.

Forţe distribuite

Forţele sunt mărimi ce caracterizează interacţiunile mecanice, adică acţiunile unui

sistem material asupra altui sistem material sau a unei părţi a unui sistem material asupra
altei părţi aparţinând aceluiaşi sistem material. Din punct de vedere al dimensiunilor
domeniului (unui sistem material), căruia îi este transmisă acţiunea unui sistem material
altui sistem material, forţele pot fi clasificate în forţe concentrate (punctuale) şi forţe
distribuite continue. Dacă toate dimensiunile domeniului prin care se transmite
interacţiunea mecanică sunt neglijabile în raport cu restul dimensiunilor sale, atunci forţa
se numeşte concentrată sau punctuală.Dacă cel puţin una din cele trei dimensiuni ale
domeniului prin care sa transmite interacţiunea mecanică nu poate fi neglijată, forţa se
numeşte continuă sau distribuită
Distribuţia forţelor poate fi liniară, superficială sau volumică după cum
dimensiunile domeniului interacţiunii mecanice care pot fi neglijate sunt două, una sau
nici una. (fig.2.26)
Reprezentarea şi notarea forţelor distribuite se face astfel:
- forţa infinit unică ce acţionează asupra elementului de lungime dl al liniei L are
valoarea pdl , în care p este un vector finit (fig.2.26) care se măsoară în unităţi de
forţe pe unităţi de lungime, de exemplu N/m;

p dA
(V)
pdS L dA
(S)
dV

dS p dV

Fig. 2.26

- forţe distribuite pe suprafaţă şi în volum au expresiile analoage pdA şi pdV ; dA

şi dV fiind elementele de arie respectiv de volum ale suprafeţei S şi volumului V. În acest
caz p se măsoară în N/m2 respectiv N/m3.
In acelaşi mod se obţin reprezentările cuplurilor distribuite: mdS , mdA , mdV .
 Vectorii p şi m sunt funcţii continue de punctul în jurul căruia s-a separat
elementul de lungime, suprafaţă sau volum.
Forţele şi cuplurile distribuite pot fi înlocuite în anumite cazuri prin forţe
concentrate echivalente (forţe concentrate care au acelaşi efect ca şi cele distribuite).

Aplicaţie.
Pe o bară AB de lungime l acţionează un sistem de forţe paralele verticale
continuu distribuite după o lege liniară. Intensitatea forţelor variază de la 0 în punctul A
la valoarea maximă q în punctul B. Să se determine mărimea şi poziţia forţei echivalente.
l y
x x x2 ql
qx = q R=∫ q x dx=∫ qdx= q| l =
l , 0 l 2l 0 2
dF=qxdx
q
x3 l qx
2 q
xdF  x l dx 3 0 2

O≡ 𝐴 x dx B x
  2  l l
2.7.  dF q
 l xdx 2
x 3
Fig. 2.27
Centrul maselor (Centrul de greutate)
2.7.1. Definiții. Relații de calcul

La suprafața Pământului orice corp de masă m este acționat de o forță

proporțională cu masa și accelerația gravitațională g . Această forță se numește forță de
greutate și are expresia G  mg . Accelerația gravitațională variază cu latitudinea și
altitudinea iar direcția ei este aproximativ dirijată către centrul Pământului.
Pentru un sistem de puncte materiale distribuite într-un domeniu mic în comparație
cu dimensiunile Pământului, vectorul g poate fi considerat constant iar forțele de
greutate ale punctelor materiale Gi  mi g se pot aprecia ca fiind paralele (deși sunt
concurente în centrul Pământului). Ca urmare, se poate determina centrul forțelor de
greutate pentru un sistem de puncte materiale de mase mi și vectori de poziție ri , cu
relațiile cunoscute de la reducerea sistemelor de forțe paralele, adică

ri 
 Gi ri   mi gri
 Gi  mi g (2.25)

După simplificări cu factorul constant g se obține

rc 
 mi ri
 mi (2.26)
Rezultă că pentru un sistem material greu, centrul de greutate coincide cu centrul
de masă. Noțiunea de centru de masă este mai generală, putându-se aplica oricărui sistem
material din univers.
 Pentru un continuum material, trecând la limită relația (2.26) devine:

rc 
 r dm
 dm (2.27)
Coordonatele centrului maselor se va calcula cu relațiile


 mi xi    mi yi    mi zi
 mi  mi  mi (2.28)
În cazul unui sistem discret de puncte materiale sau cu relațiile


 x dm    y dm    z dm
 dm  dm  dm (2.29)
în cazul unui continuum material.

2.7.2. Proprietățile centrului maselor. Momente statice

1) Dacă un sistem material are un plan, o axă sau un centru de simetrie atunci
centrul maselor se va găsi în acel plan, pe acea axă sau în jurul acelui punct.
Pentru justificare fie planul Oxy plan de simetrie. Fiecărui punct i  i i i  de
A x , y ,z

masă mi îi corespunde un punct simetric i  i i i  de masă mi astfel încât

A x , y ,  z

 mi zi  0 și deci   0 , adică C   xOy  .

Pentru celelalte cazuri justificarea este asemănătoare.
2) Dacă un sistem de puncte materiale (S) rezultă dintr-un sistem (S1) la care se
adaugă un sistem (S ) și dacă se unesc masele acestora m1 și m2 și centrele lor de masă,
2
atunci centrul de masă al sistemului (S) se calculează cu relația
m1r1  m2r2
rc 
m1  m2 (2.30)

Conform cu relația (2.26)

 mi ri  mi ri
( S1 ) ( S2 )
r1  r2 
 mi  mi  mi  m1  mi  m2
( S1 ) ( S2 ) ( S1 ) ( S2 )
; iar și și deci
 mi ri  m1r1  mi ri  m2r1
( S1 ) ( S2 )
;
Atunci
  mi ri  m1r1   m2r2 m1r1  m2 r2
(S ) ( S1 ) ( S2 )
rc   
 mi  mi   mi m1  m2
(S ) ( S1 ) ( S2 )
3) Dacă un sistem de puncte materiale (S) rezultă dint-un sistem (S1) din care s-a
eliminat un sistem (S ) și se unesc masele acestora m1 și m2 și centrele lor de masă r1 și
2
r2 atunci centrul de masă al sistemului (S) se calculează cu relația
m r  m2r2
rc  1 1
m1  m2 (2.31)
Pentru sistemul (S) se poate scrie
 mi ri  m1r1   m2 r2
(S ) ( S1 ) ( S2 )
rc  
 mi  mi   mi
(S ) ( S1 ) ( S2 )
și având în vedere relațiile stabilite la proprietatea (2) rezultă relația (2.31).
Momente statice
Din relațiile (2.26) – (2.29) pentru calculul centrului de masă se disting relații ce definesc
noțiunea de momente statice. Astfel, din relațiile (2.26) și (2.27) se desprinde noțiunea
de moment static polar definiă prin expresiile:
S̄ O=∑ mi r̄ i =m r̄ C sau S̄ O= r̄ dm=m r̄ C , ∫ (2.32)
pentru sisteme de puncte materiale respectiv un continu material , dacă ∑ mi=m și
∫ dm=m . Din relațiile (2.28) și (2.29) se desprinde noțiunea de moment static planar
definită prin expresiile:
S yoz =∑ mi x i=mξ ; S xoz =∑ mi y i =mη ; S xoy=∑ mi z i=mζ respectiv
S yoz =∫ xdm=mξ ; S xoz =∫ ydm=mη ; S xoy=∫ zdm=mζ (2.33)
Relațiile (2.32) și (2.33) arată că momentul static al unui sistem nu se schimbă dacă se
înlocuiește cu un punct material situat în centrul de masă și având masa m a întregului
sistem. Această proprietate este cunoscută sub mumele de teorema momentelor statice.
De aici mai rezultă că momentele statice calculate în raport cu puncte sau plane ce conțin
centrul de masă sunt nule. Reciproca acestei proprietăți arată că planele sau punctele față
de care momentele statice sunt nule conțin centrul de masă.

2.7.3. Centrul maselor la corpuri omogene. Cazuri uzuale

Corpurile a căror densitate este aceiași în orice punct se numesc corpuri omogene.
Atunci:
M dm
ρV= =const ρV=
V sau dV (2.34)
ca urmare formulele (2.27) pentru determinarea centrului de masă se simplifică.
Pentru corpurile sub formă de bloc
∫ r̄ dm ∫ r̄ ρ dV ∫ r̄ dV
r̄ C = = =
∫ dm ∫ ρ dV ∫ dV (2.35)
coordonatele centrului de masă sunt date de relațiile:
∫ xdV ∫ ydV ∫ zdV
ξ= η= ζ=
∫ dV ; ∫ dV ; ∫ dV (2.36)
În cazul plăcilor dm=ρ A dA . Atunci coordonatele centrului de masă se calculează cu
relațiile:
∫ xdA ∫ ydA ∫ zdA
ξ= η= ζ=
∫ dA ; ∫ dA ; ∫ dA (2.37)
În cazul barelor sau firelor dm=ρ ℓ dℓ iar coordonatele centrului de masă se calculeză
cu relația:
∫ xd ℓ ∫ yd ℓ ∫ zd ℓ
ξ= η= ζ= I
∫ dℓ ; ∫ dℓ ; ∫ dℓ
(2.38) l/2 C
Centrul de masă la corpurile omogene cu forme geometrice simple Fig.2.28
- Bara dreaptă (fig.2.28)

Are centrul de simetrie la mijlocul ei, acesta este și centrul

maselor.

- Bara în formă de arc de cerc ( fig. 2.29).

Fie bara în formă de arc de de cerc de rază R şi unghi la centru y

2α, care admite ca axa de simetrie bisectoare unghiului la centru.
Se alege axa Ox, ca axă de simetrie . Atunci centrul maselor se dl
∫ xd ℓ
ξ= =OC d

η=0 , iar ∫ dℓ O 2α
α C x
găseşte pe axa Ox şi prin urmare .
Fig.2.29

Fig. 2.29
Elementul de arc dl=Rd θ , iar poziţia lui este definită de coordonata x=R cos θ .
Atunci:
+α +α
2
∫ R cos θ⋅Rd θ R ∫ cos θ⋅dθ
−α −α R 2 sin α R sin α
OC=ξ= = = =
+α +α 2α α
∫ Rd θ R ∫ dθ
−α −α
Placa triunghiulară
În cazul plăcii triunghiulare (fig.2.30) centrul maselor se găsește la intresecția
medianelor, care are coordonatele:
x +x +x y + y +y z +z +z
ξ= 1 2 3 η= 1 2 3 ζ= 1 2 3
3 ; 3 ; 3
În cazul particular al unui triunghi dreptunghic de catete a și b (fig.2.31) cuprins în
a y
ξ= η=
planul xoy : 3 ; 3
y
B(0,b)

C x
O A(a,0)
Fig. 2.30
Fig. 2.31
Placa plană în formă de sector circular (fig. 2.32) y
Fie placa plană în formă de sector circular de rază R şi unghi
la centru 2α. Centrul de masă se găseşte pe bisectoarea
dr
unghiului la centru şi fie Ox axa de simetrie. Atunci η=0 , dϴ

∫ xdA r
ξ= =OC ϴ

iar ∫ dA . Aria elementară este dA=rd θ dr , iar

x

x=r cos α . Atunci α

R +α 2α
∫ r2 dr ∫ cos θdθ R3 R
⋅2 sin α
ξ=
∬ r cos θ⋅rd θ⋅dr = 0 −α
=
3
∬ rd θ⋅dr R +α
R2 Fig.2.32
∫ rdr ∫ dθ ⋅2 α
2
0 −α . Rezultă
2 R sin α
OC=ξ=
3α .
2 R sin  / 2 4 R
OC  
În cazul particular al unui semicerc (2α =π). 3 / 2 3 .
 Observaţie:nu întotdeauna este necesar să se calculeze centrul de masă al
Corp Ai xi yi zi Aixi Aiyi Aizi

l2 l 0 2l l3 0 2l 3
3 3 3 3

2l2 l l 0 l3 2l3 0
2 z

πl2 0 l 4l 0  l3 B 2l 2l 3
−  
2 3 2 3C3
C1 C4 l
πl2 0 8l 8l 0 8l 3 O 8Fl 3 D y
3 3 3A C2 3 l
x E
Fig. 2.34 3
  
l2 3  
- - - 4l 3 3  28  3 
l 
8l

 2 3  6  3
corpurilor pe cale analitică. În mod frecvent în practică corpurile pot fi descompuse
geometric în forme mai simple la care se cunoaşte poziţia centrului de masă. În astfel de
cazuri pentru determinarea poziţiei centrului de masă se folosesc relaţiile (2.30) şi (2.31).

Aplicaţie:
Să se determine poziţia centrului de masă al plăcii omogene din figura 2.34, pentru care
se cunosc dimensiunile indicate pe desen.
Rezolvare: Placa poate fi descompusă în patru plăci cărora li se pot calcula ariile şi
centrele de masă: triunghiul OAB, sfertul de cerc OBD, dreptunghiul AODE şi
semicercul de centru F care este (scos) eliminat din placă şi deci aria lui se va scădea.
Centrul de masă al plăcii omogene se determină cu relațiile :
ξ=
∑ Ai xi ; η=
∑ Ai y i ; ζ=
∑ A i zi
∑ Ai ∑ Ai ∑ Ai
,
În care Ai este aria suprafeței simple, omogene a cărei mărime se poate calcula, iar xi ,yi, zi
sunt coordonatele centrului de masă corespunzător ariei Ai .

Tabelul 2.1
Astfel coordonatele centrului de masă al sfertului de suprafață circulară OBD se
2 sin  2 2 4 8l 2
OC3  R  2l 
calculează : 3  3 2  3 De aici rezultă yC 3  OC3 cos  / 4  8l / 3 la

fel rezultă z3  8l / 3 . Calcule sunt cuprinse în tabelul 2.1.

Echilibrul rigidului liber

Un rigid este liber dacă poziţia lui este determinată numai de forţele ce acţionează
asupra lui.
Dacă asupra unui rigid liber care se găseşte în repaus, acţionează un sistem de
forţe, condiţia necesară şi suficientă pentru ca rigidul să continue să rămână în repaus este
– conform principiului inerţiei – ca torsorul forţelor să fie echivalent cu zero, adică
 R   Fi  0
 O  Fi   
 M O   ri  Fi  0 (2.39)
Acestui sistem de ecuaţii vectoriale îi corespunde un sistem de ecuaţii scalare.
Astfel, în cazul sistemelor de forţe în spaţiu, în raport cu un sistem de coordonate
carteziene se pot scrie şase ecuaţii scalare, trei ecuaţii de proiecţii şi trei ecuaţii de
momente:
 Fix  0  M ix  0
F iy 0 M iy 0
F iz 0 M iz 0
(2.40)
 În cazul sistemelor de forţe plane, conţinute de exemplu în planul xOy, se pot scrie
trei ecuaţii scalare de echilibru, două ecuaţii de proiecţie şi o ecuaţie de momente:
F ix  0; F iy  0; M iz 0
(2.41)
celelalte trei ecuaţii din sistemul (2.40) fiind identic satisfăcute.
În cazul sistemelor de forţe paralele, dacă se alege axa Oz ce defineşte direcţia şi
sensul forţelor paralele, ecuaţiile de echilibru sunt:
F iz  0; M ix  0; M (3.42) iy 0
În cazul sistemelor de forţe concurente, dacă se alege originea O a sistemului de
axe identică cu punctul de concurenţă rămân distincte trei ecuaţii scalare:
F ix  0; F iy  0; F iz 0
(2.43)
În cazul sistemelor de cupluri rămân distincte numai ecuaţiile de momente:
M ix  0; M iy  0; M iz 0
(2.44)

Gradele de libertate
Se pune problema cunoașterii numărului de parametri necesari pentru a determina
poziția de echilibru a rigidului, adică a gradelor de libertate ale rigidului liber. Pentru
aceasta fie pozițiile a trei puncte necoliniare ale z

rigidului, 1  1 1 1  , 2  2 2 2  3  3 3 3  , în
A x , y ,z A x ,y ,z A x ,y ,z A2  x2 , y 2 , z 2  A  x , y , z 
3 3 3 3

raport cu un sistem de referință cartezian (fig.2.35).

Este evident că poziția fiecărui punct este definită de A1  x1 , y1 , z1 
O
trei parametrii independenți – cele trei coordonate-
y
deci fiecare punct are trei grade de libertate. Dar, în
cazul rigidului, conform definiției distanțele dintre x

puncte rămâne constantă, astfel încât între coordonate Fig. 2.35

Fig. 2.35

se pot scrie relațiile

AA   x2  x1 
2
  y2  y1    z2  z1 
2 2
 1 2

 x3  x2    y3  y2    z3  z2 
2 2 2
 A2 A3 

 A1 A3   x3  x1    y3  y1    z3  z1 
2 2 2

 (2.45)
Așadar între cei nouă parametrii scalari există trei relații de legătură. Urmează că numai
șase parametrii sunt independenți.
Se adaugă în continuare și celelalte puncte ale rigidului. Pentru fiecare punct se
pot scrie trei relații de legătură, exprimate prin distanțele la punctele ce deja au fost date
și deci numărul de parametrii independenți rămâne același, adică șase. În concluzie,
numărul total de grade de libertate ale rigidului liber, alcătuit din cel puțin trei puncte
materiale necoliniare este egal cu șase.
Acestor şase grade de libertate li se asociază mişcările pe direcţiile celor trei axe ( vx , v y ,
vz ) şi mişcările în jurul acestor axe ( x ,  y , z ) aşa cum se vede în fiura 2.36.a.

y y

vz vy v
 O x x
O
y
vx b)
x a) Fig.2.36

În cazul unui rigid de forma unei plăci plane care se poate mişca în planul xOy, i se
asociază trei mişcări independente şi anume vx , y şi z (fig.2.36.b). Prin urmare, placa
v
plană ce se mişcă în planul ei are trei grade de libertate.
O problemă de rigid liber poate fi în general rezolvată dacă comportă 6 (şase)
necunoscute în cazul spațial și trei necunoscute în cazul sistemelor particulare. Ca şi în
cazul punctului material se disting trei tipuri de probleme:
Problema directă în care se dau forţele şi se cere poziţia de echilibru. Se obţine un
sistem de şase ecuaţii cu şase necunoscute care poate fi: - compatibil determinat cu o
singură poziţie de echilibru; - incompatibil şi deci nicio poziţie de echilibru; - compatibil
nedeterminat cu o infinitate de poziţii de echilibru.
Problema inversă în care caz este necunoscută poziţia de echilibru şi se cere
sistemul de forţe ce îl menţin în această poziţie. În general problema este nedeterminată
(există o infinitate de soluţii). În cazul limitării parametrilor sistemului de forţe astfel
încât sistemul de ecuaţii să fie determinat problema are soluţie unică.
Problema mixtă în care se cunosc o parte din parametrii de poziţie şi o parte din
sistemul de forţe.
Aplicaţie : Placa omogenă z
sub formă de paralelipiped F5 F4
dreptunghic de muchii OA  4l , O’
OD  6l , OO  l se găseşte în D’

echilibru sub acţiunea forţelor G y

P A’ O
şi P cunoscute ca vectori şi sub C D
B’
acţiunea forţelor Fi ( i  1, 6 ) F3
cunoscute ca direcţie şi sens, F6
(fig.2.37). Se cere mărimea x A B
G
forţelor Fi pentru ca placa să F1 F2
rămână în echilibru. Fig.2.37
Vectorii forţă sunt:
P  Pj ; G  Gk ; F1  F1k
; F2  F2 k ; F3  F3 k ; F4  F4 i
 F5  F5 i F6  F6 j
;
Momentele forţelor în raport cu punctul O sunt:
M O  P    Pli  4 Plk M O  G   3Gli  2Glj M O  F1   4 F1lj
; ; ;
M O  F2   6 F2li  4 F2lj M O  F3   6 F3li M O  F4   F4lj  6 F4lk
; ; ;
M O  F5   F5lj  6 M O F  4 F6lk
;
Ecuaţiile de echilibru sunt:
F ix  0  F4  F5  0
;  M Ox  0   Pl  3Gl  6 F2l  6 F3l  0

 F iy  0  F6  P  0
;  M Oy  0  2Gl  4 F1l  4 F2l  F4l  F5l  0

 F iz  0  F1  F2  F3  G  0
;  M Oz  0  4 Pl  6 F4l  4 F6l  0

Rezultă: F1  G 2  P 6 ; F2  P 6 ; F3  G 2 ; F6   P ; F4  F5  0

Echilibrul rigidului cu legaturi fără frecare

2.9.0. Introducere

Prin rigid supus la legături se înţelege un rigid căruia i s-a impus o restricţie de
natură geometrică şi/sau cinematică. Adică, obligaţia unui punct sau a unei regiuni a lui
de a respecta anumite condiţii geometrice. De exemplu, obligaţia ca unul sau mai multe
puncte ale sale să rămână pe curbe, suprafeţe sau puncte fixe din spaţiu.
Pentru a studia echilibrul rigidului supus la legături se aplică axioma legăturilor.
Oricare ar fi legăturile rigidului există un sistem de forţe de legătură, astfel încât
sub acţiunea lor şi a forţelor efectiv aplicate rigidul poate fi considerat liber.
În baza acestei axiome, legătura este îndepărtată şi înlocuită cu elemente
mecanice, forţe şi momente de legătură. Ca urmare, condiţiile de echilibru ( 2.46) se
scriu:
 R  R l  0
 l
 M O  M O  0 (2.46)
l l
În această relaţie R şi M reprezintă elementele torsorului forţelor de legătură.
O

Legăturile limitează posibilităţile de mişcare ale rigidului, în consecinţă rigidul

supus la legături are numărul gradelor de libertate mai mic decât şase. Prin urmare, în
cazul rigidului cu legături problema se pune sub două aspecte:
a) geometric – în sensul de a stabili câte grade de libertate are rigidul supus la
legături;
b) mecanic – adică de a stabili care sunt forţele ce înlocuiesc legătura.
Din punctul de vedere al soluţiilor tehnice legăturile rigidului au o diversitate
practică nelimitată. Totuşi, această diversitate poate fi redusă la următoarele cazuri
generice: reazemul simplu, articulaţia sferică şi cilindrică (spaţială şi plană), încastrarea şi
prinderea cu fir.
2.9.1. Reazemul simplu

Definiţie: Un rigid are un reazem simplu dacă un punct al său este obligat să rămână pe
o suprafaţă sau pe o curbă din spaţiu. 1

Fie A un punct al unui rigid mărginit de

suprafaţa S, punct obligat să se afle în contact cu
suprafaţa (S’) ce mărgineşte în general alt rigid
(fig.2.38). În punctul A se duce un plan tangent la z

suprafaţa (S’), iar peste acest plan se suprapune

(S)
(C)

planul xOy al unui sistem de referinţă cu originea

N

(S’) OA y

O  A . Axa Oz va avea direcţia normalei în punctul x

Fig.2.38
Fig.2.38

A la suprafaţa (S’).
Posibilităţile de mişcare vor fi reprezentate de
a

mişcările (deplasările) pe direcţiile axelor Ox şi Oy şi de mişcările de rotaţie în jurul

axelor Ox, Oy şi Oz (fig. 2.39). Rezultă că reazemul simplu răpeşte rigidului un singur
grad de libertate, respectiv rigidul simplu rezemat are 6-1=5 grade de libertate. Reazemul
simplu poate fi cu legătură bilaterală sau unilaterală, după cum deplasarea este
împiedicată sau nu în ambele sensuri ale direcţiei normale la suprafaţa de contact.
Forţa de legătură, care împiedică deplasarea după axa Oz, este reacţiunea N
normală la suprafaţa de spriin (S) (fig. 2.38).
Observaţie:dacă sprijinirea se face pe o suprafaţă care are în punctul de rezemare
A un punct singular (de exemplu o muchie sau un vârf) atunci suportul reacţiunii este
determinat de normala la suprafaţa (S) ce mărgineşte corpul (C) (fig.2.40).
Această soluţie rezultă în urma aplicării principiului acţiunii şi reacţiunii. Se consideră
rezemarea corpului (C’) mărginit de suprafaţa (S’) pe corpul (C). Atunci, eliberarea de
legături a lui (C’) implică introducerea reacţiunii  N iar pentru corpul (C) a reacţiunii N
.Reprezentarea simbolică a reazemului simplu este arătată în figura 2.41.
(S)
z
(C)
ωz vz=0
N
vy
vx ωy y (S’) Fig.2.41
O=A N
ωx (C’)

x Fig.2.39
Fig.2.40

2.9.2. Articulaţia sferică

Definiţie.Un rigid are o articulaţie sferică dacă un punct al său este obligat să rămână
fix în spaţiu.
O articulaţie sferică se realizează printr-o sferă de centru O cu care corpul (C)
pătrunde într-o cavitate sferică sau printr-o cavitate sferică ce se aşează peste o sferă
suport (fig. 2.42 a şi b).

Sub aspect geometric dacă centrul fix al sferei se alege identic cu originea
v
sistemului de coordonate (fig. 2.43), rezultă că deplasările vx , y şi vz se anulează. Prin
urmare, articulația sferică suprimă rigidului trei grade de libertate – orice deplasare

liniară. Rămân posibile rotațiile  x , y ,  z în jurul axelor de coordonate. Reciproc,
rigidul cu articulație sferică are trei grade de libertate (6-3=3).

z z

ωz vx=0
vy=0
vz=0 Rz
ωy y y
O
O Ry
ωx Rx
x Fig.2.43 x Fig.2.44

Sub aspect mecanic, deplasările după cele trei direcții vor fi oprite de trei forțe Rx ,
Ry Rz
, (fig. 2.44). În concluzie, la eliberarea unui rigid prevăzut cu o articulație sferică,
legătura se înlocuiește cu un ansamblu de trei forțe perpendiculare între ele și concurente
în centrul sferei sau cu rezultanta lor, o forță de mărime și direcție necunoscută.
Reprezentarea schematică a unei articulații sferice este prezentată în figura 2.42.c.
2.9.3. Articulaţia cilindrică spațială și plană

Definiţie. Un rigid are o articulaţie cilindrică spațială dacă o dreaptă a lui este obligată
să păstreze o direcție fixă în spaţiu.
O articulație cilindrică se realizează cu un ax cilindric ce trece printr-o cavitate
cilindrică a corpului (C) așa cum se vede în figura 2.45.a.
Pentru a evidenția aspectul geometric se atașează pe axa fixă un sistem de referință cu axa
Ox pe direcția axei fixe și planul yOz perpendicular pe axă.

Rezultă că sunt blocate deplasările y , Vz , rotațiile y și  z și sunt posibile
V
deplasările după Ox și rotațiile în jurul lui Ox. Prin urmare, articulația cilindrică spațială
răpește rigidului patru grade de libertate și reciproc rigidul cu o articulație cilindrică
spațială are două grade de libertate.
Dacă există opritori (limitatori) pentru deplasarea pe direcţia axei Ox rezultă că şi
Vx  0 şi deci rigidul rămâne cu un singur grad de libertate – rotaţia în jurul axei Ox.

z
z
M Oz
z
Rz
O M Oy y y vy=0  y  0
O Fig.2.46
R vz=0 z  0
(C)y y
vx O
x
Fig.2.46
x
a) x x b)
y
Fig.2.45

Sub aspect mecanic, deplasărilor şi rotirilor blocate le vor corespunde forţe şi

momente ca în figura 2.46. Astfel articulaţia cilindrică spaţială se înlocuieşte cu două
forţe şi două momente perpendiculare între ele, cuprinse într-un plan perpendicular pe
axa de rotaţie. În cazul existenţei unor limitări pe direcţia axei de rotaţie (aici Ox) se va
introduce şi forţa Rx. Dacă sistemul de forţe ce acţionează rigidul este cuprins într-un plan
perpendicular pe axa de rotaţie se spune că articulaţia cilindrică este plană (fig. 2.47).a.

y y
A vx=0 y
vy=0

x x x
O
O
z z O
a) b) c)

Fig. 2.47
 În cazul plan articulaţia cilindrică răpeşte două grade de libertate, respectiv rigidul
are numai un grad de libertate (3-2=1). Corespunzător celor două deplasări oprite le vor
R
corespunde două forţe notate Rx şi y sau H şi V. Reprezentarea convenţională a
articulaţiei cilindrice se face ca în figura 2.48.
1
1
2
1

2
a) b) c)

Fig.2.48

Aplicaţie
omogenă O1 A  2l din figura2.49.a,de greutate G este înclinată cu unghiul α
Bara
faţă de orizontală; bara este articulată în punctul O1 şi rezemată în punctul B. Punctul B
se află la distanta O1 B  3 / 2
Să se determine reacţiunile din articulaţia O1şi rezemul B.
A
NB
A
B
B
C y
C G Ry
α O1
α O1
Rx
Fig.2.49.b x
Fig.2.49.a

Rezolvare
Se eliberează bara de legături, (figura 2.49.b), introducându-se cele două
componente Rx şi Ry ale reacţiunii din articulaţia O1 şi reacţiunea din reazemul B. În
sistemul de referinţă ales, se scriu ecuaţiile scalare de echilibru:
 Ox  : Rx  G sin   0
 Oy  : Ry  G cos   N B  0
3
 M O1  : G  l cos   N B  0
2
Rezolvând sistemul de ecuaţii se obţin componentele Rx , Ry şi NB ale reacţiunii în
articulaţia din punctul O1 şi reazemul din punctul B:
Rx  G sin  ; Ry  G cos   N B ; N B  2G cos  / 3
2.9.4. Încastrarea

Definiţie:Încastrarea este legătura care imobilizează unui rigid un număr foarte mare de
puncte astfel încât orice posibilitate de mișcare a acestuia este oprită.
Un exempul semnificativ, în acest caz, este cel al unei grinzi fixate într-un perete
(fig. 2.50).
Din punct de vedere geometric din definiția dată rezultă că încastrarea ia rigidului
toate gradele de libertate. Un rigid încastrat nu are nici un grad de libertate.
Din punct de vedere mecanic încastrarea se va înlocui cu trei forțe și trei momente
(fig. 2.51) cu direcții perpendiculare între ele de mărimi și sensuri necunoscute.
z
Mz

Rz
My y
O
Ry
Rx
Fig.2.50
Fig. 2.50
Mx
x
Fig. 2.51

Aceste forțe și momente pot fi considerate și drept

torsorul de reducere al forțelor ce imobilizează mulțimea de puncte a rigidului.
În cazul în care forțele exterioare ce acționează rigidul sunt coplanare, de exemplu
situate în planul xOy, încastrarea se înlocuiește cu două forțe notate Rx și Ry sau V și H
și un moment M O normal pe planul xOy (fig. 2.52).
Ry  V  F1

Rx  H 
M
A
MO O
G
F2
Fig.2.52

2.9.5. Prinderea cu fire TA

TB
TA
Prinderea cu fir este o legătură unilaterală TB
echivalentă cu rezemarea pe o sferă cu raza egală cu A B
lungimea firului.
Un fir este considerat perfect flexibil,
torsionabil şi inextensibil. Ca urmare, prinderea cu Fig. 2.53
fir se înlocuieşte cu o forţă care să întindă porţiunea de fir rămasă după secţionarea
acestuia (fig. 2.53).
Prinderea cu fir, ce obligă un punct al rigidului să se găsească pe o sferă, va
suprima un grad de libertate rigidului şi introduce o singură necunoscută scalară,
tensiunea din fir.

Aplicaţie
Roata de rază OA=R şi greutate G urmează să
y
treacă peste un obstacol de înălţime h. Determinaţi
forţa F minimă necesară pentru a depăşi obstacolul. F
Comentarii: C

La trecerea peste obstacol roata pierde  N
A
legătura cu reazemul orizontal (calea de rulare). Ca G h
urmare, la eliberarea de legături forţa de legătură va
Fig. 2.54 x
fi N care trece prin centrul roţii (normala la cerc) în
raport cu sistemul de legătură din figura 2.54.a Fig. 2.54.a x
Ecuaţiile de echilibru sunt:
F ix  0  G cos   F cos   N  0
(a)
F iy  0   G sin   F sin   0
(b)
 M O  0 0  0
. O identitate deoarece toate forţele sunt concurente în C.
sin 
F G
Din ecuaţia (b) rezultă sin  .
Deoarece G și  sunt fixaţi, forţa F variază o dată cu unghiul  . Atunci minimul
forţei F se obţine pentru valoarea maximă a lui sin  ,

 F
adică pentru 2.
Rezultă: F  G sin 
C N A

Rh
cos   G
h=R
Dar R şi deci

 R  h
2
1 Fig. 2.55
sin   1  cos  
2
1  h  2R  h
R 2
R Fig. 2.54.b
G
Fmin  h  2R  h 
Prin urmare R
h  0  F  0 ; 2) Pentru h  R  F  G
Observaţii: 1) Pentru

Echilibrul rigidului cu legaturi cu frecare

2.10.1. Aspectul general al frecărilor în cazul reazemului simplu
 La studiul echilibrului rigidului simplu rezemat, fără frecare, pe o suprafaţă s-a
arătat că singura deplasare oprită este cea în direcţia normală la suprafaţă. Altfel spus,
rigidul se poate deplasa în planul tangent la suprafaţă, se poate roti atât în jurul unor axe
cuprinse în planul tangent cât şi în jurul unei axe normale la suprafaţa de sprijin.
Experienţa arată că mişcările menţionate se produc numai dacă forţele exterioare sunt
superioare unor valori anumite. Prin urmare, din partea legăturii se execută rezistenţe de
natura unor forţe sau cupluri, numite forţe de frecare sau momente de frecare, ce se opun
acestor deplasări. Apariţia acestor forţe se explică prin faptul că în zonele de contact
corpurile se deformează, au asperităţi şi interacţionează molecular. Frecările sunt de
atâtea feluri câte tipuri de mişcări relative sunt posibile între corpuri.
Fie rigidul (fig. 2.55), acţionat de un sistem de forţe  i  şi care se reazemă pe
F
suprafaţa (S) a unui al doilea corp. Cele două corpuri se deformează şi contactul se
realizează pe o porţiune de suprafaţă şi corespunzător ei apare o forţă distribuită Ri .

Se reduce sistemul de forţe exterioare

Fi şi de reacţiuni Ril în punctul teoretic de
contact O şi se obţine:
 R   Fi  R   Ri
 l l

 O  Fi    O  R    l
l

 M O   ri  Fi  M O   ri  Ri
i l
şi  (2.47)

Pentru echilibru este necesar ca:

R  Ril  0 M O  M Ol  0
şi (2.48)
n
Fi F1

F2
M Ol MP
Fn Rl
(C) N T t1
Mr
Ri Rt Mt t2
R
(P) Mn MO
Rn
(S) b)

a) Fig. 2.55

l
Forțele R și R se descompun după direcția normalei On și dreptei Ot1 dată de
intersecția planului (P) cu planul definit de On și R . Rezultă R  N  T și R  Rn  Rt .
l l

Tendinței de mișcare imprimată de Rn i se opune forța de legătură (reacțiunea) N . Forța

N împiedică mișcarea în ambele sensuri dacă legătura este bilaterală și într-un singur
sens dacă legătura este unilaterală. Tendinței de mișcare imprimate de Rt i se opune forța
de frecare de alunecare T .
Mărimea forței de frecare T este limitată superior astfel încât pentru echilibru în
cazul frecării uscate (coulombiene), la fel ca în cazul punctului material trebuie să fie
respectată relația:
T  N (2.49)
l
Momentele M O și M O se descompun după direcția normalei On și direcția Ot2.
Direcția Ot2 este dată de intersecția planului (P) cu planul definit de On și
M Ol ( M Ol

colinear cu
M O ). Rezultă componentele M O  M n  M t și M Ol  M p  M r .
Mn Mp
Tendinței de mișcare în jurul lui On imprimate de i se opune momentul
numit moment de frecare de pivotare.
M
Momentul de frecare la pivotare p se datorează unor forțe de frecare elementare
similare cu cele ale forței de frecare de alunecare, astfel încât la echilibru să fie
îndeplinită condiția
M p N
(2.50)

În relația (2.50) se numește coeficientul de frecare la pivotare, are dimensiunea
unei lungimi și se determină pe cale experimentală.
Tendinței de mișcare (rotație) în jurul lui Ot2 imprimată de M t i se opune
momentul M r , numit moment de frecare de rostogolire. Apariția momentului de frecare
de rostogolire se datorează fenomenului de deformabilitate al legăturii și forțelor de
aderență prin care legătura se opune acestei tendințe de rotație. Deoarece aceste
caracteristici ale legăturii sunt limitate, ca și cele de mai sus, pentru echilibru trebuie
respectată condiția:
M r  sN (2.51)
În relația (2.51) s se numește coeficient de frecare la rostogolire, are dimensiunea
unei lungimi și se determină pe cale experimentală.
M
Mărimile T , p și M r evaluează capacitatea legăturilor de a se opune tendințelor
de mișcare imprimate de sistemul forțelor exterioare.
În cele ce urmează se vor analiza cazurile particulare ale diferitelor tipuri de
frecare prezentate mai sus.

2.10.2. Frecarea de alunecare

Frecarea de alunecare apare în cazul rigidului rezemat în mai multe puncte, dacă
sistemul forțelor exterioare imprimă acestuia numai tendința de alunecare. Se admite aici
că forța de frecare este de natură coulombiană (frecare uscată) și deci ea nu este calitativ
diferită de cea studiată în cazul echilibrului cu frecare al punctului material. Aspectele noi
sunt date de numărul punctelor de rezemare, de stabilirea tendințelor de deplasare și de
dificultățile de calcul. Astfel, pentru rigidul rezemat în punctele A1 , A2 ,  , An se vor
introduce, la eliberarea corpului de legături, reacțiunile normale N1 , N 2 ,  , N n și forțele
de frecare T1 , T2 ,  , Tn , iar ecuațiilor de echilibru li se vor asocia inegalitățile:
T1  1 N1 ; T2  2 N 2 ;  Tn  n N n .

Prin 1 , 2 ,  n s-au notat coeficienții de frecare de alunecare din punctele

respective.

2.10.3. Frecarea de rostogolire

Pentru a explica apariția frecării de rostogolire se consideră cazul unei roți (disc
omogen) de rază R și greutate G rezemat pe un plan orizontal (calea de rulare) și acționat
de forța de tracțiune F (fig. 2.56. a).
În ipoteza unor corpuri perfect rigide, la eliberarea de legături, în punctul teoretic
de contact (de rezemare) se introduce reacțiunea normală N și forța de frecare de
alunecare T , iar ecuațiile de echilibru sunt:
 F ix  0 F  T  0
; F iy  0 N  G  0
;  M iI  0 F  R  0

C C C C

I I I I

a) b)
c) d)
e
Fig. 2.56
Din ultima ecuație pentru R  0 rezultă F  0 , adică roata rămâne în echilibru numai
dacă forța de tracțiune este zero. Această concluzie nu este conformă cu realitatea și se
datorează faptului că atât roata cât și calea de rulare se deformează. Forțele de legătură
corespunzătoare acestei deformări sunt forțe distribuite, atât pe direcție normală ni cât și
în planul tangent ti , datorită frecării de alunecare.
Forțele distribuite ti se pot reduce, cu o bună aproximație, în punctul teoretic de
contact I la o singură forță și anume la forța de frecare la alunecare T . Deoarece
deformarea se produce astfel încât materialul se acumulează în sensul tendinței de
mișcare, reacțiunile normale ni se vor reduce la o rezultantă N deplasată față de punctul
teoretic de contact la o distanță e (fig. 2.56. c). Dacă se reduce acum reacțiunea N în
punctul teoretic de contact I se obține reacțiunea N și momentul ei în raport cu I, numit
moment de frecare la rostogolire M r  eN . Cuplul de forțe F și T   F provoacă
rostogolirea roții, iar momentul M r  eN se opune.
Rostogolirea se produce dacă M r atinge valoarea maximă

M rmax  emax N  sN (2.52)

.
În relația (2.52) emax  s , se numește coeficient de frecare la rostogolire, are
dimensiunea unei lungimi și se determină experimental.
Se face observația că frecarea de rostogolire nu poate exista independent de
frecarea de alunecare. Cu alte cuvinte, în cazul mișcării de rostogolire se pune simultan
condiția să nu alunece și să nu se rostogolească, adică se scriu inegalitățile:
T  N Mr  s N
și (2.53)