UNIVERSITATEA DE VEST DIN TIMIS

OARA
S

FACULTATEA DE MATEMATICA
I INFORMATICA

MODELARI ANALITICE S
I GEOMETRICE ALE
SISTEMELOR

LUCRARE DE DISERTAT
IE
Aplicatii moment n geometria simplectic
a

si de moment

Coordonator stiintific:
Conf. dr. Cornelia Vizman

TIMISOARA
2014

Candidat:
Danciu Nicolae Iulian

UNIVERSITATEA DE VEST DIN TIMIS

OARA
S

FACULTATEA DE MATEMATICA
I INFORMATICA

MODELARI ANALITICE S
I GEOMETRICE ALE
SISTEMELOR

LUCRARE DE DISERTAT
IE
Aplicatii moment n geometria simplectic
a

si de moment

Coordonator stiintific:
Conf. dr. Cornelia Vizman

TIMISOARA
2014

Candidat:
Danciu Nicolae Iulian

Abstract

we can do it!

Cuprins
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Algebr
a liniar
a si geometrie diferential
a
1.1 Notiuni de algebra liniara . . . . . . . . . .
1.1.1 Spatii vectoriale . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Spatii factor . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Aplicatii liniare . . . . . . . . . . . .
1.2 Notiuni de geometrie diferentiala . . . . . .
1.2.1 Varietati diferentiabile . . . . . . . .
1.2.2 Aplicatii diferentiabile . . . . . . . .
1.2.3 Vectori tangenti si derivari . . . . . .
1.2.4 Campuri scalare si campuri vectoriale

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

2 Grupuri - notiuni generale. Grupuri si algebre Lie

2.1 Grupuri - notiuni generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Definitii. Notiuni introductive . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Omomorfisme si izomorfisme de grupuri . . . . . . .
2.1.3 Subgrupuri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Teorema lui Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Subgrupuri normale. Teorema de corespondenta . . .
2.1.6 Teoremele de izomorfism pentru grupuri . . . . . . .
2.2 Grupuri Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Homeomorfisme de grupuri Lie. Translatii la stanga si
la dreapta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Algebre Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Aplicatia exponentiala . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Reprezentarea adjuncta . . . . . . . . . . . . . . . .

4
. 4
. 4
. 6
. 8
. 8
. 8
. 9
. 10
. 12

.
.
.
.
.
.
.
.

15
16
16
16
18
19
20
21
22

.
.
.
.

22
23
24
30

3 Cuaternioni.
3.1 Perspectiva algebrica si geometrica a cuaternionilor . . . . . .
3.2 Reprezentarea matriceala a cuaternionilor . . . . . . . . . . .
3.3 Operatorul de rotatie al matricelor . . . . . . . . . . . . . . .

33
34
36
37

3.4

Cuaternionii si spatiile S 3 , SU (2), SO(3) . . . . . . . . . . . . 43

4 Codurile surs
a pentru operatiile efectuate asupra cuaternionilor
4.1 C/C++ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Transformarea cuaternion - matrice . . . . . . . . . . .
4.1.2 Transformarea cuaternion - matrice de rotatie . . . . .
4.2 Wolfram Mathematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Operatii uzuale realizate cu ajutorul cuaternionilor . .
4.2.2 Rotirea unui cuaternion cu un vector . . . . . . . . . .

48
48
48
50
52
52
52

Appendices

53

A Letter from Sir W.R.Hamilton to Rev. Archibald

54

B Imagini reprezentative despre cuaternioni

56

Introducere
Ne vom ocupa

Timisoara
iulie 2014
Iulian Danciu

Capitolul 1
Algebr
a liniar
a si geometrie
diferential
a
There is geometry in the humming of the strings, there is
music in the spacing of the spheres.
Pythagoras
Acest prim capitol are rolul de a remprospata cunostintele n ceea ce
priveste algebra liniara si geometria diferentiala. Vom trece n revista cele
mai importante notiuni avand ca principal scop fixarea si consolidarea acestora ci nu demonstrarea teoremelor, acestea putand fiind gasite n sursele
indicate. Desi este un capitol teoretic, lipsit de exemple, aceste notiuni si
vor gasi aplicabilitate n capitolele care urmeaza.

1.1
1.1.1

Notiuni de algebr
a liniar
a
Spatii vectoriale

Vom nota prin K unul dintre corpurile R sau C. Un spatiu vectorial peste K
este un triplet (V, +, ) format dintr-o multime V si doua operatii
+ : V V V : (x, y) 7 x + y ( adunarea)
: K V V : (, x) 7 x (nmultirea cu scalari).
astfel ncat sunt satisfacute urmatoarele conditii:
1. (x + y) + z = x + (y + z), x, y, x V
2. exista un element 0 V astfel ncat 0 + x = x + 0 = x, ()x V
4

(1.1)
(1.2)

3. pentru fiecare x V exista x V astfel ncat x+(x) = (x)+x = 0

4. x + y = y + x, ()x, y V
5. (x + y) = x + y () K, ()x, y V
6. ( + )x = x + x, (), K, ()x V.
7. (x) = ()x, (), K, ()x V
8. 1x = x, x V
Amintim acum definitia subspatiului vectorial.
Definitia 1.1.1. Fie V un spatiu vectorial peste K. Prin subspatiu vectorial
al lui V se ntelege orice submultime W V cu proprietatea ca oricare ar fi
x, y W si , K avem ca x + y W .
Propozitia 1.1.2. Daca V este un spatiu vectorial peste corpul K si
M = {v1 , v2 , . . . , vn } V
este o submultime a lui V atunci
hM i = {1 v1 + 2 v2 + . . . + n vn : 1 , 2 , . . . , n K}
este un subspatiu vectorial al lui V .
Demonstratia acestei propozitii poate fi gasita n [1, pag. 27].
In continuare amintim notiunea de dimensiune a unui spatiu vectorial
si vom face legatura dintre dimensiunea unui spatiu vectorial complex si
dimensiunea unui spatiu vectorial real.
Definitia 1.1.3. Spunem ca spatiu vectorial V are dimensiune n si scriem
dimV = n
daca V admite o baza formata din n vectori.
Pentru a indica corpul peste care este considerat V vom folosi notatia:
dimK V .
Propozitia 1.1.4. Pe orice spactiu vectorial complex V se obtine o structura
naturala de spatiu vectorial real prin restrictia scalarilor si
dimR V = 2dimC V.
5

Demonstratie. [1, pag. 36].

Propozitiile ce vor urma ne sunt de folos n capitolele urmatoare; astfel
ncepem prin urmatoare:
Propozitia 1.1.5.
1. Daca W V ete un subspatiu vectorial atunci
dimW dimV .
2. Daca W V este un subspatiu vectorial su dimW = dimV atunci
W =V.
Propozitia 1.1.6. Daca W1 V si W2 V sunt subspatii vectoriale atunci
W = W1 W2
este subspatiu vectorial al lui V.
Propozitia 1.1.7. Daca W1 V si W2 V sunt subspatii vectoriale atunci
W1 + W2 = {w1 + w2 : w1 W1 , w2 W2 }
este subspatiu vectorial al lui V .
Definitia 1.1.8. Fie W1 , W2 doua subspatii vectoriale ale lui V . Subspatiul
vectorial
W1 + W2 = {w1 + w2 : w1 W1 , w2 W2 }
se numeste suma subspatiilor W1 si W2 .
Teorema 1.1.9. (a dimensiunii) Daca W1 si W2 sunt subspatii ale lui V
atunci
dim(W1 + W2 ) = dimW1 + dimW2 dim(W1 W2 ).
Demonstratie. Se poate vedea [1, pag.43].

1.1.2

Spatii factor

Definitia 1.1.10. Prin relatie de echivalenta pe o multime M se ntelege o

submultime T M M cu proprietatile:
1. (x, x) T , ()x M (reflexivitate);
2. (x, y) T (y, x) T (simetrie);
3. daca (x, y) T si (y, z) T atunci (x, z) T (tranzitivitate).

Notatii echivalente:
echiv.

xT y = x y.
Definitia 1.1.11. Prin partitie a unei multimi M se ntelege o familie {Mi }iI
de submultimi ale lui M cu proprietatile:
1. Mi 6= , ()i I;
2. Mi Mj = , ()i, j I cu i 6= j;
[
3.
Mi = M .
iI

Propozitia 1.1.12. Daca este o relatie de echivalenta pe M atunci multimile

distincte de forma
x = {y : y x} clasa de echivlenta a lui x
formeaza o partitie a lui M care se noteaza cu M/ si este numita multime
factor corespunzatoare relatiei .
Propozitia 1.1.13. Daca V este un spatiu vectoriale peste corpul K si W
V este un subspatiu vectorial atunci relatia
x y daca x y W
este o relatie de echivalenta pe V . Pe multimea factor V / formata din
toate clasele de echivalenta
x = x + W = {x + y : y W }
relatiile
x + y = x[
+ y si

x=
cx
definesc o structura de spatiu vectorial (numit spatiu factor si notat V /W ).
Teorema 1.1.14. Daca W este un subspatiu vectorial al lui V atunci
dimV /W = dimV dimW.
Demonstratie. Demonstratia se gaseste atat n [1] cat si n [4].

1.1.3

Aplicatii liniare

Definitia 1.1.15. Fie V si W spatii vectoriale peste acelasi corp K. O

aplicatie
A : V W : x 7 Ax
este numita aplicatie liniara daca A(x + y) = Ax + Ay, ()x, y V ,
(), K.
Totodata se mai foloseste si termenul de operator liniar. Vom nota cu
L(V, W ) multimea operatorilor liniari de la V la W . In cazul cand V = W ,
multimea operatorilor liniari de la V la V se noteaza simplu L(V ).

1.2
1.2.1

Notiuni de geometrie diferential

a
Variet
ati diferentiabile

H
arti de coordonate
Vom porni n studiul geometriei diferentiale cu notiuni de baza ce privesc
suprafete abstracte si notiuni de topologie.
Definitia 1.2.1. O suprafata topologica abstracta este un spatiu topologic
Hausdorff X cu proprietatea ca fiecare punct x X este continut ntr-o
multime deschisa U X homeomorfa cu o deschisa V R2 .
Cu alte cuvinte o suprafata topologica este un spatiu care n vecinatatea
fiecarui punct arata ca si R2 .
Definitia 1.2.2. Spatiu topologic (X, T ) este Hausdorff daca pentru orice
x, y X, x 6= y,exista multimiile deschise disjuncte U si V astfel ncat x U
si y V .
Definitia 1.2.3. Fie M o multime. O harta locala pe M este o bijectie
: U M V Rn
cu V multime deschisa n Rn .
Definitia 1.2.4. Un atlas pe M este o familie (colectie) A de harti, A =
{(Ui , i ) : i I} astfel ncat
[
i) M =
Ui
iI

ii) Oricare doua harti din A sunt compatibile, adica schimbarile de harta(de
coordonate) sunt de clasa C ; mai precis daca Ui Uj 6= atunci
i (Ui Uj ) si j (Ui Uj ) sunt deschise n Rn si
j 1
i : i (Ui Uj ) j (Ui Uj )
sunt de clasa C .
Remarca 1.2.5. Doua atlase A1 si A2 se numesc echivalente daca A1 A2
este un atlas. O structura diferentiabila pe M este o clasa de echivalente de
atlase (notam: [A]).
Observatie. O varietate diferentiabila este o multime M dotata cu o structura
diferentiabila.
Remarca 1.2.6. Reuniunea tuturor atlaselor din clase de echivalenta [A]
se numeste atlas maximal (notatie: Amax ), iar orice harta din Amax se
numeste harta admisibila.
Subvariet
ati
Fie M o varietate diferentiabila de dimensiune n si S o submultime a sa.
Definitia 1.2.7. Spunem ca S este o subvarietate diferentiabila de dimensiune m n a lui M daca pentru orice x S exista o harta admisibila (U, )
a lui M cu x U astfel ncat (U S) = (U ) Rm ({0}) Rn .
O astfel de harta (U, ) se numeste harta de subvarietate pentru S.

1.2.2

Aplicatii diferentiabile

Definitia 1.2.8. Aplicatia f : M N , unde M, N sunt varietati diferentiabile

de dimensiune m, respectiv n, se numeste diferentiabila de clasa C n x M
daca exista harti admisibile (U, ) pe M , cu x U si (V, ) pe N , cu f (x) V
astfel ncat f (U ) V cu reprezentarea locala a lui f :
f 1 : (U ) (V )
diferentiabila de clasa C n punctul (x)
Observatie. O aplicatie f : M N diferentiabila de clasa C n orice punct
din M se numeste aplicatie diferentiabila de clasa C pe M .
Definitia 1.2.9. O aplicatie diferentiabila f : M N bijectiva, cu inversa
diferentiabila se numeste difeomorfism.
9

Observatie. Daca M1 si M2 sunt doua copii ale aceleiasi multimi M nzestrate

cu doua structuri diferentiabile diferite, atunci exista un difeomorfism ntre
M1 si M2 daca si numa daca cele doua atlase sunt atlase compatibile.
Lema 1.2.10. Multimea Diff(M ) a tuturor difeomorfismelor lui M este grup
fata de operatia de compunere.

1.2.3

Vectori tangenti si deriv

ari

Fie M o varietate n-dimensionala si 2 curbe t 7 c1 (t), c2 (t). Cele doua

curvbe se numesc echivalente n punctul x daca
a) c1 (0) = c2 (0) = x
b) ( c1 )0 (0) = ( c2 )0 (0),
unde este o harta oarecare.
Un vector tangent v la o varietate M n punctl x M este o clasa de
echivalenta de curbe. Se demonstreaza faptul ca multimea tuturor vectorilor tangenti la M n punctul x formeaza un spatiu vectorial. Acest spatiu
vectorial se numeste spatiu tangent la M n punctul x si se noteaza Tx M .

10

Vom studia acum vectorul tangent pe componente. Pentru aceasta consideram (U, ) o harta a varietatii M cu coordonatele (x1 , x2 , . . . , xn ).
Definitia 1.2.11. Componentele vectorului tangent v la curba t 7 ( c)(t)
sunt numerele definite de


d i
i
v = (c(t)) , i = 1, n.
dt
t=0

Vom da o ultima descriere a vectorilor tangenti ntr-un punct x al varietatii.

Definitia 1.2.12. O funtionala liniara v : C (M ) R se numeste vector
tangent la M n punctul x daca ea satisface proprietatea
v(f1 f2 ) = f1 (x)v(f2 ) + f2 (x)v(f1 ).
pentru orice f1 , f2 C (M ).
Se demonstraza usor ca functionalele v1 + v2 , v : C R pentru orice
f C (M ), sunt vectori tangenti la M n punctul x.
Fie M si N doua varietati si f : M N . Consideram Tx M spatiu
tangent asociat lui M si Tf (x) N spatiu tangent asociat lui N . Vom defini
aplicatia care realizeaza legatura dintre Tx M si Tf (x) N prin:
Definitia 1.2.13.


d
Tx f : Tx M Tf (x) N v 7 (Tx f ) (v) := f (c(t)) ,
dt
t=0


unde c(t) curba n M astfel ncat c(0) = x si d g(t) = v.
dt
t=0
Notatie: Tx f := Df (x) := df (x) := f x.
Definitia 1.2.14.

Fie M o varietate diferentiabila. Notam

[
Tx M
xM

si-l numim fibratul tangent sau fibrarea tangenta. T M reuneste toti vectorii
tangenti, dar tine minte pentru fiecare punctul de tangenta astfel ca este
definita o proiectie canonica:
: T M M, , Tx M 3 v 7 x.
1

Text preluat n totalitate din O introducere n geometria diferential

a - Liviu Ornea,
Facultatea de Matematic
a si Informatica din Bucuresti, pagina 133.

11

Pentru aplicatia diferentiabila f : M N putem definit diferentiala ei

T f : T M T N prin
T f (v) = (Tx f ) (v), ()v Tx M.
Incheiem acest subcapitol cu urmatorea remarca:


Remarca 1.2.15. Daca f are inversa diferentiabila, atunci (T f )1 = T f 1 .

1.2.4

C
ampuri scalare si c
ampuri vectoriale

Fie functia f : M Rn R, x = (x1 , . . . , xn ) M 7 f (x) R.

Definitia 1.2.16. Spunem ca f este de clasa C pe M daca ()i = 1, n f este
f 2 f
kf
infinit derivabila n raport cu variabila i i.e. (),
,
,
.
.
.
,
,...
xi (xi )2
(xi )k
pe M . Multimea acestor functii o notam cu C (M ), iar un elemente f
C (M ) l numim camp scalar pe M .
Exemplul 1.2.17. M este un lichid sau gaz, iar f (x) =temperatura n punctul
x M R3 .
Propozitia 1.2.18. C (M ) este algebra reala relativ la operatiile :

(f + g)(x) = f (x) + g(x)

(f )(x) = f (x)

(f g))(x) = f (x) g(x)

unde n membrul drept avem operatia corespunzatoare din R. Aceasta algebra
este asociativa, comutativa si nu are dimensiune finita.
Definitia 1.2.19. Functia X : M Rn , X(x) = (X 1 (x), . . . , X n (x)) o
numim camp vectorial, daca X i C (M ), 1 i n; deci X este un set de
n campuri scalare. Fie X (M ) multimea campurilor vectoriale.
Exemplul 1.2.20. Fie M suprafata unei tari pe o harta si consideram urmatoarea functie : X(longitudine,latitudine)=(temperatura, presiunea atmosferica)
n x M specificat de (longitudine, latitudine); aici n = 2.



Multimea B =
, . . . , n X (M ) cu
(x) = ei , ()x M este
1
x
x
xi
o baza n X (M ). Deci dimC (M ) X (M ) = n.
Definitia 1.2.21. Numim curba pe M o aplicatie c : I R M , c(t) =
(x1 (t), . . . , xn (t)) astfel ncat functiile x1 (), . . . , xn () sunt infinit derivabile
pe I.
12

De-a lungul curbei c definim doua campuri vectoriale remarcabile:

 1

dx
dxn
- campul vitezelor: Vc (c(t)) =
(t), . . . ,
(t)
dt
dt
- campul acceleratiilor: Ac (c(t)) = (
x1 (t), . . . , xn (t)).
Legea a II-a a dinamicii, formulata de I. Newton n forma vectoriala
m ~a = F~ se poate reformula astfel: traiectoria punctului material de masa
m sub actiunea campului vectorial al fortelor F~ este o curba c pentru care
1
Ac = F~ . Din acest motiv suntem profund interesati de studiul campurilor
m
vectoriale.
In continuare consideram operatorul Laplace sau Laplacean pe functii :

 X
n
n
X

f
2f
f =
.
=
i
i
i )2
x
x
(x
i=1
i=1

(1.3)

O functie f C (M ) pentru care f = 0 o numim armonica.

Introducem aplicatiile : C (M ) X (M ), div : X (M ) C (M ):


f
f
f

,..., n =
i . f l numim campul gradient al
- f =
1
i
x
x
x x
lui f.
- divX =

n
X
X i
i=1

xi

Cum operatorul este definit prin intermediul derivatei, ce satisface

relativ la produsul de functii regula lui Leibniz, rezulta ca avem regula lui
Leibniz extinsa:
(f g) = f g + f g.
Acest fapt ne conduce la considerarea unei actiuni a campurilor vectoriale
pe campuri scalare :
X (M ) C (M ) C (M )
(X, f ) 7 X(f ) = X i

f
xi

Definitia 1.2.22. Dat X X (M ) numim curba integrala a lui X o curba c

pe M pentru care Vc = X.

13

Daca c(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) si X = (X 1 , . . . , X n ) rezulta ca avem sistemul diferential al curbelor integrale:

1 1
n
1

x (t) = X (x (t), . . . , x (t))

..
.
.

n
n
1
n
x (t) = X (x (t), . . . , x (t))
Suntem interesati de gasirea unor marimi (cu caracter fizic eventual) ce se
conserva de-a lungul traiectoriei; spre exemplu energia(vrem sa nu avem
consum de energie). Sa cautam n ce conditii asupra lui f C (M ) aceasta
se conserva pe curbele integrale ale lui X X (M ). Invarianta lui f nseamna
df
(c(t)) = 0, ()t I; avem deci:
dt
0=

df
f dxi
f i
=

=
X = X(f )
i
dt
x dt
xi

ceea ce conduce la introducerea :

Definitia 1.2.23. Functia f C (M ) o numim integrala prima a lui X
df
X (M ) daca
= 0.
dt

14

Capitolul 2
Grupuri - notiuni generale.
Grupuri si algebre Lie
My work always tried to unite the true with the beautiful, but
when I had to choose one or the other, I usually chose the beautiful.
Hermann Weyl
In acest capitol vom prezenta lucrurile de baza n teoria grupurilor si algebrelor Lie. Trebuie amintiti cei care au pus bazele aceste teori; printre acestia
amintim Sophus Lie2 , Elie Cartan, Felix Klein, Wilhelm Killing si Hermann
Weyl. Avand n vedere ca notiunea de grup este una des folosita, ntrebarea
care vine natural este: Ce sunt grupurile Lie? In cuvinte putine, un grup
Lie este o varietate regulata (C ) care are de asemenea o structura de grup
si n care aplicatia produs si aplicatia de inversare sunt aplicatii regulate.
2

Marius Sophus Lie (1842-1899) s-a nascut n Norvegia si a studiat matematica sub
coordonarea lui Ludwing Sylow la University of Christiania. Cariera matematica a lui
Sophus Lie a cunoscut un punct de cotitura atunci cand acesta a citit lucrarile matematicienilor Poncelet si Plucker. Astfel, n 1869 a mers la Berlin unde cu viitorul sau prieten,
matematicianul Felix Klein au nceput sa lucreze n domeniul grupurilor de transformari.
Rezumatul vietii sale de matematician este facuta de nsasi Sophus Lie: My life is actually quite incomprehensible for me. As a young man, I had no idea that I was blessed with
originality. Then, as a 26-year- old, I suddenly realized that I could create. I read a little
and began to produce. In these years, 1869-1874, I had a lot of ideas which, in the course
of time, I had developed only very imperfectly. In particular, it was group theory and its
great importance for the differential equations which interested me.

15

2.1

Grupuri - notiuni generale

2.1.1

Definitii. Notiuni introductive

Un grup este o multime G mpreuna cu o operatie binara:

(a, b) 7 a b : G G G
care satisface urmatoarele conditii
G1: (asociativitatea) Pentru orice a, b, c G, avem ca
(a b) c = a (b c);
G2: (existeta elementului neutru) Exista un element e G astfel ncat
ae=a=ea
pentru orice a G.
G3: (existenta inversului) pentru fiecare a G, exista a0 G astfel ncat
a a0 = e = a0 a.
Teorema 2.1.1. Daca (G, ) este un grup, atunci pentru orice a, b G
ecuatiile
ax = b
si ya = b
au solutii unice n G.
Corolar 2.1.2. Daca (G, ) este un grup, atunci pentru orice a G functiile
ta : G G, ta (x) = ax, si t0a (x) = xa simt bijectii. Functia ta , respectic t0a
se numeste translatia la stanga, respectiv translatia la dreapta definita de a.

2.1.2

Omomorfisme si izomorfisme de grupuri

Definitia 2.1.3. Fie (G1 , ) si (G2 , ) doua grupuri. Spunem ca o functie

f : G1 G2 se numeste omomorfism daca
f (x1 x2 ) = f (x1 ) f (x2 ), pentru orice x1 , x2 G1 .
Propozitia 2.1.4.

1. Un omomorfism bijectiv se numeste izomorfism.

2. Un omomorfism al lui (G1 , ) n el nsusi se numeste endomorfism

al lui (G1 , ).
16

3. Un izomorfism al lui (G1 , ) pe el nsusi se numete automorfism al

lui (G1 , ).
4. Daca exista un omomorfism surjectiv f : G1 G2 , atunci se spune ca
(G, ) este o imagine olomorfa al lui (G1 , ).
5. Daca exista un izomorfism f : G1 G2 , atunci vom spune ca grupurile
(G1 , ) si (G2 , ) sunt izomorfi si vom scrie G1 G2 .
Teorema 2.1.5. Fie (G1 , ) si (G2 , ) grupuri, iar e1 si e2 elementele neutre
din cele doua grupuri. Daca f : G1 G2 este omomorfism, atunci
f (e1 ) = e2
s


f x1 = [f (x)]1 pentru orice x G1 .
Demonstratie. Pentru orice x G1 avem
f (e1 )f (x) = f (e1 x) = f (x) = e2 f (x),
adica
f (e1 )f (x) = e2 f (x),
de unde rezulta prima afirmatie a teoremei. Folosind rezultatul demonstrat
anterior avem ca


x1 x = e1 sau mai departe f x1 f (x) = e2 ,
ceea ce demonstreaza a doua parte a teoremei.
Teorema 2.1.6. Daca (G1 , ) si (G2 , ) sunt grupuri, iar f : G1 G2 este
un izomorfism, atunci f 1 este un izomorfism.
Teorema 2.1.7. Daca (G1 , ), (G2 , ), (G3 , ) sunt grupuri, iar
f : G1 G2 si g : G2 G3 sunt omomorfisme (izomorfisme), atunci g f
este un omomorfism (izomorfism).
Propozitia 2.1.8. Fie (G, ) un grup si g G. Funtia
ig : G G, ig (x) = g 1 xg
este un automorfism al lui (G, ) numit automorfismul interiro definit de g.
Elementul g 1 xg se numeste conjugatul lui x prin g.

17

Teorema 2.1.9 (Factorizarea unui omomorfism printr-un omomorfism surjectiv.). Fie (G1 , ),(G2 , ),(G3 , ) grupuri, iar f : G1 G2 si g : G1 G3
omomorfisme. Daca omomorfismul g este surjectiv si kerg kerf , atunci
exista un singur omomorfism h : G3 G2 astfel ncat
f = h g.
Corolar 2.1.10.
jectiv.

1. Daca kerg = kerf , atunci omomorfismul h este in-

2. Daca omomorfismul f este surjectiv, atunci omomorfismul h este surjectiv.

3. Daca kerg = kerf si omomorfismul f este surjectiv, atunci h este izomorfism.
Teorema 2.1.11 (Factorizarea unui omomorfism printr-un omomorfism injectiv.). Fie (G1 , ), (G2 , ), (G3 , ) grupuri, iar f : G2 G1 si g : G3 G1
omomorfisme. Daca omomorfismul g este injectiv si Imf Img, atunci
exista un omomorfism unic h : G2 G3 astfel ncat
f = g h.

2.1.3

Subgrupuri

Definitia 2.1.12. O submultime nevida H a unui grup (G, ) se numeste

subgrup al lui G (notam H G) daca ndeplineste urmatoarele conditii:
1. H este parte stabila a lui G.
2. H nzestrata cu operatia indusa este grup.
Propozitia 2.1.13. Pentru o submultime nevida H a unui grup G urmatoarele
afirmatii sunt echivalente:
1. H este subgrup al lui G.
2. Pentru orice x, y H, rezulta ca xy 1 H.
Remarca 2.1.14. Daca G este un grup, atunci {e} si G sunt subgrupuri ale
lui G numite improprii; orice alt subgrup al lui G va fi numit propriu.
Propozitia 2.1.15. Fie (G, ) un grup si K G. Submultimea


N (K) = g G : g 1 Kg = K
este un subgrup al lui (G, ) numit normalizatorul lui K n (G, ).
18

Propozitia 2.1.16. Fie (G, ) un grup si K G. Submultimea

Z(K) = {g G : ()k K, gk = hg}
particular
este un subgrup al lui (G, ) numit centralizatorul lui K n (G, ). In
Z(G) este un subgrup al lui (G, ) numit centrul lui (G, ).
Teorema 2.1.17. Fie (G, ) si (G0 , ) grupuri si f : G G0 un omomorfism.
1. Daca H este un subgrup al lui (G, ), atunci f (H) este un subrup al lui
(G0 , ).
2. Daca H 0 este un subgrup al lui (G0 , ), atunci f 1 (H 0 ) este un subgrup
al lui (G, ).
Teorema 2.1.18.
1. \
Daca (Hi )iI este o familie de subgrupuri ale gruHi este un subgrup al lui (G, ).
pulu (G, ), atunci
iI

2. Daca I 6= si (Hi )iI este o familie de subgrupuri ale grupului (G, ),

iar multimea ordonata ({Hi : i I} , ) este dirijata superior, atunci
[
Hi este un subgrup al lui (G, ).
iI

Observatie. Reuniunea a douasubgrupuri ale unui grup (G, ) nu este, n

general, un subgrup al lui (G, ).
Exemplul 2.1.19. ; Intr-adevar 2Z si 3Z sunt subgrupuri ale lui (Z, +), ar
2Z 3Z nu este subgrup pentru ca 2, 3 2Z 3Z, dar 2 + 3
/ 2Z 3Z.
Propozitia 2.1.20. Daca (G, ) este grup si X G, atunci intersectia tuturor subgrupurilor lui G care includ pe X este un subgrup care se noteaza cu
< X > si se numeste subgrupul general de X. Este clar ca < X > este cel
mai mic subgrup care include pe X. Daca G =< X > atunci X se numeste
sisteme de generatori al lui G.

2.1.4

Teorema lui Lagrange

Fie (G, ) un grup si H un subgrup. Definim n G doua relatii H si 0H

astfel:
xH y x1 y H;
x0H y yx1 H.
Teorema 2.1.21.

1. H si 0H sunt relatii de echivalenta n G.

19

(2.1)
(2.2)

2. Daca x G, atunci clasele de echivalenta n raport cu H si 0H care

contin pe x sunt
H < x >= xH = {xh : h H} ; 0H < x >= Hx = {hx : h H} .
(2.3)
Corolar 2.1.22. Pentru multimile cat (factor) G/H si G/0H avem
G/H = {xH : x G} si G/0H = {Hx : x G} .
Teorema 2.1.23. Multimile cat G/H si G/0H au acelasi cardinal, care se
noteaza |G : H| si se numeste indicele lui H n G.
Teorema 2.1.24 (Lagrange). Daca (G, ) este un grup si H un subgrup al
sau, atunci
|G| = |G : H| |H| .
Deci ordinul unui subgrup divide ordinul grupului.

2.1.5

Subgrupuri normale. Teorema de corespondent

a

Definitia 2.1.25. Fie (G, ) un grup. Un subgrup N al lui (G, ) se numeste

subgrup normal daca gN = N g pentru orice g G. Aceasta relatie se
noteaza prin N E G.
Teorema 2.1.26. Fie (G1 , ), (G2 , ) grupuri si e1 , respectiv e2 elemenetele
neutre din cele doua grupuri. Daca f : G1 G2 este un omomorfism, atunci
1. Kerf = {x G1 : f (x) = e2 } este un subgrup normal al lui G1 numit
nucleul omomorfismului f .
2. Omomorfismul f este injectiv daca si numai daca Kerf = {e1 }.
Propozitia 2.1.27. Orice subgrup H al lui Z(G) este subgrup normal al lui
G, n particular Z(G) E G.
Teorema 2.1.28 (Teorema de corespondenta). Fie (G1 , ), (G2 , ) grupuri,
f : G1 G2 un omomorfism si N = Kerf . Notam cu ei elementul neutru
din Gi .
i) Daca H1 este un subgup al lui G1 , atunci f (H1 ) este un subgrup al lui
G2 si f 1 (f (H1 )) = N H1 = H1 N .
ii) Daca H1 E G1 , atunci f (H1 ) E f (G1 ).

20

iii) Daca H2 este un subgrup al lui G2 , atunci f 1 (H2 ) este un subgrup al

lui G1 . Daca omomorfismul f este surjectiv, atunci f 1 (f (H2 )) = H2 .
iv) DacaH2 E G2 , atunci f 1 (H2 ) E G1 .
Definitia 2.1.29. Fie (G, ) un grup. Un subgrup normal N al lui G se
numeste subgrup normal maximal daca
1. N 6= G,
2. H E G si N H rezulta H = N sau H = G.

2.1.6

Teoremele de izomorfism pentru grupuri

Teorema 2.1.30 (Teorema ntai de izomorfism). Daca (G1 , ), (G2 , ) sunt

grupuri s f : G1 G2 este un omomorfism, atunci
1. Kerf E G1 ,
2. Grupurile G1 Kerf si f (G1 ) sunt izomorfe si f : G/Kerf f (G1 ),
f (xKerf ) = f (x) este izomorfism.
Teorema 2.1.31 (Teorema a doua de izomorfism). Fie (G, ) un grup si H,
N subgrupuri ale lui G. Daca N este normal n subgrupul < H N > generat
de H N , atunci
1. < H N >= HN = N H.
2. H N este subgrup normal n H.
3. Grupurile cat HN/N si H/H N sunt izomorfe.
Teorema 2.1.32 (Teorema a treia de izomorfism). Fie (G, ) un grup si
N1 E G, N2 E G. Daca N1 N2 , atunci
1. N2 /N1 este un subgrup normal al lui G/N1 .
2. Grupurile cat G/N2 si (G/N1 )/(N2 /N1 ) sunt izomorfe si functia
g : (G/N1 )/(N2 /N1 ) G/N2 ,
g(xN1 (N2 /N1 )) = xN2 este un izomorfism.

21

2.2

Grupuri Lie

Definitia 2.2.1. Un grup Lie G este un grup abstract si o varietate ndimensionala n care aplicatia de compunerea
G G G : (g, h) gh
si aplicatia inversa
G G : g g 1
sunt aplicatii regulate.

2.2.1

Homeomorfisme de grupuri Lie.

st
anga si la dreapta

Translatii la

Pentru orice g G - grup Lie, definim doua aplicatii

Lg : G G, h 7 gh,
Rh : G G, g
7 gh,
numite translatie la stanga si respectiv translatie la dreapta.
Definitia 2.2.2. Fie G si G0 doua grupuri Lie. O aplicatie : G G0 se
numeste homeomorfism de grupuri Lie daca
1. este homomorfism algebric de grupuri;
2. este o aplicatie diferentiabila pentru structurile diferentiale ale celor
doua grupuri, G si G0 .
Se poate verifica usor ca Lg Lh = Lgh si Rg Rh = Rgh ; asadar avem ca
(Lg )1 = Lg1 si (Rg )1 = Rg1 ceea ce nseamna ca Lg si Rg sunt ambele
difeomorfisme.
Definitia 2.2.3. Un camp vectorial X pe G este unimit camp vectorial stang
invariant daca pentru orice g G, Lg X = X, echivalent cu (Th Lg )X(h) =
X(gh), pentru orice h G.
Acesta definitie poate fi reprezentata prin urmatoare diagrama:
T Lg

T G
x

X
Lg

TG
x

G G
22

Notam prin XL (G) multimea campurilor vectoriale stang invariante. Daca

g G si X, Y XL (G), atunci avem urmatoarea relatie


Lg [X, Y ] = Lg X, Lg Y = [X, Y ] .
Pentru fiecare Te G, definim campul vectorial X pe G prin
X (g) = Te Lg ().
Sa aratam ca X este stang invariant.
X (gh) = Te Lgh () = Te (Lg Lh ) ()
= Th Lg (Te Lh ()) = Tg Lg (X (h))
Definitia 2.2.4. Un homeomorfism : G G se numeste endomorfism
al grupului Lie G. Un izomorfism : G G se numeste automorfism al
grupului (Lie) G.
Remarca 2.2.5. Multimea Aut(G) a automorfismelor lui G este un grup Lie
n raport cu operatia de compunere a automorfismelor, cu elementul unitate
e.

2.3

Algebre Lie

In cele ce urmeaza vom nota cu K ca fiind spatiul C sau spatiul R.

Definitia 2.3.1. O algebra g este un spatiu vectorial peste K cu o operatie
produs
[, ] : g g g
liniara n fiecare variabila.
Remarca 2.3.2. g se numeste algebra comutativa daca [X, Y ] = [Y, X].
Definitia 2.3.3. Algebra g peste K se numeste algebr
a Lie peste K daca
verifica proprietatea de
a) anticomutativitate
[X, Y ] = [Y, X]
si verifica
b) identitatea lui Jacobi3
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0.
23

In continuare punem n evidenta un alt mod de a defini algebra Lie a unui

grup Lie 4 Mai ntai definim paranteza Lie pe spatiul tangent Te (G) prin
[, ] := [X , X ] (e), , Te G.
Este clar ca paranteza Lie i ofera spatiului tangent Te G o structura de algebra
Lie. 4
Definitia 2.3.4. Spatiul vectorial Te G mpreuna cu structura definita mai
sus, se numeste algebra Lie a lui G si este notata prin g.
In continuare prezentam trei exemple de grupuri Lie mpreuna cu algebrele Lie asociate:
Grupuri Lie reale si algebrele Lie asociate
Grupul
Lie
Rn

Descriere

Spatiul euclidian
cu adunarea
R+
numerele reale pozitive
GL(n, R) grupul general linear al matricelor
inversabile

2.3.1

Algebra Lie

Descriere

Rn

Paranteza lie
este zero
Paranteza Lie
este zero
n n matrici
cu [A, B] = A
BBA

R
M(n, R)

dim
/R
n
1
n2

Aplicatia exponential
a

Daca X este un camp vectorial stang invariant pentru g, atunci exista

o unica curba integrala : R G a lui X cu proprietatea ca
(
(0) = e
0 (t) = X ( (t)) .
Cerem ca (s + t) = (s) (t), ceea ce nseamna ca este un 1-parametru
subgrup regulat.
Definitia 2.3.5. Aplicatia exponential
a exp : g G este definita prin
exp() = (1).
3

Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851) a fost un matematician evreu din Potsdam.
Mai nt
ai studiaz
a filosofia la Universitatea din Berlin luandu-si doctoratul n anul 1825,
ca mai apoi s
a-si canalizeze ntreaga energie spre cariera de matematician. Astfel, el devine
profesor la Universitatea din K
onigsberg. Jacobi si-a lasat amprenta n matematica prin
studiul asupra functilor eliptice.
4
Aceast
a definitie a fost preluat
a din Jerrold E. Marsden, Tudor S. Ratiu, Introduction
to Mechanics and Symmetry, Springer-Verlag, 1994

24

Vom particulariza discuttia pentru grupul Lie G = GL(n, K) si algebra

Lie g = gl(n, K). Fie X o matrice n n cu intrari numere reale sau numere
complexe. Definim exponentiala unei matrice prin

X
Xm
.
exp(X) =
m!
m=0

(2.4)

Propozitia 2.3.6. Pentru orice matrice X reala sau complexa, seria (2.4)
converge. Exponentiala matriceala este o functie continua.
Propozitia 2.3.7. Fie X si Y doua matrici arbitrar alese de dimensiune
n n. Atunci avem urmatoarele proprietati:
1. exp(0) = I.
2. exp (X) = exp(X ).
3. exp(X) este inversabila si exp1 (X) = exp(X 1 ).
4. exp(( + )X) = exp(X) exp(X) pentru orice , C.
5. Daca XY = Y X, atunci exp(X+Y ) = exp(X) exp(Y ) = exp(Y ) exp(X).
6. Daca C inversabila, atunci exp(CXC 1 ) = C exp(X)C 1 .
7. k exp(X)k exp(kXk).
Demonstratie. Vom da o schita a demonstratiei pentru punctele 5., 6. si 7..



X2
Y2
5. exp(X) exp(Y ) = I + X +
+ ...
I +Y +
+ . . . Efectuand
2!
2!
calculele si pastrand termenii unde puterea lui X adunata cu puterea
lui Y este m obtinem
X
m
X
X k Y mk
exp(X) exp(Y ) =
k! (m k)!
m=0 k=0

m
X
1 X
m!
=
X k Y mk .
m!
k!(m

k)!
m=0
k=0

Acum pentru ca X si Y comuta avem

m

(X + Y ) =

m
X
k=0

25

m!
X k Y mk ,
k!(m k)!

(2.5)
(2.6)

si deci (2.5) devine

exp(X) exp(Y ) =

(X + Y )m = exp(X + Y ).

m=0

6. Ideea de demonstratie este: (CXC 1 )m = CX m XC 1 .

7. Rezulta imediat din (2.3.6).

Propozitia 2.3.8. Fie X o matrice de numere complexe de dimensiune nn.

Atunci exp(tX) este o curba regulata n Mn (C) si
d
exp(tX) = X exp(tX) = exp(tX)X.
dt
particular,
In


d
exp (tX) = X.
dt
t=0
Teorema 2.3.9. Orice matrice inversabila n n poate fi scrisa sub forma
exp(X), pentru X Mn (C).
Teorema 2.3.10 (Formula produsului Lie). Fie X si Y 2 matrici de numere
complexe n n. Atunci
 m

 
Y
X
.
exp
exp(X + Y ) = lim exp
m
m
m
Teorema 2.3.11. Pentru orice matrice X Mn (C) avem
det(exp(X)) = exp(trace(X)).
Demonstratie. Avem trei cazuri
1. X este diagonalizabila. Presupunem ca
sabile C astfel ncat

1 . . .
.. . .
X =C .
.
0

26

exista matrici complexe inver

0
.. C 1 .
.

. . . n

(2.7)

Deci,

exp(1 ) . . .
0

1
..
...
exp(X) = C ...
C .
.
0
. . . exp(n )
Deci trace(X) =

n
X

i si det(exp(X)) =

i=1

n
Y

exp(i ) = exp

i=1

2. X este matrice nilpotenta. Daca

matrice inversabila astfel ncat

0
..
X = C .
0

(2.8)
n
X

!
i .

i=1

X este nilpotenta atunci exista C

...
..
.
...

.. C 1 .
.

(2.9)

In acest caz exp(X) va fi superior triunghiulara cu diagonala principala

avand elementul 1.

1 ...

X = C ... . . . ... C 1 .
(2.10)
0 ... 1
Deci, daca X este nilpotenta, trace(X) = 0 si det(exp(X)) = 1.
3. X matrice oarecare. Orice matrice X poate fi scrisa ca suma de doua
matrici care comuta S si N , cu S diagonalizabila (peste C) si N nilpotenta. Deci:
det(exp X) = det(exp S) det(exp N )
= exp(traceS) exp(traceN )
= exp(traceX),
care ne conduce la rezultatul dorit.

Definitia 2.3.12. O functie A : R GL(n, C) este numit subgrup 1parametru al lui GL(n, C) daca
1. A este continua,
2. A(0) = I,
27

3. A(t+s)=A(t)A(s), pentru orice t, s R.

Teorema 2.3.13. Daca A este un subgrup 1-parametru al lui GL(n, C),
atunci exista o unica matrice n n complexa X astfel ncat
A(t) = exp(tX).
Acum ca suntem familiarizati cu notiunea de aplicatie exponentiala, revenim la studiul algebrei Lie pentru a pune n evidenta cateva particularitati
ale acesteia. Pentru nceput sa consideram un grup Lie G si multimea


g = X = 0 (0) : : I G, de clasa C 1 , (0) = I ,
unde I este un interval deschis din R si l contine pe 0. Aceasta multime este
multimea tuturor vectorilor tangenti la curba parametrizata de clasa C 1 n
G trecand prin I pentru valoarea parametrului t = 0. Aceasta multtime este
algebra Lie a grupului Lie G.
Teorema 2.3.14. Fie G un grup Lie si g definita ca mai sus. Atunci avem
urmatoarele proprietati:
a) g este un subspatiu vectorial pentru gl(n, R).
b) X g daca si numai daca pentru orice t R, exp(X) G.
c) Daca X g si g G, atunci gXg 1 g.
Demonstratie.
a) Consideram o curba : I G de clasa C 1 astfel ncat
(0) = I. Pentru orice R, curba parametrizata t 7 (t) are
vectorul tangen X n zero. Deci este nchisa sub nmultirea cu
scalari reali. Fie i : I G, i = 1, 2, de clasa C 1 si astfel ncat
0
0
i (0) = I. Fie X1 = 1 (0) si X2 = 2 (0). Deci


d
(1 (t)2 (t))  = X1 + X2 .
dt
t=0
Cu aceasta, subpunctul a) este rezolvat.


d
b) Este clar ca daca exp(tX) G, atunci X =
exp(tX) g. Invers,
dt
t=0


d
daca X g, atunci din ipoteza X = (t) , cu (t) G. Folosind
dt
t=0
dezvoltarea Taylor, pentru orice numar ntreg k obtinem ca
 
 

 
t
t
1
t
1
=I + X +O
= exp
X +O
.

2
k
k
k
k
k2
28

Putem deduce ca
  k

 
t
1

= exp tX + O
,
k
k
si ca
  k
t
lim
= exp (tX) .
k
k
 
t
Aceasta ultima relatime implica ca exp(tX) G deoarece
G
x
si G nchis.




d
1
1
 si pentru
c) Daca X g si g G, atunci gXg =
exp t gXg

dt
t=0
orice t matricea exp (t (gXg 1 )) = g (exp(tX)) g 1 apartine lui G, deci
gXg 1 g.
Definitia 2.3.15. Algebra Lie g - spatiul tangent la G n I, este numita
algebra Lie a grupului Lie G.
Remarca 2.3.16. Propietate b) din Teorema (2.3.14) reprezinta caracterizarea
cea mai importanta a algebrei Lie a unui grup Lie.
Remarca 2.3.17. Dimensiunea spatiului vectorial real g este dimensiunea grupului Lie G.
Propozitia 2.3.18. Daca G este un subgrup discret al grupului GL(n, R)
curba continua din G trebuie sa fie constanta, si deci algebra Lie asociata
grupului se reduce la {0} si dim G = 0.
Definitia 2.3.19. Aplicatia liniara D : g g se numeste deriviare daca
D [X, Y ] = [X, D(Y )] + [D(X), Y ] .
Observatie. Definim aplicatia adjuncta ad : g End(g), prin:
(adX)(Y ) = [X, Y ]
Exemplul 2.3.20. Fie (g, ) o algebra asociativa. Operatia [X, Y ] = X Y
Y X defineste o structura de algebra Lie pe g.
Demonstratie. Vom verifica conditile din definitia algebrei Lie.
1. Prima conditie din definitia algebrei Lie este verificata imediat.
29

2. Trebuie sa verificam identitatea lui Jacobi:

[X, Y ] Z Z [X, Y ] + [Y, Z] X X [Y, Z] + [Z, X] Y Y [Z, X] =
(X Y ) Z (Y X) Z Z (X Y ) + Z (Y X) + (Y Z) X (Z Y ) X
X (Y X) + X(Z Y ) + (Z X) Y (X Z)Y Y (Z X) + Y (X Z)
= 0.

Definitia 2.3.21. O subalgebra h a algebrei g este un subspatiu vectorial

h g cu proprietatea
[X, Y ] h, ()X, Y h.
Definitia 2.3.22. Un homeomorfism de algebre Lie este o aplicatie liniara
: g h astfel ncat
([X, Y ]) = [(X), (Y )] .
Observatie. Orice subalgebra Lie este o algebra Lie.

2.3.2

Reprezentarea adjunct
a

Fie G un grup Lie, cu algebra Lie g. Consideram actiunea de conjugare de

pe G pe G. Pentru fiecare g G avem ca
Cg : h G 7 ghg 1 G
este un automorfism al grupului Lie G care lasa invariant elementul neutru
din G. Diferentiala lui Cg n elementul neutru este o aplicatie liniara de la g
la g, numita actiunea adjuncta a lui g si notata cu Adg .
Propozitia 2.3.23.
1. Fie A o matrice inversabila apartinand grupului
Lie G si X o matrice apartinand algebrei Lie g. Atunci
AdA (X) = AXA1 .
2. Fie X, Y g. Atunci
adX (Y ) = [X, Y ] .
3. Fie X, Y g. Atunci
ad[X,Y ] = [adX , adY ] .
30

(2.11)

Demonstratie.
deci

1. Din definitie, pentru B G, avem CA (B) = ABA1 , si



d
1 
AdA (X) = A exp(tX)A  = AXA1 .
dt
t=0

2.
adX (Y ) =
=
=
=



d
Adexp(tX) (Y )
dt
t=0


d
exp(tX)Y exp(tX)
dt
t=0
XY Y X
[X, Y ] .

3. Ecuatia (2.11) reprezinta faptul ca ad este o reprezentarea a algebrei

Lie. Este o consecinta directa a identitatii lui Jacobi.
Grupurile Lie clasice si algebrele lor Lie
Grupul
Lie
SL(n, R)

O(n, R)

SO(n, R)

U (n)

SU (n)

Descriere
Grupul special liniar al matricelor
cu determinantul 1
Grupul matricelor
ortogonale

Algebra
Lie
sl(n, R)

so(n, R)

Grupul special ortogonal al matricelor ortogonale cu

determinantul egal
cu 1
Grupul unitar al
matricelor n n

so(n, R)

Grupul special unitar al matricelor

n n cu determinantul 1

su(n)

Descriere
Matricele patratice
cu urma zero si
[A, B] = A B B A
matricele patratice
antisimetrice
cu
[A, B] = A B B A
matricele reale antisimetrice cu [A, B] =
ABBA

matricele
A
patratice
complexe care satisfac A = A , cu
[A, B] = A B B A
matricele complexe
patratice A cu urma
zero satisfacand A =
A , cu [A, B] = A
BBA

u(n)

31

dim
/R
n2 1

n(n1)
2

n(n1)
2

n2

n2 1

Grupurile Lie complexe si algebrele Lie asociate

Grupul
Lie
Cn

Descriere

operatia de grup
este adunarea
GL(n, C) Grupul
general
linearal
matricelor
complexe
inversabile
SL(n, C) Grupul special liniar al matricelor
complexe cu determinantul 1
O(n, C)

Algebra
Lie
Cn
M (n, C)

so(n, C)

SO(n, C) Grupul special ortogonal al matricelor complexe ortogonale cu determinantul 1

so(n, C)

Paranteza Lie
este zero
n n
cu
[A, B]
=
ABBA
Matricele
patratice
cu
urma
zero
si [A, B] =
ABBA
Matricele
complexe antisimetrice
cu [A, B] =
ABBA
Matricele
complexe antisimetrice
cu [A, B] =
ABBA

sl(n, C)

Grupul ortogonal al
matricelor ortogonale

Descriere

32

dim
/C
n
n2

n2 1

n(n1)
2

n(n1)
2

Capitolul 3
Cuaternioni.
Of possible quadruple algebras the one that had seemed to him by
far the most beautiful and remarkable was practically identical
with quaternions, and that he thought it most interesting that
a calculus which so strongly appealed to the human mind by
its intrinsic beauty and symmetry should prove to be especially
adapted to the study of natural phenomena. The mind of man
and that of Natures God must work in the same channels.
Benjamin Peirce
Talentul matematic precoce a facut din William Rowan Hamilton sa fie un
remarcabil om de stiinta , care a obtinut rezultate profunde si fundamentale
n toate domeniile n care a activat. La numai 13 ani a citit Algebra lui
Clairut, iar la 15 ani a nceput sa studieze lucrarile lui Newton si Laplace,
ca mai apoi peste doi ani sa gasesca o grseala n cartea lui Laplace. Cea
mai importanta contributie care a avut-o , a fost introducerea notiunii de
cuaternion, asa cum el susi declara: Cuaternioni - si amintea el - s-au
nascut pe deplin dezvoltati la 16 octombrie 1843, pe cand ma plimbam cu
Lady Hamilton prin Dublin si am ajuns pe Brougham Bridge. Vreau sa spun
ca atunci si acolo am simtit ca se nchide circuitul galvanic al gandului, iar
scanteile care au sarit din el au fost ecuatiile fundamentale ntre i, j, k, exact
asa cum le-am folosit mereu dupa aceea. Am scos pe loc un carnetel, care mai
exista i azi, si mi-am notat ceva ce am simtit chiar n clipa aceea ca merita
sa-i nchin munca urmatorilo zece (sau paote cinsprezece ani). Amsimtit
brusc ca fusese rezolvata o problema, fusese mplinita o dorinta intelectuala
care ma obsedase timp de mai bine de cinsprezece ani.

33

3.1

Perspectiva algebric
a si geometric
a a cuaternionilor

In cele ce urmeaza vom nota cu H multimea cuaternionilor. Orice cuaternion

q H poate fi scris ca o combinatie liniara a elementelor urmatoarei baze:
{1, i, j, k} .

(3.1)

Relatiile dintre componentele acestei baze sunt

ijk = 1,

(3.2)

i2 = j 2 = k 2 = 1.

(3.3)

Cuaternionii realizeaza legatura dintre un scalar si un vector 3-dimensional,

q R3 , obtinand astfel:
q = [q0 , q] = q0 + q1 i + q2 j + q3 k H.
In continuare prezentam modul de nmultire al el elementelor bazei descrise
de (3.37).
i
1 1
i i
j j
k k

j
i
-1
-k
j

k
j
k
-1
-i

1
k
-j
i
-1

Definitia 3.1.1 (Multiplicarea cuaternionilor). Fie q = [q0 , q] si r = [r0 , r]

doi cuaternioni. Produsul lor poate fi definit n notatie vectoriala dupa cum
urmeaza:
qr = [q0 , q] [r0 , r] = [q0 r0 q r, q0 r + r0 q + q r] .

(3.4)

Remarca 3.1.2. Produsul a doi cuaternioni poate fi descompus ntr-o parte

simetrica si una antisimetrica. Astfel avem:
1
(qt tq) = [0, q r] ,
2
1
(qt + tq) = [q0 r0 q r, q0 r + r0 q] .
2
Remarca 3.1.3. Produsul cuaternionilor nu este comutativ.
34

(3.5)
(3.6)

Pentru o prezentare mai sugestiva a tuturor acestor notiuni vom ncerca

sa facem cat mai des analogie cu numerele complexe. Astfel, notiunea de
conjugatul unui cuaternion poate fi definita n modul urmator:
q = q0 q,
unde q = iq1 + jq2 + kq3 . Fiind dati doi cuaternioni p, q, atunci:
(pq) = q p .
Un alt concept algebric important n ntelegerea cuaternionilor este norma
cuaternionilor. Norma cuaternionului q se noteaza cu N (q) sau |q| si este dat
de:

N (q) = q q.
Urmatorul pas n descifrarea cuaternionilor este introducerea notiunii de inversul unui cuaternion. Asa cum suntem obisnuiti, inversul (unui cuaternion)
l vom nota cu q 1 si vom cere sa verifice relatia
q 1 q = qq 1 = 1.
Relatia de mai sus poate fi scrisa sub forma:
q 1 qq = q qq 1 = q .
Deoarece qq = N 2 (q) obtinem
q 1 =

q
q
=
.
N 2 (q)
|q|2

Vom ncerca sa facem legatura dintre cuaternioni si matrici. O prima legatura

poate fi realizata atunci cand avem un cuaternion de norma egala cu 1. Din
acest fapt, rezulta ca
q 1 = q .
Relatia de mai sus este analoaga relatiei pe care o matrice de rotatie o verifica
A1 = At .
In ncheierea acestei sectiuni vom aminti cateva lucruri elementare de rotatie
scrise sub forma matriceala. Urmatoarele trei matrice rotesc vectorii printrun unghi n jurul axelor x,y sau z, folosind regula mainii drepte.

1
0
0
Rx () = 0 cos sin
0 sin cos
35

cos 0 sin
1
0
Ry () = 0
sin 0 cos

cos sin 0
Rz () = sin cos 0 .
0
0
1

3.2

Reprezentarea matriceala a cuaternionilor

In aceasta sectiune vom arata cum cuaternionii pot fi scrisi sub forma matriceala. Exista doua metode de reprezentare a matricelor de cuaternioni:
1.) folosind matricele complexe de forma 2 2
2.) folosind matricele cu intrari reale de forma 4 4.
Incepem cu descrierea complexa a acestora. Pentru aceasta vom considera
urmatoarele matrici:




1 0
i 0
1=
, i=
,
(3.7)
0 1
0 i




0 1
0 i
j=
, k=
.
(3.8)
1 0
i 0.
Consideram multimea H a matricelor de forma a1 + bi + cj + dk, unde
(a, b, c, d) R4 . Deci, orice matrice matrice H H este de forma


x y
,
H=
y x
unde x = a + ib si y = c + id.
Folosind matricele reale de forma 44, cuaternionii pot fi scrisi sub forma
urmatoare:

a
b
c
d
1
b a d c
0

= a
0
c d
a b
d c b
a
0

0
1
0
0

36

0
0
1
0

0
0

0
1
+ b

0
0
0
1

1
0
0
0

0 0
0 0
+
0 1
1 0

0
0
0
0
c
1 0
0 1

1
0
0
0

0
0

1
0
+ d
0
0
0
1

0 0 1
0 1 0
.
1 0 0
0 0 0

Acum ne ndreptam atentia spre matricele Pauli. Matricele Pauli sunt matrici complexe de dimensiune 2 2, hermitiene si unitare. Notatia uzuala
este , dar se ntalneste si notatia cu . Aceste matrice sunt des utilizate de
fizicieni. Astfel, matricele sunt:






1 0
0 i
0 1
1 =
, 2 =
, 3 =
.
0 1
i 0
1 0
matrici care pot fi scrise sub urmatoarea forma folosind simbolul lui Kronecker.


j3
j1 ij2
j =
.
j1 + ij2
j3
Vom arata legatura dintre matricele Pauli si cuaternioni.


1 0
i = i1 = i
0 1


0 i
j = i2 = i
i 0


0 1
k = i3 = i
.
1 0

3.3

Operatorul de rotatie al matricelor

Ne punem problema cum i putem aplica, unui cuaternion care apartine

spatiului R4 , un vector din R3 . Pentru aceasta vom considera pentru nceput
un vector v R3 , vector care se mai numeste si cuaternion pur, sau altfel
spus cuaternion cu partea reala egala cu zero. Vom cosidera un cuaternion
de norma 1, q = q0 + q, relatie care o scriem sub forma q02 + kqk2 = 1. Acest
fapt india faptul ca exista un unghi astfel ncat au loc urmatoarele relatii:
cos2 = q02
sin2 = kqk2 .

(3.9)
(3.10)

Exista un unic [0, ] astfel ncat cos q0 si sin = kqk. Astfel, cuaternionul unitary poate fi scris n functie de unghiul si de vectorul unitate
q
:
u=
kqk
q = cos + u sin .
37

In continuare definim operatorul Lq : R3 R3 , pentru orice vector v R3 .

Lq (v) = qvq


= q02 kqk2 v + 2(q v)q + 2q0 (q v).
Observatie. Operatorul cuaternion nu schimba lungimea vectorului v.
Demonstratie. Evaluam urmatorea norma kLq ()vk.
kLq (v)k = kqvq k
= |q| kvk kq k
= kvk.

Totodata directia lui v de-a lungul lui q este lasata neschimbata. Pentru
aceasta luam: v = kq. Mai departe demonstram acest lucru.
Demonstratie.
qvq = q(kq)q


= q02 kqk2 (kq) + 2(q kq)q + 2q0 (q kq)


= k q02 + kqk2 q
= kq.

Aceste doua observatii ne ajuta sa intuim ca acest operator actioneaza ca

o rotatie. Se arata imediat faptul ca Lq (a1 v1 + a2 v2 ) = a1 Lq (v1 ) + a2 Lq (v2 ).
Teorema 3.3.1. Pentru orice cuaternion unitar
q = q0 + q = cos

+ u sin ,
2
2

si pentru orice vector v R3 actiunea operatorului

Lq (v) = qvq
asupra lui v este echivalenta cu o rotatie a vectorului cu un unghi , n jurul
axei de rotatie u.

38

Figura 3.1: Rotirea unui vector cu ajutorul cuaternionilor

Demonstratie. Fiind dat un vector v R3 , l putem scrie ca suma dintre un
vector a (componenta de-a lungul vectorului q), si vectorul n (component
normala la vectorul q). Vo marata ca sub actiunea operatorului Lq , vectorul
a este invariant, n timp ce n este rotit in jurul lui q cu un unghi . In
continuare vrem sa vedem modificare pe care o efectueaza operatorul Lq
asupra componentei ortogonale n. Avem


Lq (n) = q02 kqk2 n + 2(q n)q + 2q0 (q n)


= q02 kqk2 n + 2(q n)q + 2q0 (q n)


= q02 kqk2 n + 2(q n)q + 2q0 kqk(u n),
Introducem notatia n = un. Asadar, ultima ecuatie are forma urmatoare:


Lq (n) = q02 kqk2 n + 2(q n)q + 2q0 kqkn .
Este clar ca n si n au aceiasi lungime.
kn k = kn uk = knk kuk sin

= knk.
2

Rescriem Lq (n) sub urmatorea forma:






2
2
Lq (n) =
cos sin
n + 2 cos sin
n
2
2
2
2
= cosn + sin n .
Finalizam cu rescrierea lui Lq (v).







2
2
Lq (v) =
cos sin
v + 2 u sin v u sin + 2 cos
u sin v
2
2
2
2
2
2
= cos v + (1 cos )(u v)u + sin (u v).

39

Aceasta forma a operatorului Lq poarta denumirea de formula de rotatie

a lui Rodrigues. Acum urmeaza sa privim cuaternionii doar din persepectiva
matriceala. In cepem prin a scrie produsul a doi cuaternioni sub forma
matriceala. Reamintim forma generala a produsului unui cuaternionio
pq = p0 q0 p q + p0 q + q0 p + p q

(3.11)

Pentru a scrie (3.11) sub forma matriceala trebuie sa vedem acest produs ca
un nou cuaternion (ceea ce si este) n umratorul mod:
pq = r = r0 + r = r0 + ir1 + jr2 + kr3 .

(3.12)

Avem:
r0
r1
r2
r3

=
=
=
=

p0 q0 p 1 q1 p2 q2 p3 q3
p0 q1 + p1 q0 + p2 q3 p3 q2
p0 q2 p 1 q3 + p1 q0 + p3 q1
p0 q3 + p1 q2 p2 q1 + p2 q0

Ecuatiile de mai sus pot fi scrise

p0
r0
r1 p1
=
r2 p2
p3
r3

sub forma matriceala astfel:

p1 p2 p3
q0

p0 p3 p2 q1

p3
p0 p1 q2
p2 p1
p0
q3 .

(3.13)

(3.14)

Am definit ca operatorul de rotatie al unui cuaternion aplicat unui vector v

prin relatia
Lq (v) = q vq.
(3.15)
Pentru ca operatorul sa realizeze rotatia n jurul axei q cu un unghi , cuaternionul trebuie sa fie un cuaternion unitar de forma
q = q0 + q = cos

+ u sin .
2
2

(3.16)

Vom aplica operatorului de rotatia al unui cuaternion vectorul v, obtinand

w = Lq (v) = q vq
= (q0 q)(v)(q0 + q)
= (2q02 1)v + 2(v q)q + 2q0 (v q)

40

(3.17)
(3.18)
(3.19)

Scriind explicit ecuatiile de mai sus, obtinem:

2
v1
(2q0 )
0
0
0 v2
(2q02 )
(2q02 1)v = 0
0
0
(2q02 )
v3

2
v1
2q1 2q1 q2 2q1 q3
2(v q)q = 2q1 q2 2q22 2q2 q3 v2
2q1 q3 2q2 q3 2q32
v3

0
2q0 q3 2q0 q2
v1

0
2q0 q1
v2 .
2q0 (v q) = 2q0 q3
2q0 q3 2q0 q1
0
v3

(3.20)

(3.21)

(3.22)

Atunci w este suma celor trei matrice , si scriem ca

w = Qv
sau n limbaj matriceal:

2
v1
2q0 1 + 2q12 2q1 q2 + 2q0 q3 2q1 q3 2q0 q2
w1
w2 = 2q1 q2 2q0 q3 2q22 1 + 2q22 2q2 q3 + 2q0 q1 v2
v3 .
2q1 q3 + 2q0 q2 2q2 q3 2q0 q1 2q02 1 + 2q32
w3

(3.23)

In aceasta parte a sectiunii ne vom ocupa de studiul n detaliu al grupurilor

Lie de matrice, vom ncerca sa facem legatura cu multimea H a cuaternionilor.
Reamintim, faptul ca multimea GL(n, R) este exemplul clasic de grup Lie.
Vom arata ca o multime de subgrupuri ale acestui grup sunt nchise, si ele
sunt astfel subgrupuri ale lui GL(n, R).
Remarca 3.3.2. (R \ {0} , ) este un grup si aplicatia
det : GL(n, R) R \ {0}
este un homeomorfism de grupuri Lie deoarece
det(AB) = detAdetB.
Propozitia 3.3.3. Aplicatia det : GL(n, R) R \ {0} este regulata si derivata este data de
d(detA B) = (detA) Tr(A1 B).
(3.24)
Grupul special liniar SL(n, R) este definit prin
SL(n, R) = {A GL(n, R) : det A = 1} .
Asadar, grupul special liniar SL(n, R) este un grup Lie.
41

Grupul ortogonal O(n) este grupul tuturor elementelor ortogonale din

l(Rn , Rn ), identic echivalent cu


O(n) = A L(Rn , Rn ) : AAt = In .
Propozitia 3.3.4. Grupul ortogonal este un grup Lie.
Grupul special ortogonal SO(n) este definita ca SO(n) = O(n)
SL(n, R), identic echivalent cu
SO(n) = {A O(n) : detA = 1} .
Propozitia 3.3.5. Grupul special ortogonal SO(n) este un grup Lie de dim1
nesiune n(n 1). Algebra Lie asociata grupului ortogonal este spatiul ma2
tricelor antisimetrice de dimensiune n n cu paranteza
[A, B] = AB BA,
si se noteaza cu so(n).
In cazul particular n = 3 algebra Lie (so(3), [, ]) poate fi identificata cu
3
(R , ) prin izomorfismul de algebre Lie:

x1
0 x3 x2
0 x1 so(3).
x = x2 R3 7 Ax = x3
(3.25)
x3
x2 x1
0
In acest caz putem sa da m forma explic+ita pentru exp Ax , Ax so(3).
Deci,
"
#
kxk 2
sin kxk
1 sin 2
exp(Ax ) = I3 +
Ax +
A2x ,
(3.26)
kxk
kxk
2
2
p
unde kxk = x21 + x22 + x23 .
Demonstratie.
exp Ax =

X
Ai

i=0

i!

Ax Ax Ax
+
+
+ ...
2!
3!
1!

kxk2 kxk4
= I3 + 1
+
+ . . . Ax
3!
35!


1
kxk2 kxk4
+

+
+ . . . A2x
2!
4!
6!
sin kxk
1 cos kxk
= I3 +
Ax +
.
kxk
kxk2
= I3 +

42

Grupul special uniatar este grupul format din acele multimi A U(n)
cu proprietatea ca detA = 1. Scriind cele spuse sub forma matematica avem
urmatoarea relatie:
SU(n) = {A U(n) : detA = 1} .
Algebra Lie a acestui grup este:
su(n) = {A L(Cn , Cn ) : hAx, yi = hx, Ayi si TrA = 0} .
Asa cum vom vedem si mai ncolo, exista o corespondenta ntre SU(2) si sfera
S 3 . Aceasta legatura este data de:
 1

x + ix2 x3 + ix4
1
2
3
4
3
4
x = (x , x , x , x ) S R 7
SU(2). (3.27)
x3 + ix4 x1 ix2

3.4

Cuaternionii si spatiile S 3, SU (2), SO(3)

In cele de mai jos vom arata cum rotatile din R3 pot fi scrise folosind cuaternionii. Mai ntai prezentam cele mai importante si clasice exemple de
grupuri (Lie), ca mai apoi, sa stabilim o legatura ntre acestea si cuaternioni. Grupurile Lie cele mai importante sunt:
1. GL(n, R) = {A L(Rn , Rn ) : detA 6= 0} ;


2. O(n) = A GL(n, R) : At = A1 ;
3. SO(n) = {A O(n) : detA = 1} ;
4. U (n) = {A GL(n, C) : hAx, Ayi = hx, yi};
5. SU (n) = {A U (n) : detA = 1}.
Grupul rotatiilor SO(2) este izomorf cu grupul U (1) al numerelor complexe
ei = cos + i sin de norma 1. Acest lucru rezulta imediat din aplicatia


cos sin
i
e 7
sin cos
care este un izomorfism de grupuri. Din punct de vedere geometric putem
identifica U (1) cu cercul unitate S 1 .
Relatia dintre SO(3) si SU (2).
43

Propozitia 3.4.1. Varietatea SU (2) poate fi identificata cu sfera S 3 .

Demonstratie. Pentru nceput consideram matricea



U=
SU (2)

pentru orice , , , C. Aceasta matrice apartine multimii SU (2) daca
UU = I
si
detU = 1.
Avem ca detU = 1 si
U


=



.

Atunci U U = I implica faptul ca U 1 = U , ceea ce ne conduce la:




U=

si la
+ beta = 1.
Aceasta este forma unui element generic din SU (2). Punem = y0 + iy3 ,
= y2 + iy1 pentru y0 , y1 , y2 , y3 R. Este usor de observat ca
U = y0 I + iyn n ,
si +f rm[o] este echivalent cu y02 +y12 +y22 +y32 = 1, identic echivalent
cu y S 3 . Aceasta metoda este cale usoara de a arata ca SU (2) este conectat,
aste pentru ca se stie ca S 3 este conectat.
Propozitia 3.4.2. Exista o corespondenta 2 1 ntre grupurile SU (2) si
SO(3) definita prin homomorfismul de grupuri
R : SU (2) SO(3).
Demonstratie. Luam o matrice U SU (2). Definim o matrice de dimensiune
3 3 prin matricea R(U ) via
1
R(U )mn = Tr(m U n U .
2
44

Scriind U = y0 I + iym m pentru y0 , ym R si satisfyacand relatia y02 + yp yp =

1, este simplu sa aratam ca
Rmn = (y02 yp yp )mn + 2mnq y0 yq + 2ym yn .

(3.28)

Este clar ca daca yp = 0 pentru p = 1, 2, 3 astfel ca U = I, atunci R =

I, deci R SO(3). Mai general, presupunem ca yp yp 6= 0. Atunci fixam
y0 = cos , yp = sin zp pentru 0 < < 2 si 6= . Atunci constrangeea
y02 +yp yp = 1 implica zp zp = 1, identic echivalent cu faptul ca z este un vector
unitary din R3 . Expresia de la (3.28) poate fi rescrisa sub forma urmatoare:
Rmn = cos 2mn + sin 2mnq zq + (1 cos 2)zm zn ,

(3.29)

ceea ce putem scrie si sub forma

Rmn zn = zm

(3.30)

si daca x este ortogonal pe z atunci

Rmn xn = cos 2xm + sin 2mnq xn zq .

(3.31)

Deci, transformarea R corespunde unei rotatii de unghi 2 n plan cu vectorul

unitate z. Este clar ca orice rotatie netriviala din SO(3) poate fi scrisa n
aceasta forma. Luam doua rotatii y, u SU (3) care sunt egale. Atunci
(y02 yp yp )mn + 2mnq y0 yq + 2ym yn = (u20 up up )mn + 2mnq u0 uq + 2um un ,
(3.32)
2
2
Unde y0 + yp yp = u0 + up up = 1. Din partea antisimetrica a matricei gasim
y0 yp = u0 up . Din elementele de pe diagonala cu m = n avem ca
2
y02 yp yp + 2ym
= u20 up up + 2u2m

(3.33)

Insumand dupa m obtinem ca

3y02 yp yp = 3u20 up up .

(3.34)

Aceasta relatie mpreuna cu y02 + yp yp = u20 + up up = 1 implica ca y02 = u20

2
si yp yp = up up . Substituind n relatia (3.33) gasim ym
= u2m pentru fiecare
m = 1, 2, 3. Presupunem ca y0 6= 0, atunci u0 6= 0, ceea ce ne conduce la
y0 = u0 si yp = up pentru orice p = 1, 2, 3. Acum presupunem ca y0 = 0.
Atunci u0 = 0 deasemenea, si ym yn = um un , pentru m, n = 1, 2, 3. Mai
obtinem ca
(yn yn )ym = (yn un )um
45

, pentru m = 1, 2, 3. Cum yn yn = 1, aceasta implica faptul ca ym = um

pentru m = 1, 2, 3 unde este constant. Inca, (1 2 )um un = 0. De aici
obtine ca 1 2 = 0, deci = 1. Deci, yp = up pentru p = 1, 2, 3. Am
aratat, deci, ca fiecare R SO(3) corespunde la doua elemente U si U
care apartin la SU (2). Aceste doua puncte apartin la punctele antipodale
y S 3 . Acest lucru stabileste corespondenta. Mai ramane de aratat faptul
ca R(U1 U2 ) = R(U1 )R(U2 ), pentru U1 , U2 SU (2). Explicitand obtinem:
U1 = y0 I2 + iyn n , U2 = w0 + iwn n ,
pentru y0 , yp , w0 , wp R satisfyacand y02 + yp yp = w02 + wp wp = 1. Atunci:
U1 U2 = u0 I2 + iun n ,
unde u0 = y0 w0 yp wp , um = y0 wm + w0 ym mnq yp wq si u20 + up up = 1.
Atunci este sufiecient sa evaluam prin calcul direct
R(U1 U2 )mn = (u20 up up )mn + 2mnq u0 uq + 2um un
si sa comparam cu
R(U1 )mp R(U2 )pn =

 2

(y0 yl ul )mp + 2mnq y0 yq + 2ym yp
 2

(w0 wr wr )pn + 2pnr w0 wr + 2wp wn .

Rezolvand acest exercitiu, obtinem relatia dorita.

In cele ce urmeaz u a vom introduce grupul cuaternionilor de norma 1,
si pe care l notam cu Sp(1). Matematic acest grup se scrie sub urmatorea
forma:
Sp(1) = { H : || = 1} .
Folosindu-ne de faptul ca
1 = ||2
|| = || || ,

(3.35)
(3.36)

este clar faptul ca Sp(1) este grup cu relatia de multiplicare. Sp(1) R4 ,

asa cum S 3 R4 . Vom compara grupul Sp(1) cu grupul SU(2) al matricelor
complexe de dimensiune 2 2 de forma



U=
, , C, ||2 + ||2 = 1.
(3.37)

Propozitia 3.4.3. Grupul SU(2) este difeomorf cu sfera S 3 .
46

Propozitia 3.4.4. Grupul SU(2) si grupul Sp(1) sunt izomorfe respectand

corespondeta:
U + j
(3.38)
, U avand aceiasi forma ca si n (3.37).
Demonstratie. Corespondenta de la (3.38) este clar bijectiva. Trebuie, acum,
sa vedem daca aplicatia este homeomorfism de grupuri. Pentru aceasta calculam:

  0

 0

0 0 0
0
=
(3.39)
0

0 + 0 0 + 0

0
, Cu , C. T
inem cont ca pentru orice a, b R, are loc relatia j(a + bi) =
(a bi)j. Avem :
( + j)( 0 + j 0 ) = 0 + j 0 + j 0 + jj 0
= 0 0 + j( 0 + 0 ).

(3.40)
(3.41)

Comparand (3.39) si (3.40) se verifica faptul ca (3.38) este un homeomorfism

de grupuri.

47

Capitolul 4
Codurile surs
a pentru
operatiile efectuate asupra
cuaternionilor
In capitolul de fata ne propunem sa realizam cateva operatii elementare asupra cuaternionilor. Unele dintre ele sunt prezentate n Mathematica deoarece
sunt deja implementate, pe cand altele sunt scrise n limbajul de programare C/C++. Pentru acest capitol am folosit Wofram Mathematica 9 si
CodeBlocks-13.12 versiunea pentru Windows 8.

4.1

C/C++

4.1.1
#include
#include
#include
#include

Transformarea cuaternion - matrice

<iostream>
<stdlib.h>
<conio.h>
<ctime>

using namespace std;

int main(void)
{
int a, b, c, d;
int q[4][4];
int i, j;
cout<<"Quaternion"<<endl;

48

cout<<"Please enter 4 numbers:"<<endl;

cout<<"a:
cin>>a;
cout<<"b:
cin>>b;
cout<<"c:
cin>>c;
cout<<"d:
cin>>d;

"<<flush;
"<<flush;
"<<flush;
"<<flush;

/*
// Values
q[0][0] =
q[0][1] =
q[1][0] =
q[0][2] =
q[2][0] =
q[0][3] =
q[1][2] =

put manually on every position

q[1][1] = q[2][2] = q[3][3] = a;
q[3][2] = b;
q[2][3] = -b;
q[1][3] = c;
q[3][1] = -c;
q[2][1] = d;
q[3][0] = -d;*/

// Values put by detected algorithm

for(i=0; i<4; i++) {
for(j=0; j<4; j++) {
if(i==j) { // first diagonal
q[i][j] = a;
} else if(3 == i+j) { // second diagonal
q[i][j] = d * (0 == i%2 ? 1 : -1);
} else if(1 == i+j || 5 == i+j)
{ // positions (0,1), (1,0), (2,3) and (3,2)
q[i][j] = b * (0 == j%3 ? -1 : 1);
} else if(2 == i-j || 2 == j-i)
{ // positions (0,2), (1,3), (2,0) and (3,1)
q[i][j] = c * (j>i ? 1 : -1);
}
}
}
// display matrix
for(i=0; i<4; i++) {
for(j=0; j<4; j++) {
49

if(0!=j) {
cout<<"\t";
}
cout<<q[i][j];
}
cout<<endl;
}
return 0;
}

4.1.2
#include
#include
#include
#include

Transformarea cuaternion - matrice de rotatie

<iostream>
<stdlib.h>
<conio.h>
<ctime>

using namespace std;

int main(void)
{
int a, b, c, d;
int q[3][3];
int i, j;
cout<<"Quaternion"<<endl;
cout<<"Please enter 4 numbers:"<<endl;
cout<<"a:
cin>>a;
cout<<"b:
cin>>b;
cout<<"c:
cin>>c;
cout<<"d:
cin>>d;

"<<flush;
"<<flush;
"<<flush;
"<<flush;

// Values
q[0][0] =
q[0][1] =
q[0][2] =

put manually on every position

a^2+b^2-c^2-d^2;
2*b*c-2*a*d;
2*b*d+2*a*c;
50

q[1][0] = 2*b*c+2*a*d;
q[1][1] = a^2-b^2+c^2-d^2;
q[1][2] = 2*c*d-2*a*b;
q[2][0] = 2*b*d-2*a*c;
q[2][1] = 2*c*d+2*a*b;
q[2][2] = a^2-b^2-c^2+d^2;
for(i=0; i<3; i++) {
for(j=0; j<3; j++) {
if(0!=j) {
cout<<"\t";
}
cout<<q[i][j];
}
cout<<endl;
}
return 0;
}

51

4.2
4.2.1

Wolfram Mathematica
Operatii uzuale realizate cu ajutorul cuaternionilor

<< Quaternions
*Definirea a doi cuaternioni*)
u = Quaternion[2, -8, 6, 6]
v = Quaternion[1, 5, 7, 8]
(*Suma celor doi cuaternioni*)
u + v
(*Produsul celor doi cuaternioni*)
u ** v
(*Conjugatul unui cuaternion*)
q = Conjugate[u]
(*Partea reala a unui cuaternion*)
Re[u]
(*Norma cuaternionului*)
Abs[u]

4.2.2

Rotirea unui cuaternion cu un vector

(*Rotirea cuaternionilor*)
Needs["Quaternions"]
qr[vec_, u_, a_] :=
Module[{qv, qu, r}, qv = ReplacePart[Join[{0}, vec], 0 -> Quaternion];
qu = ReplacePart[Join[{Cos[a/2]}, Sin[a/2] Normalize[u]],
0 -> Quaternion];
r = qu ** qv ** Conjugate[qu];
N@FullSimplify[ReplacePart[r, 0 -> List][[2 ;; 4]]]]
Manipulate[
Graphics3D[{{Red, Line[{{0, 0, 0}, {1, 1, 1}}]}, {Blue,
Arrow[{{0, 0, 0}, qr[{1, 1, 1}, {m, n, p}, an Degree]}]}, {Black,
Arrow[{{0, 0, 0}, {m, n, p}}]}, {Purple, Thickness[0.02],
Line[Table[
qr[{1, 1, 1}, {m, n, p}, j], {j, 0, 2 Pi, 2 Pi/20}]]}}], {{an,
0}, 0, 360,
AngularGauge[##, GaugeLabels -> {"Degrees", "Value"}] &,
ControlPlacement -> Left}, {m, 0.1, 1}, {n, 0.1, 1}, {p, 0.1, 1}]

52

Appendices

53

Anexa A
Letter from Sir W.R.Hamilton
to Rev. Archibald
Letter from Sir W.R.Hamilton to Rev. Archibald H. Hamilton
Letter dated August 5, 1865.
MY DEAR ARCHIBALD - (1) I had been wishing for an occasion of corresponding a little with you on QUATERNIONS: and such now presents
itself, by your mentioning in your note of yesterday, received this morning,
that you have been reflecting on several points connected with them(the
quaternions), particularly on the Multiplication of Vectors. (2) No more
important, or indeed fundamental question, in the whole Theory of Quaternions, can be proposed than that which thus inquires What is such MULTIPLICATION? What are its Rules, its Objects, its Results? What Analogies
exist between it and other Operations, which have received the same general
Name? And finally, what is (if any) its Utility? (3) If I may be allowed
to speak of myself in connexion with the subject, I might do so in a way
which would bring you in, by referring to an ante-quaternionic time, when
you were a mere child, but had caught from me the conception of a Vector,
as represented by a Triplet: and indeed I happen to be able to put the finger
of memory upon the year and month - October, 1843 - when having recently
returned from visits to Cork and Parsonstown, connected with a meeting of
the British Association, the desire to discover the laws of the multiplication
referred to regained with me a certain strength and earnestness, which had
for years been dormant, but was then on the point of being gratified, and
was occasionally talked of with you. Every morning in the early part of
the above-cited month, on my coming down to breakfast, your (then) little
brother William Edwin, and yourself, used to ask me, Well, Papa, can you
multiply triplets? Whereto I was always obliged to reply, with a sad shake
54

of the head: No, I can only add and subtract them. (4) But on the 16th
day of the same month - which happened to be a Monday, and a Council
day of the Royal Irish Academy - I was walking in to attend and preside,
and your mother was walking with me, along the Royal Canal, to which she
had perhaps driven; and although she talked with me now and then, yet
an under-current of thought was going on in my mind, which gave at last a
result, whereof it is not too much to say that I felt at once the importance.
An electric circuit seemed to close; and a spark flashed forth, the herald (as I
foresaw, immediately) of many long years to come of definitely directed thought and work, by myself if spared, and at all events on the part of others, if
I should even be allowed to live long enough distinctly to communicate the
discovery. Nor could I resist the impulse - unphilosophical as it may have
been - to cut with a knife on a stone of Brougham Bridge, as we passed it,
the fundamental formula with the symbols, i,j,k; namely, i2 = j 2 = k 2 = 1
which contains the Solution of the Problem, but of course, as an inscription,
has long since mouldered away. A more durable notice remains, however, on
the Council Books of the Academy for that day (October 16th, 1843), which
records the fact, that I then asked for and obtained leave to read a Paper on
Quaternions, at the First General Meeting of the session: which reading took
place accordingly, on Monday the 13th of the November following. With this
quaternion of paragraphs I close this letter I.; but I hope to follow it up very
shortly with another.
Your affectionate father,
WILLIAM ROWAN HAMILTON.

55

Anexa B
Imagini reprezentative despre
cuaternioni

Figura B.1: Placa de pe podul Brougham (Broom) pe care este inscriptionata

relatia i2 = j 2 = k 2 = ijk = 1

56

Bibliografie
[1] Abraham R., Marsden J.E., Ratiu T., Manifolds, Tensor Analysis, and
Applications, Springer-Verlag, New York, 1988.
[2] Andrica D., Casu I.N., Grupuri Lie, Aplicatia exponentiala si mecanica
geometrica, Presa Universitara Clujeana, Cluj-Napoca, 2008.
[3] Hirsch M.W., Smale Stephen, Differential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra, Academic Press, San Diego, California, 1974.
[4] Ivan G., Bazele algebrei liniare si aplicatii, Editura Mirton Timisoara,
Timisoara, 1996.
[5] Marsden J.E., Ratiu T., Introduction to Mechanics and Symmetry,
Springer-Verlag, New York, 1990.
[6] Jack B. Kuipers, Quaternions and Rotation Sequences, Princeton University Press, New Jersey, 1999.
anzirea infinitului. Povestea matematicii, Humanitas,
[7] Ian Stewart, Imbl
2011.
[8] Jean Gallier, Methods and Applcations for Computer Science and Enginnering, 2nd Edition, Springer, New York, 2011.
[9] Michiel Snoek, Group Theory in Physics, Department of Physics and
Astronomy, Vrije Universiteit, Amsterdam, 2010.
[10] Ioan Purdea, Ioana Pop, Algebra, Editura GIL, Zalau, 2003.
[11] Ionel Mos, An Introduction to Geometric Mechanics, Cluj University
Press, Cluj, 2005.
[12] Jack B. Kuipers, Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with
Applications to Orbits, Aerospace and Virtual Reality, Princeton, USA,
2002.
57

[13] https://people.maths.ox.ac.uk/joyce/theses/WiddowsDPhil.pdf
[14] http://www.math.ubc.ca/~feldman/m421/sutwo.pdf
[15] http://www.unc.edu/math/Faculty/met/m273.pdf
[16] http://www.cs.iastate.edu/~cs577/handouts/quaternion.pdf
[17] http://people.maths.ox.ac.uk/joyce/theses/WiddowsDPhil.pdf
[18] http://www.maa.org/sites/default/files/pdf/upload_library/
46/HOMSIGMAA/Buchmann.pdf
[19] http://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/1204/1204.2476.pdf
[20] http://www.euclideanspace.com/maths/algebra/
realNormedAlgebra/quaternions/geometric/axisAngle/

58