CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Cinematica studiaza
miscarea corpurilor
numai din punct de
vedere geometric, adica
evolutia in timp a
pozitiei, vitezei si
acceleratiei acestora,
fara a tine cont de
fortele care actioneaza
asupra lor.
Miscarea reprezinta
schimbarea in timp a
pozitiei unui sistem
material sau a unei parti
a acestuia fata de un alt
sistem luat ca reper.
Sistemele de referinta (reperele) vor fi considerate
fixe sau mobile, dupa cum pozitia lor in raport cu
sistemul de referinta absolut este invariabila sau se
modifica in timp.
Daca miscarile sunt studiate in raport cu solul
terestru si pe durate relativ mici, atunci orice sistem
de referinta fixat de Pamant reprezinta un sistem de
referinta absolut.
Miscarea unui punct material este cunoscuta daca se
poate preciza in orice moment pozitia acestuia fata de
un sistem de referinta considerat fix.
Pozitia punctului este definita cu ajutorul vectorului
de pozitie
 
r  r  t ecuatia vectoriala a miscarii

Functia trebuie sa fie:

 continua - punctul nu poate face salturi dintr-o pozitie
in alta, el este obligat sa parcurga o infinitate de pozitii
internediare;
 uniforma - punctul material nu poate ocupa simultan
doua pozitii diferite in spatiu;
 finita in modul - distanta la care se afla punctul sa fie
determinata;
 derivabila de cel putin doua ori - derivata de ordinul
intai defineste viteza punctului, iar derivata de ordinul
doi, acceleratia punctului
Traiectoria unui punct material reprezinta locul
geometric al pozitiilor succesive ocupate de punct in
timpul miscarii.
In unele cazuri traiectoria poate fi o curba impusa
si deci cunoscuta (in cazul mecanismelor). Daca
aceasta curba este continua si rectificabila (admite
in orice punct o tangenta unica), atunci pozitia
punctului poate fi determinata cu ajutorul unui
singur parametru scalar, coordonata curbilinie s.

s = s(t) legea orara a miscarii.

Marimea s va reprezenta distanta masurata pe
traiectorie dintre locul in care se afla punctul
material la un moment dat si un punct apartinand
traiectoriei considerat ca origine.
Viteza si acceleratia liniara
t0 A0
t A
t + t A1

Viteza medie scalara

s
vm 
t
Viteza instantanee
s ds
t  0 v  lim v m  lim   s
 t 0  t 0  t dt
 
 r
Vectorul viteza medie vm 
t
 
   r d r 
Vectorul viteza instantanee v  lim v m  lim  r
 t 0  t 0  t dt
 
  r s r s
v  lim   lim  lim
 t 0  s  t  t 0  s  t 0  t

 r 
t  0 s   r lim 
 t 0  s

 s   
v  lim    s    v  
 t 0  t

Viteza liniara a unui punct este o marime vectoriala

orientata pe directia tangentei la traiectorie, in sensul
miscarii si avand modulul egal cu derivata spatiului in
raport cu timpul.
 Acceleratia medie

 v
am 
t
da informatii destul de
incomplete asupra
variatiei vectorului viteza

Acceleratia instantanee
 
  v d v 
a  lim  v
 t 0  t dt
Acceleratia reprezinta o marime
vectoriala egala fie cu derivata de   2
 d v d  d r  d r 
ordinul intai a vitezei, fie cu a    2 r
derivata de ordinul doi a vectorului dt dt  dt dt
de pozitie, orientata intotdeauna
spre interiorul concavitatii
traiectoriei.
Hodograful miscarii
Hodograful unei marimi vectoriale reprezinta locul
geometric al extremitatilor vectorilor atunci cand
originea acestora coincide.

Hodograful vectorului
de pozitie al unui
punct este tocmai
traiectoria acestuia.
 Locul geometric al
extremitatilor acestor
vectori va fi hodograful
vitezelor sau
hodograful miscarii.

 Observand ca vectorii viteza

Regula: derivata unui vector
variabil este un alt vector tangent
la hodograful acestuia si egal in
marime cu “viteza” cu care varful
vectorului derivat isi descrie
hodograful.
sunt tangenti la traiectorie si
reprezinta in acelasi timp
derivatele vectorilor de
pozitie, se poate afirma, prin
analogie ca vectorii tangenti
la hodograful vitezelor
reprezinta derivatele acestora,
adica acceleratiile.
Viteza si acceleratia unghiulara
Viteza unghiulara medie

m 
t
Viteza unghiulara instantanee

 d 
  lim  
 t 0  t dt
Acceleratia unghiulara medie

m 
t
Acceleratia unghiulara instantanee

 d
  lim  

 t 0  t dt

Lungimea arcului AA1 s  R    t

 
 dR dR ds  
v    R
dt ds dt
Viteza si acceleratia areolara
Vectorul de pozitie al
punctului descrie o arie
A, care pentru un
interval de timp t foarte
scurt, poate fi aproximata
cu aria triunghiului OAA1

1     1  
 
 A  r sin r , r  r  r  r
2   2
 1   

 A  r   r  Aria orientata
2
 
 A
Viteza areolara medie m 
t

Viteza areolara instantanee

  
 A 1   r  1   r  1  
  lim  lim  r     r  lim   r  v 
 t 0 t  t 0 2 t  2   t  0 t  2


Viteza areolara este o marime

vectoriala ce caracterizeaza
modul in care vectorul de
pozitie “matura” suprafata
conica cu varful in origine, in
timp ce extremitatea strabate
traiectoria.
 
 
Acceleratia areolara medie m 
t

Acceleratia areolara instantanee

 
   d  1   1   1  
  lim   r  v   r  v   r  a 
 t 0  t dt 2 2 2
Miscarea punctului material in
sistemul de coordonate carteziene
Pozitia punctului A(x, y, z)
   
r  x ( t ) i  y ( t ) j  z( t ) k

Ecuatiile parametrice ale

traiectoriei

x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
Eliminand timpul intre
ecuatiile parametrice se
obtin doua functii
implicite

f1(x,y,z) = 0; f2(x,y,z) = 0

care reprezinta ecuatiile a

doua suprafete, la
intersectia carora se afla
traiectoria.
Viteza punctului material

    
v  r  x i  y j  z k
dx dy dz
vx   x vy   y vz   z componente
dt dt dt

v  v 2x  v 2y  v 2z  x 2  y 2  z 2 modulul

  
 x  y  z
cos v, i   ; cos v, j  ; cos v, k  
Cosinusurile
directoare
v v v
Acceleratia punctului material
        
a  v  v x i  v y j  v z k  r  x i  y j  z k
Componentele acceleratiei

a x  v x  x ; a y  v y  y ; a z  v z  z

Modulul

2 2 2 2 2 2 2 2 2
a ax  ay  az     
 vx  vy  vz  x  y  z 

Cosinusurile directoare
  
 x  y  z
cos a , i   ; cos a , j  ; cos a , k  
a a a
Miscarea punctului material in
sistemul de coordonate cilindrice si in
sistemul de coordonate polare
Pozitia unui punct A
- raza polara ,
t
- unghiul polar ,
t
- cota
z = z(t).
Este un sistem de referinta
mobil, el urmarind
pozitia punctului in
miscare
Vectorul de pozitie al punctului A
    
r  OA '  A ' A   e   z k
Viteza punctului A
    
v  r   e    e   z k
      
e   cos  i  sin  j e    sin  i   cos  j   e 

    



 
e    sin  i  cos  j e    cos  i   sin  j   e 
v    radiala

   
v   e    e   z k v    transversala

v z  z axiala
v       z
2 2 2
Acceleratia punctului A
       
av 
 e    e     
 e    e    e   z k
   
a  
    e   2 
2   e  z k
    

a      2 ; a   2 
   
 ; a  z
z
componente

a       2     z 2
2 2 2
     modul

In coordonate polare
 
r   e
   
v   e    e 
 2  
a      e   2    e 
    
Miscarea punctului material in
coordonate naturale (intrinseci)
Sistemul de coordonate naturale numit si triedrul
lui Frenet se utilizeaza in studiul miscarilor pentru
care traiectoria este cunoscuta. Este un triedru mobil,
avand originea in punctul a carui miscare se studiaza.

Se considera un punct A in miscare pe o curba (C), a

carui pozitie pe traiectorie este definita de legea orara
s = s(t).
 Axele se definesc astfel:
axa tangenta A, de versor ,
orientata pe directia
tangentei la traiectorie, cu
sensul pozitiv in sensul
vitezei;
axa normala A, de versor ,
orientata dupa normala
principala, avand sensul
pozitiv spre centrul de
curbura al traiectoriei;
Axele triedrului lui Frenet
determina trei plane astfel: axele
axa binormala A, de versor
A si A determina planul , perpendiculara pe celelalte
osculator, axele A si A doua, cu sensul ales astfel
determina planul normal, iar axele
A si A determina planul
incat sa formeze impreuna
rectifiant. un triedru drept
Cercul osculator
Se defineste cercul osculator ca fiind cercul
apartinand planului osculator, al carui centru
coincide cu centrul de curbura al traiectoriei si raza
egala cu raza de curbura in punctul considerat.
  
 d r d r ds  
v    s    v  
dt ds dt
   
a  v  v   v 
 v 
  Derivata unui vector rotitor

a   v tangentiala
2
  v 
a  v   
 v2
a  normala
4

v
a  v 2  2 Modulul acceleratiei

Raza de curbura a traiectoriei

v4 v4
 2 2 
a  a a 2  v 2

  
  
  v3  v3
va  v 0 0      
v2  va
v 0

Observatii
1. Daca intr-un anumit interval de timp a = 0, rezulta ca
viteza este constanta, iar miscarea este uniforma.
2. Daca viteza si acceleratia tangentiala au acelasi sens,
miscarea este accelerata, iar daca au sensuri contrare,
atunci miscarea este incetinita (decelerata).
3. Modulul acceleratiei normale este intotdeauna pozitiv
sau nul.
 Daca traiectoria este o curba, atunci va exista o
componenta normala a acceleratiei indreptata catre
centrul de curbura al traiectoriei (numita si centripeta).
 Daca traiectoria este o dreapta, atunci raza de curbura
tinde catre infinit, ceea ce duce la anularea componentei
normale a acceleratiei.