3 Mișcarea plan paralelă

Definiţie: Un rigid are o mişcare plan paralelă dacă trei puncte ale lui
necoliniare sunt conţinute tot timpul mişcarii într-un plan fix.
Exemple de mişcări plan paralele: biela mecanismului manivelă piston de la
motorul cu ardere internă , roata unui vehivul pe un drum rectiliniu, un corp ce se mişcă
pe o suprafaţă plană, ş.a.
Pentru studiul mişcării fie sistemul de referinţă fix O1 x1 y 1 z 1 . Planul O1 x1 y1 planul
fix în care are loc mişcarea şi sistemul de referinţă mobil Oxyz, invariabil legat de rigid.
Planul Oxy alunecă (se mişcă) peste cel fix (fig. 5.8).
Poziţia punctului curent M faţă de sistemul de referinţă fix este dată de vectorul de
poziţie r1 (t ) , iar faţă de
sistemul de referinţă mobil z
z
r (t )
de vectorul de poziţie . 1
Poziţia origini O a sistemului
de referinţă mobil faţă de cel
fix este dată de vectorul r0 (t ) M
. Mişcarea sistemului de
referinţă mobil Oxyz şi a y1 y
rigilului legat de el este O1
cunoscută dacă se cunosc θ
coordonatele x0 şi y0 ale O
x1
originii sistemului de
referinţă mobil faţă de cel fix
θ
şi unghilul  dintre axele x
O1 x1 şi Ox , adică trei funcţii
scalare de timp. Prin urmare Fig. 5.8
în mișcarea plan paralelă
rigidul are trei grade de libertate:
x0  x0 (t ); y0  y0 (t );    (t ) (5.38)
Problema traiectoriilor se rezolvă cu ecuaţia  r1    r0    R  r în care matricea rotaţiilor
este:
cos   sin  0 
 R    sin  cos  0  ,
 0 0 1 

ca urmare relaţia  r1    r0    R  r se scrie

  x1   x0   cos   sin  0  x 
 y    y    sin  cos  0   y 
 1  0  
 z1   0   0 0 1   z 
(5.39)
sau
 x1  x0  x cos   y sin 

 y1  y0  x sin   y cos 
 z1  z  const
 (5.40)
Aşa dar în tot timpul mişcării punctele rigidului descriu curbe plane, conţinute în plane
paralele cu planul fix O1 x1 y1 . Prin urmare este suficient să se studieze mişcarea în planul
fix O1 x1 y1 .
Distribuţia de viteze şi acceleraţii
Pentru determinarea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii se vor identifica proprietăţile
vectorilor v0 , a 0 ,  și  .
v  v i  v0 y j
Deoarece O  [ x1O1 y1 ] vectorii v0 şi a 0 sunt cuprinşi în planul xOy, adică O 0 x ;
a  a0 x i  a0 y j
- O
¯
. Componentele vectorului  sunt ω x = j̇⋅k̄ ,
ω y= ¯k̇⋅ī , ω z =¯i̇⋅ j̄
Dar
 i  cos   i1  sin   j1 ,

 j   sin   i1  cos   j1 ,
 k  k1 ,

 i   sin   i1   cos   j1     sin   i1  cos   j1     j ,

 j   cos   i1   sin   j1    cos   i1  sin   j1     i ,


 k  k1  0
x    i  k  0;  y  0;  z  i  j    j  j
Ca urmare ;
De unde  z   z  k    k , iar      k .
  

Aşa dar în mişcarea plan- paralelă vectorii  și  au direcţia axei O1 z1 , perpendiculară

pe planul mişcării.
Distribuţia de viteze: având în vedere cele de mai sus , ecuația lui Euler pentru
distribuția de viteze se scrie
i j k
v  v0    r  v0 x i  v0 y j  0 0    v0 x    y  i   v0 y    x  j ,
x y z
Componentele vectorului viteză pe axele mobile sunt:
v x  v0 x    x ; v y  v0 y    y ; v z  0 (5.41)
Din relațiile (5.41) se deduc proprietățiile distribuției de viteze în mișcarea plan paralelă.
- în mişcarea plan paralelă există puncte de viteză zero. Aceste puncte se
găsesc pe o dreaptă perpendiculară pe planul mişcării, dreaptă ce se numește axă
instantanee de rotație.
Punctul din planul mișcării care are viteza zero se numește centru instantaneu de
rotaţie ( prescurtat CIR) și se notează cu I. Pentru a demonstra cele de mi sus fie (ξ,η,ζ )
coordonatele punctului de viteză zero. Atunci relațiile (5.41) se scriu:
0  v0 x    ; 0  v0 y    x
De unde
voy vox
  ;  
  ;   nedeterminat (5.42)
Relaţiile (5.42) confirmă cele de mai sus.
Proprietăţi: Distribuția de viteze în mișcarea y y M
plan paralelă este identică, la un moment dat, I
1
cu cea din mișcare de rotație ca și cum rigidul
s-ar roti în jurul CIR-lui. x
Pentru demonstrație, fie planul O1 x1 y1
planul fix, planul mobil Oxy, punctul M și
punctul I (fig. 5.9). O
x
Cu notațiile din fig.5.9 se poate scrie: O1
1
OM  OI  IM , Fig.5.9
Atunci viteza unui punct oarecare M este
vM  vo    OM  vo    (OI  IM )
vM  vo    OI    IM  vI    IM    IM , deoarece vo    OI  0 ,
fiind viteza CIR-lui ca urmare:
vM    IM (5.43)
Relația (5.43) este similară cu cea obținută în mișcarea de rotație.
Se remarcă faptul că numai câmpul de viteze arată ca într-o mișcare de rotație în jurul
v
CIR-lui, dar nici el nu este fix, depinzând de fruncțiile de timp v0 x , 0 y și  .
Baza și rostogolitoarea
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie faţă de sistemul de referinţă
mobil este o curbă numită rostogolitoare. Ecuațiile parametrice ale rostogolitoarei rezultă
din relația (5.42).
v0 y v0 x
  , 
  (5.44)
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie faţă de sistemul de referinţă fix
este o curbă denumită bază. Ecuațiile parametrice ale bazei se deduc (scriu) cu relațiile
(5.40) folosind relațiile corespunzătoare, ( în care x 1, y1 și x, y se înlocuiesc cu 1 , 1 și

respectiv ,  ) și rezultă:
1  x0   cos    sin  ,

1  y0   sin    cos  ,
  1  0,
 (5.45)
5.4.3.1 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii în
mişcarea plan paralelă

Mişcarea plan parelelă este în mod frecvent întâlnită unde unele mecanisme au
elemente cu o asemenea mişcare. Din metodele folosite se vor prezenta cele ce au un
caracter intuitiv şi reprezentativ.
Metoda centrului instantaneu de rotaţie. Aceasta
este o metodă grafoanalitică ce se bazează pe proprietatea
distribuţiei de viteze în mişcarea plan paralelăde a fi la un
moment dat identică cu cea din mişcarea de rotaţie ca şi B
M
cum rigidul ar executa o mişcare de rotaţie în jurul centrului
instantaneu de rotaţie. Pentru a aplica această metodă este
necesar (figura 5.10 ): A
- să se construiască mecanismul la o scară a
Fig. 5.10
k
lungimilor  = milimetrii din realitate/milimetrii
din desen
- să se cunoască viteza v A a unui punct oarecare al rigidului ca vector şi
- să se cunoască viteza unui alt punct B ca direcţie.
Atunci distribuţia de viteze se obţine astfel:
a) se determină CIR-ul la intersecţia perpendicularelor duse prin punctele A şi B pe
suporturile vitezelor
b) se determină mărimea vitezei unghiulare instantanee  în mişcarea de rotaţie în
jurul CIR-lui (CIR notat cu I)   v A / I A . Sensul lui
 este dat de v A .
c) se determină viteza oricărui alt punct M al rigidului
construind raza IM şi ducând perpendiculare în M pe B
IM. Rezultă sensul lui vM indicat de  şi mărimea
A
v
vM    IM  A  IM
IA
Fig. 5.11.a
Observaţii
1. În cazul în care suportul vitezelor a două puncte ale rigidului sunt paralele şi
perpendicularele duse pe ele sunt paralele punctul I se
găseşte la infinit şi deci   0 . Atunci distribuţia de A

viteze este în acel moment identică cu cea din mişcarea B

de traslaţie, (figura 5.11.a)
2. În cazul în care normalele pe direcţiile vitezelor din A şi
B coicid (figura 5.11.b), CIR-ul se poate găsi în orice Fig. 5.11.b
punct de pe AB. Ca urmare este necesar să se cucoască nu
numai direcţiile vitezelor v A şi vB ci şi mărimea lor. Având în vedere proprietatea
de variaţie lineară a vitezelor cu raza de rotaţie, CIR-ul se va găsi la intersecţia
dreptei ce uneşte vârfurile vectorilor v A şi vB cu AB .
Aplicaţia 1. Fie roata unui vehicul de rază R al cărui centru se deplasează cu viteza
vO paralelă cu calea de rulare (figura 5.12) . Dacă roata se
rostogoleşte fără alunecare se cere să se stabilească distribuţia A
de viteze.
Deoarece roata se rostogoleşte fără să alunece, punctul de
contact dintre roată şi calea de rulare are viteza zero, şi în B
O
consecinţă este chiar centrul instantaneu de rotaţie I. Rezultă
vo vo
 
viteza unghiulară IO R cu sensul dat de vo . Viteza
punctului A de pe diametrul vertical este : Fig. 5.12
vo
v A    IA   2 R  2vo
R , iar viteza punctul B de pe diametru
v
vB    OB  o  R 2  2vo
orizontal este R .
Aplicaţia 2 . La mecanismul manivelă piston din
figura 5.13 se cunoaşte poziţia şi dimensiunile
elementelor cinematice, adică OA şi AB , cât şi legea
    t
de mişcare a manivelei . Se cere distribuţia
de viteze.
Rezolvare
Manivela 1 , efectuează o mişcare de rotaţie, biela 2 D
A
o mişcare plan-paralelă, iar culisa 3 o mişcare de 1 2
traslaţie. B
Viteza unghiulară a manivelei este   
 . Viteza O
x 3
punctului A aparţinând simultan manivelei şi bielei Fig.
va fi: v A    OA , perpendiculară pe OA și sensul dat 5.13
de  . Punctul B aprținând simultan culisei și bielei are viteza dirijată după ghidajul
 xx . Atunci pentru biela 2, se determină centrul instantaneu de rotație I 2 ridicând
perpendiculare în A și B pe suporturile vitezelor acestor puncte.

vA OA
2  
Viteza unghiulară a bielei va fi: I2 A I 2 A , ca într-o mișcare de roatație în
  OA  I 2 B
v B  2  I 2 B 
jurul lui I2. I2 A . Viteza punctului D de pe bielă se obține tot ca
într-o mișcare de rotație în jurul lui 2 și va fi: vD  2  I 2 D .
I

Metoda ecuațiilor vectoriale și a planului vitezelor

Este tot o metodă grafico-analitică ce se bazează pe ecuația z
lui Euler pentru distribuția de viteze în mișcarea plan-paralelă.
Astfel, fie două puncte A și B aparținând planului mobil Oxy ( figura O y
5.14) . Pentru aceste două puncte ecuația lui Euler capătă forma:
x
vB  v A    AB (5.46)
Se notează   AB  vBA și deci ecuația 5.46 se scrie Fig.5.14
vB  v A  vBA (5.47)
unde vBA este un vector perpendicular pe AB și reprezintă viteza lui B față de A ca și cum
A ar fi fix. Ecuația 5.47 se rezolvă grafic în planul vitezelor. Se numește plan al vitezelor
figura obținută construind dintr-un punct notat pv , numit polul vitezelor – care are
mărimea zero – vectori ehipolenți cu vectorii viteză cu modulele reduse la o scară a
1
vitezelor notată cu kv  ms / mm din desen. În planul vitezelor se reprezintă grafic relații
de tipul 5.47. În plan fiecare ecuație vectorială este echivalentă cu două ecuații scalare și
ca urmare se rezolvă două necunoscute din mărimile caracteristice ale vectorilor
( modulul și direcția). Drept urmare vectorii complet cunoscuți vor fi subliniați cu două
linii, iar cei partial cunoscuți cu o singură linie.

Aplicaţia 1
La mecanismul manivelă piston din (figura 5.15) se cunoaşte poziţia mecanismului
şi dimensiunile elementelor cinematice. Elementul conducător, manivela 1 are viteza
unghiulară  . Se cere distribuţia de viteze.
Soluţie A
Viteza punctului A are modulul v A    O1 A şi 1 2
este perpendiculară pe O1 A şi sensul dat de  . Viteza B
O1
x 3
Fig.
5.15
 a

Fig. 5.16

vB  v A  vBA
punctului B are direcţia axei xx , ca urmare ecuaţia (5.47) se scrie: . Viteza
vBA este perpendiculară pe AB . Se aleg scările ka  kv  1 . Din polul vitezelor pv se
pv a  v A
construieşte vectorul (figura 5.16).
Pentru a aduna vectorul vBA se duce prin a o perpendiculară pe AB. Rezultanta
sumei de vectori se obţine ducând prin pv o paralelă la xx şi rezultă punctual b,
vB  v A  vBA
extremitatea lui vB . Corespondentul în planul vitezelor a ecuaţiei este
v  pvb
ecuaţia pvb  pv a  ab . Se deduc vitezele lineare necunoscute B şi vBA  ab . Viteza
vBA
2 
AB
unghiulară a elementului cinematic 2 este iar sensul este trigonometric stabilit
de ab .
Metoda ecuațiilor vectoriale și a planului accelerațiilor
Această metodă este analogă metodei planului vitezelor. z
Astfel pentru două puncte A și B ale rigidului aflat în mișcare plan
paralelă (figura 5.17), și aparținând planului mobil Oxy ecuația lui
Rivals pentru distribuția de accelerații capătă forma: O y
aB  a A    AB    (  AB ) x
(5.48)
Dacă se dezvoltă dublul produs vectorial sub formă de produse
scalare rezultă: Fig. 5. 17
 
  (  AB)    AB          AB
.
Deoarece  și  sunt perpendicular pe planul mișcării deci pe AB rezultă că   AB  0 ,

  AB  AB  sin   AB
; iar 
2      AB   2  AB
.
Se fac notațiile:

-   AB  aBA adică accelerația tangențială a lui B față de A ca și cum A ar fi fix
-   AB  aBA adică accelerația normal a lui B față de A ca și cum A ar fi fix
2 n

Cu aceste notații ecuația (5.48) capătă forma:

aB  a A  a BA  a BA
n
(5.49)
Ecuația (5.49) se rezolvă grafic în planul accelerațiilor constituind dintr-un punct
pa ( de mărime zero) vectori echipolenți cu vectorii accelerație din ecuația (5.49) la o
2
scară a accelerațiilor ka  ms / mm din desen. Ca și în cazul metodei planului vitezelor
vectorii complet cunoscuți se vor sublinia cu două linii iar cei partial cunoscuți cu o
singură linie.

Aplicaţia 1
A
1 2
B
O1
x 3
 5.18

La mecanismul manivelă piston din (figura5.18) se cunoaşte poziţia mecanismului

şi dimensiunile elementelor cinematice și viteza unghiulară 1    cont , a elementului
conducător 1. Se cere distribuţia de accelerații pentru mecanism.

Soluție : Accelerația punctului A a manivelei aflată în mișcare de rotație cu 1    cont

este: a A   O1 A .
2

Pentru punctul B, comun elementelor cinematice 2 și 3 se scrie:

aB  a A  a BA
n
 a BA
xx AB  AB
 (a).
Se aleg toate scările egale cu unitatea ( kl  kv  ka  1 ). Se are în vedere că distribuția de
viteze este cunoscută deci și 2 . În planul
accelerațiilor vectorului a A îi corespunde vectorul
pa a paralel cu O1 A și îndreptat de la A către O. pa
n
Accelerația aBA este complet cunoscută: de modul
 2 AB paralelă cu AB și îndreptată de la B către A și
este reprezentată în planul accelerațiilor de vectorul Fig. 5.19
an . Prin punctul n se duce o perpendiculară pe AB

(suportul lui aBA ), iar prin pa se duce o paralelă la xx . La intersecția acestor două
direcții rezultă punctul b . Vectorii incomplet cunoscuți din ecuația vectorială (a) sunt
 

complet determinați în planul accelerațiilor și deci aB  pa b și aBA  nb . Accelerația
   aBA 
/ AB
tangențială a bielei AB se duce din aBA , adică 2 cu sensul direct
trigonometric stabilit de nb .
Observație: Metodele ecuațiilor vectoriale conduc și la soluții analitice.

5.4.4. Mișcarea sferică

Definiţie: Un rigid are o mișcare sferică dacă un punct al său rămâne fix în
spațiu tot timpul mișcării.
Exemple: giroscopul levierul schimbătorului de viteze al unui automobile, fuzeta de la
autoturism, etc.
Pentru studiul mișcării (cinematicii) regidului cu punct fix, originile sistemului de
O1 x1 y1 z1 Oxyz se aleg în
referință fix și mobil
z1
punctul fix O1  O (figura 5.20). z M
y

O=O1 y1
x1
x
Fig.5.20
Un punct curent M al rigidului rămâne la distanță constantă față de punctul fix, prin
unmare el se mișcă pe o sferă. Din acest motiv mișcarea rigidului cu punct fix se numește
și mișcare sferică.
Pentru a determina în general poziția rigidului este necesar să se cunoască poziția a
trei puncte necolineare ale acestuia. Cum punctul O este determinat (fix) pentru alte două
puncte A și B vor fi necesari 2  3  6 parametrii. Dar pentru aceste trei puncte, în cazul
rigidului, se scrie trei relații prin care se arată că distanțele dintre aceste trei puncte rămân
constante. Prin urmare rămân numai trei parametrii independenți adică rigidul cu punct
fix are trei grade de libertate.
Cei trei parametrii independenți, cu care se determină uzual poziția rigidului sunt
reprezentați de un set de trei unghiuri. În funcție de domeniul de interes aceste trei
unghiuri pot fi, de exemplu unghiurile lui Euler.
Unghiurile lui Euler sunt arătate în figura 5.21, în care s-a notat cu ON intersecţia
dintre planul fix O1x1y1 şi planul mobil Oxy. Dreapta ON poartă numele de linia
nodurilor.
Cele 3 unghiuri independente sunt:
 Unghiul de precesie ψ = x1ON, care se
află în planul fix O1x1y1 şi care rezultă ca o
rotaţie în jurul axei O1z1.
 Unghiul de nutaţie θ = z1Oz, care se află
într-un plan perpendicular pe ON, adică
planul O1z1z şi care rezultă ca o rotaţie în
jurul axei ON.
 Unghiul de rotaţie proprie φ = NOx, care
se află în planul Oxy şi rezultă ca o rotaţie în
jurul axei Oz.
Se constată că variaţia oricărui unghi lasă
nemodificate celelalte unghuri. Prin urmare, aceste
unghiuri sunt independente.
Distribuția de viteze
Pentru stabilirea distribuției de viteze se are în
vedere că originea sistemului de referință mobil O Fig. 5.21
este fixă și deci v0  0 . Atunci ecuația lui Euler
pentru distribuția de viteze se scrie:
v r (5.50)
În cazul acesta nu se mai face nici o restricţie referitoare la vectorul  , adică
este un vector de modul şi direcţie variabilă, suportul lui trecînd prin punctul fix O, adică:
  x i   y j   z k
(5.51)
Punctele de viteză zero se determină din ecuaţia   r  0 , care pentru   0 şi
r  0 are soluţia r   . Rezultă că au viteza nulă la un moment dat numai punctele

z
Conul
polodic Conul
 P
y

x
situate pe suportul vectorului viteză unghiulară  . Există deci în orice moment o
Fig. 5.22
dreaptă   ale cărei puncte au viteza zero. Ca urmare, distribuţia de viteze este


identică cu cea din mişcarea de rotaţie, ca si cum rigidul s-ar roti în jurul axei   ce

coincide cu vectorul  . Această axă poartă numele de axă instantanee de rotaţie. Locul
geometric al axei instantanee de rotaţie în raport cu triedul mobil este un con cu vârful O
denumit con polodic , iar locul geometric al axei instantanee de rotaţie în raport cu triedul
fix este deasemenea un con cu vârful în O1, denumit con herpolodic . Aceste două conuri
mai poartă şi numele de conurile lui Poisson. În timpul mişcării, conul herpolodic rămâne
fix, iar conul polodic se rostoguleşte fără să alunece peste conul herpolodic (figura 5.22).
Într-adevăr, fie punctul P situat pe axa instantanee de rotaţie ce are coordonatele
ξ, η, ζ faţă de sistemul de referinţă mobil şi coordonatele 1 , 1 ,  1 faţă de sistemul de
referinţă fix.
Atunci vectorul r  OP  O1 P  r1 , adică:
1 i1  1 j1   1k1   i   j   k .
  
Prin derivare rezultă 1 i1  1 j1   1k1   i   j   k   i   j   k
     
  
Dar  i   j   k    r  0 deoarece P aparţie axei instantanee de rotaţie. Urmează că
1 i1  1 j1  1k1   i   j   k . Ceea ce înseamnă că vitezele cu care punctul P se
deplasează pe curbele decrise de el pe cele două conuri sunt egale. Din egalitatea acestor
viteze rezultă că cele două curbe sunt tangente, iar curba de pe conul polodic se
rostogoleşte fără să alunece peste curba de pe conul herpolodic. Pe de altă parte, cele
două conuri având o generatoare comună   rezultă că sunt tangente, iar conul polodic

se rostogoleşte fără să alunece peste cel herpolodic.
Distribuţia acceleraţiilor
Se stabileşte plecând de la formula lui Rivals în care se are în vedere că a0  0 şi
deci
a    r    (  r ) (5.52)
Pentru a vedea dacă există puncte de acceleraţie zero trebuie să se determine
vectorul r din ecuaţia:
  r    (  r )  0 (5.53)
Pentru aceasta se rescrie ecuaţia (5.53) sub formă matricială
  2
    r      r  0 (5.54)
       
2
  r  0
. Se consideră, fără a afecta generalitatea, în triedul mobil Oxyz astfel
încât axa Ox să fie orientată dealungul vectorului  iar  să fie situat în planul Oxy
  z  0
şi fie  unghiul dintre cei doi vectorii. Rezultă  x   ; y ;  x   cos  ;
 y   sin 
;  z  0 . Atunci relaţia (5.54) capătă forma:
 2
 0 0  sin    x  0 0 0   x 
 0 0  cos     y   0 0    y   0

  sin   cos  0   z  0  0   z 
(5.55)
Sau dacă se dă factor comun matricea coloană  r şi se fac calculele rezultă:
 0 0  sin    x 
 0  2  cos     y   0

  sin   cos   2   z 
(5.56)
Ecuaţia (5.56) reprezintă un system de ecuaţii liniar şi omogen . El admite soluţia banală
x  y  z  0 ce corespunde punctului fix.
Determinantul sistemului este:
   2 sin 2  2       
2

Acest determinant în cazul general nu este nul, prin urmare în cazul mişcarii
rigidului cu punct fix nu mai există alte puncte de acceleraţie zero în afară de punctual
fix. Prin urmare distribuţia acceleraţiilor în cazul unui rigid cu punct fix nu este
reductibilă la aceia a unei mişcări de rotaţie la care există o dreaptă ale cărei puncte au
acceleraţie zero. Se spune că rigidul cu punct fix are o distribuţie de acceleraţie specific,
Numai pentru     0 , distribuţia de acceleraţii se poate reduce la cea a rigidului cu axa
fixă, respectiv atunci când unul din vectorii  sau  sunt nuli sau când cei doi vectori
sunt colineari.
Mişcarea relativă
6.0. Generalități

În capiotolele precedente s-a analizat mișcarea unui sistem material în raport cu un

sistem de referință presupus fix sau inerțial. Sunt situații în care mișcarea sistemului se
raportează la un reper aflat în mișcare față de cel fix. În acest caz se pune problema
determinării parametrilor cinematici ce definesc mișcarea sistemului material față de
reperul fix atunci când se cunosc parametrii cinematici ce definesc mișcarea sistemului
material față de reperul mobil și a reperului mobil în raport cu cel fix.
Pentru exemplificare fie punctul material M a cărui poziție este determinată față de
sistemul de referință fix O1x1 y1z1 prin
z1
vectorul r1 și față de sistemul de referință x ,y ,z 
mobil Oxyz prin vectorul r (fig.6.1). M  1 1 1
z  x, y , z 
În mișcarea relativă a punctului material r
r1
se disting următoarele noțiuni: j
k1 k y
1. Mișcarea absolută este mișcarea r0 O
punctului față de sistemul de referință fix. i
y1
i1
2. Mișcarea relativă este mișcarea O1 j1 x
punctului față de sistemul de referință
mobil. x1
3. Mișcarea de transport este Fig. 6.1
mișcarea punctului solidarizat cu sistemul
de referință mobil față de sistemul de referință fix.
 În rezolvarea preoblemei mai este necesar să se stabilească cum se derivează un
vector dat prin componentele lui pe sistemul de referință mobil.

6.1. Derivata absolută și relativă (locală) a unui vector

Fie vectorul U  t  care are proiecțiile x1 , y1 , z1 pe sistemul de referință fix și

U U U
U
proiecțiile U x , y , U z pe sistemul de referință mobil. Se poate scrie:
U  U x 1 i1  U y 1 j1  U z 1 k1  U x i  U y j  U z k
(6.1)
Dacă se derivează în raport cu timpul această relație rezultă:
dU
dt
   
 U x i  U y j  U z k  U x i  U y j  U z k
. (6.2)
Termenul din membrul stâng al relației (6.2), derivata vectorului U în raport cu timpul
dU
dt reprezintă derivate vectorului față de sistemul de referință fix și se numește derivate
absolută. Termenul din prima paranteză reprezintă derivata vetorului U fată de sistemul
de referință mobil ca și cum acesta ar fi fix și se numește derivate locală sau relativă a
vectorului U , care se notează
U
 U x i  U y j  U z k
t (6.3)
Se menționează ca operatorul  / t nu semnifică aici derivata parțială ci derivata
i ,j k
vectorului U atunci când versorii , sunt considerați constanții.
Termenii din ultima paranteză, dacă se ține seama de formulele lui Poisson se scrie:
U x i  U y j  U z k  U x    i   U y    j   U z    k  
    U x i  U y j  U zk    U
(6.4)
Așadar, derivata unui vector, fie el U , dat prin componentele lui pe un sistem de
referință mobil se face după regula:
dU U
   U
dt t (6.5)
unde  este viteza unghiulară a triedului mobil în mișcarea față de triedul fix.
Observații
1. Pentru vectorul viteză unghiulară dat prin z
z
componentele lui pe sistemul de referință mobil dacă
se aplică relația (6.5) rezultă 1
y
d 
    O
dt t
y
O x
1
1
Fig.
6.2
 d 

Dar     0 și deci dt t . Urmează că derivata absolută și locală a vitezei
unghiulare este aceiași, în sistemul de referinţă mobil şi cel fix.
U
2. Un vector oarecare , are derivata absolută egală cu derivata relativă dacă

 U  0 . Această relație este adevărată dacă   0 , adică triedul mobil are o mișcare de
translație față de cel fix și pentru U paralel cu  .

6.2. Problema traiectoriilor

Traiectoria punctului M se rezolvă vectorial, așa cum rezultă din figura 6.1, cu
relația
r1  r0  r
(6.6)
care formal este identică cu cea de la cinematic rigidului. Se are în vedere că aici poziția
punctului M față de reperul mobil Oxyz este cunoscută prin coordonatele x,y și z care sunt
funcții de timp și deci nu sunt constante ca în cazul rigidului.
Matriceal
 r    x t  , y  t  , z  t   T (6.7)
Parametrii de poziție ai triedului mobil față de triedul fix sunt dați de coordonatele
originii O a sistemului mobil față de cel fix x0  t  , y0  t  și z0  t  și de matricea rotațiilor
sistemului mobil față de cel fix.
Prin urmare:
 r1   r0    R  r  (6.8)
În relația (6.8) se ține seama de caracterul parametrilor menționați mai sus.

6.3. Compunerea vitezelor în mișcarea relative

Pentru a determina viteza punctului mobil M se derivează relația (6.6) în raport cu

timpul și se ține seama că vectorul r este definit în raport cu sistemul de referință mobil ,
deci I se aplică regula de derivare (6.5), se obține:
r r
r1  r0  r  v0   r   v0    r
t t . (6.9)
Dacă în această relație se pun în evidență caracteristicile mișcării absolute,
mișcării relative și ale mișcării de transport se constntă că:
- r1  va este viteza punctului M în raport cu sistemul de referință fix, deci viteza


absoluta;
r
 vr
- t este viteza punctului M în raport cu sistemul de referinţă mobil ca şi
cum acesta ar fi fix, deci viteza relativă;
 r0  v0
- este viteza originii sistemului de referinţă mobil;
- v0    r  vt este viteza punctului M solidar cu sistemul de referinţă mobil, în
mişcarea faţă de sistemul de referinţă fix, deci este viteza de transport.
Cu aceste notaţii relaţia (6.9) devine:
va  vr  vt
. (6.10)
6.4. Compunerea acceleraţiilor în mișcarea relative

Derivând relaţia (6.9) în raport cu timpul rezultă:

r1  v 0    r    r  d  r   a0    r     r    r    r    r
2

dt  t   t  t
2
t
r1  a0    r       r    r  2  r
2

sau: t 2 t . (6.11)
Din definiţiile date mai înainte rezultă că:
r1  aa
este acceleraţia lui M faţă de sistemul fix, adică acceleraţia absolută
a0    r       r  este acceleraţia lui M solidarizat cu sistemul mobil, adică
acceleraţia de transport;
 2r
 ar
t 2 este acceleraţia lui M faţă de sistemul mobil, adică acceleraţia relativă;
r
2   2  vr  aC
t este acceleraţia complementară sau acceleraţia Coriolis.
Această acceleraţie exprimă influenţa simultană a sistemului de referinţă mobil şi a
mişcării relative asupra acceleraţiei absolute. Acceleraţia Coriolis este nulă dacă mişcarea
de transport este o translaţie,   0 sau dacă vectorii  şi vr sunt paraleli.
Cu notaţiile de mai sus relaţia (6.11) se scrie
aa  ar  at  aC (6.12)

Aplicatia 1
Bara OA execută o mișcare de rotație în planul
desenului, în jurul articulației fixe din O după legea   2t
(figura 6.4.a). În același timp pe bară se mișcă un punct M
materializat printr-o culisă după legea s  t  2t . Se cere să
2

se determine viteza și accelerația absolută a punctului M. Fig.6

Pentru soluția geometrică se identifică conform definițiilor .4.a
mișcarea relative ca fiind mișcarea culisei (punctului M ) pe
s t
bară , după legea dată de , adică o mișcare rectilinie și mișcarea de transport este
mişcarea punctului M solidarizat cu bara, adică o mișcare de rotație după legea dată de
  t
.
Ca urmare pentru viteză se calculează și este în reprezentată în figura (6.4.b)
vr  s  2  t  1 vt    s  2  t  2t  va  vr  vt
2
; ;
Deoarece vr și vt sunt ortogonali rezultă că:
 
2
 4  t  1
2
va  vr2  vt2  4 t 2  2t
,
adică viteza absolută la orice timp t.
Pe baza mărimilor identificate mai sus se calculează pe rând: Fig.6
.4.b
accelerația relativă: ar  vr  s  2
 
-
- accelerația de transport cu cele două componente ale mișcării circulare:

 atn   2  s  4 t 2  2t
at 

 at    s  0

- accelerația Coriolis se identifică mai întâi vectorial aC  2t  vr

Aceasta ne arată că aC este un vector perpedicular pe OA
în sensul dat de  , (figura 6.4.c). Modulul accelerației
Coriolis este:
aC  2  vr sin  / 2  2  2  2  t  1  8  t  1
Accelerația absoută este:
aa  ar  at  aC
Modulul accelerației se calculează astfel:
2 Fig.6.
aa 2  atn  ar2  aC2  2atn ar  2atn aC  2ar aC 
4.c
2
 atn  ar2  aC2  2atn ar

a  16  t 2  2t   22  82  t  1  2  4  t 2  2t   8  t  1
2 2

De unde
Pentru soluția analitică se alege sistemul de referință fix și cel mobil ca în figura 6.4.d
r  OM  s i   t 2  2t  i
Față de aceste sisteme de referință ,    k  2k ,     0
r
v   2  t  1 i v  v    r  2  t 2  2t  j
Deoarece O  O1 , v0  a0  0 ;
r
t ; t 0
Prin urmare viteza absolută este:
va  2  t  1 i  2  t 2  2t  j
iar

va  4  t  1  4  t 2  2t 
2 2

 2r
ar   2i
Accelerațiile sunt: t 2

Fig.6.4.
d
at  a0    r       r   2k  2  t 2  2t  j  4  t 2  2t  i
aC  2t  vr  2  2k  2  t  1 i  8  t  1 j
 
aa  2  4t 2  8t i  8  t  1 j
Rezultă:

DINAMICĂ
7.0 . Introducere
 Dinamica studiază mişcarea sistemelor materiale ţinând seama atât de forţele care
acţionează asupra sistemului cât şi de caracteristicile
z
de masă. În studiul dinamicii sitemelor materiale se A M1
are în vedere atât starea sistemului de referinţă
(inerţial sau neinerţial) cât şi modelul sistemului M2
material. Astfel, în funcţie de modelul adoptat se
B
studiază dinamica punctului, a rigidului şi a sistemului
de rigide. În funcţie de starea sistemului de referinţă (C) y
O
(fix sau mobil) se distinge dinamica mişcării absolute x
Fig.7.1
şi a celei relative.
7.1 . Noţiuni fundamentale
7.1.1. Lucrul mecanic elementar şi total. Funcţia de forţă.
Fie forţa F al cărei punct de aplicaţie se deplasează pe curba (C) (fig.7.1). La

timpul t punctul de aplicaţie al forţei se găseşte în M 1 şi are vectorul de poziţie   , iar

r t

la timpul t  t se găseşte în M 2 şi are vectorul de poziţie r ( t  t ) .

În intervalul de timp t (foarte mic) se consideră că forţa F este constantă (ca mărime,

direcţie şi sens) iar arcul M 1M 2 se poate aproxima cu coarda M 1M 2  dr . Atunci lucrul
mecanic elementar, notat dL este prin definiţie dat de produsul scalar dintre forţa F şi
deplasarea elementară dr
 
dL  F  dr  F  dr cos F , dr 
 . (7.1)
Dacă se notează cu  unghiul dintre F şi dr , atunci
  
    0; 2   dL  0  lucrul mecanic elementar motor
  
 
Pentru     dL  0  lucrul mecanic elementar nul
 2
  
   2 ;    dL  0  lucrul mecanic elementar rezistent
  
Dacă F şi dr sunt date prin componentele lor pe un sistem de referinţă cartezian, atunci
relaţia (7.1) se scrie:
dL  Fx dx  Fy dy  Fz dz
(7.2)
Relaţia (7.2) este o formă diferenţiată liniară (formă Pfaff)
Dar dr  vdt astfel încât relaţia (7.1.) devine:
 
dL  Fvdt  Fx vx  Fy v y  Fz vz dt  (7.3)
2 2
Ecuaţia de dimensiuni pentru lucru mecanic elementar este ML T , iar unitatea de
măsură se numeşte joule (simbol J). Un joule reprezintă lucrul mecanic efectuat de o
forţă de 1N la o deplasare pe direcţia forţei cu 1 m.

Lucrul mecanic total sau finit

Fie F forţa variabilă al cărei punct de aplicaţie se deplasează pe curba (C) din A
în B (fig.7.1). În acest caz, lucrul mecanic efectuat de forţa F se numeşte lucru mecanic
total sau finit şi el se obţine (calculează) considerând segmente de deplasări elementare
pe care forţa este invariabilă şi însumând, adică
LAB   Fdr  Fdx x Fy d y  Fz d z
AB AB
(7.4)
Aşadar, lucrul mecanic total este o mărime scalară care depinde atât de forţă, cât şi
de drumul parcurs.

Forţă conservativă. Funcţie de forţă

U  x, y,z 
O forţă F se numeşte conservativă dacă există o funcţie scalară ce
depinde de coordonatele punctului de aplicaţie al forţei astfel încât
U U U
F  gradU  i  j k
x y z (7.5)
adică, proiecţiile pe axe ale forţei F sunt:
U U U
Fx  ; Fy  ; Fz 
x y z
Funcţia U se numeşte funcţie de forţă şi se spune că forţa considerată F derivă
din funcţia de forţă U. Lucrul mecanic elementar al unei astfel de forţe este
U U U
dL  F  dr  dx  dy  dz  dU
x y z (7.6)
Ca urmare, lucrul mecanic total este
LAB   F  dr   dU  U B U A
AB AB
(7.7)


Denumirea de joule a fost dată în amintirea savantului englez Joule James Prescott (1818-1889) care a contribuit
la fundamentarea legii conservării şi transformării energiei, cercetând transformarea lucrului mecanic în căldură şi a
căldurii în lucru mecanic; a măsurat echivalentul mecanic al caloriei.
 (7.7)
U  U  x A , y B ,z B  U  U  xB , yB ,z B 
În relaţia (7.7) A şi B reprezintă valoarea funcţiei în
punctul A, respectiv B. Aşadar, lucrul mecanic total al unei forţe conservative este
independent de traiectoria parcursă şi depinde numai de poziţia iniţială şi finală a
punctului de aplicaţie al forţei.

Exemple de forţe conservative

O x
Forţa de greutate
A
Fie forţa de greutate G  mg al cărei punct de aplicaţie y
M
parcurge arcul de curbă AB (fig.7.2) B
Proiecţiile pe axe ale acestei forţe sunt: z
Fig.7.2
Gx  0 ; Gy  0 ; Gz  mg

Atunci există funcţia de forţă U  mgz  C , astfel încât

U U U
Fy   0;Fy   0; Fz   mg
x y z
Prin urmare,
U
LAB   dz   dU  U B  U A  mgz B  C  mgz A  C  mg  z B  z A    mg h
AB
z AB

Aşadar, lucrul mecanic al forţei de greutate va fi pozitiv, dacă greutatea coboară z B  z A

sau negativ dacă greutatea urcă z B  z A .

Forţă de natură elastică

A0 A
Fie arcul a cărui lungime în stare liberă (netensionată) este
A0 A  l0 (fig. 7.3.). Prin întinderea arcului din O în B se dezvoltă
A0 Fe B
forţa elastică Fe  kx x
Componentele forţei elastice Fe vor fi Fig.7.3
Fx  kx ; Fy  Fz  0
1
U   kx 2  C
Atunci există 2 , astfel încât
 U U
Fx    kx Fy   0 Fz  U  0
x ; y ; z
Ca urmare
U
LAB  
AB
x
dx   dU  U B  U A  kx 2 / 2
AB

În cazul unei forţe elastice de forma F  kr , proiecţiile pe axe sunt

Fx   kx ; Fy   ky ; Fz   kz
. Atunci, funcţia de forţă este
U  
1
2

k x2  y 2  z 2  C 
iar,
1 1
LAB   dU  U B  U A   k  xB2  yB2  z B2   k  x A2  y A2  z A2  
AB 2 2
1
 k  xB2  x A2  y B2  y A2  zB2  z A2 
2

7.1.2. Puterea
Prin definiţie, puterea mecanică este viteza cu care se produce sau se consumă
lucrul mecanic şi se calculează (exprimă) prin raportul dintre lucrul mecanic elementar
şi timpul elementar corespunzător.
P  dL / dt (7.8)
Dacă se are în vedere relaţia de definiţie a lucrului mecanic (7.1) şi următoarele atunci
dr
PF  Fx vx  Fy v y  Fz vz
dt (7.9)
Puterea este o mărime scalară, pozitivă , negativă sau zero. Ecuaţia de dimensiuni a
2 2
puterii mecanice este ML T , unitatea de măsură este watt-ul, simbol (W). Un watt
reprezintă puterea necesară efectuării unui lucru mecanic de 1 Joule într-o secundă. Se
mai foloseşte ca unitate de măsură şi calcul-putere ( 1C.P.  736W ,1kW  1,36C.P. ).
Noţiunea de putere mecanică reprezintă o caracteristică importantă a instalaţiilor de forţă,
a maşinilor.

7.1.3. Randamentul mecanic

În timpul funcţionării în regim permanent a unei maşini Lp Pp

se disting următoarele mărimi (vezi fig. 7.4):
- un lucru mecanic sau o putere mecanică Lm Lu
maşina
P ;L Pm Pu
motoare, ce intră în maşină ( m m );
- un lucru mecanic sau o putere mecanică utilă Fig.7.4
care se culege la ieşirea din maşină ( Pu ; L u );
P ;L
- un lucru mecanic sau o putere mecanică pierdută , ( p p ), prin apariţia
(producerea) unor fenomene adiţionale funcţionării maşinii, care consumă din puterea
mecanică introdusă (ca de exemplu frecării, deformării, zgomote, încălzirii ş.a.).
Prin definiţie randamentul reprezintă funcţia de transfer a puterii (sau a lucrului
mecanic) printr-o maşină şi se notează cu  .
Pu

Pm (7.10)
P  Pu  Pp P  Pm  Pp
Fiind vorba de funcţionarea în regim permanent m şi deci u .
Atunci relaţia (7.10) se mai pune şi sub forma:
P  Pp P
 m  1 p  1
Pm Pm (7.11)
unde  se numeşte coeficient de pierderi.
Randamentul este mărime adimensională subunitară. Cu cât mărimea
randamentului este mai apropiată de unitate, cu atât maşina funcţionează mai bine.

7.2. Dinamica punctului material liber

7.2.1. Cazul general

În dinamica punctului material liber se întâlesc în principiu două categorii generale

de probleme:
1. Problema directă în care se cunoaşte forţa F care acţionează asupra punctului
material şi condiţiile iniţiale (poziţia şi viteza iniţială r0 şi v0 ) şi se cere să se stabilească
legea de mişcare .
r  r  t
2. Problema inversă în care se cunoaşte mişcarea adică o relație de forma
și se cere să se determine forța F care produce mișcarea.
Deosebit de aceste probleme generale se pot întâlni altele particulare, impuse de
înprejurări practice, în care se cer să fie determinate numai unele elemente ale mișcarii
și ale forței. Problemele generale ale dinamicii punctului material liber pot fi rezolvate
folosind principiul al doilea al mecanicii newtoniene:
ma  F (7.12)
unde m este masa inertă a punctului; a  r este accelerația sa ablolută iar F este
rezultanta forțelor care acționează asupra punctului material.
 Relația (7.12) este cunoscută și sub numele de ecuația fundamental a dinamicii
sau ecuația lui Newton. În general F este o funcție vectorilală care depinde de
r (vectorul de poziție al punctului asupra căruia acționează forța, de viteza sa v  r și
de timpul t, adică este o funcție de forma:
F  F  r , r , t 
. (7.13)
Ca urmare, relația (7.12) se mai scrie:
mr  F  r , r , t 
. (7.14)
Așadar, ecuația fundamental a dinamicii este o ecuație diferențială vectorială de
ordinul doi în care necunoscută este   , în problema directă și F , în problema inversă.
r t
Pentru a se rezolva problema directă, ecuația diferențială vectorială (7.14) se
proiectează pe un sistem de referniță convenabil ales și se rezolvă ecuațiile diferențiale
scalare ale mișcării punctului material. În sistem de coordonate carteziene:
mx  Fx ( x, y, z , x , y , z , t )
my  Fy ( x, y, z, x , y , z , t )
mz  Fz ( x, y , z , x , y , z , t ) (7.15)
În sistem de coordonate cilindrice:
 
m r  r 2  F (r , , z , r , , z , t )
m  r  2r   F (r , , z , r , , z , t )
n

mz  Fz (r , , z, r , , z , t ) (7.16)

În sistem de coordonate intriseci (triedul lui Frenet):
ms  F ( s, s , t )
ms 2 /   F  s, s , t 
0  F  s, s , t 
(7.17)
Diferitele forme ale ecuației fundamentale a dinamicii (7.15),(7.16), (7.17) reprezintă un
sistem de trei ecuații diferențiale de ordinal al doilea în care necunoscute sunt trei funcții
scalare de timpul t, de exemplu   ,   ,   în coordonate carteziene.
x t y t z t
Presupunând că sistemul de ecuații diferențiale îndeplinește condițiile de existentă
și unicitate, și că se găseste soluția generală, aceasta va depinde de sase constante de
integrare. Soluția generală pune în evidență că sub acțiunea aceleiași forțe un punct
material poate avea mișcări diferite. Soluția particulară se obține în fiecare problemă
data, ținând seama de condițiile inițiale, la t  0 , adică de poziție r0 și de viteză v0 . Va
rezultă un sistem de șase ecuații (trei de poziții și trei pentru viteze) care rezolvat va
conduce la soluția particulară, adică la ecuațiie parametrice ale traiectoriei.
 Problema inversă, în care se dau ecuațiile parametrice ale traiectoriei punctului
material de masă m și se cere forța ce acționează asupra punctului material se rezolvă
derivând de două ori ecuațiile parametrice în raport cu timpul, și introducând aceste
derivate în ecuațiile fundamentale ale dinamicii scrise, de exemplu în oricare din
ecuațiile (7.15), (7.16), (7.17).

Aplicația 1
Un punct material de masă m este aruncat
cu viteza v0 din unctul O. La distanța OA  l O
A x
întâlnește un perete vertical (fig 7.5). M (x, y)
Se cere să se determine căderea pe traiectorie
(distanța AB  ? ), dacă se neglijează rezistența y B
aerului, (aplicație numerică v0  500m / s ;
Fig. 7.5

l  100m ).
Rezolvare:
Se alege sistemul de referință din figura 7.5 și se reprezintă punctul într-o poziție
curentă pe traiectorie cu toate forțele care acționează asupra lui. Ecuațiile diferențiale ale
dinamicii punctului material se scriu:
mx  0 x  0
my  mg sau y  g
t2
x  c1t  c3 ; y  g  c 2 t  c4 ;
Prin integrări succesive rezultă: x  c1 ; y  gt  c2 și
  2
x  0 c3  0
y  0 
 c4  0
t 0 
 x  v0 c1  v0
 y  0 c2  0

Ecuațiile parametrice ale traiectoriei sunt: x  v0t ; y  gt / 2 .

2

Ecuația analitică este y  gx / 2v0

2 2

La intersecție cu dreapta x  l rezultă căderea pe traiectorie yB  AB  gl / 2v0 . Cu

2 2

10 1002
AB   0, 2m  20cm
datele numerice pentru g  10m / s rezultă
2
2  52 104 .
Aplicația 2
Un punct material de masă m se mișcă în planul Oxy după legea: x  R cos  t și
y  R sin  t , unde R și  sunt constante. Se cere expresia forței F care acționează
 asupra punctului material.
Rezolvare
Dacă se derivează în raport cu timpul de două ori ecuațiile parametrice rezultă:
x   R 2 cos  t y   R 2 sin  t F   m 2
R cos  t Fy  m 2 R sin  t
; . Atunci x ; și
F   m  R cos  t i  R sin  t j 
2
deci . Cum vectorul de poziție al punctului curent pe
traiectorie este r  R cos  t i  R sin  t j , rezultă că F  m r .
2

7.2.2. Mişcarea punctului material liber sub acţiunea greutăţii proprii, cu neglijarea
rezistenţei aerului

Fie punctul material de masă m, lansat din O cu viteza v0 ce face unghiul  cu

orizontala (fig. 7.6). În cazul în care viteza nu este mare, iar traiectoria punctului
afectează un domeniu restrâns atât ca înălţime, cât şi ca întindere comparativ cu
dimensiunile Pământului, se poate neglija, rezistenţa aerului şi variaţia greutăţii punctului
ca intensitate cu altitudinea şi cu direcţia (spre centrul Pământului) ca urmare se poate
admite că singura forţă care acţionează este greutatea proprie mg , care este constantă atât
ca mărime, cât şi ca direcţie.
Pentru rezolvare, se alege sistemul de
referinţă din figura 7.6, cu originea în punctul de y B
lansare, axa Oy verticală locului, iar axa Ox în M
x
plan orizontal astfel încât să conţină vectorul v0 .
Axa Oz rezultă pentru ca sistemul de referinţe să
z Fig. 7.6
fie drept.
Fie deci punctul M într-o poziţie curentă pe traiectorie acţionat de greutatea
proprie mg . Ca urmare, din ecuaţia fundamentală a dinamicii ma  F rezultă ecuaţiile
diferenţiale
mx  0 x  0
my   mg y   g
mz  0 sau z  0 (7.15)
Prin două integrări (ecuaţiile fiind independente) rezultă:
x  c1; y   gt  c2 ; z  c3 (7.16)
2
t
x  c1t  c4 ; y   g  c2t  c5 ; z  c3t  c6
şi 2 (7.17)
Ecuaţiile (7.17) reprezintă soluţia generală.Constantele de integrare rezultă din
condiţiile iniţiale referitoare la poziţie şi viteză, adică pentru:
 x  0 c4  0
y  0 c  0
  5
 z  0 c6  0
t 0 
 x  v0 cos  c1  v0 cos 
 y  v0 sin  c2  v0 sin 
 
 z  0 c3  0 (7.18)
Atunci soluţia particulară este
x  t  v0 cos 
t2
y   g  t  v0 sin 
2
z0 (7.19)
Ultima ecuaţie arată că traiectoria este cuprinsă în planul vertical. Dacă se elimină
timpul din primele două ecuaţii rezultă ecuaţia analitică a traiectoriei.
g
y  xtg  2 x2
2v0 cos 
2
(7.20)
Relaţia (7.20) arată că traiectoria este o parabolă.

Elemente caracteristice

- Pentru a afla timpul cât durează mişcarea din O până în A (punctul de cădere)

se face y  0 în a doua ecuaţie din (7.19) şi rezultă

 t
y  t  v0 sin   g   0
 2
cu soluţiile:
2v0 sin 
tA 
t1  t0  0 şi g (7.21)
- Bătaia, distanţa OA, între punctul de lansare O şi punctul A unde traiectoria

întâlneşte din nou axa Ox se obţine înlocuind t A în prima ecuaţie din (7.19). Rezultă:
2v0 sin  v02 sin 2
x A  t Av0 cos    v0 cos  
g g (7.22)
Se vede că bătaia depinde de viteza iniţială v0 şi de unghiul de lansare. Pentru
aceeaşi viteză iniţială, bătaia creşte cu sin 2 . Bătaia maximă se obţine pentru sin 2  1 ,
adică pentru    / 4 . Pentru acelaşi unghi de lansare bătaia creşte cu pătratul vitezii.
Deci pentru o viteză iniţială dublă, bătaia rezultă de 4 ori mai mare.
 - Înălţimea maximă este atinsă în B, vârful parabolei, care se determină punând

condiţia dy / dt  0 . Din a doua ecuaţie din (7.19) rezultă:

v0 sin  t A
tB  
 gt B  v0 sin   0 adică g 2 (7.23)
Înlocuind în a doua ecuaţie din (7.19) rezultă:
gv 2 sin 2  v02 sin 2  v02 sin 2 
yB  ymax   0 2  
2g g 2g (7.24)
Înălţimea este maximă pentru    / 2 adică la aruncarea pe verticală când
atinge valoare
y  v02 / 2 g (7.25)
Abscisa punctului de înălţime maximă este
xB  v02 sin 2 / 2 g
Parabola de siguranţă. O problemă practică cere să se determine unghiul de
lansare  pentru care, la o viteză iniţială v0 dată să se atingă o ţintă M de coordonate 
şi  . Pentru aceasta, coordonatele punctului M trebuie să verifice ecuaţia analitică a
traiectoriei (7.20), care se scrie:
   tg  g 2 / 2v02 cos 2  (7.26)
2
g
   tg  2 
1  tg 2 
sau, înlocuind 1/ cos   1  tg  rezultă 2v0
2 2

Ordonând termenii după puterile lui tg se obţine:

g 2tg 2  2v02 tg 2  g 2  2v02  0 (7.27)

Soluţia acestei ecuaţii în tg este:

tg1,2 

v02  v04 2  g 2 g 2  2v02 
g 2 (7.28)
Rezultă că există în general două soluţii pentru tg , deci două unghiuri 1 şi  2
sub care poate fi lansat punctul material greu pentru a atinge punctul (ţintă) M.
Cu alte cuvinte, vor corespunde
două traiectorii (fig. 7.7) o traiectorie
razantă şi o traiectorie boltită.
Dacă discriminantul ecuaţiei de
gradul 2 este zero, atunci avem o rădăcină
dublă tg  v0 / g şi se spune că punctul
2

material se găseşte pe parabola de

siguranţă.

Fig. 7.7
 Pentru ca punctual M să nu poată fi atins, trebuie ca ecuaţia (7.27) să nu aibă
soluţii adică trebuie ca (discriminantul) ecuaţiei să fie negative, adică
v04 2  g 2  g 2  2v02   0
2
De unde, după simplificare cu  rezultă:
v02 g 2 v02 g 2
    .   
v04  g 2 2  2v02 g  0 2 g 2v02 La limita 2 g 2v02 rezultă ecuaţia curbei de
siguranţă.

7.2.3. Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe elastice

Se numeşte forţă elastică o forţă centrală atractivă a cărei intensitate este

proporţională cu mărimea vectorului de poziţie (fig.7.8).
y
Atunci M (x, y)
F   kr (7.29)
În relaţia de mai sus, k este constantă și poate fi x
O M0 (x0, 0)
considerată de exemplu constanta de rigiditate a unui arc ce se
măsoară în unităţi de forţă pe unitatea de lungime, N / m .
Fig.7.8
Aplicaţie
M 0  x0,0 
Fie punctul M, de masă m, lansat din cu viteza v0 paralelă cu axa Oy
şi acţionat de forţa elastică F   kr , (fig. 7.8) . Se cere să se studieze mişcarea.
Se reprezintă punctul într-o poziţie curentă pe traiectorie. Atunci F   kxi  kyj . Ecuaţia
fundamentală a dinamicii proiectată pe axe este:
  kx
 mx

  ky
 my (a)
2  k / m
Dacă se împarte cu m şi se notează 0 ecuaţiile (a) se scriu:
x  02 x  0
 2
y  0 y  0 (b)
Rezultă un sistem de două ecuaţii diferenţiale liniare şi omogene de ordinul al doilea cu
r  i0
coeficienţi constanţi. Cum rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt 1, 2 rezultă că
soluţia generală este:
  x  C1 sin 0t  C2 cos 0t

 y  C3 sin 0t  C4 cos 0t (c)
Pentru a determina constantele de integrare se calculează şi derivata întâi, adică
componentele vitezei pe axe.
x  C10 cos 0t  C20 sin 0t
y  C30 cos 0t  C40 sin 0t (d)
Dacă se înlocuiesc condiţiile iniţiale ale mişcării:
 x  x0  x  0
t  0 ;
 y  0  y  v 0
în relaţiile (c) şi (d) rezultă C1  C4  0;C2  x0 ;C3  v0 / 0 .
Soluţia particulară a sistemului este
 x  x0 cos 0t

 y  v0 sin  t
 0 0
 (e)
Ecuaţiile (e) reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea parametrului
t rezultă ecuaţia analitică a traiectoriei.
x2 y2
 1
x02  v0 / 0  2
, (f)
care este o elipsă.
Din relaţiile (e) rezultă că mişcarea este periodică, de perioadă
2
T  2 / k / m
0
care nu depinde de condiţiile iniţiale.
Numărul de cicluri efectuat de mobil într-o secundă poartă numele de frecvenţă.
1 
f  
T 2
Mărimea 0 se numeşte pulsaţia proprie sau pulsaţia naturală a mişcării şi reprezintă
numărul de perioade în 2 secunde.

7.3. Teoremele generale ale dinamicii punctului material

Din principiul al doilea a mecanicii se deduc teoreme utile în rezolvarea problemelor

de dinamica punctului material. Pentru aceasta se mai definesc noţiunile de impuls,
moment cinetic, energie cinetică şi energie potenţială.
 Impulsul
Fie punctul de masă m, a cărui poziţie pe z
curba (C) este definită de vectorul de
poziţie r  xi  yj  zk în raport cu
sistemul de referinţă cartezian Oxyz
(fig.7.9) şi care se mişcă cu viteza
v  x i  y j  z k .
Atunci, impulsul y
punctului este prin definiţie vectorul
O
H  mv (7.30) x
Ecuaţia de dimensiuni a Fig. 7.9
impulsului este MLT-1 şi deci impulsul se
măsoară în kgm/s.
Teorema impulsului
Derivata în raport cu timpul a impulsului este egală cu rezultanta forţelor care
acţionează asupra punctului material.
H  F (7.31)
Într-adevăr din definiţia impulsului rezultă că
dH d dv
  mv   m  ma  F
dt dt dt
deoarece masa m este constantă şi conform principiului acţiunii forţei F  ma .
În cazul în care rezultanta forţelor care acţionează asupra punctului material este nulă
rezultă:
d
 mv   0 d  mv   0
dt , , mv  C
sau H  const (7.32)
Se spune că impulsul punctului material se conservă, iar ecuaţia (7.32) poartă
numele de teorema conservării impulsului.
Momentul cinetic
Fie O, originea reperului inerţial la care se raportează mişcarea (fig. 7.9).
Prin definiţie momentul cinetic al punctului material în raport cu polul O este dat
de momentul impulsului în raport cu acel pol, adică vectorul
K O  r  H  r  mv
(7.33)
-2
Ecuaţia de dimensiuni a momentului cinetic este MLT şi deci momentul cinetic se
măsoară în kgm2/s.
Teorema momentului cinetic
 Derivata în raport cu timpul, a momentului cinetic al unui punct material calculat
în raport cu un punct O, este egal cu momentul forţei F care acţionează asupra
punctului material, în raport cu acelaşi punct O,
dK o
rF
dt (7.34)
Într-adevăr, din relaţia de definiţie (7.33), prin derivare în raport cu timpul rezultă
dK o d
  r  mv   r  mv  r  mv  r  F
dt dt ,
deoarece r  mv  0 , iar în al doilea produs vectorial mv  ma  F , conform teoremei
impulsului.
Energia cinetică
Energia cinetică a unui punct material de masă m ce se mişcă cu viteza v este scalarul
dat de relaţia
1
E  mv 2
2 (7.35)
2 -2
Ecuaţia de dimensiuni a energiei cinetice este ML T iar unitatea de măsură este joul-ul.
Energia cinetică măsoară capacitatea mişcării mecanice de a se transforma în mişcare
nemecanică.
Energia potentială, este o mărime ce caracterizează posibilitatea unor sisteme
materiale de a produce lucru mecanic, numai prin poziţia pe care o ocupă faţă de o
configuraţie de referinţă. Energia potenţială se pune în evidenţă când forţele ce acţionează
derivă dintr-o funcţie de forţă. În acest caz, lucrul mecanic al forţei F ce se deplasează
M 0  x0 , y0 ,z0  M  x, y,z 
din poziţia iniţială într-o poziţie curentă - vezi relația (7.7) –
este:
L  U M  U M 0  U  x, y,z   U  x0 , y0 ,z0 
.
Prin definiţie energia potenţială este lucrul mecanic cu semn schimbat necesar pentru a
aduce sistemul din poziţia de referinţă ( M 0 ) în poziţia curentă (M).
Ca urmare
E p   L  U  x0 , y0 ,z0   U  x, y,z 
(7.36)
U  x0 , y0 ,z0   0
Dacă
E p  U  x, y,z 
(7.37)
Energia mecanică este suma dintre energia cinetică şi energia potenţială la
momentul considerat.
 Em  E  E p
(7.38)
Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic.
Variaţia elementară (diferenţială) a energiei cinetice a unui punct material este
egală cu lucrul mecanic elementar efectuat de forţa rezultantă ce acţionează asupra
punctului material
dE  dL (7.39)
Pentru demonstraţie se diferenţiază relaţia de definiţie a energiei cinetice
1  1 dv dv
dE  d  mv 2   m  2vdv  mvdv  mvdt  a
2  2 dt . Dar vdt  dr iar dt .
Urmează că dE  ma  dr  Fdr  dL .
Sub formă finită teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic se obţine prin
integrarea relaţiei (7.39) în raport cu timpul de la momentul t1 , când punctul material se
află în poziţia definită de vectorul r (t1 ) până la momentul t cand punctul material se află
2,

în poziţia definită de vectorul r (t2 ) .

Atunci, lucrul mecanic total al forței definită de vectorul F la deplasarea punctului de
aplicație al acestei forte pe curba (C) din poziția 1 în poziția 2 este:
r r
L12   F dr   mv rdt
2 2

r1 r1
, deoarece F  mv iar dr  rdt . Ca urmare,
r2 d  mv   mv 2  1 2 1
2
r2 r2
L12   mv rdt     dt   d    mv2  mv1
2
r1 dt
r1
 2  r1
 2  2 2
,
și evident L12  E2  E1 (7.40)
Relaţia (7.40) este forma integrală sau finită a teoremei energiei cinetice şi a lucrului
mecanic.