ABSTRACT

Modern car is one of mechatronic products and a representative example of

integrating software components: mechanical, electronic, computer. The
importance of this product in economic and social life, as the report detecting
obstacles, have stimulated research in the field to improve operational performance
and traffic conditions. On this line is part and car manufacturers in Europe
initiative, which din19! have launched a "oint research program. The program
includes long#range ob"ectives and aims to increase the reliabilit$ of automobile traffic b$ %!&
and '!& efficienc$. Mechatronics approach proved to be a rebound. (everal solutions based on
mechatronics technolog$ are noteworth$. Thus, detecting obstacles, improve visibilit$ at night or
during fog, ultraviolet#based solution, navigation control, able to maintain a safe distance
between cars in emergenc$ situations, indications instrument cluster displa$ on the windscreen,
)utomatic par*ing, etc.
1
REZUMAT
)utomobilul modern este unul dintre produsele mecatronice representative si
un exemplu de integrare software a componentelor: mecanica,
electronica,informatica. +mportanta acestui produs in viata economica si sociala, ca
si raportul detectarea obstacolelor, au stimulat cercetarile in domeniu pentru
imbunatatirea performantelor functionale si a conditiilor de trafic . ,e aceasta linie
se inscrie si initiativa producatorilor de automobile din Europa, care din19!, au
lansat un program de cercetare comun.,rogramul cuprinde obiective cu bataie
lunga si urmareste sa creasca siguranta in exploatare a automobilelor cu %!& si
eficienti-area traficului cu '!&. )bordarea mecatronica s#a dovedit a fi solutia
salvatoare. .ateva solutii ba-ate pe tehnologia mecatronica sunt demne de
mentionat. )stfel,detectarea obstacolelor,imbunatatirea vi-ibilitatii pe timp de
noapte sau pe timp de ceata, solutie ba-ata pe ultraviolete, controlul navigatiei,
capabil sa mentina o distanta sigura intre masini, in situatii de urgenta, afisarea
indicatiilor instrumentelor de bord pe parbri-, sistemul automat de parcare etc.

'

INTRODUCERE
1. AUTOVEHICULELE I CONTROLUL INTELIGENT
1.1 Controlul inteligent n !"tu!lit!te
)p/rut 0n a doua "um/tate a secolului al 19#lea, automobilul a revolu1ionat
transporturile 2i a concentrat cele mai semnificative eforturi 2tiin1ifice 2i
inginere2ti, pentru continua perfec1ionare a performan1elor sale. ,3n/ 0n "urul
anilor 194!#19! componentele mecanice, multe dintre ele adev/rate 5bi"uterii6
tehnice, repre-entau o pondere cov3r2itoare 0n ansamblul unui automobil, partea
electric/2i electronic/ re-um3ndu#se la un num/r restr3ns de motoare 7demaror,
alternator, 2terg/toare de parbri-8, sen-ori 7pentru temperatura uleiului 2i
antigelului, presiunea uleiului, nivelul carburantului8, relee 7pentru semnali-are,
aprindere8 2i becuri .
9e-voltarea microelectronicii, materiali-at/ 0n circuite integrate logice 2i
analogice, circuite integrate de putere, procesoare numerice 7microprocesoare,
microcontrollere, 9(,#uri8, reali-area unor sisteme de ac1ionare, conven1ionale 2i
neconven1ionale, performante, a unor tipuri noi de sen-ori etc., au deschis
perspective largi pentru re-olvarea unor cerin1e care se impuneau tot mai acut,
legate de:
(iguran1a 0n trafic:
Economicitate:
;iabilitate:
.onfort:
,rotec1ia mediului.
%

;ig. 1 .omponente electrice 2i electronice 0ntr#un automobil
<n construc1ia automobilelor moderne 2i#au c32tigat locul tot mai multe sisteme
mecatronice 7pentru managementul motorului, )=(, E(,, suspensie activ/ etc.8,
pentru ca, 0n final, 0ntreg automobilul s/ se transforme 0ntr#unul dintre cele mai
repre-entative sisteme mecatronice 7prin interconectarea subsistemelor cu
magistrale adecvate > de exemplu, .)?#=us, sisteme de naviga1ie, @#b$ Aire,
telematic/ etc.8.
.re2terea ponderii componentelor electrice 2i electronice 0n construc1ia
automobilului a facilitat introducerea unor sisteme noi, permi13nd cre2terea
performan1elor 2i simplificarea componentelor mecanice.
Termenul de control inteligent apare din ce 0n ce mai frecvent 0n literatura de
specialitate, nu numai de limb/ engle-/, relief3nd totodat/ aspecte caracteristice ce
0l diferen1ia-/ de ceea ce s#ar putea defini drept Bcontrol conven1ional6 0n
accep1iunea de"a consacrat/ a cuv3ntului control. <n limba rom3n/ termenul
Bcontrol6 a fost mult/ vreme evitat, fiind 0nlocuit, dup/ ca-, cu termenii
Bconducere6 2i respectiv Breglare6. <ns/2i aceast/ dualitate semantic/ sugera faptul
c/ termenul tehnic de Bcontrol6 este ceva mai complex 2i c/ s#ar putea 0ncerca
utili-area sa ca atare, cu o explicare conving/toare a tuturor atributelor. 9e aceea,
0n lucrarea de fa1/ termenul Bcontrol6 apare asociat cu atributul Binteligent6,
sintagma Bcontrol inteligent6 av3nd de"a un 0n1eles consacrat 2i fiind din ce 0n ce
mai adecvat/ unor tehnici performante de conducere a proceselor. 9e asemenea, pe
parcursul lucr/rii se folosesc curent 2i termenii de Bconducere6 2i Breglare6 atunci
c3nd 0n context apar ca fiind cei adecva1i.
<n cele ce urmea-/ vom 0ncerca pe de o parte s/ definim c3t mai riguros
no1iunea de "ontrol inteligent 2i totodat/ s/ subliniem deschiderile utili-/rii sale
0n leg/tur/ cu conducerea autovehiculelor rutiere. Totodat/, 0n ultima sec1iune a
capitolului se vor pre-enta principalele mi"loace de implementare a procedurilor de
control inteligent utili-ate 0n conducerea vehiculelor.
C
1.1.1 De#inire! "ontrolului inteligent
,roblema definirii exacte a controlului inteligent este 0nc/ o problem/ 0n
actualitate. <n mai 199%, .omitetul Tehnic pentru .ontrol +nteligent al +EEE
.ontrol ($stems (ociet$ a format un grup de lucru menit s/ stabileasc/ ce atribute
pot fi 0nglobate 0n aria controlului inteligent, ce caracteristici 2i ce rol au sistemele
de control inteligent, cum pot fi recunoscute astfel de sisteme 2i cum se deosebesc
de sistemele de control conven1ional 2i totodat/ s/ identifice acele probleme pentru
solu1ionarea c/rora doar tehnicile de control inteligent dau re-ultate. (e estima de
pe atunci c/ o defini1ie unic/ nu va fi posibil/, dat fiind multiplele fa1ete ale
controlului inteligent, a2a c/ mai multe puncte de vedere exprimate de speciali2ti
au fost anali-ate 2i de-b/tute pentru a se putea extrage tr/s/turile esen1iale.
Control inteligent $i "ontrol "on%en&ion!l. Termenul de control
conven1ional sau tradi1ional este folosit 0n cele ce urmea-/ pentru a defini teoriile
2i procedurile de-voltate 0n ultimele decenii de conducere a sistemelor dinamice a
c/ror comportare este descris/ prin ecua1ii diferen1iale sau cu diferen1e. 9e
men1ionat 0ns/ faptul c/ acest cadru matematic nu este 0ntotdeauna acoperitor, 2i
este suficient s/ amintim conducerea discret/ a proceselor de fabrica1ie sau
sistemele de comunica1ie, 0n care nu poate fi evitat/ teoria automatelor finite, teoria
co-ilor, 2.a.
;oarte mul1i speciali2ti din afara domeniului 2tiin1ei sistemelor 2i
calculatoarelor consider/ Bcontrolul inteligent6 ca fiind o form/ particular/ a
inteligen1ei artificiale ba-ate pe mul1imi fu--$ sau pe re1ele neurale. E adev/rat c/
aceste metode fac parte din arsenalul controlului inteligent 2i c/ percep1ia de care
aminteam este 0nt/rit/ de numeroase articole ap/rute 0n ultima perioad/ pe aceste
dou/ direc1ii, dar controlul inteligent nu se re-um/ doar la at3t. Mai mult, conform
unor caracteristici ale controlului inteligent nu orice controler fu--$ sau neural este
0n mod obligatoriu 2i inteligent, iar pe de alt/ parte anumite probleme care nu pot fi
formulate 2i studiate 0n cadrul matematic al ecua1iilor diferen1iale 2i cu diferen1e
necesit/ o serie de metodologii de re-olvare acceptate unanim ca fiind de control
inteligent. Este ca-ul de asemenea s/ men1ion/m c/ 0n multe situa1ii un sistem de
control inteligent folose2te la Bnivelul inferior6 tehnici de control conven1ional 2i
deci acesta este inclus astfel 0n aria controlului inteligent, fiind supus unor
0mbun/t/1iri care s/ duc/ la re-olvarea unor probleme complexe.
Este deci de 0n1eles c/ termenul Bcontrol6 0n sintagma Bcontrol inteligent6 are
un 0n1eles mai larg dac3t 0n sintagma Bcontrol conven1ional6. Mai 0nt3i, procesele
conduse pot fi descrise nu numai prin modele cu ecua1ii diferen1iale sau cu
diferen1e ci 2i prin modele de sisteme cu evenimente discrete sau prin modele
hibride care includ ambele tipuri de repre-ent/ri. )cest fapt a condus la teorii de
conducere hibrid/ care studia-/ procese dinamice continue prin tehnica
D
automatelor finite 2i a ma2inilor secven1iale de stare. Ei obiectivele controlului
inteligent sunt 0n mod corespun-/tor mai generale. )stfel, un sistem de pilotare
inteligent/ a vehiculelor include un sistem de control conven1ional al direc1iei 2i
poate fi de altfel descompus 0ntr#o serie de tas*uri de control conven1ional
7sesi-are distan1/, sesi-are vite-/, accelerareFdecelerare, 2.a.8 care 0mpreun/ s/
duc/ la controlul inteligent al deplas/rii pe o anumit/ traiectorie. ,entru a a"unge la
asemenea performan1e controlerul inteligent trebuie s/ fac/ fa1/ la o serie de
situa1ii cu incertitudini 7incomplet definite8 c/rora un controler clasic, chiar
adaptiv, nu le#ar face fa1/. )tingerea obiectivelor chiar 0n condi1ii de incertitudine
par1ial/ duce la necesitatea asocierii 0n cadrul controlului inteligent a procedurilor
de diagno-/, reconfigurare dinamic/, adaptare, instruire. ,utem deci afirma cu
certitudine c/ aria controlului inteligent este interdisciplinar/, combin3nd metode
2i proceduri din teoria sistemelor, 2tiin1a calculatoarelor, inte(ligen1/ artificial/,
comunica1ii pentru satisfacerea obiectivelor.
Totu2i, metodele 0mprumutate din domeniile susmen1ionate nu pot fi folosite
dec3t rareori ca atare: 0n ma"oritatea ca-urilor ele trebuie a"ustate, 0mbun/t/1ite sau
asociate cu noi metode de-voltate 0n mod special. <n special 0n cadrul cercet/rii de
de-voltare 0n controlul inteligent unele concepte teoretice importante cum sunt
stabilitatea, accesibilitatea sau controlabilitatea cap/t/ noi valen1e, 0n conexiune cu
probleme de calcul predicativ sau de lan1uri Mar*ov.
O alt/ diferen1/ 0ntre controlul inteligent 2i cel conven1ional const/ 0n
separarea dintre dispo-itivul de automati-are 7pe care 0l vom numi cel mai frecvent
controler, pentru a sugera specificitatea 0n raport cu alte denumiri consacrate cum
sunt regulator sau compensator8 2i sistemul sau procesul controlat. <n controlul
conven1ional sistemul condus era numit Binstala1ie tehnologic/6, sau Bparte fix/6
deoarece parametrii s/i erau considera1i cunoscu1i 2i f/r/ posibilitate de schimbare,
sau cu schimb/ri perfect definite 0n timp. <n controlul inteligent, separarea 0ntre
partea de conducere 2i cea condus/ nu mai este a2a evident/, de multe ori legile de
control sunt re-ultatul unei autoinstruiri care implic/ 2i partea condus/ din sistem.
Control inteligent $i 'i'te( inteligent. ?o1iunea de Bcontrol inteligent6 nu
poate fi de-b/tut/ 0n afara aceleia de Bsistem inteligent6, ceea ce de fapt 0nseamn/
o nuan1are a termenului Binteligent6 utili-at 0n cele dou/ sintagme. 9e altfel acest
termen se 0nt3lne2te 0n literatura de specialitate 2i 0n leg/tur/ cu Binteligen1a
artificial/6. (e accept/ 0n general c/ prin inteligen1/ artificial/ se define2te
ansamblul metodelor care asigur/ un comportament similar celui mental prin
utili-area tehnicii de calcul, dar nu credem c/ exist/ un consens 0n definirea
termenului tehnic de Binteligen1/6. Este 0ns/ evident c/ 2i controlerele inteligente
sunt concepute astfel 0nc3t s/ emule-e facult/1i ale comportamentului mental cum
sunt adaptarea 2i instruirea 70nv/1area8, planificarea 0n condi1ii imprecise 7de
incertitudine8, asocierea de informa1ii diverse. ,oate c/ o defini1ie alternativ/ la
aceea de Bcontrol inteligent6 ar putea fi cea de Bcontrol autonom6, pentru a sublinia
gradul pronun1at de autonomie pe care trebuie s/ 0l asigure un sistem de control
inteligent. ,e de alt/ parte, no1iunea de control inteligent s#ar putea s/ nu fie
G
definitiv/. (/ nu uit/m c/ ceea ce 0n anii HG! se numeau Btehnici moderne de
conducere6 sunt acum 0nglobate 0n Bcontrolul conven1ional6 sau Btradi1ional6, a2a
c/ poate peste c31iva ani ceea ce acum 0ncerc/m s/ definim prin control inteligent
se va numi pur 2i simplu control. .el mai important lucru r/m3ne 0ns/ adecvarea
conceptelor 2i metodelor de control la ceea ce sugerea-/ defini1ia, 2i nu
terminologia 0n sine.
<n acest sens, va trebui s/ accept/m c/ un sistem de control inteligent este un
ca- particular de Bsistem inteligent6, pentru care suger/m urm/toarea defini1ie:
Un 'i'te( inteligent !re "!)!"it!te! *e ! !"&ion! n (o* !*e"%!t n (e*ii
in"o()let *e#inite+ )rin !"&iune !*e"%!t, n&eleg-n* o !"&iune "!re ',
(!.i(i/e/e )ro0!0ilit!te! *e reu$it,+ reu$it! #iin* n*e)linire! unui! *in
o0ie"ti%ele )!r&i!le !l ",ror !n'!(0lu "on'tituie o0ie"ti%ul #in!l.
In sistem inteligent poate fi caracteri-at printr#o serie de atribute, sau de
dimensiuni. )cestea sunt grade sau niveluri de inteligen1/. In nivel minim ar fi
acela al capacit/1ii de recunoa2tere a mediului, de luare de deci-ii 2i de ac1iune 0n
vederea execut/rii acestora. In nivel minim ar fi acela al capacit/1ii de
recunoa2tere a mediului, de luare de deci-ii 2i de ac1iune 0n vederea execut/rii
acestora. In nivel superior de inteligen1/ poate implica recunoa2terea de
evenimente sau de obiecte, de repre-entare a acestora 0ntr#un model 7de exemplu o
ba-/ de cuno2tin1e8, de alc/tuire a unui plan pe termen lung. ?ivelurile cele mai
0nalte presupun capacitatea de a percepe 2i de a 0n1elege, de a alege 0n1elept 2i de a
ac1iona corespun-/tor 0n toate circumstan1ele, inclusiv 0n condi1ii ostile de mediu.
.aracteri-area de mai sus a sistemelor inteligente este foarte general/.
Japortat/ la ea, un num/r mare de sisteme pot fi considerate inteligente, chiar dac/
operea-/ la un nivel foarte redus 7un fier de c/lcat cu termostat ar putea satisface
condi1iile impuse de nivelul minim de inteligen1/8. 9e aceea, 0n cele ce urmea-/
vom formula unele defini1ii menite s/ nuan1e-e aspecte ale inteligen1ei Btehnice6 2i
s/ insiste asupra acelor sisteme inteligente create de om, deci Bartificiale6 sau altfel
spus Bma2ini inteligente6.
1Inteligen&! te2ni",3 e'te un )ro"e' *e !n!li/,+ org!ni/!re $i "on%er'ie *e
*!te n "uno$tin&e+ )rin "uno$tin&e n&eleg-n* in#or(!&i! 'tru"tur!t,
!"2i/i&ion!t, $i utili/!t, l! n*e),rt!re! unui !nu(it gr!* *e in"ertitu*ine
leg!t *e !tingere! unui !nu(e o0ie"ti% !l 1(!$inii inteligente3.
)ceast/ defini1ie statuea-/ principiul de cre2tere a preci-iei 0n deci-ie
utili-3nd c3t mai pu1in/ inteligen1/, 0n sensul c/ o Bma2in/ inteligent/6 este
capabil/ s/ plece de la o ba-/ de date minimal/ 2i s/ o de-volte prin tehnici de
anali-/, asociere 2i instruire. 9eci, un obiectiv suplimentar al unei Bma2ini
inteligente6 este acela de a organi-a dinamic ba-a sa de cuno2tin1e sincroni-3nd#o
cu propriul comportament dinamic, pentru a permite atingerea obiectivului final.
Organi-area cuno2tin1elor apare deci ca unul din atributele esen1iale ale
inteligen1ei, care confer/ autonomie ma2inii inteligente, pentru c/ nu mai depinde
de modul de proiectare, ci de capacitatea de autoorgani-are a ma2inii. ,utem spune
4
c/ un sistem cu controlere cu autoorgani-are 0n raport cu reguli 2i principii interne
este un sistem de control inteligent.
,utem acum formula 2i o caracteri-are procedural/ a sistemelor inteligente, 0n
sensul c/ inteligen&! e'te o )ro)riet!te ! 'i'te(ului "e re/ult, *in "o(0in!re!
*e )ro"e*ee+ ",ut!re "o(0in!torie $i gener!li/!re "!re !)li"!te in#or(!&iei *e
intr!re )ro*u" ie$ire! *orit,. <n acest sens, odat/ definite procedurile de ba-/,
inteligen1a structurat/ se poate de-volta prin mecanisme de recuren1/ care permit 2i
definirea mai multor nivele ierarhice de inteligen1/.
)m a"uns la conclu-ia c/ un sistem inteligent trebuie s/ 02i defineasc/
obiectivele. 9eci, un sistem inteligent trebuie s/ fie un sistem de conducere c/tre
atingerea acestor obiective. Jeciproc, inteligen1a este necesar/ pentru a asigura
func1ionarea dorit/ a sistemului 0n condi1ii care se schimb/ 0n permanen1/ 2i pentru
asigurarea unui grad ridicat de autonomie. 9eci, conducerea 7controlul8 este
esen1ial/ 0n orice sistem inteligent 2i 0n acest sens no1iunea de Bsistem inteligent de
control6 este identic/ cu cea de Bsistem de control inteligent6 2i mai complet 2i mai
nuan1at definit/ dec3t aceea de Bma2in/ inteligent/6, a2a cum re-ult/ 2i din
urm/toarea formulare conclu-iv/:
Un 'i'te( *e "ontrol inteligent tre0uie "on"e)ut !'t#el n"-t ', !ting, n
(o* !utono( o0ie"ti%e *e ni%el ri*i"!t+ "2i!r n "on*i&iile n "!re (o*elul *e
in't!l!&ie '!u *e )ro"e' "on*u' $i "2i!r 'tru"tur! $i o0ie"ti%ele 'i'te(ului nu
'unt "o()let *e#inite+ #ie *!torit, "uno!$terii )!r&i!le+ #ie *!torit,
'"2i(0,rilor ne!nti"i)!te.
1.1.4 Atri0utele 'i'te(elor inteligente
<ntr#o ordine nepreferen1ial/ vom lista acele atribute sau dimensiuni esen1iale ale
sistemelor inteligente.
A*!)t!re $i in'truire. .apacitatea de adaptare la condi1ii variabile este
absolut necesar/. Ea nu implic/ 0n mod obligatoriu abilitatea de a 0nv/1a 7de
instruire8, dar cu c3t gradul de variabilitate a condi1iilor este mai mare, instruirea
devine o condi1ie necesar/. Trebuie men1ionat c/ instruirea nu apare ca o etap/ sau
ca un nivel al inteligen1ei, ci ca o modalitate de cre2tere a inteligen1ei ca re-ultat al
unei experien1e. ,rin instruire memoria pe termen scurt este transpus/ 0n memorie
pe termen lung 2i permite modificarea comportamentului sistemului pe ba-a a ceea
ce s#a memorat. +nstruirea este deci un mecanism de stocare de cuno2tin1e despre
lumea exterioar/ 2i de 0nsu2ire a unui mod de comportare. Totodat/, instruirea
asociat/ cu adaptarea este un proces de generali-are, deoarece procesul de instruire
st/ la ba-a oric/rui sistem multideci-ional de prelucrare a cuno2tin1elor care se
construie2te pornind de la modele abstracte, generale. Kenerali-area devine un
atribut al adapt/rii, care permite atingerea de-ideratului esen1ial al controlului
inteligent 2i anume acela de cre2tere a func1ionalit/1ii f/r/ a cre2te complexitatea
func1iilor de calcul.
Autono(ie $i inteligen&,. In sistem este considerat autonom atunci c3nd are
capacitatea de a ac1iona corect 0n medii incomplet definite f/r/ interven1ie extern/

pe o perioad/ mare de timp. Exist/ mai multe grade de autonomie, pe care le#am
putea asocia cu func1iile de reglare incluse 0n controlul inteligent: un sistem de
reglare cu parametri fixa1i are gradul minim de autonomie: sistemele adaptive de
reglare au un grad superior de autonomie. <n m/sura 0n care un sistem are un grad
mai mare de autonomie, se accept/ c/ are 2i un nivel mai ridicat de inteligen1/.
,entru diferen1ierea gradelor de inteligen1/ se pot adopta 2i alte criterii cum sunt:
puterea de calcul a sistemului: gradul de complexitate al algoritmilor utili-a1i
pentru achi-i1ia, procesarea 2i evaluarea datelor ob1inute din mediul 0ncon"ur/tor:
capacitatea de stocare 0n memorie a datelor. <n ma"oritatea sistemelor artificiale,
cre2terea nivelului de inteligen1/ reflectat/ prin putere de calcul 2i capacitate de
memorare se face pe seama cre2terii complexit/1ii structurilor hardware 2i deci
poate deveni un obstacol 0n aplicarea fie printr#un cost prea ridicat, fie prin
imposibilitatea de prelucrare 0n timp real a informa1iei memorate.
,entru mai mult/ specificitate, se poate 0ncerca definirea unui Bvector de
inteligen1/6 asem/n/tor coeficientului de inteligen1/ folosit 0n testarea capacit/1ii
umane. ,arametrii componen1i ai acestui vector de inteligen1/ ar putea fi: puterea
de calcul: num/rul de procesoare: comunica1ia interprocesor: dimensiunea
memoriei: vite-a de adresare: modul de repre-entare al cuno2tin1elor de tip h/r1i,
simboluri, perechi valori#atribute, variabile de stare: modul de operare cu
cuno2tin1e cum sunt procedurile 0ntrebare#r/spuns, c/utarea 0n liste, organi-area
co-ilor de a2teptare: capacitatea func1ional/ de evaluare 2i de deci-ie: gama
dinamic/ 2i re-olu1ia sen-orilor aferen1i: modul de prelucrare a datelor furni-ate de
sen-ori > transformarea semnalelor 0n simboluri, refacerea semnalelor 0necate de
-gomot, estimare recursiv/: capacitatea de predic1ie a evolu1iei parametrilor:
capacitatea de evaluare a costurilor 2i a gradului de risc: capacitatea de 0nv/1are
dat/ de posibilitatea de recunoa2tere de obiecte 2i simboluri, de asimilare a
re-ultatelor experimentale sau furni-ate de un instructor.
(tabilirea unui anumit grad de inteligen1/ se reflect/ 2i 0n celelalte atribute ale
sistemului inteligent, 0n special 0n ce prive2te capacitatea de adaptare 2i autonomia.
<ntruc3t inteligen1a este o proprietate intern/ a sistemului 2i nu un mod de
comportare, gradul de inteligen1/ nu poate fi 0ntotdeauna apreciat dup/
comportamentul sistemului, ci prin teste active 0n condi1ii alese 2tiin1ific. In mod
de a eviden1ia acest grad este acela de a examina modul de comportare al
sistemului atunci c3nd apar modific/ri 0n modul de repre-entare simbolic/ a
informa1iilor, prin care se poate releva m/sura 0n care sistemul B0n1elege6
semnifica1ia simbolurilor pe care le utili-ea-/ 2i stabili diferen1a dintre o
autonomie ! )riori 2i una !* 2o", cea din urm/ fiind specific/ doar situa1iilor 0n
care sistemul poate opera cu orice grupare semantic/ a simbolurilor.
Stru"tur!re $i ier!r2i/!re. ;iind o structur/ complex/, un sistem inteligent
trebuie s/ aib/ o arhitectur/ func1ional/ corespun-/toare, de obicei structurat/ pe
module 2i organi-at/ pe niveluri diferite de abstracti-are 7re-olu1ie, granularitate8
sau cel pu1in s/ aib/ o form/ de ordonare par1ial/ care s/ asigure ierarhi-area.
9
+erarhi-area se refer/ fie la func1ii 2i obiective, fie la gradul de re-olu1ie 2i poate
conduce, dar nu obligatoriu, la ierarhi-/ri 2i 0n arhitectura hardware.
Lom preci-a c/ prin re-olu1ia unui sistem de control 0n1elegem dimensiunea
-onei de indistinctibilitate pentru repre-entarea unui obiectiv, model, plan, sau lege
de reglare. Je-olu1ia determin/ dimensiunea puterii de calcul. .u c3t re-olu1ia
unui sistem de control este mai ridicat/, cu at3t gradul de complexitate al acestuia
cre2te. (pa1iul total de interes trebuie considerat, cel pu1in 0n fa-a ini1ial/, de
re-olu1ie "oas/, 2i apoi din acest spa1iu trebuie alese subseturi de interes pentru o
re-olu1ie mai 0nalt/. ,rin aceast/ abordare se evit/ o compexitate excesiv/ 2i
totodat/ se structurea-/ o modalitate de operare ba-at/ pe descompunerea 0n
tas*uri multinivel. In sistem cu mai multe niveluri de re-olu1ie 7numit 2i sistem cu
repre-entare multire-olu1ional/8 va apela la procedura de generali-are prin care se
grupea-/ mai multe subseturi de interes 2i se substituie cu entit/1i cu grad sporit de
abstracti-are. 9e aceea, de mai multe ori nivelurile de re-olu1ie se mai numesc 0n
literatura de specialitate 2i niveluri de abstracti-are sau niveluri de generali-are.
Existen1a mai multor nivele de abstracti-are sugerea-/ 2i o structurare
ierarhic/ 2i 0n acest sens s#ar putea utili-a chiar o m/sur/ ba-at/ pe entropia
gradului de complexitate al fiec/rui nivel. O astfel de abordare poate eviden1ia
minimum trei niveluri ierarhice, structurate la r3ndul lor dup/ ca- pe mai multe
subniveluri func1ionale. ,rimul nivel ierarhic 7inferior8 este nivelul de organi-are,
modelat ca o ma2in/ =olt-mann folosit/ pentru ra1ionament abstract, planificarea
tas*urilor 2i elaborarea deci-iilor. )l doilea nivel este nivelul de coordonare
compus de regul/ din re1ele ,etri ce permit schimbul de comen-i 2i interfa1area cu
nivelul de organi-are. ?ivelul superior este cel de execu1ie, con1in3nd blocuri
hardware speciali-ate 0n achi-i1ia datelor, prelucrarea acestora 2i furni-area
comen-ilor adecvate c/tre proces.
De#ini&i! 'i'te(ului inteligent. Min3nd seama de toate aceste considerente,
vom formula 0n continuare o defini1ie Bde lucru6 pentru un sistem 7de control8
inteligent.
Un 'i'te( *e "ontrol inteligent e'te un 'i'te( "u gr!* n!lt *e
!*!)t!0ilit!te l! '"2i(0,ri ne!nti"i)!te+ !'t#el n"-t in'truire! n ti()ul
#un"&ion,rii !)!re "! e'en&i!l,. Si'te(ul tre0uie ', !i0, un gr!* n!lt *e
!utono(ie n "orel!&ie "u ne"e'it!te! o)er,rii n "on*i&ii *e (e*iu 'l!0
'tru"tur!t $i "u gr!* )ronun&!t *e in"ertitu*ine. 5entru re/ol%!re! !"e'tor
)ro0le(e "o()le.e 'i'te(ul tre0uie ', !i0, o 'tru"tur, "o()le.,+ nglo0-n*
!r2ite"turi (ulti#un"&ion!le '!u ier!r2i/!te.
Lom 0ncheia acest paragraf men1ion3nd c/ structura complex/ a sistemului
inteligent implic/ 2i complexitate de calcul, ceea ce produce probleme serioase de
adaptare la conducerea 0n timp real a proceselor. Jeducerea volumului de calcul cu
men1inerea performan1elor globale este o cerin1/ important/ pentru sistemele cu
grad 0nalt de performan1/. <n acest sens utili-area de modele cu grad 0nalt de
abstracti-are, pentru care s/ fie necesar doar un minim de informa1ie este esen1ial/:
1!
la fel de important/ este 2i capacitatea de a accelera calculele utili-3nd procesoare
dedicate, prelucrarea paralel/ a datelor 2i structuri cu procesoare multiple.
1.1.6 I()ort!n&! "ontrolului inteligent
Lom 0ncerca 0n aceast/ sec1iune s/ privim sistemul de control inteligent dintr#o
perspectiv/ inginereasc/, care s/ accentue-e latura aplicativ/ a controlului
inteligent. Lom porni 0n acest demers prin a defini Bmetodologia de control6 ca
fiind un set de tehnici 2i de proceduri utili-ate pentru a construi 2i implementa un
controler pentru un sistem dinamic. <n aceast/ categorie putem 0ngloba 0ntreaga
gam/ de echipamente ba-ate pe mecanisme euristice: re1ele neurale, controlere cu
logic/ fu--$, sisteme expert, sisteme cu autoinstruire, controlere multifunc1ionale
ierarhice. )ceste sisteme sunt de multe ori compuse din diverse subsisteme de
control conven1ional, pentru c/ un controler fu--$ simplu poate fi considerat drept
o memorie imagine static/ neliniar/, un sistem expert drept un mecanism
secven1ial de deci-ie multipl/, un sistem cu autoinstruire drept un sistem adaptiv
neliniar. ,rin aceasta vrem s/ subliniem faptul c/ din punctul de vedere al
aplica1iei, important este modul 0n care ansamblul poate s/#2i ating/ obiectivele cu
o autonomie sporit/ 0n raport cu oricare din subsistemele componente.
,entru a 0nt/ri acest concept opera1ional, s/ consider/m triada NM, ., ,O, unde
M repre-int/ modelul instala1iei sau procesului condus, . repre-int/ sistemul de
control inteligent 7controlerul8 2i , repre-int/ specifica1ia performan1elor la care
dorim s/ a"ung/ instala1ia. <n ca-ul controlului tradi1ional, problema clasic/ de
conducere se limitea-/ la a considera . 2i M lineare, iar , va repre-enta un criteriu
simplu de performan1/: timp de r/spuns, supraregla", stabilitate. <n aceast/ situa1ie
nu vom apela la un control inteligent, pentru c/ nu are rost s/ complic/m o solu1ie
simpl/ atunci c3nd d/ satisfac1ie. .el mult, vom proiecta controlere cu at3t mai
complexe cu c3t setul specifica1iilor , este mai larg 2i mai preten1ios.
9ac/ 0ns/ suntem 0ntr#una din urm/toarele situa1ii:
i. M este prea complex pentru a fi lineari-at 2i necesit/ o exprimare ca
sistem cu evenimente discrete sau ca sistem hibrid, sau este par1ial
necunoscut, sau 0n fine ar costa prea mult ca s/ 0l definim complet:
ii. , nu poate fi definit integral apriori ci doar 0n func1ie de condi1iile de
mediu 2i acestea sunt variabile, atunci sistemul de conducere trebuie s/
fie inteligent.
,roblema de conducere se formulea-/ acum astfel: cum trebuie s/ construim
., d3ndu#se 7par1ial8 M pentru a satisface ,. ,otrivit din acest punct de vedere
controlul inteligent cap/t/ o importan1/ deosebit/, pentru c/ implic/ coroborarea
0ntre domenii diverse:
stabilirea de modele matematice adecvate:
elaborarea de proceduri recursive, structurate:
aplicarea unor tehnici de anali-/ neliniar/:
evaluarea dinamic/ a performan1elor:
11
utili-area unor tehnici performante de simulare:
utili-area de tehnologii avansate de implementare.
(e poate a"unge la conclu-ia c/ un sistem de control inteligent nu este
important numai pentru avanta"ele tehnice pe care le aduce, ci 2i pentru mai buna
0n1elegere 2i utili-are a aparatului matematic, pentru preci-area mai exact/ a
mecanismelor prin care creierul uman reali-ea-/ ra1ionamente, pentru reali-area
unor conexiuni 0ntre g3ndirea uman/ 2i cea artificial/.
Jeali-area 0mbin/rii unor solu1ii furni-ate de diferitele domenii enun1ate
permite reali-area unor controlere deosebit de performante, utili-abile 0ntr#o sfer/
larg/ de aplica1ii care nu pot 0n nici un ca- fi re-olvate prin metode clasice. ;/r/
nici o preten1ie de acoperire a acestei sfere, vom men1iona c3teva domenii care par
s/ fie apana"ul exclusiv al controlului inteligent:
robo1i mobili pentru deplasare 0n medii slab structurate:
vehicule militare de teren f/r/ pilot:
vehicule autonome pentru deplas/ri subacvatice:
sisteme flexibile de fabrica1ie:
artere de circula1ie 2i vehicule inteligente ba-ate pe vedere artificial/:
sisteme de inspec1ie 0n medii toxice:
sisteme de naviga1ie coordonate prin satelit:
sonde spa1iale.
Jemarc/m 0n aceast/ list/, departe de a fi exhaustiv/, multe probleme legate
de naviga1ia cu vehicule autonome, iar 0n particular de exploatarea la un mod
superior a vehiculelor. Este adev/rat c/ domeniul sigur de aplica1ie al tehnicilor de
control inteligent 0n industria autovehiculelor este cel legat de pilotarea automat/ 2i
de eviden1ierea leg/turilor care trebuie s/ se fac/ 0ntre vehiculele rutiere 2i
infrastructura de artere inteligente pe care se pot deplasa acestea. Totu2i, am
considerat c/ 0n spiritul atributelor controlului inteligent, 2i exploatarea optim/ a
autovehiculelor 7motor, manevrare8 trebuie s/ fac/ obiectul unui capitol separat,
care 0l precede pe cel final dedicat sistemelor inteligente vehiculFautostrad/.
1.1.7 Ar2ite"tur! 'i'te(elor *e "ontrol inteligent !l %e2i"ulelor
9in capitolul precedent s#au putut desprinde unele sugestii privind modul de
alegere a structurii unui sistem de control inteligent 2i modul de implementare a
acesteia. <n cele ce urmea-/ se va 0ncerca o sistemati-are a criteriilor de alegere a
structurii 2i o particulari-are a structurii de ba-/ pentru a r/spunde cerin1elor
impuse de aplicarea controlului inteligent 0n conducerea vehiculelor.
1'
1.1.1 Stru"tur! *e 0!/,
A. Re)re/ent!re! )ro"e'ului "on*u' )rin (o*ele
<n marea ma"oritate a situa1iilor, un sistem de control inteligent este conceput astfel
0nc3t s/ poat/ fi instruit 0n condi1ii de mediu simulat. )cest lucru este cu at3t mai
pregnant 0n leg/tur/ cu conducerea vehiculelor, cu c3t multitudinea de situa1ii ce
pot apare 0n exploatarea real/ este foarte dificil, dac/ nu imposibil, de reprodus
experimental. 9e aceea, proiectarea 2i testarea structurii de control inteligent este
recomandabil s/ se fac/ 0ntr#un mediu de simulare care s/ permit/ reproducerea
oric/rei combina1ii posibile de factori interni 2i externi.
,ornind de la aceast/ idee, 0n figura 1.1 este pre-entat/ o structur/ sistemic/
foarte general/, 0n care blocul de control inteligent este conectat la o serie de
modele de simulare a comportamentului vehiculului.
Lehiculul propriu#-is este repre-entat prin trei blocuri model 2i anume
modelul structurii mecanice, modelul motorului 2i modelul ecua1iilor de mi2care.
Iltimul bloc citat se presupune c/ repre-int/ modul real de comportare a
vehiculului 0n deplasare 2i ca atare informa1ia ce caracteri-ea-/ acest model este
furni-at/ sub forma unor m/rimi de reac1ie celor dou/ blocuri esen1iale ale
structurii vehiculului: motorul 2i respectiv sistemul mecanic de direc1ie 2i cutia de
vite-e.
+nforma1ia privind starea procesului controlat este furni-at/ de modelul
sen-orilor. <n figura comentat/, intrarea 0n modelul sen-orilor este asigurat/ de
modelul ecua1iilor de mi2care, dar este evident c/ 0n ca-ul real al exploat/rii
sistemului de sen-ori, este compus at3t din sen-ori interni, aplica1i pe vehicul
7inclusiv 0n sistemul motor8 c3t 2i din sen-ori externi care evaluea-/ starea
vehiculului 0n raport cu alte vehicule 2i cu condi1iile de drum.
( + ( T E M I P
9 E . O ? T J O P
+ ? T E P + K E ? T
M O 9 E P I P
( T J I . T I J + +
M E . ) ? + . E
M O 9 E P I P
M O T O J I P I +
E . I ) + + P E
9 E
M +
M
E . ) J E
M O 9 E P I P
, E J T I J = ) + + P O J M
M O 9 E P I P
( E ? Q O J + P O J
. O M E ? Q +
1%
;ig. 1.1
<ntr#o situa1ie asem/n/toare cu modelul sen-orilor se afl/ modelul
perturba1iilor, cu diferen1a c/ modelul sen-orilor este bine conturat, fiind cunoscute
toate m/rimile ce intervin 0n procesul de control, pe c3nd perturba1iile nu pot fi
prea u2or sistemati-ate 2i 0n nici un ca- nu putem avea preten1ia epui-/rii tuturor
situa1iilor perturbatoare posibile.
(tructurarea la nivel de modele a arhitecturii sistemului global de control
inteligent al vehiculului este avanta"oas/ nu numai 0n fa-a de instruire, ci 2i 0n fa-a
de aplicare concret/ a algoritmilor de control. 9e altfel, schema propus/ este
suficient de general/ pentru a suplini 2i schema real/ de control inteligent, cu
men1iunea c/ modelele sunt 0nlocuite cu sisteme reale, iar modelul ecua1iilor de
mi2care dispare 7nu mai este transparent pentru utili-ator8, fiind imbricat at3t 0n
sistemul de dinamic/ a mi2c/rii, c3t 2i 0n sistemul motor. Mai mult, 0n capitolul '
cele dou/ mari sec1iuni ale capitolului vor trata separat solu1ii de control inteligent
al motoarelor, respectiv al sistemelor ce asigur/ deplasarea vehiculului.
Jevenind la structura global/ la nivel de modele din figura 1.1, vom men1iona
c/ ea r/m3ne ca referin1/ pentru toate structurile particulare de control ce vor fi
discutate 0n continuare 0n lucrare, chiar dac/ rareori se vor mai face referiri la
comportarea simultan/ a sistemelor motor, respectiv mi2care. 9e altfel, ma"oritatea
exemplelor de aplicare a algoritmilor de control inteligent se vor ba-a pe re-ultate
ob1inute prin simulare pe aceast/ structur/ de ba-/.
Elementul principal de interes, dat fiind obiectivele lucr/rii, este evident
sistemul de control inteligent, reali-abil la r3ndul s/u 0n diverse modalit/1i
func1ionale 2i tehnologice, ce vor face obiectul unei sec1iuni separate chiar 0n acest
subcapitol. <n ceea ce prive2te restul blocurilor din schem/, definite ca modele,
vom men1iona doar c/ se reg/sesc sub forma unor pachete de 7sub8programe
validate 0ntr#un mediu generic neliniar de simulare. <n ma"oritatea situa1iilor fiind
vorba de modele neliniare, au fost luate 0n considera1ie mai multe posibilit/1i:
modelul neliniar global, modelul global liniari-at, modelul global descompus 0n
mai multe subsisteme lineare, cuplate sau decuplate. Este evident c/ acolo unde
prin liniari-are nu se introduceau erori nepermise, s#a preferat aceast/ variant/ mai
economic/ 0n ceea ce prive2te volumul de calcule. <n acest context trebuie preci-at
c/ sistemul de programe con1ine subrutine speciali-ate de calcul numeric
matriceal, de identificare 2i estimare de st/ri, de evaluare a re-ultatelor m/sur/rilor
directe 2i indirecte, etc.
B. Si()li#i"!re! 'tru"turii "ontrolerului inteligent
1C
<n subcapitolul 1.1 au fost pre-entate principalele deosebiri 0ntre controlul
tradi1ional 2i cel inteligent. 9e aici, se deduce c/ structura unui controler destinat
controlului inteligent are particularit/1i care 0l diferen1ia-/ de cele care
implementau legi de reglare u-uale de tip ,+, ,+9, etc. ,entru a se putea stabili ce
implica1ii structurale au aceste particularit/1i, vom pleca de la urm/toarele
premi-e:
# procesele conduse care se caracteri-ea-/ prin ecua1ii de grad superior
necesit/ controlere de grad superior:
# modelele proceselor conduse, chiar dac/ sunt continue 0n timp, sunt de
regul/ neliniare: tendin1a de liniari-are 0nt3lnit/ 0n solu1iile de control
tradi1ional este din ce 0n ce mai mult estompat/ 0n favoarea ideii de a utili-a
algoritmi de conducere discret/ 2i implicit controlere cu func1ionare discret/,
capabile s/ opere-e direct pe modelul neliniar:
# chiar dac/ un controler discret este caracteri-at prin algoritmi numerici, se
prefer/ repre-entarea prin func1ie de transfer sau prin variabile de stare
pentru a valorifica re-ultate cunoscute din teoria sistemelor automate.
Tehnicile moderne de proiectare a controlerelor pentru conducerea proceselor
complexe, pronun1at neliniare 2iFsau cu informa1ie incomplet/ se grupea-/ de
regul/ 0n dou/ mari categorii: de utili-are a ecua1iilor p/tratice gaussiene 7PRK >
Pinear Ruadratic Kaussian8 sau de utili-are a tehnicilor
S
. O solu1ie 0n timp
continuu duce, de regul/, la o repre-entare cu -eci de variabile de stare, care nu
permite implementarea controlerului ce devine prea complex. 9e aceea, 0n
structurile moderne de conducere se prefer/ un controler care:
s/ fie de complexitate redus/:
s/ opere-e 0n timp discret, adic/ s/ fie implementabil pe structuri numerice
de calcul:
s/ fie implementabil f/r/ a ridica probleme de calculabilitate numeric/.
<n figura 1.' se pre-int/ structura de pricipiu prin care se sugerea-/
modalit/1ile de reducere a complexit/1ii controlerului.
(e porne2te de la un model complet, dar complex al procesului condus. ,entru
a se a"unge la un controler simplificat, sunt posibile trei c/i:
# reducerea modelului procesului 2i apoi proiectarea unui controler
simplificat:
# proiectarea direct/ a unui controler de grad inferior:
# proiectarea unui controler de grad superior apt s/ conduc/ procesul complex
2i apoi reducerea acestui controler.
,rima dintre aceste c/i, aparent cea mai simpl/, nu d/, de regul/, satisfac1ie
pentru c/ primul pas de aproximare duce la alterarea propriet/1ilor de func1ionare
0n bucl/ 2i deci solu1iile de controler ce corespund modelului redus nu dau
performan1ele dorite pe modelul complex.
1D
, r o c e s c o n d u s
d e g r a d s u p e r i o r
, r o c e s c o n d u s
d e g r a d i n f e r i o r
. o n t r o l e r
d e g r a d s u p e r i o r
. o n t r o l e r
d e g r a d i n f e r i o r
, r o i e c t a r e P R K s a u
, r o i e c t a r e P R K s a u
J e d u c e r e
m o d e l
J e d u c e r e
c o n t r o l e r
, r o i e c t a r e d i r e c t /

S
;ig. 1.'.
.alea direct/ nu dispune la ora actual/ de software de proiectare disponibil pe
pia1/.
9impotriv/, cea de a treia cale dispune, 0n pre-ent, de algoritmi de reduc1ie
care permit simplific/ri importante 0n structura controlerului f/r/ alterarea
grosolan/ a performan1elor 2i din acest motiv aceasta este calea pe care o vom
sus1ine prin exemplele pre-entate 0n continuare 2i apoi pe parcursul 0ntregii lucr/ri.
Trebuie 0ns/ s/ preci-/m cu mai mult/ exactitate ce trebuie 0n1eles prin
reducerea controlerului. )m ar/tat de"a c/ ceea ce nu trebuie 0n nici un ca- pierdut
este comportamentul 0n bucl/ 0nchis/. ,entru a se evalua calitatea aproxim/rii prin
reducerea gradului controlerului se pot utili-a mai multe criterii, dintre care trei
sunt mai relevante:
!. Men&inere! "o()!ti0ilit,&ii #un"&iilor *e tr!n'#er
?ot3nd cu P func1ia de transfer a procesului, cu C cea a controlerului de grad
superior 2i cu C
cea a controlerului redus, un indicator de compatibilitate a
func1iilor de transfer este:

+ +
1 1
8 7 8 7 C P I C P PC I PC
,
unde I este matricea unitate.
0. St!0ilit!te! ro0u't,
Itili-area ca indicator al calit/1ii aproxim/rii a stabilit/1ii robuste implic/ p/strarea
acelora2i poli instabili la C
ca 2i la C. <n aceste condi1ii, dac/ C stabili-ea-/ P 2i:
1 8 7 8 7
1
< +

CP I P C C
,
atunci 2i C
stabili-ea-/ P.
". Men&inere! "o()!ti0ilit,&ii ')e"trelor *e #re"%en&,
1G
Men1inerea compatibilit/1ii spectrelor garantea-/ 2i men1inerea performan1elor
asigurate de controlerul redus. O posibilitate de definire a indicatorului de calitate
0n acest ca- se ba-ea-/ pe eventuala factori-are a spectrului S al controlerului C 0n
forma
T
WW S , cu W stabil/ 2i de fa-/ minim/. )tunci, indicatorul de calitate
recomandat 0n acest ca- este:
W C C 8 7
.
Lom exemplifica modul de aplicare a acestui criteriu 0ntr#o situa1ie particular/
mai delicat/, 0n care controlerul complex re-ultat pentru conducerea procesului de
grad superior este instabil. Lom considera func1ia de transfer a controlerului ca o
frac1ie
D N
, unde N 2i D sunt ambele func1ii ra1ionale de transfer stabile 2i
proprii. (copul reducerii const/ 0n a crea formele reduse ale num/r/torului 7 N 8 2i
respectiv numitorului 7 D 8. (/ presupunem acum c/ am ob1inut C printr#un
algoritm de proiectare linear p/tratic, ceea ce a condus la repre-entarea frac1ionat/
a func1iei de transfer a controlerului repre-entat/ 0n figura 1.%.
1
8 7

+ B F A s I F L
m o d i f i c a r e
C
. o n t r o l e r P R K

+
B A s C
1
8 7

I
- g o m o t d e
p r o c e s
+
- g o m o t d e
m / s u r /
+
+

1
]
1

+ +
+

1
]
1

L B F A I C I
L B F A I F
D
N
1
1
8 7
8 7
8 7
8 7
s
s
s
s
;ig. 1.%.
(e observ/ c/ N este func1ia de transfer de la punctul etichetat Bmodificare6
p3n/ la ie2irea din blocul F , iar D, mai pu1in o constant/ neesen1ial/ este func1ia
de transfer de la Bmodificare6 la ie2irea blocului C. .u nota1iile din figura 1.%,
rela1ia care define2te W este:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+ +
+ + +


!
1
8 7
8 7
8 7 8 7
8 7 8 7
1 1
1 1
s
s
s s
s s
D
N
L LC A I C I B LC A I C
L LC A I F B LC A I F I
,
unde W este blocul matrice 'x', iar valorile reduse N 2i D se ob1in din
minimi-area normei infinite:

'

1
]
1

1
]
1

8 7
8 7
8 7
8 7
8 7
s
s
s
s
s
D
N
D
N
W
.
+deea de ba-/ r/m3ne aceea c/ prin reducerea complexit/1ii controlerului se
men1ine stabilitatea 7stabilitate robust/8, iar performan1ele de regim dinamic ale
procesului condus r/m3n 0n limite acceptabile. Totodat/, se facilitea-/
implementarea 0n tehnica discret/ a controlerului 0n forma sa redus/.
14
C. 5roie"t!re! "ontrolerelor *i'"rete
,roiectarea 2i reali-area unui controler discret poate fi privit/ tot ca o problem/ de
aproximare, 0n sensul 0n care, fiind cunoscut un controler continuu, se dore2te s/ se
determine un controler discret echivalent. ,roblema nu este 0ns/ at3t de simplu 2i
de direct re-olvabil/, pentru c/ esen1ial este ca prin discreti-area controlerului s/
nu fie influen1at/ comportarea dinamic/ a procesului. O cale mai ocolit/ ar fi aceea
a discreti-/rii modelului procesului condus 2i apoi proiectarea controlerului asociat
acestui model, dar acest/ solu1ie implic/ mai multe inconveniente: posibilitatea
pierderii de informa1ii semnificative de comportare 0n intervalele dintre e2antioane:
trecerea de la o matrice de proces P continu/ cu dou/#trei intr/ri la o matrice exp
PT discret/ cu un num/r mult mai mare de parametrii: o mai dificil/ interpretare a
felului cum varia-/ parametrii.
<n cele ce urmea-/ vom detalia o modalitate de apreciere a modului 0n care
prin discreti-area unui sistem continuu de control se mai p/strea-/ 0nc/
performan1ele cerute. Lom considera o schem/#bloc con1in3nd procesul
8 7s P
,
controlerul
8 7s C
2i un filtru de prevenire a erorilor alias specifice e2antion/rii
8 7s
a
F
. ,resupunem c/ sistemul 0n bucl/ 0nchis/ este stabil 2i are func1ia de
transfer
1
8 7 8 7

+ PC I PC T s
. <n figura 1.C este repre-entat/ toat/ aceast/ bucl/ de
control continuu prin blocul cu func1ia de transfer
8 7s T
2i totodat/ 2i o bucl/ 0n
care este introdus controlerul discret
8 7z
d
C
. 9iferen1a 0ntre m/rimile de ie2ire din
cele dou/ sisteme este eroarea e, care ar fi de dorit s/ fie -ero indiferent de intrarea
r. )cest lucru nu este posibil, dar vom 0ncerca s/ minimi-/m eroarea prin
proiectarea adecvat/ a controlerului
8 7z
d
C
2i totodat/ prin introducerea filtrului de
ponderare
8 7s W
prin care s/ putem 0mbun/t/1ii performan1ele 0ntr#o -on/ limitat/
a spectrului de frecven1e 7cu riscul de a le 0nr/ut/1ii 0n alt/ -on/ de frecven1e8.

+
+

T
e
8 7 s T
8 7 s H 8 7 s P
8 7 s W
r
8 7 z
d
C 8 7 s F
a
;ig. 1.C.
Itili-3nd un compensator discret stabili-ator, calitatea discreti-/rii este dat/
de indicatorul:
'1
1
'' 1' 11
1
8 7 8 7 G C G I C G G W F PHC F I PHC TW J

+ +
d d a d a d T
S S
.
.ea mai bun/ discreti-are va fi cea care minimi-ea-/ norma indicatorului T
J
. Pa prima vedere este vorba de o problem/ standard
S
, dar nu este a2a deoarece
d
C
are o func1ie discret/ de transfer, 0n timp ce ij
G
au func1ii de transfer continue:
solu1ia este 0ns/ asem/n/toare cu cea a problemelor
S
discrete.
1
Men1ion/m c/ o problem/
S
se poate formula standard pe ba-a schemei#
bloc din figura 1.D.
,rocesul condus standard P este conectat cu controlerul C 2i cu blocul
nedetermin/rilor D. +ntr/rile 0n proces sunt: ie2irea din blocul nedetermin/rilor D
u
: perturba1ia de proces w: ie2irea controlerului C
u
. +e2irile procesului condus sunt:
intrarea 0n blocul nedetermin/rilor D
y
: m/rimile dorite de performan1/ z:
semnalele m/surabile C
y
. Lom nota func1ia de transfer a procesului de la w la z cu
8 7s
wz
T
. ,roblema controlului const/
0n g/sirea tuturor controlerelor posibile
8 7s C
care
s/ minimi-e-e
8 7s
wz
T
0n raport cu norma infinit/
pentru cea mai defavorabil/ situa1ie D, prin D
0n1eleg3nd orice element dintr#un set dat ce re#
pre-int/ diferen1a dintre model 2i realitate. ,entru a
se putea optimi-a anumite obiective de per#
forman1/ 0n condi1iile unor restric1ii cum sunt
asigurarea stabilit/1ii robuste sau reducerea
sensibilit/1ii la -gomot, procesul 7mai exact func1ia
pondere care reflect/ obiectivul de performan1/8
depinde de un parametru liber
8 7s p
. <n aceast/
situa1ie o problem/ standard de control
S
const/
0n g/sirea celei mai mari valori p pentru care exist/
un controler
8 7s C
, astfel 0nc3t:
1 8 , 7

p s
wz
T
, pentru orice
8 7s D
cu
1 8 7

s D
.
Jevenind la problema proiect/rii controlerului discret, dup/ ob1inerea
indicatorului T
J
r/m3n de re-olvat dou/ probleme:
cum se evaluea-/ norma:
cum se alege d
C
ca s/ minimi-e-e norma 2i s/ fie stabili-ator.
Experien1a proiectan1ilor de sisteme de conducere a ar/tat c/ putem re-olva
problema ca fiind una de tip
S
discret 7cu date e2antionate cu perioada T8, dar cu
informa1ia complet/, deci renun13nd la blocul nedetermin/rilor din figura 1.D.
(chema structural/ corespun-/toare este pre-entat/ 0n figura 1.G, iar problema de
re-olvat este aceea de a g/si controlerul discret
8 7z
d
C
care minimi-ea-/ ie2irea
dorit/ z.
T
w
u
z
y
1
]
1

8 7 8 7
8 7 8 7
' ' ' 1
1 ' 1 1
s s
s s
P P
P P
8 7 s
t
H 8 7 z
d
C
;ig. 1.G.
19
8 7 s P
8 7 s D
8 7 s C
w z
D
u
D
U
C
u
C
U
;ig. 1.D.
.erin1ele care se impun pentru controlerul discret sunt acum legate doar de
evitarea problemelor ridicate de procesul de e2antionare pe un circuit hibrid 2i de
faptul c/ un astfel de sistem trebuie s/ lucre-e cu foarte mare vite-/, de regul/ mai
mare dec3t cea 0n care se desf/2oar/ procesul, pentru a putea examina mai multe
scenarii, efectua c/ut/ri 0n ba-a de date, etc.
9in acest motiv cele mai moderne solu1ii de control discret propun utili-area
unui sistem capabil s/ lucre-e cu vite-e diferite 7cu rate multiple8. <n figura 1.4 este
pre-entat/ o schem/ care sugerea-/ modalitatea de trecere de la un sistem hibrid la
un sistem discret cu rate multiple, av3nd aceea2i amplificare.
<n acest scop s#a introdus un dispo-itiv de e2antionare 2i re1inere la intrarea 2i
la ie2irea blocului de calcul al indicatorului T
J
av3nd frecven1a de e2antionare de
m ori mai mare dec3t cea aplicat/ controlerului 2i deci perioada acestuia
m T T
T
.
.u aceast/ modificare T
J
devine
T
T
J
2i sistemul devine sistem cu rate multiple:
dac/ m este suficient de mare cele dou/ sisteme au virtual aceea2i amplificare, iar
problema de control const/ acum 0n minimi-area normei lui
T
T
J
.
T

+
8 7 s H 8 7 s P
8 7 e
+

T
J
8 7 w
r

T
J

T

T
J
8 7 s H
T

8 7 s H
[ ] , , ,
' 1 !
w w w
8 7 s
a
F 8 7 z
d
C
, , ,
' 1 !
e e e
1
8 7

+ P C I P C T
;ig. 1.4.
<n figura 1. se pre-int/ schema reorgani-at/ a sistemului cu rate multiple, ce
con1ine un dispo-itiv suplimentar de re1inere
8 7
T
s
T
H
corespun-/tor e2antion/rii cu
perioada
T
T . 9ispo-itivul de re1inere asociat cu controlerul discret este notat
8 7s
T
H
2i e2antionatorul corespun-/tor cu T. ,artea dreapt/ a schemei este o
redesenare a p/r1ii st3ngi, cu a"ustarea e2antionatorului 2i dispo-itivului de re1inere
de "oas/ vite-/ prin intermediul perechii de blocuri decimatorFrepetor. 9ecimatorul
las/ s/ treac/ fiecare al m#lea e2antion care se pre-int/ la intrare, iar repetorul face
ca dispo-itivul de re1inere de lungime
m T
s/ fie controlat timp de m intervale
succesive de acela2i semnal furni-at de d
C
. =locul cu linii punctate delimitea-/
deci un sistem discret rapid lucr3nd cu frecven1a de e2antionare
T m
, 0n timp ce
8 7z
d
C
r/m3ne un sistem discret lent ce lucrea-/ cu frecven1a
T 1
.
'!
T
8 7 s H
T

8 7 s H
T

T
J

T
8 7 s H
T

8 7 s H
T

T
( + ( T E M 9 + ( . J E T J ) , + 9

T
9 e c i m a t o r J e p e t o r
7 a 8 7 b 8
, ,
1 !
w w , ,
1 !
e e
8 7 z
d
C
1
]
1

a a
F H F
P T H
1
]
1

a a
F H F
P T H
8 7 z
d
C
;ig. 1..
Marele avanta" al abord/rii sistemelor discrete de control prin procedura
susmen1ionat/ este acela c/ oric3nd sistemul cu mai multe vite-e poate fi transpus
0ntr#un sistem de vite-/ 7rat/8 unic/. O astfel de posibilitate este ilustrat/ de
schema din figura 1.9,a, ba-at/ pe o conversie serialFparalel. (istemul din partea
superioar/ 7rapid8 are semnale ce vin la interval de 1s 7secunda s#a ales arbitrar ca
unitate de timp8, 0n timp ce sistemul din partea inferioar/ 7lent8 operea-/ cu vectori
de trei componente ce sosesc la fiecare %s 7am considerat deci
% m
8. <n figur/ se
arat/ cum informa1ia total/ ce intr/ 2i iese din cele dou/ sisteme este aceea2i.
,entru aceasta s#a considerat repre-entarea prin variabile de stare cu matricile A,
B,
C
, D 7cunoscute8 a sistemului rapid 2i forma echivalent/ a sistemului lent.
( i s t e m
d i s c r e t
r a p i d
A B
C D
( i s t e m
d i s c r e t
l e n t
( i s t e m
r a p i d
9 e c i m a t o r J e p e t o r
( i s t e m
l e n t

T
J

T
J
1
1
1
1
]
1

1
1
1

! ! 1
:


T T
J J

S s o f t w a r e c u c a l c u l a p o a t e s e
T
J
%
A
1
1
1
]
1

'
C A
C A
C
1
1
1
]
1

D C B C A B
D C B
D
7 a 8 7 b 8
, , ,
' 1 !
u u u , , ,
' 1 !
y y y
, , ,

4
G
D
C
%
'
1
!
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

u
u
u
u
u
u
u
u
u
, , ,

4
G
D
C
%
'
1
!
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

y
y
y
y
y
y
y
y
y
B A B B A
'
8 7 z
d
C
8 7 z
d
C
'1
;ig. 1.9.
<n figura 1.9,b se arat/ modul general de trecere la un sistem cu rat/ unic/.
=locurile repetor 2i decimator din sistemul cu rate multiple corespund blocurilor
[ ]
T
1 11 2i respectiv
[ ] ! 1!
din sistemul cu rat/ unic/, iar amplific/rile 7normele8
sunt acelea2i. <n sistemul cu rat/ unic/ se cunoa2te totul 0n afar/ de
8 7z
d
C
, dar
evaluarea T
J
este mai simpl/ 0n noua form/
T
J
pentru c/ aceasta repre-int/
interconectarea 0ntre entit/1i discrete cu func1ii de transfer 2i oper3nd la aceea2i
vite-/. +ar g/sirea lui
8 7z
d
C
care minimi-ea-/ norma infinit/
T
J
este o problem/
standard de tip
S
, pentru care exist/ algoritmi numerici performan1i 2i bine pu2i
la punct.
<n conclu-ie, se poate afirma c/ exist/ solu1ii moderne de proiectare a unui
controler discret de 0nalt/ performan1/, reali-abil prin tehnici care re-olv/
probleme deosebite de calcul numeric cum sunt cuanti-area -gomotului,
implementarea coeficien1ilor de filtrare cu cuvinte de lungime finit/ sau dep/2irile:
totodat/ se asigur/ o reali-are optim/ ba-at/ pe variabile de stare. Ordinul
controlerului fiind redus, complexitatea sa mai redus/ este adecvat/ opera1iilor 0n
timp real, iar neliniaritatea procesului este adesea evitat/ prin discreti-are. <n plus,
controlerele digitale pot fi 0nlocuite u2or prin alte structuri discrete diferite de
structura de ba-/ ce vor fi abordate 0n sec1iunea urm/toare.
1.4.4 Stru"turi )!rti"ul!re *e "ontrol inteligent
<n subcapitolul anterior s#a ar/tat c/ structura tipic/ pentru sistemul de control
inteligent se ba-ea-/ pe utili-area unui controler discret, dar reali-area acestui
controler se poate face 0n mai multe forme particulare, unele din ele, cum sunt
re1elele neurale sau controlerele ba-ate pe logic/ fu--$ fiind considerate de
ma"oritatea speciali2tilor proprii doar solu1iilor de control inteligent.
1.4.4.1 Si'te(e *e "ontrol inteligent !'o"i!te "u 'i'te(e *e 'u)er%i/!re 0!/!te )e
"uno$tin&e
''
Sistemele bazate pe cunotine 7(=.8, cunoscute de multe ori sub denumirea de
sisteme expert, pot fi 0nt3lnite ca tipuri particulare de sisteme de control inteligent,
mai ales 0n scop de monitori-are 2i diagno-/ a modului 0n care se desf/2oar/
procesul. ?ecesitatea regl/rii robuste "ustificat/ 0n sec1iunea precedent/, mai ales
pentru un proces pronun1at neliniar 2i dominat de schimb/ri imprevi-ibile 0n mediu
cum este cel al conducerii vehiculelor "ustific/ asocierea controlerului
multivariabil considerat structura de ba-/ pentru controlul inteligent cu un sistem
de supervizare bazat pe cunotine 7((=.8, permi13nd astfel 0ncorporarea
cuno2tin1elor de pilotare 2i a re-ultatelor experimentale 0n procesul de conducere
propriu#-is 2i acordarea automat/ sau chiar restructurarea controlerului de ba-/.
A. A'o"iere! SSBC "u 'i'te(ele *e "ontrol ro0u't
<n ultimi ani, dup/ 199!, ((=. 2i#au g/sit aplica1ii 0n numeroase procese cu
restric1ii puternice de func1ionare 0n timp real, oferind posibilitatea 0ncorpor/rii
unui grad sporit de inteligen1/. (e pot 0ns/ observa dou/ direc1ii de evolu1ie a unor
astfel de sisteme:
0n prima direc1ie se 0nscriu sisteme ce lucrea-/ pe ba-e de reguli 0nl/n1uite
0nainte sau 0napoi care infer/ legile 7de obicei lineare8 prin care sunt
conduse sisteme cu o singur/ intrare 2i o singur/ ie2ire 7(+(O > Single
Input Single utput8 sau sisteme multivariabile care prin decuplare se pot
descompune 0n mai multe subsisteme (+(O:
0n a doua direc1ie se 0nscriu sisteme care de-volt/ metode euristice ce pot
fi implementate direct sub form/ de algoritmi de reglare 0n timp real a
proceselor neliniare 2i de conducere optimal/ a acestora.
9at fiind specificul proceselor legate de conducerea vehiculelor, 0n special
solu1iile legate de a doua direc1ie apar ca foarte promi1/toare. Trei obiective
esen1iale sunt urm/rite 0n acest sens:
# parametri-area tuturor controlerelor stabile, prin proceduri care duc la
asigurarea func1ion/rii intern stabile a tuturor buclelor de reglare:
# repre-entarea criteriilor relevante de performan1/ 0n termeni de norm/
infinit/ 2i utili-area procedurilor
S
0n optimi-area procesului condus:
# reali-area, pe l3ng/ modelul procesului, a unui model al incertitudinilor
care s/ permit/ descrierea de fenomene stochastice 0n medii slab
structurate 2i totodat/ reducerea modelului cu garantarea stabilit/1ii
robuste 2i a performan1elor nominale 0n pre-en1a unor perturba1ii de norm/
limitat/.
B. Stru"tur! 'i'te(ului *u!l *e "ontrol inteligent
'%
In sistem dual de control inteligent, care folose2te pe l3ng/ controlerul de ba-/ .=
un ((=. necesit/ 0n primul r3nd un mod particular de structurare a datelor. ,entru
simplificarea schimbului de informa1ii 0ntre cele dou/ sisteme .= 2i ((=. este de
dorit s/ se utili-e-e structuri comune de date. <n plus ((=. trebuie s/ aib/ acces
global la orice configura1ie de reglare sau algoritm din .=. <n .= se vor desf/2ura
toate opera1iile de rutin/, evit3ndu#se schimburi informa1ionale prea frecvente cu
((=.. +nforma1ia specific/ de proces trebuie compartimentat/ astfel 0nc3t s/
men1in/ generalitatea sistemului.
)rhitectura func1ional/ a sistemului dual implic/ deci definirea tuturor
algoritmilor de control ca subrutine. 9atele asociate cu fiecare algoritm sunt
memorate 0ntr#o -on/ definit/ ca un bloc de control. =locurile se pot interconecta,
alc/tuind scheme de control. (chemele de control sunt configurate prin
ini1iali-area variabilelor din fiecare bloc de control 2i prin preci-area conexiunilor
0ntre blocuri. ((=. va utili-a o structur/ hibrid/ de repre-entare a cuno2tin1elor:
pentru procesul condus 2i pentru .= se va utili-a o repre-entare orientat/ pe
obiecte, iar pentru ba-a de cuno2tin1e propriu#-is/ se vor emula reguli 2i proceduri,
procedurile ata2ate regulilor 2i obiectelor fiind utili-ate pentru executare de func1ii
specifice, cum sunt ac1iuni de corec1ie desf/2urate 0n timpul procesului de infe#
ren1/. 9ac/ pentru .= 2i ((.= s#au ales acelea2i structuri de date, pentru
ini1iali-are se poate utili-a un set comun de fi2iere. =locurile de control se pot la
r3ndul lor divi-a 0n dou/ grupe: blocuri func1ionale primare care includ eventuale
scheme analogice de reglare 2i care oricum con1in blocul de intr/ri analogice 2i pe
cel de introducere manual/ a datelor 7de la bord, de c/tre pilot8 2i blocuri
func1ionale secundare care includ blocuri de calcul numeric 2i de memorare fie a
datelor furni-ate de blocurile primare, fie a re-ultatelor par1iale sau finale.
=locurile primare apar 0n sistemul expert ca obiecte, iar cele secundare ca p/r1i de
obiecte individuale.
9eoarece, a2a cum s#a ar/tat 0n capitolul 1.'.1 pentru controlul inteligent se
prefer/ conducerea dup/ model, sistemul dual cu configura1ia de mai sus poate fi
considerat 0n ansamblu ca un Sistem !xpert rientat pe biecte 7(EOO8,
ac1ion3nd prin corec1ii asupra sistemului de control de ba-/ sau 0n situa1ii extreme
prin restructurarea acestuia. <n cele ce urmea-/ vom ar/ta o modalitate de acordare
automat/ a controlerelor pentru un singur parametru 2i anume constanta de timp a
filtrului " prin care se influen1ea-/ ma"oritatea performan1elor dinamice.
9escre2terea constantei " duce la cre2terea vite-ei de r/spuns, dar mic2orea-/
robuste1ea 2i capacitatea de re"ec1ie a perturba1iilor. .re2terea lui " duce la o
comportare mai robust/, dar cu performan1e dinamice mai modeste. <n acest sens
alegerea adecvat/ a lui " este 2i o m/sur/ a validit/1ii algoritmilor de control 0n spe#
cial atunci c3nd banda sistemului de reglare este limitat/ mai degrab/ din cau-a
incertitudinii 0n definirea parametrilor dec3t din cau-a perturba1iilor.
,/str3nd cadrul 0n care s#a formulat problema de conducere pentru sistemul
de ba-/ 2i anume
S
se constat/ c/, de2i " nu apare ca un parametru de acordare
la un controler
S
, func1iile de ponderare ce apar 0n structurarea controlerului pot
'C
fi interpretate asem/n/tor. (#a ar/tat de"a c/ teoria controlului
S
poate fi
abordat/ 0n domeniul frecven1/ 0n sensul minimi-/rii normei infinite a unei matrice
de func1ii de transfer, prin norma
S
a matricei de transfer 0n1eleg3nd maximul pe
toate frecven1ele al celei mai mari valori singulare.
,entru exemplificare vom considera un sistem de reglare de tip (+(O ca cel
pre-entat 0n figura 1.1!.
r
C P
e u
r
z
y
;ig. 1.1!.
,erforman1ele 0n bucla 0nchis/ 2i caracteristica de robuste1e a sistemului din
figura 1.1! pot fi transpuse 0n domeniul frecven1/ prin intermediul a dou/ func1ii
de transfer:
1
88 7 7 8 7

+ s s PC I S
:
1
88 7 87 7 8 7

+ s s s PC I PC T
.
;unc1ia
8 7s S
numit/ "uncie de senzitivitate define2te rela1ia dintre semnalul
de referin1/ r 2i eroarea e 2i totdat/ descrie efectul perturba1iilor p asupra ie2irii y.
,ropriet/1ile acestei func1ii sunt necesare 0n aprecierea performan1elor schemei de
reglare. 9ac/ Bdimensiunea6 func1iei
8 7s S
este Bmic/6 pe domeniul de frecven1e
considerat acoperitor pentru m/rimile exogene 7perturba1ii 2i intr/ri de comand/8,
aceste performan1e vor fi satisf/c/toare 7prin Bdimensiune6 se 0n1elege valoarea
singular/ maxim/
8 7
8. ,e de alt/ parte, banda de frecven1/ a sistemului 0n bucl/
0nchis/ 7definit/ prin frecven1a la care
88 7 7 s S
devine mai mare ca
' 1
8 este o
m/sur/ a vite-ei cu care sistemul re"ectea-/ perturba1iile care afectea-/ ie2irea din
proces. <n fine, norma infinit/ a operatorului de sen-itivitate indic/ amplificarea
maxim/ pentru ca-ul cel mai defavorabil de perturba1ie a sistemului.
;unc1ia
8 7s T
se nume2te "uncie de senzitivitate complementar# 7deoarece
+ 8 7s S

I T + 8 7s
8 2i define2te rela1ia dintre semnalul de referin1/ r 2i ie2irea
procesului y 2i totodat/ func1ia de transfer dintre -gomotul de m/sur/ n 2i ie2irea
din proces y.
Trebuie men1ionat 0ns/ c/ cerin1ele de atingere a performan1elor solicitate prin
intrare 7urm/rirea referin1ei8 impun
1 88 7 7 s T
7adic/ limita
8 7 jw T
c3nd w tinde
la infinit s/ fie -ero8 0n timp ce pentru re"ectarea -gomotului de m/sur/ ar trebui ca
! 88 7 7 s T
. 9in fericire contradic1ia dintre obiective este atenuat/ de faptul c/
-gomotul de m/sur/ este semnificativ de regul/ doar la frecven1e 0nalte, 0n timp ce
performan1ele sistemului de urm/rire a referin1ei sunt ob1inute la frecven1e mai
sc/-ute, ceea ce permite 0n anumite circumstan1e satisfacerea ambelor obiective:
totu2i, datorit/ incertitudinilor privind condi1iile de mediu definirea performan1elor
trebuie f/cut/ cu mult/ aten1ie 2i 0n limite re-onabile.
'D
(istemul dual are 0ns/ alte avanta"e 0n ceea ce prive2te operarea 0n medii cu
incertitudini. .onform schemei din figura 1.D, o problem/ de tip
S
poate fi
formulat/ 2i cu luarea 0n considera1ie a unui model al nedetermin/rilor D care
eviden1ia-/ o familie de modele lineare invariante ce repre-int/ diferite situa1ii 0n
care s#ar putea afla procesul supus perturba1iilor P 0n raport cu procesul nominal
P, astfel ca:
1
8 7


P P P D
.
Itili-area ((=. are dou/ avanta"e: posibilitatea cre/rii unei familii bogate,
semnificative de scenarii P 2i posibilitatea de definire a unei margini de
stabilitate ca fiind cea mai mic/ Bdimensiune6 a celui mai mic model stabil !
D
al
nedetermin/rilor care destabili-ea-/ sistemul, av3nd proprietatea c/:
88 7 7 1 88 7 7
!
jw jw T D
.
.ea mai mic/ valoare
88 7 7 jw T
repre-int/ deci dimensiunea maxim/ a
nedetermin/rii ce modific/ ie2irea care nu produce destabili-area sistemului.
C. 5er#or(!n&ele 'i'te(elor *e "ontrol inteligent !'o"i!te "u SSBC
Itili-area unui ((=. este important/ chiar prin modul 0n care pot fi specificate
performan1ele. ((=. poate efectua o compara1ie direct/ 0ntre nivelul de
performan1/ dorit 2i cel reali-at, folosind tehnici de identificare pentru estimarea
comport/rii buclelor de reglare 2i stabilirea func1iilor de sen-itivitate 7direct/ 2i
complementar/8 2i specificarea performan1elor dinamice 0n domeniul frecven1ei.
,rincipalii parametrii de interes eviden1ia1i 0n acest sens sunt lungimea de band/ 2i
valorile de v3rf ale operatorilor de sen-itivitate.
,rin implementarea unui ((=. pentru supervi-area unei structuri de ba-/ de
control inteligent utili-atorul dispune de un sistem multivariabil de control
S

care permite corec1ii u2or reali-abile 0n timp real. .hiar 2i atunci c3nd direc1ia 0n
care trebuie s/ fie f/cut/ modificarea nu este cert/, ((=. poate efectua o
specificare de performan1/ care s/ duc/ la reproiectarea controlerului 2i intrarea 0n
limite acceptabile cu performan1e relevante. 9ac/ 0n timpul func1ion/rii
performan1ele sistemului se degradea-/ sau apare instabilitatea, sistemul expert va
c/uta mai 0nt3i s/ reacorde-e controlerul, o solu1ie de urgen1/ fiind renun1area la
performan1ele optime 2i intrarea 0ntr#o clas/ suboptimal/ mai robust/. )tunci c3nd
exist/ timpul necesar, ((=. poate propune un alt model pentru proces, mai
apropiat de circumstan1ele concrete de exploatare 2i s/ aleag/ o nou/ lege de
reglare 7sau un alt algoitm de control8. 9eoarece, a2a cum am ar/tat mai sus,
specificarea performan1elor se ba-ea-/ pe calculul normelor infinite ale
sen-itivit/1ilor S 2i respectiv T, atunci c3nd procedura de estimare este
aproximativ/, ca valoare orientativ/ maxim admisibil/ de declan2are a procedurii
de reacordare putem considera limita de 1!d$, 0n timp ce valori estimate sub Gd$
'G
se consider/ un indicator al posibilit/1ii de cre2tere a performan1elor controlerului
de ba-/.
O condi1ie esen1ial/ a valorific/rii cu succes a ((=. este fiabilitatea
informa1iilor cu care acesta operea-/. ,entru a minimi-a riscul de apari1ia a erorilor
0n fa-ele de transmitere de informa1ie, este de dorit ca s/ se utili-e-e modelul redus
al procesului 2i s/ se utili-e-e tehnici de comunica1ie specifice mediului industrial.
(ubliniind 0nc/ o dat/ faptul c/ sistemul dual .=F((=. este singura solu1ie
propus/ 0n aceast/ lucrare capabil/ s/ asigure func1ionarea par1ial/ chiar 0n condi1ii
de defect 7c/derea unui sen-or, 0ntreruperea unei c/i de transfer8 prin a"ust/ri ad#
hoc ale legii de reglare sau chiar prin restructurarea controlerului de ba-/, vom
0ncheia ar/t3nd c/ la nivelul anului '!!! se estimea-/ c/ astfel de sisteme vor
echipa vehicule inteligente capabile 0n acela2i timp s/ asigure o exploatare optim/
a motorului 2i o adaptare optim/ la condi1iile de drum.
1.4.4.4 Controlere inteligente "u re&ele neur!le
A. Con'i*er!&ii gener!le. Cl!'i#i",ri
Je1elele neurale artificiale 7)?? > )rtificial ?eural ?etwor*s8 constau dintr#un
num/r mare de elemente procesoare de informa1ie puternic interconectate. )ceste
elemente, numite neuroni 7v. fig. 1.11,a8 con1in o "onc1iune de intrare care sumea-/
intr/ri ponderate provenite de la al1i neuroni, o "onc1iune de ie2ire care distribuie
ie2iri c/tre al1i neuroni 2i o func1ie de activare care genera-/ aceste ie2iri.
)?? se pot grupa 0n trei categorii 0n func1ie de modul 0n care este reali-at/
structura de conexiune de reac1ie: recurente 7conexiuni de reac1ie globale8, local
recurente 7conexiuni de re1ele locale, cum sunt de exemplu re1elele neurale
celulare8 2i nerecurente 7f/r/ conexiuni de reac1ie, cum sunt perceptronii8. O
categorie particular/ de re1ele nerecurente sunt cele cu 0nl/n1uire 7propagare8
0nainte 7;?? > %eed"orward &eural &etwor's8, care constau din niveluri de
neuroni cu leg/turi ponderate care conectea-/ ie2irile neuronilor de pe un nivel cu
intr/rile neuronilor de pe nivelul adiacent. <n figura 1.11,b este pre-entat/ schema#
bloc pentru ;?? cu trei niveluri.
(tructurile inteligente ba-ate pe ;?? se 0nt3lnesc tot mai mult 0n conducerea
proceselor industriale, av3nd mai multe posibilit/1i de utili-are: pentru 0nv/1area
modelului invers al unui proces pentru domenii mari de operare 7spre deosebire de
metodele ba-ate pe propagarea 0napoi care operea-/ doar pe domenii restr3nse8,
pentru identificarea 2i conducerea sistemelor dinamice neliniare cu grad sporit de
incertitudine 2i, mai ales, pentru implementarea de algoritmi de conducere dup/
eroare, aceasta repre-ent3nd diferen1a dintre ie2irile dorite 2i cele curente ale ;??
la valori discrete ale timpului.
,entru a 0n1elege mai exact modul 0n care operea-/ ;?? se va pre-enta mai
0nt3i conceptul de algoritm de adaptare a ponderilor, discutat 0n leg/tur/ cu o
structur/ esen1ial/ din componen1a re1elelor neurale 2i anume elementul adaptiv
linear cunoscut sub denumirea (D()I&! 7(D(ptive )I&ear !lement8, cu a"utorul
'4
c/ruia se vor discuta performan1ele aplic/rii algoritmilor de ponderare 0n ;?? cu
dou/ 2i trei niveluri.
; u n c 1 i e
d e
a c t i v a r e
(
+ n t r / r i
d e l a a l 1 i
n e u r o n i
+ e 2 i r i
c / t r e a l 1 i
n e u r o n i
P e g / t u r i p o n d e r a t e
(
(
(
(
(
(

(
(
(

7 a 8 7 b 8
;ig. 1.11.
B. Algorit(i *e !*!)t!re ! )on*erilor
C!/ul !*!line. <n figura 1.1' se pre-int/ schema#bloc pentru un adaline. ,entru
algoritmul de adaptare marcat pe schem/ s#a ales cunoscutul algoritm Aidrow#
Soff, cunoscut 2i ca regula delta Aidrow#Soff, care minimi-ea-/ eroarea medie
p/tratic/ dintre ie2irea dorit/ d
y
2i ie2irea curent/ '
y
pentru toate valorile lui ',
unde ' este un index al itera1iei 0n timp. Jegula se scrie:

'

+
, !
, !
1
x x w
x x
x x
x
w
w
T
'
T
T
'
'
'
dac# *
dac# *
ae
718
unde: [ ]
T
n' ' ' '
w * * w * w
' 1
w este vectorul ponderilor la timpul ':
[ ]
T
n
x x x , , ,
' 1
x este vectorul de intrare: ' d '
y y e
este eroarea la momentul ':
a este un factor de reducere.
'
L e c t o r d e
p o n d e r i
1
x
'
x
n
x
L e c t o r d e
i n t r a r e x

) l g o r i t m
d e
a d a p t a r e
'
w
1
'
w
'
n '
w
+
+
+
+

E r o a r e + e i r e a d o r i t 2 /
x
e
+ e i r e 2
'
y
d
y
'
W
;ig. 1.1'.
.onsider3nd
! x
2i deci ! x x
T
, dinamica m/rimii de eroare se ob1ine cu
rela1ia:
'
T
' ' ' ' ' '
ae x w w y y e e
+ + +
8 7
1 1 1
,
sau:
' '
a e e 8 1 7
1

+ , 7'8
adic/ eroarea converge asimptotic la ! dac/ 2i numai dac/
' ! < < a
. ;aptul c/
intrarea a fost considerat/ diferit/ de -ero nu este o restric1ie, pentru c/ dac/
! x

atunci
!
'
y
pentru toate valorile lui ' 2i adaline nu poate func1iona. ,e de alt/
parte, consider3nd c/ vectorul de intrare r/m3ne neschimbat dup/ fiecare itera1ie,
vectorul ponderilor poate fi adaptat p3n/ c3nd eroarea devine oric3t de mic/. 9ac/
0ns/ vectorul de intrare nu e constant, vectorul ponderilor se va modifica 0n
permanen1/ 2i deci este necesar/ o continu/ adaptare a parametrilor de ponderare.
Jegula delta se poate generali-a pentru orice operator cu n dimensiuni aplicat
la intrare 7x8, conform rela1iei:

'

+
+ dac# *
* dac# *
a
T
'
T
T
'
'
'
! 8 7
! 8 7
8 7
8 7
1
x x w
x x
x x
x e
w
w 7%8
C!/ul 8NN "u *ou, ni%eluri. <n figura 1.1% este pre-entat/ schema#bloc
pentru ;?? cu dou/ niveluri 7a8 2i respectiv un tabel cu elementele acestei re1ele
neurale 7b8.
'9
)lgoritmul de actuali-are a matricei de ponderi este:
' , 1 ,
1
+
+
i
i' i' i'
W W W
, 7C8
unde:

'

! 8 7 !
, ! 8 7
8 7
8 7 '
1
1
1
1
1
1
x x
x x
x x
x z
W
T
T
T
T
'
'
dac#
dac#
7D8
2i:

'

. ! 8 7 !
, ! 8 7
8 7
8 7
'
1 1 '
1 1 '
1 1 '
1
'
'
'
' '
T
' '
T
' '
T
'
T
'
'
'
dac#
dac#
y y
y y
y y
y Ae
W
W 7G8
<n rela1iile 7D8 2i 7G8 ' , 1 sunt operatori de activare, reali-a1i prin blocul )O
din figura 1.1%,a. 9intre operatorii cei mai des 0nt3lni1i 0n re1elele neurale
men1ion/m operatorii av3nd proprietatea
8 )O7 8 )O7 x x
de forma diagonal/,
cum sunt:
operatorul identitate definit prin
x x 8 +9?7
:
operatorul satura1ie definit prin

'

<
+
+ > +

, 1 1
O, 1 , 1 N
, 1 1
8 ()T7
x
x x
x
x
dac#
dac#
dac#
operatorul semn definit prin

'

<
> +

. ! 1
, ! 1
8 (K?7
x
x
x
dac#
dac#
Este evident faptul c/ pentru astfel de operatori
! 8 )O7 x x
T
doar dac/
! x
.
)lgoritmul de adaptare iterativ care duce la anularea erorii se poate exprima
pornind de la rela1ia de diferen1/:
1 1 + +

' ' ' '
y y e e
2i utili-3nd rela1iile dintre elementele marcate 0n figura 1.1%, se a"unge 0n final la
rela1ia de recuren1/:
' n '
e A I e 8 7
' 1

+ ,
748
%!
care arat/ c/ pentru a face ca eroarea s/ tind/ asimptotic la ! trebuie ca valorile
proprii ale matricei
A I
' n s/ fie con1inute 0n discul unitate din planul complex.
9e aceea, o matrice A diagonal/ este o solu1ie adecvat/.
) l g o r i t m
d e
a d a p t a r e
+

E r o a r e + e i r e a d o r i t 2 /
x
e
+ e i r e 2
) O
x
'
z
1
+
+
'
y
d
y
'
y
1
x L e c t o r d e i n t r a r e , c o n s t a n t
'
W
1
M a t r i c e d e p o n d e r i 1 , t i m p '
x W z
' ' 1 1
L e c t o r d e i n t r a r e 0 n ) O * t i m p '
) O O p e r a t o r d e a c t i v a r e
8 7
1 1 ' '
x ) O y L e c t o r d e i e i r e d i n 2 ) O * t i m p '
'
W
'
M a t r i c e d e p o n d e r i ' , t i m p '
' ' '
y W y
1 '
L e c t o r d e i e i r e 2 * t i m p '
d
y L e c t o r d e i e i r e d o r i t , t i m p 2 / '
' d '
y y e L e c t o r d e e r o a r e , t i m p '
A M a t r i c e d e r e d u c e r e a e r o r i i
E l e m e n t 9 e n u m i r e
7 a 8
7 b 8
' 1
W
' '
W
;ig. 1.1%.
C!/ul 8NN "u trei ni%eluri. (chema#bloc pentru o structur/ ;?? cu trei
niveluri este pre-entat/ 0n figura 1.1C.
?u vom mai repeta modul 0n care lucrea-/ algoritmul de adaptare, pentru c/
structura repet/ de fapt iterativ schema din figura 1.1%, av3nd un operator de
activare 2i o matrice de ponderi 0n plus. ,roced3nd ca 0n ca-ul ;?? cu dou/
niveluri, ecua1ia de dinamic/ a erorii se poate scrie:
' n '
e A I e 8 7
'

, 78
unde din nou A trebuie ales astfel 0nc3t valorile proprii ale matricei
A I
% n s/ fie
con1inute 0n discul unitate din planul complex.
9esigur, problema poate fi generali-at/ 2i pentru ;?? cu mai multe niveluri,
dar calculabilitatea va ridica probleme de nedep/2it, dat fiind c/ num/rul de seturi
neliniare ce se pot ob1ine prin combinarea operatorilor func1ionali cre2te
vertiginos. ,entru exemplificare, un proces pentru care la adaline se pot defini D
seturi de operatori duce la circa 1'D combina1ii pentru ;?? cu dou/ niveluri 2i la
%1
peste %!!! pentru un ;?? cu trei niveluri. 9e aceea, 0n cele ce urmea-/ se vor lua
0n considera1ie unele aplica1ii ale ;?? care nu necesit/ mai mult de trei niveluri.
) l g o r i t m
d e
a d a p t a r e
+

E r o a r e + e i r e a d o r i t 2 /
x
e
+ e i r e 2
x
'
z
1 '
z
'
+
+
'
y
d
y
'
y
1
'
y
'
1
) O
'
) O
' 1
W
' '
W
' '
W
;ig. 1.1C.
C. Utili/!re! 8NN n i*enti#i"!re! )ro"e'elor
+dentificarea unui proces cu a"utorul re1elelor neurale presupune un proces de
e2antionare. 9e aceea vom considera c/ intrarea 0n ;?? este generat/ prin
e2antionarea cu perioada T a m/rimii de intrare
8 7t u
de c/tre un e2antionator ideal
E+, asociat cu un filtru transversal cu elemente de 0nt3r-iere identice de perioad/ T
2i care 0mpreun/ crea-/ un modul E+F; pre-entat 0n figura 1.1D,a. 9eoarece
modulul E+F; se asocia-/ 0ntotdeauna cu un bloc ;??, ansamblul re-ultat din
interconectarea lor va fi denumit modul ;?? sau prescurtat ;??M. <n figura
1.1D,b este descris/ structura unui sistem care permite identificarea unui sistem
dinamic utili-3nd ;??M.
E +
, r o c e s
,
E +

+
M o d u l
E + F ;
; ? ?
; ? ? M
) l g o r i t m d e
a d a p t a r e
'
e
8 7 t u
T
T
T
7 a 8 7 b 8
8 7 t y
d
n '
y
d '
y
;ig. 1.1D.
(chema propus/ permite identificarea dinamicii directe. ,rocedura de
identificare prin simulare presupune urm/torii pa2i:
%'
construirea operatorilor func1ionali:
ini1iali-area sistemului 2i aplicarea m/rimii de intrare
8 7t u
:
0nregistrarea datelor de ie2ire din proces 2i din ;??M:
interpretarea re-ultatelor pe ba-a unui indice de performan1/ care este de
regul/ minimi-area erorii p/tratice.
9esigur, op1iunea pentru a utili-a adaline, ;?? cu dou/ niveluri sau ;?? cu
trei niveluri depinde de complexitatea procesului 2i de cerin1ele de timp real, 0n
fiecare situa1ie fiind 0ns/ decisiv/ pentru buna performan1/ alegerea adecvat/ a
perioadei de e2antionare T.
O structur/ asem/n/toare poate fi utili-at/ pentru identificarea dinamicii
inverse a procesului. )ceasta este pre-entat/ 0n figura 1.1G.
, r o c e s
,
E +

+
M o d u l
E + F ;
; ? ?
; ? ? M
) l g o r i t m d e
a d a p t a r e
'
e
8 7 t u
8 7 t y
d n '
y
d '
u
;ig. 1.1G.
Ei 0n acest ca- scopul simul/rii este dublu: mai 0nt3i s/ se verifice c/ adaline,
;?? cu ' niveluri 2i ;?? cu trei niveluri pot identifica dinamica invers/ a unui
sistem dinamic neliniar: 0n al doilea r3nd s/ se examine-e efectele pe care diferite
nelinearit/1i le au asupra structurilor de re1ele neurale 2i asupra algoritmilor de
adaptare a ponderilor.
Trebuie men1ionat c/ schemele de identificare pre-entate se 0nscriu 0n
categoria sistemelor statice de control neural, caracteri-ate prin utili-area unei
structuri unice de re1ea neural/ 2i destinate identific/rii unui sistem cu Bdinamic/
unic/6. (e pot 0ns/ 0nt3lni 2i scheme mai complexe, care 0ncorporea-/ re1ele
neurale multiple at3t cu propagare 0nainte c3t 2i cu propagare 0napoi. O structur/ de
acest tip, pe care o putem defini ca re1ea neural/ cu propagare 0nainteF0napoi este
pre-entat/ 0n figura 1.14.
<n schem/ 1
?
, '
?
2i %
?
constituie un sistem de trei re1ele neurale cu
propagare 0nainte destinate 0nv/1/rii caracteristicilor dinamice ale procesului
condus, 0n timp ce ie2irea re1elei C
?
modelea-/ ie2irea dorit/, fiind proiectat/ ca
un controler care reproduce Bbuna comportare6 a procesului: re1eaua D
?
este
re1eaua propriu#-is/ de identificare. .u ,C 2i ,I s#au notat intr/rile 0n blocul de
control neural 2i respectiv 0n blocul de identificare neural. (emnalul de eroare este
utili-at pentru reactuali-are de parametrii 0n toate re1elele, prin schema de
propagare dinamic/ 0napoi. 1
W
, '
W
, %
W
repre-int/ matrici de ponderare.
%%
<n figura 1.14 liniile simple repre-int/ scalari, iar liniile duble vectori.
(chema sugerea-/ capacitatea de a asocia 0n schema de identificare un controler
neural, despre importan1a c/ruia se va discuta 0n sec1iunea urm/toare.
, J O . E (

+
+
+
+
+
+
+
+
+
y
yU
r e f
, I
, C
1
u
'
u
%
u
%
?
'
?
1
?
C
?
D
?
1
W
'
W
%
W
p e r t u r b a 1 i e
;ig. 1.14.
D. Control !*!)ti% "u 8NN
(tructura de control inteligent descris/ 0n continuare se va denumi .;.M
7Coordination o" %eed"orward Control -et.od8, deoarece coordonea-/ activit/1iile
unor controlere reali-ate cu re1ele neurale cu propagare 0nainte. (chema#bloc este
pre-entat/ 0n figura 1.1.

+ +
+
1
8 7

) )
T T I
1
/
0
+
+
/
1
/ $
(
$
r
u
y u
r
y
r
;ig. 1.1.
(emnifica1ia nota1iilor din figura 1.1 este:
( > controler cu ac1iune 0nainte 7reac1ie po-itiv/8: $ > model de referin1/ pentru
alegerea r/spunsului sistemului: 0 > controler pentru bucla de reglare cu reac1ie
negativ/: / > procesul sau instala1ia tehnologic/ controlat/: )
T
> r/spunsul
selectat pentru bucla de reglare: r > semnal de referin1/: r
y
> m/rimea de ie2ire
din proces dorit/: r
u
> m/rimea de intrare 0n proces dorit/: u > m/rimea curent/
de intrare 0n proces: $ > m/rimea curent/ de ie2ire din proces.
.ontrolerele reali-ate cu ;??, ( 2i $, produc direct r/spunsul dorit la
comanda r, $ asigur3nd cau-alitatea lui (. .ontrolerul 0 sesi-ea-/ orice eroare 2i
asigur/ urm/rirea semnalului de comand/ r
y
: deci schema de control asigur/ at3t
%C
urm/rire, c3t 2i reglare. Elementele dinamice (, $ 2i 0 pot fi proiectate astfel 0nc3t
s/ produc/ r/spunsurile dorite $ 2i )
T
.
Ecua1iile de construc1ie a controlerelor sunt, dac/ se consider/ / inversabil:
# ecua1ia de sinte-/ B P A
1
,
# ecua1ia de proiectare
1 1
8 7


) )
T I T P G
.
<n ca-ul general (, $, 0 2i / sunt sisteme neliniare cu mai multe intr/ri 2i mai
multe ie2iri 7M+MO8, dar 0n context vor fi discutate doar elemente cu o singur/
intrare 2i o singur/ ie2ire 7(+(O8. (tructura blocurilor ( 2i 0 conform ecua1iilor de
construc1ie este marcat/ 0n figura 1.1.
,rincipala observa1ie referitoare la structura de control de mai sus este aceea
c/, dac/ se utili-ea-/ un controler .;.M linear 2i procesul este pronun1at nelinear,
apar 0n ma"oritatea situa1iilor erori inacceptabile de urm/rire a semnalului de
referin1/ 2i tendin1a de pierdere a stabilit/1ii. 9e aceea 0n cele ce urmea-/ se vor
discuta avanta"ele utili-/rii unor controlere de tip ;??M, 0ntruc3t am ar/tat mai
0nainte posibilitatea de a identifica dinamica invers/ a unui proces 70n ca-ul nostru
1
/ 8 utili-3nd ;??M.
(chema#bloc con1in3nd dou/ controlere ;??M 7denumite unul master,
cel/lalt slave8 este pre-entat/ 0n figura 1.19.

+
, r o c e s
; ? ? M
M a s t e r
) l g o r i t m d e
a d a p t a r e
'
e
E + E O S
; ? ? M
( l a v e
=
(
. o m p e n s a t o r
E s t i m a t o r F . o n t r o l e r
=
u
+
+
r '
u
+

r
y
r K
;ig. 1.19.
,e ansamblu structura de control inteligent din figura 1.19 constituie un unic
controler ;??M care utili-ea-/ pentru controlerul de reglare 0n bucla de reac1ie
negativ/ 0 un compensator cu rol de estimare combinat cu o lege linear/ de
reglare, iar pentru controlerul cu ac1iune 0nainte ( un controler dual master#slave
de tip ;??M. E+ repre-int/ un element de e2antionare ideal, iar EOS un
extrapolator de ordinul -ero. ;??M slave simulea-/ dinamica invers/, 0n timp ce
;??M master dinamica direct/ a procesului /.
E. Controler neur!l "u (o*el "ere0el!r
Iltima variant/ de structur/ de control inteligent ba-at/ pe re1ele neurale este
legat/ de implementarea unui model cerebelar, 0n sensul c/ 0ncearc/ s/ reproduc/
0ntr#o m/sur/ c3t mai exact/ comportamentul creierului uman. (e 2tie c/ o re1ea
neural/ se instruie2te prin exemple, din care memorea-/ setul de ie2iri
%D
corespun-/tor unui anume set de intr/ri. <n ca-ul structurii de control cu model
cerebelar 7.M.8 se pune problema unei 0nv/1/ri on#line, 0n sensul adapt/rii 0n timp
real a intr/rilor ini1iale pentru a se ob1ine ie2irea dorit/. (chema de principiu pentru
o structur/ .M. este pre-entat/ 0n figura 1.'!.
9in figur/ se constat/ c/ prima opera1ie const/ 0n asocierea fiec/rui vector de
intrare s din spa1iul S cu un selector binar a plasat 0n spa1iul ?) dimensional al
memoriei conceptuale A:
?)
8 1 , ! 7 : A S "
. 798
, u n c t e .
M e m o r i e c o n c e p t u a l /
( p a
F
1 i u l
i n t r / r i s t / r i
S
A
"
) l o c a r e
a l e a t o r i e
J
M
M e m o r i e
f i - i c /
+ e 2 i r e
y
1 !
s
' !
s
% !
s
g
;ig. 1.'!.
;unc1ia de alocare " este de fapt esen1a structurii .M. 2i este reali-at/ prin
cuanti-area spa1iului S 0ntr#un num/r de ?) hipercuburi denumite regiuni
receptoare. Jegiunea receptoare j va deveni activ/ 72i elementul j din a comut/8
atunci c3nd o anumit/ intrare a"unge s/ ia valori 0n domeniul corespun-/tor
regiunii. ;iecare intrare va excita exact . c3mpuri receptoare: . se nume2te
parametru de generalizare. ;unc1ia " are de altfel proprietatea de generali-are, 0n
sensul c/ intr/rile B0nchise6 0n spa1iul S vor fi 0nchise 0n spa1iul A 0n a2a fel 0nc3t s/
acopere mai multe puncte.
)lgoritmul .M. se va explica mai u2or dac/ ne vom limita la ca-ul unei
singure intr/ri. <n aceast/ situa1ie c3mpurile receptoare se reduc la segmente de
dreapt/. (pa1iul intr/rilor S se 0mparte 0n
1 . ) ? ? +
intervale de cuanti-are pe
intervalul
O , N
max min
s s
utili-3nd
1 . ' ? +
divi-ori i
l
, cu:
min ! . 1
s l l
: j
l
1 + j
l
: max 1 . ? ?
s l l
+ . 71!8
,rin urmare, elementul j al vectorului a din memoria asociativ/ este:
%G
1
j
a
pentru s apar1in3nd
O , N
. j j
l l
2i
!
j
a
0n rest.
<n figura 1.'1 este pre-entat/ o structur/ .M. cu o singur/ m/rime de intrare
2i
% .
.
?um/rul de elemente cerute de vectorul de selec1ie a, pentru o intrare j, o
l/1ime a intervalului de cuanti-are j
d
2i o gam/ a valorilor j
1
este dat de rela1ia:
[ ]

?
1
.8 7 .
j
j j
d 1
. 7118
<n timp ce memoria necesar/ pentru implementarea fi-ic/ a .M. descre2te pe
m/sur/ ce parametrul de generali-are cre2te, ea cre2te pronun1at atunci c3nd se
mic2orea-/ intervalul de cuanti-are. 9e aceea parametrul de generali-are . se
alege ca raportul dintre m/rimea c3mpurilor receptoare 2i offset#ul 0ntre dou/
c3mpuri adiacente. 9ac/ intervalul de cuanti-are este fixat, utili-area unui
parametru de generali-are mai mare va duce la o structur/ .M. ce necesit/ mai
pu1in/ 0nv/1are pentru a da r/spunsuri acceptabile la un set nou de date. ,e de alt/
parte cre2terea generali-/rii duce la sc/derea preci-iei.
J e g i u n i
r e c e p t o a r e
C i
l
% i
l
' i
l
1 i
l
i
l
1 + i
l
' + i
l
% + i
l
L a l o a r e d e
i n t r a r e
T
! , , ! , 1 , 1 , 1 , ! , , ! a
;ig. 1.'1.
,entru a evita folosirea unei memorii conceptuale prea mari, se recurge la o
nou/ alocare prin func1ia R, care duce din spa1iul A al memoriei conceptuale
7asociative8 0n spa1iul memoriei fi-ice M, adic/:
M 9 : R
.
;unc1ia de asociere R poate fi Bunu la unu6 dac/ poate fi satisf/cut/ cererea
de memorie, dar pot fi imaginate proceduri de compresie care s/ permit/ reducerea
dimensiunilor memoriei M.
.ea de a treia func1ie de rela1ie este g care face trecerea de la vectorul m la
m/rimea de ie2ire scalar/ y prin reali-area produsului intern cu un vector de
ponderare w cu ?) dimensiuni:
m w
T
y
. 71'8
9eoarece m este binar, rela1ia 71'8 repre-int/ sumarea celor . ponderi care
corespund c3mpurilor receptoare active.
+nstruirea structurii .M. se face prin reactuali-area vectorului de ponderare
astfel 0nc3t:
%4
[ ] m w w . 8 7
1
y y v
d i i
+

, 71%8
unde: y este ie2irea oferit/ de structura .M. ca r/spuns la o anumit/ intrare: d
y

este r/spunsul dorit la aceea2i intrare: . este vectorul parametrilor 2i v un
coeficient cuprins 0ntre ! 2i 1 pentru caracteri-area vite-ei de 0nv/1are.
.a o conclu-ie, procedura de control neural descris/ mai sus ofer/ trei
facilit/1i importante:
parametrul de generali-are . poate fi controlat independent de num/rul de
intr/ri 2i de dimensiunea spa1iului de ponderi:
se reali-ea-/ o aproximare uniform/ datorit/ propriet/1ii ca o schimbare 0n
intervalul de cuanti-are al unei intr/ri va produce activarea unui unic c3mp
receptor concomitent cu de-activarea celui care fusese activ p3n/ atunci:
c3mpurile receptoare pot fi dispuse astfel 0nc3t suma ponderilor s/ se fac/
cu minimum de calcule.
,entru c/ metoda .M. este una din cele mai recente solu1ii de control neural,
vom renun1a la pre-entarea general/ care a f/cut obiectul capitolului 2i vom
exemplifica o aplica1ie direct/ .M. pentru controlul inteligent al in"ec1iei cu
combustibil, chiar dac/ acest gen de probleme fac obiectul capitolului '.
,entru problema enun1at/ vom considera ca m/rimi de intrare 0n structura
.M. presiunea 0n galeria de admisie 2i tura1ia motorului. ;iecare din aceste
m/rimi indexea-/ o dimensiune a unui spa1iu de memorie tridimensional. ) treia
dimensiune este repre-entat/ de nivelurile . ale c3mpurilor receptoare ce permit
generali-area. ,rima func1ie de asociere i
%
1 se poate scrie 7i este indicele nivelului
.8:
. div 8 . 7
1 1
i U %
i
+
, 71C8
unde: div repre-int/ 0mp/r1irea 0ntreag/: 1
U
este indicele de cuanti-are a valorii
maxime
.
1
S
: iar 1
S
este m/rimea memoriei fi-ice 0n prima dimensiune.
M/rimea intervalului de cuanti-are va fi
.8 7 intrare
1 max
S
2i 0n mod cert vor fi
activate . c3mpuri receptoare. Experien1ele au dovedit c/ valoarea
%' .
ofer/ un
compromis re-onabil 0ntre vite-/ 2i preci-ia de r/spuns.
,entru instruire 0n timp real, structura .M. prime2te o reac1ie de la un sen-or
de m/surare a raportului aerFcombustibil notat prescurtat
c a
7poate fi clasica
sond/ lambda8. Pa o vite-/ de 0nv/1are nu prea ridicat/, sistemul poate s/ men1in/
raportul stoichiometric
c a
2i s/ calcule-e debitul masic dorit de combustibil "
d

ce trebuie comandat cu rela1ia:
s a v "
r w m ! c d
1

, 71D8
unde: 1
c
este o constant/ fi-ic/: v
!
este eficien1a volumetric/: a
m
masa de aer
admis: w tura1ia motorului 2i s
r
raportul
c a
stoichiometric.
<n mod suplimentar se poate folosi temperatura aerului 0n galeria de admisie
ca o m/rime de corec1ie pentru stabilirea exact/ a masei de aer admis.
+ni1ial .M. se instruie2te utili-3nd un model generic pentru v
!
. 9ac/
eficien1a volumetric/ este cunoscut/, se poate determina raportul stoichiometric
%
c a
exact. <n mod real 0ns/ v
!
nu poate fi modelat/ exact analitic 2i .M. se
limitea-/ la ini1iali-area spa1iului ponderilor, care vor trebui adaptate on#line
pentru a asigura o performan1/ satisf/c/toare, pe ba-a performan1elor furni-ate de
sen-orul
c a
, folosind o lege de actuali-are tip 71%8, simplificat/ la forma:
8 7
s c " "
r r d d
, 71G8
unde: "
d
repre-int/ noua valoare a debitului masic de combustibil, iar c
r

valoarea curent/ a raportului aerFcombustibil.
.a rela1ie de instruire se va folosi diferen1a dintre valoarea nou calculat/ a
debitului de combustibil 2i valoarea precedent/ d"
D
, 2i anume:
[ ] 1 8 7
s c " d"
r r d D
. 7148
d"
D
poate fi substituit/ 0n locul diferen1ei
y y
d

din rela1ia 71%8 2i asigur/ 0n
felul acesta schimbarea incremental/ 0n fiecare pondere activ/.
Lom men1iona c/ o structur/ .M. de tipul celei descrise a fost testat/ pentru
controlul inteligent al in"ec1iei la un automobil Oldsmobile .alais 19 cu patru
cilindri. (tructura de comand/ con1ine dou/ microcalculatoare cu unitate de
procesare %G. ,rima unitate de procesare primea informa1ii de la sen-orul de
po-i1ie al clapetei obturatoare 2i comanda aceast/ clapet/. .ea de a doua unitate
implemeta structura .M.. Japortul stoichiometric a fost men1inut cu o preci-ie de
1&, la o vite-/ de 0nv/1are
D , ! v
2i care a permis timpi de r/spuns la modific/ri
ale setului m/rimilor de intrare sub G secunde.
Je-ultatele promi1/toare oferite de controlul neural "ustific/ utili-area acestor
structuri 0n conducerea inteligent/ a vehiculelor rutiere. In punct de interes ma"or
0l constituie posibilitatea asocierii sub form/ de sisteme expert at3t a structurilor
neurale pentru conducerea motorului c3t 2i a acelora pentru diri"area automat/ a
vehiculului, cum se va ar/ta 0n capitolul %.
1.4.4.6 Stru"turi *e "ontrol inteligent "u logi", #u//:
A. Con'i*er!&ii gener!le
(tructurile de control inteligent cu logic/ fu--$ permit implementarea de sisteme
ba-ate pe cuno2tin1e care folosesc teoria mul1imilor vagi 7fu--$8 pentru
repre-entarea cuno2tin1elor 2i pentru inferen1/. .ontrolerele fu--$ 02i g/sesc o
aplica1ie tot mai extins/ 0n domenii diverse, cu prec/dere 0n conducerea sistemelor
cu grad pronun1at de incertitudine la care exprimarea 0n termeni fu--$ este cea mai
adecvat/. <n raport cu tehnicile clasice de control, controlerele fu--$ au avanta"ul
naturii interpolative a legilor de reglare prin care se trece lent, prin suprapunere
par1ial/, de la o ac1iune comandat/ la alta. Totodat/, calitatea de interpolare duce 0n
ma"oritatea ca-urilor la reducerea num/rului de reguli de control 0n raport cu
sistemele expert create 0n logica clasic/.
,rin tehnicile de logic/ fu--$ se face trecerea direct/ de la o formulare
semantic/ calitativ/ 2i imprecis/ la algoritmi de calcul numerici implementabili pe
%9
structuri de calcul de u- general. ,rincipalul inconvenient al structurilor fu--$ este
0ns/ dificultatea calibr/rii 7acord/rii8. ,entru ob1inerea unor performan1e de
excep1ie, controlerele fu--$ trebuie s/#2i schimbe permanent regulile sau cel pu1in
structura parametric/: ori, nu exist/ o procedur/ standard de calibrare a unui
controler. Mai mult, chiar evaluarea performan1elor unui controler fu--$ ridic/
probleme, pentru c/ structura fu--$ face foarte dificil/ descrierea matematic/ a
comport/rii dinamice a unui sistem. 9e obicei validitatea proiect/rii unei structuri
fu--$ se certific/ prin experiment/ri 2i nu poate fi garantat/ structural.
?atura neliniar/ a unui controler ba-at pe logic/ fu--$ face imposibil/
utili-area tehnicilor tradi1ionale de evaluare a performan1elor sistemelor liniare.
Orice abordare structural/ are de-avanta"ul c/ gradul de nedeterminare
7fu--ificare8 cre2te pe m/sur/ ce sistemul evoluea-/ 0n timp. Mai mult, abord/rile
structurale tind s/ sacrifice optimalitatea performan1elor 0n favoarea conserv/rii
stabilit/1ii absolute. 9e aceea, 0n continuare se va descrie o alt/ procedur/ de
evaluare a performan1elor unui sistem cu logic/ fu--$, de tip geometric 7anali-/
topologic/8, numit/ Basociere celul/ cu celul/6. ,rin aceast/ metod/ comportarea
unui sistem 0n spa1iul continuu al fa-elor este aproximat/ printr#un model discret,
pe care 0l vom denumi spa1iu celular 2i care este caracteri-at printr#un tablou Bce#
lul/ cu celul/6 7T..8 a c/rui examinare ofer/ informa1ii despre dinamica
sistemului 0n ansamblu, inclusiv asupra stabilit/1ii.
Kenerarea unui T.. necesit/ simularea comport/rii 0ntregului sistem de
reglare 0n bucl/ 0nchis/, dar are avanta"ul c/ accept/ nu numai modele liniare ale
procesului, ci 2i modele neliniare complexe sau modele fu--$. O 0mbun/t/1ire a
performan1elor T.. se ob1ine prin utili-area unor durate de dimensiune variabil/
pentru tran-i1iile de la o celul/ la alta. ,rin aceast/ tehnic/ 0mbun/t/1it/ se poate
a"unge la calibrarea automat/ a unui controler fu--$ pe ba-a unui tablou celular
optimal.
B. Mo*ul *e #un"&ion!re ! unui "ontroler #u//:
In sistem cu logic/ fu--$ se ba-ea-/ pe utili-area de mul1imi fu--$. O mul1ime
fu--$ ( apar1in3nd unui univers de discurs 2 se define2te ca o mul1ime de perechi
ordonate, const3nd fiecare dintr#un element x 2i din valoarea func1iei de
apartenen1/ la mul1imea fu--$
8 7
)
x "
. ;unc1ia de apartenen1/ ia valori cuprinse
0ntre ! 2i 1 2i caracteri-ea-/ gradul 0n care un element x apar1ine mul1imii ) 71
0nseamn/ apartenen1/ complet/, ! nici o apartenen1/8.
,entru exemplificare vom considera universul de discurs format din numerele
N, 9, 1!, 11, 1'O. Mul1imea fu--$ ce repre-int/ conceptul Baproximativ 1!6 poate
fi exprimat/ de exemplu prin perechile ordonate:
[ ] 8 4 , ! : 1' 7 8, 9 , ! : 11 7 8, 1 : 1! 7 8, 9 , ! : 9 7 8, 4 , ! : 7 )
,
0n care primul element din fiecare pereche este x, num/rul din universul de discurs,
iar al doilea func1ia de apartenen1/
8 7
)
x "
. Laloarea de adev/r a enun1ului Bx e'te
C!
A6 este chiar valoarea func1iei de apartenen1/. Laloarea de adev/r a propo-i1iei
con"unctive Bx e'te A $i y e'te B6 este dat/ de rela1ia:
88 7 8, 7 min7 8 7 8 7
= ) = )
x " x " x " x "
.
;unc1ionarea unui controler fu--$ se ba-ea-/ pe examinarea unor legi de
control cu con1inut exprimabil prin reguli fu--$ 2i pe mecanismul de inferen1/ care
determin/ ac1iunea de comand/ corespun-/toare unei anumite st/ri a procesului.
;iecare regul/ fu--$ const/ dintr#un enun1 cu dou/ p/r1i:
9).V 'itu!&ie )TI?.+ !"&iune
,artea 9).V a regulei se nume2te premis/, partea )TI?.+ se nume2te
consecin1/. ,remi-a define2te regiunea din spa1iul intr/rilor 0n care este valid/
regula, caracteri-at/ printr#o mul1ime fu--$ din universul de discurs al variabilelor
de intrare, iar consecin1a define2te ac1iunea dorit/ de control ce trebuie luat/ 0n
regiunea definit/ de premi-/. In controler fu--$ clasic consider/ pentru premi-e
doar valori unice, 0n timp ce consecin1a poate fi parametri-at/ de mai multe
variabile de intrare.
Lom considera pentru exemplificare o regul/ simpl/ de control 0n care
intrarea ero!re provoac/ o ie2ire !"&iune:
9).V ero!re este )ronun&!t neg!ti%,
)TI?.+ !"&iune este #DTero!re
unde T repre-int/ opera1ia de multiplicare 2i )ronun&!t neg!ti%, este o mul1ime
fu--$ definit/ pe universul de discurs ero!re.
In exemplu mai complicat va fi acela 0n care vom considera un controler cu o
ie2ire, dar cu dou/ intr/ri numite ero!re 7 1
x
8 2i respectiv '"2i(0!re! erorii 7 '
x
8.
,e parcursul lucr/rii pentru aceast/ variabil/ vom folosi 2i denumirea gr!*ientul
erorii. +e2irea din controler este denumit/ !"&iune. Jegula de ba-/ const/ din m
reguli simple notate 1
1
m
1
. +e2irea corespun-/toare regulii j se va nota j
y
.
;unc1ia consecin1/ a regulii j este repre-entat/ de
8 7
j
"
2i este caracteri-at/ de
coeficien1ii jp j
c c
! . (eturile fu--$ ale premi-ei se notea-/ ji
(
2i repre-int/ faptul
c/ acel set 7mul1ime8 caracteri-ea-/ intrarea i a regulii j. ji
(
pot repre-enta
semantic enun1uri de tipul: )ronun&!t neg!ti%, !)ro.i(!ti% /ero sau )o/iti%.
O expresie po-itiv/ pentru regula j poate fi urm/toarea:
9).V ero!re 7 1
x
8 este )ronun&!t neg!ti%, 1 j
(
2i
'"2i(0!re! erorii 7 '
x
8 este !)ro!)e /ero ' j
(
)TI?.+ !"&iune este j
"

8 7
' ' 1 1 !
x c x c c y
j j j j
+ +
.
;unc1ia j
"
este func1ia consecin1/. <n general func1ia consecin1/ este o
polinomial/ ce con1ine intr/rile, iar coeficien1ii ji
c
sunt parametri care trebuie
modifica1i pentru optimi-area performan1elor controlerului. ?um/rul de parametri
din fiecare func1ie depinde de num/rul de intr/ri 2i de ordinul polinomialei.
<n conclu-ie, forma general/ a unei reguli j pentru un controler cu n intr/ri 2i
o singur/ ie2ire este:
C1
jn n j j j
x x x 1 ) este ) este ) este 9).V
' ' 1 1


8 , , , , , 7 )tunci
! 1 jp j n j j
c c x x j y
.
9eoarece regula de ba-/ se poate exprima prin m reguli simple, fiecare regul/
simpl/ poate duce la valori diferite ale ie2irii m
y y
1 2i dintre acestea trebuie
aleas/ valoarea cea mai re-onabil/. ,rocedura cea mai utili-at/ este aceea a mediei
ponderate a celor m ie2iri, care va fi notat/ y. ,onderea asociat/ fiec/rei ie2iri j
y

este valoarea de adev/r a regulii corespun-/toare 2i se notea-/ j
p
, astfel c/:

,
_

m
j
j
m
j
j j
p y p y
1 1
. 718
<n practic/ domeniul valorilor ie2irii din controler este limitat de
caracteristicile elementelor de execu1ie, de neliniarit/1i cum sunt satura1ia 2i
histere-isul, a2a c/ 0n final ie2irea practic/ T y se va limita la domeniul:
88 , min7 , max7 T
max min
y y y y
. 7198
)m afirmat mai sus c/ premi-ele diferitelor reguli se suprapun par1ial, astfel
c/ media ie2irilor din controler nete-e2te tran-i1ia 0ntre diferitele legi de control.
,rin combinarea acestor ie2iri se produce o suprafa1/ de control neliniar/ pe spa1iul
intr/rilor, a c/rei complexitate este decis/ prin alegerea num/rului 2i configura1iei
de reguli 2i func1ii de ie2ire, dar pentru reali-area c/reia trebuie utili-at/ o
procedur/ de modificare a parametrilor func1iei de ie2ire.
C. Mo*i#i"!re! )!r!(etrilor #un"&iei *e ie$ire
,entru un expert uman, este mult mai u2or s/ modifice premi-ele regulilor de
control dec3t s/ aprecie-e re-ultatul ac1iunii de control. )cesta ar trebui s/ fie
evaluat automat 2i devine un atribut esen1ial al controlului inteligent. Odat/
specificat/ regula de ba-/, modificarea func1iilor consecin1/ se face prin
modificarea parametrilor ij
c
su scopul de a acorda c3t mai exact controlerul. O
solu1ie pentru aceast/ problem/ o constituie algoritmul Aidrow > Soff 7AS8 care
a fost de"a descris 0n sec1iunea precedent/. Este vorba de un algoritm de gradient
descresc/tor care minimi-ea-/ eroarea medie p/tratic/ EM, 0ntre ie2irea curent/
din sistem 2i ie2irea dorit/. Minimi-area se face utili-3nd metoda celor mai mici
p/trate 2i implic/ reactuali-area parametrilor la fiecare itera1ie.
,entru aplicarea algoritmului AS se porne2te de la un set de date intrare#
ie2ire, fiecare element al setului const3nd din intr/rile curente 7la un moment
anume8 ale controlerului
8 7 , 8, 7
1
' x ' x
n

, ie2irea curent/ din controler

corespun-/toare acestor intr/ri
8 7 T ' y
2i ie2irea dorit/ pentru acelea2i intr/ri
8 7' y
d . Este adev/rat c/ specificarea ie2irii dorite nu este simplu de reali-at, mai
C'
ales dac/ se dore2te atingerea unui optim, a2a c/ 0n continuare se vor face referiri 2i
la modul 0n care se g/se2te d
y
.
Lom defini acum eroarea la un moment dat
8 7' e
ca fiind diferen1a dintre
ie2irea dorit/ 2i cea curent/:
8 7 T 8 7 8 7 ' y ' y ' e
d

, 7'!8
unde
8 7 T ' y
depinde de coeficien1ii func1iei consecin1/ ij
c
. (copul acord/rii este
acela de a minimi-a [ ] 8 7 EM,
'
' e ! . )lgoritmul de gradient descresc/tor
reactuali-ea-/ recursiv parametrii ij
c
astfel 0nc3t s/ se tind/ spre cea mai mare
descre2tere a func1iei
O N !
. Mai mult, dimensiunea pasului la fiecare actuali-are
poate fi modificat/ prin stabilirea unei valori diferite a factorului de scalare
8 7' s
.
,entru o anumit/ valoare a lui
8 7' s
care depinde de ponderile
8 7' p
j eroarea la
pasul ' poate fi redus/ la -ero.
.onvergen1a algoritmului AS este asigurat/ dac/ exist/ o dependen1/ liniar/
0ntre eroare 2i parametrii 2i 0n plus factorul de scalare are valoare mic/. Totu2i
algoritmul poate lucra 0n ca-ul neliniar deoarece prin gradient descresc/tor se pot
urm/rii minime nesta1ionare: singura condi1ie este ca neliniarit/1iile s/ nu
introduc/ alte minime locale, 2i aceasta se poate ob1ine prin alegerea corect/ a
valorilor ini1iale ale parametrilor.
,rincipalele avanta"e ale algoritmului AS sunt simplitatea 2i capacitatea de a
urm/ri minimul EM,. +mplementarea se face pentru un singur parametru 2i este
acela2i pentru to1i parametrii: ea nu se schimb/ dac/ se adaug/ sau se 0nl/tur/
anumite reguli. Mai mult, algoritmul ofer/ facilit/1i de procesare paralel/,
recomandabil/ mai ales atunci c3nd num/rul de parametrii cre2te, pentru a evita ca
problema vite-ei de convergen1/ s/ devin/ critic/.
D. S)!&iul 't,rilor "elul!r
)m ar/tat mai sus c/ no1iunea de spa1iu celular se va utili-a pentru evaluarea
comport/rii unui sistem fu--$. ,entru aceasta vom apela la o compara1ie cu un
sistem de reglare clasic caracteri-at de ecua1iile de dinamic/:
88 7 7 8 7
' '
t x g t u
,
888 7 7 8, 7 7 8 7
1 ' ' '
t x g t x . t x
+ ,
unde '
t
repre-int/ pa2ii discre1i de timp la care se determin/ starea curent/ x 2i
ie2irea u, prin func1iile neliniare g 2i .. 9urata pa2ilor nu trebuie s/ fie neap/rat
aceea2i.
<n figura 1.'' se pre-int/ structura sistemului de reglare 0n bucl/ 0nchis/
folosind un controler fu--$.
C%

+
. o n t r o l e r
f u - - $
, r o c e s
r e
x
u
;ig. 1.''.
,entru a ob1ine tabloul celular trebuie ca mai 0nt3i spa1iul fa-elor procesului
condus s/ fie parti1ionat 0n celule. ,ractic, nu tot spa1iul fa-elor, ci doar o anumit/
por1iune de interes este luat/ 0n considera1ie pentru parti1ionare, dar a nu pierde din
generalitate vom considera spa1iul fa-elor 0nchis 2i limitat n#dimensional:
n
2 2 2 x x x
' 1
X
, iar fiecare subspa1iu i
2
se define2te prin intervalul
[ ]
i i
b a ,
.
<mp/r1irea 0n celule se efectuea-/ prin divi-area fiec/rui subspa1iu 0n intervale
egale de dimensiune i
s
. ;iecare interval este notat cu o valoare 0ntreag/ i
z
,
asignat/ conform rela1iei:
i i i i i
s z x s z 8 ' 1 7 8 ' 1 7 +
. 7''8
O celul/ este un n#tuplu de intervale 2i este caracteri-at/ prin vectorul de
variabile 0ntregi z, 7 [ ]
T
n
z z , ,
1
z 8. ,unctul central al fiec/rei celule este utili-at
pentru repre-entarea st/rii sistemului asociat/ cu celula. 9ac/ i
e
este vectorul
unitate 0n direc1ia i
z
, atunci punctul central al celului z, notat
c
x poate fi
repre-entat prin rela1ia:

n
i
i i i
c
e s z x
1
. 7'%8
Totalitatea vectorilor z formea-/ spa1iul celular n#dimensional 3, evaluat prin
0ntregi. Jestul spa1iului st/rilor extins p3n/ la infinit este concentrat 0ntr#o singur/
celul/ numit/ celula de scurgere.
Tabloul de asociere C permite s/ se a"ung/ dup/ un pas discret de timp 0n
celula al/turat/ celei din care a fost ini1iali-at procesul. Tabloul celular de asociere
pentru o celul/ dat/ z se ob1ine plec3nd de la punctul de asociere
8 7 .
prin calculul
imaginii prin
8 7 .
a punctului central
c
x 2i apoi prin determinarea celulei 0n care
se afl/ aceast/ imagine. .elula care con1ine punctul imagine se determin/ cu
regula dat/ de ecua1ia 7''8. 9e2i nnu toate punctele din celula z au 0n mod
obligatoriu aceea2i celul/ imagine ca 2i punctul central, 0n cele ce urmea-/ se va
considera doar ca-ul 0n care celula imagine este doar cea care corespunde
punctului central.
Laloarea 0ntreag/ a func1iei aplica1ie
Z Z : C
conduce deci la celula
urm/toare 0n care migrea-/ procesul dup/ un interval discret de timp, adic/:
88 7 7 8 1 7 ' z C ' z +
. 7'C8
Tabloul celular se determin/ pentru fiecare triplet
8 , , 7 ' x z
c
prin urm/toarea
regul/ asociat/ punctului central:
CC
i i
'
c
z ' z C z t x . 88 7 7 )TI?.+ 88 7 7 9).V
. 7'D8
Traiectoria sistemului 0n spa1iul st/rilor celular plec3nd de la celula ini1ial/
8 ! 7 z
se ob1ine prin aplicarea recursiv/ a func1iei de asociere C. ,unctele de pe
traiectorie vor fi deci:
88 ! 7 7 88 ! 7 7 8 ! 7
'
z C z C z
, 7'G8
iar celula r de pe traiectorie va fi repre-entat/ prin:
88 ! 7 7 8 7 z C r z
r

. 7'48
O celul/ de echilibru din spa1iul celular se asocia-/ cu ea 0ns/2i, adic/
satisface rela1ia:
8 7z C z
. 7'8
In ciclu limit/ sau o mi2care periodic/ de perioad/ r este un set de celule
distincte
8 1 7 , 8, ! 7 r z z
care satisfac rela1iile:
1 , , ' , 1 88, ! 7 7 8 7 88: ! 7 7 8 ! 7 r ' z C ' z z C z
' r

. 7'98
O celul/ de echilibru este o mi2care periodic/ de perioad/ 1.
9omeniul de atrac1ie la pasul r al unei mi2c/ri periodice este setul tuturor
celulelor care pot fi atinse 0n r pa2i 7sau mai pu1ini8 0n acea mi2care periodic/.
,entru 0mbun/t/1irea preci-iei de tran-itare dintr#o celul/ 0n alta, se folosesc durate
diferite de tran-i1ie i
t
, toate 0ns/ fiind multipli 0ntregi ai unei cuante de timp T. <n
sistemele 0n care durata tran-i1iei este aceea2i se pot crea clustere 7grup/ri8 de mai
multe celule de echilibru 2i atunci apare riscul ca 0n ca-ul unei durate prea mici de
tran-i1ie s/ nu poat/ fi p/r/sit/ celula de echilibru, chiar dac/ traiectoria ar trebui
s/ o p/r/seasc/. ,entru a evita aveast/ situa1ie se incrementea-/ recursiv i
t
2i se
propag/ punctul de start p3n/ c3nd unul din urm/toarele enun1uri devine adev/rat:
# traiectoria construit/ punct cu punct intr/ 0n alt/ celul/:
# i
t
devine prea mare:
# distab1a parcurs/ pe fiecare dimensiune a lui x este prea mic/ pentru a ie2i
din alt/ celul/ 0nainte ca i
t
s/ devin/ prea mare.
9inamica comport/rii sistemului include toate mi2c/rile periodice 2i toate
ciclurile limit/ ce pot fi observate prin trasarea traiectoriilor tuturor celulelor din
spa1iul celular. Traiectoria re-ultant/ se nume2te asociere celul/ cu celul/ a
sistemului 2i se transpune 0n tabloul celular.
E. Algorit( *e "ontrol #u//: o)ti(!l
)lgoritmul propus determin/ ie2irile dorite
8 7' y
d necesare pentru acordarea
parametrilor func1iilor de ie2ire ale controlerului fu--$.
,entru 0n1elegerea algoritmului, s/ reamintim c/ scopul unui sistem de control
optimal const/ 0n g/sirea acelor m/rimi de control care asigur/ atingerea unei st/ri
CD
stabile concomitent cu minimi-area unei func1ii de cost 7sau al unui indice de
performan1/8 ). )ceea2i problem/ se pune 2i pentru controlul fu--$ optimal, cu
deosebirea c/ starea dorit/ se afl/ 0ntr#o celul/ anume a spa1iului celular.
.ostul unei tran-i1ii de la celula curent/ la celula al/turat/ se va numi
increment de cost. +ncrementul de cost este o func1ie ce depinde de intrarea de
control aplicat/
8 7' u
, perioada de timp c3t se aplic/ intrarea de control
8 7' d
2i
celula controlat/
8 7' z
, adic/ la timpul ' incrementul de cost este:
88 7 8, 7 8, 7 7 ' d ' u ' z " )
'

. 7%!8
,entru facilitarea calculelor valorile permise ale ac1iunilor de control 2i ale
duratelor admisibile de tran-i1ie se limitea-/ la seturi finite.
;unc1ia de cost ) pentru o traiectorie particular/ este suma tuturor
incrementelor de cost de pe acea traiectorie. (tructura celular/ a sistemului 2i
valorile discrete ale timpului duc la valori ale lui ) exprimate prin 0ntregi: acest
lucru implic/ 0ns/ specificarea unui set de func1ii de discriminare care s/ arbitre-e
0ntre traiectorii de acela2i cost. In controler optimal relativ la ) se ob1ine prin
asocierea la fiecare celul/ a unei intr/ri de control u 2i a unei durate de tran-i1ie d
care s/ produc/ trecerea dintr#o celul/ 0n alta de pe traiectorie, cu cea mai mic/
valoare posibil/ a lui ). Je-ultatul acestei proceduri se materiali-ea-/ prin
construirea unui tablou al ac1iunilor de control, c3te una pentru fiecare celul/, care
aproximea-/ 0n limitele de preci-ie permise de re-olu1ia spa1iului celular structura
de controler optimal. )lgoritmul g/se2te toate celulele controlabile 2i secven1a
optim/ de control.
O celul/ este controlabil/ dac/ exist/ o secven1/ de ac1iuni de control permise
care va conduce de la aceast/ celul/ spre grupul de celule obiectiv. .elula de
scurgere nu este controlabil/. Tot incontrolabil/ este 2i o celul/ care nu apar1ine
grupului de celule obiectiv 2i se are doar pe ea ca unic/ imagine posibil/. Jecursiv,
putem defini o celul/ necontrolabil/ ca o celul/ care are toate celulele imagine
posibile necontrolabile.
+ntr/rile 0n tabela de control sunt ie2irile dorite
8 7' y
d necesare pentru
acordarea controlerului. ;iecare intrare corespunde unei st/ri a procesului. 9in
tabloul de control optimal se genera-/ perechile de date intrare ie2ire. Tabloul
optimal de control este o aproximare discret/ a controlului optimal global raportat
la func1iile de cost. .um 0ns/ func1iile de cost nu pot acoperii toate obiectivele de
optimalitate fixate de expertul uman, 0n tablou de control optimal pot apare unele
inexactit/1i: oricum, el poate servi ca ghid pentru felul cum ar trebui s/ fie
comanda optimal/ 2i pentru strategia de control ce trebuie adoptat/.
9e men1ionat c/ un controler cu logic/ fu--$ produce un tablou de control
cvasicontinuu, prin suprapunerea par1ial/ a regulilor 2i tran-i1ia neted/ 0ntre celule.
?ecesarul de memorie este mai redus dec3t 0n ca-ul unui controler discret clasic,
deoarece se memorea-/ doar setul de intr/ri fu--$ 2i parametrii func1iilor de ie2ire.
<n plus, expertul uman poate interveni pentru modificarea de reguli 2i deci pentru
rearan"area tabloului ac1iunilor de control.
CG
,enrtru exemplificare vom considera situa1ia controlului optimal pentru
atingerea 0n timp minim a unei anumite po-i1ii cu a"utorul unui element de execu1ie
de tip motor 7de exemplu stabilirea po-i1iei unghiulare a unei clapete obturatoare
ac1ionat/ de un motor de cc.8. ?u vom intra 0n detalii, deoarece pe de o parte
aplica1ii de control optimal fu--$ vor fi descrise 0n capitolele doi 2i trei, iar pe de
alt/ parte controlul optimal bipo-i1ional 0n timp minim este o problem/ care 2i#a
g/sit de mai mult/ vreme solu1ii algoritmi-abile.
Lom men1iona doar c/ 0n controlerul fu--$ avem dou/ intr/ri: eroarea 1
x
2i
schimbarea erorii '
x
2i o singur/ ie2ire T y ce repre-int/ comanda de ac1ionare a
motorului. .a date numerice vom considera valoarea cuantei de timp
s T !1 , !
,
intr/rile 0n controler scalate ambele 0n intervalul N#D, DO rad 2i ie2irea de control 0n
intervalul N#'D, 'DO,. (pa1iul celular se define2te ca un spa1iu produs de dimensiuni
N#D, DO x N#D, DO, tot ce se afl/ 0n afara acestui domeniu fiind con1inut 0n celula de
scurgere. ;iecare dimensiune a tabloului X este 0mp/r1it/ 0n 1!1 intervale, deci 0n
total vom avea 1!'!1 celule. Lom limita num/rul de ac1iuni permise de control la
'1. Jeferin1a de control a motorului se consider/ celula ce con1ine punctul 7!, !8 2i
aceasta va fi 2i celula obiectiv. ;unc1ia de cost ) va fi repre-entat/ prin timpul
necesar controlerului ca s/ a"ung/ dintr#o celul/ oarecare 0n celula obiectiv.
(olu1ia clasic/ pentru controlul optim dup/ timp 7minim8 se ba-ea-/ pe
principiul maximului 7al lui ,ontriaghin8, care 0n esen1/ const/ 0n furni-area unei
comen-i binare care s/ produc/ mai 0nt3i accelerarea cu toat/ capacitatea p3n/ la
un anume punct 2i apoi fr3ngerea cu toat/ capacitatea pentru oprire 0n punctul
dorit. ,unctele de deci-ie prin momentele de accelerare, respectiv fr3nare se afla pe
o curb/ de comuta1ie. ;unc1iile de discriminare care arbitrea-/ 0ntre ac1iunile de
control care produc acela2i re-ultat sunt:
1. .ostul minim:
'. +ncrementul minim de cost:
%. 9ac/ traiectoria emergent/ dintr#o celul/ dep/2e2te axa ero!re sau dac/
amplitudinea '"2i(0!re! erorii din punctul central al celulei imagine este
inferioar/ celei din celula de start, atunci se utili-ea-/ amplitudinea
minim/ a '"2i(0,rii erorii 7din punctul imagine8.
9ac/ celula imagine este celula obiectiv, se utili-ea-/ distan1a minim/ de la
punctul imagine la punctul central al celulei imagine.
Lom pre-enta 0n continuare procedura de construire a tabloului optimal de
control.
pas 1. ,entru fiecare celul/ se crea-/ lista care asocia-/ cu fiecare ac1iune de
control: punctul imagine, celula imagine 2i incrementul de cost.
pas '. ,entru o celul/ de start dat/, se anulea-/ 0n lista ac1iunilor de control
orice ac1iune care ar conduce la aceea2i celul/ imagine, dar cu un increment de cost
mai mare: deci, pentru fiecare celul/ imagine se p/strea-/ doar ac1iunile de control
cu cel mai mic increment de cost posibil.
pas %. 9in ac1iunile de control r/mase se p/strea-/ cel mult trei pentru fiecare
celula imagine posibil/ 2i anume: ac1iunea de control al c/rei punct imagine este
C4
cel mai apropiat de punctul central al celulei imagine: ac1iunea de control al c/rei
punct imagine are cea mai mic/ valoare a amplitudinii ero!re: ac1iunea de control
al c/rei punct imagine are cea mai mic/ valoare a amplitudinii '"2i(0!re ero!re.
.u acest pas se anticipea-/ cele trei tipuri de func1ii de discriminare 2i deci se
economise2te timp 2i memorie.
pas C. (e ini1iali-ea-/ func1ia de cost ) cu cea mai mic/ valoare posibil/ 2i se
asocia-/ cu celula obiectiv 7care de obicei este plasat/ 0n originea sistemului de
axe ero!re, respectiv '"2i(0!re ero!re8.
pas D. (e incremente-/ ) cu urm/torul cost permis.
pas G. (e caut/ toate celulele care nu sunt cuprinse 0n grupul de celule
obiectiv 2i se aleg acelea a c/ror celul/ 7celule8 imagine 0n grupul de celule
obiectiv se face cu costul ). 9ac/ exist/ mai multe ac1iuni de control cu acela2i
cost, se utili-ea-/ func1iile de discriminare pentru alegerea ac1iunii de control
optime.
pas 4. (e asignea-/ la toate celulele selectate 0n pasul G ac1iunea de control
care duce la grupul de celule obiectiv cu costul ).
pas . (e adaug/ toate celulele selectate 0n pasul G la grupul de celule
obiectiv.
pas 9. (e repet/ pa2ii D8 > 8 p3n/ c3nd fiecare celul/ controlabil/ are asignat/
o ac1iune de control.
<n tabelul de mai "os se pre-int/ structura de reguli care poate fi asociat/ cu un
controler fu--$ pentru conducere 0n timp minim.
intr/riWreguli 1 ' % C D G 4 9
erorare 1
x
! > ! X ! > X > X
schimb. er. '
x
> ! ! ! X > > X X
;iecare din cele 9 reguli marcate 0n tabel sunt rela1ii liniare de forma
+ +
1 1 !
x a a
' '
x a +
. <n unele reguli !
a
poate fi !.
<n func1ie de complexitatea acceptat/ 7dictat/ de vite-a de r/spuns8 2i de
preci-ia necesar/, se poate adopta 2i o variant/ mai redus/ a controlerului, folosind
doar primele D reguli din table. ,entru a putea aprecia diferen1ele 0ntre solu1ia mai
simpl/ 2i cea mai complex/, vom men1iona c3teva date ob1inute experimental.
,entru conducerea 0n timp minim a motorului au fost luate 0n considera1ie
pentru experimentare trei variante de controler: fu--$ cu 9 reguli, fu--$ cu D reguli
2i ,9 clasic. <n afara indicelui de performa1/ timp de r/spuns s#a mai impus ca
restric1ie men1inerea supraregla"ului la o valoare sub D& din valoarea treptei
unitare. (#au ob1inut ca timpi de r/spuns, 0n ordinea 0n care au fost citate
controlerele, valorile !,1s, !,'s 2i respectiv !,%4s. (upraregla"ul corespun-/tor a
fost %,%&, C,G& 2i respectiv D&.
(e constat/ deci c/ re-ultatele ob1inute cu controlere fu--$ sunt superioare
celor ob1inute cu controlerul clasic ,9, 0n special 0n ce prive2te timpul de r/spuns,
acela2i pentru ambele controlere fu--$ 2i cu D!& mai mic dec3t 0n ca-ul
C
tradi1ional. ;aptul c/ utili-area unui controler cu 9 reguli asigur/ 2i un supraregla"
mai mic este de 0n1eles, dar numai acest avanta" nu "ustific/ complexitatea sporit/ a
implement/rii, chiar dac/ 0n ambele ca-uri s#a folosit acela2i tablou celular cu
1!'!1 celule. 9in acestea, controlabile sunt 9'4! 0n ca-ul controlerului cu 9 reguli
2i 9'!! 0n ca-ul celui cu D reguli, deci practic acela2i num/r. ?ici eroarea medie
p/tratic/ 0ntre ie2irea curent/ 2i cea dorit/ nu difer/ prea mult, fiind de circa 4,D 0n
ca-ul controlerului cu D reguli 2i circa 4 0n ca-ul celui cu 9 reguli.
9iferen1a cea mai pregnant/ 0ntre conducerea cu logic/ fu--$ 2i cea clasic/
re-ult/ 0ns/ 0n nete-irea evident/ a tran-i1iilor pe curba de comutare. Je-ult/ c/ o
conducere cu controler fu--$ nu este 0n primul r3nd optimal/, ci mai degrab/
robust/, 2tiut fiind faptul c/ ciclurile limit/ care caracteri-ea-/ controlerele
bipo-i1ionale se reduc atunci c3nd tran-i1iile de pe curba de comuta1ie se fac neted.
.3teva conclu-ii se impun 0n finalul acestei sec1iuni:
.ontrolerele fu--$ pot utili-a direct informa1ia despre comportarea
dinamic/ a sistemului con1inut/ 0n spa1iul fa-elor pentru determinarea
valorii parametrilor func1iilor de ie2ire.
.ontrolerele fu--$ pot genera o suprafa1/ de control continu/, dar
neliniar/, utili-3nd un num/r relativ mic de reguli de control.
9e2i pentru construirea spa1iului celular sunt necasare blocuri de calcul 2i
de memorie suplimentare, 0n func1ionarea controlerului final sunt necesari
doar parametrii ce definesc regulile 2i deci acesta poate fi implementat
relativ u2or cu a"utorul unui microprocesor.
<n raport cu tehnicile re1elelor neurale 7cu care se aseam/n/ prin metodele
numerice utili-ate8, tehnicile de control fu--$ sunt mai bine structurate 2i
reproduc mai direct latura calitativ/ a cuno2tin1elor expertului uman.
1.6 A)!r!tur! ')e"i#i", "ontrolului inteligent !l %e2i"ulelor rutiere
)paratura utili-at/ pe vehiculele inteligente, numit/ 2i instrumenta1ie,
cuprinde trei grupuri principale de echipamente:
# echipamente 2i dispo-itive destinate achi-i1iei de date referitoare la starea
vehiculului 2i la mediu 7inclusiv la alte vehicule participante la trafic8, 0n
special sen-ori, traductoare 2i blocurile speciali-ate de achi-i1ie de date de
la acestea, inclusiv dispo-itivele de conversie 0n forma numeric/ necesar/
prelucr/rii pe calculatorul de bord a acestor date:
# structurile numerice necesare implement/rii legilor de control inteligent,
de regul/ constituite 0ntr#un minicalculator reali-at 0n "urul uneia sau mai
multor unit/1i de procesare de tip microprocesor pe sau 1G bi1i, con1in3nd
evident 2i blocurile de memorie aferente, magistralele de comunica1ie
intern/ 2i drivele acestora, sistemul de adresare 2i de 0ntreruperi:
# echipamentele destinate materiali-/rii comen-ilor, inclu-3nd elemente de
execu1ie direct/ 2i gama de dispo-itive de afi2are 7displa$8 aflate la bord 2i
constituind interfa1a cu operatorul > 0n aceast/ structur/ fiind incluse 2i
C9
c/ile de transmisie a comen-ilor efectuate de operator, chiar dac/ acestea
0n mod normal trebuie asociate cu aparatura din prima categorie, a
intr/rilor.
1.6.1 Di')o/iti%e )entru !"2i/i&i! *e *!te
,rincipala func1ie a dispo-itivelor de achi-i1ie de date const/ 0n uniformi-area
modului de pre-entare a informa1iei furni-ate de o clas/ foarte vast/ de sen-ori.
)ceast/ mare diversitate de sen-ori presupune existen1a de semnale electrice
diverse la ie2irea acestora: tensiuni continue de la milivol1i la -eci de vol1i, curen1i
de la miliamperi la amperi, valori de parametri 7re-isten1/, inductan1/, capacit/1i8
0ntr#o gam/ foarte larg/, impulsuri cu frecven1/ variabil/ sau cod de impulsuri. 9e
cele mai multe ori sen-orii utili-a1i au o structur/ particular/ dictat/ de necesitatea
de a fi amplasa1i 0n medii dificile, cu restric1ii de gabarit 2i 0n consecin1/ nu con1in
2i blocurile de condi1ionare a semnalului prin care se poate a"unge la semnalul
unificat care este specific ie2irii unei familii de traductoare. <n acest sens 2i
denumirea de sen-or este mai adecvat/, pentru c/ no1iunea de traductor presupune
un dispo-itiv care con1ine 2i un circuit de adaptare care furni-ea-/ de regul/ un
semnal unificat 0n curent. <n ca-ul sen-orilor problema condi1ion/rii semnalului
revine deci dispo-itivului de achi-i1ie. 9e aceea, vom 0mp/r1ii problema achi-i1iei
de date 0n dou/ sec1iuni: una destinat/ unei succinte treceri 0n revist/ a
principalelor tipuri de sen-ori utili-a1i 0n echiparea vehiculelor inteligente, cealalt/
dedicat/ dispo-itivelor care mi"locesc transferul de informa1ie c/tre calculatorul de
bord. 9in acest punct de vedere se vor lua 0n considera1ie doar solu1ii prin care
datele, fie analogice, fie numerice, sunt depuse 0n final sub form/ de cod numeric
0ntr#o memorie tampon 7buffer8 de unde pot fi citite fie direct 0n paralel, pe
magistrala de date a calculatorului, fie transmise printr#un port serial 0n alt buffer
de unde pot fi preluate pentru procesare.
A. Senzo! "en#u au#o$e%!&u'e+
Trecerea 0n revist/ a sen-orilor se va face 0n exclusivitate dup/ criteriul m/rimilor
fi-ice m/surate, 0n ca-ul fiec/rui tip fiind preci-at/ obligatoriu natura semnalului
de ie2ire. Lariabilele care se 0nt3lnesc cel mai frecvent 0n diferi1i algoritmi de
control inteligent sunt: temperatura lichidului de r/cire: temperatura aerului admis:
presiunea 0n galeria de admisie: presiunea atmosferic/: po-i1ia unghiular/ a
arborelui: tura1ia motorului: po-i1ia clapetei de obturatoare: debitul de aer: debitul
de combustibil: concentra1ia de oxigen 0n ga-ele arse. )l1i sen-ori pot fi utili-a1i
pentru aprecierea unor st/ri caracteristice care nu influen1ea-/ direct algoritmii de
control 7presiunea de ulei, presiunea 0n pneuri, temperatura 0n habitaclu, etc.8 sau
care se utili-ea-/ 0n controlul deplas/rii 7vite-a de deplasare, po-i1ia vehiculului
din fa1/, etc.8.
Senzori pentru temperatur#
D!
(en-orii de temperatur/ se caracteri-ea-/ printr#un domeniu relativ redus 7pla"a de
maximum . 1!!

8 2i prin timp mic de r/spuns 7de ordinul milisecundelor8.

Je-olu1ia unor astfel de sen-ori nu este foarte important/, erori de
& D '
put3nd fi
u2or acceptate. Elementul sensibil cel mai recomandat pentru satisfacerea acestor
cerin1e este termistorul, care este un semiconductor a c/rui re-isten1/ varia-/ invers
propor1ional cu temperatura, dup/ o lege exponen1ial/ care 0ns/ poate fi
considerat/ cvasilinear/ pe un domeniu restr3ns de varia1ie a temperaturii 7circa
-ece grade 0n "urul valorii de . D

, 0n ca-ul lichidului de r/cire 2i respectiv de la

'!
la . C!

+ 0n ca-ul temperaturii aerului de r/cire8. O valoare tipic/ de

re-isten1/ a termistorului este de 1!! ohmi la temperatura de . '!

2i de circa 4!
ohmi la temperatura de . 1!!

. .ircuitul de condi1ionare pentru astfel de elemente

sensibile este simplu, de tip monta" poten1iometric, cu men1iunea c/ tensiunea de
ie2ire varia-/ invers propor1ional cu temperatura. <n ca-ul 0n care se dore2te o mai
bun/ liniaritate, se asocia-/ circuitul poten1iometric cu un adaptor reali-at cu un
amplificator opera1ional cu reac1ie.
Senzori pentru presiune
<n mod curent parametrul de presiune cel mai des m/surat este presiunea de aer 0n
galeria de admisie, sesi-at/ de regul/ cu a"utorul unui sen-or de presiune absolut/
0n galerie. (e 2tie c/ presiunea din galerie depinde de starea de func1ionare a
motorului 2i de po-i1ia clapetei de admisie. Motorul ac1ionea-/ ca o pomp/ de aer.
.3nd motorul nu func1ionea-/, presiunea din galerie este aceea2i cu presiunea
atmosferic/. 9in contr/, c3nd motorul func1ionea-/, dac/ clapeta ar fi 0nchis/
etan2, 0n galerie am avea vid 7presiune absolut/ -ero8. <n realitate, 0nchiderea
clapetei nu e niciodat/ complet/, a2a c/ presiunea din galerie varia-/ de la valori
de ordinul de mm col. ap/ 7cu clapeta 0nchis/8 p3n/ la valori apropiate de
presiunea atmosferic/ 7cu clapeta deschis/8. ,resiunea 0n galerie este 0n plus un
parametru care varia-/ foarte rapid, cu frecven1a:
1'! minO F Nrot x sO F Ncicluri n & "
c

,
cu c
&
num/rul de cilindri ai motorului.
,entru reali-area func1iilor de reglare este 0ns/ necesar/ doar valoarea medie a
acestei presiuni, 2tiut fiind 2i faptul c/ 2i cuplul motor este propor1ional cu aceast/
valoare medie. 9in acest motiv primele solu1ii de m/surare a presiunii 0n galerie se
ba-au pe camere de tip aneroid reali-ate prin asocierea a dou/ membrane 0ntre care
s#a creat vid 2i 0ncapsularea acestei camere, accesul aerului fiind permis printr#un
tub de diametru foarte mic, pentru a nu sesi-a fluctua1iile rapide. 9eplasarea
camerei aneroid este preluat/ de un traductor de deplasare inductiv de tip
transformator diferen1ial liniar variabil, alimentat 0n curent alternativ. In astfel de
traductor const/ din dou/ bobine cu mie- antrenat prin cre2terea presiunii. <n
repaos, cele dou/ bobine au aceea2i inductan1/. ,rin deplasarea celor dou/
inductan1e 0ntr#o punte 7care "oac/ rol de adaptor8, se ob1ine la ie2ire o tensiune de
ie2ire care depinde cvasilinear de valoarea medie a presiunii din galerie. <n figura
D1
1.'% este pre-entat/ schema bloc a unui astfel de traductor, alimentat la o tensiune
cu frecven1a de 1! *S-.
O ( . + P ) #
T O J
M
i
e
-
) n e r o i d
a e r g a l e r i e
) 9 ) , T O J
p u n t e
i n d u c t i v /
; + P T J I
m e d i e r e
I ! S
U
;ig. 1.'%.
<n ultima perioad/ traductoarele cu sen-or de tip membran/ metalic/ au fost
0nlocuite cu traductoare av3nd sen-ori pie-ore-istivi, dispu2i pe o membran/ de
siliciu ca 0n figura 1.'C. (chema propus/ con1ine patru sen-ori conecta1i 0ntr#o
punte re-istiv/, av3nd mai multe avanta"e: miniaturi-are: posibilitatea de integrare
2i a elementului de condi1ionare semnal: anularea erorilor de temperatur/ specifice
pun1ilor re-istive prin utili-area de patru bra1e active: posibilitatea de cre2tere a
sensibilit/1ii prin utili-area de sen-ori 0n antifa-/ 7doi sen-ori plasa1i 0n bra1e
neadiacente 02i cresc re-isten1a cu presiunea, ceilal1i doi sen-ori 02i scad re-isten1a
la cre2terea presiunii8.
9e2i solu1ia cu sen-ori de presiune integra1i 0n capsule de siliciu este cea mai
performant/, se mai 0nt3lnesc 2i alte solu1ii tehnice. 9intre acestea vom mai
men1iona doar utili-area unui traductor diferen1ial cu element sensibil capacitiv 2i
circuit de condi1ionare de tip circuit oscilant la re-onan1/, care asigur/ o bun/
linearitate, poate fi reali-at la dimensiuni reduse 2i este robust, dar are de-avanta"ul
utili-/rii unor circuite de preluare a semnalului util cu impedan1/ foarte 0nalt/.
m a r g i n e
d i a f r a g m /
c o n e c t o r
m e t a l i c 7 C 8
p i e - o r e - i s t o r 7 C 8
;ig. 1.'C.
D'
Senzori depoziie ung.iular# i de turaie
,o-i1ia arborelui motor este unul dintre parametrii esen1iali 0n conducerea
procesului de combustie, de regul/ ca principal reper pentru stabilirea secven1elor
temporale de comand/. 9e obicei po-i1ia unghiular/ de referin1/ 7! grade8 este
punctul mort superior 7,M(8. 9eoarece un ciclu complet de la admisie p3n/ la
evacuarea ga-elor arse durea-/ dou/ rota1ii complete, unghiul arborelui mort, are o
varia1ie de la -ero la . %G!

pentru un ciclu motor complet. 9e2i m/surarea

po-i1iei arborelui motor este mai exact/, evit3ndu#se eroarea suplimentar/ datorat/
sistemului de reduc1ie, mul1i constructori prefer/ s/ plase-e sen-orul de po-i1ie
unghiular/ 0n distribuitor pentru a m/sura po-i1ia axului cu cane.
Exist/ foarte multe solu1ii pentru m/surarea po-i1iei unghiulare, dar toate
folosesc un principiu comun: sesi-area po-i1iei unui element constructiv particular,
pe care 0l vom numi insert 7cam/, pastil/ magnetic/, gaur/, dinte, canelur/ 2.a.8
amplasat pe un disc care se rote2te solidar cu axul a c/rui po-i1ie unghiular/ se
dore2te a fi m/surat/. Trecerea repetat/ a insertului 7pot fi dispuse mai multe pe
disc8 conduce la apari1ia unui tren de impulsuri care poate fi prelucrat direct
numeric. <n func1ie de natura acestui insert particular se utili-ea-/ diferite elemente
sensibile, dintre care men1ion/m:
# bobina cu mie- feromagnetic, a c/rei reluctan1/ se modific/ la modificarea
0ntrefierului produs/ de pre-en1a insertului: varia1ia de reluctan1/ este apoi
preluat/ de un circuit adaptor:
# sen-or de tip Sall care ofer/ la ie2ire un semnal electric 0n tensiune atunci
c3nd 0n dreptul s/u a"unge un insert de tip magnet permanent care duce la
modificarea c3mpului magnetic local:
# sen-or de tip fotoelectric 7fotodiod/, fototran-istor8 care sesi-ea-/
0ntreruperea 7sau refacerea8 fluxului luminos al unei surse optice 7de obicei
PE98 provocat/ de pre-en1a insertului.
<n toate aceste situa1ii este posibil/ fie contori-area mai multor impulsuri, pe o
perioad/ fixat/ de timp, pentru a ob1ine un num/r propor1ional cu tura1ia 7o tura1ie
mai mare duce la num/rarea de mai multe impulsuri 0n acela2i interval8, fie
m/surarea intervalului dintre dou/ impulsuri, care ar putea repre-enta chiar po-i1ia
arborelui 0n raport cu cea de referin1/. <n figura 1.'D se pre-int/ schema de
principiu pentru un sistem numeric de m/surare dup/ ca- a tura1iei 7de fapt
frecven1a de impulsuri8 sau a po-i1iei 7de fapt intervalul 0ntre dou/ impulsuri8.
D%
; o r m a t o r
d e
i m p u l s u r i
. i r c u i t
p o a r t /
K e n e r a t o r
i m p u l s u r i
c a l i b r a t e
x
"
c
"
? u m / r / t o r
? u m / r / t o r
d i s c
i n s e r t
s e n - o r i
7 m a g n e t i c , o p t i c 8
;ig. 1.'D.
+mpulsurile sesi-ate de sen-or sunt transmise cu frecven1a x
"
spre circuitul
poart/, unde se mai aplic/ 2i un tren de impulsuri de referin1/ 7calibrare8 av3nd
frecven1a c
"
. +e2irea din circuitul poart/ este tot un tren de impulsuri ce vor fi
num/rate 0n blocul ?um/r/tor. 9ac/ se dore2te m/surarea intervalului dintre dou/
impulsuri 7deci po-i1ia unghiular/8 frecven1a impulsurilor calibrate c
"
trebuie s/
fie mult mai ridicat/ 7de exemplu de 1!!! de ori mai mare dec3t frecven1a de
rota1ie, 2i atunci la . %G!

corespund 1!!! de impulsuri8. 9ac/ se dore2te

m/surarea tura1iei, c
"
trebuie s/ fie mult mai sc/-ut/ dec3t x
"
, de exemplu s/
corespund/ la perioade fixe de 1 secund/ 71 S-8 sau 1! secunde 7!,1 S-8. <n acest
interval num/rul de impulsuri care se stochea-/ 0n num/r/tor este propor1ional cu
tura1ia. .on1inutul num/r/torului este transferat 2i memorat 0ntr#un registru tam#
pon, de unde datele pot fi preluate fie de calculatorul de proces care asigur/
conducerea automobilului, fie de un dispo-itiv de afi2are pentru a le transpune sub
form/ de indica1ii pe consola operator. <n aceast/ ultim/ situa1ie este necesar/
scalarea prealabil/ a datelor pentru a fi repre-entate 0n unit/1i de m/sur/ u-uabile
7rotFs sau rotFmin8. (calarea este o opera1ie care de regul/ se face software, 0n
calculatorul de bord, dar exist/ posibilitatea de a calibra 0n mod corespun-/tor
impulsurile de referin1/ pentru ca s/ se ob1in/ exprimarea num/rului de impulsuri
0n unitatea de m/sur/ dorit/.
Senzori de debit
DC
(en-orii de debit se folosesc pentru do-area principalelor componente ale
amestecului combustibil: aer, respectiv carburant. 9e2i diferite sisteme de control
propun fie do-a" fix de aer 2i variabil de combustibil, fie do-a" fix de combustibil 2i
variabil de aer, din punctul de vedere al sen-orilor este preferabil/ ultima variant/,
0n sensul c/ pentru debitul de aer se pot propune traductoare mai simple, mai
robuste 2i cu performan1e bune. 9intre acestea cel mai bine cotat la acest moment
este debimetrul cu Bfir cald6. B;irul cald6 este un element re-istiv 7poate fi 2i
pelicul/ metalic/ depus/ pe un substrat i-olant8 prin care circul/ un curent ce 0l
men1ine la o temperatur/ constant/ 0ntr#un mediu f/r/ varia1ii de curent atmosferic.
,lasat 0ntr#un flux de aer, sen-orul 02i modific/ re-isten1a, care scade prin r/cire cu
c3t debitul de aer este mai pronun1at. 9e regul/, sen-orul se plasea-/ 0n bra1ul unei
pun1i Aheatstone av3nd 0n celelalte bra1e re-isten1e fixe, tensiunea de de-echilibru
fiind propor1ional/ 7din p/cate neliniar8 cu debitul. <n figura 1.'G se pre-int/
schema bloc a unui traductor de debit de aer principiul men1ionat.
) O
+

J
J J
f i r
c a l d
(
U
. o n v e r t o r
t e n i u n e F
f r e c v e n 1 /
s p r e b l o c d e p r e l u c r a r e
n u m e r i c a f r e c v e n / 1 e i
;ig. 1.'G.
,entru a nu complica circuitul de adaptare, se recomand/ utili-area unui
convertor tensiune frecven1/ care s/ ofere la ie2ire un tren de impulsuri ce urmea-/
s/ fie preluat de o schem/ similar/ cu cea descris/ 0n figura 1.'D, iar neliniaritatea
s/ fie re-olvat/ prin prelucrare numeric/ adecvat/ de calculatorul de bord.
Este evident c/ solu1ia Bfirului clad6 nu este posibil/ 0ntr#un mediu inflamabil
2i deci nu poate fi utili-at/ pentru m/surarea debitului de ben-in/. 9ac/ totu2i se
dore2te m/surarea debitului de combustibil, se pot folosi traductoare ba-ate pe
principiul modific/rii sec1iunii de scurgere, prin utili-area de diafragme asociate cu
un traductor de presiune diferen1ial/. (olu1ia este mai complicat/ 2i are 2i
de-avanta"ul c/ poate duce la erori datorit/ impurit/1ilor ce pot obtura par1ial
sec1iunea de scurgere.
Senzori pentru compoziia gazelor evacuate
DD
.unoa2terea concentra1iei diferitelor componente chimice 0n ga-ele e2apate este
din ce 0n ce mai important/, dat fiind presiunile antipoluante tot mai accentuate 2i
legisla1ia care a devenit foarte sever/ 0n ce prive2te noxele. Exist/, a2a cum se va
vedea 0n capitolul ', numeroase solu1ii de conducere optimal/ 0n sensul
minimi-/rii noxelor, dar ma"oritatea sunt ba-ate pe controlul unui singur
parametru: con1inutul de oxigen din ga-ele evacuate 0n atmosfer/. In con1inut c3t
mai s/rac 0n oxigen 0n ga-ele arse dovede2te o ardere mai complet/ 2i deci 2i o
utili-are optim/ a combustibilului. 9eoarece arderea cea mai bun/ se ob1ine atunci
c3nd se asigur/ un raport stoichiometric 0ntre aer 2i combustibil 2i 0ntruc3t u-ual se
notea-/ cu lambda parametrul care caracteri-ea-/ acest raport 7lambda Y 1 > aer 0n
exces: lambda Z 1 combustibil 0n exces8, sen-orul ce determin/ con1inutul de
oxigen 0n ga-ele evacuate se nume2te sond/ lambda.
.el mai utili-at sen-or de acest tip se ba-ea-/ pe utili-area unor oxi-i metalici
activi, cei mai frecvent folosi1i fiind dioxidul de -irconiu 7QrO
'
8, respectiv de
titaniu 7TiO
'
8. <n figura 1.'4 se pre-int/ schema de principiu a unui astfel de sen-or
7a > montarea: b > sec1iune 0n sen-or8.
a e r
g a - e a r s e
+

(
U
(
U
+

'
Q r O
e l e c t r o - i
p e l i c u l a p o r o a s
p r o t e c t o a r e
/
g a - e a r s e
a e r
7 a 8 7 b 8
;ig. 1.'4.
<n principiu, sen-orul const/ dintr#o plachet/ de oxid activ plasat/ 0ntre doi
electro-i de platin/. Inul din electro-i este plasat 0n contact cu aerul atmosferic,
cel/lalt 0n contact cu ga-ele e2apate prin intermediul unei pelicule protectoare
poroase. ,rincipiul de func1ionare se ba-ea-/ pe proprietatea QrO
'
de a atrage ionii
negativi 2i va deveni mai negativ dec3t cel 0n contact cu ga-ele arse. 9iferen1a de
poten1ial este cu at3t mai mare cu c3t arderea este mai complet/. (ingurul
de-avanta" al acestui tip de sen-or, dar de care trebuie s/ se 1in/ foarte bine seama,
este pre-en1a fenomenului de histere-is, accentuat 2i de temperatura cu care sunt
e2apate ga-ele arse.
(lte tipuri de senzori
DG
(en-orii pre-enta1i p3n/ acum sunt cei mai frecvent utili-a1i 0n conducerea cu
calculator a motoarelor. Exist/ 2i alte categorii de sen-ori care permit
caracteri-area st/rii de func1ionare a autovehiculului, f/r/ a interveni direct 0n
procesul de reglare, ci doar ca furni-ori de m/rimi necesare corec1iilor sau
averti-/rii unor pericole poten1iale. Lom 0ngloba 0n aceast/ categorie sen-ori care
indic/ presiunea de ulei, presiunea 0n pneuri, temperatura 0n incinta automobilului.
Exist/ de asemenea o serie de m/rimi care se determin/ prin m/surare indirect/.
)stfel, cuplul motor, de2i poate fi m/surat direct, se ia de regul/ 0n considera1ie 0n
func1ie de presiunea 0n galeria de admisie. ,e de alt/ parte, cunosc3nd cuplul motor
2i tura1ia motorului se poate calcula puterea util/ a motorului, parametru important
0n caracteri-area eficien1ei exploat/rii motorului. Exist/ unele firme 72i num/rul lor
este 0n cre2tere8 care utili-ea-/ sen-ori de B2oc6 care permit m/surarea gradientului
de cre2tere a presiunii 0n cilindru 0n timpul combustie, pentru a evita apari1ia unor
detona1ii atunci c3nd apare o combina1ie nefavorabil/ de presiune ridicat/ 2i avans
excesiv. (en-orii de B2oc6 se reali-ea-/ de regul/ pe principiul traductoarelor de
accelera1ie, folosind elemente sensibile megnetostrictive sau pie-oelectrice care
supuse la efort produc o varia1ie de semnal electric 7prin modificarea c3mpului
magnetic, respectiv al celui electrostatic8. Tot 0n categoria sen-orilor cu aplica1ii
particulare sunt sen-orii care m/soar/ po-i1ia clapetei obturatoare, reali-a1i de
regul/ cu elemente sensibile re-istive, 0n monta" poten1iometric. )2a cum se poate
observa, ma"oritatea acestor sen-ori sesi-ea-/ m/rimi de tipul celor anali-ate
7presiune, po-i1ie8 2i nu necesit/ explica1ii suplimentare privind modul de
func1ionare.
Exist/ de asemenea o serie de sen-ori care permit locali-area vehiculului 0n
mi2care 0n raport cu alte vehicule sau cu repere fixe situate pe artera de circula1ie.
9intre acestea, cei mai utili-a1i sunt cei de vite-/ de deplasare 2i de evaluare a
distan1ei p3n/ la un obstacol 7fix sau mobil8. )specte referitoare la ace2ti sen-ori 2i
la tipuri mai complexe de evaluare a po-i1iei vehiculului 7inclusiv utili-3nd
vederea artificial/8 vor fi descrise 0n capitolul %.
Lom 0ncheia aceast/ sec1iune cu enumerarea parametrilor m/sura1i prin
sistemul de sen-ori care echipea-/ modelul ;ord )@O9#E 1991, proiectat astfel
0nc3t s/ se asigure un optim dup/ consum 2i care folose2te o variant/ perfec1ionat/
de echipament electronic de control EE. > +L:
# un sen-or care sesi-ea-/ po-i1ia manetelor de comand/, pentru a preci-a
starea autovehiculului 7parcat: 0n mi2care: supraturat: repaus8:
# un sen-or magnetic cu reluctan1/ variabil/ care ofer/ un semnal tren de
impulsuri corepun-3nd tura1iei arborelui motor 7rotFmin8:
# un termistor pentru m/surarea temperaturii uleiului:
# un poten1iometru care ofer/ un semnal propor1ional cu po-i1ia clapetei
obturatoare:
# un anemometru cu Bfir cald6 care m/soar/ debitul de aer:
# un sen-or cu efect Sall care determin/ po-i1ia axului cu came:
# un termistor pentru m/surarea temperaturii lichidului de r/cire:
D4
# un termistor pentru determinarea temperaturii aerului atmosferic:
# un indicator bipo-i1ional care indic/ situa1ia sistemului de fr3nare.
B. Si'te(e integr!te *e !"2i/i&ie *e *!te *e l! 'en/ori
;aptul c/ pentru desf/2urarea 0n bune condi1ii a proceselor de control inteligent
sunt necesare informa1ii de la mai mul1i sen-ori a condus la ideea utili-/rii unor
structuri speciali-ate de achi-i1ie a unui grup de m/rimi, fie sub form/ de intr/ri
numerice, fie de intr/ri analogice.
<n ca-ul intr/rilor numerice problema nu este prea dificil/, deoarece semnalul
7fie sub form/ de valori binare statice, fie tren de impulsuri binare, fie combina1ii
de cod8 poate fi transmis ca varia1ie de tensiune 7!L > corespun-/tor la B! logic6,
XDL > corespun-/tor la B1 logic6 2i preluat 0n mod corespun-/tor de un registru de
memorare tampon 7buffer8 care poate fi citit ca un port paralel pe magistrala de
date a calculatorului de bord. Evident, exist/ posibilitatea de a folosi un port serial
speciali-at pentru achi-i1ia trenurilor de impulsuri.
<n ca-ul intr/rilor analogice apar unele complica1ii din cau-a necesit/1ii de a
asigura conversia analogFnumeric/. .um convertorul analogFnumeric este un
circuit scump 2i preten1ios 0n exploatare, se caut/ solu1ii pentru a nu folosi c3te un
.)? pentru fiecare intrare analogic/ 0n parte, except3nd situa1ia 7deocamdat/ 0n
fa-/ experimental/8 de a utili-a traductoare Binteligente6 a c/ror structur/
0nglobea-/ at3t convertorul c3t 2i interfa1a de cuplare la magistral/ 7paralel sau
serial8. <n ca-ul 0n care se utili-ea-/ sen-ori clasici, o solu1ie de sistem eficient de
achi-i1ie este pre-entat/ 0n figura 1.'. (chema se ba-ea-/ pe folosirea unui circuit
de multiplexare analogic/, care permite aducerea pe r3nd a unei m/rimi de intrare
8 , , 1 7 & i x
i

, cu & de obicei sau 1G, la intrarea unui convertor analog numeric
unic. Miltiplexorul asigur/ totodat/ separarea galvanic/ a intr/rilor de proces de
schemele electronice ce asigur/ controlul. )ccesul la convertor este intermediat de
un dispo-itiv de e2antionare 2i re1inere, frecven1a de e2antionare fiind dictat/ de
vite-a cu care trebuie re0mprosp/tate datele de proces 2i bine0n1eles de vite-a de
conversie a .)?. ,e durata conversiei valoarea datelor este men1inut/ constant/
de sec1iunea de re1inere a dispo-itivului men1ionat.
9 i s p o - i t i v d e
e 2 a n t i o n a r e
2 i r e 1 i n e r e
) m p l i f i c a t o r
r e g l a b i l
7 o p 1 i o n a l 8
. o n v e r t o r
a n a l o g F
n u m e r i c
J e g i s t r u
t a m p o n
7 b u f f e r 8
1
x
'
x
n
x
M u l t i p l e x o r
a n a l o g i c
= l o c d e
c o m a n d F
s e l e c
/
1 i e
;ig. 1.'.
D
O problem/ aparte o constituie gama semnalelor de intrare. 9ac/ fiec/rui
sen-or 0i este asociat un circuit de adaptare 70nainte de multiplexare8, atunci toate
semnalele ce a"ung la .)? pot fi 0n aceea2i gam/. 9ac/ 0ns/ gama de varia1ie a
semnalelor de intrare difer/, este necesar/ introducerea unui bloc suplimentar
7punctat 0n figur/8 numit amplificator reglabil 2i care 0n fond "oac/ rolul unui
circuit de adaptare, amplific3nd sau atenu3nd semnalul p3n/ la aducerea acestuia 0n
gama acceptat/ de .)?. 9esigur, alegerea factorului de amplificare trebuie
corelat/ cu canalul care a fost selectat de multiplexor. )cest lucru este reali-at prin
adresarea adecvat/ asigurat/ de un bloc de comand/ care cumulea-/ mai multe
func1ii: selectarea canalului de intrare, selectarea factorului de amplificare,
stabilirea frecven1ei de e2antionare, determinarea momentului de 0nceput 2i respec#
tiv de sf3r2it al conversiei, validarea memor/rii 0n sau citirii din registrul tampon.
<n multe ca-uri func1iile acestui bloc sunt preluate de calculatorul de bord, dar
chiar dac/ blocul de comand/ apare ca unitate distinct/ el trebuie s/ comunice prin
sistemul de 0ntreruperi cu calculatorul de bord. Inele detalii privind comunica1ia
dintre blocul de achi-i1ie de date 2i echipamentul de control vor fi pre-entate 2i 0n
sec1iunea imediat urm/toare.
1.6.4 Stru"turi nu(eri"e )entru i()le(ent!re! legilor *e "ontrol
9eoarece scopul acestei lucr/ri este acela de a pre-enta 0n primul r3nd proceduri 2i
tehnici de control 2i mai pu1in suportul hardware al acestora, ne vom limita 0n cele
ce urmea-/ doar la descrierea sumar/ a unor tipuri de circuite LP(+ speciali-ate
pentru conducerea motoarelor cu combustie intern/, care se impun din ce 0n ce mai
mult pe pia1a mondial/.
.ele mai r/sp3ndite structuri de control inteligent al autovehiculelor se
ba-ea-/ pe utili-area unor procesoare speciali-ate, reali-ate cu unit/1i centrale pe
bi1i 7rareori pe 1G bi1i8, pentru a permite miniaturi-area arhitectural/, o construc1ie
robust/ 2i timpi de execu1ie foarte redu2i. )cest lucru este posibil 0n ma"oritatea
situa1iilor de conducere a procesului de combustie, unde preci-ia este mai pu1in
important/ dec3t vite-a de furni-are a comen-ilor. (itua1ia se complic/ atunci c3nd
se dore2te asistarea calculatorului de bord de un sistem expert pe ba-/ de
cuno2tin1e, care necesit/ o memorie considerabil/ 2i la care capacitatea de
procesare trebuie s/ creasc/ foarte mult. .hiar 2i 0n aceste ca-uri se prefer/ o
solu1ie de tip sistem multiprocesor, care utili-ea-/ mai multe unit/1i de procesare
nu foarte complicate, cu func1ii speciali-ate 7achi-i1ie, prelucrare primar/,
explorare ba-/ de reguli, elaborare deci-ie, distribu1ie comen-i8 2i nu se folosesc
calculatoare puternice prev/-ute cu o singur/ unitate central/ multiperformant/.
)rhitectura distribuit/, pe l3ng/ avanta"ul de a permite procesarea 0n paralel a mai
multor func1ii, 0l ofer/ 2i pe acela de a permite implementarea anumitor procesoare
cu structuri particulare de tip re1ele neurale, transputere 2.a.
<n figura 1.'9 este pre-entat/ schema bloc a unui procesor 7microcontroler8
construit 0n "urul unei unit/1i centrale 7.,I8 de tip +?TEP !D1, care la r3ndul s/u
D9
serve2te drept nucleu pentru o structur/ speciali-at/ de calculator de bord reali-at/
de firma (iemens, integrat/ sub forma de circuite LP(+ 0n familia de circuite ()=
!D14.
c e a s
. , I
! . D 1
u s a r t
7 ( + O 8
% ' F 1 !
d i v
1 G x 1 G
m u l
J ) M
' * o
J O M
* o
T i m e r
! , 1 , '
w a t c h
d o g
s u r s a
a l i m .
p r o g .
p o r t
m a g .
a d r e #
s e
b l o c
a c h i #
- i
[ S
M I @ 8
1 i e
d a t e
7 . ) ? ,
(
p o r t
i n t r .
a n a l .
p o r t
i n t r .
F i e s .
n u m .
7 % x 8
p o r t
m a g .
c o n #
t r o l
p o r t
m a g .
d a t e
M ) K + ( T J ) P ) + ? T E J ? V 7 = + M + 8
;ig. 1.'9.
(chema din figura de mai sus eviden1ia-/ structura maximal/ a unui
microcontroler, 0n care se observ/ conectarea pe magistrala intern/ 7de bi1i8 a
tuturor blocurilor func1ionale. (e remarc/ utili-area unui bloc de calcul speciali-at
pentru accelerarea calculelor, con1in3nd un multiplicator numeric 0ntre doi
operan-i pe 1G bi1i fiecare 2i un divi-or 0ntre un operand de %' de bi1i 2i altul de 1G
bi1i. Itili-area unui astfel de bloc de calcul permite reali-area rapid/, hardware, a
tuturor opera1iilor de corec1ie care implic/ 0nmul1irea cu constante 2i coeficien1i
stabili1i empiric 0n fa-a de experiment/ri. Memoria adresat/ de unitatea central/ nu
este prea mare 7* JOM pentru programele de ba-/ 2i de aplica1ii, respectiv doar
'* J)M pentru stocarea re-ultatelor par1iale8, dar acest lucru este explicabil
0ntruc3t se dore2te ca timpul de acces la informa1iile stocate 0n memorie s/ fie c3t
mai redus. <n acest scop o -on/ J)M de 'DG bi1i este configurat/ ca memorie
cache. ,re-en1a mai multor registre, corelate cu tura1ia motorului. (tructura
cuprinde 2i blocuri de intrareF ie2ire, at3t pentru semnale numerice c3t 2i pentru
semnale analogice. Inul din aceste blocuri con1ine un sistem de achi-i1ie de date
analogice de tipul celui din figura 1.', compus dintr#un multiplexor pentru 1'
canale, dispo-itiv de e2antionare 2i re1inere 2i convertor analog#numeric. ,entru
G!
semnale numerice sunt prev/-ute trei porturi cu 'C de intr/riF ie2iri configurabile.
?u sunt prev/-ute ie2iri analogice, ob1inerea acestora fiind f/cut/ 0n sec1iunea de
for1/ asociat/ cu comanda elementelor de execu1ie, pe ba-a comen-ilor numerice
0n cod furni-ate fie prin bufferul magistralei de date 7paralel8, fie serial prin blocul
de comunicare de tip (+(O 7serial inputFoutput8, care 0n figur/ a fost definit ca un
bloc de comunicare sincron/ sau asincron/ I()JT, care are 2i func1ia de a prelua
2i intr/rile de tip tren de impulsuri. (tructura descris/ mai cuprinde 2i porturile
tristate pentru celelalte magistrale externe 7de adrese 2i respectiv de comen-i8 2i un
bloc de asistare a secven1elor temporale de tip watch#dog.
<n figura 1.%! este descris/ structura la nivel de blocuri a unui calculator de
bord construit 0n "urul unit/1ii centrale (iemens !.D14). (chema eviden1ia-/ trei
tipuri de circuite de condi1ionare a semnalelor furni-ate de sen-ori, circuite de
distribuire a comen-ilor 7drivere8 2i circuite de amplificare 0n putere 7),T8 pentru
furni-area comen-ilor. .ircuitele din prima categorie au fost grupate dup/ natura
sen-orilor 2i a circuitelor de adaptare a semnalelor de intrare. <n acest sens exist/
un bloc separat de intrare pentru adaptoarele tip punte re-istiv/ cu sen-or Bfir#cald6
2i un altul pentru condi1ionarea semnalelor provenite de la sen-orii de temperatur/
2i de la sonda lambda, toate aceste semnale analogice fiind apoi preluate de portul
de intr/ri analogice. In alt bloc condi1ionea-/ intr/rile de tip tren de impulsuri care
vor fi preluate de (+O, 0n vreme ce intr/rile numerice binare 7de tip releu8 sunt
condi1ionate de un bloc ale c/rui ie2iri vor fi preluate de porturile de intr/ri
numerice. <n sec1iunea de ie2ire, unul dintre drivere furni-ea-/ comen-i, dup/ ca-
7motor cu carbura1ie sau cu in"ec1ie8 la in"ectoare sau la bu"ii. In alt driver
furni-ea-/ comen-i pentru elementele de execu1ie de tip motor care asigur/
deplasarea unor clapete 7pentru controlul admisiei, pentru controlul recircul/rii
ga-elor arse8 sau pentru efectuarea de corec1ii necesare evalu/rii corecte a unor
parametrii de conducere a proceselor. +e2irile din drivere sunt amplificate 0n putere
de scheme electronice reali-ate cu tiristoare de putere 7),T8. (ec1iunea de ie2ire
mai con1ine un port de control care asigur/ interfa1a cu consola operatorului de la
bordul vehiculului. )ceast/ interfa1/ permite at3t afi2area unor informa1ii de
diagno-/ cu caracter calitativ 70n special atingerea sau dep/2irea unor limite de
func1ionare normal/8, c3t 2i introducerea unor comen-i ale pilotului pentru
selectarea regimului de func1ionare 2i pentru efectuarea de corec1ii.
<n 0ncheierea acestei sec1iuni vom men1iona func1iile care pot fi asigurate cu
circuitele din familia ()= !D14, numai prin ata2area unor circuite periferice de
achi-i1ie date 2i respectiv de distribu1ie comen-i. ;unc1iile de ba-/, asigurate de
toate componentele familiei, sunt:
in"ec1ia distribuit/ la ma2ini cu CFG cilindri:
aprinderea prin bobin/ dubl/:
control 0n bucl/ 0nchis/ dup/ con1inutul de oxigen 0n ga-ele de evacuare 2i
do-are amestec carburant cu debit variabil de aer:
detec1ia 0nc/rc/rii 0n sarcin/ prin m/surarea presiunii 0n galeria de admisie.
G1
) d a p t .
i n t r .
a n a l .
) d a p t .
t r e n
i m p .
) d a p t .
i n t r .
b i p o - .
d e
a v e r #
t i -
) O
t e m p . l i c h i d
t u r a 1 i e m o t o r
t e m p . a e r
s o n d a l a m b d a
p o - i 1 i e a x
2 o c d e t o n .
p o - . s c a u n
t e m p . u l e i
p r e s . u l e i
c l i m a t i - a r e
a v a n s s c a n t .
p u n t e
B f i r
c a l d 6
d e b i t a e r
s u r s a d e
t e n s i u n e
( + E M E ? (
! . D 1 4 )
M e m o r i e
J ) M F J O M
9 r i v e
1
9 r i v e
'
, o r t
c o n #
t r o l
) , T
) , T
) , T
) , T
) , T
) , T
) , T
i n d i c a t o r i d e s t a r e
p e n t r u d i a g n o - /
0 n t r e r u p e r i
c o n s o l a o p e r a t o r 7 b o r d 8
r e c i r c u l a r e g a - e
c o r e c 1 i i
c o m a n d a a v a n s
c o m a n d a c l a p e t a
d o - a " a m e s t e c
i n " e c t o r 1
i n " e c t o r '
i n " e c t o r %
i n " e c t o r C
b u " i e 1 F C
b u " i e ' F %
;ig. 1.%!.
Pa aceste func1ii de ba-/ se adaug/, 0n func1ie de complexitatea structurii:
detec1ia 2i evitarea pericolului de detona1ie: corec1ii pentru aprindere 2i do-a":
calculul consumului: controlul unghiului dwell: controlul 2i limitarea automat/ a
vite-ei: recircularea ga-elor arse: diagno-a st/rii vehiculului, inclusiv a st/rii de
confort.
Lom men1iona de asemenea c/ 0n 199C firma (iemens a propus un nou
circuit, mai puternic 71G bi1i8: ()= !.1GG.
1.6.6 Solu&ii )entru )relu!re! $i e.e"ut!re! "o(en/ilor #urni/!te *e 'i'te(ele
*e "ontrol inteligent
A. Ele(ente *e e.e"u&ie
Elementele de execu1ie ce vor fi men1ionate 0n cele ce urmea-/ sunt cele destinate
s/ preia cele trei tipuri de comen-i principale furni-ate de sistemul de control
inteligent: pentru reali-area amestecului combustibil: pentru furni-area sc3nteii:
pentru recircularea ga-elor arse.
!lemente de execuie pentru dozaj. Exist/, a2a cum s#a men1ionat de"a, dou/
mari categorii de sisteme care asigur/ do-a"ul cu asistare electronic/:
carburatoarele electronice 2i in"ectoarele. ,entru ambele categorii se vor pre-enta
detalii 0n capitolul '.1, a2a c/ acum men1ion/m doar c/ 0n ambele ca-uri comen-ile
electrice sunt preluate de bobine de tip solenoid care comand/ deschiderea unor
valve ce permit do-area raportului aerFcombustibil. <n fond, este vorba de elemente
G'
de execu1ie de tip electromagnet, la care c3mpul magnetic creat este propor1ional
cu curentul electric care trece prin bobina solenoid.
Esen1ial 0n dinamica acestor elemente de execu1ie este timpul redus de
r/spuns at3t la deschidere c3t 2i la 0nchidere 2i absen1a histere-isului, precum 2i
posibilitatea de a fi ac1ionate ciclic cu o frecven1/ ridicat/. <n maoritatea ca-urilor,
dup/ atingerea unei frecven1e limit/ 7maxim/8, aceasta este men1inut/ constant/,
corespun-/tor duratei minime necesare 0nchideriiFdeschiderii valvei. (emnalul de
comand/ poate fi furni-at direct de calculator sub forma de tren de impulsuri,
eventual cu durat/Fpau-/ reglabil/, sau prin intermediul unei interfe1e care
converte2te o valoare binar/ 0n semnal de durat/ reglabil/.
!lemente de execuie pentru aprindere. <n principiu, 2i 0n aceast/ situa1ie
elementul de execu1ie este tot o bobin/, asociat/ 0ns/ cu un distribuitor. (chema de
principiu este pre-entat/ 0n figura 1.%1, dar detaliile depind foarte mult de solu1ia
tehnologic/.
= l o c
e l e c t r o n i c
d e c o m a n d /
= o b i n /
i n d u c 1 i e
. o m u t a t o r
= a t e r i e
+

9 i s t r i b u i t o r
(
;ig. 1.%1.
!lemente de execuie pentru recircularea gazelor arse
In astfel de element de execu1ie este o servovalv/ care asigur/ prin
deschidereaF0nchiderea sa ca o parte din ga-ele de emisie s/ fie reintroduse 0n
galeria de admisie. (olu1ia de principiu este pre-ent/ 0n figura 1.%'. Lalva
principal/ este ac1ionat/ pneumatic, de o diafragm/ care se deschide atunci c3nd 0n
galeria de admisie este o presiune foarte sc/-ut/ 7vacuum8. <n absen1a vacuumului
valva este 0nchis/ prin efectul unui resort mecanic. Pa r3ndul sau, vacuumul este
controlat de o bobin/ solenoid ac1ionat/ de ie2irea sistemului de control inteligent.
.3nd solenoidul prime2te energie, se asigur/ vacuumul necesar deschiderii valvei
principale. .3nd prin solenoid nu trece curent, vacuumul este Bt/iat6. .a atare,
debitul de ga-e recirculate depinde de durata trecerii curentului prin solenoid.
B. Si'te(e *e !#i$!re l! 0or*
G%
(istemele de afi2are 7displa$8 amplasate la bordul vehiculelor au evoluat mult 0n
ultima perioad/, mai ales datorit/ facilit/1iilor furni-ate de sistemele de control
inteligent. 9ac/ la 0nceput aceste afi2/ri se f/ceau prin becuri de semnali-are, de
obicei a unor situa1ii limit/ 7de averti-are sau de avarie8, prin utili-area de circuite
optoelectronice mai evoluate s#a a"uns la afi2area de mesa"e 7numere 2i cuvinte8,
iar 0n final la afi2area pe displa$ de tub catodic, ca la orice calculator. (itua1ia
intermediar/, de afi2are de mesa"e cu dispo-itive optoelectronice s#a ba-at mult/
vreme pe utli-area sistemului cu celule B2apte segmente6 reali-ate cu diode
electroluminiscente 7PE98 sau cu cristale lichide. O astfel de celul/ permite
afi2area cifrelor de la -ero la nou/ 2i a unui num/r limitat de litere: ), b, ., d, E, ;,
care ar putea servi la tip/rirea unor mesa"e scurte. Mai evoluate sunt sistemele cu
celule matriciale, care permit afi2area oric/rei cifre 2i a oric/rei litere din alfabet.
.apacitatea de afi2are a mesa"elor este sporit/, fiind limitat/ doar de num/rul de
celule utili-ate. 9e altfel, nici num/rul de celule nu este un impediment decisiv,
deoarece mesa"ele pot fi transmise 0n maniera Bcirculant/6, cuvintele succed3ndu#
se serial. Este adev/rat c/ aceast/ manier/ de repre-entare nu este convenabil/
pentru pilot, care are nevoie de aten1ie distribuit/ 0n pilota" 2i nu poate urm/rii
mesa"e dec3t la momente scurte de timp.
d i a f r a g m /
r e s o r t
L a l v a
i n c h .
( o l e #
n o i d
( u r s a d e
v a c u u m
. u r e n t d e
c o m a n d /
v a l v
i n c h i s
/
/
g a - e a r s e
l a g a l e r i a
d e a d m i s i e
;ig. 1.%'.
Larianta cea mai complet/, cu displa$ cu tub catodic, ofer/ numeroase
facilit/1i suplimentare. )ceast/ solu1ie implic/ evident o plac/ grafic/ speciali-at/,
memorie J)M video de mare capacitate 2i terminalul video speciali-at. O schem/
de principiu este repre-entat/ 0n figura 1.%%.
GC
( e n - o r i
, r o c e s o r
c o n s o l a
o p e r a t o r
. o n t r o l e r
7 p l a c
g r a f i c 8
/
/
( c a n a r e
L i d e o
J ) M
T e r m i n a l
v i d e o
( e m n a l
s e r i a l
( e m n a l
v i d e o
9 e f l e c 1 i e
( i n c .
v e r t .
( i n c .
o r i - .
M a g . a d r e s e
M a g . d a t e
;ig. 1.%%.
,rocesorul pentru controlul consolei operator 7numit 2i procesor pentru
instrumenta1ie8 comunic/ cu controlerul video 7numit 2i plac/ grafic/8 prin
magistralele de adrese 2i respectiv de date, care accesea-/ memoria video 2i printr#
un canal serial, de tip I)JT 7emi1/torFreceptor asincron universal8. 9atele stocate
0n J)M video pot fi afi2ate ca structuri grafice 7mesa"e, ideograme, pictograme8 pe
displa$. ,laca grafic/ poate con1ine, 0n func1ie de complexitatea aplica1iei, un
procesor speciali-at 0n aplica1ii grafice, dar acest lucru nu este neap/rat necesar:
obligatorii 0n schimb sunt circuitele LP(+ numite videogeneratoare, care asigur/
semnalele necesare scan/rii spotului pe ecranul video.
,entru o mai bun/ 0n1elegere a modului 0n care poate fi valorificat un astfel de
displa$, vom lista 0n 0ncheiere principalele informa1ii ce pot fi afi2ate: consumul de
combustibil: distan1a care mai poate fi parcurs/ cu combustibilul r/mas: ora
curent/: tura1ia motorului: temperatura motorului: presiunea de ulei: presiunea 0n
pneuri: temperatura 0n habitaclu.
4 Si'te(ul !nti"oli/iune
(istemul de prevenire a accidentelor, care poate include:
.ontrolul adaptiv al coli-iunilor 7)daptive .ruise .ontrol #)..8, ba-at pe sen-ori
radar de distan1e mari. <ncep3nd cu anul 1999, firma .ontinental )utomotive
($stems N.ontinentalO a introdus sistemele ).. 0n produc1ia de serie, devenind
primul furni-or global de astfel de sisteme. ).. reglea-/ automat vite-a
vehiculului, 0n func1ie situa1ia ma2inilor din trafic, pentru a asigura o distan1/
adecvat/ fa1/ de vehiculul din fa1/. (istemul radar utili-ea-/ principiul impulsuri
9oppler pentru m/surarea independent/ a vite-ei 2i distan1ei.
GD
9istan1/ redus/ de fr3nare 7Jeduced (topping 9istance8, ba-at/ pe un sistem de
fr3nare automat/ 0n eventualitatea unei coli-iuni:
)verti-are de distan1/ 79istance Aarning8:
(top [ Ko, ba-at pe un sistem radar 0n infraro2u, pentru distan1e mici, destinat
asisten1ei pentru traficul urban sau pentru situa1iile de pornire 2i oprire:
(pri"in pentru urm/rirea axului drumului 7Pine \eeping ($stem8, cu camer/ ..9
2i interven1ie activ/ asupra sistemului de direc1ie: implic/ un algoritm de procesare
a imaginilor 2i 0n ca-ul devierii de la axul drumului, 2oferul este averti-at printr#o
u2oar/ mi2care a volanului, p/str3nd 0ns/ suprema1ia 0n manevrarea acestuia:
.ontrolul global al 2asiului 7Klobal .hassis .ontrol8:
Jeac1ie 5haptic/6 de pericol la nivelul pedalei de accelera1ie 7Saptic 9anger
;eedbac*8 etc.
(istemele sen-oriale 2i de ac1ionare care asigur/ managementul motorului,
asisten1a la fr3nare 2i controlul stabilit/1ii, permit, prin extinderi adecvate, 0n
special 0n domeniul software#ului, reali-area altor ac1iuni, importante pentru
siguran1a 2i confortul conduc/torului auto. 9e exemplu, momente foarte dificile
apar, 0n special pentru 2oferii mai pu1in experimenta1i, 0n ca-ul pornirii pe pante
0nclinate, a opririlorFpornirilor la semafoare sau 0n parc/ri. ,rogramul Sill (tart
)ssist 7S)(8 este destinat asisten1ei 0n astfel de situa1ii: dup/ ce 2oferul a eliberat
fr3na de m3n/, S)( 0ntre1ine 0n sistemul de fr3nare o presiune care asigur/
men1inerea ferm/ pe loc a ma2inii. ,e parcursul pornirii 7acceler/rii8, S)( reduce
presiunea de fr3nare, 0n corela1ie cu cre2terea momentului motorului. .ontrolul
presiunii de fr3nare se ba-ea-/ pe: presiunea de fr3nare aplicat/ de 2ofer:
informa1ii privind motorul 2i transmisia: 0nclinarea pantei 7m/surat/ de un sen-or
de accelera1ie longitudinal8.
9in ce 0n ce mai complexe 2i sofisticate sunt sistemele de siguran1/ pasive, care au
rolul de a prote"a pasagerii 2i pietonii contra accidentelor suferite 0n urma
coli-iunilor. Ele includ o serie de sisteme de protec1ie: centuri de siguran1/, sisteme
de tensionare, mecanisme de blocare, airbag#uri frontale 2i laterale, protec1ie a
capului 2i genunchilor, protec1ie contra r/sturn/rii, precum 2i o serie de sen-ori 2i
actuatori inteligen1i: sen-ori pentru anticiparea coli-iunilor 7detec1ia 2i clasificarea
pietonilor, sesi-area condi1iilor premerg/toare impactului pentru ac1ionarea
adecvat/ a sistemelor de protec1ie8, sen-ori pentru sesi-area 2i anali-a impactului
7direc1ie, intensitate, tip, posibilitatea r/sturn/rii8, sen-ori pentru detectarea 2i
clasificarea pasagerilor, airbag#uri inteligente, a c/ror expandare depinde de for1a
2i locul de impact, sisteme reversibile de pretensionare a centurilor de siguran1/,
sisteme pentru optimi-area po-i1iei scaunelor 2i 0nchiderea automat/ a u2ilor 2i
GG
trapelor pentru minimi-area efectelor coli-iunii, sisteme de protec1ie a pietonilor
etc.
Evitarea obstacolelor inseamna detectia obstacolelor si oprirea sau schimbarea
directiei de deplasare a automobilelor, cu scopul de a evita coli-iunile.
Termenul Bevitarea obstacolelor6 descrie un set de tehnici software, care permit
masinilormobile, sa#si a"uste-e traiectoria si vite-a in functie de mediul
incon"urator.
Itili-at in con"unctie cu masurarea distantelor si controlul miscarilor, softul
implementat ofera automobilelor, reflexe similare fiintelor vii si le permite sa
navighe-e in mod inteligent.
Exista o foarte mare diversitate de tipuri de automobile si de situatii in care trebuie
sa actione-e acestia. +n functie de natura misiunilor pe care trebuie sa le re-olve, se
pot distinge mai multe niveluri de autonomie si implicit de complexitate a
tehnicilor de evitare a obstacolelor.
9upa cum se poate remarca din figura de mai "os, cele mai numeroase aplicatii isi
propun o navigare simpla, la un punct dat, autonoma sau teleautonoma.
;ig. '.1 ?iveluri de autonomie si evitare a obstacolelor
Pa un nivel superior se poate vorbi de navigare autonoma si evitarea obstacolelor
in miscare, intr#un camp reactiv apropiat.
+n -iua de a-i, siguranta este poate unul dintre cele mai importante capitole
ale unei masini, astfel ca fiecare tehnologie noua care este mai mult sau mai putin
menita sa aduca un plus din acest punct de vedere captea-a instant atentia tuturor.
G4
+n ultimii 1!! de ani masinile au devenit cel mai comod, eficient si la indemana
mi"loc de transport. +n ciuda atator avanta"e, tot mai des au-im despre accidente
rutiere si ne intrebam daca acestea ar putea fi evitate. ?u putem construi o masina
care sa impiedice persoanele neexperimentate, in stare de ebrietate, prea
obosite7etc8 sa urce la volan, nici o masina care sa sporeasca atentia soferului la
trafic dar putem incerca sa prevenim aceste accidente folosind sen-ori pentru
detectarea obstacoleleor.
(copul proiectului este de a anali-a o masina inteligenta care detectea-a
obstacolele din drum si evita coli-iunea, fara interventia soferului.
.apacitatea de reac1ie este fundamental/ pentru a evita un accident.
;abrican1ii de automobile au luat 0n calcul ca vehiculul s/ fie cel care ac1ionea-/
fr3na 0n fa1a unu poten1ial risc, mai ales 0n ca-ul neaten1iei conduc/torului auto.
(unt 0ns/ infailibile aceste sisteme anticoli-iune care au 0nceput de"a s/ fie
incoporate de constructor], J/spunsul este clar: sunt fiabile, dar nu infailibile.
9ac/ ma2ina din fa1/ este murdar/, nu circul/ perfect aliniat/ cu cea din spate sau
emite mai pu1ine reflexe, ar putea s/ nu fie detectat/ de ra-ele infraro2ii, cre3nd o
problem/ pentru cititorul sistemului anticoli-iune.
+nfluen1ea-/ 2i drumurile alunecoase care necesit/ o distan1/ de fr3nare pe care
sistemul nu 0l poate evalua u2or. (unt sisteme care, cum averti-ea-/ fabrican1ii,
previn accidentele alert3nd 2oferul 0n ca-ul unei mici neaten1ii, 0ns/ 0i revine
acestuia prioritatea de a lua deci-ia final/ 2i de a ac1iona 0ntr#o anumit/ situa1ie de
risc.
)sisten1/ dinamic/ 0n curbe, asisten1/ la fr3nare, sistem anticoli-iune lateral 2i
frontal, averti-are la schimbarea direc1iei, sistem de men1inere a distan1ei de
siguran1/, control al unghiului mort^.
<n ultimii ani s#a intensificat u-ul radarelor incorporate 0n ma2ini pentru a evita
coli-iunile. (isteme capabile s/ recalcule-e de D! de ori pe secund/ orice situa1ie.
_Lolvo .it$ (afet$H, _Mercedes 9istronic ,lusH sau _Sonda .M=H sunt c3teva din
programele 0n de-voltare.
Tehnologia Lolvo se ba-ea-/ pe un laser cu ra-e infraro2ii care ac1ionea-/ asemeni
unui radar care anali-ea-/ distan1a 2i vite-a ma2inii din fa1/. _Jadaru` este
0ncorporat 0n parbri-ul ma2inii.
Pa Mercedes laserele se montea-/ 0n compartimentul 2oferului, control3nd 0ntreg
sistemul. ;unc1ionea-/ similar sistemului autor care urm/re2te vite-a ma2inii din
fa1/ , la o vite-/ de peste '!! *mFh. ;abricantul "apone- ?issan 2i divi-ia sa de lux
+nfinit$ vor aplica 0n anii urm/tori > f/r/ dat/ precis/ > dou/ noi tehnologii menite
s/ ofere o mai mare siguran1/ 0n interiorul 2i 0n afara autoturismului.
G
Tehnologia a2a#numit/ _;orward .ollision )voidanceH va evita lovirea altor
ma2ini care se opresc brusc 0n fa1/ sau care reduc nea2teptat vite-a. La reduce 2i
riscul lovirii din spate pentru c/ va face fr3narea mai pu1in brusc/.
?oul sistem se ba-ea-/ pe un radar care controlea-/ distan1/ 0n raport cu ma2ina
din fa1/, precum 2i vite-a acesteia. .3nd detecta-/ riscul de coli-iune, emite un
sunet de alarm/ semnalat/ 2i vi-ual pe un ecran.
<n acela2i timp, sistemul reduce u2or presiunea asupra acceleratorului care
ac1ionea-/ u2or fr3nele. Ei este completat de o intensificare a presiunii asupra
centurii de siguran1/ a 2oferului. O alt/ noutate pe pia1/ va fi identificarea
obiectelor 0n mi2care din "urul vehiculului.
9ispo-itivul utili-ea-/ sen-ori pentru a detecta pre-en1a unor pietoni, cicli2ti sau
vehicule. (e dore2te astfel evitarea lovirii unor copii mici afla1i 0n spatele ma2inii,
lucru greu de v/-ut prin oglinda retrovi-oare. La a"uta de asemenea 2oferul s/ nu
loveasc/ diferite obiecte c3nd parchea-/ cu spatele.
Li-ea-/ detectarea tuturor obiectelor sau obstacolelor fixe , cu a"utorul
unei camere de luat vederi ce va furni-a calculatorului date pe care acesta s/ le
compare permanent cu cele furni-ate de radar.
;ig. '.' (tructura sistemului inteligent de securitate interactiv/
G9
8ig.4.6 8un"&ion!re! 'i'te(ului !nti"oli/iune
<n ca-ul unei coli-iuni iminente , computerul va averti-a prin mi"loace
specifice 2oferul , declan23nd automat o fr3nare de urgent/ .
In radar, asociat cu o imagine prelucrat/, captat/ de o camer/ video,
detectea-/ obstacolele aflate 0n fa1a sau 0n spatele autovehicuiului, put3nd ac1iona
fr3nele, 0n ca- de urgent/.
(e asigur/ practic, un co#pilota" inteligent, 0n ca-ul lipsei de vigilen1/ a
conduc/torului auto.
9e exemplu, sastemul este efacaent 0n ca-ul obstacolelor 5r/s/riteb inaintea
autovehiculului 0ntr#un vira" abordat prea rapid, 0n ca-ul dep/2irilor 2i, nu 0n
ultimul r3nd, pe timp de cea1/ .
.ontinental, furni-or international pentru industria auto, cu activitati extinse si in
Jomania, a de-voltat o camera video stereo care se montea-a in partea superioara a
parbri-ului pentru a depista diverse obstacole din calea masinii si declansa, in ca-
de urgenta, franarea automata. +n pre-ent exista echipamente similare, cu o singura
camera video, dar .ontinental spune ca noua tehnologie va permite masinilor sa
recunoasca mai multe obstacole si sa reactione-e mai precis.
.amera video stereo este formata din doua camere mono de inalta re-olutie 7cu
sen-or de tip .MO( > .omplementar$ Metal Oxide (emiconductor8 plasate la '!
cm distanta de parbri-, spre interiorul masinii.
+n timp ce o singura camera poate e'ti(! distanta, noua tehnologie poate (!'ur!
distanta pana la obstacol si inaltimea acestuia fata de asfalt. )stfel, spune
.ontinental, %or )ute! #i *ete"t!te o0't!"ole )re"u( 0u'teni "!/uti )e !'#!lt+
o!(eni 'i !ni(!le.

;ig '.C (istem de alarmare a obstacolului
Pa o distanta de '!#%! metri intre masina si obstacol camerele pot stabili po-itia
obstacolului cu o )re"i/ie *e 4;<6; "enti(etri. pre-ent exista o multime de masini
pe piata echipate cu sisteme de siguranta ba-ate pe o camera video, aceasta avand
mai multe functii. +n ca-ul unui accident iminent cu un alt vehicul sau cu un pieton
camera video poate comanda actionarea franelor la capacitate maxima. 9e
4!
asemenea, camera monitori-ea-a po-itia masinii pe sosea, in raport cu marca"ele
rutiere, si averti-ea-a soferul daca paraseste involuntar 7fara a semnali-a8 banda de
circulatie prin vibratii transmise in volan siFsau semnale sonore siFsau luminoase.

;ig '.D 9etectie a pietonilor
)ceeasi camera poate recunoaste semnele de circulatie, afisandu#le soferului in
bord, sau comuta automat luminile de pe fa-a de drum 7lunga8 pe cea de intalnire
7scurta8 daca in fata se gaseste o alta masina 7pe acelasi sens sau din sens opus8.
;ig '.GG
Tehnologia cu doua camere va rafina toate aceste sisteme si tehnologii si va duce
la recunoasterea de noi obstacole.
41
;ig '.4 sistem de detectare
(istemul de detectare a pietonilor, introduce o tehnologie revolutionara de
siguranta preventiva. )ceasta utili-ea-a un sen-or radar care, impreuna cu o
camera montata in partea superioara a parbri-ului, detectea-a si memorea-a
pietonii aflati in vecinatatea masinii. +n situatia in care coli-iunea este considerata
iminenta, sistemul franea-a automat masina si, in functie de vite-a, limitea-a sau
chiar evita accidentul. (istemul de detectare a pietonilor este ofertat optional
impreuna cu sistemul de averti-are a coli-iunilor si cu functia de pilot automat
adaptiv.
;ig '. 9etectare a obstacolelor
4'
4.1 An!li/! )rin"i)!lilor 'en/ori 'i re!li/!re! #u/iunii *!telor
+n sectiunea destinata anali-ei pentru b(en-ori si fu-iunea datelorb, se pre-inta mai
multe tipuri de sen-ori pentru masini automate, precum si sen-ori specifici
robotilor mobili 7cu ultrasunete, inertiali, vi-uali, de orientare vi-uala, pentru
urmarirea drumului sau detectarea obstacolelor8, sen-orii liniari si de rotatie,
sen-orii de accelerare, de proximitate si de imagine. Elementul forte il constituie
anali-a modului de utili-are a sen-orilor pentru a permite robotului sa vada, sa
auda si sa simta, facilitati re-ultate din actiunea de conlucrare a diferitilor sen-ori,
aspect tratat intr#o sectiune special destinata.
(tudiile preliminare au ar/tat c/ pentru cercetarea 0n teren pe distan1e mari este
nevoie ca operatorul s/ fie a"utat 0n teleoperarea robotului cu sistem de calcul 2i cu
o suita de sen-ori care 0i vor permite o navigare mai usoara dar va aduce
bineinteles costuri suplimentare,sofisticarea sistemului 2i consumuri mai mari. +n
principal sistemul anticoli-iune va consta 0ntr#o re1ea de sen-ori +J si o retea de
sen-ori sonar. (uplimentar este posibil ca pe sasiu sa se monte-e doua camere
video una care vede in fata si una care vede in spate pentru a a"uta operatorul 0n
manevrare 7camerele sunt cu nivel sca-ut de iluminare si focali-are fixa8.
2.2 Studiul abordrilor n detecia obiectelor
Obiectivul ma"or al acestei cercet/ri este studierea, de-voltarea 2i propunerea unor
noi modele 2i metode de percep1ie sen-orial/, modelare, 2i repre-entare a
modelului lumii pentru reali-area unor sisteme de asistare a conducerii. Ina din
cele mai importante componente ale unui astfel de sistem de asistare a conducerii
este detec1ia obiectelor. <n literatur/ au fost pre-entate mai multe metode pentru
detec1ia obstacolelor folosind stereo vi-iunea. .ele mai repre-entative metode au
fost studiate 2i evaluate. )u fost considerate ca f/c3nd parte din clasa tehnicilor de
detec1ie a obiectelor at3t algoritmi de separare a punctelor de pe drum de puncte
obstacol c3t 2i algorimtii care efectiv detectea-/ obstacole.
4.6 8u/iune! Sen/orilor
;u-iunea sen-orilor, tehnica combincrii sistemelor radar cu cele optice folosind
procedee de fu-ionare a datelor.
4%
;ig '.9;u-iunea sen-orilor
.3nd vine vorba de siguran1c autovehiculelor, sunt pu1ine idei la fel de atrcgctoare
ca ma2ina ce poate evita un accident singurc. .u toate cc )daptive .ruise .ontrol
7)..8 existc de ceva vreme, de abia cum cei de la 9elphi au decis sc facc
urmctorul pas 0n detectarea accidentelor. 9isponibile pe vehicule ce include Lolvo
(! 2i ;ord Mondeo, aceste sisteme de atenuare a impactului aten1ionea-c 2oferul
asupra riscului unui accident iar dacc acesta este inevitabil, vor Btensiona6 fr3nele
automat pentru o activare rapidc astfel diminu3nd efectele.
) doua genera1ie de astfel de sisteme a fost lansatc 0n '!!4 2i sunt disponibile pe
Lolvo (!, L4! 2i @.4!. )cest nou sistem aten1ionea-c dar de asemenea poate
ac1iona independent fr3nele pentru a reduce vite-a de impact 0n ca-ul 0n care
coli-iunea este inevitabilc. (istemul utili-ea-c o combina1ie de sen-ori radar 2i
optici.
)t3t sistemele Lolvo c3t 2i cele ;ord au fost de-voltate de 9elphi. )ceste sisteme
repre-intc doar 0nceputul revolu1ioncrii siguran1ei active, revolu1ionare ce se
a2teaptc sc creascc exponen1ial 0n urmctorii ani. 9atoritc faptului cc sistemele de
siguran1c activa devin din ce 0n ce mai robuste 2i mai inteligente, ele vor "uca un
rol tot mai importantc 0n a"utarea 2oferilor sc evite accidentele. di, unul din
elementele cheie ale acestei schimbcri ma"ore 0l repre-intc fu-iunea sen-orilor:
literalmente, fu-iunea 2i anali-a datelor ob1inute de la sen-ori de mai multe tipuri.
'.C 8u/iune! *!telor
(en-orii radar continuc sc serveascc industria bine: 0nsc, inabilitatea lor de a
clasifica un obiect limitea-c ceea ce siguran1a activc poate face. ,entru a atinge
performan1e optime ale sistemelor de atenuare a impactului, sen-orii radar trebuie
sc lucre-e 0n colaborare cu al1i sen-ori de percep1ie. )tunci c3nd sunt fu-iona1i cu
sisteme optice 7camere de 0naltc re-olu1ie, module de procesare a imaginilor 2i
algoritmi complica1i8, re-ultatele sunt remarcabile. si, datoritc intrcrii 0n produc1ia
de masc a camerelor de 0naltc re-olu1ie, costurile acestor sisteme devin din ce 0n ce
mai accesibile pentru aplica1iile 0n industria automotive. ,rivind 0n viitor, ne putem
a2tepta ca 2i datele de la E(. 7controlul electronic al stabilitc1ii8 2i K,( 7sistemul
de po-i1ionare globalc8 sc fie integrate. E(. adcuga date despre dinamica
autovehiculului 0n ecua1ie, 0n timp ce K,( permite pre-entarea datelor despre
loca1ia pe hartc, ca cea a unui vehicul ce se apropie de o curbc sau un pod.
4C
)tunci c3nd sunt combinate cu informa1ii despre controlul stabilitc1ii, sistemul are
o imagine mai detaliatc despre dinamica autovehiculului 2i cum aceastc se poate
schimba pe parcursul a c3teva secunde > chiar milisecunde. si, combina1ia datelor
furni-ate de E(. 2i K,( vor 0mbunctc1i capacitatea sistemului de siguran1c de a
decide precis ce ac1iune este necesarc.
'.C.1 Kenera1ia viitoare de sen-ori radar
.el mai nou sistem de siguran1c de la 9elphi folose2te un Electronicall$ (canned
Jadar 7Jadar Electronic de (canare8 sau E(J ca un prim sen-or de detectare al
obstacolelor. <n timp ce tehnicile de scanare electronicc au fost folosite de armatc
de ceva vreme, p3nc de cur3nd, au fost prea scumpe pentru folosirea 0n industria
automotive.
;ig '.C.1(en-ori radar
4D
(canarea electronicc este posibilc folosind un proces numit recep1ie de unde
digitale 7J9=;8. <n acest proces, un semnal de 0naltc frecven1c modulat este folosit
0n combina1ie cu o antenc pentru a oferi abilitatea modelcrii modelului undelor
radar pentru a scana sau pentru a se concentra pe un punct de interes. Mai mult,
E(J#ul celor de la 9elphi folose2te un transmi1ctorFreceptor doppler 7(T)J ,98,
oferind 0n timp real mcsurctori. )ntena J9=;, cuplatc cu receptorul (T)J ,9
oferc identificare independentc, ra-a de scanare 2i unghi pentru performan1e
optime 0n scenarii cu obiecte dense.
?ou sistem oferc de asemenea acoperire simultanc at3t pe ra-a de ac1iune mare
7'!!m8 c3t 2i pe cea medie 7G!m8. Ja-a de ac1iune medie oferc un c3mp vi-ual cu
o vedere perifericc foarte bune, fcc3nd idealc folosirea acesteia 0n curbe. )cest
beneficiu se poate traduce prin sccderea numcrului de sen-ori necesari, acela2i
unghi de scanare put3nd fi ob1inut acum cu mai pu1ini sen-ori tocmai datoria
acestei cre2teri 0n lc1ime a ra-ei de ac1iune a fieccrui sen-or.
;ig '.C.' Ja-a de actiune a camerei
4.= 8u/iune! 'en/orilor r!*!r $i o)ti"i
,entru a 0mbunctc1i 2i mai mult func1ionarea sistemelor de siguran1c activc, 9elphi
folose2te un semi#conducator metal#oxid 2i o camerc cu ra-c mare de ac1iune
7.MO( S9J8 0n combina1ie cu radarul.
;u-ion3nd un sistem optic cu unul radar se adaugc capacitatea clasificcrii
obiectelor. .u o ra-c dinamicc de p3nc la 1'!d=, capacitatea camerei .MO( S9J
este mult mai mare dec3t a uneia standard, 0n "urul valorii de G!d=. .a re-ultat,
func1ionea-c fcrc probleme at3t 0n condi1ii de lumino-itate puternicc c3t 2i de
0ntuneric, dar de asemenea face tran-i1ia de la una la cealaltc foarte rapid, ceea ce
4G
este foarte folositor 0n situa1ii clasice pe autostradc, atunci c3nd se intrc sau se iese
dintr#un tunel. 9e asemenea are un c3mp vi-ual lcrgit, D!e ori-ontal 2i %De vertical.
Milioane de astfel de camere sunt produse 0n fiecare an pentru aparate ca
telefoanele celulare, astfel cc oferta este foarte bogatc. <nsc, camera, ca 2i radarul,
trebuie sc opere-e eficient 0n condi1ii meteorologice departe de ideale. 9in cerin1e
putem extrage: durata de via1c de 1!#1D ani, operarea normalc la temperaturi de
#C!e. 2i XDe..
;ig '.D.1 Ledere camera pe timp de noapte
.apacitatea de reac1ie este fundamental pentru a evita un accident. ;abrican1ii de
automobile au luat 0n calcul ca vehiculul sf fie cel care ac1ionea-f fr3na 0n fa1a
unui poten1ial risc, mai ales 0n ca-ul neaten1iei conducftorului auto. (unt 0nsf
infailibile aceste sisteme anticoli-iune care au 0nceput de"a sf fie incoporate de
constructor],
Jfspunsul este clar: sunt fiabile, dar nu infailibile. 9acf ma2ina din fa1f este
murdarf, nu circulf perfect aliniatf cu cea din spate sau emite mai pu1ine reflexe,
ar putea sf nu fie detectatf de ra-ele infraro2ii, cre3nd o problemf pentru cititorul
44
sistemului anticoli-iune. +nfluen1ea-f 2i drumurile alunecoase care necesitf o
distan1f de fr3nare pe care sistemul nu 0l poate evalua u2or.
(unt sisteme care, cum averti-ea-f fabrican1ii, previn accidentele alert3nd 2oferul
0n ca-ul unei mici neaten1ii, 0nsf 0i revine acestuia prioritatea de a lua deci-ia finalf
2i de a ac1iona 0ntr#o anumitf situa1ie de risc. )sisten1f dinamicf 0n curbe, asisten1f
la fr3nare, sistem anticoli-iune lateral 2i frontal, averti-are la schimbarea direc1iei,
sistem de men1inere a distan1ei de siguran1f, control al unghiului mort^. <n ultimii
ani s#a intensificat u-ul radarelor incorporate 0n ma2ini pentru a evita coli-iunile.
(isteme capabile s2 recalcule-e de D! de ori pe secundf orice situa1ie. BLolvo .it$
(afet$6, BMercedes 9istronic ,lus6 sau BSonda .M=6 sunt c3teva din programele
0n de-voltare. Tehnologia Lolvo se ba-ea-f pe un laser cu ra-e infraro2ii care
ac1ionea-f asemeni unui radar care anali-ea-f distan1a 2i vite-a ma2inii din fa1f.
BJadarul6 este 0ncorporat 0n parbri-ul ma2inii.
Pa Mercedes laserele se montea-f 0n compartimentul 2oferului, control3nd 0ntreg
sistemul. ;unc1ionea-f similar sistemului autor care urmfre2te vite-a ma2inii din
fa1f , la o vite-f de peste '!! *mFh. ;abricantul "apone- ?issan 2i divi-ia sa de lux
+nfinit$ vor aplica 0n anii urmftori # ffrf datf precisf # douf noi tehnologii menite
sf ofere o mai mare siguran1f 0n interiorul 2i 0n afara autoturismului.
Tehnologia a2a#numitf B;orward .ollision )voidance6 va evita lovirea altor
ma2ini care se opresc brusc 0n fa1f sau care reduc nea2teptat vite-a. La reduce 2i
riscul lovirii din spate pentru cf va face fr3narea mai pu1in bruscf. ?oul sistem se
ba-ea-f pe un radar care controlea-f distan1f 0n raport cu ma2ina din fa1f, precum
2i vite-a acesteia. .3nd detecta-f riscul de coli-iune, emite un sunet de alarmf
semnalatf 2i vi-ual pe un ecran. <n acela2i timp, sistemul reduce u2or presiunea
asupra acceleratorului care ac1ionea-f u2or fr3nele. 2i este completat de o
intensificare a presiunii asupra centurii de siguran1f a 2oferului.
O altf noutate pe pia1f va fi identificarea obiectelor 0n mi2care din "urul
vehiculului. 9ispo-itivul utili-ea-f sen-ori pentru a detecta pre-en1a unor pietoni,
cicli2ti sau vehicule. (e dore2te astfel evitarea lovirii unor copii mici afla1i 0n
spatele ma2inii, lucru greu de vf-ut prin oglinda retrovi-oare. La a"uta de
asemenea 2oferul sf nu loveascf diferite obiecte c3nd parchea-f cu spatele.
% Si'te(ul 8u//:
.ontrolerul neclar a fost creat folosind Editor 0n M)TP)=. .ele patru state de
intrare care sunt utili-ate 0n pre-ent de control optimal obstacol subrutina de
evitare a controlului costurilor law.m func1ie au fost definite ca intr/ri pentru
controlerul de neclar cum au fost cele trei ie2iri. ;unc1ii de membru pentru fiecare
intrare 2i de ie2ire au fost create, astfel 0nc3t normele ar putea fi scrise pentru a
0ndeplini sarcinile necesare pentru evitarea coli-iunilor 2i cruise control adaptiv.
Pist/ controler fu--$ 0n editorul de ;+( este pre-entat mai "os.
4
;igura %.1 ,re-entare .ontroler de ;u--$
(tate1 de intrare este distanta este un obstacol in fata a masinii are patru func1ii de
membru: r3ndul s/u, nu r3ndul s/u, conf., 2i 0ncetinesc. )ceste func1ii de membru
sunt pre-entate 0n Editorul de ;+( de mai "os. Motivul pentru func1ia de membru
QM; pentru r3ndul s/u, este pentru ca masina are nevoie pentru a porni atunci
c3nd distan1a obstacol este mai pu1in de !,C metri distan1/. Motivul pentru sigmf
pentru a nu se transforma se datorea-/ faptului c/ ma2ina nu are nevoie pentru a
porni atunci c3nd distan1a obstacol este mai mult de !,C metri.<ncetinirea 2i
func1iile conform membri sunt pimf 2i, respectiv, trimf. )ceste func1ii de membru
au fost alese astfel 0nc3t s/ mai aproape de masina a a"uns la un obstacol mai lent
vehiculului ar merge 70ncetini8 2i mai departe de masina a fost un obstacol cu atat
mai repede va merge 7)..8. ;orme 2i po-i1ii au fost a"ustate, astfel 0nc3t crui-
control automat va r/spunde dup/ cum dori1i.
49
;igura %.' fu--$ de intrare de control (tate1
(tate1% de intrare este vite-a de obiecte din spate a vehiculului. Exist/ o func1ie de
vite-/ din spate r3ndul s/u membru. ;unc1ia de membru este pre-entat/ 0n ;+(
Editor de mai "os. Motivul pentru func1ia de membru QM; pentru vite-a r3ndul
s/u, din spate, deoarece este masina are nevoie pentru a porni atunci c3nd se
apropie o alta masina din spate cu o vite-/ mai mic/ de #!.%D metri pe secund/.
;igura %.% +ntrare control fu--$ (tate1%
!
+ntrarea este state14 banda suntem inch Exist/ trei func1ii de membru pentru
masina in lane1, lane', 2i in lane%. ;unc1iile de membru sunt pre-entate 0n Editorul
de ;+( de mai "os. ;unc1ia de membru pentru lane1 este at3t de trimf in lane1 ar fi
adev/rat atunci c3nd state14 este egal cu 1. ;unc1ia de membru pentru lane' este
at3t de trapmf lane' ar fi adev/rat atunci c3nd state14 este egal cu '. ;unc1ia de
membru pentru inlane% este at3t de trimf inlane% ar fi adev/rat atunci c3nd state14
este egal cu %. )cestea sunt utili-ate pentru a asigura ma2ina se transform/ 0n
direc1ia corect/.
;igura %.C +ntrare control fu--$ (tate14
(tate'1 de intrare este loca1ia x a masinii. Exist/ dou/ func1ii de membru nu r3ndul
s/u, x curve1 2i nu r3ndul s/u, x curve'. ;unc1iile de membru sunt pre-entate 0n
Editorul de ;+( de mai "os. Motivul pentru func1ia de membru QM; pentru ?O x
curve1 r3ndul s/u, este at3t de masina nu se aprinde pe curba de pe partea st3ng/ a
liniei. Motivul pentru func1ia de membru sigmf pentru ?O x curve' r3ndul s/u,
este at3t de masina nu se aprinde pe curba de pe partea dreapt/ a liniei.
1
;igura %.D +ntrare control fu--$ (tate'1
.ontrol1 de ie2ire este vite-a vehiculului a ma2inii. Exist/ dou/ func1ii de membru
de fr3n/ 2i vite-a. ;unc1iile de membru sunt pre-entate 0n Editorul de ;+( de mai
"os. ;unc1ia de membru de vite-/ este (M;, deoarece pentru cruise control
automat, aceasta trebuie s/ creasc/ vite-a 0n func1ie de normele logica fu--$.
;unc1ia de membru de fr3n/ este QM;, deoarece pentru cruise control automat,
trebuie s/ scad/ vite-a 0n func1ie de normele logica fu--$.
;igura %.G +e2ire de control ;u--$ .ontrol 1
'
.ontrol' de ie2ire este direc1ia r3ndul s/u, a masinii. Exist/ trei func1ii de membru
la dreapta, nu r3ndul s/u, 2i vira" la st3nga. ;unc1iile de membru sunt pre-entate 0n
Editorul de ;+( de mai "os. ;unc1ia de membru pentru vira"ul la dreapta este trimf,
asa ca atunci cand normele vagi logica stabilesc c/ ma2ina ar trebui s/ face1i la
dreapta, control' va avea o valoare de #1. ;unc1ia de membru pentru nu r3ndul s/u,
este trimf, asa ca atunci cand normele vagi logica determina ca masina nu ar trebui
s/ r3ndul s/u, control' va avea o valoare de !. ;unc1ia de membru pentru vira" la
st3nga este trimf, asa ca atunci cand normele vagi logica stabilesc c/ ma2ina ar
trebui s/ vira" la st3nga, control' va avea o valoare de 1.
;igura %.4 +e2ire de control ;u--$ .ontrol'
.ontrol% de ie2ire este modul de sistem pentru masina. Exist/ dou/ func1ii de
membru nu schimbarea ben-ii de mers 2i schimbarea ben-ii de mers. ;unc1iile de
membru sunt pre-entate 0n Editorul de ;+( de mai "os. ;unc1ia de membru pentru
nici o schimbare a ben-ii este QM;, asa ca atunci cand normele vagi logica
determina ca masina nu ar trebui s/ schimba1i ben-ile, control% va avea o valoare
de !. ;unc1ia de membru pentru schimbarea ben-ii de mers este sigmf, asa ca
atunci cand normele vagi logica stabilesc c/ ma2ina ar trebui s/ schimbe ben-i,
control% va avea o valoare de 1.
%
;igura %. +e2ire de control ;u--$ .ontrol%
?ormele care descriu modul 0n care logica fu--$ calculea-/ ie2iri, av3nd 0n vedere
factori de produc1ie sunt pre-entate 0n editorul de ;+( de mai "os.
;igura %.9 Jeguli fu--$ de control
;igura de mai "os pre-inta de control de ie2ire ' ben-i schimbare de direc1ie
varia-/ fa1/ de stat 1 7distanta de la obstacol in fata a masinii8 2i de stat '1 7x Pocul
de amplasare a masinii8.
C
;igura %.1! +e2ire controler fu--$ 7.ontrol' vs (tate1 2i (tate'18
;igura de mai "os pre-inta ie2ire control' direc1ia schimbarea ben-ii de mers fa1/
de (tate1% 7vite-a masinii se apropie din spate8 2i (tate'1 7x Pocul de amplasare a
masinii8.
;igura %.11 +e2ire controler fu--$ 7.ontrol' vs (tate1% 2i (tate'18
D
;igura de mai "os pre-inta ie2ire control1 vite-a masina comparativ cu (tate1
7distanta de obstacol este 0n partea din fa1/ a ma2inii8 2i (tate1% 7vite-a din ma2in/
se apropie din spate8
;igura %.1' +e2ire controler fu--$ 7.ontrol1 vs (tate1 2i (tate1%8
Optim de control obstacol evitarea operator a fost 0nlocuit de c/tre operatorul de
fu--$ 0n simulare. (imularea a fost executa1i din nou cu acelea2i set/ri 2i
re-ultatele au fost practic acelea2i.
7. CONCLUZII
,erceptia vi-uala este cel mai important canal sen-orial, atat pentru om cat si
pentru ma"oritatea animalelor. ;ara vedere, posibilitatile noastre de actiune si de
invatare ar fi dramatic reduse.
+ntr#un mod similar, vi-iunea are un rol vital pentru orice masina care
intentionea-a sa execute miscari, operatiuni sau chiar deplasari autonome.
+ntr#o prima etapa, sen-orii vi-uali trebuie sa poata masura parametrii de miscare,
pentru a controla functionarea mecanismelor autoturismelor. )bilitatea de a
produce o bucla de raspuns 7feedbac*8 eficienta, este o prima functie pe care
trebuie sa o indeplineasca sistemul de perceptie vi-uala al unui autoturism.
) doua functie importanta este sa descrie o actiune intr#un spatiu bidimensional
sau tridimensional, pentru a putea reali-a executia autonoma a misiunilor primite.
G
,entru generarea automata a unei miscari, robotul trebuie sa aiba o repre-entare
foarte exacta a spatiului incon"urator, in care actionea-a.
) treia functie importanta a sistemelor de vedere este sa obtina informatii vi-uale,
care sa spri"ine procesul de 6invatare6 al autoturismului.
(istemele de vedere artificiala au avut si au in continuare o sursa inepui-abila de
inspiratie, insistemele de vedere intalnite in natura, la om si animale. (#a urmarit
tot timpul preluarea unor idei sisolutii din domeniul vi-iunii biologice.
(chimburile interdisciplinare intre vederea biologica si cea artificiala au crescut
considerabil,gratie progreselor facute in ambele domenii.
Lederea artificiala se reali-ea-a cu a"utorul sen-orilor optoelectronici, camerele
video fiind unele din componentele cele mai importante ale unui autoturism.
Etapele de obtinere a perceptiei vi-uale sunt: achi-itia, procesarea si anali-a
imaginilor, pentru a se putea face descrierea lor, astfel incat sa se extraga aspectele
esentiale ale spatiului vi-uali-at, utile pentru indeplinirea misiunilor automobilului.
.apabilitatea de 6a vedea6 a unui autoturism are la ba-a o combinatie de camere
video, sen-ori optici,algoritmi de vedere si softuri complexe pentru prelucrarea,
calibrarea si interpretarea imaginilor.
In autoturism trebuie sa fie echipat cu un sistem eficient de evitare a obstacolelor,
ceea cepresupune detectia lor, oprirea sau incetinirea miscarii si schimbarea
directiei de deplasare, cu scopul dea evita coli-iunile. +n cadrul sistemelor de
evitare a obstacolelor, un rol cheie il "oaca sen-orii vi-uali.
(istemele de sen-ori vi-uali trebuie sa poata asigura doua cerinte importante:
# sa ofere un camp vi-ual cat mai mare:
# sa permita masurarea distantelor pana la obiectele din spatiul incon"urator.
(istemele cu a"utorul carora se reali-ea-a aceste de-iderate sunt sistemele de
stereovi-iune si de omnivi-iune.
4
BIBLIOGRA8IE
1. Saldermann, 9., g > )utomotive =ra*e ($stems, ,rentice# Sall +nc., ?ew gerse$,
199G
4. Paurentiu Manea, )driana Manea# Mecatronica automobilului modern, Ed.
M)TJ+@, '!!1
6. ?oti1e curs > Tehnici 2i echipamente de diagnosticare auto
7. internet#www.informatiiauto.roF 'i'te(ul # e') #plus#siguranta#in#toate#anotimpurile#
sidGD1.html
=. internet <2tt)>??@@@.g2i*ul0!"!ului.ro?"u(<#un"tione!/!<'i'te(ul<"!re<te<!Aut!<'!<
nu<#!"i<!""i*ente<rutiere<%i*eo?
B. M.Intaru, 2.a.# 9inamica autovehiculelor pe ro1i # Jeprografia Iniversit/1ii =ra2ov,
19:
C. )drian 9umitru, Marius .ristian Puculescu Editura Iniversitatii Trabsilvania din
=rasov
D. Mircea ?iculescu, N199O,Jobotilor mobili , Editura (+ TE.S .raiova
E. internet # http:FFwww.swedetrac*.comFobstact.htmh%
1;.