a ) Elementul proporional ideal H s K p

OBS: Efectul obinut pentru elementul proporional este multiplicarea amplitudinii

semnalului de la intrare

m. file Simulink (.mdl)

Kp
Kp=20;
h=tf(Kp,1); 20
figure(1);
subplot(121); Step Gain Scope
step(h); step time = 0
hold on; initial value = 0
subplot(122); final value = 1
impulse(h);
Step ---> Sources
Gain ---> Commonly Used Blocks
Scope ---> Sinks

n loc de Step punei un pulse generator (un generator de impulsuri

din Sources) cu setrile:

Pulse
Generator

Amplitude: 1; Period:5s; Pulse Width(% of period): 10; Phase Delay:

0s

b) Elementul cu timp mort ( ntrziere pur) H s es - introduce o ntrziere tau (adic

se obine un semnal proporional cu cel de la intrare dar care se manifest mai tarziu cu
un tau)

m. file Simulink (.mdl)

tau=0.5;
h=tf([1 0],1); Step Transport Scope
h1=exp(-tau*h); Delay
figure(2);
step(h1); transport delay = 0.5

Transport Delay ---> Continuos

1
c) Elementul integrator H s
Ti s
Important: Dac la intrare este aplicat un impuls la iesire se obine o treapt;
Daca la intrare este aplicat o treapt la ieire se obine o ramp;
Dac la intrare avem un impuls pentru a obine la iesire o rampa avem nevoie de dou
integratoare.

Un Ti mare se obine o pant mic, iar pentru un Ti mic se obine o pant mare.
m. file Simulink (.mdl)
Ti=0.5; 1/Ti
Ti1=1;
1
h=tf(1,[Ti 0]); 1/0.5
s
h1=tf(1,[Ti1 0]);
Step Integrator
figure(3) Gain
subplot(121);
step(h,'k'); 1
hold on; s Scope
step(h1,'k--'); Transfer Fcn
subplot(122) 1/(Ti .s)|Ti =1
impulse(h,'k');
hold on; Mux, Gain ---> Commonly Used Blocks
impulse(h1,'k--') Integrator, Trensfer Fcn ---> Continuos
n loc de Step punei un pulse generator (un generator de impulsuri
din Sources) cu setrile:

Pulse
Generator

Amplitude: 1; Period: 5s; Pulse Width(% of period): 10; Phase Delay:

0s

Td s
d) Elementul derivator real H s ; Td T;
Ts 1
y( s) T s T Ts T 1
H s d d d 1 Ts 1 ;
u ( s) Ts 1 T Ts 1 T
Td 1
y ( s) 1 Ts 1 u ( s)
T

La elementul derivator se obine efectul invers fa de cel integrator, adic;

- dac la intrare este aplicat o treapt la iesire se obine un impuls;
- daca la intrare este aplicat o ramp la ieire se obine o treapt.

m. file Simulink (.mdl)

2s
0.1s+1
Step 1 Transfer Fcn
u
Td=2
T=0.1 1
Scope
h=tf([Td 0],[T 1]); 2/0.1 y
0.1s+1
figure(4);
Gain Transfer Fcn 1
subplot(121); Td /T
step(h);
hold on;
subplot(122); Mux, Gain ---> Commonly Used Blocks
impulse(h); Integrator, Trensfer Fcn, sum ---> Continuos

n loc de Step punei o ramp din Sources cu setrile:

Ramp

Slope: 1; Start time:0; Initial output: 0

K
e) Sistemul de ordinul unu H s ; K - factor de amplificare; - constant de timp
1 s

m. file Simulink (.mdl)

 2

K=2 0.1s+1
Pulse y
tau=0.1 Generator
Transfer Fcn
raspunsul la impuls
u
h=tf(K,[tau 1]);
figure(5); 2 raspunsul indicial
subplot(131); 0.1s+1
impulse(h); Step 2 Transfer Fcn 1
hold on;
subplot(132); 1 2 scope
raspunsul la rampa
step(h); s 0.1s+1 unitara
subplot(133); Integrator 1 Transfer Fcn 4
h1=tf(1,[1 0]); 2
%integrator 1/s
0.1s+1
h2=h*h1; Ramp Transfer Fcn 2
step(h2); % ca si
cum am aplica o
rampa la h
axis([0 10 0 20])

K 2n K
e) Sistemul de ordinul doi H s ;
2n 2n s s 2 2 1
1 s 2 s2
n n
El este descris prin trei parametrii:
- K: factorul de amplificarea n regim staionar
- : factorul de amortizare o valoare >1 determin un rspuns monoton, valoarea de 0.7
este ideala deoarece se obine o suprareglare admisibil, iar o valoare mic de exemplu de
0.2 conduce la oscilaii;
- n : pulsaia natural;
- p1 , p2 sunt polii sistemului de ordinul doi (rdcinile ecuaiei de ordinul doi de la

numitor) p12 2 1 n
m. file Simulink (.mdl)

K=2
omn=2
xi=0.7
xi1=1.2
xi2=0.2
h=tf(K*omn^2,[1 2*xi*omn
omn^2]);
h1=tf(K*omn^2,[1 2*xi1*omn
omn^2]);
h2=tf(K*omn^2,[1 2*xi2*omn
omn^2]);
figure(6);
step(h,'k');
hold on;
step(h1,'k--');
step(h2,'k-.');

a) Dac >1 2 1 0 polii sunt reali:

 p1 2 1 . n

p 2 2 1 . n

Se poate deci considera
1
2 1 n
1
1
2 1 n
2
Sistemul apare atunci ca rezultatul punerii n cascad a dou sisteme de ordin unu, cu constantele
de timp 1 i 2
K
H ( s)
(1 1s)(1 2 s)
a cror proprieti sunt deja cunoscute.

b) =1 2 1 0 un pol dublu real p = -n

Se pote considera
1
n ,

i se obine atunci
K
H (s)
(1 s)2
n acest caz, sistemul apare ca rezultat al punerii n cascad a dou sisteme de ordinul unu
identice.

c) 0< < 1 2 1 0 polii sunt complex conjugai

p1 j 1 2 n

p 2 j 1 2 n

Se poate scrie
1
p1,2 j p

cu
1
: constant de timp
n

p n 1 2 : constant numit pulsaie proprie.

Funcia de transfer poate fi scris sub forma:
 1
K 2 2p
K 2n
H ( s) 2 . (7)

2
s n p 1
2
s p
2

d) =0 2 1 0, n 0 polii sunt pe axa imaginar:

p1 j n
p 2 j n
Acesta este cazul limit al cazului precedent cu o constant de timp infinit i o pulsaie proprie
egal cu pulsaia natural (pulsaie proprie neamortizat). Funcia de transfer se scrie atunci:
K 2n
H ( s) .
s 2 2n
Important:
K
Fie un sistem de ordinul: H s
1 s

Calculul analitic al rspunsurilor la impuls, indicial i la ramp ale acestui sistem de ordin
unu presupun urmtoarele calcule:

a) raspunsul la impuls w t : se aplic transformata Laplace funciei de transfer H s

w t L1 H s

K 1 K 1 K 1 K t
w t L1 L L1 e
1 s
s 1 s
1

1 at 1 1 at
L1 e ; L e
s a s a

b) raspunsul indicial (la treapt) h t : se aplic transformata Laplace funciei de transfer

1
H s
s

1
h t L1 H s
s

K

h t L1
s 1 s

K A B K K K K K K

s 1 s s s 1 s s 1 s 1 s 1
s s

A K K
= A= A=K
s s 1 s s 0 1 s s 0

B K K
= B= B = K
s 1 s 1 s s 10 s 1 s s
1

1 K
1 K
h t L L K t K e t
s s 1

1
Important: L1 t
s

1
c) raspunsul la ramp y t : se aplic transformata Laplace funciei de transfer H s
s2

1
y t L1 2 H s
s

K

y t L1 2
s 1 s

K A B C
2
s 1 s s s
2
s 1

B K K
= 2 B= B=K
s 2
s 1 s s 0 1 s s 0

C K K
= 2 C= 2 C = K2
s 1 s 1 s 1 s s
1
s 10 s

A K K d K
= 2 A= A=
s s 1 s s 1 s s 0 ds 1 s s 0
s 0

d K K 1 s K 1 s
A= A
ds 1 s s 0
1 s 2

s 0
K
A A K
1 s s 0
2

K A B C K K K 2 K K K

s 2 1 s s s 2 s 1 s s 2 s 1 s s 2 s 1


1 K 1 K
1 K
y t L L 2 L K t K 1 K e t
s s s 1


y t K t et
1
Important: L1 2 1
s

Exerciii:
1. S se calclueze rspunsurile la impuls, indicial i la ramp ale sistemului de ordin unu:
2
H s
1 4s
2. Dac amplificare K este 2 i polii sunt:
a) p1 2 j; p2 2 j
b) p1 3 j; p2 3 j
c) p1 2; p2 5 ;
d) p1 p2 2 ;

s se scrie funciile de transfer corespunztoare si s se determine valorile pulsaiei

naturale n i a factorului de amortizare corespunztoare fiecrei perechi de poli.