LABORATOR NR.

1: MODELAREA MATEMATICA A PROCESELOR

CONTINUE

Obiectivele lucrrii

a) studiul unor modele matematice pentru procese continue;

b) simularea sistemelor continue folosind instructiunile din mediul MATLAB.

Scopul acestei lucrari de laborator este prezentarea unor exemple de modelare matematica a proceselor
continue. Astfel, se porneste de la ecuatiile ce descriu functionarea proceselui si se ajunge la deducerea unui
model intrare iesire (functia de transfer).

Exemplul 1:
Fie un carucior de masa constanta M ce se deplaseaza pe un plan orizontal, fara frecare. Se considera ca
marime de intrare (cauza) forta F aplicata asupra caruciorului, iar ca marime de iesire (efect) deplasarea x a
caruciorului fata de pozitia initiala. In figura de mai jos pozitia initiala a caruciorului este marcata cu A. Sunt
cunoscute constanta de elasticitate k a resortului si masa M a caruciorului. Se neglijeaza frecarea cu aerul si
se presupune ca resorul este initial relaxat.

Modelul matematic se obtine scriind relatiile matematice care descriu echilibrul fortelor ce actioneaza
asupra corpului de masa M. Forta F va egala suma dintre forta elastica Fe si forta de inertie Fi:
F (t ) = Fe (t ) + Fi (t )
unde
Fe (t ) = kx (t )
Fi (t ) = Mx&&(t )
Prelucrand relatiile de mai sus, se obtine:
Mx&
&(t ) + kx(t ) = F (t ); x(0) = 0
Aceasta relatie se poate rescrie, notand marimea de intrare cu u si marimea de iesire cu y:
&(t ) + ky (t ) = u (t ); y (0) = 0; y&(0) = 0
My&
Modelul matematic rezultat este o ecuatie diferentiala liniara de ordinul II.
Considerand conditii initiale nule ( y (0) = 0; y&(0) = 0 ) se poate obtine modelul matematic intrare-iesire de
tip functie de transfer, aplicand transformata Laplace in relatia anterioara:
s 2 MY ( s ) + kY ( s) = U ( s )
 Y (s) 1
G(s) = =
U ( s ) Ms + k
2

d Laplace
Obs: Dac se aplic transformata Laplace unei derivate obinem s iar pentru o integrala
dt
Laplace 1
obinem
dt , iar pentru mrimile instantanee i ( t )
Laplace
I ( s ) , y ( t )
Laplace
Y ( s )
s
Deci funcie de transfer anterioara a fost obinut astfel:
&(t ) + ky (t ) = u (t ); y (0) = 0; y&(0) = 0
My&
Avem de fapt:
d2y
M 2 (t ) + ky (t ) = u (t ); y(0) = 0; y&(0) = 0
dt
Prin aplicarea transformatei Laplace obinem: Ms Y ( s ) + kY ( s ) = U ( s )
2

marime de iesire Y ( s ) 1
i astfel rezult funcie de transfer G ( s ) = = =
marime de intrare U ( s) Ms 2 + k

Exemplul 2:
Fie sistemul de suspensie al unei masini reprezentat in figura de mai jos. Suspensia masinii este reprezentata
aproximativ printr-un resort si un amortizor (unul elastic si unul hidraulic), caracterizate prin constantele k si
b . Masina, de masa constanta M, intalneste pe sosea o denivelare de inaltime x (cauza), fapt ce determina
deplasarea y pe verticala a caroseriei automobilului). In absenta denivelarii, caroseria masinii se gaseste la
inaltimea y0.

Se scriu relatiile matematice ce descriu comportarea sistemului in regim static (denivelarile sunt absente pe
traseul masinii) si in regim dinamic (denivelarile sunt prezente pe traseul masinii).
In regim static, caroseria se afla la inaltimea y0 fata de sol. Resortul este deformat numai sub actiunea
greutatii masinii. Notand cu l0 deformarea sub actiunea greutatii masinii, se obtine:
Mg = kl0
In regim dinamic, asupra corpului de masa M actioneaza reactiunile din resort si amortizorul hidraulic, forta
de inertie si greutatea:
&= k (l0 + x - y ) + b ( x&- y&)
Mg + My&
Prelucrand relatiile de mai sus, se obtine relatia.
&+ b y&+ ky = b x&+ kx
My&
Folosind notatia u pentru marimea de intrare de comanda, relatia precedenta se poate rescrie sub forma:
&+ b y&+ ky = b u&+ ku , t 0
My&
In conditii initiale nule, se aplica transormata Laplace si se obtine modelul matematic de tip functie de
transfer:
bs+k
G(s) =
Ms + b s + k
2

Cerinte

Studiul modelelor matematice prezentate in lucrare.

Simularea modelelor intrare iesire (functii de transfer) in mediul Matlab. Pentru aceasta vor fi folosite
semnale de tip impuls (se obtine functia pondere), de tip treapta (se obtine raspunsul indicial) si de tip
dreptunghiular.

Cum se poate implementa o funcie de transfer n Matlab:

m.file simulink.mdl
M=100
k=1 Malab Simulink
Simulink Library Browser File
num=[1]; New mdl.(model) Se selecteaz:
den=[M 0 k];
G=tf(num,den) - Commonly Used Blocks pentru
figure(1);
step(G);
hold on;
axis([0 100 -0.1 2.1])
figure(2);
impulse(G); - Sources pentru
hold on;
axis([0 70 -0.4 0.4])
- Continuos pentru
M=100
k=100
num=[1]; Se construieste schema in mdl:
den=[M 0 k];
G=tf(num,den)
figure(1);
step(G,'r');
figure(2);
impulse(G,'r') Prin apasare cu dublu click pe:

Se obin figurile:
 Step Response

1.5
Amplitude

0.5

0
0 20 40 60 80 100
Time (sec)

Impulse Response
0.4

0.3 step obinem

0.2 Se seteaz Step time cu 0.5 secunde deci treapta va fi
0.1
aplicata dupa 0.5 secunde;
Amplitude

0
Initial value este valoarea de la care s-a pornit treapta 0 in
acest caz
-0.1
Final value este valoarea la care se oprete treapta 1 n
-0.2
acest caz
-0.3
La funcia de transfer Transfer fcn este initial:
-0.4
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)

i va fi setat astfel:
[1] pentru numrator i [100 0 1] pentru numitor, ceea ce
este echivalent cu 100 s2 + 0 s 2 + 1 (se poate
s + 1 = 100
observa c se trec doar coeficienii)

Va rezulta schema Simulink:

Se seteaza timpul de rulare:

Corespunzator m.file-ului din coloana 1 de la 10 s la 100 s.

Se d play si apoi dublu click pe osciloscop. Se obine
repreznetarea:

Obs: pentru reactualizare imagine se apasa pe binoclu

Daca se schimba functia de transfer se obine schema:
 Pentru a obine rspunsul la impuls se schimba stepu-ul cu
un generator de semnal n und dreptunghiular setat astfel

Exerciiul 1: Se repet ntreaga procedur din Simulink i pentru funciile de transfer:

10s + 1 10s + 1 10
a) G ( s ) = 2 ; b) G ( s ) = 2 c) G ( s ) =
s + 2s + 1 s + 2s s2

10s 2 + 1
d) G ( s ) =
s3 + 2s 2 + 3s + 1
s+7
Exemplu: fie funcia de transfer G ( s ) = 2 . Ecuaia diferenial corespunztoare acestei funcie de
3s + s + 4
transfer se obine astfel:
d
s
dt
Y ( s) U ( s ) ,Y ( s ) u ( t ) , y ( t ) d 2
G ( s) =
U ( s)
=
s+7
3s 2 + s + 4
( )
Y ( s ) 3s 2 + s + 4 = U ( s ) ( s + 7 ) y( t)
d d
3 + + 4 = u ( t ) + 7
dt dt dt

d2y( t) dy ( t ) du ( t )
3 + + 4y ( t ) = + 7u ( t )
dt 2 dt dt

Exerciiul 2: S se scrie ecuaiile difereniale corespunztore funciilor de transfer de la ex1 (punctele a)-d))