Robot autonom de urmărire a unui traseu

Introducere

Un robot este un operator mecanic, artificial. Este un sistem compus din mai multe
elemente: partea mecanică, senzori și elemente de execuție (actuatori) și eventual un mecanism
de direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de
funcționare. Pentru a interacționa cu mediul înconjurător (pentru a prelua date și pentru a le pune
în aplicare) are nevoie de senzori si actuatori. Pentru a îndeplini un obiectiv cu succes are nevoie
de un mecanism de direcționare care prelucrează informațiile primite de la senzori. Acesta
regleaza motoarele și comandă mișcările care trbuiesc efectuate.
Roboții au devenit tot mai avansați de-a lungul timpului, primii roboți construiți fiind
capabili să execute un singur obiectiv deoarece erau constrânși de modul în care au fost
construiți.
Pentru a putea realiza un robot este nevoie de îmbinarea mai multor științe cum ar fi
mecanica, electrotehnica, informatica. Pentru a putea realiza un robot autonom este nevoie și de
câteva concepte de inginerie artificială sau neuroinformatică.
Roboții autonomi sunt acei roboți care pot îndepli sarcini dorite în medii nestructurate,
fără a avea nevoie de intervenția omului în realizarea obiectivului (capabili să învețe pe baza
unei experiențe dobândite în prealabil). Roboții autonomi au grade de autonomie diferită.

Descriere

Un robot complet autonom are capacitatea de a:

- obține informații despre mediul în care își desfășoară activitatea.
- lucra o perioadă îndelungată fără intervenție umană.
- să fie capabili să își mute tot corpul sau părți ale corpului fără asistență umană.
- să evite situațiile care sunt dăunătoare pentru oameni cu excepția cazului în care asa au fost
proiectați.
Un robot line follower este o mașină autonomă care are ca scop urmărirea unei traiectorii
stabilite in prealabil. Traseul este constituit dintr-o linie neagră pe un fundal alb.
Atunci când o lumină emisă de diodă este reflectată de un obiect înapoi către
fototranzistor, curentul de ieșire este produs în funcție de cantitatea de lumină. În cazul meu
cantitatea de lumină reflectată de pe o linie neagră este mult mai mică decât cea de pe un fond
alb, astfel ne dăm seama cum trebuie urmat traseul.
Robotul pe care l-am construit nu necesita programare.
Componentele unui astfel de robot:

Componenta Specificatie

Comparator tensiune LM393

Socket circuit integrat 8 pini

Condensatori electrolitici 100uF

Rezistor Ajustabil 10K

Rezistor 51 ohm

Rezistor 3.3K

Rezistor 1K

Rezistor 10 ohm

Fotorezistor CDS5

LED rosu 5mm

LED IR

Tranzistor 8550

Intrerupator
Motor cu reductor JD3-100

Surub+piulita+piulita infundata

PCB D2-1

Carcasa baterii AAx2

Roti+surub prindere
 Prezentarea principiului de urmărire a unui traseu

Acestea sunt componentele principale ale sistemului cu care punem mecanismul în

funcţionare, datorită proprietăţilor fiecărei componente asamblată ajutându-se una pe cealaltă
la realizarea comunicării cât şi a deplasării sistemului mobil. Fiecare componentă are rolul său
specific şi toate împreună formează un întreg.
Modul de utilizare a acestui sistem mobil constă în primul rând în asamblarea pieselor si
alimentarea driver-ului de motoare cu 2 baterii R6.
Robotul va functiona pe directia înainte dacă senzorul de lumină de la motorul din
partea stanga va detecta alb. La fel se va intampla si cu motorul din partea dreapta.
Daca senzorul de la motorul din partea stanga detectează negru, atunci acesta se va opri,
iar motorul din partea dreapta va porni. Acest lucru va intoarce robotul spre stânga.
Daca senzorul de pe motorul din partea dreapta detecteaza negru, atunci se va efectua
operatia exact invers.
 Schema electrica a circuitului

Concluzii

Am realizat acest robot individual, construindu-l de la zero. Scopul acestui robot

este de a urmari un traseu format dintr-o linie de 15 mm grosime si poate fi utilizat si in scop
didactic.