Timers/ TC000 - TC256 şi numărătoarelor, care sunt
-
Counters (256 biţi) apelate prin instrucţiunile TIM,
CNT etc.
Locaţiile din memoria de date
DM0000 - DM1999
DM (Data memory) pot fi utilizate liber în program,
DM2022 - DM2047 -
citire/scriere dar pot fi accesate doar la nivel
(2026 cuvinte)
de cuvânt (1 word = 16 biţi).
Zonă care păstrează o listă cu
DM (Data memory) DM2000 - DM2021
- erorile apărute în timpul
erori (22 cuvinte)
funcţionării automatului.
DM (Data memory) DM6144 - DM6599 Zonă gestionată de PLC, care
-
citire (456 cuvinte) poate fi doar citită de utilizator.
DM (Data memory) DM6600 - DM6655 Zonă utilizată pentru păstrarea
-
setări PLC (56 cuvinte) setărilor PLC.
În figura de mai jos este prezentat conţinutul memoriei pentru primele 11 cuvinte: de
la IR000 la IR010. Fiecare cuvânt de memorie păstrează valoarea a 16 biţi. Astfel adresa
(IR)000.00 desemnează bitul 0 al cuvântului 0 din memoria de date, care ia valoarea logică
a intrării 0 a automatului programabil. Identificatorul IR (internal relay) nu trebuie precizat
atunci când se adresează zona IR.
Figura 26: Modul de adresare a primelor 11 cuvinte din memoria PLC.
26
Biţii din zona IR care nu au corespondent la nivelul intrărilor şi al ieşirilor pot fi utilizaţi
ca biţi de lucru, adică pot juca rolul unui "releu intermediar" întâlnit în schemele clasice cu
contacte şi relee.
Observaţie:
• Valorile din regiunile HR şi DM sunt nevolatile, adică informaţia este

păstrată şi după ce automatul programabil este scos de sub tensiune;
Adresarea intrărilor/ieşirilor
Fiecărei intrări/ieşiri fizice, automatul programabil îi asociază o adresă logică cu care

va opera unitatea centrală şi implicit utilizatorul pentru programare.
Exemplu:
Intrările pentru modelul Omron CPM2A-30CDT-D au adresele:
• 0.00, 0.01, 0.02, 0.03, 0.04, 0.05, 0.06, 0.07, 0.08, 0.09, 0.10, 0.11 - canalul 0 (0CH);
• 1.00, 1.01, 1.02, 1.03, 1.04, 1.05 - canalul 1 (1CH);
Ieşirile pentru modelul ales la acest curs (Omron CPM2A-30CDT-D) sunt:
• 10.00, 10.01, 10.02, 10.03, 10.04, 10.05, 10.06, 10.07 – canalul 10 (10CH);
• 11.00, 11.01, 11.02, 11.03 – canalul 11 (11CH);
Aceste canale (0CH, 1CH, 10CH, 11CH) sunt marcate şi pe carcasa automatului
programabil. Adresarea logică pentru intrări/ieşiri se face astfel: adresa cuvantului.adresa
bitului din cadrul cuvantului.
8. Prezentarea modului de operare/programare a automatului

CPM2A
Automatul programabil CPM2A are trei moduri de lucru:
Modul program – este modul în care automatul nu ruleaza programul din

memoria program.
Acest mod este utilizat pentru următoarele operaţii:
o Iniţializarea sau schimbarea parametrilor de operare;
o Editarea, transferul sau verificarea programului;
o Verificarea conexiunilor prin forţarea unor biţi de intrare sau ieşire;
Modul monitor – este modul în care programul rulează in PLC, fiind
posibile următoarele operaţii de la tastatura calculatorului sau consola de
programare:
o Editarea “online” a programului;
27
oMonitorizarea intrărilor şi a ieşirilor pe parcursul execuţiei programului;
oForţarea/Resetarea unor biţi de intrare/ieşire prin intermediul software-
ului de programare;
o Schimbarea valorilor setate şi a celor curente din memoria de date;
Modul run – este modul în care programul se execută fara posibilitate de
interventie asupra memoriei de date. Operaţiile de editare “online”, de forţare
a stărilor, precum şi de schimbare a valorilor setate, nu sunt posibile când
automatul se găseşte în acest mod.
Observaţie:
Modul monitor este utilizat în special atunci când sunt necesare operaţii de
depanare sau testare a programelor, sau când sunt necesare ajustări ale programului.
Programarea automatului Omron Sysmac CPM2A se realizează prin intermediul

mediului de programare CX-Programmer. Limbajul folosit de editor este limbajul Ladder.
Acest limbaj a fost introdus pentru a uşura trecerea de la schemele clasice cu relee şi
contacte, la schemele cu automat programabil, fiind cel mai popular limbaj de programare
pentru automatele programabile.
9. Prezentare limbaj Ladder
Elementele componente ale limbajului Ladder, cât şi interpretarea diagramelor

Ladder, modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte clasice.
Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj Ladder sunt:
• Contacte;
• Bobine;
• Blocuri funcţionare (funcţii);
Contacte
Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor

electrice de comutaţie, după cum se poate vedea şi în figura următoare:
Figura 27: Reprezentarea contactelor în schema cu relee şi în limbaj Ladder.
28
În cazul unui program Ladder, contactele pot fi asociate intrărilor/ieşirilor automatului
programabil sau unor variabile interne folosite în program.
La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare, cum ar fi:
• Contacte auxiliare ale contactoarelor şi releelor;

• Contacte normal închis/deschis ale butoanelor de comandă;
• Contacte normal închis/deschis ale limitatoarelor de cursă;
• Contacte normal închis/deschis ale detectoarelor de mărimi fizice;
• Contacte normal închis/deschis ale elementelor de protecţie;
• Ieşirile digitale ale unor aparate de măsură, protecţie sau comandă;
• Ieşirile digitale ale altor automate programabile sau sisteme de comandă;
Observaţie:
Aceste elemente se poziţionează numai în partea stângă a unei linii de tensiune
(denumită rung).
Bobine
Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinelor
contactoarelor şi releelor electromagnetice, după cum se poate vedea în figura următoare:
Figura 28: Reprezentarea bobinei în scheme cu contacte cu relee şi în limbaj Ladder.
Bobinele pot fi asociate ieşirilor automatului sau unor variabile interne modelând
astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte.
La ieşirile automatului programabil pot fi conectate dispozitive care au două stări de

funcţionare, cum ar fi:
• Bobinele contactoarelor sau releelor;

• Elemente de semnalizare acustică sau luminoasă;
• Intrările digitale ale unor aparate de măsură, protecţie sau comandă;
• Intrările digitale ale altor automate programabile sau sisteme de comandă;
Observaţie:
Aceste elemente se poziţionează numai în partea dreaptă a unei linii de
tensiune (denumită rung).
Crearea unei linii de program
O linie de program (linie de tensiune = rung) este alcătuită dintr-o condiţie de intrare
(în partea stângă a liniei) şi o instrucţiune de ieşire (în partea dreaptă a liniei).
29
Figura 29: O linie de program
Când condiţia de intrare este validă, atunci instrucţiunea de ieşire este

efectuată.
În cazul de mai sus, dacă contactul cu adresa 0.00 este 1 (On) atunci bobina cu
adresa 10.00 devine 1 (On).
Stările asociate pentru contacte/bobine
Fiecare element din limbajul Ladder are asociată o stare. Această stare se traduce
prin On sau Off.
Starea de On dacă:
• Bitul asociat elementului este 1 logic sau TRUE;

• Adresa bitului reprezintă o linie de intrare/ieşire fizică asociată automatului
programabil, atunci valoarea de 1 se traduce prin tensiunea aplicată pe
această linie de intrare/ieşire;
Starea de Off dacă:
• Bitul asociat elementului este 0 logic sau FALSE;

• Adresa bitului reprezintă o linie de intrare/ieşire fizică asociată automatului
programabil, atunci valoarea de 0 reprezintă lipsa de tensiune pe această
linie de intrare/ieşire;
Conexiuni Ladder
SI Logic
10.00 0.00 0.01

True True True
True False
False False True
False False
Figura 30: Conexiunea SI logic (AND)
30
În cazul conexiunii SI Logic (AND), cele două contacte (0.00 şi 0.01) sunt legate în
serie, iar valoare de adevăr a condiţiei este TRUE doar dacă ambele contacte sunt 1. În rest,
valoarea de adevăr a condiţiei este FALSE.
SAU Logic
10.00 0.00 0.01

True True
True True False
False True
False False False
Figura 31: Conexiunea SAU Logic (OR)
În cazul conexiunii SAU Logic (OR), cele două contacte (0.00 şi 0.01) sunt legate în
paralel, iar valoare de adevăr a condiţiei este FALSE doar dacă ambele contacte sunt 0. În
rest, valoarea de adevăr a condiţiei este TRUE.
Limitări pentru scrierea programelor în limbaj Ladder
Atunci când se realizează scrierea unui program Ladder pentru un automat

programabil, trebuie să se ţină cont de limitările pe care pachetul de programe le are, astfel:
• Limitări privind formatul diagramei Ladder;

• Limitări legate de modul de execuţie a programului;
Limitările privind formatul diagramei Ladder (reguli de editare):
• Bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei, iar
contactele în partea din stânga;
• Parcurgerea instrucţiunilor in cadrul programului se face de sus în jos;
Limitările privind modul de execuţie a programului:
• Funcţionarea unui automat programabil se bazează pe execuţia repetată a

programului pe care îl are înscris în memorie;
• Durata unui ciclu automat (ciclu program) depinde de viteza procesorului cu care
este dotat automatul cât şi de lungimea programului introdus de utilizator;
31
Ciclul de funcţionare pentru automatul CPM2A
• Teste hardware;
• Teste de memorie;
Iniţializare automat • Citirea datelor din memoria FLASH
(programul, variabilele read-only din
regiunea DM – Data memory, setările
pentru PC);
• Verificarea erorilor de baterie;

• Presetarea timpului de ciclu la valoarea
Iniţializare proces
maximă;
• Verificarea sumei de control a
memoriei program;
• Resetarea biţilor pentru funcţiile de
extensie;
Execuţia programului Execuţia propriu-zisă a programului aflat in
memoria program;
• Se aşteaptă timpul pentru ciclul minim

Un ciclu automat
Calcularea timpului setat în memoria procesorului (la
necesar pentru un ciclu adresa DM6691);
• Se calculează timpul necesar pentru un
nou ciclu;
• Se citesc datele de la intrările

Actualizarea automatului;
intrărilor/ieşirilor • Se actualizeaza datele la ieşirile PLC;
Deservirea porturilor Realizarea comunicatiei pe porturile seriale

seriale
32
10. Exemplu aplicaţie Ladder – Start/Stop cu automenţinere.
În figura următoare este prezentată transpunerea unei scheme clasice cu releu într-
un montaj cu automat programabil Omron.
Figura 32: Circuit de comandă cu automenţinere.
Butonul de start şi butonul de stop constituie intrări pentru automatul programabil, iar
bobina K este ieşirea. Pe contactul bobinei de ieşire a automatului programabil este conectat
un bec prin care se poate evidenţia funcţionarea programului.
După conectarea intrărilor şi a ieşirilor, pentru ca montajul să fie funcţional, trebuie

programat automatul conform scopului propus: la apăsarea butonului Start să se aprindă
becul, iar acesta să se menţină aprins pana cand se apasa butonul de Stop.
Conform conventiei din capitolul anterior, asociem componentelor din montajul clasic
cu relee elemente din limbajul Ladder (contacte şi bobine). Pe baza acestor echivalenţe,
programul scris în limbajul Ladder pentru aplicaţia de mai sus este:
Figura 33: Programul realizat în limbaj Ladder pentru schema cu relee de mai sus.
33
După cum se poate observa şi în figură, folosim următoarele elemente Ladder:
• Contact normal deschis pentru:

o Butonul de Start (care are asociată adresa de intrare 0.00);
o Contactul bobinei K (care are asociată adresa de ieşire 10.00);
• Contact normal închis pentru:
o Butonul de Stop (care are asociată adresa de intrare 0.01);
• Bobină pentru:
o Bobina K (al carei contact actioneaza becul si are asociată adresa de ieşire
10.00);
Diagrama de mai sus se poate citi astfel:
<< Dacă butonul de Start este activ şi butonul de Stop este inactiv, atunci se
alimentează bobina K, iar starea acesteia se automenţine până când se apasă butonul de
Stop. >>
Observaţie:
Elementelor Ladder le este asociat câte un nume simbolic (“Start”, “Stop”,

“K”) şi o adresă. Numele nu este obligatoriu, însă adresa da, pentru ca automatul să
poată asocia intrările/ieşirile fizice (externe) cu cele logice (interne PLC-ului).
11. Conceptul Grafcet, ecuaţii Grafcet. Trecerea din Grafcet în

Ladder.
Conceptul Grafcet
Conceptul Grafcet este un model folosit pentru procesele secvenţiale, a fost

standardizat internaţional şi a devenit unul din instrumentele de bază pentru întocmirea
caietelor de sarcini şi programarea automatelor programabile.
Denumirea de GRAFCET provine din iniţialele GRAf Funcţional de Comandă Etape-

Tranziţii şi permite descrierea funcţională a oricărui proces secvenţial cu ajutorul unor
diagrame (grafuri).
Elementele constructive ale unei diagrame Grafcet sunt:
• Stare (Etapă) – corespunde unei situaţii funcţionale în care comportarea

procesului este invariabilă dacă intrările şi ieşirile rămân nemodificate. O
stare este identificată cu un număr unic. Pot fi stări iniţiale sau stări
intermediare;
34
S1 S3
Stare iniţială Stare intermediară
• Tranziţie – indică posibilitatea evoluţiei dintr-o stare activă într-o nouă stare.
Fiecărei tranziţii i se asociază o condiţie logică care poate depinde de valorile
logice ale unor variabile de intrare sau variabile din memoria de date (biti de
lucru).
Si
Ti = condiţie logică
Si+1
• Acţiuni asociate stărilor – deoarece o stare poate fi activă/inactivă la un

moment dat, acţiunile asociate ei se execută numai când starea este activă.
Pot exista şi acţiuni condiţionate, ce se execută dacă, suplimentar, mai este
adevărată altă condiţie logică;
Si Acţiunea Si
Si+1 Acţiunea Si+1
În exemplu următor se poate vedea o succesiune stare – acţiune – tranziţie

simplă:
Starea 1 Comanda motor 1

Comanda electrovalva
Confirmare comanda motor 1
Starea 2 Comanda motor 2
Figura 34: Succesiune Grafcet: stare-acţiune-tranziţie.
35
Ecuaţiile Grafcet
Ti-1
Si-1 Out Si-1
Ti
Si Out Si
Ti+1
Si+1 Out Si+1

Ti+2
Figura 35: Succesiune de stări în formalism Grafcet.
Activarea/dezactivarea unei stări într-o diagramă Grafcet este guvernată, pentru o

succesiune oarecare de stări, de următoarea ecuaţie:
Ecuaţia Grafcet:
Si = Si-1 * Ti + Si * i+1;
• Activare: Si-1 * Ti
• Automenţinere: Si * i+1.
Se evidenţiază doi termeni: o condiţie de activare şi o condiţie de automenţinere.
Condiţia de activare: Starea se activează (condiţia de activare este făcută) dacă

este realizată starea precedentă (Si-1) şi condiţia de tranziţie (Ti).
Condiţia de automenţinere: Starea se automenţine dacă nu este activă starea

următoare.
Transpunerea în Ladder a ecuaţiei Grafcet:
Figura 36: Transpunerea în Ladder a ecuaţiei Grafcet.
36
Cazuri Grafcet
Procesele secvenţiale mai complexe pot include ramificaţii de tipul:
• Divergenţă SAU: atunci când dintr-o Stare i procesul poate evolua într-o
Stare j sau Stare k, după cum este activă condiţia Tj sau Tk.
Pentru a evita situaţia în care stările j şi k ar putea fi activate simultan,
ecuaţiile Grafcet trebuie completate cu o condiţie de excludere reciprocă
pentru cele două condiţii de tranziţie: condiţia Tj va fi validată doar dacă nu
este realizată condiţia Tk, iar condiţia Tk va fi validată doar dacă nu este
realizată condiţia Tj.
Si-1
Ti
Si
Tj Tk
Sj Sk
Tj+1 Tk+1
Sj+1 Sk+1
Figura 37: Divergenţă SAU
Ecuaţiile Grafcet:
Si = Si-1 * Ti + Si * Sj * Sk;

Sj = Si * Tj * T
k + Sj * Sj+1;
Sk= Si * Tk * T
j + Sk* Sk+1;
• Divergenţa ŞI: atunci când dintr-o Stare i, procesul evoluează simultan în
mai multe stări (de exemplu în Starea j şi Starea k). Starea i se va menţine
până când se vor activa simultan Starea j şi respectiv Starea k.
Ecuaţiile Grafcet:
Si = Si-1 * Ti + Si * Sj + Si * Sk;

Sj = Si * Ti+1 + Sj * Sj+1;
Sk= Si * Ti+1 + Sk * Sk+1;
37
Si-1
Ti
Si
Ti+1
Sj Sk
Tj+1 Tk+1
Sj+1 Sk+1
Figura 38:Divergenţa ŞI
• Convergenţa SAU: în Starea i se poate trece din Starea j sau Starea k prin
activarea condiţiei de tranziţie corespunzătoare stării active, Tk+1 pentru
Starea k sau Tj+1 pentru Starea j.
Sj-1 Sk-1
Tj Tk
Sj Sk
Tj+1 Tk+1
Si
Ti+1
Si+1
Figura 39: Convergenţa SAU.
Ecuaţia Grafcet:
Si = Sj * Tj+1 + Sk * Tk+1 + Si * Si+1;

• Convergenţa ŞI: activarea Stării i se face doar în momentul în care toate
stările şi condiţiile de tranziţie precedente Stării i sunt activate.
De exemplu dacă s-a realizat Starea j şi condiţia Tj+1, Starea i nu va fi

activată, pentru că se aşteaptă şi activarea Stării k şi a condiţiei de tranziţie
corespunzătoare Tk+1.
38
Sj-1 Sk-1
Tj Tk
Sj Sk
Tj+1 Tk+1
Si
Ti+1
Si+1
Figura 40: Convergenţa ŞI.
Ecuaţiile Grafcet:
Si = Sj * Tj+1 * Sk * Tk+1+ Si*Si+1;
Sj = Sj-1*Tj + Sj*Si;
Sk= Sk-1*Tk + Sk*Si;
12. Exemplu de aplicaţie secvenţială – Operaţia de amestec.
Figura 41: Descriere aplicaţie
39
Descriere aplicatie: Se doreste realizarea unui amestec intre var si un lichid.
Lichidul poate fi apa sau solutie concentrata, iar selectia tipului de lichid folosit se face prin
apasarea butonului corespunzator solutiei alese.
Aplicatia dispune de 3 senzori:

• Senzor_v = care indica prezenta unei cutii de var in cadere spre bazinul de
amestec;
• Nivel_solutie = nivelul maxim de solutie concentrata necesara unui amestec;
• Nivel apa = nivelul maxim de apa necesara unui amestec;
Elementele de actionare sunt:

• Butoane de selectie tip lichid: Buton Apa si Buton Solutie;
• Buton de Start si Butonul de Stop/Evacuare pentru instalatie;
• Motorul M1 – pornire amestec in bazin;
• Motorul M2 – pornire banda var;
• Robinetii:
o V_a = robinet bazin apa;
o V_s = robinet bazin solutie concentrata;
o V_n = Valva nivel;
Diagrama Grafcet corespunzătoare aplicaţiei este:
P_First_Cycle
Stare1
Start
Stare2 Porneste M2 Stare3
Apa Solutie
Senzor_v Stare4 V_a = On Stare5 V_s = On
Nivel_a Nivel_s
Stare7 Stare6 V_r = On
TIM2 TIM1
Stare8 Porneste M1
Stop
Figura 42: Diagrama Grafcet corespunzătoare.
40
Ecuaţiile Grafcet corespunzătoare diagramei sunt:
2 + Stare1 * Stare

Stare1 = P_First_Cycle + Stare8 * Stop + Stare1 * Stare 3;
7;
Stare2 = Stare1 * Start + Stare2 * Stare
4 * Stare
Stare3 = Stare1 * Start + Stare3 * Stare 5;
+ Stare4 * Stare

Stare4 = Stare3 * Apa * Solutıe 6;
+ Stare5 * Stare

Stare5 = Stare3 * Solutie * Apa 6;
Stare6 = Stare4 * Nivel_a + Stare5 * Nivel_s + Stare5 *

Stare8;
Stare7 = Stare2 * Senzor_v + Stare7 * Stare

8;
Stare8 = Stare7 * TIM2 * Stare6 * TIM1 + Stare7 * Stare

1;
13. Exemplu de aplicaţie secvenţială – Maşina de găurit.
Pentru exemplificare considerăm o acţionare secvenţială simplă a unei maşini de

găurit care efectuează o cursă de găurire şi o cursă de retragere.
• Cursa de găurire se face cu două viteze: o viteză mare până ce burghiul

atinge piesa şi o viteză mică pentru avansul burghiului în material.
• Cursa de retragere se face cu viteză mare.
• Pentru pornirea acţionării există butonul "Start".
Stările sistemului:
• Starea 1. Poziţie de start (aşteptare)

• Starea 2. Avans cu viteza mare;
• Starea 3. Avans cu viteza mica;
• Starea 4. Retragere cu viteza mare în poziţia de start;
Diagrama Grafcet are următoarele stări:
• Starea 0 – Maşina este în poziţia de aşteptare apăsare buton Start;

• Starea 1 – Comandă viteză mare până se ajunge în dreptul senzorului LVM;
• Starea 2 – Comandă viteză mică până se ajunge în dreptul senzorului LJ;
• Starea 3 – Comandă retragerea până se ajunge în dreptul senzorului LS;
41
Starea 0
Starea 1
Starea 2
Starea 3
Figura 43: Aplicaţie secvenţială – găurire automată la apasărea unui buton.
Ecuaţiile Grafcet corespunzătoare schemei sunt:
Starea0 = P_First_Cycle + Starea3 * LS + Starea0 *

Starea1;
Starea1 = Starea0 * Start + Starea1 * Starea

2;
Starea2 = Starea1 * LVM + Starea2 * Starea

3;
Starea3 = Starea2 * LJ + Starea3 *

Starea0;
42
Diagrama Grafcet este:
P_First_Cycle
Stare0 Asteptare
Start
Stare1 Comanda Viteza Mare

LVM
Stare2 Comanda Viteza Mica

LJ
Stare3 Comanda Retragere

LS
Figura 44: Diagrama Grafcet asociată procesului.
Implementarea programului în Ladder presupune:
Identificarea variabilelor folosite în program:
Figura 45: Variabilele folosite în program.
Implementarea ecuaţiilor Grafcet:
43
Figura 46: Implementarea ecuaţiilor Grafcet.
Implementarea comenzilor generate de stări:
Figura 47: Explicitarea comenzilor.
44
14. Instrucţiuni de lucru pe bit – SET, RST, KEEP, DIFU, DIFD.
Instrucţiunile SET şi RST
Instrucţiunea SET activează bitul asociat atunci când condiţia de intrare este TRUE.
Bit-ul rămâne activat până la execuţia unei instrucţiuni RST, chiar dacă condiţia de intrare
pentru instrucţiunea SET este FALSE.
Figura 48: Instrucţiunea SET/RST.
Iniţial, intrările 00.00 şi 00.01 sunt inactive şi ieşirea 10.00 este False.
Dacă se activează intrarea 00.00, atunci se setează ieşirea 10.00 pe True. Dacă
intrarea 00.00 devine iar inactivă, ieşirea 10.00 rămâne în continuare True.
Dacă se activează intrarea 00.01, ieşirea 10.00 se resetează (devine False).
Adresa Starea Starea Observaţii

Operaţie
intrării intrării ieşirii
1 00.00 1 Valoarea registrului este setată (are
1
2 00.01 0 valoare 1 / True)
3 00.00 0 Valoarea registrului nu se modifică
0
4 00.01 0 (rămâne 0 / False)
5 00.00 0 Valoarea registrului se resetează (devine
0
6 00.01 1 0 / False)
7 00.00 1 Valoarea registrului se resetează (se ia în
0
8 00.01 1 considerare ordinea blocurilor SET/RST)
Instrucţiunea KEEP
Instrucţiunea Keep menţine starea de On / Off a unui bit până când una din cele
două intrări ale instrucţiunii este resetată. Dacă instrucţiunea de Keep este folosită împreună
45
cu un registru de tip HR (Holding Relay), starea ieşirii se menţine şi după o cădere de
tensiune la alimentarea automatului.
Figura 49: Instrucţiunea Keep.
Registrul cu adresa 00.01 este folosit pentru Reset.
Adresa Starea Starea Observaţii

intrării intrării ieşirii
00.00 1 Valoarea registrului de ieşire nu se modifică
1
00.01 0
00.00 0 Valoarea registrului de ieşire nu se modifică
0
00.01 0
00.00 1 Valoarea registrului de ieşire se resetează
0
00.01 1
00.00 0 Valoarea registrului de ieşire se resetează
0
00.01 1
Instrucţiunile DIFU şi DIFD
Instrucţiunile DIFU şi DIFD menţin un bit pe On timp de un ciclu program.
Instrucţiunea DIFU setează starea bitului pe On atunci când detectează o trecere din
Off în On a semnalului de intrare asociat instrucţiunii (pe front pozitiv).
Instrucţiunea DIFD setează starea bitului pe On atunci când detectează o trecere din
On în Off a semnalului de intrare asociat instrucţiunii (pe front negativ).
Figura 50: Instrucţiunile DIFU şi DIFD.
46
Figura 51: Instrucţiunile DIFU/DIFD.
Bitul 20.01 se activează atunci când bitul 20.00 trece din starea de Off (0 logic) în
starea de On (1 logic).
Bitul 20.02 se activează atunci când bitul 20.00 trece din starea de On (1 logic) în
starea de Off (0 logic).
15. Prezentarea mediului de dezvoltare CX-Programmer.
Programarea automatului Omron Sysmac CPM2A se realizează prin intermediul

mediului de programare CX-Programmer, dezvoltat de firma Omron.
Pentru lansarea mediului CX-Programmer, trebuie urmată secvenţa: Start-> All

programs ->Omron ->CX-One->CX-Programmer->CX-Programmer. Înainte de a scrie efectiv
un program trebuie creat un proiect.
Proiect
Toate informaţiile necesare rulării unei aplicaţii sunt cuprinse într-un proiect.
Acesta va conţine, pe lângă programul propriu-zis, o serie de alte informaţii, cum ar

fi: tipul automatului programabil, tipul unităţii centrale a automatului, tipul de comunicaţie
între automat şi calculator (sau consola de programare), tabela simbolurilor folosite în
program etc. În continuare sunt prezentaţi paşii necesari dezvoltării unui proiect:
• Selectaţi din meniul File opţiunea New. Se va deschide o fereastră, ca cea din figură,
pentru selectarea tipului automatului folosit şi a parametrilor de configurare;
• În câmpul Device Name scrieţi un nume pentru proiect;
47
• În câmpul Device Type, selectaţi automatul CPM2*;
• În câmpul Network Type selectaţi opţiunea SYSMAC WAY, apoi apăsaţi butonul
Settings şi în fereastra Network Settings [Toolbus] alegeţi Driver şi asiguraţi-vă că în
câmpul Port Name este selectată opţiunea COM1. Acum apăsaţi „Ok”;
• Apăsaţi butonul de „Ok”.
Figura 52: Dialogul de creare a unui nou proiect.
După ce s-a realizat configurarea, pe ecran va apărea fereastra din figură, care
cuprinde mai multe zone:
• Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului;

• Fereastra de editare a programului;
• Fereastra de afişare a mesajelor;
• Fereastra de monitorizare a intrărilor şi ieşirilor;
Dezvoltarea unui program constă în parcurgerea etapelor prezentate mai jos:
• Crearea simbolurilor;
• Editarea programului;
• Compilarea programului;
• Transferul programului în automatul programabil;
• Compararea programului scris cu cel din automat (dacă acesta există);
• Monitorizarea programului pe parcursul execuţiei acestuia;
• Editarea programului “online” (dacă este necesar).
48
Figura 53: Fereastra principală a mediului de dezvoltare CX-Programmer.
Simboluri
Simbolurile reprezintă nume asociate adreselor de memorie, adrese folosite pentru

intrări, ieşiri, contoare de timp, numărătoare etc.
În „Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului”, cuvântul Symbols

apare în două secţiuni. Primul din listă corespunde simbolurilor globale definite de sistem,
sau de programator (pot fi folosite în orice program), iar al doilea, simbolurilor locale
(recunoscute doar în programul în care au fost definite) introduse doar de programator.
Figura 54: Dialogul pentru definirea unui nou simbol.
49
Definirea unui nou simbol presupune parcurgerea paşilor prezentaţi în continuare:
• Pentru a defini un nou simbol local, apăsaţi butonul drept al mouse-ului când sunteţi
poziţionaţi pe cuvântul Symbols şi selectaţi din meniul care se va deschide opţiunea
Insert Symbol;
• În fereastra New Symbol alegeţi un nume sugestiv pentru acel simbol, în câmpul
Data type selectaţi tipul variabilei, completaţi adresa variabilei căreia îi va fi ataşat
simbolul şi faceţi eventuale comentarii cu privire la rolul variabilei în program;
• Apăsaţi „Ok”;
• Repetaţi paşii anteriori pentru fiecare variabilă necesară în program.
După ce s-au definit toate simbolurile locale, copiaţi-le şi în secţiunea simbolurilor

globale, pentru ca simbolurile astfel definite să poată fi folosite şi în alte programe (dacă este
nevoie).
Pentru copierea simbolurilor din secţiunea locale în secţiunea globale, selectaţi

cuvântul Symbols (din secţiunea locale), apăsaţi butonul drept al mouse-ului şi selectaţi
opţiunea Edit. Se va deschide o fereastră ce conţine toate simbolurile definite. Selectaţi-le şi
folosind opţiunile Copy şi Paste, copiaţi-le în secţiunea Symbols (globale).
Instrucţiuni
Cele mai folosite instrucţiuni sunt: instrucţiunile de intrare, de ieşire, de control pe bit,
contoarele de timp şi numărătoarele. Instrucţiunile de intrare/ieşire pot fi selectate din bara
de meniu (View->Toolbars->Diagram) prezentată în figura următoare:
Figura 55: Meniul instrucţiunilor de intrare / ieşire.
Meniul pentru instrucţiunile de intrare/ieşire este cel evidenţiat de şablonul roşu din
figura şi cuprinde următoarele simboluri:
• Simbolul reprezintă o instrucţiune de intrare folosită pentru un contact normal

deschis;
• Simbolul reprezintă o instrucţiune de intrare folosită pentru un contact normal
închis;
• Simbolul reprezintă o instrucţiune de ieşire folosită pentru o bobină;
• Simbolul reprezintă o instrucţiune ce poate fi particularizată (poate fi o
instrucţiune de control pe bit, contor de timp, numărător etc.), accesând meniul de
configurare al acesteia;
Editarea unui program
Realizarea unui program se poate face, fie folosind diagrame logice, fie folosind
mnemonici. Folosirea diagramelor logice oferă posibilitatea de a înţelege mai uşor structura
50
şi funcţionarea unui program, motiv pentru care, în continuare, va fi prezentat acest tip de
programare. Programul va fi editat în Fereastra de editare a programului.
Editarea unui program presupune:
• Din meniul instrucţiunilor selectaţi instrucţiunea dorită şi plasaţi-o pe primul rung

din program, după caz, în stânga dacă este o instrucţiune de intrare, respectiv în
dreapta dacă este o instrucţiune de ieşire.
• Editaţi programul rung cu rung şi pe fiecare rung plasaţi, mai întâi, instrucţiunea
(instrucţiunile) de intrare şi apoi pe cea (cele) de ieşire.
• Puteţi realiza pe un rung conexiuni serie, respectiv paralel, folosind simbolurile
. O conexiune serie realizată cu instrucţiuni de intrare sau ieşire,
va realiza o operaţie „ŞI logic”. O conexiune folosind ramificaţii, dacă este
realizată cu instrucţiuni de intrare reprezintă o operaţie „SAU logic”, iar dacă este
realizată cu instrucţiuni de ieşire reprezintă o operaţie „ŞI logic”.
Programul poate fi împărţit pe secţiuni pentru a fi mai uşor de înţeles şi depanat.
Pentru adăugarea unei noi secţiuni, selectaţi numele programului creat (în exemplul
de mai sus, numele este NewProgram1), din Fereastra de acces la parametrii de configurare
ai proiectului, apăsaţi butonul drept al mouse-ului şi selectaţi opţiunea Insert Section.
O să apară automat o secţiune, denumită SectionX (unde X poate fi 1, 2, 3 etc.).

Pentru redenumire, se selectează secţiunea SectionX, click dreapta de mouse şi se alege
Rename. Se introduce numele dorit şi se apasă Enter pentru validare sau Esc pentru
revocarea acţiunii de redenumire.
Lansarea în execuţie a unui program
Executarea unui program presupune parcurgerea următoarelor etape:
• Compilarea programului asigură verificarea corectitudinii programului, rezultatul

compilării condiţionând executarea. Adăugarea unei instrucţiuni pe o linie este
verificată automat, iar dacă aceasta nu este corectă, linia de program va fi marcată în
partea stângă cu o bandă de culoare roşie. Pentru realizarea compilării folosiţi
opţiunea Compile din meniul Program sau selectaţi iconiţa din bara de meniu, sau
combinaţia de taste CTRL+F7. Rezultatul compilării va fi afişat în Fereastra de
afişare a mesajelor.
• Transferul programului în/din automatul programabil, presupune procedura
descrisă mai jos:
o Salvaţi proiectul, folosind opţiunea Save din meniul File;
o Stabiliţi comunicaţia cu automatul programabil apăsând butonul (View-
>Toolbars ->PLC) din bara de meniu şi confirmând acest lucru;
o Selectaţi modul program de operare a automatului cu ajutorul butonului
din bara de meniu (View->Toolbars ->PLC);
51
o Selectaţi butonul , pentru a iniţia operaţia de transfer a programului din
calculator în automat;
o Selectaţi butonul , pentru a transfera programul din automat în calculator,
când este necesar acest lucru şi urmăriţi instrucţiunile;
Observaţie:
Nu uitaţi să iniţiaţi procedura de transfer a programului din calculator în

automat, de fiecare dată când aţi făcut modificări în program, altfel programul din
automat nu o să corespundă cu cel în care lucraţi.
Operaţii asupra programelor
Compararea programului din calculator cu cel din automat presupune:
• Selectaţi, din Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului,

programul pe care doriţi să-l comparaţi;
• Selectaţi din bara de meniu, butonul de activare a operaţiei de comparare şi
analizaţi diferenţele între programul din automat şi cel din calculator în fereastra
care se va deschide;
Monitorizarea unui program pe durata execuţiei presupune:
• Selectaţi, din Fereastra de acces la parametrii de configurare ai proiectului,

programul pe care doriţi să-l monitorizaţi;
• Selectaţi din bara de meniu, butonul Toggle PLC Monitoring ;
Pe durata monitorizării, modificările care au loc asupra stării intrărilor şi ieşirilor, pot fi
vizualizate pe diagrama logică. De asemenea, se poate observa fluxul informaţional între
intrări şi ieşiri.
Editarea „online” a unui program presupune:
• Selectaţi rung-ul din program pe care doriţi să-l modificaţi;

• Selectaţi din bara de meniu butonul , pentru a vă asigura că zona pe care
doriţi să o editaţi este la fel cu cea din memoria automatului;
• Selectaţi butonul On-line Edit Rungs şi apoi editaţi treapta;
• Selectaţi apoi butonul Send On-line Edit Changes . Modificările sunt verificate
şi apoi transferate în memoria automatului;
Pe durata editării „online”, se poate renunţa oricând prin activarea butonului .
52
Observaţie:
În timpul execuţiei unui program, opţiunea de editare este dezactivată.

Editarea „online” este posibilă numai în modul monitor !
Într-un rung se admite un singur şir de intercondiţionări logice,
terminate cu una sau mai multe instrucţiuni.
Figura 56: Exemplu de scriere corectă/incorectă a intercondiţionărilor logice într-un rung.
16. Exemplu aplicaţie: Conducerea secvenţială a unui robot

pneumatic.
Robotul din figura următoare are următoarele caracteristici:
• Prezintă două braţe cu mişcare orizontală stânga-dreapta (braţ 1 şi 2) şi un

braţ cu mişcare verticală sus-jos (braţ 3);
• Fiecare braţ este prevăzut cu câte un senzor la capăt, pentru a cunoaşte
poziţia braţului în spaţiu;
• Braţul de care este prins gripperul (braţul 3) prezintă în plus doi senzori, unul
pentru rotaţie şi unul pentru starea gripperului – închis/deschis;
53
Figura 57: Conducerea secvenţială a unui robot pneumatic.
Descrierea problemei:
Se doreşte implementarea următoarei secvenţe de paşi:
• Robotul se află în poziţia iniţială cu braţul1 şi braţul2 la limita din dreapta şi

braţul3 la limita de sus, cu gripperul închis;
• Se apasă butonul de Start;
• Se coboară braţul3 până ajunge la limita de jos;
• Se deschide gripperul şi se apucă piesa (o piesă poate fi apucată cu gripperul
deschis şi debarasată cu gripperul închis);
• Se ridica braţul3 până la limita de sus;
• Se porneşte avansarea braţului1 şi braţului2 până la limita din stânga a acestora;
• Se coboară braţul3 până la limita de jos şi se închide gripperul (moment în care
piesa este poziţionată în interiorul cercului);
• Se ridică braţul3 până la limita de sus şi braţele 1 şi 2 se retrag automat, iar
robotul se găseste acum în poziţia iniţială;
54
Mişcarea robotului poate fi comandată prin:
• Avans1 (pe ieşirea 10.00) pornirea valvei pentru avansul braţului 1 de la 0.00 la
0.01;
0.03;
0.05;
• Mână (pe ieşirea 10.04) pentru închiderea (0.08) sau deschiderea (0.09)
gripperului;
Observaţie:
Dacă valva pentru avans nu este comandată, se face automat retragerea

braţului.
Simbolurile folosite în program sunt:
Figura 58: Simbolurile folosite in program.
55
Diagrama Grafcet corespunzătoare instalaţiei este:
P_First_Cycle
Stare 0 Asteptare
Buton_start & Braţ2_dreapta & Braţ1_dreapta
Stare 1 Avans3
Braţ3_jos
Stare 2 Avans3 şi Mana
Gripper_deschis
Stare 3 Mana
Braţ3_sus
Stare 4 Avans1, Avans2 şi Mana
Braţ2_stanga & Braţ1_stanga
Stare 5 Avans1, Avans2, Avans3 si Mana
Braţ3_jos
Stare 6 Avans1, Avans2 şi Avans3
Gripper_inchis
Stare 7 Avans1 şi Avans2
Braţ3_sus
Figura 59: Descrierea funcţionării instalaţiei cu ajutorul diagramei Grafcet.
Ecuaţiile Grafcet corespunzătoare pentru diagrama Grafcet sunt:
;
Stare0 = P_First_Cycle + Stare7 * Braţ3_sus + Stare0 * Stare1
56
Stare1 = Stare0 * Buton_start * Braţ2_dreapta * Braţ1_dreapta + Stare1 *
;
Stare2
;
Stare2 = Stare1 * Braţ3_jos + Stare2 * Stare3
;
Stare3 = Stare2 * Gripper_deschis + Stare3 * Stare4
;
Stare4 = Stare3 * Braţ3_sus + Stare4 * Stare5
;
Stare5 = Stare4 * Braţ2_stânga * Braţ1_stânga + Stare5 * Stare6
;
Stare6 = Stare5 * Braţ3_jos + Stare6 * Stare7
;
Stare7 = Stare6 * Gripper_închis + Stare7 * Stare0
Figura 60: Fişierul folosit pentru implementarea comenzilor generate de stări.
57
Figura 61: Fişierul asociat ecuaţiilor Grafcet.
58
17. Exemplu Aplicatie: Pozitionare piese pe masa rotativa
Se doreste realizarea unei aplicatii secventiale de mutare a unei piese dintr-o pozitie
data in alta la apasarea unui buton de start.
Figura 62: Aplicatie pozitionare piese pe masa rotativa.
Aplicatia are urmatoarele caracteristici:
59
• Masa este actionata de un motor care este comandat On/Off; masa se poate roti
decat intr-un singur sens;
• Cilindrul este actionat pneumatic, astfel ca atunci cand i se taie comanda de On,
acesta se retrage automat.
• Cilindrul este prevazut cu 2 senzori, unul care indica pozitia ridicat si unul care indica
pozitia de jos;
• Ventuza este actionata pneumatic, astfel ca atunci cand i se taie comanda de On,
acesta nu mai face vaccum;
• Ventuza este prevazuta cu un senzor de vaccum, care da o comanda catre automat

atunci cand este prinsa piesa.
• Masa este prevazuta cu cate un microswitch pentru fiecare pozitie, astfel ca atunci
cand unul din switch-uri este activat, acesta indica pozitia de sub cilindru.
Legenda conectori:
Conector Denumire Descriere

- 0 VDC Comun
+ 24 VDC
1 Comanda Motor Comanda motorul On/Off
2 Comanda Cilindru Comanda cilindrul de coborare
3 Comanda Ventuza Comanda venztuza de prindere piesa
4 Senzor Pozitie Semnalizare prezenta pozitie
8 Cilindru Sus Senzor cilindru sus
9 Cilindru Jos Senzor cilindru jos
10 Senzor Ventuza Senzor vaccum de tip PNP cu contact normal inchis
Tabelul de intrari/iesiri al aplicatiei este:
Tip IO Adresa Denumire

0.00 Senzor Pozitionare Piesa
0.01 Cilindru Sus
Intrari digitale 0.02 Cilindru Jos
0.03 Senzor Ventuza
0.04 Buton Start
1.00 Comanda Motor
Iesiri digitale 1.01 Comanda Cilindru
1.02 Comanda Ventuza
Se doreste implementarea urmatoarelor programe:
1. Se cere sa se construiasca un program care sa realizeze mutarea unei piese din

pozitia initiala in pozitia imediat urmatoare, cu revenire a mesei in pozitia initiala.
2. In pozitia initiala sunt puse 2 piese. Se cere sa se mute fiecare piesa intr-o pozitie
libera de pe masa.
60
Diagrama Grafcet asociata aplicatiei este:
P_First_Cycle
Starea0 Asteptare apasare Start
B_Start
Starea1 Comanda Motor
Senzor_Piesa
Starea2 Comanda Cilindru
Cil_Jos
Starea3 Comanda Cilindru, Ventuza
Senzor_Ventuza
Starea4 Comanda Ventuza
Cil_Sus
Starea5 Comanda Ventuza, Motor
Senzor_Piesa
Starea6 Comanda Cilindru, Ventuza
Cil_Jos
Starea7 Comanda Cilindru
Senzor_Ventuza
Starea8 Retragere Cilindru
Cil_Sus
Ecuatiile Grafcet asociate diagramei sunt:
Stare0 = P_First_Cycle + Stare8 * Cil_Sus + Stare0*Stare1

;
61
Stare1 = Stare0 * B_Start + Stare1 * Stare2
;
Stare2 = Stare1 * Senzor_Piesa + Stare2 *

Stare3;
Stare3 = Stare2 * Cil_Jos + Stare3 * Stare4

;
Stare4 = Stare3 *

Senzor_Ventuza + Stare4 *
Stare5;
Stare5 = Stare4 * Cil_Sus + Stare5 *

Stare6;
Stare6 = Stare5 * Senzor_Piesa + Stare6 * Stare7

;
Stare7 = Stare6 * Cil_Jos + Stare7 *

Stare8;
Stare8 = Stare7 * Senzor_Ventuza + Stare8 *

Stare9;
Stare9 = Stare8 * Cil_Sus + Stare9 * Stare0

;
Adresele variabilelor folosite in program sunt:
Figura 63: Adresele alocate in PLC.
62
Implementarea Ladder a ecuatiilor Grafcet este:
63
Actiuniile corespunzatoare starilor sunt:
Comanda On la Motor in: Starea0, Starea5, Starea9;
Comanda On la Cilindru in: Starea2, Starea3, Starea4, Starea6, Starea7;
Comanda On la Ventuza in: Starea3, Starea4, Starea5, Starea6;
Implementarea Ladder a acestora este:
64
18. Numărător
Automatul programabil CPM2A oferă posibilitatea implementării unui numărător

software de tip decremental (CNT).
Figura 64: Counter CNT.
Numărătorul decremental este folosit pentru a număra de la valoarea SV până la 0.

Dacă condiţia de intrare se activează atunci numărătorul scade SV cu 1. Dacă condiţia de
intrare trece din On în Off, numărătorul se opreşte din scădere, fără a reseta valoarea de
numărare. Dacă primeşte din nou On pe ramura de intrare se continuă operaţia de scădere.
În momentul în care valoarea de numărare devine 0 adresa numărătorului (CNT N) devine
On.
Numărătorul este resetat cu ajutorul bitului Reset. Când acesta trece din Off în On,
valoarea internă a numărătorului devine SV, iar ea va începe să fie decrementată atâta timp
cât Reset este Off.
Să se analizeze următorul exemplu de folosire a instrucţiunii CNT.
Figura 65: Exemplu folosire instrucţiunea CNT.
Dacă adresa 00.01 se activează, atunci numărătorul cu adresa CNT003 începe să

decrementeze valoarea presetată #15, până când ajunge la 0. Pentru a putea decrementa
cu 1, trebuie ca linia 00.01 să treacă din Off în On, altfel (dacă rămâne fie On, sau Off)
numărătorul nu face nimic.
Dacă numărătorul ajunge cu valoarea de numărare la 0 atunci bitul corespunzător

adresei numărătorului (CNT003) devine 1 şi astfel se activează bobina de ieşire 10.00.
65
Dacă se activează bitul 00.00, are loc resetarea numărătorului, adică aducerea la
starea iniţială, când valoarea de numărare este valoarea presetată (#15) iar valoarea bitului
CNT003 este 0. Operaţia de reset poate avea loc oricând şi produce resetarea
numărătorului, indiferent de valoarea de numărare la care a ajuns.
19. Temporizator
Timer On delay – o temporizare la activarea unui semnal;
Fiecare temporizator are o baza de timp. Tipic aceşti timpi sunt de 1 secundă, 0.1
secunde şi 0.01 secunde. Dacă programatorul prescrie valoarea de 0.1 ca timp de bază şi
50 ca număr de ciclări, atunci va aştepta o perioadă de 0.1 * 50 = 5 secunde. Un
temporizator poate avea şi o valoare SV (setată în avans) care reprezintă numărul de
incrementări pe care le procesează înainte de a produce modificarea stării bitului de ieşire.
Valorile setate în avans pot fi valori constante sau variabile declarate în program.
Dacă este vorba de o variabilă, se va folosi o valoare reală pentru calculul perioadei de
temporizare (aceasta trebuie convertită la tipul de dată suportat de instrucţiune).
Controller-ele OMRON deţin două tipuri distincte de temporizatoare:
• TIM – lucrează cu incremenţi de 0.1 secunde, poate măsura de la 0 la 999.9

secunde cu o precizie de +0.1 sau -0.1 secunde;
• TIMH – este un temporizator rapid, lucrând cu incremenţi de 0.01 secunde;
Să se analizeze următorul exemplu de folosire a instrucţiunii TIM.
Figura 66: Exemplu folosire instrucţiunea CNT.
Dacă adresa 00.01 se activează (şi rămâne aşa timp de 70 * 0.1 = 7 sec), atunci
temporizatorul cu adresa TIM005 activează bitul corespunzător adresei TIM005.
În momentul în care TIM005 devine 1, ieşirea 10.00 devine On.
66
20. Exemplu aplicaţie: Implementare timer „Off delay”
Implementare timer OFF delay
Timer OFF delay se activează atunci când intrarea Sursa devine Off. După ce se
termină perioada de „delay”, bitul de ieşire a temporizatorului devin Off. Pentru exemplificare
considerăm o temporizare de 10 sec.
Figura 67: Diagrama de stări.
Figura 68: Variabilele folosite în program.
Diagrama Grafcet:
P_First_Cycle
Stare1
B_Start
Stare2

_!"#$"
Stare3 BEC = On
TIM001
Figura 69: Diagrama Grafcet asociata.
Ecuaţiile Grafcet:
;
Stare1 = P_First_Cycle + Stare3 * TIM001 + Stare1 * Stare2
;
Stare2 = Stare1 * B_Start + Stare2 * Stare3
Stare3 = Stare2 * ;

_!"#$" + Stare3 * Stare1
67
Implementarea comenzilor asociate stărilor:
Figura 71: Implementarea comenzilor.
68
O alternativă de implementare, fără a folosi Grafcet:
Figura 72: Alternativă de implementare
Timer OFF delay se activează atunci când intrarea 0.00 (B_start) devine Off. Ieşirea
10.03 (A_start) devine On dacă intrarea este On şi se păstrează până când timerul îl face
din nou Off.
Figura 73: Implementare alternativa pentru Timer Off Delay.
21. Exemplu aplicaţie: Implementare timer „Flicker On/Off”
Exemplul următor indică modul în care se poate genera un număr de impulsuri cu

durată prestabilită.
Se doreşte implementarea unei aplicaţii în care sa se semnalizeze un bec montat pe

ieşirea 10.00 a automatului din 2 în 2 sec, iar perioada de semnalizare să se menţină timp
de 3 secunde.
Figura 74: Exemplu de implementare Flicker On/Off.
69
Diagrama Grafcet:
P_First_Cycle
Starea 0 Aşteptare
B_Start
Semnalizare = On,
Starea 1 Start TIM001
TIM001
Starea 2 Start TIM002
TIM002
Figura 75: Diagrama Grafcet.
Ecuaţiile Grafcet:
;
Starea0 = P_First_Cycle + Starea0 * Stare1
;
Starea1 = Starea0 * B_Start + Starea2 * TIM002 + Starea1 * Stare2
;
Starea2 = Starea1 * TIM001 + Starea2 * Stare1
Figura 76: Identificarea variabilelor folosite.
70
Implementarea comenzilor asociate stărilor:
Figura 78: Implementarea comenzilor.
71
22. Exemplu aplicaţie : Numărare mere.
Se doreşte realizarea unui sistem de umplere a unor cutii cu un număr fixat de mere.
Figura 79: Aplicaţie – numărarea merelor.
Componente instalaţie:
• Buton de Start / Stop pentru pornirea instalaţiei;

• Bandă pe care se deplasează cutii goale;
• Bandă pe care se deplasează mere;
• Senzor de prezenţă cutie goală sub banda cu mere;
• Senzor de prezenţă măr în cădere spre cutie;
72
Diagrama Grafcet este:
P_First_Cycle
Stare 0
B_Start
Stare 1 Banda_cutii, Reset CNT001
Senzor_Cutie
Stare 2 Banda_mere
Senzor_Mar
Stare 3 Pornire numărare
CNT001
Figura 80: Diagrama Grafcet corespunzătoare instalaţiei.
;
Starea0 = P_First_Cycle + Starea0 * Stare1
Starea1 = Starea0 * B_Start + Starea3 *

CNT001 + Starea1 *
Stare2;
Starea2 = Starea1 * Senzor_Cutie + Starea2 *

Stare3;
;
Starea3 = Starea2 * Senzor_Mar + Starea3 * Stare1
Observaţie:
Butonul B_Stop taie toate stările, în afară de starea iniţială, pentru a asigura
oprirea corectă a instalaţiei.
Programul cuprinde următoarele fişiere:
• Grafcet – implementarea ecuaţiilor Grafcet;

• Comenzi – implementarea comenzilor asociate stărilor;
• End – sfârşitul programului;
73
În figura următoare se poate vedea alocarea intrărilor şi ieşirilor în automat:
Figura 81: Simbolurile folosite în program.
Implementarea programului:
Figura 82: Grafcet numărare mere.
74
Figura 83: Acţiuni numărare mere.
23. Lucru pe cuvânt. Tipuri de date PLC.
Tipurile de date folosite de automatul programabil:
• Date binare – BOOL,

• Date pe cuvânt (16 biţi):
o BCD ( 0 – 9999);
o HEX ( 0 – FFFF);
o Zecimal (0 – 65535);
Pentru a înţelege diferenţa dintre tipurile de date pe cuvânt se studiază următorul

tabel (reprezentarea pentru Binar şi BCD este pe 4 biţi):
Binar BCD HEX Zecimal

(binary)
0000 0 0 0
0001 1 1 1
0010 2 2 2
0011 3 3 3
0100 4 4 4
0101 5 5 5
0110 6 6 6
0111 7 7 7
1000 8 8 8
1001 9 9 9
1010 - A 10
1011 - B 11
1100 - C 12
1101 - D 13
1110 - E 14
1111 - F 15
75
Observaţie:
• Pentru declararea constantelor în HEX sau BCD se foloseşte #, de

exemplu #100.
• Pentru declararea constantelor în Zecimal se foloseşte &, de exemplu
&100.
24. Instrucţiuni pe cuvânt : MOV, CMP, conversii, ADD, SUB, MUL,

DIV.
Instrucţiunea de transfer - MOV
Figura 84: Operaţia de MOV.
Instrucţiunea MOV efectuează copierea Sursei în Destinaţie.
Restricţii:
• registrul S aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;

• registrul D aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR;
Exemplu de folosire:
Figura 85: Exemplu de folosire a instrucţiunii MOV.
Figura 86: Exemplu de posibilităţi de folosire a instrucţiunii.
76
Adresarea memoriei se poate face fie:
• direct – prin folosirea simbolurilor;

• indirect – prin folosirea (*DM Număr), adresare indirectă a locaţiei;
Pentru a înţelege mai uşor adresarea indirectă analizaţi următorul exemplu:
Figura 87: Adresarea indirectă.
Instrucţiunea de comparaţie – CMP
Figura 88: Operaţia de comparare – CMP.
Blocul CMP compară Cp1 cu Cp2 şi în funcţie de rezultat setează un bit

corespunzător din regiunea SR astfel:
• Cp1 > Cp2 : atunci setează bitul SR 255.05;

• Cp1 = Cp2 : atunci setează bitul SR 255.06;
• Cp1 < Cp2 : atunci setează bitul SR 255.07;
Restricţii:
• registrul Cp1 aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;
• registrul Cp2 aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;
77
Exemplu de folosire a instrucţiunii CMP:
Figura 89: Exemplu de folosire a instrucţiunii CMP.
Instrucţiuni de conversie
În tabelul următor sunt prezentate o parte din instrucţiunile de conversie:
Instrucţiune Sursă Destinaţie

BIN(23) BCD Binary
BINL(58) Double BCD Double Binary
BCD(24) Binary BCD
BCDL(59) Double Binary Double BCD
ASC(86) HEX ASCII
HEX(--) ASCII HEX
78
Instrucţiuni de calcul (aritmetice)
Observaţie:
• Dacă înainte de numele instrucţiunii de calcul avem @, atunci această

instrucţiune se activează pe frontul crescător al condiţiei de la intrare.
• Toţi operanzii sunt de tip BCD; dacă se introduce alt tip de operand, blocul
va fi ignorat.
ADD
Figura 90: Operaţia de adunare ADD.
Blocul ADD face următoarea operaţie : Au + Ad + Cy = R -> Cy. Unde Cy este bitul
de depăşire dimensiune registru (4 biţi maxim):
• Cy = 1 , dacă a avut loc depăşire;

• Cy = 0 , dacă nu a avut loc depăşire;
Restricţii:
• registrul Au aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;

• registrul Ad aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;
• registrul R aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR;
În tabelul următor se evidenţiază importanta lui Cy:
Cy înainte Cy după
Au Ad R
de execuţie execuţie
“0” 1234 2345 3579 “0”
“1” 1234 2345 3580 “0”
“0” 4567 7667 2234 “1”
“1” 4567 7667 2235 “1”
“0” 9999 0001 0000 “1”
“1” 9999 0000 0000 “1”
“0” 0000 0000 0000 “0”
79
Exemplu de folosire a instrucţiunii ADD:
Figura 91: Exemplu de folosire a operaţiei de ADD.
SUB
Figura 92: Operaţia de scădere – SUB.
Blocul SUB face următoarea operaţie : Mi - Su - Cy = R -> Cy.
Unde Cy este bitul de depăşire dimensiune registru (4 biţi maxim), folosit ca

transport:
• Cy = 1 , dacă a avut loc depăşire (dacă avem transport);

• Cy = 0 , dacă nu a avut loc depăşire (dacă nu avem transport);
Restricţii:
• registrul Mi aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;

• registrul Su aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;
80
În tabelul următor se evidenţiază importanta lui Cy:
Cy înainte Mi Su R Cy după
de execuţie execuţie
“0” 1234 2345 8889 “1”
“1” 1234 2345 8888 “1”
“0” 8567 7667 0900 “0”
“1” 8567 7667 0899 “0”
“0” 0000 0001 9999 “1”
“1” 0001 0000 0000 “0”
“0” 0000 0000 0000 “0”
MUL
Figura 93: Operaţia de înmulţire – MUL.
Blocul MUL face următoarea operaţie : Md * Mr = R (R+1).
Rezultatul blocului se pune pe dimensiune dubla (2*4 = 8 biţi), unde primii 4 biţi sunt
reţinuţi de (R+1) şi ultimii 4 biţi sunt reţinuţi de R.
Restricţii:
• registrul Md aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;

• registrul Mr aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;
• registrul R+1 aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR;
În tabelul următor se evidenţiază cum se scrie rezultatul pe cei doi regiştrii:
Mi Su R+1 R
1234 2345 0289 3730
1234 9999 1233 8766
0001 9999 0000 9999
9999 9999 9998 0001
0000 0001 0000 0000
0001 0000 0000 0000
0000 0000 0000 0000
81
DIV
Figura 94: Operaţia de împărţire – DIV.
Blocul DIV face următoarea operaţie : Dd : Dr = R rest (R+1).
Rezultatul blocului se citeşte astfel:
• în registrul R se memorează câtul împărţirii;

• în registrul R+1 se memorează restul împărţirii;
Restricţii:
• registrul Dd aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;

• registrul Dr aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;
• registrul R+1 aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR;
În tabelul următor se evidenţiază cum se scrie rezultatul pe cei doi regiştrii:
Dd Dr R R+1
1234 2345 0000 1234
2345 1234 0001 1111
9999 9998 0001 0001
9999 9999 0001 0000
0000 0001 0000 0000
xxxx 0000 Nu se poate
25. Lucrul cu modulele analogice. Funcţii de scalare
Automatul programabil de la Omron este prevăzut cu intrări/ieşiri digitale. Pentru

achiziţia şi prelucrarea intrărilor/ieşirilor analogice trebuie să se ataşeze un modul de
extensie analogic. În macheta de curs este prezentat modulul analogic MAD01.
Modulul analogic CPM1A - MAD01 conţine:
• 2 intrări analogice (0÷10V, 1÷5V, 4÷20 mA);

• 1 ieşire analogică (-10÷10V, 0÷10V, 4÷20 mA);
82
Figura 95: Prezentare modul analogic CPM1A – MAD01.
Prezentare faţadă pentru modulul analogic CPM1A-MAD01:
• Cablul de conectare cu automatul;

• Terminalele pentru intrări/ieşiri;
• Conectorul pentru următorul modul în cazul în care se doreşte extinderea cu încă un
modul;
Terminalul I/O
Figura 96: Explicare terminal I/O.
Explicare terminal I/O:
Nume pin Descriere

V OUT Ieşirea în tensiune
I OUT Ieşirea în curent
COM Comunul ieşirii
V IN1 Intrarea 1 în tensiune
I IN1 Intrarea 1 în curent
COM1 Comunul intrării 1
V IN2 Intrarea 2 în tensiune
I IN2 Intrarea 2 în curent
COM2 Comunul intrării 2
83
Intrările analogice
Valoarea de conversie folosită este de 8 biţi de date cu o rezoluţie de 256.
Figura 97: Caracteristica liniară a intrărilor analogice.
Ieşiri analogice
Valoarea de conversie folosită este de 8 biţi de date cu o rezoluţie de 256.
Figura 98: Caracteristica liniară a ieşirilor analogice.
84
Pentru a putea alege corect configurările pentru intrări/ieşiri, trebuie setat bitul
corespunzător din următorul tabel:
Codul Intrarea 1 analogică Intrarea 2 analogică Ieşirea analogică

FF00 0 ÷ 10V 0 ÷ 10V 0 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF01 0 ÷ 10V 0 ÷ 10V -10 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF02 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA 0 ÷ 10V 0 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF03 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA 0 ÷ 10V -10 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF04 0 ÷ 10V 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA 0 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF05 0 ÷ 10V 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA -10 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF06 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA 0 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
FF07 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA -10 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA
Pentru a putea înţelege mai bine se propune următorul exemplu:
• Se doreşte pentru intrarea 1 să avem 1 ÷ 5V sau 4 ÷ 20mA;

• Se doreşte pentru intrarea 2 să avem 0 ÷ 10V;
• Se doreşte pentru ieşire să avem 0 ÷ 10V sau 4 ÷ 20mA;
Rezultat: conform tabelului de mai sus bitul corespunzător este FF02.
Figura 99: Exemplu de setare a bitului de configurare.
Modul de conectare a intrărilor/ieşirilor
Conectarea intrărilor
Figura 100: Circuitul de conectare a intrărilor.
85
Conectarea ieşirilor
Figura 101: Circuitul de conectare a ieşirilor.
Funcţia de scalare
Figura 102: Funcţia de scalare.
Blocul SCL face o conversie liniară pe 4 biţi a numărului S pe linia definită de

punctele (P1, P1+1) şi (P1+2 ,P1+3). Dacă rezultatul conversiei este mai mic decât 0, atunci
R = 0000. Dacă rezultatul conversiei este mai mare decât 9999 atunci R = 9999.
Restricţii:
• registrul S aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC, #;

• registrul P1 aparţine regiunilor: IR, AR, DM, HR, LR, TC
Parametru Funcţie Interval Observaţii

P1 BCD #1 (Ay) 0000 – 9999
P1+1 HEX #1 (Ax) 0000 – FFFF Nu setaţi P1+1 = P1+3
P1+2 BCD #2 (By) 0000 – 9999
P1+3 HEX #2 (Bx) 0000 – FFFF Nu setaţi P1+3 = P1+1
86
Figura următoare arată cum sursa S este convertită la D, are loc o conversie liniară
definită de punctele (Ay, Ax) si (By, Bx).
Figura 103: Instrucţiunea de scalare – reprezentare grafică.
26. Exemplu aplicaţie – Maşină de tăiat la lungime
Aplicaţie de tăiere la lungime - maşină de format saci din folie sau rafie, tăiere tablă
etc.
Două role de fricţiune trag folie de pe un tambur. Rola tractoare este prevăzută cu
encoder pe ax. După role se află un cuţit care se acţionează în momentul în care a fost trasă
lungimea de folie prescrisă. La capătul cuţitului se află un senzor care detectează poziţia
retras a acestuia. Automatul programabil comandă motorul (M) cu două viteze: viteză mare
cât timp lungimea trasă < Lfinală-100mm, viteză mică până la atingerea cotei finale.
Circumferinţa rolei tractoare măsoară 100mm, iar encoderul dă 100 impulsuri la o

rotaţie.
Alte cerinţe ale aplicaţiei:
numărarea sacilor rezultaţi;

să fie calculată cadenţa maşinii (numărul de saci/minut);
să fie afişat timpul total de lucru al maşinii;
87
Figura 104: Descriere instalaţie – maşina de tăiat la lungime.
Diagrama Grafcet asociată procesului este:
B_stop
AVARIE P_First_Cycle
Stare 0 Aşteptare
B_start & B_stop

& AVARIE

Stare 1 Comandă RUN
Num2 &

B_stop &
AVARIE
Stare 2 RUN şi setare viteză mică
Num3 &

B_stop &
AVARIE
Stare 3 Jos cuţit
Temp1 &

B_stop &
AVARIE
Stare 4 Eliberare cuţit (Sus cuţit)
Senz1
Figura 105: Diagrama Grafcet corespunzatoare masinii de tăiat la lungime.

88
;
Stare0 = P_First_Cycle + B_stop + AVARIE + Stare0 * Stare1
* AVARIE
Stare1 = Stare0 * B_start * B_stop ;
+ Stare4 * Senz1 + Stare1 * Stare2
* AVARIE
Stare2 = Stare1 * Num2 * B_stop ;
+ Stare2 * Stare3
* AVARIE
Stare3 = Stare2 * Num3 * B_stop ;
+ Stare3 * Stare4
* AVARIE
Stare4 = Stare3 * Temp1 * B_stop ;
+ Stare4 * Stare1
Programul cuprinde următoarele fişiere:
• Grafcet – implementarea ecuaţiilor Grafcet;

• Comenzi – implementarea comenzilor asociate stărilor;
• Calcule – implementarea calculelor pentru temporizare şi numărare;
• End – sfârşitul programului;
Figura 106: Simbolurile folosite în program.
89
Figura 108: Implementarea comenzilor asociate stărilor.
90
Implementarea cerinţelor aplicaţiei:
Figura 109: Implementarea calculelor – part 1.
91
92
93
Date de contact:
Şos. Morarilor, Nr. 1, Sector 2, Bucureşti, RO - 022451

Tel./fax.: +4021 2550544, Tel.: +4021 2550543
e-mail: office@citautomatizari.ro, web: www.actionari-electrice.ro
94

MaterialTraining OMRON - Rev5

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MaterialTraining OMRON - Rev5

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ghid de curs pentru automate

1. Ce este automatul programabil? ....................................................................................... 3

Dezvoltarea conceptului de automat programabil (PLC) a pornit de la necesitatea

Structurile de control clasice (cu contacte si relee) prezintă următoarele dezavantaje:

• efort material şi uman în realizarea panoului de conexiuni;

Structurile PLC prezintă, comparativ, următoarele avantaje:

• numărul de fire conductoare necesare cablării se reduce cu peste 80%;

Figura 1: Automatizare PLC versus relee.

Automatul programabil (PLC) este un sistem industrial care conţine hardware şi

Figura 2: Schema bloc a automatului programabil.

Componentele principale ale unui automat programabil sunt:

Scopul interfeţei de intrare este de a proteja blocul CPU de semnalele improprii şi de

Figura 3: Interfaţa pentru intrări digitale la 24 V DC.

Tot interfaţa de intrare realizează şi filtrarea digitală a semnalului de intrare,

Reprezintă "creierul" automatului programabil şi are rolul de a pune în legătură

Unitatea centrală (CPU) este caracterizată în principal prin viteza de execuţie a

Unitatea CPU realizează un număr mare de teste de verificare a funcţionării PLC,

Păstrează programul realizat şi încărcat de utilizator prin intermediul calculatorului

Sau memoria de lucru, reprezintă zona utilizator a memoriei automatului programabil.

Această zonă de memorie este similară memoriei RAM de la calculatoarele

Asigură tensiunea de alimentare necesară întregii configuraţii a automatului

Consola de programare a automatului şi calculatorul

În scopul depanării sistemului de control, software-ul de programare (Cx-

2. Semnale utilizate în industrie

În funcţie de mărimea de intrare în sistem, semnale se pot clasifica în:

• Semnale digitale (de tip On/Off);

• Semnale electrice: tensiune, curent, putere;

Achiziţia semnalelor se face prin utilizarea unor senzori/traductoare specifici

Traductoare pentru măsurarea temperaturii:

Termocuplul reprezintă ansamblul a două conductoare omogene, realizate din

Figura 6: Structura de bază – termocuplul

Măsurarea tensiunii generate este dificilă pentru că firele de conexiune între

Metoda de compensare a tensiunii suplimentare introdusă de joncţiunea de referinţă

Compensarea software a joncţiunii reci este flexibilă şi necesită doar cunoaşterea

Pe de altă parte, compensarea hardware foloseşte un circuit special de intrare pentru

Figura 7: Compensarea software a joncţiunii reci.

Figura 8: Tensiuni generate de diverse tipuri de termocupluri.

Elementele sensibile rezistive îşi bazează funcţionarea pe proprietatea unor

Figura 9: Dependenţa de temperatură pentru termorezistenţa din platină.

Termorezistenţele din platină se utilizează în intervalele de temperatură de

Figura 10: Secţiune termorezistenţă

Conectarea termorezistenţelor la circuitele de măsurare se face prin linie bifilară sau

Figura 11: Compensarea rezistenţei firelor de legătură.

Compensarea rezistenţei firelor de legătură (Rf1+Rf2) din bucla de măsură a

În figura următoare este prezentat modul de conectare a unei termorezistenţe pe 3

Figura 12: PT 100 – Tipuri constructive.

Pentru o evaluare comparativă a celor doi senzori de temperatură – termocuplul şi

Temperatura ( 0C) Criteriu Senzor de temperatură

• PT 100: (0.1 ÷ 1) 0C;

Senzori de temperatură non-contact

Măsurarea temperaturilor se face, de obicei, utilizând ca senzori, termocupluri şi

Atunci când contactul cu mediul de măsurat nu este posibil, se foloseşte un traductor

Figura 13: Schema de funcţionare pentru un senzor de temperatură non-contact.

Un bloc electronic converteşte semnalul de la ieşirea senzorului (printr-un circuit de

Pentru o comportare ideală a unui termocuplu, trebuie avut în vedere:

• Compensarea joncţiunii de referinţă prin introducerea unui tensiuni care să anuleze

• Amplificarea semnalului de la sursă pentru a elimina zgomotele ce apar în firele de

• Testarea şi verificarea liniarizării caracteristicii statice în timp;

Pentru o comportare ideală a unei termorezistenţe, trebuie avut în vedere:

• Compensarea rezistenţei firelor de legătură;

• Circuitele de măsurare trebuie să asigure o valoare a curentului care trece prin

• Testarea şi verificarea funcţiei de liniarizare a rezistenţei în funcţie de temperatură;

Traductoare cu ieşire 4-20mA (semnal unificat)