Dinamica Zborului PDF

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI
Facultatea de Inginerie Aerospaial
DINAMICA ZBORULUI
Note de Curs
Conf. dr. ing. Teodor-Viorel CHELARU
2007
CUPRINS
I. ELEMENTE DE AERODINAMICA....................................................... 4
1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT.......................................................... 4
1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUi ................................ 4
1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI NORMALE ............................... 6
1.3 COEFICIENTUL FOREI AXIALE LA INCIDEN NUL .................... 9
1.4 COEFICIENTUL FOREI AXIALE INDUSE ............................................ 13
1.5 FOCARUL FUZELAJULUI ......................................................................... 14
2. CALCULUL SUPRAFEEI AERODINAMICE IZOLATE ...................... 16
2.1 ELEMENTE GEOMETRICE ALE SUPRAFEEI AERODINAMICE...... 16
2.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI DE PORTAN ..................... 17
2.3 COEFICIENTUL FOREI DE REZISTEN LA NAINTARE LA
INCIDEN NUL............................................................................................ 21
2.4 REZISTENA INDUS .............................................................................. 26
2.5 FOCARUL SUPRAFEEI AERODINAMICE ............................................ 27
2.6 CALCULUL TERMENILOR SUPRAFEEI AERODINAMICE N
SISTEMUL DE AXE LEGAT DE SUPRAFA ............................................. 30
3. CALCULUL INTERFERENELOR I A TERMENILOR DE
DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI............................ 32
3.1 CALCULUL INTERFERENELOR............................................................ 32
3.2 TERMENII DE DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI
PENTRU O CONFIGURAIE NORMAL DE AVION.................................. 42
II ECUAIILE MICRII GENERALE - Forma neliniar a

ecuaiilor de micare ........................................................................................ 53
4. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN
TRIEDRUL MOBIL ............................................................................................. 53
4.1 FORA DE ATRACIE A PMNTULUI................................................ 53
4.2 ACCELERAIA GREUTII I ACCELERAIA CORIOLIS ................ 55
4.3 LEGTURA DINTRE TRIEDRUL PMNT I TRIEDRUL MOBIL AL
RACHETEI.......................................................................................................... 56
4.4 MICAREA N RAPORT CU UN SISTEM DE REFERIN MOBIL..... 60
5. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII ............................................. 63
5.1 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE
ATITUDINE ........................................................................................................ 64
5.2 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE
ATITUDINE MODIFICATE .............................................................................. 67
5.3 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND CUATERNIONUL
HAMILTON ........................................................................................................ 72
6. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII I ............................................. 78
6.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL MOBIL ....................................... 78
6.2 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL VITEZ ...................................... 81
2
7. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII - II ............................................ 89
7.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL RESAL........................................ 89
7.2 ECUAIILE MICRII CU VNT............................................................. 92
7.3 FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE .......... 93
III. ECUAIILE MICRII COMANDATE -Forma liniar a

ecuaiilor comandate ...................................................................................... 100
8. LINIARIZAREA ECUAIILOR MICRII COMANDATE N FORMA
GENERAL ........................................................................................................ 100
8.1 MICAREA DE BAZ GENERAL N ZBORUL COMANDAT ......... 101
8.2 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR DINAMICE........................... 103
8.3 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR CINEMATICE...................... 111
8.4 MATRICELE DERIVATELOR DE STABILITATE CU COMENZI
BLOCATE ......................................................................................................... 111
8.5 MATRICEA DE COMAND CU INTRARE N BRACAJE .................. 121
8.6 VECTORUL PERTURBAIILOR PERMANENTE ................................. 124
9. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAIILOR MICRII
COMANDATE , MICAREA DE BAZ, PERFORMANE ....................... 128
9.1 MISCAREA DE BAZA LA VITEZ IMPUSA ........................................ 130
9.2 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZA MAXIMA ..................................... 133
9.3 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MINIMA ....................................... 134
9.4 ZBORUL INCLINAT LA TRACIUNE IMPUSA .................................. 135
10. FORME LINIARE Ale ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE
............................................................................................................................... 140
10.1 Ecuaiile LINIARIZATE ALE micrii longitudinale .......................... 140
10.2 MICAREA LONGITUDINAL RAPID............................................. 146
10.3 MICAREA LONGITUDINAL LENT .............................................. 160
11. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE ........ 163
11.1 Ecuaiile LINIARIZATE ALE micrii laterale ....................................... 163
11.2 MICAREA LATERAL RAPID (RULIU OLANDEZ)..................... 171
11.3 MICAREA DE RULIU (RULIU PUR) .................................................. 173
11.4 MICAREa LATERAL CUPLAT ..................................................... 176
12. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT.................................... 178
12.1 MICAREA DE BAZ PENTRU RACHETA CU ROTAIE LENT,
COMANDAT GAZODINAMIC.................................................................... 178
12.2 MICAREA RAPID N JURUL CENTRULUI DE MAS PENTRU
RACHETA CU ROTAIE ................................................................................ 180
12.3 INDICII DE CALITATE A MICRII LONGITUDINALE PENTRU
RACHETA CU ROTAIE ................................................................................ 183
BIBLIOGRAFIE ................................................................................................. 187
SUBIECTE EXAMEN ....................................................................................... 197
3
Prelegere 1
I. ELEMENTE DE AERODINAMIC
1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT
1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUI
Elementele geometrice ale fuzelajului sunt indicate n figurile 1.1 i 1.2

Terminologia, notaiile i simbolurile utilizate pentru descrierea geometriei sunt n
concordan cu standardul [X1]. Pentru definirea metodologiei de calcul pe
fuzelajul izolat, s-au avut n vedere lucrrile [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18]
[K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5].
Formele uzuale pentru vrful de fuzelaj sunt: 1- con ; 2 - sfer; 3 - con +
sfer; 4 - ogiv; 5 - ogiv + sfer.
n figura 1.1 se evideniaz urmtoarele elemente geometrice principale: l -
lungimea fuzelajului; S - aria transversal a fuzelajului; d - diametrul fuzelajului;
lv - lungimea vrfului; lcil - lungimea prii cilindrice; l p - lungimea posterioar;
v - semiunghiul la vrf; p - unghiul de conicitate al prii posterioare; Se mai
definesc razele: r = d / 2 - raza fuzelajului; rv - raza de rotunjire a vrfului; rp - raza
posterioar ( raza seciunii terminale);
Fig. 1. 1 Elementele geometrice ale fuzelajului
4
Prelegere 1
Fig. 1.2 Seciunea terminal a fuzelajului

n baza mrimilor geometrice principale se pot pune n eviden o serie de
mrimi geometrice adimensionale utile n calculele de aerodinamic:
l l l
= alungirea; V = V - alungirea vrfului; Cil = Cil - alungirea poriunii
d d d
l 2r
cilindrice; P = P - alungirea prii posterioare; ~ rV = V raza de rotunjire a
d d
vrfului adimensionalizat .
Pentru calculul unghiurilor de nclinare se pot utiliza urmtoarele relaii:
1 ~
rv
V = arcsin arcsin , (1.1)
1 + ( 2 ~
v r )2
v 1 + (2 ~
v r )2
v
r rp
p = arctan
lp
(1.2)
n calculele de aerodinamic mai intervin o serie de suprafee i volume.
Considernd c vrful are form conic, n continuare dm pentru acestea relaii
simplificate de calcul. Astfel, aria proieciei cilindrice se poate determina cu
relaia:
S = dlcil , (1.3)
poziia centrului acesteia fa de vrful fuzelajului fiind dat de:
x = lv + lcil / 2 . (1.4)
Aria lateral a fuzelajului este dat de:
S lat = S cil + S varf + S post , (1.5)
unde s-a notat:
- suprafaa poriunii cilindrice:
S cil = dlcil ; (1.6)
- suprafaa vrfului:
Svarf = r lv2 + r 2 ; (1.7)
- suprafaa poriunii posterioare:
S post = (r + rp ) l p2 + (r rp ) 2 (1.8)
Aria seciunii terminale (fig. 1.2) se poate calcula cu relaia:
S term = rp2 (1.9)
Volumul vrfului este dat de:
5
Prelegere 1
WV = r 2 lv / 3 (1.10)
Volumul posterior se obine cu:
W p = (r 2 + rp2 + rp r )l p / 3 (1.11)
1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI NORMALE
Pentru calculul derivatei coeficientului forei normale se pleac de la forma

distribuiei de presiuni pe fuzelaj, distribuie care este de forma din fig. 1.3
z p p
Cp =
V2
+
2
x

V
Fig. 1.3 Forma distribuiei de presiuni pe fuzelajul izolat
n majoritatea lucrrilor care stau la baza metodologiei de calcul, relaia de

calcul pentru derivata coeficientului forei portante este indicat de forma:
C z = C zV

+ cil + C zpost
(1.12)
unde termenul datorat vrfului n compresibil, n funcie de forma sa, se alege din
diagramele din fig. 1.4, 1.5, 1.6.
2 incompresibil subsonic
1 M 2

C zV + cil =
M 2 1 cil compresibil subsonic sau supersonic
f ,
V V V

(1.13)
6
Prelegere 1
CON PRELUNGIT CU CILINDRU

c/ v>4
3.4
c/ v=3
3.2 c/ v=2
2.8 c/ v=1

Cz
2.6
c / v=0.5
2.4
2.2
2
c/ v=0
0 1 2
- (1-M ) / v (M -1) / v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.4 Derivata coeficientului forei normale cu incidena pentru vrf conic
OGIVA PRELUNGITA CU CILINDRU
3.4 c/ v>4
3.2 c / v=3
3
c/ v=1 c/ v=2
c / v=0.5
2.8

Cz
2.6
2.4
c/ v=0
2.2
0 1 2
- (1-M ) / v (M -1) / v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.5 Derivata coeficientului forei normale cu incidena pentru vrf ogival
7
Prelegere 1
SEMISFERA PRELUNGITA CU CILINDRU

2.6
2.4

Cz 2.2
1.8
1.6
1.4
0 1 2
- (1-M ) / v (M -1) / v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.6 Derivata coeficientului forei normale cu incidena pentru vrf sferic
Dac vrful are o rotunjire sferic se utilizeaz relaia:

C zV
+ cil = C con 0 (1 ~
rv 2 ) + ~
rv 2 C zsf + cil , (1.14)
z + cil
ogiva
relaie care combin valorile obinute din tabelele anterioare.

Pentru calculul termenului posterior se utilizeaz relaia:
S
C zpost = 2 K term 1 , (1.15)
S
unde coeficientul de corecie se alege:
K = 0,15...0,2 , (1.16)
iar suprafaa terminal se calculeaz diferit dac exist un motor cu reacie n
funciune, dup cum se poate vedea n fig. 1.7, 1.8.
MOTOR IN
FUNCTIUNE
MOTOR OPRIT
Sterm
S iesire
gaze
dp
S term
Fig. 1.7 Zona posterioar Fig. 1.8 Seciunea terminal
n cazul motorului cu reacie n funciune se calculeaz un diametru
8
Prelegere 1
posterior echivalent:
4 S term
dp = , (1.17)

putnd-se utiliza o relaie unic pentru calculul suprafeei terminale
S term = d p2 / 4 , (1.18)
care este echivalent cu relaia (1.9) stabilit anterior.
1.3 COEFICIENTUL FOREI AXIALE LA INCIDEN NUL
Expresia general a coeficientului forei axiale la inciden nul este dat de:
C x 0 profil
644 47444 8
C x 0 = C x 0 frecare + C x 0 forma + C x 0 post subsonic . (1.19)
C
x 0 frecare + C x 0unda + C x 0 post supersonic
La rndul su, termenul datorat rezistenei posterioare are dou forme:
C x 0 post activ cu motorul in functiune
C x 0 post = . (1.20)
C x 0 post pasiv cu motorul oprit
Termenii de profil n subsonic, i de frecare n supersonic au urmtoarele
expresii:
S
C x 0 profil = C f M lat subsonic ; (1.21)
S
S
C x 0 frecare = C f M lat supersonic , (1.22)
S
unde s-a notat cu C f coeficientul de frecare al plcii plane, iar ; M reprezint
coeficieni de corecie care in cont de alungirea fuzelajului respectiv de efectul de
compresibilitate. Pentru supersonic, deoarece coeficienii de corecie sunt diferii,
acetia au fost marcai cu asterisc, semnificaia lor fiind similar.
Coeficientul de frecare al plcii plane se calculeaz separat pentru regimul
laminar i turbulent, depinznd n final de punctul de tranziie (fig. 1.9) i de
numrul Reynolds:
C f = C flam ~x + C fturbulent (1 ~
x) . (1.23)
Punctul de tranziie se definete astfel:
~ x Re cr
x = = , (1.24)
l Re
unde :
Vl Mla
Re = = ; (1.25)

iar Reynolds critic n mod uzual are valoarea:
Re cr 5 10 6 . (1.26)
9
Prelegere 1
laminar turbulent

x
Fig. 1.9 Tranziia de la laminar la turbulent
Pentru determinarea punctului de tranziie se poate utiliza relaia:

0,9 M
~ M < 0,9
x = 8 . (1.27)
0 M > 0,9
Relaiile de calcul pentru coeficientul de frecare al plcii plane n laminar i

turbulent sunt:
1,328
C fla min ar = . (1.28)
Re
0,074
0, 2
Re < 10 6
0,Re
455
C fturbulent = 2 , 58
10 6 < Re < 109 . (1.29)
(log 10 Re)
0,0315 10 9 < Re < 1010
Re 0,145
n ceea ce privete coeficienii de corecie, acetia se determin separat n
subsonic i supersonic. n subsonic corecia de alungire este:
60
= 1 + 3 + 0,0025 . (1.30)

iar corecia de compresibilitate are forma:
M = 1 + 0,1M . (1.31)
n supersonic se utilizeaz tabelele 1.4, 1.5 sau diagramele din fig. 1.10 i 1.11.
10
Prelegere 1
0.9
X* =0
0.8
0.7
M
*
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.10 Corecia de compresibilitate n supersonic
2.6
2.4
v =1.5
2.2
2

*
2.0
1.8
3.0
1.6
1.4 4.0
5.0
1.2
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.11 Corecia de alungire n supersonic
11
Prelegere 1
Relund rezistena posterioar definit prin (1.19), aceasta are urmtoarele

expresii:
0,029 S term
1, 5
k subsonic
C S
C x 0 post = x 0 profil (1.32)
1,144 K (2 K ) S term 1 supersonic
p p
S M2
unde coeficientul de corecie n regim subsonic este dat de:
k = 1,86 0,176 1 M 2 + 0,012 1 M 2 (1.33)
iar termenul de corecie n supersonic este:
S 1
K p = M term (1.34)
S
n sfrit, termenul de und, specific domeniului transonic i supersonic este
dat de relaia general
C xu = C con (1 ~ rv 2 cos 2 V ) + C xusf ~
rv 2 , (1.35)
xu
ogiva
unde termenii particulari se iau din tabele 1.6, 1.7, 1.8 sau din diagramele din fig.
1.12, 1.13, 1.14 :
0.4
0.35
0.3
0.25
v =1.5
Cxu
0.2
0.15 2.0
2.5
0.1
3.0
0.05
4.0
5.0
0
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.12 Termenul rezistenei de unda pentru vrf conic
12
Prelegere 1
0.2
v=2.0
0.15
2.5
Cxu
0.1
3.0
4.0
0.05
5.0
0
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.13 Termenul rezistenei de unda pentru vrf ogival
0.9 v =0.5
0.8
0.7
0.6
Cxu
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.14 Termenul rezistenei de unda pentru vrf sferic
1.4 COEFICIENTUL FOREI AXIALE INDUSE
Pentru acest termen se aplic relaia:
13
Prelegere 1
1 2C x
= K x C z , (1.36)
2 2
unde coeficientul de corecie este dat de:

0,8 M < 1,2
2,5 +
Kx = (1.37)
V
M > 1,2
1 + V
1.5 FOCARUL FUZELAJULUI
Poziia focarului fuzelajului adimensionalizat la lungimea fuzelajului se

determin cu relaia:
~ (C z C zpost

) x Fv +cil + C zpost
x Fpost + C zcil x Fcil
xF =
; (1.38)
(C z + C zcil )l

Observaie: C zpost <0
Focarul pentru vrf cu cilindru are expresia:

x x
x Fv +cil = Fv +cil + F lV , (1.39)
l l
V teoretic V corectie
unde valoarea teoretic este dat de:

x FV +cil 2 / 3 virf conic sau ogival
= . (1.40)
lV teoretic 2 / 3 0,9 virf ogival rotunjit
Termenul de corecie apare numai n compresibil, putnd fi luat din tabelul
1.9 sau fig. 1.15:
x F
= f V 1 M 2 V M 2 1, cil (1.41)
lV corectie V
14
Prelegere 1
0.8
XF 4.0
lv 3.0
0.6 2.0
0.4
1.0
0.2
c / =0.5
v
0
0 1 2
- (1-M ) / v (M -1) / v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.15 Corecie focar
Focarele celorlalte elemente se pot aproxima astfel:

x Fcil = 0,5l ; x Fpost = l 0,5l p (1.42)
n sfrit, coeficientului de portan al cilindrului se poate determina cu

relaia:

C zcil = 0,107 cil . (1.43)
Pentru calculul derivatei coeficientului de moment cu incidena se poate
utiliza relaia:
C m = ~
x F C z (1.44)
15
Prelegere 2
2. CALCULUL SUPRAFEEI AERODINAMICE IZOLATE

2.1 ELEMENTE GEOMETRICE ALE SUPRAFEEI AERODINAMICE
Elementele geometrice ale unei suprafee aerodinamice izolate sunt indicate

n figurile 2.1 i 2.2. Terminologia, notaiile i simbolurile utilizate pentru
descrierea geometriei sunt n concordan cu standardul [X1]. Metoda de calcul
prezentat se poate aplica la toate tipurile de suprafee aerodinamice: arip,
ampenaj orizontal, ampenaj vertical, crm (ampenaj canard). Pentru definirea
metodologiei de calcul pe suprafaa aerodinamic izolat, s-au avut n vedere
lucrrile [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6],
[N11], [R4], [S12], [W5].
n figura 2.1 se evideniaz urmtoarele elemente geometrice ale proiecie
plane a aripii: co - coarda la ncastrare; ce - coarda la extremitate; b - anvergura
suprafeei aerodinamice; S - aria suprafeei aerodinamice; 0 - sgeata bordului de
atac; 50 - sgeata jumtilor de coard ; 100 - sgeata bordului de fug; xs -
distana la axa de rotaie;
Fig. 2.1 Elementele geometrice ale unei suprafee aerodinamice

16
Prelegere 2
n figura 2.2 sunt prezentate urmtoarele elemente

geometrice ale unui profil al suprafeei aerodinamice: c -
coarda profilului; e - grosimea maxim a profilului; ae -
e
poziia grosimii maxime a profilului; = grosimea
c
ae
maxim relativ a profilului; ae = poziia relativ a
c
grosimii maxime a profilului; 0 - unghiul la bordul de atac
al profilului; 100 - unghiul la bordul de fug al profilului;
n baza mrimilor geometrice principale se pot pune

n eviden o serie de mrimi geometrice utile n calculele
de aerodinamic:
b2 c
= - alungirea; r = 0 - raportul de trapezoidalitate;
S ce
2 b/2 2 4S r
C ma =
S 0
c dy= 1
3 b (r + 1) 2
- coarda
medie aerodinamic; (2.1)

Fig. 2.2 Elementele
2.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI DE geometrice ale unui
PORTAN profil simetric
Pentru calculul derivatei coeficientului de portan, n regim subsonic

incompresibil se utilizeaz relaia:

pentru < 1
2

C L = pentru > 1 , (2.2)
2

1 + + (1 + ) +
2
C L
unde derivata coeficientului de portan pentru aripa de anvergur infinit este dat
de:
C L = 2(1 + 0,77 CMA ) K1 , (2.3)
unde coeficientul de corecie ia valoarea:
K1 = 0,9 .
Valori uzuale pentru aceast derivat sunt:
2 = 6,28 placa plana
C L = . (2.4)
5, 6... 5,8 profil
Influena compresibilitii se introduce prin modificarea alungirii aripii:
17
Prelegere 2

= 1 M 2 cos 2 50 , (2.5)
cos 50
iar influena trapezoidalitii se obine cu relaia:
= 1 2 . (2.6)
Pentru calculul acestor mrimi se definete funcia:
Co b 1 ( 2 4 ) 2 C0 b
f 0 ,0 , 2 ,4 , = 0 2 , (2.7)
S 0 3 0 + 0 4 S
unde s-a notat:
C r 0,383 0,924 r 1
0 = L ; a= ; b= ;q = ; 0 = 0,5(a + b) ;
2 r + 1 1 0,924q 1 0,383q r
0,707 0,707
2 = (a b) ; 4 = 0,25(a + b) 0,5 . (2.8)
2 1 0,707 q
Cu ajutorul funciei definite factorii relaiei (2.6) sunt:
C b 1 2
= f 0 , 0 , 2 , 4 , o ; 1 = f , 0 , 2 , 4 , ;
S 2( 2 q) 2 q
2 = f (0.25,0.6535,0.192,0.0268,1) = 0.162627 0,17 . (2.9)
n regim compresibil subsonic i supersonic se utilizeaz tabelele 2.1-2.6 sau
diagramele din fig. 2.3-2.8:
C L
= f 1 M
2
, tg 50 , r . (2.10)
M 1
2

r=1
1.5
M<1 M>1
1.25

CL /
1
0.75
0
1
2
0.5 3
4
tg50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
Fig. 2.3 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=1)
18
Prelegere 2
r=2
1.5
M<1 M>1
1.25

CL /
0.75
0
1
2
3
0.5 4
tg50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
2 r=4
1.75 M<1 M>1
1.5

CL /
1.25
0.75 0
1
2
3
0.5 4
tg50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
19
Prelegere 2
r=6
1.75
M<1 M>1
1.5
1.25

CL /
1
0.75
0
1
2
0.5 3
4
tg50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
r=8
1.75
M<1 M>1
1.5
1.25

CL /
1
0.75
0
1
2
0.5
3
4
tg50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
20
Prelegere 2
r=12
1.75
M<1 M>1
1.5
1.25

CL /
1
0.75 0
1
2
3
0.5 4
tg50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
2.3 COEFICIENTUL FOREI DE REZISTEN LA NAINTARE LA

INCIDEN NUL
Forma general a coeficientului de rezisten la naintare la inciden nul

este:
C xprofil
644 47 444 8
C x 0 = C x 0 frecare + C x 0 forma + C x 0 post subsonic . (3.11)
C
x 0 frecare + C x 0unda + C x 0 post supersonic
Termenul de profil n subsonic, respectiv de frecare n supersonic poate fi
pus n forma:
C x 0 profil ( subsonic ) C x 0 frecare (sup ersonic ) = 2C f M . (2.12)
Coeficientul de frecare al plcii plane este n funcie de numrul Reynolds:
C f = f (Re) , (2.13)
unde:
MaC MA
Re = . (2.14)

21
Prelegere 2
Cma
Fig. 2.9 Trecerea de la stratul limit laminar la stratul limita turbulent pe profil
Datorit prezenei fuzelajului, punctul de tranziie pe arip este foarte

apropiat de bordul de atac:
~ x
x = 0 . (2.15)
Cma
n acest caz se poate lucra numai cu formulele din turbulent:
0,074
0, 2
Re < 10 6
0Re
,455
Cf = 2 , 58
10 6 < Re < 10 9 . (2.16)
(log10 )
0,0315 10 9 < Re
Re 0,145
Efectul de compresibilitate este dat de :

1 incompresibil
1
M = compresibil subsonic . (2.17)
1 + 0, 2 M 2
1
(1 + 0,144 M 2 ) 0, 65 supersonic

Efectul de grosime este dat de relaia:
= 0,0375 CMA100 + 1,075 , (2.18)
relaie care aproximeaz fig. 2.23-a, pag. 149 din lucrarea [N11].
Termenul rezistenei de und n supersonic se obine din tabelele 2.7-2.9, sau
din diagramele din fig. 2.10-2.12.
( )
T
C xu
= f M 2 1, tg 50 , r , (2.19)
cma
2
diagrame, care sunt valabile pentru profilul rombic:

a
a~ = = 0,5 . (2.20)
c
22
Prelegere 2
T
Cxu
2.75 2cma
0
2.5
r=1
2.25 M>1
2 1
1.75
1.5
2
1.25
1
3
0.75
0.5 tg 50=4
0 2 4 6 8
2 1/2
( 1)
Fig. 2.10 Termenul rezistenei de und n regim supersonic pentru profil rombic
(r=1)
T
Cxu
2.75 2cma
2.5 0
r=5
2.25 M>1
1
2
1.75
1.5
2
1.25
1
3
0.75
0.5 tg =4
50
0 2 4 6 8
2 1/2
( 1)
(r=5)
23
Prelegere 2
T
Cxu
2.75 2cma
2.5
0 r=12
2.25 M>1
2 1
1.75
1.5
2
1.25
1
3
0.75
0.5 tg =4
50
0 2 4 6 8
2 1/2
( 1)
(r=12)
n cazul altui profil, se poate utiliza relaia:

C xu = C xu
T
[1 + ( K 1)] , (2.21)
unde:
a
; a = [0,4 ( M 2 1 tg e )]2 ,
= (2.22)
1+ a
e este sgeata grosimii maxime a aripii, care n cazul profilului rombic este
sgeata jumtilor de coard 50 .
Parametru K are valorile
1
K= ~ , (2.23)
4a (1 a~ )
pentru profil patrulater simetric (fig. 2.13-a) i
1
K= ~ , (2.24)
2a (1 a~ )
pentru profil triunghiular (fig. 2.13-b).
a) profil patrulater simetric b) profil triunghiular

Fig. 2.13 Profiluri de aripa
24
Prelegere 2
Rezistena de und n regim transonic se determin din tabelul 2.10 sau din
diagrama din fig. 2.14:
1 M 2

C xu 1cma
/3
1/ 3
= f , cma . (2.25)
5cma
/3
M 2 1

1/ 3
cma
Cxu 4
5/3 3
3.5 cma 2
3.25
1.5
3
2.75
1
2.5
2.25
2
1.75
1.5
1/3
1.25 =0.5
cma
1
0.75
0.5 M<1 M>1
0.25
0
-1 0 1
2 1/2 1/3 2 1/2 1/3
( 1 ) / cma ( 1) / cma
`Fig. 2.14 Termenul rezistenei de und n regim transonic
Rezistena de und a prii posterioare a profilului se determin cu relaia:

C xpost = C pterm term , (2.26)
unde, prin definiie, avem:
p p e
C pterm = term ; term = term . (2.27)
1 C MA
V 2
2
eterm
Cma
Fig. 2.15 Profil cu bord de fug retezat
25
Prelegere 2
Pentru C pterm se poate utiliza relaia:

0,15 0,5
C pterm = + 2 . (2.28)
M M
2.4 REZISTENA INDUS
n regim subsonic rezistena indus se determin cu relaia:

1 2C D 1 + 2
= (C L ) , (2.29)
2 2
unde termenul se determin cu relaia:

= 1 . (2.30)
2
Pentru exprimarea acesteia se definete funcia:
2 2
4 2 2 4 4
g ( 0 , 0 , 2 , 4 ) 3 2 + 5 . (2.31)
3
0 + 0 5
0 + 0 3 0 + 0 5 0 + 0
unde parametrii funciei sunt dai de relaiile 2.9 precizate anterior.

Utiliznd aceast funcie se poate scrie:
1
= g ( 0 , 0 , 2 , 4 ) ; 1 = g , 0 , 2 , 4 ; (2.32)
2(2 q)
2 = g (0.25,0.6535,0.192,0.0268) = 0.0449314 0,049 . 2.33)
n regim supersonic, rezistena indus are urmtoarea expresie:
1 2C D 1 2 C xs
= CL , (2.34)
2 2 2 2
unde ultimul termen reprezint coeficientul forei de succiune, care este dat de:
~
1 2 C xs s C s (C L ) 2 pentru aripa cubord de atac subsonic
= . (2.35)
2 2 0 pentru aripa cu bord de atac supersonic
~
n relaia anterioar factorul C S este dat de:
~ k S d
CS = , (2.36)
tg 0 [C L E (k )]2 S
unde E (k ) este integrala eliptic complet de spea a II-a de modul k:
M 2 1
k = 1 m2 ; m = . (2.37)
tg 0
Pentru calculul integralei eliptice complete, avnd n vedere relaiile:
2
E (k ) = 1 k 2 sin 2 q d q , (2.38)
0
26
Prelegere 2
= arcsin(k )
se poate utiliza tabelul 2.11:
Tabelul 2.11 E (k ) - Integrala eliptica complet de spea a II-a
0.0 5. 10. 15. 20. 25. 30. 35. 40.
E (k ) 1.5705 1.5678 1.5589 1.5442 1.5238 1.4981 1.4675 1.4323 1.3931
45. 50. 55. 60. 65. 70. 75. 80. 85. 90.
1.3506 1.3055 1.2587 1.2111 1.1638 1.1184 1.0764 1.0401 1.0127 1.0000
Suprafaa S d din relaia 2.36 este dat de:

2
b
S = tg 0 ,
d (2.39)
2
iar parametrul s s-a ales pentru incidene mici din tabelul 2.3 pag 165 din lucrarea
[N11]:
s = 0,655 . (2.40)
2.5 FOCARUL SUPRAFEEI AERODINAMICE
n anvergur, n lipsa altor date, se poate considera c focarul este amplasat

pe coarda medie aerodinamic, dup cum este prezentat n figura 2.16
Cma
F
xF
Fig. 2.16 Poziia focarului pe coarda medie aerodinamic
Pentru coeren cu lucrrile de specialitate , vom lucra cu focarul
adimensionalizat la coarda medie aerodinamic:
~
x F = x F Cma . (2.41)
n regim subsonic poziia focarului adimensionalizat se determin cu relaia:
~ 0,25 subsonic incompresibil
xF = , (2.42)
0, 25 + K 1 M subsonic compresibi l
unde coeficientul de corecie este dat de:
K1 = 1,9 M 4 CMA 1 M 2 . (2.43)
n regim supersonic i transonic focarul aripei se determin din tabelele
2.12-2.15 sau din diagrame din fig. 2.17-2.20:

xF = f 1 M
2
~ , r , tg 50 0,5 , (2.44)
M 12

27
Prelegere 2
diagrame care sunt valabile pentru:

3 0,5 0,8 . (2.45)
0.5
XF
0.45
0.4
0.35 tg 50=0
0.3 M<1 M>1
0.25 r=12
r=5
r=3
0.2
r=1
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
Fig. 2.17 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 0 )
0.5
XF
0.45
tg 50=1
0.4
M<1 M>1
0.35
0.3
r=12
0.25 r=5
r=3
0.2 r=1
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
28
Prelegere 2
0.5
XF
0.45
tg 50=2
0.4
M<1 M>1
0.35
0.3
r=12
0.25 r=5
r=3
0.2 r=1
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
0.6
XF
0.55
0.5 tg 50=3
0.45
M<1
0.4
M>1
0.35
r=12
0.3
r=5
0.25 r=3
r=1
0.2
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
(1 ) ( 1)
29
Prelegere 2
2.6 CALCULUL TERMENILOR SUPRAFEEI AERODINAMICE N

SISTEMUL DE AXE LEGAT DE SUPRAFA
Deoarece n cazul suprafeei aerodinamice calculul coeficienilor forei

aerodinamice s-a fcut n triedrul legat de vitez, pentru a construi coeficienii
globali aparatului ntr-un triedru legat de configuraie este necesar ca i coeficienii
suprafeei aerodinamice s fie exprimai ntr-un triedru legat de suprafa.
z
xa za
O
V
Fig. 2.21 Legtura dintre triedrul suprafa i triedrul vitez
Legtura dintre triedrul legat de suprafaa aerodinamic ( xOz ) i triedrul

legat de viteza curentului de aer ( xa Oz a ) este dat de:
x = xa cos z a sin ;
(2.46)
z = xa sin + z a cos ,
sau n forma matriceal:
x cos sin xa
z = sin cos z . (2.47)
a
n acest caz, legtura dintre coeficienii forei aerodinamice exprimate n
cele dou triedre este:
C x cos sin C D
C = sin cos C (2.48)
z L
Dac se are n vedre un unghi de inciden mic, fcnd aproximaia de
ordinul nti:
sin ; cos 1; (2.49)
se obine:
Cx = CD CL ; Cz = CD + CL (2.50)
Dac se are n vedere dezvoltarea coeficienilor aerodinamici n triedrul vitez n
raport cu inciden:
1 2C D 2
CD = CD0 + ; C L = C L , (2.51)
2 2
pentru coeficienii n triedru suprafa se poate scrie:
30
Prelegere 2
1 2C D 2 2 1 2C x 2
Cx CD0 + C L C x0 + ; (2.52)
2 2 2 2
1 2C D 3 1 2C z 3
Cz CD0 + + C L C z + , (2.53)
2 2 6 3
de unde rezult prin identificare:
1 2C x 1 2C D 1 3C Z 1 2 C D
Cx0 = CD0 ; = CL ; Cz = CL + CD0 ; = . (2.54)
2 2 2 2 6 3 2 2
Dac se consider o dezvoltare de ordinul doi pentru funciile trigonometrice
ale unghiului de inciden:
3 2
sin ; cos 1 ; (2.55)
6 2
procednd analog se obine:
1 2C D C D 0 2 1 1 2C D 4 1 2C x 2
Cx CD 0 + C L
+ C
6 L 4 2 C x0 +
2 2
2 2 2
1 2C D 1 1 3 1 2C D 5 1 2C z 3
C z (C L + C D 0 ) + C D0 C
L C z

+ ,
2 2
6 2 12 2
6 3
(2.56)
de unde, prin identificare i cu neglijarea termenilor de ordin superior, se obine:
1 2C x 1 2C D C
Cx0 = CD0 ; = C L D 0 ; C z = C L + C D 0 ;
2 2
2 2
2
1 CZ 1 C D 1 1
3 2
= CL CD 0 (2.57)
6 3 2 2 2 6
31
Prelegere 3
3. CALCULUL INTERFERENELOR I A TERMENILOR DE

DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI
3.1 CALCULUL INTERFERENELOR
Dup determinarea principalilor termeni ai coeficienilor aerodinamici pe

elemente izolate, este necesar s se determine interferena ntre acestea.
Cazurile de interferen analizate vor fi cele dintre o suprafa aerodinamic
i fuzelaj i dintre dou suprafee aerodinamice dispuse n tandem, aceste dou
tipuri de interferene fiind cele care apar n mod obinuit pentru configuraiile
aerodinamice clasice de tip avion.
Pentru definirea elementelor de interferen, ca i n cazul metodologiei pe
elemente izolate s-au avut n vedere lucrrile: [C2], [C3], [C15],
[C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5].
a) 3.1.1 Interferena dintre suprafaa aerodinamica i fuzelaj
Pentru nceput vom analiza cazul suprafeei aerodinamice fr calaj.

Dac se noteaz:
K A - interferena fuzelajului asupra aripii (creterea de portan pe arip);
K F - interferena aripii asupra fuzelajului (creterea de portan pe fuzelaj),
modul de utilizare a coeficienilor de interferen este urmtorul:
~
C z = C zF

+ S AC zA (K A + K F ) . (3.1)
Coeficienii de interferen definii anterior se determin cu relaiile:
K A = k A tr sl M l f ; (3.2)
K F = k F tr sl M l c f , (3.3)
unde k A , k F reprezint valorile teoretice iar restul coeficienilor introduc o serie de
corecii a cror semnificaie va fi precizat odat cu relaiile de calcul pentru
fiecare n parte. Valorile teoretice ale acestor coeficieni s-au determinat pe o arip
delta amplasat median pe un fuzelaj de lungime infinit
~ ~
2 DF2 2 DF2
kA = ~ ( f1 f 2 ) ; k F = ~ ( f1 + f 2 ) , (3.4)
(1 DF ) (1 DF )
unde:
~ ~ ~ ~
~ d (1 DF2 ) 2 1 DF2 (1 + DF2 ) 2 1 DF2
DF = ; f1 = ~ ; f2 = ~ ~ arcsin ~ . (3.5)
d +b 4 DF2 DF 2 DF2 1 + DF2
ntre cei doi coeficieni exist relaia:
~
k A + k F = (1 + DF ) 2 . (3.6)
Corecia de trapezoidalitate se determin cu relaia:
32
Prelegere 3
~ ~
DF (1 DF ) 1
tr = 1 + ~ 1 . (3.7)
(1 + DF ) 2 r
Corecia de strat limit se obine din:
~ ~
2 DF2 DF (r 1)
sl = 1 ~ 1 ~ , (3.8)
1 DF (1 DF )(r + 1)
unde grosimea stratului limit n dreptul aripii se determin cu:
c
L1 = x A + 0 ; (3.9)
2
~ 0,093 L1
= 1
(1 + 0,4 M + 0,147 M 2 0,006 M 3 ) , (3.10)
VL1 5 DF

relaii n care mrimile geometrice au semnificaia din figura 3.1:
L1
xA
c0
Fig. 3.1 Schema de calcul a coreciei de strat limit
Corecia de compresibilitate se determin cu relaia:
1 subsonic
M = 0, 05(1 M ) . (3.11)
e supersonic
Corecia pentru partea anterioar a fuzelajului este:
( ~
)
l = 0,6 + 0,4 1 e 0,5 L1 , (3.12)
unde:
~ L
L1 = 1 . (3.13)
DF
Corecia pentru partea posterioar a fuzelajului este dat de:

{[ ~
] [
~
c = 1 ~ (c~0 + Lcf ) 2k ( Lcf 2k ,
c0 k
]} (3.14)
unde: ( z ) - funcia Gauss Laplace de argument z, iar celelalte mrimi utilizate

sunt:
33
Prelegere 3

L =
~ Lef c 1 ~
DF M 2 1 ; Lef = ; c~0 = 0 ; k = 4 + 1 + 8 DF2 ( ) . (3.15)
2 L L r
elementele geometrice fiind indicate n fig. 3.2.
L
c0
Lef
Fig. 3.2 Schema de calcul a coreciei cu partea posterioar a fuzelajului
Corecia de frnare f pe arip datorat fuzelajului, pentru M < 3 i

V > 1.5 se poate neglija putnd fi considerat unitar:
f 1. (3.16)
n cazul suprafeei cu unghi de calaj sau a suprafeei mobile bracate,
conform fig. 3.3,

Fig. 3.3 Fuzelaj n prezena unei suprafee aerodinamice cu unghi de calaj
coeficienii de interferen sunt:

K A = k A tr sl M l f ; (3.17)
K F = k F tr sl M l c f ; (3.18)
unde:
k A2 k k
k = A k F = A F , (3.19)
k A + kF k A + kF
iar corecia cu stratul limit este dat de:
~
[ ~ ~*
1 + DF (1 + ) 1 ]
(r 1) DF ~*
~ (1 + )
sl = r + 1 2 DF . (3.20)
~
~ (r 1) DF
(
1 DF 1 ) ~
r + 1 2 DF
Observaie - Dac: sl = sl , se obine:
34
Prelegere 3
K A2 K AKF

K =
A
; K F = . (3.21)
KA + KF KA + KF
b) 3.1.2 Interferena dintre dou suprafee aerodinamice
Interferena dintre dou suprafee aerodinamice const n deflexiunea i

frnarea curentului de aer n dreptul suprafeei din aval datorat suprafeei din
amonte. Aceast interferen are valori semnificative n cazul configuraiilor
normale, cu arip i ampenaj n spate. n cazul configuraiilor canard, cu
suprafeele de comand n fa, interferena dintre crm i arip este
nesemnificativ.
Un prim fenomen care trebuie analizat este deflexiunea curentului n cazul
configuraiilor normale. Modul de apariie al acestuia este prezentat schematic n
fig. 3.4, 3.5.
L1 2
w
V
V Vef
Fig. 3.4 Deflexiunea curentului de aer de pe arip de ampenajul orizontal

vedere lateral
S 2
2
1
y v 2
yv
x
d
Fig. 3.5 Deflexiunea curentului de aer de pe arip de ampenajul orizontal -

vedere orizontal
Un efect important al deflexiunii const n apariia termenilor nestaionari.

Pentru a pune n eviden acest lucru putem calcula durata n care curentul de aer
ajunge de la suprafaa din amonte (1) la suprafaa din aval (2):
L
t = 12 , (3.22)
V
cu ajutorul acestui interval de timp i a unghiului de deflexiune se poate
determina derivata incidenei:
35
Prelegere 3
V
& = = . (3.23)
t L12
Deoarece deflexiunea se utilizeaz n relaii de tipul:
~ ~
C z = C zF

+ S1C z1 ( K A1 + K F 1 ) + S 2 C z2 ( K A 2 + K F 2 )1 (3.24)

este util s se exprime raportul deflexiune/inciden.
Astfel, scderea incidenei poate fi pus n forma:

= 1 , (3.25)

unde derivata deflexiunii curentului de aer n raport cu incidena se determin cu
relaia:
1 k v b1 C z1 (K A )1
= e . (3.26)
2 x b2 1 ( K A + K F ) 2
unde parametrii x i k v se determin din tabele sau diagrame.
Astfel raportul dintre poziia n anvergur a vrtejului de pe arip i
semianvergur
x = 2 y / b1 , (3.27)
se determin din tabelele 3.1, 3.2, 3.3 sau din diagramele din fig. 3.6, 3.7, 3.8.
1 M 2
x = f 1 , 1tg , r
50 1
(3.28)
1 M 2
1
4
1
x* 2
0.9
1tg 50=0
0.8
r=1
1
0.7
0.6
M<1 M>1
0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2 1/2 2 1/2
1(1 ) 1( 1)
Fig. 3.6 Raportul dintre poziia n anvergur a vrtejului de pe arip i
semianvergura aripii reduse ( r1 = 1)
36
Prelegere 3
1
x*
2
0.9 r=2
1
0.66
0.8
1tg 50=0
0.7
M<1 M>1
0.6
0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2 1/2 2 1/2
1(1 ) 1( 1)
semianvergura aripii reduse ( r1 = 2 )
1
x*
0.9 r=12
1
0.8
0.7 2
M<1 M>1 1tg 50=0

0.6
0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2 1/2 2 1/2
1(1 ) 1( 1)
semianvergura aripii reduse ( r1 = 12 )
37
Prelegere 3
Coeficientul de corecie a interferenei cu poziia ampenajului orizontal i

forma acestuia k v se obine din tabelele 3.4, 3.5, 3.6 sau din diagramele din fig. 3.9,
3.10, 3.11:
2 yv ~ 1
k v = f , D2 , , (3.29)
b
2 + d 2 r2
n care:
b d ~ 2d
yv = x 1 ; yv = yv* + ; D2 = . (3.30)
2 2 b2 + d
n calculul acestei corecii s-a considerat c ampenajul orizontal nu este
supraplasat sau subplasat n raport cu aripa.
kv
3.5 1/r=0.0
2
2.5
0.0
1.5
0.2
1 0.4
D2 =0.6
0.5
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8
2yv /(b 2 +d2 )
Fig. 3.9 Coeficient de corecie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 0 )
38
Prelegere 3
3 kv
1/r=0.5
2
2.5
1.5
0.0
0.2
1
0.4
0.5
D2 =0.6
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8
2yv /(b 2 +d2 )
Fig. 3.10 Coeficient de corecie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 0.5 )

kv
3.5 1/r=1.
2
2.5
0.0
1.5
0.2
1 0.4
0.5 D2 =0.6
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8
2yv /(b 2 +d2 )
Fig. 3.11 Coeficient de corecie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 1 )
n sfrit , ultimul factor al relaiei (3.26), care depinde de mrimea

suprafeei de ampenaj afectat de vrtejul format pe arip (fig. 3.5) se determin
cu:
39
Prelegere 3
1 subsonic

e = S 2 . (3.31)
supersonic
S 2
n ceea ce privete frnarea curentului de aer pe suprafaa din aval datorat
suprafeei din amonte, acesta se determin cu relaia
S
f + 2
S1
f = , (3.32)
S2
1+
S1
unde f , care reprezint frnarea teoretic obinut n cazul n care aripa este mult

mai mare dect ampenajul, se determin din fig. 3.13 sau din tabelul 3.7, n funcie
de Mach i distana adimensional ~ x12 :
= f ( M , ~
f x ).
1 2 (3.33)
Distana adimensional ntre bordul de fug al suprafeei din amonte i
focarul suprafeei din aval se determin cu relaia:
~ x x + xcmA2 + cmA 2 ~
x FcmA2 ( x1 + xcmA1 + cmA1 )
x12 = 12 = 2 . (3.34)
cmA1 cmA1
x cmA1 x1 2
x cmA 2
x1
c mA1 x2
F
c mA 2
Fig. 3.12 Schem de calcul a frnarii curentului de aer
40
Prelegere 3
1 f*
0.95
0.9
1.0
0.8
0.6
0.85 0.4
0.8
0.2
0.75
0.7
x 1-2 =0
0.65
0 1 2 3 4 5 6 7
M
Fig. 3.13 Frnarea teoretic a aerului pe ampenajul orizontal
c) 3.1.3 Interferene de cuplaj
Un ultim grup de termeni de interferene, care apar la configuraiile de tip

avion sunt cele de cuplaj ntre canalul de ruliu i cel de giraie. Astfel, un prim
parametru care este necesar s fie definit este o corecie pentru construirea
termenilor de cuplaj ce creeaz fora lateral i momentul de giraie prin viteza
unghiular de ruliu. Acesta se noteaz i depinde de raportul dintre diametru i
anvergura suprafeei aerodinamice reduse:
d
= f . (3.35)
b
Valorile acestei corecii se pot lua din tabelul 3.8 sau din figura 3.14
41
Prelegere 3
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0 0.25 0.5 0.75 1

d/b
3.14 Termen de corecie pentru calculul unui termen al coeficientului forei laterale
datorit vitezei unghiulare de ruliu
Un alt parametru care apare n calculul termenilor forei laterale i

momentului de giraie datorai vitezei unghiulare de ruliu este coeficientul k1 , care
are valori cuprinse n intervalul 0,85...1,0 . Influena acestui parametru este totui
de mic importan, o bun aproximaie a rezultatelor obinndu-se pentru
k1 = 1,0 . (3.36)
n sfrit, pentru calculul influenei unghiului de glisad asupra momentului

de ruliu se definete parametrul:
~y = r + 2 b + d . (3.37)
c
3(r + 1) l
3.2 TERMENII DE DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI

PENTRU O CONFIGURAIE NORMAL DE AVION
Pornind de la calculul termenilor pe elemente izolate i de la termenii de

interferen stabilii anterior, impunnd o dezvoltare polinomial a coeficienilor
aerodinamici n jurul micrii de baz, vom cuta n continuare s determinm
termenii acestei dezvoltri pentru o configuraie normal de avion. Configuraia
42
Prelegere 3
normal, de tip avion, avut n considerare, dispune de urmtoarele suprafee de

comand:
- eleron pe aripa cu bracaj antisimetric pentru controlul micrii de ruliu;
- profundor pe ampenajul orizontal i cu bracaj simetric pentru controlul micrii
longitudinale;
- direcie pe ampenajul vertical pentru controlul micrii laterale ( cuplat cu
bracajul de eleron).
Aripa dispus median este cu unghi diedru i de calaj. Ampenajul orizontal
este cu unghi de calaj. Fuzelajul este cilindric.
d) 3.2.1 Notaii, terminologie, simboluri
Fig. 3.15 Configuraie normal de avion
Terminologia i notaiile utilizate sunt n concordan cu standardul [X1]

Principalele notaiile utilizate pentru termeni aerodinamici pe elemente izolate
sunt:

C zF - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe fuzelaj;

C zA - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe arip;

C zO - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe ampenajul
orizontal;

C zV - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe ampenajul
vertical;
C x 0 F - coeficientul forei axiale la incidena nul pentru fuzelaj;
C x 0 A - coeficientul forei axiale la inciden nul pentru arip;
C x 0O - coeficientul forei axiale la inciden nul pentru ampenaj orizontal;
C x 0V - coeficientul forei axiale la inciden nul pentru ampenaj vertical;
43
Prelegere 3
1 2 C xF
- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu incidena, la
2 2
inciden nul pentru fuzelaj;
1 2 C xA
2 2
inciden nul pentru aripa;
1 2 C xO
2 2
inciden nul pentru ampenaj orizontal;
1 2 C xV
2 2
inciden nul pentru ampenaj vertical;
~
x FV - focarul pe ampenaj vertical raportat la bordul de atac al cmaV ,
adimensionalizat cu cmaV ;
~
x FA - focarul pe aripa raportat la bordul de atac al cmaA , adimensionalizat cu ~
x FA ;
~
x FO - focarul pe ampenaj orizontal raportat la bordul de atac al cmaO
adimensionalizat cu cmaO ;
~
x FF - focarul pe fuzelaj raportat la vrful fuzelajului, adimensionalizat cu lungimea
fuzelajului.
Pentru termenii de interferen se folosesc urmtoarele notaii:

C x 0 - creterea coeficientului forei axiale datorit interferenelor;
KV - coeficientul de interferen al ampenajului vertical in prezenta fuzelajului;
K FV - coeficientul de interferena al fuzelajului in prezenta ampenajului vertical;
K A - coeficientul de interferena al aripii in prezenta fuzelajului;
K FA - coeficientul de interferena al fuzelajului n prezena aripii;
K O - coeficientul de interferena al ampenajului orizontal in prezenta fuzelajului;
K FO - coeficientul de interferen al fuzelajului in prezenta ampenajului orizontal;

- derivata deflexiunii curentului pe ampenajul orizontal, datorit prezenei

aripii, in raport cu unghiul de incidena;

- derivata deflexiunii curentului pe ampenajul vertical, datorit prezenei aripii,

in raport cu unghiul de deriv;
fV - frnarea curentului de aer n dreptul ampenajului vertical;
fA - frnarea curentului de aer n dreptul aripii;
fO - frnarea curentului de aer in dreptul ampenajului orizontal;
Mrimile geometrice utilizate se noteaz astfel:

44
Prelegere 3
l - lungime de referin (lungimea fuzelajului );

cmaV - coarda medie aerodinamic a ampenajului vertical;
cmaA - coarda medie aerodinamic a aripii;
cmaO - coarda medie aerodinamic a ampenajului orizontal;
S - suprafaa de referin (seciunea transversal a fuzelajului );
SV - suprafaa ampenajului vertical;
S A suprafaa aripii;
S O suprafaa ampenajului orizontal;
- unghiul diedru al aripii;
e - bracajul de profundor;
a - bracajul de eleron;
r - bracajul de direcie.
e) 3.2.2. Termeni aerodinamici n triedrul configuraie
Conform prevederilor standardului [X1] vom considera un triedru

aerodinamic drept, cu originea n vrful configuraiei, cu axa xa orientat spre
partea posterioar a configuraie, cu axa z a orientat n sus (fig. 3.13).
a)Termenii coeficientului forei axiale C x
Un prim termen al coeficientului forei axiale este coeficientul forei axiale

la inciden nul ( activ) - a11a .
Pornind de la termenii pe elemente izolate i de la termenii de interferen se
obine:
1~ ~ 1 2 C xA
2
C x 0 activ = C x 0 F + SV fV C zV + S A fA C x 0 A +

2
+ C
zA K
A CA +
2 2
. (3.38)
~
1 2
C 2

S O fO C x 0O + xO
2
+ C zO
K O CO + C xO
2
Pentru cazul avionului cu motor cu reacie, cu motorul oprit, coeficientul
forei axiale la inciden nul notat a12 a se determin cu relaia:
C x 0 pasiv = C x 0 activ + C x 0 fund . (3.39)
Un alt termen de interes este derivata a doua a coeficientului forei axiale n
raport cu incidena n primul plan (deriva), notat a21a . Relaia de calcul a acestui
termen este:
45
Prelegere 3
1 2 C x 1 2 C xF ~ 1 2 C xA
= + S A fA (K A + K FA )cos +
2 2 2 2 2 2

2
. (3.40)
~ 1 2 C xO 1 C x
+ S O fO 2
(K O + K FO )1 + 2
2 2
Analog, se calculeaz derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport
cu incidena n al doilea plan ( glisada) notat a22 a . Relaia de calcul pentru acest
termen este de forma:
1 2 C x 1 2 C xF ~ 1 2 C xA
= + 0 ,5 S (K A + K FA )sin +
2 2 2 2
A fA 2
2
2
. (3.41)
~ 1 2 C xV 1 C x
+ 0,5SV fV 2
(K V + K FV )1 +
2 2 2

n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficientului forei axiale
datorai bracajelor de comand.
- derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport cu bracajul de profundor
notat a6 a :
1 2C x ~ 1 2 C xO
= S O fO
2 2 + C
zO K O O ; (3.42)
2 e2
- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu bracajul de eleron notat
a7 a :
1 2C x ~ 1 2 C xA
= S
A fA 2
+ C zA

K A A ; (3.43)
2 a2
2
- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu bracaj de direcie notat
a8 a :
1 2C x ~ 1 2 C xV

= 0,5 S V
+ C zV
fV

KV V . (3.44)
2 r2 2

2

n sfrit, datorit n principal unghiurilor de calaj a aripii i a ampenajului
orizontal se poate defini i derivata de ordinul nti a coeficientului forei axiale in
raport cu incidena n primul plan, notat a9 a :
C x ~ 1 2 C xA ~ 1 2 C xO
= 2 S A fA 2
+ C
zA K
A CA + 2 S
O fO
+ C zO

K O CO . (3.45)
2 2
2

b) Termenii coeficienilor forelor normale C y ; C z

Un prim termen este coeficientul normal pe primul plan la incidena nul
notat b0 a datorat n principal unghiurilor de calaj pentru arip i ampenaj i
coeficientului de portan la inciden nul n cazul unui profilul nesimetric al
aripii sau ampenajului orizontal:
46
Prelegere 3
~ ~
C z 0 = S A fA K A (C zA0 + C zA cA ) cos + S O fO K O (C zO 0 + C zO cO ) . (3.46)
n continuare se poate determina derivata coeficientului normal pe primul
plan cu incidena, notat b11a :
~ ~
C Z = C zF

+ S A fA C zA
( K A + K FA ) cos + S O fO C zO ( K O + K FO )1 . (3.47)

Analog se determin derivata coeficient normal pe al doilea plan cu
incidena (deriva) notat b12 a :
~ ~
C y = C zF

+ 0,5S A fAC zA
( K A + K FA ) sin + 0,5SV fV C zV ( KV + K FV )1 . (3.48)

n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienilor forelor normale
datorai bracajelor de comand.
- derivata coeficientului normal pe primul plan cu bracajul de profundor notat
b51a :
~
C ze = S O fO C zO

K O O . (3.49)
- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu bracajul de direcie notat
b52 a :
~
C yr = 0,5SV fV C zV
KV V . (3.50)
- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu bracajul de eleron notat b6 a :
~
C ya = S A fAC zA

K A A sin . (3.51)
n sfrit, se mai pot determina doi termeni nestaionari i un termen de
cuplaj cu viteza de ruliu:
- derivata coeficientului normal pe primul plan cu incidena nestaionar, notat
b91a :
~
C z& = S O C zO K O fO 1 ( ~ x FO ~
x FA ) . (3.52)

- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu incidena nestaionar (deriv)
notat b92 a :
~
KV fV 1 ( ~
x FV ~
&
C y = 0,5SV C zV x FA ) . (3.53)

- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu viteza de ruliu (cuplaj),
notat b10 a :
1 1
C yp = 2 A fA ( K A + K FA )k1 AC zA ~ sin V fV ( KV + K FV )k1V C zV 1 ~
y FA z FV
(3.54)
c) Termenii coeficienilor momentelor de tangaj, giraie Cm ; C n
47
Prelegere 3
Un prim termen este coeficientul de tangaj la inciden nul notat d 0 a

datorat n principal unghiurilor de calaj pentru arip i ampenaj i coeficientului de
portan la inciden nul n cazul unui profilul nesimetric al aripii sau
ampenajului orizontal:
~ ~ 1 2 C xA
2 ~

C m 0 = S A fA K A (C mA0 + C mA cA ) cos + S A fA C x 0 + 2
+ C zA

K A cA y FA sin +
2
~
+ S O fO K O (C mO 0 + C mO cO )
(3.55)
n continuare se poate determina derivata coeficientului momentului de
tangaj cu incidena, notat d11a :
~ ~
Cm = CmF

+ S A fACmA
( K A + K FA ) cos + S O fO CmO ( K O + K FO )1 . (3.56)

Analog se determin derivata coeficientului momentului de giraie cu
unghiul de deriv, notat d12 a :
~ ~
Cn = CmF

0,5S A fACmA
( K A + K FA ) sin 0,5SV fV CmV ( KV + K FV )1 .(3.57)

n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienilor de moment datorai
bracajelor de comand.
- derivata coeficientului de tangaj cu bracajul de profundor notat d 51a :

~
Cme = S O fO CmO

K O O ; (3.58)
- derivata coeficientului de giraie cu bracajul de direcie notat d 52 a :
~
Cdr = 0,5SV fV CmV
KV V ; (3.59)
- derivata coeficientului de moment de giraie cu bracajul de eleron notat d 6 a :
~
Cna = S A fAC mA

K A A sin ; (3.60)
n sfrit, se mai pot pune n eviden doi termeni nestaionari i un termen
de cuplaj cu viteza de ruliu:
- derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidena nestaionar, notat

d 91a :
~
C m& = S O C zO K O fO 1 ( ~
x FO ~
x FA ) ~
x FO ; (3.61)

- derivata coeficientului momentului de giraie cu incidena nestaionar (glisada),
notat d 92 a :
~
KV fV 1 ( ~
x FV ~
x FA ) ~
&
Cn = 0,5SV C zV x FV ; (3.62)

- derivata coeficientului momentului de giraie cu viteza de ruliu, termen de
cuplaj, notat: d10 a
48
Prelegere 3
~
x FA ~
x FV
Cnp = 2 A fA ( K A + K FA )k1 AC zA ~ sin V fV ( K V + K FV ) k1V C zV 1 ~
y FA z FV
(3.63)
d) Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl
Un ultim grup de termeni sunt cei ai momentului de ruliu. Astfel, se poate

pune n eviden:
- derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu, notat c3a

Clp = 2 A fA ( K A + K FA )k1 AC zA + 2 O fO ( K O + K FO )k1O C zO 1 +

;(3.64)

+ V fV ( KV + K FV )k1V C zV 1

- derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de eleron, notat c6 a
~
C a = S C K ~
l A fA y ;
zA A A FA (3.65)
- derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de direcie, notat c7 a
~
Clr = 0,5SV fV C zV

KV V ~
z FV ; (3.66)
- derivata coeficientului de ruliu cu unghiul de glisad, c13a
~ ~
C = 0,5S C ~
l A fAy cos 2 0,5S C ~
zA CA 50 A z .
V fV (3.67)
zV FV
f) 3.2.3 Transformarea coeficienilor i termenilor de dezvoltare ai

acestora din triedrul configuraie n triedrul mobil
n figura 3.16 sunt prezentate dou triedre: triedrul configuraie, cu originea

n vrful fuzelajului i triedrul mobil cu originea n centrul de mas al aparatului de
zbor. Deoarece ecuaiile dinamice ale micrii, dup cum se va arta n capitolul
urmtor, sunt construite n triedrul mobil legat de centrul de mas este util ca i
coeficienii aerodinamici, cu ajutorul crora se va defini torsorul aerodinamic, s
fie adui n acest triedru.
49
Prelegere 3
ya x0
xa
Fig. 3.16 Trecerea de la triedrul configuraie la triedru mobil
Legtura dintre coeficienii aerodinamici n triedrul configuraie legat de

vrful aparatului i triedrul mobil legat de centrul de mas este:
C x = C xa C y = C ya C z = C za Cl = Cla C m = Cma + x 0 C za Cn = Cna + x 0 C ya .
(3.68)
unde: x 0 = x0 l .
n acest caz se pot scrie relaiile de transformare dintre coeficienii
termenilor de dezvoltare:
a1 = a1a ; a21 = a21a ; a22 = a22 a ; a6 = a6 a ; a7 = a7 a ; a8 = a8 a ; a9 = a9 a ;
b0 = b0 a ; b11 = b11a ; b12 = b12 a ; b51 = b51a ; b52 = b52 a ; b6 = b6 a ; b91 = b91a ;
b92 = b92 a ; b10 = b10 a ; c3 = c3a ; c6 = c6 a ; c7 = c7 a ; c13 = c13a ;
d 0 = d 0a + ~ x0 b0 a ; d11 = d11a + ~ x0 b11a ; d12 = d12 a + ~ x0 b12 a ; d 51 = d 51a + ~
x0 b51a ;
d 52 = d 52 a + x0 b52 a ; d 6 = d 6 a + x0 b6 a ; d 91 = d 91a + x0 b91a ; d 92 = d 92 a + ~
~ ~ ~ x0 b92 a ;
~
d10 = d10 a + x0 b10 a .
(3.69)
g) 3.2.4 Calculul termenilor de rotaie n triedrul mobil
Datorit faptului c rotaiile de tangaj i giraie au loc n jurul centrului de

mas, termeni datorai acestor micri se calculeaz direct n triedrul mobil cu
originea n centrul de mas. Pentru acesta se determin nti poziia focarelor pe
elemente izolate n raport cu centrul de masa:
~ ~ ~ ~
X FF = ~
x0 ~x FF ; X FA = ~
x0 ~ x FA ; X FO = ~x0 ~
x FO ; X FV = ~
x0 ~
x FV . (3.70)
Un prim termen care se poate calcula este derivata coeficientului forei
normale din planul de simetrie cu viteza de rotaie n tangaj, notat b41 :
~ ~
C zq = X FA S A fA C zA ( K A + K FA ) cos +
~ fO . (3.71)
~ ~ X FA

+ X FO S O fO C zO ( K O + K FO )1 ~
X FO fA

50
Prelegere 3
Similar se poate calcula derivata coeficientului forei normale pe planul de

simetrie cu viteza de rotaie n giraie, notat b42 :
~ ~
C yr = 0,5 X FA S A fA C zA ( K A + K FA ) sin
~ ~ X~ FA fV . (3.72)

0,5 X FV SV fV C zV ( KV + K FV ) 1 ~
X FV fA

n continuare, se poate determina derivata coeficientului momentului de
tangaj cu viteza de rotaie n tangaj, notat d 41 :
~2 ~
C mq = ( ~
x0 0,5) 2 C zF X FA
S A fA C zA ( K A + K FA ) cos
~ fO . (3.73)
~2 ~ X FA
X FO
S O fO C zO ( K O + K FO )1 ~
X FO fA

Similar se obine derivata coeficientului momentului de giraie cu viteza de
rotaie n giraie, notat d 42 :
~2 ~
C nr = ( ~
x0 0,5) 2 C zF 0,5 X FA
S A fA C zA ( K A + K FA ) sin
~ fV
. (3.74)
~2 ~ X FA
0,5 X FV
SV fV C zV ( K V + K FV )1 ~
X FV fA

Pentru momentul de ruliu se poate obine derivata coeficientului momentului
de ruliu cu viteza de rotaie n giraie, notat c5 :
~ ~ ~ ~
C = S C (K + K ) ~
lr A fA zA A y X sin S C ( K + K ) ~
FA FA FA V z X . (3.75)
fV zV V FV FV FV
n final se poate scrie derivata a doua a coeficientului forei axiale cu viteza

unghiular n tangaj i cu bracajul de profundor, notat a10 :
~ ~
C xqe = S O fO C zO K O X FO O . (3.76)
h) 3.2.5 Sinteza caracteristicilor aerodinamice pentru o configuraie

normal de tip avion
Pentru sinteza caracteristicilor aerodinamice se pornete de la

adimensionalizarea vitezele de rotaie i a incidenele nestaionare. Astfel, dac se
definete timpul de referin: t * = l / V , se obine:
p = pt ; q = qt ; r = rt ; = & t ; = & t , (3.77)
unde, reamintim c lungimea de referin pentru elementele micrii este lungimea
fuzelajului.
Pentru o configuraie normal, tip avion, cu arip cu unghi diedru i unghi
de calaj, considernd o dezvoltare n serie Taylor n jurul micrii de baz i innd
cont de paritatea termenilor se obine urmtoarea form polinomial a
coeficienilor aerodinamici n triedrul mobil legat de centrul de masa al aparatului
de zbor:
C x = a1 + a 21 2 + a 22 2 + a6 2p + a7 e2 + a8 d2 + a9 + a10 q p + a13 ( z p z pc )
51
Prelegere 3
C y = b12 + b42 r +b 52 d + b6 e + b92 + b10 p

C z = b0 + b11 + b41q +b 51 p + b91
Cl = c3 p + c5 r +c 6 e +c 7 d + c13
C m = d 0 + d11 + d 41q + d 51 p + d 91
C = d + d r + d + d + d + d p ,
n 12 42 52 d 6 e 92 10 (3.78)
unde coeficienii a1 , a21 dependeni de numrul Mach, au fost definii anterior
Pornind de la aceste expresii se pot determina cu uurin principalele
derivate ale coeficienilor aerodinamici n raport cu variabilele de stare i de
comand:
C z = b11 ; C y = b12 ; C m = d11 ; Cn = d12 ; C zp = b51 ; C yd = b52 ; C mp = d 51 ;
Cnd = d 52 ; Clp = c3 ; Cle = c6 ; .
(3.79)
Coeficienii aerodinamici si derivatele lor astfel determinate vor fi folosite
pentru ntocmirea ecuaiilor micrii n form neliniar i neliniar, iar n final vor
fi utilizai pentru construirea matricelor de stabilitate i comand necesare n
sinteza i analiza sistemului de comand a aparatului de zbor.
52
Prelegere 4
II ECUAIILE MICRII GENERALE

Forma neliniar a ecuaiilor de micare
4. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI,

MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL
La acest punct al lucrrii va fi analizat influena unor termeni secundari,

cum ar fi modificarea acceleraiei greutii cu latitudinea i altitudinea precum i
influena rotaiei Pmntului asupra traiectoriei.
4.1 FORA DE ATRACIE A PMNTULUI
ntr-o prim aproximaie se poate considera c Pmntul este sferic, pentru

determinarea forei de atracie putndu-se scrie:
N p
g Ar
g A1
normala la
g A suprafaa
elipsoidului
g A2
g
p
P
Fig. 4.1 Compunerea acceleraiei forei de atracie
53
Prelegere 4
Mm
GA = f , (4.1)
R2
n care:
M 6 10 24 Kg - masa Pmntului;
m - masa rachetei;
R - distana curent de la rachet la centrul Pmntului;
f 6,66 10 11 m 3 Kg 1 s 2 - constanta atraciei universale.
Considernd masa rachetei unitar, acceleraia dup direcia razei se poate
scrie cu ajutorul funciei poteniale U :
U M
g Ar = =f 2 , (4.2)
R R
unde produsul dintre constanta atraciei universale i masa Pmntului are
valoarea: fM = 3,986004 1014 m 3 s 2 .
n realitate Pmntul are forma unui elipsoid cu semiaxa mare a = 6378137 m
a b 1
, i turtirea = = , unde b este semiaxa mic. n acest caz, potenialul se
a 298,25
scrie ca o serie de polinoame Legendre care depind de latitudinea geocentric p :
a 00 a 20 a
U ( R, p ) = + 3 P20 (sin p ) + 405 P40 (sin p ) + ... (4.3)
R R R
unde:
3 1 35 4 15 3
P20 (sin p ) = sin 2 p ; P40 (sin p ) = sin p sin 2 p + . (4.4)
2 2 8 4 8
Pentru aceast expresie a potenialului, componentele acceleraiei dup direcia
radial i tangenial ( fig. 4.3) sunt:
U a 00 3 a 20 35 a 40 30 3
g A1 = = 2 + (3 sin 2 p 1) + (5 sin 4 p sin 2 p + )...
r R 2 R 4
8 R 6
7 7
1 U 3 a 20 5 a 40
g A2 = = sin 2 p + cos p (7 sin 3 p 3 sin p )... (4.5)
R p 2 R 4
2 R 6
n continuare este util s se pun n eviden componenta orientat pe

direcia polar (N-S) i componenta pe direcia radial (fig.4.1):
a00 3 a20 15 a40
g Ar = g A1 g A 2 tg p = 2
4
(5 sin 2 p 1) + 6
(21sin 4 p 14 sin 2 p + 1)...
R 2R 8 R
g A2 a 20 5 a 40
g A = = 3 4 sin p sin p (7 sin 2 p 3)... (4.6)
cos p R 2 R6
Reinnd termenii principali din relaiile anterioare, componentele
acceleraiei corespunztoare forei de atracie a Pmntului sunt:
a00 3 a 20 a 20
g Ar = (5 sin 2 p 1) + ... g A = 3 sin p ... (4.7)
R2 2 R4 R4
unde primii termeni ai acestor serii rezult din valorile:
3
a 00 = 3,9861679 1014 ; a 20 = 26,32785 10 24 . (4.8)
2
54
Prelegere 4
n acest mod s-au obinut componentele acceleraiei forei de atracie a

Pmntului ca funcii de latitudinea geocentric p i de distana curent a
rachetei de la centrul Pmntului:
R = x 2p + y 2p + ( R p + z p ) 2 , (4.9)
unde: x p ; y p ; z p sunt coordonatele rachetei n triedrul Pmnt, iar raza Pmntului
este aproximat cu:
R p a (1 sin 2 p ) . (4.10)
n continuare, aceste relaii vor fi folosite pentru a gsi componentele
acceleraiei greutii proiectate dup axele triedrului Pmnt.
4.2 ACCELERAIA GREUTII I ACCELERAIA CORIOLIS
Dac pentru scrierea ecuaiilor de micare vom considera un sistem

geocentric, legat de Pmnt, datorit micrii de rotaie diurne trebuie ca n
membrul drept al ecuaiilor de micare s se considere dou acceleraii
suplimentare: acceleraia de transport (centrifug), cu expresia : p ( p R ) i
acceleraia Coriolis dat de: 2 p V , unde viteza de rotaie a Pmntului are
valoarea: p = 7,2921 10 5 s 1 .
Fora centrifug datorat rotaiei Pmntului mpreun cu fora de atracie
formeaz fora de greutate G , iar acceleraia corespunztoare poart numele de
acceleraia greutii g . Componentele radiale i polare ale acceleraiei greutii,
dac inem cont i de expresiile acceleraiei forei de atracie determinate anterior
(4.7), devin:
g r = g Ar 2p R ; g = g A + 2p R sin p . (4.11)
n acest caz, componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului legat
de Pmnt sunt:
xp xp yp yp z p + Rp zp
g xp = g r g ; g yp = g r g ; g zp = g r g , (4.12)
R p R p R p
unde s-au notat: xp ; yp ; zp - componentele vitezei de rotaie a Pmntului dup
sistemul de axe legat de Pmnt, componente date de relaiile:
xp = p cos p cos p ; yp = p cos p sin p ; zp = p sin p , (4.13)
n care cele dou unghiuri utilizate sunt: p - unghiul de azimut i p - latitudinea
geocentric.
Pe de alt parte, acceleraia Coriolis este:
a c = 2 p V , (4.14)
componentele acesteia n triedrul Pmnt fiind date de:
a cxp = 2(V yp zp Vzp yp ) ; a cyp = 2(Vzp xp V xp zp ) ; aczp = 2(Vxp yp V yp xp ) , (4.15)
unde V xp ;V yp ;V zp sunt componentele vitezei rachetei n triedrul Pmnt.
55
Prelegere 4
4.3 LEGTURA DINTRE TRIEDRUL PMNT I TRIEDRUL MOBIL AL

RACHETEI
Deoarece lucrarea are n vedere determinarea micrii rachetei n raport cu

un observator legat de suprafaa Pmntului, fa de care se definesc poziia de
lansare i poziia intei, se pornete de la un triedru legat de Pmnt care particip
la micarea de rotaie diurn a acestuia1. Triedrul astfel ales, este un sistem
geocentric, cu originea n centrul de mas al Pmntului, considerat elipsoid de
rotaie.
Pentru a ajunge la triedrul mobil al rachetei vom trece printr-o serie de
triedre intermediare. Astfel, un prim sistem intermediar este triedrul de start
(Ox s y s z s ) , care este un sistem geodezic, cu axa z s orientat n exteriorul
elipsoidului, perpendicular pe suprafaa acestuia (fig.4.2). Att triedrul Pmnt ct
i triedrul de start, participnd la micarea de rotaie a Pmntului nu sunt triedre
ineriale. Dar, deoarece am introdus coreciile cu acceleraia Coriolis, iar pentru
acceleraia gravitaional s-a inut cont de componenta centrifug, se poate realiza
integrarea ecuaiilor dinamice de micare ca n cazul unui triedru inerial, dup
cum vom arta n prelegerea 6. Dup cum arat [L1], dac notm cu p unghiul
dintre normala geodezic i normala geocentric:
p = g p , (4.16)
i cu p unghiul de azimut, legtura dintre cele dou triedre devine:
[x s z s ] = A p [x p
(4.17) zp ] .
T T
ys yp
Suprapunerea triedrului Pmnt peste triedrul de start se face prin trei rotaii
succesive:
cos p sin p 0 cos p 0 sin p cos p sin p 0

A p = sin p cos p 0 0 1 0 sin p cos p 0 ,

0 0 1 sin p 0 cos p 0 0 1
de unde, matricea de rotaie dintre cele dou triedre este:
sin 2 p + cos 2 p cos p sin p cos p (1 cos p ) cos p sin p

A p = sin p cos p (1 cos p ) cos 2 p + sin 2 p cos p sin p sin p . (4.18)
cos p sin p sin p sin p cos p

1 Pentru dezvoltarea altor studii i aplicaii, cum ar fi cele de satelizare sau cu ieire din zona de atracie a
Pmntului poate fi considerat triedru inerial, cu originea n centrul Pmntului, cu axele fixe, orientate dup stele
foarte ndeprtate, care nu particip la micarea de rotaie diurn a Pmntului.
56
Prelegere 4
p
N
xp
ys zs xs
zp p
yp
Q p
Op Rp
g p P
G Q
Fig. 4.2 Triedrul Pmnt i triedrul de start
Pentru a calcula unghiul p dintre cele dou normale se pornete de la relaia

geometric indicat n [L1] :
a 2 tg p = b 2 tg g ,
unde a, b sunt semiaxele Pmntului.
a b 1
n baza relaiei = = care definete turtirea Pmntului, se obine relaia
a 298,25
cutat:
2 tg p (1 + / 2)
tg p = , (4.19)
tg 2 p + (1 ) 2
relaie care pentru valori mari ale tangentei unghiului de latitudine geocentric ( n
apropierea polilor), poate fi aproximat astfel:
tg p (1 / 2) sin(2 p ) .
Evident c dac originea triedrului de start este situat pe ecuator sau la unul din
poli, unghiul dintre normale este nul, matricea de rotaie A p cptnd forma
unitar.
Urmtorul triedru intermediar este triedrul iniial de start (O0 X 0Y0 Z 0 ) , care
are aceeai origine cu triedrul de start, dar ale crui axe nu particip la rotaia
diurn a Pmntului (fig.4.3). Acest triedru avnd aceeai origine cu triedrul de
start i triedrul Pmnt, ntr-un punct de pe suprafaa Pmntului, particip ns la
micarea de translaie suprafeei acestuia, odat cu celelalte triedre, dar spre
deosebire de acestea, deoarece nu particip la micarea de rotaie diurn poate fi
considerat triedru inerial. Dei integrarea ecuaiilor dinamice de micare s-ar putea
57
Prelegere 4
face n cadrul acestui triedru fr adugarea acceleraiei Coriolis i a termenilor

centrifugali, deoarece este impropriu pentru definirea poziiei de lansare i a
poziiei intei, acest triedru are o utilitate pur teoretic, fcnd trecerea de la
triedrul de start la triedrul mobil legat de rachet. Triedrul de start, se rotete n
jurul axei polare fa de triedrul iniial de start, considerat fix, cu un unghi egal cu
unghiul de rotire al Pmntului n intervalul de timp. Legtura dintre cele dou
triedre se poate scrie astfel:
[X 0 Y0 Z 0 ]T = A p [x s y s z s ]T (4.20)
Suprapunerea triedrului de start peste triedrul de start iniial se face prin cinci
rotaii succesive:
cos p sin p 0 cos g 0 sin g 1 0 0

A p = sin p cos p 0 0 1 0 0 cos p t sin p t
0 0 1 sin g 0 cos g 0 sin p t cos p t
cos g 0 sin g cos p sin p 0

0 1 0 sin p cos p 0,
sin g 0 cos g 0 0 1

xs
X xs
p 0
Z0 zs
Y0 zs
ys
ys
P
g
pt G
Fig. 4.3 Triedrul de start i triedrul iniial de start
de unde, elementele matricei de rotaie sunt:

a11 = cos 2 p cos 2 g (1 cos p t ) + cos p t ;
a12 = sin p cos p cos 2 g (1 cos p t ) sin g sin p t ;
a13 = cos p sin g cos g (1 cos p t ) + sin p cos g sin p t ;
a21 = sin p cos p cos 2 g (1 cos p t ) + sin g sin p t ;
a22 = sin 2 p cos 2 g (1 cos p t ) + cos p t ;
58
Prelegere 4
a23 = sin p sin g cos g (1 cos p t ) cos p cos g sin p t ;

a31 = cos p sin g cos g (1 cos p t ) sin p cos g sin p t ;
a32 = sin p sin g cos g (1 cos p t ) + cos p cos g sin p t ;
a33 = sin 2 g (1 cos p t ) + cos p t .
(4.21)
Evident c dac timpul de zbor este foarte mic, matricea A p tinde spre
forma unitate.
n continuare, triedrul iniial de start se va rsuci cu radiani n jurul axei
xo cu ajutorul matricei A , obinndu-se un triedrul sol fix O 0 X g Y g Z g care are axa
Z g orientat n jos, perpendicular pe suprafaa Pmntului. n sfrit, cu ajutorul
unghiurilor de atitudine tip Euler ( , , ) sau a componentelor cuaternionului
Hamilton (q1 , q2 , q3 , q4 ) triedrul sol mobil va fi suprapus peste triedrul mobil legat
de rachet, forma matricei de rotaie A e , care realizeaz aceast transformare,
urmnd a fi prezentat ulterior.
n concluzie, pentru trecerea unor mrimi din triedrul Pmnt la triedrul
mobil legat de rachet este necesar s se aplice succesiv rotaiile prezentate
anterior, rotaii care pot fi concentrate ntr-o singur matrice:
A p = A e A A p A p = A i A p A p , (4.22)
care reprezint matricea de rotaie ntre triedrul legat de Pmnt i triedrul mobil al
rachetei.
OBSERVAIE - Pentru durate mici de zbor influena rotaiei Pmntului se poate neglija,
triedrul iniial de start coinciznd cu triedrul de start. Pe de alt parte, dac se neglijeaz i
turtirea Pmntului, triedrul de start coincide cu triedrul Pmnt. n acest caz, pentru
simplificarea terminologiei, dac nu exist posibilitatea apariiei de confuzii, se poate utiliza
pentru oricare din cele trei triedre noiunea de triedru inerial, sau prin abuz de limbaj triedru fix
sau triedru Pmnt. Astfel, n cazul rachetelor balistice sau antiaeriene, uzual se utilizeaz ca
sistem de referin triedrul de start, pe care l vom considera ca sistem inerial, iar n cazul
rachetelor de aviaie sau a aparatelor de zbor de tip avion se obinuiete s se utilizeze ca sistem
de referin triedrul Pmnt, care va fi de asemenea considerat sistem de referin inerial.
La acest punct al lucrrii au fost analizate pe scurt influena ctorva

elemente secundare asupra micrii rachetei. n continuare, vom reaminti cteva
noiuni legate de micarea ntr-un sistem de referin mobil, noiuni care mpreun
cu problemele specifice ale micrii corpurilor de mas variabil, constituie
contextul abordrii ecuaiilor micrii generale a rachetei, ecuaii care vor face
obiectul capitolului urmtor al lucrrii.
59
Prelegere 4
4.4 MICAREA N RAPORT CU UN SISTEM DE REFERIN MOBIL
Deoarece n continuare se vor face referiri la elementele micrii ntr-un

triedru mobil este util s se reaminteasc formularea matriceal a acestei probleme,
avnd ca lucrare de referin [V2].
Pentru aceasta, se consider
triedrul mobil (OXYZ) (fig.4.4) cu
versorii ( i , j , k ) care efectueaz o micare
de rotaie generalizat cu
componentele dup axele triedrului
mobil ( p, q , r ) . Originea triedrului mobil
(0) se deplaseaz cu viteza absolut Vo de
componentele (u0 , v 0 , w0 ) i cu acceleraia
absolut de componente (a x 0 , a y 0 , a z 0 ) .
Vectorul de poziie R , care are
proieciile x, y, z, urmrete deplasarea
unui punct de vitez absolut V1 cu
componente (u1 , v1 , w1 ) i de acceleraie
absolut a1 cu componentele Fig. 4.4 Micarea n triedru mobil
(a x 1 , a y 1 , a z 1 ) .
Avnd n vedere c vectorul de poziie se poate exprima:
R = xi + yj + zk (4.23)
prin derivarea succesiv a acestei relaii se obine:
R& = xi
& + yj & + zk& + xi& + zj& + zk& ; (4.24)
&& = &&
R xi + &&
yj + && & & + 2 zj
zk + 2 xi & & + xi&& + yj&& + zk&& .
&& + 2 zk (4.25)
Pentru exprimarea derivatelor versorilor triedrului mobil se pornete de la
relaiile cunoscute:
i& = i ; &i& = & i + ( i );

&j = j; & j + ( j );
&j& = (4.26)
k& = k ; & k + ( k ),
k&& =
obinndu-se dup o grupare convenabil a termenilor:

i& i &i& i
& && T
j = A j ; j = B j , (4.27)
k& k k& k

unde:
60
Prelegere 4
0 r q
A = r 0 p ; (4.28)
q p 0
(q 2 + r 2 ) pq r& rp + q&
&
B = A + A pq + r&
2
(r + p )
2 2
qr p& , (4.29)
rp q& qr + p& ( p 2 + q 2 )

s-au notat matricele de derivare ale versorilor triedrului mobil.
n acest caz, innd cont c R& = V1 V0 ; R&& = a1 a0 , relaiile vectoriale de

derivare ale vectorului de poziie R pot fi puse n forma matriceal:
u1 u 0 x& x a x1 a x 0 &z& x& x

v v = y& + A y ; a a = &y& + 2 A y& + B y , (4.30)
1 0 y1 y0
w1 w0 z& z a z1 a z 0 &z& z& z

unde matricele A i B au fost definite anterior.
Relaiile deduse anterior puse n forma:
u1 u 0 x& x a x1 a x 0 &x& x& x
v = v + y& + A y ; a = a + &y& + 2 A y& + B y ; (4.31)
1 0 y1 y 0
w1 w0 z& z a z1 a z 0 &z& z& z

exprim viteza i acceleraia absolut a unui punct ntr-un triedru mobil cnd se
cunoate micarea triedrului i micarea relativ a punctului fa de triedru.
Astfel, prima relaie (4.31) se poate scrie:
va = vr + vt , (4.32)
unde s-a notat:
u1 x& u0 x
v a = v1 ; v r = y& ; v t = v0 + A y .
(4.33)
w1 z& w0 z
viteza absolut viteza relativ viteza de
transport
n cea de a doua relaie (4.31) termenii au urmtoarea semnificaie:

aa = ar + at + ac , (4.34)
unde s-a notat:
a x1 &x& a x0 x x&

a r = &y& ; a t = a y 0 + B y ; a c = 2A y& .
a a = a y1 ;

(4.35)
a z1 &z& a z 0 z z&
acceleraia acceleraia acceleraia acceleraia
61
Prelegere 4
absolut relativ de transport Coriolis
n baza relaiilor deduse se pot determina derivatele proieciilor vectorului

de poziie R dup axele triedrului mobil, atunci cnd se cunosc vitezele i
acceleraiile absolute ale originii i ale punctului mobil precum i vectorul de
poziie R i viteza de rotaie :
x& u1 u 0 x &x& a x1 a x 0 u1 u 0 x
y& = v v A y ; &y& = a a 2A v v + B T y . (4.36)
1 0 y1 y0 1 0
z& w1 w0 z &z& a z1 a z 0 w1 w0 z
Prima relaie de derivare care leag viteza absolut de viteza relativ i de
transport poate fi privit ca o relaie general de derivare a unei mrimi vectoriale
n triedrul mobil.
Astfel, dac se consider o mrime vectorial U cu componente dup axele

triedrului mobil ( u x , u y , uz ) i derivata acesteia V = U& cu componente dup axele
triedrului mobil ( v x , v y , v z ), ntre aceste dou mrimi exist relaia matriceal:
v x u& x u x
v = u& + A u , (4.37)
y y y
v z u& z u z
care este echivalent cu relaia vectorial cunoscut:
d U U
= + U .
dt t
La acest punct al lucrrii au fost prezentate formele matriceale ale relaiilor
de derivare ce descriu micarea ntr-un triedru mobil. Aceste relaii astfel stabilite
vor fi utilizate n continuare att la exprimarea ecuaiilor micrii generale ct i
pentru construirea ecuaiilor cinematice de dirijare n cazul metodelor de dirijare n
dou i trei puncte.
62
Prelegere 5
5. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII
n acest capitol al lucrrii ne propunem s stabilim ecuaiile micrii

generale a rachetei. Din raiuni metodologice acestea au fost desfcute n dou:
ecuaii dinamice i ecuaii cinematice.
n principiu, ecuaiile micrii reprezint un grup de 6 ecuaii difereniale de
ordinul doi (corespunztoare micrii cu 6 grade de libertate a unui rigid de mas
variabil), respectiv 12 ecuaii difereniale de ordinul unu. Jumtate dintre acestea,
numite ecuaii dinamice, se obin n baza teoremei impulsului i a teoremei
momentului cinetic aplicat unui corp de mas variabil. Cealalt jumtate, numite
ecuaii cinematice, descriu pe de o parte legtura ntre componentele vectorului
vitez, V , exprimate n triedrul inerial i n triedrul rachet i pe de alt parte,
dac se utilizeaz unghiuri de atitudine tip Euler, avnd n vedere c:
= & +& +&
, descriu legtura ntre componentele p, q, r ale vectorului i
& & &
derivatele unghiurilor de atitudine: , , .
NOTAII
Fig. 5.1 Coordonate unghiulare i sisteme de referin
63
Prelegere 5
Principalele sisteme de referin utilizate la ntocmirea ecuaiilor cinematice,

conform standardului [X2] sunt:
O0 X 0Y0 Z 0 - triedrul iniial de start (triedrul inerial) cu originea fix , situat la
nivelul mrii, unde axa X 0 este orientat orizontal, dup o direcie convenabil
aleas, iar axa Z 0 este orientat vertical n sus;
O0 X g Yg Z g
- triedrul sol fix cu originea i orientarea axei X g identice cu cele
corespunztoare ale triedrului iniial de start, iar axa Z g orientat vertical n jos;
Ox g y g z g
- triedrul sol mobil cu originea mobil, situat n centrul de mas al
rachetei, iar axele paralele cu cele ale triedrului sol fix;
Oxyz - triedrul rachet (mobil) cu originea mobil, situat n centrul de mas
al rachetei. Axa x coincide cu axa de simetrie a configuraiei, avnd sensul spre
vrful rachetei, iar axele y i z sunt perpendiculare pe primul, respectiv pe cel de al
doilea plan de simetrie al configuraiei.
Coordonatele de poziie ale centrului de mas n raport cu triedrul iniial de

start se noteaz: x0 , y 0 , z0 .
5.1 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE ATITUDINE
Unghiurile de atitudine tip Euler, utilizate pentru descrierea orientrii

triedrului mobil legat de rachet n raport cu triedrul inerial, conform standardului
[X2] sunt: - unghi de cap; - atitudine longitudinal; - nclinare lateral.
Pentru ntocmirea ecuaiilor cinematice utiliznd unghiuri de atitudine tip
Euler vom ncepe prin a construi matricea de rotaie ntre triedrul inerial i
triedrul mobil al rachetei. n acest scop, pornind de la triedrul iniial de start
(O0 X 0Y0 Z 0 ) O X Y Z
, pentru obinerea triedrului sol fix ( 0 g g g ), se consider o rotaie de
180o n jurul axei OX 0 (fig.5.1) dup care, pentru a suprapune triedrul sol mobil
( Ox g y g z g ) peste axele triedrului rachet (Oxyz) se aplic succesiv trei rotaii cu
& ,
& Oz g , Oy
vitezele unghiulare i & n jurul axelor , respectiv Ox (fig.5.1):
&
&
&
(Ox g y g z g ) > (Ox' y z g )
> (Ox y z ) > (Oxyz )
(Oz g ) (Oy ) (Ox )
.
Matricele de rotaie corespunztoare sunt:
1 0 0 cos sin 0

A = 0 cos sin ; A = sin cos 0;

0 sin cos 0 0 1
cos 0 sin 1 0 0
A = 0 1
0 ; A = 0 cos sin .
sin 0 cos 0 sin cos
64
Prelegere 5
A e = A , , = A A A ,
Matricea de rotaie parial este deci: adic:
cos cos cos sin sin
A e = cos sin + sin sin cos cos cos + sin sin sin sin cos
sin sin + cos sin cos sin cos + cos sin sin cos cos
. (5.1)
Matricea de rotaie n raport cu triedrul iniial de start, necesar pentru exprimarea
unor elemente din triedrul de start n triedrul mobil legat de rachet, este:
A i = A , , , = A A A A = A e A
,
ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor dou coloane n matricea (5.1):
cos cos cos sin sin

A i = cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos

sin sin + cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos
.
(5.2)
Avnd definit matricea de rotaie direct A i , se poate scrie legtura dintre
componentele vectorului vitez n triedrul de start i n triedrul mobil legat de
rachet:
[u v w] = A ,, , [x& 0
T
.
y& 0 z&0 ]
T
nmulind la stnga cu matricea invers se obine:

[x& 0 y& 0 z&0 ] = B , ,, [u v w]
T T
, (5.3)
n care:
B i = B , ,, = A 1, , , = A T ,, , = A A A A
.
Considernd forma transpus a matricei (5.2) se obine matricea de rotaie
invers:
cos cos sin cos + cos sin sin sin sin + cos sin cos
B i = sin cos cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos

sin cos sin cos cos
,
(5.4)
necesar pentru exprimarea componentelor vitezei de translaie din triedrul mobil
legat de rachet n triedrul inerial.
OBSERVAIE - Matricea de rotaie invers B i se poate utiliza i pentru exprimarea

componentelor acceleraiei n triedrul inerial cnd se cunosc componentele acceleraiei n
triedrul mobil legat de rachet:
[a x0 a y 0 az 0 ] = Bi [ax
T
ay az ]
T
.
Avnd n vedere c n prelegerile 10 i 11 se vor analiza formele decuplate ale

ecuaiilor micrii comandate, obinute pentru unele cazuri particulare ale micrii
de baz, este necesar ca n continuare s se prezinte unele forme particulare ale
matricelor de rotaie i legtur precum i a derivatelor acestora.
65
Prelegere 5
Astfel, dac se consider unghiurile de cap i de nclinare lateral nule

( = 0; = 0) , matricea B i , devine:
cos 0 sin

Bi = 0 1 0

sin 0 cos
. (5.5)
Dac i unghiul de atitudine longitudinal este nul ( = 0 ), din relaia (5.5) se
obine:
1 0 0

Bi = 0 1 0

. 0 0 1 (5.6)
Pentru determinarea matricei de legtur dintre derivatele unghiurilor de
atitudine i componentele vitezei de rotaie, pornind de la relaia:
& +
= & +
&
,
se poate scrie:
p 0 0 & 0 &
& &
q = A , , 0 + A , + A 0 = A , + 0
r
&
0 0 & 0
.
Avnd n vedere c matricea de rotaie este de forma:

cos 0 sin
A , A , , 0 , 0
= sin sin cos sin cos
cos sin sin cos cos
,
se poate scrie:
p 1 0 sin &
q = 0 cos sin cos &

r 0 sin cos cos
&
. (5.7)
Notnd inversa matricei din membrul drept cu WA se obine n final:
[ &
&
& ] T
[
= WA p q r ] T
, (5.8)
unde matricea de legtur dintre derivatele unghiurilor de atitudine i

componentele vitezei de rotaie este de forma:
1 sin tg cos tg
WA = 0 cos sin
0 sin sec cos sec
. (5.9)
OBSERVAII
1. Ecuaiile (5.8) sunt cunoscute n literatur [K10] sub denumirea de "Ecuaiile cinematice ale
lui Euler"
5.Pentru cazul n care unghiul este apropiat de 2 , caz ntlnit n special la rachetele
66
Prelegere 5
balistice dirijate cu lansare vertical, elementele matricei W A care conin funcia sec au
valori foarte mari. Pentru a evita acest inconvenient, matricea definit prin relaia (5.9) va fi
utilizat doar n cazul aparatelor de zbor a cror evoluie principal este n plan orizontal cum ar
fi aparatele de tip avion sau rachetele din clasa aer-aer. Pentru studiul aparatelor de zbor a cror
evoluie principal este n plan vertical, la punctul urmtor va fi definit un nou grup de unghiuri,
numite unghiuri de atitudine modificate.
Dac se consider unghiurile de cap i de nclinare lateral nule

( = 0; = 0) , matricea WA , devine :
1 0 tg
WA = 0 1 0
0 0 sec
. (5.10)
Pentru cazul particular n care, din relaia (5.10) se obine:
WA = I , (5.11)
unde I este matricea unitate.
Dezvoltnd relaiile: (5.3) i (5.8) , n care matricele B i i WA sunt de forma
general (5.4) ; (5.9), se obin sistemele de ecuaii difereniale cutate:
x& 0 = u cos cos + v (sin sin cos cos sin ) + w(cos sin cos + sin sin );
y& 0 = u cos sin v (sin sin sin + cos cos ) w(cos sin sin sin cos );
z&0 = u sin v sin cos w cos cos ,
(5.12)
respectiv:
& = p + q tg sin + r tg cos ;

& = q cos r sin ;

& = q sin sec + r cos sec .
(5.13)
Totodat, considernd forma (5.2) pentru matricea A i , proieciile
acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil, necesare ntocmirii ecuaiilor
dinamice, pot fi scrise n forma simplificat:
[g x gy g z ] = A i [0 0 g ]
T T
,
sau n forma scalar:
g x = g sin ; g y = g sin cos ; g z = g cos cos .
(5.14)
Pornind de la relaiile generale (5.2), (5.4) i (5.9) se pot obine derivatele
principalelor matrice de rotaie i de legtur, necesare n cadrul unor dezvoltri
teoretice ulterioare privind forma liniarizat a ecuaiilor micrii perturbate.
5.2 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE ATITUDINE

MODIFICATE
Spre deosebire de unghiurile de atitudine de tip Euler analizate anterior,

unghiuri utilizate n majoritatea lucrrilor, n lucrarea [K10] se propune o form
67
Prelegere 5
modificat a acestora, n care pentru a suprapune triedrul fix peste triedrul mobil
legat de rachet se inverseaz ordinea primelor dou rotaii. Astfel, se efectueaz
nti rotaia n plan vertical cu unghiul , dup care rotaia ntr-un plan nclinat de
unghi , iar la urm rotaia n jurul axei longitudinale a triedrului mobil, dup
cum este artat n fig. 5.2. Prin aceasta, singularitatea din cazul atitudinii verticale
a rachetei se transfer pentru cazul n care racheta adopt o poziie perpendicular
pe planul iniial de tragere, situaie care este puin probabil pentru rachetele a
cror evoluie principal este n planul vertical. n acest caz, dac unghiurile de tip
Euler, prezentate la punctul anterior, pot fi folosite pentru aparate de zbor de tip
avion sau rachete din clasa aer-aer, unghiurile de atitudine modificate ce vor fi
analizate n continuare, pot fi utilizate pentru descrierea orientrii rachetelor
balistice a cror evoluie se desfoar strict ntr-un plan vertical, precum i pentru
rachetele antiaeriene sau aer-sol a cror principal evoluie este de asemenea n
plan vertical.
Fig.5.2 Coordonate unghiulare modificate

Procednd ca n cazul anterior, dup o rotaie de 180o n jurul axei OX 0
pentru a suprapune triedrul sol mobil ( Ox g y g z g ) peste axele triedrului rachet
(Oxyz) se aplic succesiv trei rotaii cu vitezele unghiulare & ,
& i
& n jurul

axelor Oy g , Oz , respectiv Ox (fig.5.2):
& &
&
(Ox g y g z g ) > (Ox ' y g z ) > (Ox y z ) > (Oxyz ) .
(Oy g ) (Oz ' ) (Ox )
Matricele de rotaie corespunztoare sunt:
1 0 0 cos sin 0

A = 0 cos sin ; A = sin cos
0 ;
0 sin cos 0 0 1

68
Prelegere 5
cos 0 sin 1 0 0

A = 0 1 0 ; A = 0 cos sin .

sin 0 cos 0 sin cos

Matricea de rotaie parial este deci: A e = A , , = A A A , adic:
cos cos sin cos sin

A e = cos sin cos + sin sin cos cos
cos sin sin + sin cos
sin sin cos + cos sin sin cos sin sin sin + cos cos

.
(5.15)
Matricea de rotaie n raport cu triedrul iniial de start, necesar pentru exprimarea
unor elemente din triedrul inerial n triedrul mobil legat de rachet, este:
A i = A , , , = A A A A = A e A ,

ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor dou coloane n matricea (5.16):

cos cos sin cos sin

A i = cos sin cos + sin sin cos cos
cos sin sin sin cos .
sin sin cos + cos sin sin cos sin sin sin cos cos

(5.17)
Avnd definit matricea de rotaie direct A i , se poate scrie legtura dintre
componentele vectorului vitez n triedrul inerial i n triedrul mobil:
[u v w]T = A i [x&0 y& 0 z&0 ]T .
nmulind la stnga cu matricea invers se obine:
[x&0 y& 0 z&0 ]T = Bi [u v w]T , (5.18)
n care:
B i = B , , , = A 1, , , = A Ti .

Considernd forma transpus a matricei (5.17) se obine matricea de rotaie

invers :
cos cos cos sin cos + sin sin cos sin sin + sin cos

B i = sin cos cos cos sin ,
sin cos sin sin cos cos sin sin sin sin cos cos

(5.19)
necesar pentru exprimarea componentelor vitezei de translaie din triedrul mobil
n triedrul iniial de start.
OBSERVAIE - Matricele de rotaie direct A i i invers Bi astfel obinute, coincid cu cele

deduse n cazul anterior pentru cazul unghiurilor de atitudine nemodificate.
Avnd n vedere c n capitolul 4 se vor analiza formele decuplate ale ecuaiilor
micrii comandate, obinute pentru unele cazuri particulare ale micrii de
69
Prelegere 5
baz, este necesar ca n continuare s se prezinte unele forme particulare ale
matricelor de rotaie i legtur precum i a derivatelor acestora.
Astfel, dac se consider unghiurile de cap i de nclinare lateral nule,

(
= 0; = 0) matricea Bi devine :
cos 0 sin

Bi = 0 1 0 . (5.20)
sin 0 cos

Dac i unghiul de atitudine longitudinal este nul ( = 0 ), din relaia (5.20)
se obine:
1 0 0
Bi = 0 1 0 .
(5.21)

0 0 1
Pentru determinarea matricei de legtur dintre derivatele unghiurilor de
atitudine i componentele vitezei de rotaie, pornind de la relaia:
= &+ &+ & ,
se poate scrie:
p 0 0 & 0 &
& &
q = A , , + A , 0 + A 0 = A , + 0 . (5.22)
r 0
&
0 & 0

Avnd n vedere c matricea de rotaie este de forma:
cos sin 0

A , = cos sin cos cos
sin , (5.23)
sin sin sin cos
cos

se poate scrie:
p 1 sin 0 &
q = 0 cos cos &
sin . (5.24)

r 0 sin cos
cos
&

Notnd inversa matricei din membrul drept cu WA se obine n final:
[& & & ]T = W [ p q r ]T ,
A (5.25)
unde matricea de legtur dintre derivatele unghiurilor de atitudine i
1 cos tg sin tg

WA = 0 cos sec sin sec . (5.26)
0 sin cos

OBSERVAIE - Pentru cazul particular n care unghiul este apropiat de 2 , caz ntlnit la
aparatele de zbor a cror principal evoluie este n plan orizontal, matricea WA are elemente
foarte mari datorit prezenei funciei sec . Matricea definit prin relaia (5.26) poate fi folosit
70
Prelegere 5
pentru studiul rachetelor a cror evoluie principal este n plan vertical, cum sunt rachetele
balistice, rachetele sol-aer sau rachetele aer-sol.
Dac se consider unghiurile de cap i de nclinare lateral nule

( = 0; = 0 ) , indiferent de valoarea unghiului de atitudine longitudinal ,

matricea WA , devine:
1 0 0
WA = 0 1 0 . (5.27)

0 0 1
Dezvoltnd relaiile: (5.18) i (2,31) , n care matricele B i i WA sunt de
forma general (5.19) ; (5.26), se obin ecuaiile difereniale care completeaz
sistemul de ecuaii dinamice a micrii:
x& 0 = u cos cos v(sin cos cos sin sin ) +
+ w(sin cos sin + sin cos );
y& 0 = u sin v cos cos + w cos sin ; (5.28)

z& 0 = u sin cos v(cos sin sin + sin cos ) +
+ w(sin sin sin cos cos ),
respectiv:
& = p q cos tg + r sin tg ;

& = q cos sec r sin sec ;
(5.29)
& = q sin + r cos .

Totodat, considernd forma (5.17) pentru matricea A i , componentele

acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil devin:
[g x g y g z ]T = A i [0 0 g ]T ,
sau n forma scalar:
g x = g sin cos ;
g y = g (sin cos + cos sin sin ); (5.30)
g z = g (cos cos sin sin sin ).
Pornind de la relaiile generale (5.17), (5.19) i (5.26) se pot obine
derivatele principalelor matrice de rotaie i de legtur, necesare n cadrul unor
dezvoltri teoretice ulterioare privind forma liniarizat a ecuaiilor micrii
perturbate.
71
Prelegere 5
5.3 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND CUATERNIONUL HAMILTON
Utilizarea ecuaiilor cinematice scrise cu

unghiuri tip Euler, pe lng avantajele legate de
semnificaia fizic concret , msurabil, a acestor
mrimi, prezint urmtoarele inconveniente:
- utilizarea funciilor trigonometrice i dificultile
pe care le introduc acestea n construirea unor
algoritmi programabili;
- existena n cadrul matricelor de legtur a unor Fig. 5.3 Triedrele fix i mobil
termeni foarte mari care pot apare la evoluii cu versorii axelor
pentru care unghiul de atitudine longitudinal ( )
este apropiat de 2 n cazul clasic sau pentru
evoluii n care unghiul de cap ( ) este apropiat
de 2 n cazul unghiurilor de atitudine
modificate.
Din aceast cauz, n unele lucrri [C29],
[P1], se propune construirea matricelor de rotaie
i a matricei de legtur pentru vitezele de rotaie
prin utilizarea unui operator algebric numit
Fig. 5.4 Rotaia unic de
"cuaternionul Hamilton".
suprapunere a triedrelor fix i
Cuaternionul lui Hamilton este un operator
mobil
care exprim o rotaie. Dac rotaia se realizeaz
n sens direct cu unghiul n jurul unei axe E de
versor:
e = Il + Jm + Kn ,
mrimile:

q1 = l sin ; q 2 = m sin ; q 3 = n sin ; q 4 = cos , (5.31)
2 2 2 2
se numesc componentele cuaternionului.
Se demonstreaz n [P1] c o succesiune de rotaii a unui corp rigid cu un
punct fix poate fi nlocuit printr-o singur rotaie n jurul unei axe care trece
prin punctul fix .
n acest scop se utilizeaz triedrele:
Ox g y g z g - triedrul fix cu versorii I , J , K (fig.5.3);
Oxyz - triedrul mobil, legat de corp cu versorii i , j , k (fig.5.3);
72
Prelegere 5
Corpul are viteza de rotaie cu componentele (p, q, r) n sistemul mobil

Oxyz:
= i p + jq + kr .
Axa E este axa n jurul creia este necesar o singur rotaie pentru a
suprapune triedrul Ox g y g z g cu triedrul Oxyz (fig.5.4). Versorul axei E este e .
innd cont de notaiile din figura 5.4, se poate scrie:
A = e R0 ; B = e ( e R0 ); C = R0 B .
n acest caz, relaia de legtur ntre vectorii de poziie ai punctelor P i P0

devine succesiv:
R = B + A sin + C cos ; R = e (e R0 ) + (e R0 ) sin + [ R0 e (e R0 )] cos ;
R = R0 cos + e (e R0 )(1 cos ) + (e R0 ) sin .
(5.32)
Dac punctul P0 se gsete iniial pe axa x g , punctul P se va afla n final pe
axa x.
Deoarece vectorii R i R0 sunt egali n modul se poate nlocui n relaia
(5.32):
R i ; R0 I .
Analog, dac punctul P se gsete pe axa y sau z se pot face nlocuirile:
R j; R0 J ; R k ; R0 K .
Se obine astfel sistemul:
i = I cos + ( I l + Jm + K n)l (1 cos ) + ( I l + Jm + K n) I sin ;
j = J cos + ( I l + Jm + K n)m(1 cos ) + ( I l + Jm + K n) J sin ;
k = K cos + ( I l + Jm + K n)n(1 cos ) + ( I l + Jm + K n) K sin .
Dac se noteaz c = cos ; s = sin , se obine relaia matriceal:
[i j k ]T = A e [ I J K ]T ,
unde, similar cu cazul ecuaiilor cinematice descrise cu unghiurile de atitudine, s-a
notat cu A e matricea de rotaie parial direct, care este de forma:
c + l 2 (1 c) lm(1 c) + ns ln(1 c) ms

A e = lm(1 c) ns c + m 2 (1 c) mn(1 c) + ls (5.33)
ln(1 c) + ms mn(1 c) ls c + n 2 (1 c)
i care coincide cu cea definit prin relaia (5.1).
Considernd relaiile de definiie ale cuaternionului (5.31) i innd cont de

dezvoltrile trigonometrice:

c = cos = 2 cos 2 1; 1 c = 1 cos = 2 sin 2 ; s = sin = 2 sin cos ,
2 2 2 2
matricea de rotaie parial direct devine.
73
Prelegere 5
q 42 + q12 q 22 q 32 2 ( q1 q 2 + q 3 q 4 ) 2 ( q 3 q1 q 2 q 4 )

A e = 2 ( q1 q 2 q 3 q 4 ) q +q q q
2
4
2
2
2
3
2
1 2 ( q 2 q 3 + q 4 q1 ) , (5.34)
2(q 3 q1 + q 2 q 4 ) 2 ( q 2 q 3 q 4 q1 ) q 42 + q 32 q12 q 22
iar matricea de rotaie parial invers se obine prin transpunerea matricei directe:
q 42 + q12 q 22 q 32 2 ( q1 q 2 q 3 q 4 ) 2 ( q 3 q1 + q 2 q 4 )

B e = 2 ( q1 q 2 + q 3 q 4 ) q +q q q
2
4
2
2
2
3
2
1 2 ( q 2 q 3 q 4 q1 ) . (5.35)
2(q 3 q1 q 2 q 4 ) 2 ( q 2 q 3 + q 4 q1 ) q 42 + q 32 q12 q 22
Matricele de rotaie n raport cu triedrul iniial de start sunt de forma:
A i = A e A ; Bi = B Be ,
n care:
1 0 0

A = B = 0 1 0 ,
0 0 1
astfel c matricea de rotaie direct A i este:

q42 + q12 q22 q32 2( q1 q2 + q3 q4 ) 2( q3 q1 q2 q4 )

A i = 2( q1 q2 q3 q4 ) q q +q +q
2
4
2
2
2
3
2
1 2( q2 q3 + q4 q1 ) , (5.36)
2( q3 q1 + q2 q4 ) 2( q2 q3 q4 q1 ) q42 q32 + q12 + q22

iar matricea de rotaie invers B i , ca i n cazul unghiurilor de atitudine, se obine
prin transpunerea matricei de rotaie direct A i :
q42 + q12 q22 q32 2( q1 q2 q3 q4 ) 2( q3 q1 + q2 q4 )

B i = 2( q1 q2 + q3 q4 ) q q +q +q
2
4
2
2
2
3
2
1 2( q2 q3 q4 q1 ) . (5.37)
2( q3 q1 q2 q4 ) 2( q2 q3 + q4 q1 ) q42 q32 + q12 + q22

Cu ajutorul relaiei (5.37) se poate exprima legtura dintre componentele
vectorului vitez n triedrul inerial i n triedrul mobil:
[x& 0 y& 0 z&0 ]T = B i [u v w]T ; (5.38)
Ct privete componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil,
acestea se pot exprima simplificat astfel:
[g x g y g z ]T = A i [0 0 g ]T , (5.39)
n care matricea de rotaie direct este dat de (5.36).
Comparnd elementele matricei de rotaie parial direct A e din expresiile
(5.1) i (5.34) se pot gsi relaiile de legtur dintre componentele cuaternionului i
unghiurile de atitudine:

q1 = cos sin sin + sin cos cos ; q2 = cos sin cos + sin cos sin ;
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

q3 = cos cos sin sin sin cos ; q4 = cos cos cos + sin sin sin ,
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
(5.40)
sau invers:
74
Prelegere 5
cos = 1 4(q4 q2 q1q3 ) 2 ; sin = 2(q4 q2 q1q3 );

cos = (q + q q q ) / cos ; sin = 2(q2 q3 + q4 q1 ) / cos ;
2
4
2
3
2
1
2
2 (5.41)
cos = (q + q q q ) / cos ; sin = 2(q1q2 + q3 q4 ) / cos .
2
4
2
1 2
2 2
3
n baza relaiilor (5.38), n finalul subcapitolului se vor scrie relaii

echivalente cu (5.12), privind legtura dintre componentele vitezei n triedrul
Pmnt i n triedrul mobil, cu utilizarea componentelor cuaternionului Hamilton.
Ct privete celelalte trei ecuaii, se urmrete, ca i mai nainte, obinerea unor
relaii ntre componentele vitezei de rotaie ( p, q , r ) i derivatele componentelor
cuaternionului.
Astfel, deoarece rotaia n jurul unei drepte este o transformare echivalent
din punct de vedere al celor dou sisteme, rezult c i cosinuii directori ai
vectorului e sunt identici:
e = Il + Jm + Kn = i l + jm + kn .
Dac se deriveaz aceast relaie n raport cu timpul se obine:
Il& + Jm& + Kn& = i l& + jm& + kn& + e ,
unde:
e = i (qn rm) + j (rl pn) + k ( pm ql ),
deci:
Il& + Jm& + Kn& = i (l& + qn rm) + j (m& + rl pn) + k (n& + pm ql ).
Dac se nmulete succesiv cu i , j, k rezult:
I i J i K i l& l& 0 n m p

I j Jj K j m& = m& + n 0 l q ,
I k J k K k n& n& m l 0 r
sau n alt form:
l& 0 n m p

[ ]
I A e m& = n 0 l q . (5.42)
n& m l 0 r
Introducnd matricea A e dat de (5.19), membrul stng al relaiei (5.42) devine:
1 c ns ms l& l 2 lm nl l&
ns 1 c ls m& (1 c) lm m 2 mn m&

ms ls 1 c n& nl mn n 2 n&

t n m l
2t
2
n t l (1 c)(ll& + mm& + nn& ) m ,

1+ t
m l t n
unde s-a notat t = tg( / 2)
ntruct cosinuii directori ai versorului e satisfac relaia:
l 2 + m2 + n 2 = 1,
rezult prin derivare:
ll& + mm& + nn& = 0 ,
ceea ce face ca ultimul termen din dezvoltarea anterioar s fie nul.
75
Prelegere 5
Pe de alt parte inversa matricei primului termen este:

1
t n m l2 + t 2 lm + nt nl mt
1
n t l = lm nt m +t
2 2
mn + lt .
t (1 + t 2 )
m l t nl + mt mn lt n 2 + t 2
nmulind la stnga cu matricea invers astfel definit, relaia (5.42) devine:
l& 1 l2 lm nt nl + mt p

2t m& = lm + nt 1 m2 mn lt q ,
n& nl mt mn + lt 1 n 2 r
ceea ce conduce la relaiile algebrice:
2l& = rm qn + ( p l& ) / t ; 2m& = pn rl + (q m& ) / t ; 2n& = ql pm + (r n& ) / t ,
n care:
& = e = pl + qm + rn .
Dac se deriveaz relaiile de definiie (5.31) se obine:
& &
q&1 = l& sin + l cos ; q& 2 = m& sin
+ m cos ;
2 2 2 2 2 2
& &
q& 3 = n& sin + n cos ; q& 4 = sin .
2 2 2 2 2
innd cont de (5.31), prin dezvoltarea relaiilor anterioare rezult n final:
q&1 0 r q p q1 q4 q3 q2
q& r q p
0 p q q2 q4 q1
2 = 1 1 3 q . (5.43)
q&3 2 q p 0 r q3 2 q2 q1 q4
r
q&4 p q r 0 q 4 q1 q2 q3
ntruct componenta q 4 se poate obine direct :
q 42 = 1 q12 q 22 q 32 , (5.44)
se adopt ca variabile de stare ale sistemului componentele q1 , q 2 , q 3 , determinarea
acestora fcndu-se prin relaiile difereniale:
[q&1 q& 2 q& 3 ]T = Wq [ p q p]T , (5.45)
unde s-a notat :
q4 q3 q2
1
Wq = q 3 q4 q1 (5.46)
2
q 2 q1 q 4
matricea de legtur dintre derivatele componentelor cuaternionului Hamilton i
componentele vitezei unghiulare .
OBSERVAIE - Aparent relaia (5.44) introduce o ambiguitate de semn n privina determinrii

componentei q4 . Din relaiile de definiie (5.31), se observ c q 4 este pozitiv dac unghiului
este cuprins n intervalul ( ;+ ) . n aceast situaie orice atitudine de zbor a rachetei poate fi
reprezentat utiliznd forma pozitiv a componentei q4 din relaia (5.44), dup cum se va i
proceda n continuare pentru analiza formei liniare a ecuaiilor cinematice. Pentru cazul neliniar,
n special pentru studiul micrii rachetei cu rotaie de ruliu, pentru a evita operaiunea de
reducere a argumentului funciilor trigonometrice din relaiile de definiie (5.31), ceea ce n fond
nseamn schimbarea semnului tuturor componentelor cnd unghiul depete intervalul
76
Prelegere 5
( ;+ ) , se recomand determinarea componentei q 4 prin integrarea ultimei linii a relaiei

(5.43), relaia (5.44) putnd fi utilizat ca un element de control al preciziei integrrii.
Pentru cazul neliniar, dezvoltnd relaiile (5.38) i (5.43) se obine n final:

x& 0 = ( q42 + q12 q22 q 23 )u + 2( q1 q2 q3 q4 )v + 2( q3 q1 + q2 q4 ) w;
y& 0 = 2( q1 q2 + q3 q4 )u ( q42 + q22 q32 q12 )v 2( q2 q3 q1 q4 ) w; (5.47)
z&0 = 2( q1 q3 q2 q4 )u 2( q2 q3 + q4 q1 )v ( q + q q q ) w,
2
4
2
3
2
1
2
2
respectiv:
q&1 = ( pq4 qq3 + rq2 ) / 2; q&2 = ( pq3 + qq4 rq1 ) / 2;
(5.48)
q&3 = ( pq2 + qq1 + rq4 ) / 2; q&4 = ( pq1 qq2 rq3 ) / 2,
care sunt relaii echivalente cu (5.12) i (5.13) dar, de aceast dat sunt construite
cu componentele cuaternionului Hamilton. De asemenea, se urmrete ca i
componentele acceleraiei greutii s fie exprimate cu ajutorul componentelor
cuaternionului. Pentru aceasta, prin dezvoltarea relaiilor (5.39) se obine:
g x = 2(q 3 q1 q 2 q 4 ) g; g y = 2(q 3 q 2 + q 4 q1 ) g; g z = (q 42 + q 32 q12 q 22 ) g. (5.49)
77
Prelegere 6
6. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII I

ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL MOBIL. ECUAIILE
MICRII N TRIEDRUL VITEZ
NOTAII
Principalele notaii i simboluri sunt n concordan cu standardul [X2],

fig.(5.1)
Oxyx - triedrul mobil legat de mobil

Oxa ya za - triedrul aerodinamic legat de vitez
V - viteza centrului de mas;
u,v,w - componentele vitezei n triedrul mobil
- viteza de rotaie n jurul centrului de mas;
p,q,r - componentele vitezei de rotaie n triedrul mobil
- incidena n planul de tangaj
- incidena n planul de giraie
6.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL MOBIL
Pentru scrierea ecuaiilor generale de micare se mai utilizeaz urmtoarele

notaii:
m - masa;
Fi - rezultanta forelor exterioare i de legtur;
i
H
i
i - rezultanta momentelor exterioare i de legtur n raport cu centrul de
mas1 ;
K - momentul cinetic;
Considernd
mobilul un corp de mas variabil i aplicnd teorema impulsului i
teorema momentului cinetic, ecuaiile dinamice ale micrii, stabilite n [C15], sunt
de forma:
dV dK
m = Fi + T ; = Hi + H T , (6.1)
dt i dt i
n care termenii datorai variaiei masei i momentelor de inerie sunt coninui n

membrul drept al relaiilor (6.1).
Explicitnd derivata absolut a vectorilor vitez i moment cinetic, relaiile
anterioare devin:
1Rezultanta forelor exterioare i de legtur i momentul rezultant corespunztor nu conin termenii de presiune
static care sunt cuprini n fora de traciune, respectiv n momentul gazodinamic al mobilei.
78
Prelegere 6
dV V d K K
m m + V = Fi + T ; + K = Hi + H T . (6.2)
dt t i dt t i
Pentru dezvoltarea n continuare a acestor relaii se expliciteaz termenii:

F - fora aerodinamic; H A - momentul aerodinamic, T - traciunea;
H T - momentul gazodinamic de amortizare - comand i greutatea: G = mg prin
componente dup axele triedrului mobil:
F = X Ai + Y A j + Z A k ; T = X T i + Y T j + Z T k ;
G = G x i + G y j + G z k = m( g x i + g y j + g z k ) ;
H A = L Ai + M A j + N A k ; H T = LT i + MT j + N T k ,
(6.3)
unde componentele simplificate ale acceleraiei greutii se obin din relaia
matriceal:
[g x g y g z ]T = A i [0 0 g ]T , (6.4)
n care matricea de rotaie A i este dat de (5.2 ), sau (5. 17), (5. 36). Punnd n
eviden mrimile precizate anterior, din (6.2) se obin relaiile vectoriale:
V K
m = F + T + G m( V ) ; = H A+HT K . (6.5)
t t
Pentru aducerea la forma matriceal a relaiilor (6.5) se mai expliciteaz
vectorii vitezelor i a momentului cinetic prin proiecii dup axele triedrului mobil
(Oxyz):
V = ui + vj + wk ; = pi + qj + rk ; K = K x i + K y j + K z k . (6.6)
Componentele momentului cinetic se pot obine din relaia matriceal:
[K x K y K z ]T = J[ p q r ]T , (6.7)
unde J reprezint matricea momentelor de inerie n forma general:
A F E

J = F B D , (6.8)
E D C
n care s-a notat:
A = ( y 2 + z 2 ) d m; B = ( z 2 + x 2 ) d m; C = ( x 2 + y 2 ) d m;
(6.9)
D = yz d m; E = zx d m; F = xy d m .
n form scalar, relaia (6.7) devine:
K x = Ap Fq Er ; K y = Fp + Bq Dr ; (6.10)
K z = Ep Dq + Cr .
n continuare, vom considera o configuraie cu un singur plan de simetrie, de
tip avion, urmnd ca pentru cazul configuraiilor axial simetrice s particularizm
relaiile obinute. Astfel, datorit simetriei configuraiei considerate, axa y a
triedrului mobil legat de mobil este axa principal de inerie, dou din produsele de
inerie fiind nule: D = F = 0 , n acest caz, matricea momentelor de inerie devine:
A 0 E

J= 0 B 0 , (6.11)
E 0 C
iar componentele momentului cinetic sunt:
79
Prelegere 6
K x = Ap Er; K y = Bq; K z = Cr Ep . (6.12)

Dezvoltnd produsele vectoriale din relaiile (6.5) i innd cont de
componentele termenilor explicitai anterior (6.3), (6.4), (6.6), (6.12), se obine
forma matriceal a ecuaiilor micrii generale n triedrul mobil:
u& X A X T 0 u
v& = 1 Y A + Y T + A 0 A v ; (6.13)
m i
T

w g w
A
Z Z
&
p& L A LT p
1 1
q& = J M + M J A J q , (6.14)
A T
r& N A N T r

unde A este matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular :
0 r q

A = r 0 p , (6.15)
q p 0
iar:
C 0 E
1 1
J = 0 ( AC E 2 ) / B 0 , (6.16)
AC E 2
E 0 A
reprezint inversa matricei momentelor de inerie (6.11) pentru cazul
configuraiilor cu un plan de simetrie.
OBSERVAIE - Forma anterioar a ecuaiilor micrii generale se poate obine

direct dac se are n vedere exprimarea matriceal a operaiunii de derivare n
triedrul mobil prezentat la punctul 4.4. Astfel, prin derivarea vectorului vitez n
triedrul mobil , se poate scrie direct:
[a x a y az ] = [u& v& w& ]T + A [u v w]T ,
T
unde s-au notat ax ; a y ; az , proieciile vectorului acceleraie absolut dup axele

triedrului mobil legat de mobil. Dac se procedeaz analog pentru derivarea
vectorului moment cinetic se pot obine direct relaiile matriceale (6.13) i (6.14)
fr a mai trece prin exprimarea vectorial (6.2).
Pe de alt parte, dac se adopt fora i momentul aerodinamic de referin,

conform standardului [X2]:
V2 V2
F0 = S ; H0A = Sl = F0 l ,
2 2
se pot defini coeficienii torsorului aerodinamic n triedrul mobil :
XA YA ZA LA MA NA
CxA = ; CyA = ; CzA = ; ClA = A ; CmA = A ; CnA = A .
F0 F0 F0 H0 H0 H0
Similar, dac se adopt traciunea i momentul gazodinamic de
referin: T0 ; H0T = To l , se pot defini coeficienii torsorului gazodinamic:
80
Prelegere 6
XT YT ZT LT MT NT
C =
T
x ; Cy =
T
; Cz =
T
; Cl = T ; Cm = T ; Cn = T .
T T T
T0 T0 T0 H0 H0 H0
n acest caz , ecuaiile (6.13), (6.14) devin:
u& C xA C xT 0 rv qw
v& = 1 F C A + T C T + A 0 + pw ru , (6.17)
m 0 y 0 y i
w& C z
A T
C z g qu pv

respectiv:
p& ClA ClT ( B C )qr + Epq
1 1 2
q& = J H0 Cm + H0 Cm + J (C A)rp + E (r p ) , (6.18)
A A T T 2
r& CnA CnT ( A B) pq Eqr

relaii ce se pot utiliza pentru integrarea n forma neliniar a ecuaiilor micrii
generale, n cazul n care se neglijeaz rotaia Pmntului i forma sa, adic pentru
cazul traiectoriilor scurte. Mai precis integrnd ecuaiile dinamice n aceast form
se face ipoteza c triedrul Pmnt coincide cu triedrul iniial de start care la rndul
lui coincide cu triedrul de start, toate fiind considerate triedre ineriale. n cazul
rachetelor cu durat mare de zbor, cum sunt cele balistice sau de croaziera,
simplificrile anterioare nu mai sunt valabile, fiind necesar integrarea cel puin a
ecuaiilor de for direct n triedrul Pmnt.
n acesta caz relaiile (6.18) se pot rescrie astfel:
V&xp C xA C xT g xp acxp
& 1 A T
V yp = m B p F0 C y + T0 C y + g yp + acyp (6.19)
V&zp C A C zT g zp aczp
z
unde matricea de rotaie invers se obine prin transpunerea matricei complete de
rotaie direct
B p = ATp , definit n prelegerea 4 prin relaia (1.109), [V&xp V&yp V&zp ] reprezint
T
componentele derivatei vectorului vitez n triedrul Pmnt, [g xp g yp g zp ]T

reprezint componentele acceleraiei greutii n triedrul Pmnt, dup cum au fost
definite prin relaiile (4.22), iar [acxp acyp aczp ]T sunt componentele acceleraiei
Coriolis date de (4.15).
Dac se utilizeaz ecuaiile dinamice (6.19) de scrise n triedrul Pmnt,
ecuaiile cinematice de translaie (5.3) capt forma simplificat:
[x& p y& p z& p ]T = [Vxp Vyp Vzp ]T (6.20)
6.2 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL VITEZ
Se consider triedrul vitez (Oxa ya za ) , cu axa xa orientat dup direcia

vectorului vitez V . Pentru a suprapune triedrul vitez peste triedrul mobil legat de
mobil (Oxyz ) se efectueaz dou rotaii succesive cu vitezele unghiulare & i &
(fig. 6.1), matricea de rotaie fiind de forma:
81
Prelegere 6
cos cos cos sin sin

A = A A = sin cos
0 , (6.21)
sin cos sin sin
cos

unde matricele de rotaie pariale utilizate sunt:
Fig. 6.1 Viteze i unghiuri aerodinamice
cos sin 0 cos 0 sin

A = sin cos
0; A = 0 1 0 .
0 0 1 sin 0 cos

Matricea de rotaie astfel definit se poate utiliza pentru exprimarea
elementelor micrii din triedrul mobil legat de mobil prin elemente de micare n
triedrul vitez. Astfel, componentele vitezei V n triedrul mobil devin:
[u v w]T = A * [V 0 0]T , (6.22)
iar derivatele acestora capt forma:
u& V& & V & V
A * A *
v& = A * 0 + 0 + * 0 . (6.23)
w& 0 0 0

Avnd n vedere c:
sin cos sin sin cos
A *

= 0 0 0 .

cos cos cos sin sin

82
Prelegere 6
cos sin cos cos 0

A *
= cos sin
0 , (6.24)

sin sin sin cos
0

derivatele componentelor vitezelor n triedrul mobil devin:

u& V&
v& = A & V . (6.25)
*
w& & V cos

Pe de alt parte, viteza de rotaie a tangentei la traiectorie se exprim prin
componente n triedrul vitez astfel:
V = ia l + ja m + k a n .
Avnd n vedere rotaiile efectuate pentru trecerea de la triedrul mobil la triedrul
vitez, legtura vectorial dintre viteza de rotaie a tangentei la traiectorie i rotaia
instantanee a mobilei este:
& j = V + & k a ,
de unde se poate scrie legtura matriceal ntre componente:
p l
q & = A . (6.26)
* m
r n + &
n baza acestei relaii vom exprima matricea antisimetric asociat
vectorului . Pentru nceput se descompune aceast matrice n urmtoarea form:
0 r q
0 0 & 0 r (q & )

A = r 0 p =
0 0 0 + r 0 p . (6.27)
qp 0
& 0 0 ( q & ) p 0
Punnd n eviden matricea de rotaie invers B = A matricea antisimetric
T
asociat vectorului vitez unghiular devine:

0 0 cos 0 (n + & ) m

A = & A * 0 0 sin B + A * (n + & ) 0 l B .
cos sin 0 m l 0

(6.28)
n acest caz, produsul vectorial V utilizat pentru exprimarea ecuaiilor n
triedrul mobil capt forma:
u 0 0
+ V
A v = A * & V n . (6.29)
w
& V cos Vm

Pe de alt parte, componentele forei aerodinamice, de traciune i de

greutate n triedrul mobil se pot exprima astfel:
83
Prelegere 6
X X A X T G x
A T
Y = A * B Y + B Y + B G y . (6.30)
Z Z A Z T Gz

Avnd n vedere c n triedrul vitez componentele forei aerodinamice se pot scrie
direct:
[ D N L] T = B [ X A Y A Z A ] T ,
(6.31)
iar componentele forei de greutate se obin direct prin intermediul unei matrice de
rotaie din triedrul pmnt n triedrul vitez A a = A , matrice ce va fi definit
ulterior:
G xa G x 0

G ya = B G y = A a 0 , (6.32)
G za G z G
expresia componentelor forelor n triedrul mobil devine:
X D X T G xa
T
Y = A * N + B Y + G ya . (6.33)
Z L Z T Gza

n baza acestor relaii, ecuaiile componentelor forelor n triedrul mobil
(6.13) capt forma:
V& D X T Gxa 0 0
1
A * & V = A * N + B Y + G ya + A * & V + A * Vn ,
T
m
& V cos Z T Gza & V cos Vm
L
iar dup nmulirea la stnga cu matricea de rotaie B * se obine:
V& D X T G xa
T
m V n = N + B Y + G ya . (6.34)
V m L Z T G za
Pentru a exprima direct orientarea triedrului vitez fa de triedrul inerial se
consider o succesiune de trei rotaii cu vitezele unghiulare & , & , & , (fig.6.2)
similare celor utilizate pentru definirea triedrului mobil, unghiurile utilizate fiind,
conform standardului [X2]:
84
Prelegere 6
Fig. 6.2 Orientarea triedrelor vitez i semivitez n raport cu triedrul sol mobil
- unghiul de drum ;
- unghiul de nclinare a traiectoriei ;
- unghiul de ruliu vitez.
n acest caz, matricea de rotaie se poate scrie ca un produs matriceal:

Aa = AA AA , (6.35)
unde:
cos sin 0 cos 0 sin

A = sin cos 0; A = 0 1 0 ;
0 0 1 sin 0 cos
(6.36)
1 0 0 1 0 0
A = 0 cos sin ; A = 0 1 0 ,

0 sin cos 0 0 1
obinndu-se:
cos cos cos sin sin
A a = cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos .

sin sin + cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos
(6.37)
Pe de alt parte viteza de rotaie a tangentei la traiectorie se poate scrie ca o

succesiune de trei rotaii:
V = & + & + & ,
ceea ce matriceal devine:
85
Prelegere 6
l 0 0 &
(6.38)
m = A 0 + A + A 0 ,
&
n & 0 0
unde s-au notat l , m , n componentele vitezei de rotaie a tangentei la traiectorie
n triedrul vitez. Dezvoltnd n continuare se obine :
l 1 0 sin &
= 0 cos sin cos & , (6.39)
m
n 0 sin cos cos &
sau, determinnd inversa matricei de legtur rezult n final :
& 1 sin tg cos tg l
& = 0 cos sin m . (6.40)

& 0 sin sec cos sec n
Dup cum arat i [K10], utilizarea ecuaiilor dinamice de fore (6.34) n
triedrul vitez (Oxa ya za ) este incomod, deoarece ultimele dou relaii nu au o
semnificaie precis. De aceea, n majoritatea lucrrilor se recomand aducerea
acestor ecuaii n triedrul semivitez ( Oxa ya za ) , triedru care, conform standardului
[X2], se obine pornind de la triedrul inerial prin efectuarea numai a primelor dou
rotaii, adic a rotaiei cu unghiul de drum ( ) i a rotaiei cu unghiul de nclinare a
traiectoriei ( ) (fig.6.2).
Dac se pornete de la triedrul vitez, triedrul semivitez se obine prin
rotirea invers cu unghiul de ruliu vitez ( ).
Adoptnd aceast soluie, relaia (6.34) n triedrul semivitez capt urmtoarea
form:
V& D X T 0
T
m V ( n cos + m sin ) = B N + B B Y + A A 0 ,
(6.41)
V ( n sin m cos ) L ZT G

unde s-a notat:
B = A T
Pe de alt parte din ecuaiile cinematice (6.40) se obine:
& = m cos n sin ; & cos = m sin + n cos , (6.42)
ecuaiile (6.41) devenind:
V& D X T G sin

m V& cos = B N + B B Y T + 0 . (6.43)
V& L Z T G cos

Pentru interpretarea acestor relaii se consider c viteza de rotaie a
tangentei la traiectorie n triedrul semivitez se obine printr-o succesiune de dou
rotaii :
V = & + & ,
de unde se poate scrie relaia matriceal:
[
l m n ] T
[
= A 0 0 & ] T
[
+ A 0 & ]
0 ,
T
(6.44)
86
Prelegere 6
n care s-au notat l , m , n componentele vitezei de rotaie a tangentei la

traiectorie n triedrul semivitez. Dezvoltnd se obine :
l cos 0 sin 0

m = 0 1 0 & , (6.45)
n sin 0 cos &

de unde:
l = & sin ; m = & ; n = & cos ,
ceea ce permite scrierea ecuaiilor de micare (6.43) n forma:
V& D X T g sin
1 1 T
V n = m B N + m B B Y + 0 . (6.46)
Vm L Z T g cos

Analiznd relaiile anterioare se constat c ultima ecuaie definete micarea
centrului de mas n planul vertical, iar cea de a doua micarea centrului de mas
ntr-un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal.
Pentru a putea exprima componentele traciunii este necesar s se expliciteze
produsul matriceal B B , care este de forma:

cos cos sin sin cos

B B = cos cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin cos .
sin cos sin cos sin sin cos sin sin sin + cos cos

(6.47)
Dac se consider cazul particular n care traciunea are numai component
axial:
X T = T ; Y T = 0; Z T = 0,
ecuaiile de micare (6.43) devin:
V& D cos cos g sin
1 T
& V cos = m N cos L sin + m sin sin + cos cos sin + 0 ,
& V N sin + L cos sin cos sin cos sin g cos

ceea ce n forma scalar se poate scrie:
D T
V& = + cos cos g sin ;
m m
N cos L sin T
& = + (sin sin + cos cos sin ) ;
mV cos mV cos mV cos
N L T g
& = sin cos + (cos sin sin cos sin ) cos . (6.48)
mV mV mV V
Aceste relaii reprezint ecuaiile de fore scrise n triedrul semivitez ce este
un sistem de coordonate legate de traiectorie, care pentru evoluii particulare ale
mobilei coincide cu triedrul Frenet. La acestea se adaug ecuaiile dinamice Euler
(6.14), care sunt ecuaiile de moment scrise n triedrul mobil i ecuaiile cinematice
Euler (6.13), care permit definirea unghiurilor de orientare a triedrului mobil
( , , ) n funcie de componentele vitezei de rotaie ( p, q , r ) .
87
Prelegere 6
Avnd viteza V i unghiurile i determinate din ecuaiile prezentate

anterior (6.43), (6.48), se pot determina componentele vitezei dup axele triedrului
iniial de start cu relaia:
[x& 0 y& 0 z& 0 ]T = A T [V 0 0]T ,

(6.49)
n forma scalar obinndu-se:
x& 0 = V cos cos ; y& 0 = V sin cos ; z& 0 = V sin . (6.50)
Pe lng sistemul de 12 ecuaii difereniale astfel stabilit, pentru definirea complet
a ecuaiilor (6.48) este necesar exprimarea unghiurilor , i prin intermediul
unor relaii n funcie de unghiurile , , , , , care se obin direct din sistemul de
ecuaii difereniale.
Pentru aceasta se consider legtura matriceal:
A a = B A i ,
(6.51)
care exprim faptul c pornind de la triedrul iniial de start se poate ajunge la
triedrul vitez direct prin matricea A a sau trecnd prin triedrul mobil cu ajutorul
produsului matriceal B A i .

Pentru izolarea celor trei unghiuri necunoscute i gsirea unor expresii

explicite a acestora, relaia (6.51) se pune n forma echivalent:
A A A T = B B , * (6.52)
unde membrul drept este dat de (6.47).
Dac se noteaz [ai , j ] elementele matricei din membrul stng, se poate scrie:
a1,1 = cos cos( ) cos + sin sin ;
a1, 2 = cos cos( ) sin sin + cos sin( ) cos sin sin cos ;
a1,3 = cos cos( ) cos sin cos sin( ) sin sin cos cos ;
a 2,1 = sin( ) cos ;
a 2, 2 = sin( ) sin sin + cos( ) cos ;
a 2,3 = sin( ) cos sin cos( ) sin ;
a3,1 = sin cos( ) cos cos sin ;
a3, 2 = sin cos( ) sin sin + sin sin( ) cos + cos sin cos ;
a3,3 = sin cos( ) cos sin sin sin( ) sin + cos cos cos .
(6.53)
Egalnd rapoartele a1,3 / a1,1 din cele dou matrice se obine:
cos [sin cos( ) tg cos tg sin( )]
tg = . (6.54)
cos [cos( ) + tg tg ]
Egalnd elementele a1,2 din cele dou matrice rezult:
sin = cos cos sin( ) sin [sin cos cos( ) cos sin ] . (6.55)
n sfrit, egalnd rapoartele a 3,2 / a 2 ,2 din cele dou matrice se poate explicita
unghiul de ruliu vitez:
cos [tg tg cos( ) sin + tg sin( ) + tg cos ]
tg = . (6.56)
cos( )[1 tg tg( ) sin ]
88
Prelegere 7
7. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII - II

ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL RESAL. ECUAIILE
MICRII CU VNT. FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR
MICRII GENERALE
7.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL RESAL
NOTAII

Ox y z - triedrul Resal;
u , v , w - componentele vitezei V n triedrul Resal;
p , q , r - componentele vitezei de rotaie * n triedrul Resal;
& = - viteza de rotaie a triedrului mobil legat de rachet n raport cu triedrul
x
Resal;
Spre deosebire de rachetele dirijate clasice, cu ruliu stabilizat, la rachetele cu
rotaie majoritatea autorilor [K10], [C4] utilizeaz pentru ntocmirea ecuaiilor de
micare un triedru mobil semilegat, numit triedru ,,Resal, care are specific faptul
c nu particip la micarea de ruliu a
rachetei (fig. 7.1). * *
Avantajele utilizrii acestui triedru p
constau n faptul c prin izolarea unor
termeni giroscopici de cuplaj se aduc
ecuaiile de micare la o form apropiat
de cea a ecuaiilor rachetei cu ruliu
stabilizat, permind utilizarea unor
metode de studiu comune, cel puin n *
ceea ce privete forma liniar a acestora.
n continuare vom relua ecuaiile Fig.7.1 Triedrul Resal i triedrul mobil
micrii generale scrise de aceast dat n legat de rachet
triedrul Resal.
Pentru reformularea ecuaiilor generale se pornete de la observaia c
elementele micrii n triedrul mobil legat de rachet ( Oxyz ) se obin din cele n
triedrul Resal ( Ox y z ) prin intermediul matricei de rotaie:
1 0 0
A = 0 cos sin .
(7.1)
0 sin cos
Componentele vitezei V din triedrul mobil legat de rachet devin:

[u v w ] T
[
= A u v w ] T
, (7.2)
iar derivatele acestora sunt:
89
Prelegere 7
u& u& u u&

A
v& = A v& + x v = A v& + x w . (7.3)
w& w& w w& x v
Avnd n vedere c:
= * + x ,
componentele vitezei de rotaie n triedrul rachet se exprim astfel:
[p q r ] T
[
= A x + p q r ] T
, (7.4)
iar dup derivare devin:
p& & x + p& x + p & x + p&
A
= A q& + x r . (7.5)

q& = A q& + x q
r& r& r r& x q
Pe de alt parte, componentele torsorului ce conine termenii aerodinamici,
gazodinamici i de greutate:
X X A X T Gx L L A LT
A T A T
Y = Y + Y + G y ; M = M + M , (7.6)
Z Z A Z T G z N N A N T
se exprim astfel:
X X L L

Y = A Y ; M = A M , (7.7)
Z Z N N
iar matricea antisimetric ataat vectorului vitez unghiular , capt forma:
A = A A
A ,
T
(7.8)
unde:
0 r q 0 0 0

A
= r 0 p x = A + x 0 0 1 .

(7.9)
q
p + x 0 0 1 0
Introducnd aceste relaii n ecuaiile (7.78), (7.79) se obine:
u& X u
1
A v& + x w = A Y A A T
A A v , (7.10)
m
w& x v Z w
respectiv:
( p& + & x ) L ( p + x )

JA (q& + x r ) = A M A A T
A JA q . (7.11)
(r& q )
N
r
x
Deoarece rachetele cu rotaie sunt configuraii axial simetrice, momentele de
inerie transversale sunt egale (B=C), iar produsul de inerie este nul (E=0),
putndu-se scrie:
A T JA = J .
90
Prelegere 7
n acest caz, nmulind la stnga relaiile (7.10) i (7.11) cu inversa matricei de

rotaie A , rezult:
u& X u 0
1
v& = m Y A v x w ; (7.12)
w& Z w v
Ap& L A( p + x ) A& x
. (7.13)
Bq& = M A Bq
Br x
Cr& N Cr Cq
x
Avnd n vedere c:
u u 0
, (7.14)
A v = A v x w
w w v
A( p + x ) Ap 0

= A Bq x ( C A) r ,

A Bq
Cr Cr ( A B ) q

unde matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular este:
0 r q

A = r 0 p , (7.15)
q p 0
ecuaiile (6. ), (6. ) capt forma:
u& X u
1
v& = m Y A v ; (7.16)
w& Z w
Ap& L Ap & x

Bq& = M A Bq A r x . (7.17)
Cr& N Cr q x
Comparnd aceste ecuaii cu relaiile (6.13), (6.14), obinute prin proiecia dup
axele triedrului mobil legat de rachet, se observ c n ecuaiile de moment (7.17)
s-a separat un termen de cuplaj giroscopic ntre canalele longitudinale care este
datorat micrii de rotaie n ruliu a rachetei. n continuare, pentru a aduce relaiile
anterioare la o form mai avantajoas, din prima linie a relaiei matriceale (7.17)
putem scrie:
p = p + x ,
ecuaiile dinamice Euler cptnd forma scalar:
L M A N A
p& =
; q =
&
+ r p r p; r =
& pq + q p . (7.18)
A B B C C
OBSERVAIE - n lucrrile [N7] i [K10] relaiile (7.18) se obin direct, pe cale vectorial
pornind de la teorema momentului cinetic aplicat n triedrul Resal:
91
Prelegere 7
K
= H K ,
t
unde :
H = L i + M j + N k ; = p i + q j + r k ; K = Api + Bq j + Cr k ,
obinndu-se n final relaii identice cu (7.18).
n ceea ce privete ecuaiile cinematice, scrise cu elemente din triedrul
semilegat (Resal), ele vor coincide cu (5.12), (5.13) pentru cazul particular n
care unghiul de nclinare lateral este nul. Astfel, din ecuaiile cinematice Euler
(5.13) se obine:
& = r sec ,
& = q ; (7.19)
relaia de definire a vitezei unghiulare de nclinare lateral devenind o relaie de
legtur ntre componentele semilegate:
p = r tg . (7.20)
n sfrit, celelalte ecuaii cinematice, corespunztoare relaiilor (5.12), care
exprim legtura dintre componentele vitezei n triedrul pmnt i n triedrul
semilegat devin:
x&0 = u cos cos v sin + w sin cos ;
y& 0 = u cos sin v cos w sin sin ; (7.21)
z&0 = u sin w cos .
7.2 ECUAIILE MICRII CU VNT
Dac se consider un vnt uniform, de vitez constant W , cu componente

n triedrul iniial de start W x0 ,W y0 ,W z0 , viteza efectiv a aerului n raport cu racheta
considerat imobil este:
Vea = Va + W . (7.22)
n acest caz, viteza efectiv a rachetei n raport cu aerul, viteza care
determin torsorul aerodinamic din ecuaiile de micare, este:
Ve = Vea = V W ,
ceea ce scalar se scrie:
[u e ve we ] = [u
T
v w ] [u
T
W vW wW ,] T
(7.23)
unde s-a notat:
ue ve we - componentele vitezei efective a rachetei dup axele triedrului rachet;
uW vW wW - componentele vitezei vntului dup axele triedrului rachet
Pentru determinarea componentelor vntului dup axele triedrului rachet se
poate utiliza relaia:
92
Prelegere 7
[uW wW ] = A i [Wx 0 W y 0 Wz 0 ] .
T T
vW (7.24)
Avnd componentele vitezei efective determinate se pot reevalua o serie de
parametri aerodinamici:
we ve Ve
Ve = u e2 + v e2 + w e2 ; e = arctg ; e = arctg ; Me = . (7.25)
ue ue a
Totodat se redefinesc fora i momentul aerodinamic de referin:
Ve2 Ve2
Foe = S; HoeA = Sl (7.26)
2 2
i coeficienii aerodinamici n triedrul rachet:
X eA YeA Z eA LeA MA NA
C =
A
xe ; Cye =
A
; Cze =
A
; Cle = A ; Cme
A A
= eA ; C neA = eA , (7.27)
Foe Foe Foe Hoe Hoe Hoe
coeficieni care depind de parametrii aerodinamici efectivi precizai anterior.
n acest caz ecuaiile dinamice ale micrii (6.17), (6.18) se pot rescrie
astfel:
u& C xeA C xT 0 u
v& = 1 F C A + T C T + A 0 A v ; (7.28)
m oe ye o y i
w& A T
C z g w
C ze
p& CleA ClT p

q& = J Hoe Cme + Ho Cm J A J q , (7.29)
1 A A T T 1
r& CneA CnT r

ecuaiile cinematice (5.12), (5.13) rmnnd nemodificate.
7.3 FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE
n continuare, pornind de la ecuaiile de fore scrise n triedrul vitez, vom

analiza cazul particular al unei manevre verticale cu ruliu stabilizat, adic a unei
evoluii simetrice, ceea ce va permite decuplarea ecuaiilor micrii longitudinale
de ecuaiile micrii laterale.
Pentru consistena ecuaiilor micrii laterale, vom considera c parametrii
specifici acestei micri sunt mici, dar diferii de zero, n acest caz putndu-se face
urmtoarele aproximaii:
cos 1; sin ; cos 1; sin cos * 1; sin * * . (7.30)
Fr a afecta generalitatea studiului putem considera c unghiul de cap i
unghiul de drum sunt de asemenea mici, pentru exprimarea lor utilizndu-se
relaii similare:
cos 1; sin ; cos 1; sin . (7.31)
n baza acestor aproximri, evalum pentru nceput expresiile unghiurilor
aerodinamice date de (6.54 ), (6.55), obinnd:
= ; = ( ) cos sin , (7.32)
unde:
* = cos .
93
Prelegere 7
Din (6.56), expresia unghiului de ruliu vitez capt urmtoarea form

simplificat:
cos
= cos + ( ) sin * tg . (7.33)
cos
n baza aproximaiilor (7.30) privind parametrii mici ai micrii laterale,
ecuaiile generale (6.48) devin pentru nceput:
D T
V& = + cos g sin ;
m m
N L T
& = + ( sin + cos ) ;
mV cos mV cos mV cos
N L T g
& = + (sin cos ) cos . (7.34)
mV mV mV V
Dac ecuaia vitezei nu conine parametri ai micrii laterale, n ecuaia unghiului
N T
de nclinare a traiectoriei ( ) exist dou grupuri i cos , care
mV mV
reprezint produse de parametri mici, ce pot fi neglijate. n ceea ce privete ecuaia
unghiului de drum ( ) , aceasta poate fi dezvoltat n continuare obinndu-se
N L T T cos
& = + + sin + * . (7.35)
mV cos cos mV mV mV cos
Dac se ine cont de condiiile de echilibru n plan vertical dup direcia
tangentei la traiectorie i dup normala la aceasta:
D T L T g
+ cos = g sin ; + sin = q + cos (7.36)
m m mV mV V
i c din legtura dintre componentele forei aerodinamice n triedrul rachet i n
triedrul vitez (6.31) se poate scrie:
N = Y A + D* , (7.37)
relaia (7.35) devine:
YA g g
*
& = + q + cos + sin , (7.38)
mV cos cos V cos V
iar dup explicitarea unghiului de derapaj * i a unghiului de ruliu vitez se
gsete n final:
YA g cos cos sin
& = + + q + q ( ) . (7.39)
mV cos V cos cos cos
Pe de alt parte, n ecuaiile dinamice Euler, avnd n vedere c momentele de
inerie transversale sunt aproximativ egale ( B C ) iar produsul de inerie E este
mic, se pot neglija termenii ptratici: E 2 ; E ( B C) . n plus, innd cont c vitezele
unghiulare ale micrii de giraie (r) i de ruliu (p) sunt mici, ecuaiile (6.14) devin:
94
Prelegere 7
1 A E BC E
p& = ( L + LT ) + (N A + N T ) + qr + pq;
A AC A C
1
q& = ( M A + M T ); (7.40)
B
1 E A B E
r& = ( N A + N T ) + ( L A + LT ) + pq qr .
C AC C C
Utiliznd aceleai aproximaii pentru parametrii micrii laterale, ecuaiile
cinematice Euler (5.13) capt forma:
& = p + q tg + r tg ;
& = q r; & = q sec + r sec , (7.41)
unde se observ c ecuaia unghiului de atitudine longitudinal ( ) conine
produsul de parametri mici r care poate fi neglijat.
n ceea ce privete cellalt grup de ecuaii cinematice, care
exprim componentele vitezei n triedrul inerial, pornind de la relaiile
(6.50), acestea devin:
x& 0 = V cos ; y& 0 = V cos ; z& 0 = V sin . (7.42)
Sintetiznd relaiile anterioare se observ c pentru cazul al unei evoluii
simetrice, acestea se decupleaz, adic se desfac natural n dou grupe, din care
prima reprezint ecuaiile micrii longitudinale:
D T
V& = + cos g sin ;
m m
L T g
& = + sin cos ;
mV mV V
1
(
q& = M A + M T ;
B
) (7.43)
&
= q;
x& p = V cos ;
z& p = V sin ,
la care se adaug relaia de legtur :
=, (7.44)
iar cea de a doua grup, coninnd ecuaiile rmase, reprezint ecuaiile micrii
laterale:
YA 1 g cos cos sin
& = + + q + q ( ) ;
mV cos V cos cos cos
BC
1
(
p& = L A + LT +
A
)E
AC
(
N A + NT +
A
) E
qr + pq ;
C
A B
1
(
r& = N A + N T +
C AC
)
E A
L + LT + (C
) E
pq qr ;
C
(7.45)
&
= p + q tg + r tg ;
& = q sec + r sec ;
y& P = V cos ,
la care se adaug relaia de legtur:
cos = ( ) cos sin . (7.46)
95
Prelegere 7
n continuare, pentru uurina utilizrii relaiilor stabilite, vom cuta s

nlocuim ecuaiile unghiului de nclinare a traiectoriei ( ) i a unghiului de drum
, prin ecuaii echivalente n unghiuri de inciden ( , ).
Astfel, pentru micarea longitudinal, dac se deriveaz relaia de legtur
(7.44) se obine:
& = & + q , (7.47)
relaie care permite rescrierea celei de a doua ecuaii a sistemului (7.43) n forma:
L T g
& = q + sin + cos . (7.48)
mV mV V
Procednd similar pentru micarea lateral, dac se consider parametrii
micrii longitudinale ngheai ( = ct ; q = ct ), prin derivarea relaiei de legtur
(7.46) se obine:
& cos = (& & ) cos q( ) sin & sin . (7.49)
Exprimnd derivatele unghiurilor i prin relaiile cinematice (7.41), dup
& &
transformri, relaia (7.49) poate fi pus n forma:
cos sin
& = & + r p tg + q + q( ) . (7.50)
cos cos
Dac introducem aceast relaie n prima ecuaie a sistemului (7.45) se obine:
YA
& = r g cos p tg . (7.51)
mu u
n sfrit, putem gsi o form mai avantajoas de exprimare i pentru derivata
ordonatei y& p prin nlocuirea unghiului de drum din ultima relaie a sistemului
(7.45) cu expresia acestuia din (7.46), obinnd:
y& 0 = V ( cos cos + sin ) . (7.52)
Pentru verificare, vom cuta s gsim aceeai form a ecuaiilor de fore
pornind de aceast dat de la ecuaiile de micare scrise n triedrul rachet, n care
vom utiliza ca variabile de stare n locul proieciilor vitezei dup axele triedrului
rachet (u, v, w) modulul vitezei (V) i incidenele n planurile de tangaj i giraie
( , ) .
Astfel, dac se consider expresiile de definiie ale incidenelor:
w v
= arctg ; = arctg , (7.53)
u u
i relaia de definire a modulului vitezei:
V 2 = u 2 + v 2 + w2 , (7.54)
prin derivare se obine:
w& u& v& u&
& = tg cos 2 ; & = + tg cos 2 ;
u u u u
V& = (u& v& tg + w& tg ) cos .

(7.55)
nlocuind n aceste expresii relaiile (6.13) obinute n triedrul rachet rezult:
1 1
V& = ( X Y tg + Z tg ) ;
m 1 + tg + tg 2
2
96
Prelegere 7
Z cos X sin
& = q + cos 1 + tg 2 + tg 2 + p tg cos 2 + r tg sin cos ;
Vm
Y cos + X sin
& = r cos 1 + tg 2 + tg 2 p tg cos 2 + q tg sin cos . (7.56)
Vm
Pentru analiza unei evoluii simetrice, dac se fac aceleai aproximaii
privind parametrii mici ai micrii laterale, relaiile anterioare se pot pune n
forma:
X cos + Z sin Y
V& = cos ;
m m
Z cos X sin
& = q + + p cos 2 + r sin cos ; (7.57)
mV
Y + X
& = r p tg + q tg .
mu
Dac se ine cont de expresiile proieciilor forelor dup axele
triedrului mobil:
X = X A + T G sin ; Y = Y A + G cos ; Z = Z A + G cos (7.58)
i de legtura dintre componentele forei aerodinamice n triedrul mobil i n
triedrul vitez:
D = X A cos + Z A sin ; L = X A sin + Z A cos , (7.59)
relaiile (7.76) devin:

D T YA
V& = + cos g sin cos g cos cos ;
m m m
L T g
& = q + sin + cos + p cos 2 + r sin cos ; (7.60)
mV mV V
Y A
X A T
& = r g cos p tg + + g sin + qw .
mu u u m m
n primele dou relaii se pot neglija termenii finali care conin produse de
parametri mici provenind de la micarea lateral. n ultima relaie, dac se ine cont
de condiia de echilibru dup axa longitudinal a rachetei (6.13):
XA T
+ g sin qw + rv = 0 , (7.61)
m m
ultimul termen reprezint un produs de trei parametri mici ( rv / u ) putndu-se de
asemenea neglija.
Cu aceste observaii relaiile (7.60) capt forma:
D T
V& = + cos g sin ;
m m
L T g
& = q + sin + cos ; , (7.62)
mV mV V
Y A

& = r g cos p tg ,
mu u
97
Prelegere 7
form care coincide cu cea dat de (7.43), (7.48), (7.51) obinut prin dezvoltarea
ecuaiilor n triedrul vitez. Procednd similar cu cazul ecuaiilor n triedrul mobil,
dac se adopt fora de referin, conform standardului [X2] :
V2
F0 = S ,
2
se pot defini coeficienii componentelor forei aerodinamice n triedrul vitez:
D N L
CD = ; CN = ; CL = ,
F0 F0 F0
dintre care vor fi utilizai n continuare numai coeficientul forei rezistente CD i
coeficientul forei portante CL .
n acest caz ecuaiile micrii longitudinale (7.43), (7.48), corespunztoare
unei manevre verticale, devin :
FC T CT
V& = 0 D + 0 x cos g sin ;
m m
FC T CT g
& = q + 0 L 0 x sin + cos ;
mV mV V
H 0A H 0T (7.63)
q& = C +
A
m C mT ;
B B
&
= q; &
x& 0 = V cos ;
z& 0 = V sin ,
la care se adaug relaia de legtur :
= ,
iar din ecuaiile micrii laterale (7.45), (7.51), (7.52) se obine :
F0 C y
& = r p tg
g cos ;
mu u
HA HT BC
p& = 0 C lA + 0 C lT +
A A
E
CA
(
H0A C nA + H0T C nT +
A
) E
qr + pq ;
C
A T
A B (7.64)
H
C
H
r& = 0 C nA + 0 C nT +
C
E
CA
(
H0A C lA + H0T C lT +
C
) E
pq qr ;
C
& = p + r tg + q tg ;
& = r sec + q sec ;
y& 0 = V ( cos cos + sin ) ,
la care se adaug relaia de legtur prin care se poate defini unghiul de drum :
cos = ( ) cos sin
care este forma final a ecuaiilor micrii generale decuplate n cazul particular al
unei evoluii verticale.
n cadrul acestui capitol au fost deduse i analizate ecuaiile generale de
micare n forma lor neliniar. Avnd n vedere c micarea uni aparat dirijat este
spaial i c avantajele de simetrie ale configuraiei se pun n eviden prin
utilizarea coeficienilor aerodinamici exprimai ntr-un triedru unic, legat de mobil,
exprimarea ecuaiilor dinamice a fost fcut iniial ntr-un triedru unic, legat de
98
Prelegere 7
mobil, cu originea n centrul de mas, denumit n standardul [X2] triedrul mobil. n

continuare au fost analizate i formele ecuaiilor de micare cnd se utilizeaz
triedrele legate de vectorul vitez i triedrul Resal iar n final, n contextul unei
evoluii simetrice, ecuaiile micrii generale au fost decuplate n ecuaiile micrii
longitudinale i ecuaiile micrii laterale.
n continuare, pornind de la ecuaiile micrii generale scrise n triedrul mobil
, prin liniarizare, se vor construi ecuaiile micrii comandate, dezvoltare care va
face obiectul urmtoareo pri a cursului.
99
Prelegere 8
III. ECUAIILE MICRII COMANDATE

Forma liniar a ecuaiilor comandate
8. LINIARIZAREA ECUAIILOR MICRII COMANDATE N

FORMA GENERAL
n cadrul acestui capitolul, n vederea analizei sistemului avion comandat se

va efectua liniarizarea ecuaiilor micrii generale. Pentru studierea stabilitii, care
se va face n sens Liapunov, se va considera sistemul de ecuaii al micrii
perturbate. Pentru aceasta, se va presupune aplicat o perturbaie de scurt durat
asupra micrii de baz, care va produce deviaii ale variabilelor de stare.
Efectund o dezvoltare n serie a ecuaiilor micrii perturbate n raport cu
variabilele de stare i de comand, prin reinerea termenilor de ordin nti, se va
obine liniarizarea ecuaiilor micrii n vederea analizei stabilitii n prima
aproximaie dup cum se arat n lucrrile [V2], [H1].
Avnd n vedere c n cadrul acestui capitol se vor pune n eviden termenii
de comand din ecuaiile de micare, notaiile i simbolurile suplimentare au n
vedere bracajele de comand, bracaje care sunt definite astfel:
- bracaje aerodinamice: a - bracaj de eleron; e - bracaj de profundor; r - bracaj de
direcie,
- bracaje gazodinamice: T - bracaj gazodinamic axial.
OBSERVAII
1. Bracajul de profundor i de direcie sunt considerate pozitive dac
formeaz un moment de tangaj pozitiv, respectiv un moment de giraie pozitiv.
Bracajul de eleron este considerat pozitiv dac realizeaz un moment de ruliu
pozitiv .
2. Pentru scrierea ecuaiilor micrii n forma liniar se va utiliza simbolul
" " care va marca faptul c este vorba de deviaia unei variabile de stare sau de
comand, simbolul urmnd a fi aplicat n faa variabilei respective. Variabilele
care nu sunt marcate cu acest simbol se consider ca fiind corespunztoare micrii
de baz. Excepie de la aceast regul fac schemele structurale, care, fiind
construite n deviaii nu necesit utilizarea explicit a simbolului " " .
Avnd n vedere c n cadrul acestui capitol prin liniarizarea ecuaiilor

micrii generale vor fi pui n eviden termenii de comand, ecuaiile micrii
vor fi numite "ecuaiile micrii comandate" iar sistemul pe care acestea l descriu
va fi numit "sistemul avion comandat". n continuare vom formula cteva
100
Prelegere 8
consideraii preliminare privind modul de abordare a problemei formei liniare a

ecuaiilor zborului comandat.
Astfel, prin liniarizarea ecuaiilor dinamice i cinematice, se va urmri
aducerea sistemului de ecuaii al micrii perturbate la forma:
x& = A 0 x + A1x& + B 0u + p 0 , (8.1)
unde: x - vectorul strilor ; u - vectorul comenzilor, p 0 - vectorul perturbaiilor
permanente, prin punerea n eviden a matricelor:
A 0 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile
staionare;
A1 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate variabile
nestaionare;
B 0 - matricea de comand cu variabile staionare;
Prin transformri succesive, relaia (8.1) poate fi adus la forma echivalent:
x& = [I A1 ] A 0 x + [I A1 ] B 0 u + [I A1 ] p 0 ,
1 1 1
(8.2)
unde, dac se noteaz:
A = [I A1 ] A 0 ; B = [I A1 ] B 0
1 1
(8.3)
f = Bu + [I A1 ] p o ,
1
(8.4)
se obine sistemul cunoscut:
x& = Ax + f , (8.5)
n care s-a notat: A - matricea de stabilitate cu comenzi blocate ; B - matricea de
comand; f - vectorul intrrilor n sistem.
OBSERVAIE - Prin aducerea sistemului liniarizat al ecuaiilor micrii de la

forma (8.1) la forma (8.5) s-a urmrit:
a) Eliminarea termenului nestaionar ( A 1 x& ) din membrul drept i transformarea
sistemului de ecuaii difereniale de la forma implicit la forma explicit;
b) Reducerea perturbaiei la comand prin construirea unui vector unic al intrrilor.
8.1 MICAREA DE BAZ GENERAL N ZBORUL COMANDAT
Micarea de baz general se consider staionar, corespunztoare unor

comenzi date, sau manevre impuse, cu viteza unghiular nenul, dar suficient de
mic astfel nct s nu afecteze modul lent de micare al avionului.
Avnd n vedere c zborul autonom impune avionului respectarea unei
anumite evoluii, n concordan cu metoda adoptat, pentru determinarea
matricelor derivatelor de stabilitate i de comand este necesar s se utilizeze o
micare de baz de tip manevr, care s conin componente ale vitezei de rotaie
nenule. Considerarea unei micri de baz cu viteze unghiulare nenule este n
general evitat deoarece genereaz o serie de complicaii n precizarea mrimilor
101
Prelegere 8
ce definesc orientarea aparatului , acestea devenind variabile n timp. Avnd ns

n vedere c aceste mrimi sunt caracteristice micrii lente i c procesele
analizate n cazul avionului fr pilot sunt de durat scurt dar pot conine evoluii
puternic manevriere, este necesar adoptarea ipotezei ngherii variabilelor lente
i construirea modelelor de studiu n jurul micrii rapide, dup cum se va proceda
n cap. 4 al lucrrii. n plus, valorile vitezelor unghiulare ale micrii de baz vor fi
considerate suficient de mici nct s nu afecteze modul lent.
O alt problem legat de micarea de baz general este aceea a
considerrii deviaiei nlimii ( z p ) n condiiile n care evoluiile generale sunt
cu unghiul de nclinare a traiectoriei nenul. Aceast incompatibilitate a micrii de
baz, sesizat i n [H1], nu este ns foarte grav deoarece termenii introdui prin
deviaia nlimii sunt mici i afecteaz doar micarea lent a avionului. Totui
pentru o corect realizare a micrii de baz, dei aceti termeni vor fi evideniai
n continuare, se recomand ca ei s fie utilizai doar pentru studiul evoluiilor de
zbor orizontal, cnd se urmrete o analiz a micrii lente, caz de studiu ntlnit
frecvent pentru avionul fr pilot.
n ceea ce privete liniarizarea ecuaiilor micrii n raport cu variabilele
nestaionare, aceasta nu contravine micrii de baz staionare adoptate, n care s-a
presupus c aceti termeni sunt nuli, deoarece la liniarizarea sistemului de ecuaii
s-a presupus micarea de baz perturbat, punndu-se astfel n eviden deviaiile
tuturor variabilelor, deci i a celor nestaionare care au fost introduse n sistem prin
termenii aerodinamici. De notat c luarea n consideraie a efectelor nestaionare n
definirea forelor i momentelor implic exprimarea acestora n raport cu
variabilele nestaionare. Pentru determinarea efectiv a parametrilor micrii de
baz, n ecuaiile (6.17), (6.18) se consider u& = v& = w& = 0; p& = q& = r& = 0 , adic:
C xA C xT 0 rv qw 0
1 A T
F0 C y + T0 C y + A p 0 + pw ru = 0 , (8.6)
m T
A
C z g qu pv 0
C z
ClA ClT qr ( B C ) + Epq 0

J 1 H0A CmA + H0T CmT + rp(C A) + E (r 2 p 2 ) = 0 . (8.7)

C A CnT pq( A B) Eqr 0
n
Principial, cunoscnd matricea de rotaie A p i altitudinea z p , rezolvarea
acestui sistem algebric neliniar, se poate face pe dou ci:
a) Cunoscnd bracajele i se pot obine componentele vitezei liniare i de

rotaie u, v, w, p, q, r . Pentru exemplificare, n capitolul urmtor se va indica o
soluie aproximativ a ecuaiilor (8.6), (8.7), pentru bracaje date, pentru un caz
particular de zbor, n care se consider ruliul stabilizat i o form liniarizat a
102
Prelegere 8
coeficienilor aerodinamici ce conin termeni cu derivatele n raport cu variabilele

de rotaie.
b) Impunnd o anumit manevr , prin rezolvarea sistemului (8.6), (8.7), se

pot obine bracajele de comand i incidenele de zbor. Pentru acest tip de evoluie
micarea de baz este de asemenea staionar, n ecuaiile (8.6), (8.7)
considerndu-se cunoscute vitezele unghiulare p, q, r , iar necunoscute devenind
bracajele de comand i i componentele vitezei ( u, v, w).
Similar cazului bracajelor impuse, n capitolul urmtor se va indica o soluie
aproximativ a ecuaiilor (8.6), (8.7), pentru manevr dat, ntr-un caz particular de
zbor, n care de asemenea se consider ruliul stabilizat i o form liniarizat a
coeficienilor aerodinamici ce conin termeni de rotaie.
Un caz particular al acestei soluii staionare l constituie micarea de
translaie, care se obine pentru anumite bracaje ( bracaje de echilibru) i n care
vitezele de rotaie sunt nule : p = 0 ; q = 0 ; r = 0 . Rezolvnd sistemul (8.6), (8.7),
n care se consider cunoscute coordonatele unghiulare, altitudinea, viteza i
vitezele de rotaie, se obin bracajele de echilibru ( a , e , r , T ) i incidenele de
echilibru ( , ) .
8.2 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR DINAMICE
Considernd o micare de baz staionar, n care componentele vitezei de

rotaie sunt nenule, se pot liniariza ecuaiile micrii generale n raport cu
variabilele de stare i de comand.
Avnd n vedere c termenii coeficienilor aerodinamici sunt dependeni de
incidene (, ) i de numrul Mach (M ) , i c variabilele de stare echivalente n
raport cu care se face dezvoltarea sunt componentele vitezei (u, v, w) , pentru
nceput vom cuta s obinem relaii de legtur ntre ( M , , ) i (u, v, w) ,
respectiv ntre ( M& , & , & ) i (u&, v&, w
& ) , pe care apoi le vom utiliza la liniarizarea
ecuaiilor dinamice.
Astfel, dac se consider relaiile dintre modulul vitezei (V ) , componentele
vitezei (u, v , w) i incidene (, , *) :
u w v
V = u 1 + tg 2 + tg 2 = ; tg = ; tg = , (8.8)
cos * u u
n care:
tg 2 * = tg 2 + tg 2 ,
se obin derivatele pariale:
103
Prelegere 8
cos 2 1 sin 2 1 sin 2 cos 2

= ; = ; = ; = . (8.9)
w V cos * u 2 V cos u 2 V cos v V cos *
n baza relaiilor (8.9) se pot exprima deviaiile incidenelor i a numrului

Mach prin deviaii ale componentelor vitezei ( u, v , w) :
cos 2 1 sin 2 cos 2 1 sin 2

= w u ; = v u ;
V cos 2 V cos V cos 2 V cos
(8.10)
M cos M a
M = ( u tg v + tg w) z p .
V a z p
Formulnd matriceal aceast legtur se obine:
M
M u z p
= B v 1 a
1 0 , (8.11)
V a z p
w 0

unde:

cos
tg cos tg cos

sin 2 cos 2 .
B = 0 (8.12)
2 cos cos
sin 2 cos 2

0
2 cos cos
Definind timpul de referin: t * = l / V , se pot adimensionaliza vitezele de
rotaie i variabilele nestaionare de translaie, notaiile utilizate fiind conform
standardului [X3]:
p = p& t*; q = q&t*; r = r&t*; = & t*; = & t*; M = M& t * . (8.13)
n plus fa de acestea, n cadrul lucrrii se mai utilizeaz nlimea
adimensional definit de relaia:
z p = z p / l . (8.14)
Aceste adimensionalizri permit obinerea unor derivate ale coeficienilor
aerodinamici n raport cu vitezele de rotaie i variabilele nestaionare ( Cz& , Czq ...)
de acelai ordin de mrime cu derivatele staionare de translaie i de comand
( C z , C ze ...), ceea ce constituie un avantaj important n tratarea numeric a
problemelor de stabilitate.
104
Prelegere 8
Derivnd relaiile (8.8) n raport cu timpul se obine:

cos 2 1 sin 2 & cos 2 1 sin 2
& = w& u&; = v& u&;
V cos 2 V cos V cos 2 V cos (8.15)
& M cos
M = (u& v& tg + w& tg ) .
V
Avnd n vedere c micarea de baz este staionar, deviaiile vitezelor
adimensionale ale incidenelor i numrului Mach se exprim astfel:
l 1 l
= & = (cos 2 w& sin 2u& ) 2 ;
V 2 V cos
l 1 l
= & = (cos 2 v& + sin 2 u& ) 2 ;
V 2 V cos
l lM
M = M& = (u& tg v& + tg w& ) 2 cos * . (8.16)
V V
Punnd i aceast legtur n forma matriceal se poate scrie:
T
M l
= 2 B [u& v& w& ] .
T
(8.17)
M V
Dac se consider fora i momentul aerodinamic de referin:
V2 V2
F0 = S; H0 = Sl ,
2 2
deviaiile acestora se pot exprima astfel:
V M a
F0 = F0 2 + = F0 2 +2 + , (8.18)
V M a
respectiv:
M a
H0 = H0 2 +2 + . (8.19)
M a
Avnd principalele relaii de legtur stabilite, dezvoltm pentru nceput
componentele torsorului aerodinamic n raport cu variabilele aerodinamice:
M , , , z p , p , q , r, M , , , a , e , r .
Astfel, componentele forei i momentului aerodinamic devin:
105
Prelegere 8
M
X A C xA MC xM
A
C xA C xA
A A M a A
M
Y = F0 C y 2 M + 2 a + + F0 MC yM
A
C yA C y +

Z A C zA MC zM
A
C zA C zA

M
C xA C xpA C A
xq C p
A
xr
MC xAM& C A
x&
C M
A

x&
zp

+ F0 C yAzp z p + F0 C ypA C A
C q + F0 MC yAM&
A
C A
C +
A
yq yr y& y&
C A C zpA C A
C r
A MC A& C zA& C
A
z zp zq zr zM z&

C xAa C xAe C xAr a

+ F0 C yAa C yAe C yAr e ,

C zAa C zAe C zAr r

(8.20)
respectiv:
M
L A ClA MClMA ClA ClA
A A A M a A A
M
M = H0 Cm 2 M + 2 a + + H0 MC mM
A
C mA Cm +

N A CnA MCnM
A
C nA C nA

M
ClA ClpA ClqA ClrA p MClAM& Cl& Cl& M
A A
zp
A A A
+ H0A C mAzp z p + H0A C mp A
C mq C mr q + H0 MCmM&
A
C mA& CmA& +
C A CnpA CnqA C nrA r MC A & C nA& C nA
nzp nM

ClAa ClAe ClAr a

+ H0A C mAa C mAe C mAr e .

CnAa C nAe C nAr r

(8.21)
Dac inem cont de exprimrile matriceale a legturilor dintre variabilele
aerodinamice i variabilele de stare componentele forei aerodinamice devin:
106
Prelegere 8
X A 2C xA + MC xM
A
C xA C xA u
A F0 A
Y = V 2C y + MC yM C y C y B v +
A A A
Z A 2C zA + MC zM
A
C zA C zA w

A
1 C x M a C xM 1 C xzp C xpA C xrA p
A A
C xqA
A A Fl
+ Fo Cy C yM + C yAzp z p + o C yp C yq C yr q +
z p a z p l A V
C zA C zM
A
C C zp C zq C zr r
z zp
MC xAM& C xA& C xA& u& C xAa C xAe C xAr a
Fl
+ o2 MC yAM& C yA& C yA& B v& + F0 C yAa C yAe C yAr e .
V
MC A& C zA& C zA& w& C zAa C zAe C zAr r
zM
(8.22)
Similar, componentele momentului aerodinamic devin:
L A
A
2ClA + MClMA ClA ClA u
A H0 A A
M = V 2C m + MC mM C m Cl B v +
A A
N A 2C nA + MC nM A
C nA ClA w

A
1 Cl M a ClM 1 Clzp ClpA ClqA ClrA p
A A
A
A A z p + 0 C mp
H l A A
+ H0A C C + C A
C A
C q +
z p
m
a z p
mM m
l A
zp
V
mq mr
C nA C nM
A
C C A
C A
C A

nr r
nzp np nq
MClAM& ClA& ClA& u& ClAa ClAe ClAr a

H l
A

+ 02 MC mAM& C mA& C mA& B v& + H0A C mAa C mAe C mAr e .
V
MC A & C A& C nA&
w & C A
C A
C A

nr r
nM n na ne
(8.23)
n ceea ce privete torsorul gazodinamic acesta se poate liniariza astfel:
cos u C xTzp
T
X T MC xMT
C xM
T
T T0 T
v + 0 C T 0 T M a T

Y =
V MC T
yM tg cos y C yM z p +
l zp
a z
Z T MC zMT
tg cos w C zT p
C zM
T

zp
C xTT

+ T0 C TyT T ,
C zTT

(8.24)
respectiv:
107
Prelegere 8
u T
T
LT MClM
T
cos ClT ClM
T
v + H0 T H0 M a T
T T
T H0 T
zp
=
V MCmM tg cos Cmzp CmM z p +
l
M
a z p T
N T

MCnM

T
tg cos
w C T C nM

nzp
ClpT
T
0 0 p ClTT
H l
+ 0
0 T
C mq 0 q + H0T C mT T T ,
V
0 0 C nrT r CnTT

(8.25)
unde s-a inut cont de variaia coeficienilor traciunii i a momentului gazodinamic
cu numrul Mach, cu nlimea i de influena termenilor de amortizare
gazodinamic. n sfrit, componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului
mobil se liniarizeaz astfel:
[g x g y g z ]T = A p [0 0 g ]T , (8.26)
unde:
A p A p A p
A p = + + .

Avnd formele liniare ale tuturor componentelor forelor i momentelor
exprimate n funcie de variabilele de stare i comand ale sistemului, n continuare
vom cuta s obinem forma liniar a ecuaiilor dinamice prezentate n cap. 5 al
lucrrii.
Astfel, pornind de la ecuaiile (6.13), (6.14) construite n triedrul mobil se
poate scrie:
u& X A X T g x u p X p
v& = 1 Y A + 1 Y T + g A v A q + 1 Y ,
m m y V m p
w& Z
A
Z g z
T
w r Z p

(8.27)
respectiv:
p& L A LT B C 0 0 0 r q
q& = J 1 M A + J 1 M T + J 1 0 CA 0 r 0 p +

r& N A N T 0 0 A B q p 0

q p 0 p L p

+ E 2 p 0 2r q + J 1 Mp ,

0 r q r N p

(8.28)
unde s-a notat:
108
Prelegere 8
0 r q 0 w v
A = r 0 p ;
AV = w 0 u , (8.29)

q p 0 v u 0
iar:
[X Y p Z p ] ;
p
T
[
L p Mp N p , ]T
(8.30)
reprezint componentele forei perturbatoare permanente i a momentului
perturbator permanent datorate altor derivaii de la micarea de baz dect cele
prezentate explicit n relaiile de dezvoltare. Asupra semnificaiei acestor termeni
se va reveni ulterior cu unele precizri.
Introducnd n relaia (8.27) formele de dezvoltare liniar obinute pentru
componentele forei aerodinamice, componentele forei de traciune i
componentele acceleraiei greutii se poate scrie:
u& u
T
2C xA + MC xM
A
C xA C xA MC xTM cos
v& = F0 A T
C yA B + 0 MC TyM tg cos

2C y + MC yM v +
A
C yA
mV mV
w& 2C zA + MC zM

A
C zA C zA MC zT tg cos
M
w

C xA C xA C xM
A
C xT C xM
T

F0 1 A 1 A M a
zp
A T0 1 T M a
zp
T
y l y zp a z
C + C yM m l yzp a z
C + C C yM z p +
m z p C zA C A p
C zM
A
C zTzp p
C zM
T

z zp
C xpA C xqA C xrA p MC xAM& C xA& C xA& u&
Fl Fl A
+ 0 C ypA C yqA C yrA q + 0 2 A
MC yM& C yA& C y& B v& +
mV mV
C zpA C zqA C zrA r MC A& C zA& A
C z& w&
zM
C xAa C xAe C xAr a C xTT

F T
+ 0 C yAa C yAe C yAr e + 0 C TyT T +
m m
C zAa C zAe C zAr r C zT
T
0 p u X p
A i A i A i 1
+ + + 0 AV q A v + Y p .
m
Z p
g r w
(8.31)
Analog, pentru micarea n jurul centrului de mas, introducnd n relaia

(8.28) formele liniare obinute pentru componentele momentului aerodinamic i
gazodinamic, rezult:
109
Prelegere 8
p& A u
T
2ClA + MClMA ClA ClA MClTM cos
q& = H0 J 1 2C A + MC A
T
H
CmA CmA B + 0 J 1 MCmT M tg cos v +
V m mM
V

r& 2Cn + MCnM
A A
C nA C nA MCnT tg cos w
M
ClA ClA ClMA ClT ClM
T

A 1 1 A 1 A M a
zp
A

T 1 1 T
zp
M a T
+ H0 J C m + l C mzp a z

ClM + H0 J l C mzp a z ClM z p +
z p
C nA C A p
ClMA CnTzp p
ClM
T

nzp
ClpA ClqA ClrA ClpT 0 0 p ClTx
H l
A
A A
T
H0 l 1
+ 0 J 1 C mp A
C mq Cmr + V J 0
T
Cmq 0 q + H0T J 1 CmT x T +

V CnpA CnqA C nrA 0 0 C nrT r C nTx

MClAM& ClA& ClA& u& ClAa ClAe ClAr a
H l 1
A

+ 0
J MCmAM& CmA& C mA& B v& + H0A J 1 CmAa CmAe CmAr e +
V 2
MC A& C nA& CnA& w& C nAa CnAe CnAr r
nM
B C 0 0 0 r q q p 0 p L p

+ J 1 0 CA 0 r 0
p + E 2p 0
2r q + J 1 M p .

0 0 A C q p 0 0 r q r N p

(8.32)
Grupnd convenabil termenii relaiilor (8.31) i (8.32) se obine :
u& u p u& aA
v& = F v + F q + f z + G + F v& + F A A + f T + f ,
V zp p R V& e T p
w& w r w& r
A

(8.33)
precum i:
p& u p u& aA
q& = M v + M q + m z + M v& + M A A + m T + m ,
V zp p V& e T p
r& w r w& r
A

(8.34)
n care elementele matricelor Fi , G R , M i vor fi precizate dup analiza formei
liniarizate a ecuaiilor cinematice.
110
Prelegere 8
8.3 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR CINEMATICE
Pentru liniarizarea ecuaiilor cinematice se consider, ca i n cazul

ecuaiilor dinamice , o micare de baz staionar n care componentele vitezei de
rotaie ( p, q, r ) sunt nenule.
Forma liniarizat a ecuaiilor cinematice depinde de variabilele de stare
adoptate. Utiliznd unghiurile de atitudine (, , ) din relaiile (5.3) i (5.8) se
obine:
x& 0 u u
y& = B v + B B B
v ,
p p p
+ + (8.35)
0 i
z&0 w w
precum i:
& p p
& WA WA WA
= WA q + + + q . (8.36)
&
r r
Grupnd convenabil termenii relaiilor (8.35) i (8.36) se obine:
[x&0 y& 0 z&0 ]T = PV [u v w]T + PR [ ]T , (8.37)
precum i:
[& & & ]T = R [p q r ]T + R R [ ]T , (8.38)
n care elementele matricelor Pi , R i vor fi precizate n continuare.
8.4 MATRICELE DERIVATELOR DE STABILITATE CU COMENZI

BLOCATE
Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34), (8.37), (8.38) influena

variabilelor de stare staionare se obine matricea derivatelor de stabilitate cu
comenzi blocate cu variabile staionare indicat n tabelul 8.1.
Conform celor artate anterior, se pot pune n eviden submatricele ce
intervin n dezvoltrile ecuaiilor dinamice, datorate vitezelor de translaie i
rotaie: FV , F , MV , M , numite "submatrice dinamice" i submatricele ce provin din
ecuaiile cinematice, scrise n diferite forme, datorate coordonatelor de poziie i
unghiulare: PR , R R , numite "submatrice cinematice". Totodat, n dezvoltrile
ecuaiilor dinamice se pot pune n eviden submatricele datorate coordonatelor de
poziie i unghiulare: G R , f z p , m z p numite "submatrice dinamice de legtur" , iar n
dezvoltrile ecuaiilor cinematice submatricele datorate vitezelor liniare i
unghiulare: PV , R , numite "submatrice cinematice de legtur". n cele ce urmeaz
se vor face unele precizri privind aceste submatrice.
111
Prelegere 8
Submatricele dinamice sunt termeni de dezvoltare din forma liniarizat a

ecuaiilor dinamice (8.33), (8.34) n raport cu componentele vitezelor de translaie
(u , v, w) i de rotaie ( p, q, r ) .
Tabelul 8.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile

staionare A 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
u v w p q r xp yp zp
1 u 0 0
2 w FV F 0 0 fZp GR
3 w 0 0
4 p 0 0
5 q MV M 0 0 m zp
6 r 0 0
7 xp
8 yp PV PR
9 zp
10
11 R RR
12
8.4.1 SUBMATRICE DINAMICE
a) Submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de

translaie
Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor n raport cu
componentele vitezei de translaie este de forma:
T
2C xA + MC xM
A
C xAC xA MC xTM cos
F T
FV = 0 2C yA + MC yM
A
C yAC yA B + 0 MC TyM tg cos A .
mV mV
2C zA + MC zM
A
C zA C zA MC zT tg cos
M
(8.39)
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, deoarece n micarea de
baz:
v = 0; r = 0; p = 0, (8.40)
rezult:
112
Prelegere 8
= *; = 0 . (8.41)
Considernd unii termeni secundari de cuplaj aerodinamic nuli:
C y = 0; C z = 0; C yq = 0; C zr = 0... (8.42)
iar din termenii gazodinamici reinnd doar componenta axial, submatricea
derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de translaie devine:
2C xA + MC xM
A
0 C xA
MC xTM cos 0 MC xTM sin
F C yA T
FV = 0 0 0 B + 0 0 0 0 A
,
mV cos mV
2C zA + MC zM C zA 0 0 0
A
0

(8.43)
unde, n acest caz:
0 0 q
A = 0 0 0 , (8.44)

q 0 0
iar matricea B este dat de :
cos 0 sin
B = 0 1 0 .

sin 0 cos
OBSERVAIE - Deoarece n analiza cazurilor particulare nu se vor lua n

considerare o serie de termeni gazodinamici secundari, dac nu exist posibilitatea
unor confuzii, se poate renuna la marcarea indicelui superior A pentru
simbolizarea coeficienilor aerodinamici si a derivatelor acestora.
b) Submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de

rotaie
Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele

vitezei de rotaie este de forma:
C xp C xq C xr
F0l
F = C yp C yq C yr AV . (8.45)
mV
C zp C zq C zr
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, considernd relaiile
(8.40), (8.41), i (8.42), submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele
vitezei de rotaie, devine:
113
Prelegere 8
0 C xq 0
Fo l
F = C yp 0 C yr AV , (8.46)
mV
0 C zq 0
unde, de aceast dat:
0 w 0
AV = w 0 u .
(8.47)

0 u 0
c) Submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de

translaie
Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor n raport cu
T
A
2ClA + MClMA ClA ClA T
MClTM cos
H H
M V = 0 J 1 2CmA + MCmM
A
CmA CmA B + 0 J 1 MCmT M tg cos . (8.48)
V V
2CnA + MCnM
A
C nA CnA MCnT tg cos
M
Pentru determinarea submatricelor derivatelor momentelor n raport cu
componentele vitezei de translaie n cazul unei manevre verticale trebuie avut n
vedere, pe lng particularitile n ceea ce privete incidenele i vitezele de
rotaie, i faptul c n micarea de baz staionar coeficienii de moment sunt nuli:
Cl = 0; Cm = 0; Cn = 0 . (8.49)
Totodat se vor neglija termenii de amortizare gazodinamic care sunt
nesemnificativi.
Similar cu cazul submatricelor forelor, se vor considera nuli o serie de
termeni secundari de cuplaj aerodinamic:
C m ; C n ; C mr ; C nq ... (8.50)
Avnd n vedere relaiile (8.40), (8.41), (8.49), (8.50), submatricea
derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de translaie devine:
Cl
0 0
H0 1 cos
MV = J MCmM 0 C m B . (8.51)
V
0 C n
0
cos
d) Submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de

rotaie

114
Prelegere 8
ClpA ClqA ClrA ClpT 0 0

l A A l
M = J 1 H0A Cmp A
Cmq Cmr + H T
0 0 C T
mq 0 +
V V

CnpA CnqA CnrA

0
0 CnrT
(8.52)
B C 0 0 0 r q q p 0
1
+J 0 CA 0
r 0 p + J E 2 p 0 2r .
1

0 0 A B q p 0 0 r q
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor
momentelor n raport cu componentele vitezei de rotaie devine:
Clp 0 Clr Eq 0 ( B C )q
H0 l 1 1 .
M = J 0 Cmq 0 + J 0 0 0 (8.53)
V
Cnp 0 Cnr ( A B)q 0 Eq

i) 8.4.2 SUBMATRICE DINAMICE DE LEGTUR
Submatricele dinamice de legtur sunt termeni de dezvoltare din forma

liniarizat a ecuaiilor dinamice n raport cu coordonatele unghiulare (termenii
acceleraiei greutii) i altitudinea. Aceste submatrice leag ecuaiile de dinamica
micrii de ecuaiile de cinematica micrii.
a) Vectorii derivatelor forelor i momentelor cu altitudinea
Pentru cazul general vectorii derivatelor forelor i momentelor cu

altitudinea sunt de forma:
C xA C xA C xM
A
C xT C xM
T

F 1 A 1 Azp M a
A T0 1 T M a T
zp
f zp = 0 C y + C y +
C yM m l C y zp a z C yM ;
m z p A l Azp a z p
C z C zM
A
C zTzp p
C zM
T

C z zp
(8.54)
respectiv:
ClA ClA ClMA ClT ClM
T

A 1 1 A 1 A M a A T 1 1 T M a T .
zp zp
m zp = H0 J C m + l C mzp a z

ClM + H0 J l C mzp a z ClM
z p C A
C nA

p
ClMA
C nTzp p
ClM

T

nzp
(8.55)
Pentru cazul particular de zbor analizat, deoarece aceti vectori intervin cu o
pondere redus doar n micarea lent n plan vertical se pot neglija, fiind
considerai nuli:
115
Prelegere 8
f zp = [0 0 0] ;
T
(8.56)
m zp = [0 0 0] .
T
(8.57)
b) Submatricea derivatelor acceleraiei greutii n raport cu coordonatele

unghiulare
Adoptnd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general

rezult:
[
G R = g g g , ] (8.58)
n care:
0 0 0
A p A A
0 ; g =
p
0 ; g =
p
g = 0 ,

g g g
unde derivatele matricei A p se obin plecnd de la (5.2) fiind prezentate pe larg n

lucrarea [C15]. Dezvoltnd relaiile anterioare se obine:
0 cos 0

G R = g cos cos sin sin 0 . (8.59)

cos sin sin cos 0
Pentru cazul unei manevre verticale, se obine:
0 g cos 0
G R = g cos 0 0 . (8.60)

0 g sin 0
Pentru cazul particular = 0 avem:
0 g 0
G R = g 0 0 . (8.61)

0 0 0
J) 8.4.3 SUBMATRICE CINEMATICE
Submatricele cinematice provin din forma liniarizat a ecuaiilor cinematice

(8.35),(8.36) n raport cu coordonatele unghiulare de atitudine ( , , ) .
a) Submatricea derivatelor coordonatelor liniare n raport cu coordonatele
unghiulare
Utiliznd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general rezult:
116
Prelegere 8
[
PR = p p p , ] (8.62)
n care:
u u u
B p B p B p
p = v ; p = v ; p = v ,

w w w
unde derivatele matricei B p se obin din (5.4), fiind prezentate pe larg n lucrarea
[C15].
Pentru cazul particular al unei manevre n plan vertical, submatricea PR este
de forma:
0 u sin + w cos 0
PR = w 0 u cos w sin . (8.63)

0 u cos + w sin 0
Dac = 0 , se obine:
0 w 0
PR = w 0 u . (8.64)

0 u 0
b) Submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare n raport cu

coordonatele unghiulare
Adoptnd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general
se obine:
[
RR = r r r , ] (8.65)
n care:
p p 0
W A W A
r = q ; r = q ; r = 0 ,

r r 0
unde derivatele matricei WA se obin din (5.9) , fiind prezentate pe larg n lucrarea
[C15].
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, se obine o submatrice R R
de urmtoarea form:
q tg 0 0
RR = 0 0 0 . (8.66)

q sec 0 0
Dac = 0, rezult:
117
Prelegere 8
0 0 0
R R = 0 0 0 . (8.67)

q 0 0
k) 8.4.4 SUBMATRICE CINEMATICE DE LEGTUR
Submatricele cinematice de legtur sunt termeni de dezvoltare din forma

liniarizat a ecuaiilor de cinematica micrii (8.35),(8.36) n raport cu vitezele de
translaie (u , v, w) i de rotaie ( p, q, r ) . Aceste submatrice leag ecuaiile de
cinematica micrii de ecuaiile de dinamica micrii.
a) Submatricea derivatelor coordonatelor liniare n raport cu componentele

vitezei de translaie
n cazul general, submatricea derivatelor coordonatelor liniare n raport cu

PV = B p , (8.68)
n care matricea de rotaie B p este exprimat prin relaia (5.4).
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, utiliznd unghiurile de
atitudine, se obine:
cos 0 sin
PV = 0 1 0 . (8.69)

sin 0 cos
Pentru cazul particular = 0, rezult:

1 0 0
PV = 0 1 0 .
(8.70)

0 0 1
b) Submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare n raport cu

componentele vitezei de rotaie
Utiliznd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general,

submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare n raport cu componentele vitezei
de rotaie este de forma:
R = WA , (8.71)
unde matricea WA este dat de relaia (5.9).
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, se obine:
118
Prelegere 8
1 0 tg
R = 0 1 0 . (8.72)

0 0 sec
Pentru cazul particular = 0, rezult:
R = I, (8.73)
unde I reprezint matricea unitate.
l) 8.4.5 SUBMATRICE NESTAIONARE
Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34) influena variabilelor de stare

nestaionare se obine matricea derivatelor de stare cu comenzi blocate cu variabile
nestaionare indicat n tabelul 8.2.
Submatricele nestaionare conin termenii de dezvoltare din forma liniarizat
a ecuaiilor de dinamica micrii (8.33), (8.34) n raport cu derivatele
componentelor vitezei de translaie ( u& , v&, w& ). Aceti termeni sunt introdui prin
coeficienii aerodinamici, care depind de derivatele incidenelor i a numrului
Mach ( & ,& , M& ).
Pentru determinarea submatricelor dinamice nestaionare n cazul particular
al unei manevre verticale se vor considera nuli o serie de termeni de cuplaj
aerodinamic:
C yM& = 0; C zM& = 0; ClM& = 0; CmM& = 0; CnM& = 0.... (8.74)
119
Prelegere 8
Tabelul 8.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile

nestaionare A1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
u& v& w& p& q& r& z& p y& p &
&
z& p &
1 u
2 v FV&
3 w
4 p
5 q M V&
6 r
7 xp
8 yp
9 zp
10
11
12
a) Submatricea derivatelor forelor n raport cu derivatele componentelor

vitezei de translaie
Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor n raport cu derivatele

componentelor vitezelor de translaie este de forma:
MC xM& C x& C x&
Fl
FV& = 0 2 MC yM& C y& C y& B . (8.75)
mV
MC & C & C z&
zM z
forelor cu derivatele componentelor vitezelor de translaie devine:
0 0 C x&
Fl C y&
FV& = 0 2 0 0 B . (8.76)
mV cos
0 0 C z&

b) Submatricea derivatelor momentelor n raport cu derivatele

componentelor vitezelor de translaie
120
Prelegere 8

derivatele componentelor vitezelor de translaie este de forma:
MClM& Cl& Cl&
H 0 l 1
M V& = 2 J MCmM& C m& C m& B . (8.77)
V
MC & C & C n&
nM n
momentelor cu acceleraiile de translaie devine:
Cl&
0 0
H0 l 1 cos
M V& = 2 J 0 0 C m& B . (8.78)
V C n&

0 0
cos
8.5 MATRICEA DE COMAND CU INTRARE N BRACAJE
Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34), influena variabilelor de comand

se obine matricea de comand, indicat n tabelul 8.4.
Submatricele derivatelor de comand sunt termeni de dezvoltare din forma
liniarizat a ecuaiilor dinamice n raport cu variabilele staionare de comand
aerodinamic ( a , e , r ) i gazodinamic (T ) .Pentru cazul particular al unei
manevre verticale se vor considera ca variabile de comand separate bracajul de
eleron ( a ), profundor ( e ) , direcie ( r ) i traciune axial (T ) , iar aciunea
fiecruia din acestea se va reduce numai la modificarea parametrilor grupului de
ecuaii din care face parte ( longitudinal sau lateral) , ceea ce conduce la anularea
unor termeni secundari de cuplaj aerodinamic:
C xAa = 0; C zAa = 0; C yAe = 0; C zAr = 0...

(8.79)
C lAe = 0; C mAr = 0; C nAe = 0...
i gazodinamic
C TyT = 0; C lTT = 0; C TnT = 0 ... (8.80)
121
Prelegere 8
Tabelul 8.3. Matricea de comand cu intrare n bracaje B0 , cu variabile staionare

1 2 3 4
a e r T
1 u
2 v FA f T
3 w
4 p
5 q M A m T
6 r
7 xp
8 yp
9 zp
10
11
12
M) 8.5.1 SUBMATRICEA DERIVATELOR FORELOR N RAPORT CU

VARIABILELE DE COMAND AERODINAMIC
Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor cu variabile de

comand aerodinamic este de forma:
C xAa C xAe C xAr
F
FA = 0 C yAa C yAe C yAr . (8.81)
m
C za C ze C zr
A A A

Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor forelor
cu variabilele de comand devine:
0 C xAe 0
F
FA = 0 C yAa 0 C yAr . (8.82)
m
0 C zAe 0

N) 8.5.2 VECTORUL DERIVATELOR FORELOR N RAPORT CU

COMAND GAZODINAMIC AXIAL
Pentru cazul general vectorul derivatelor forelor cu variabilele de comand

gazodinamic este de forma:
122
Prelegere 8
C xTT
T
f T = 0 C TyT . (8.83)
m T
C zT

Pentru cazul particular al unei manevre verticale, vectorul derivatelor
forelor cu variabila de comand devine:
C xTT
T
f T = 0 0 . (8.84)
m
0

O) 8.5.3 SUBMATRICEA DERIVATELOR MOMENTELOR N

RAPORT CU VARIABILELE DE COMAND AERODINAMIC
Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor cu variabile de

comand aerodinamic este de forma:
ClAa ClAe ClAr

M A = H0A J 1 C mAa C mAe C mAr . (8.85)
C na C ne C nr
A A A

momentelor cu variabilele de comand, devine:
ClAa 0 ClAr

M A = H0A J 1 0 C mAe 0 . (8.86)
C na
A
0 C nr
A

P) 8.5.4 VECTORUL DERIVATELOR MOMENTELOR N RAPORT CU

VARIABILA DE COMAND GAZODINAMIC
Pentru cazul general vectorul derivatelor momentelor cu variabila de

comand gazodinamic este de forma:
ClTT

m T = H0T J 1 C mT T . (8.87)
C nTT

Pentru cazul particular al unei manevre verticale, vectorul derivatelor

momentelor cu variabilele de comand este nul.
123
Prelegere 8
8.6 VECTORUL PERTURBAIILOR PERMANENTE
Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34) componentele perturbatorii, se

poate construi, n cazul general , vectorul perturbaiilor permanente, indicat n
tabelul 8.4
8.6.1 SUBVECTORUL FOREI PERTURBATOARE PERMANENTE
Tabelul 8.4 Vectorul perturbaiilor permanente p 0

1 u
2 v f p
3 w
4 p
5 q m p
6 r
7 xp
8 yp
9 zp
10
11
12
Din relaia (8.33) se separ subvectorul forei perturbatoare permanente:
X p
1
f p = Y p . (8.88)
m
Z p
Q) 8.6.2 SUBVECTORUL MOMENTULUI PERTURBATOR

PERMANENT
Din relaia (8.34) se separ subvectorul momentului perturbator permanent:

L p
1
m p = J Mp . (8.89)
N p

124
Prelegere 8
r) 8.6.3 SEMNIFICAIA VECTORULUI PERTURBAIILOR

PERMANENTE
Vectorul perturbaiilor permanente, introdus la trecerea de la sistemul

neliniar al ecuaiilor micrii la sistemul liniarizat al micrii perturbate exprim
modificarea micrii de baz (a micrii neperturbate) datorit altor deviaii dect
cele prezentate explicit n cadrul relaiilor (8.33),(8.34). Astfel, n lucrarea [A1],
sunt evideniate urmtoarele categorii de perturbaii permanente:
perturbaii masice, datorate modificrii maselor i momentelor de inerie;
perturbaii aerodinamice, datorate modificrii coeficienilor aerodinamici i
abaterii de la atmosfera standard (inclusiv cele datorate vntului);
perturbaii gazodinamice, datorate modificrii componentelor traciunii;
perturbaii parametrice (de parametri ai micrii), datorate modificrii
coordonatelor unghiulare sau a modulului vectorului vitez;
Evident, natura i coninutul vectorului perturbaiilor permanente depinde de
modul de scriere al ecuaiilor neliniare i de termenii considerai n cadrul formei
liniarizate a ecuaiilor micrii perturbate. Astfel, dac sistemul de ecuaii neliniar
este considerat ntr-o form complex, iar dezvoltarea liniar conine un numr
redus de termeni (eventual va fi decuplat pe canale), vectorul perturbaiilor va
avea o pondere nsemnat, coninnd un numr mare de termeni. Dac ecuaiile
neliniare vor conine numai termenii principali i pornind de la acetia se va face o
liniarizare riguroas, cu un numr mare de termeni ai dezvoltrii, vectorul
perturbaiilor va conine un numr redus de termeni, de importan secundar.
s) 8.6.4 PERTURBAII DATORATE VNTULUI
n cazul n care traiectoria de baz este perturbat de o rafal de vnt, innd

cont de expresia ecuaiilor dinamice pentru cazul vntului uniform (7.28), (7.29),
termenii liniari de translaie ai torsorului aerodinamic din relaiile (8.22), (8.23) se
pot scrie formal astfel:
X eA X eA YeA

X eA u eA veA weA u e
A Ye Ye Ye
Ye = u ve + ...
ve we
Z eA eA w
Z e Z eA Z eA e
u e ve we
125
Prelegere 8
LeA LeA LeA

we u
LeA u eA ve
e
Me Me Me
A A
A
Me = u ve + ... (8.90)
v w
N eA eA
N e N eA N eA we
e e

u e ve we
Avnd n vedere c n micarea de baz viteza vntului este nul, matricele
derivatelor care intervin n dezvoltrile anterioare sunt identice cu cele obinute n
cazul clasic al zborului fr vnt, putndu-se scrie:
X eA u uW X A Wxp
A A
Ye = m(FV + A ) v vW + ... = Y m(FA + A ) A p W yp ;
Z eA w w Z A Wzp
W
LeA u uW L A Wxp
A A
Me = JM V v vW + ... = M JM V A p W yp . (8.91)
N eA w w N A Wzp
W
n acest caz, se pot izola subvectorii forei perturbatoare i momentului
perturbator datorai vntului care sunt de forma:
m
[ ]
f pW = X wA YwA Z wA = FW [Wxp W yp Wzp ] ,
1 T T
(8.92)
respectiv:
m pW = J 1 [L wA MwA N wA ] = M W [Wxp W yp Wzp ] ,
T T
(8.93)
unde:
FW = (FV + A ) A i ; M W = M V A i . (8.94)
Pentru cazul particular al unei evoluii n plan vertical este util ca perturbaia
datorat vntului s fie pus sub forma:
2C xM + MC xM 0 C x
u
F0 C yM
W
f pW = 0 0 B vW , (8.95)
mV cos
w
2C z + MC zM 0 C z W
respectiv:
C l
0 0 uW
cos
m pW = o J 1 MCmM Cm B vW ,
H
0 (8.96)
V
0 C
n 0 wW
cos
126
Prelegere 8
unde uW , vW , wW reprezint deviaiile componentelor vitezei vntului dup

axele triedrului mobil legat de avion.
n cadrul acestui capitol, n vederea analizei sistemului aparat de zbor

comandat s-a efectuat liniarizarea ecuaiilor micrii generale. n acest scop,
efectund o dezvoltare n serie a ecuaiilor micrii perturbate n raport cu
variabilele de stare i de comand, prin reinerea termenilor de ordin nti, s-a
obinut liniarizarea ecuaiilor micrii n vederea analizei stabilitii n prima
aproximaie dup cum se arat n lucrrile [V2], [H1]. Elementul de noutate
introdus la acest punct al lucrrii a constat n faptul c, n cadrul liniarizrii i a
construirii matricelor derivatelor de stabilitate i de comand, s-a considerat forma
general, nedecuplat a ecuaiilor micrii. Acest lucru a fost uurat de modul de
scriere al ecuaiilor micrii, raportat unitar la sistemul de referin legat de
aparatul de zbor. Astfel, n cadrul matricei derivatelor de stabilitate au fost puse n
eviden submatricele dinamice, cinematice i de legtur dinamic - cinematic i
n final submatricele de legtur cinematic-dinamic. Tot ca un element de
noutate poate fi considerat introducerea matricelor derivatelor nestaionare pentru
variabilele de stare. n paralel cu ecuaiile micrii generale s-a analizat o form
simplificat a acestora, corespunztoare unui caz particular de zbor, evideniindu-
se expresiile pentru matricele de rotaie i matricele derivatelor de stabilitate i de
comand . Aceste ultime rezultate vor fi utilizate alternativ, n capitolul urmtor,
pentru elaborarea formelor decuplate ale ecuaiilor micrii comandate.
127
Prelegere 9
9. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAIILOR MICRII

COMANDATE , MICAREA DE BAZ, PERFORMANE
n capitolul anterior s-au stabilit forme simplificate pentru submatricele

cinematice i de legtur datorit particularitilor micrii de baz considerate. n
cazul ecuaiilor dinamice au fost necesare unele ipoteze suplimentare privind
adoptarea unei structuri a coeficienilor aerodinamici ce asigur scrierea
submatricelor ntr-o form avantajoas care s permit decuplarea micrii
longitudinale de cea lateral. Pornind de la formele decuplate ale submatricelor
derivatelor de stabilitate i comand adoptate pentru cazul particular al unei
evoluii verticale, n continuare ne propunem, ca n baza unor ipoteze suplimentare,
s separm i s gsim soluii analitice aproximative ale principalelor tipuri de
micri, iar n final s gsim funciile de transfer ale sistemului avion comandat
[X2] numit n [K9] i [X5] obiect comandat. Prin construirea principalelor funcii
de transfer vor fi puse n eviden i o serie de parametri [X4], numii indicii de
calitate a zborului, parametri care, pentru modelul de studiu considerat, vor fi
reprezentai grafic i analizai.
Ipoteza suplimentar de separare a micrilor care va fi utilizat, const n
aceea c deviaiile de la valorile de echilibru a strilor ce descriu o micare nu
afecteaz celelalte micri. Altfel spus, o perturbaie introdus n sistem asupra
micrii analizate se dezvolt i eventual se amortizeaz numai prin strile ce o
descriu , neafectnd strile celorlalte micri care rmn la valorile lor de
echilibru, corespunztoare micrii de baz.
Astfel, n cazul unei evoluii verticale, renunndu-se la termenii secundari
de cuplaj aerodinamic i la eventualii termeni giroscopici, i innd cont c
micarea de baz este simetric, ecuaiile liniarizate ale micrii perturbate se
decupleaz, adic se desfac natural n dou grupe: ecuaiile micrii longitudinale
i ecuaiile micrii laterale. Menionm c aceast structurare a ecuaiilor micrii
generale este o consecin a particularitilor micrii de baz, termenii
aerodinamici care se neglijeaz fiind de importan secundar.
n continuare, n baza ipotezei suplimentare introduse, analiza micrii
longitudinale se va face prin separarea i analiza aproximativ a micrilor rapid
i lent. Astfel, considernd variabilele de stare lente (,V ) ngheate la valorile
corespunztoare micrii de baz, ceea ce corespunde unei analize pentru un
interval scurt de timp, se pot pune n eviden ecuaiile micrii n jurul centrului
de mas, urmrindu-se analiza modului rapid, specific regimurilor tranzitorii.
Dac se analizeaz un interval lung de timp i se consider parametrii micrii
rapide stabilizai la valorile corespunztoare micrii de baz, se pot pune n
eviden ecuaiile micrii lente a centrului de mas pe traiectorie, urmrindu-se
analiza micrii lente de tip "fugoid".
n ceea ce privete cealalt grup de ecuaii, pentru micarea lateral, se va
face de asemenea o separare i analiz aproximativ nti pentru micarea rapid n
jurul centrului de mas n plan lateral (ruliu olandez), iar apoi pentru micarea de
128
Prelegere 9
ruliu (pur). Aceast separare are la baz, ca i n cazul micrii longitudinale,

ipoteza general potrivit creia derivaiile variabilelor de stare ce descriu micarea
de ruliu nu afecteaz modul rapid lateral, iar cele ce descriu micarea rapid
lateral nu afecteaz micarea de ruliu. n plus, n finalul capitolului se va pune n
eviden i analiza un mod lateral lent de cuplaj dintre unghiul de ruliu i unghiul
de giraie.
n concluzie, spre deosebire de decuplarea micrii longitudinale de
micarea lateral, care n cazul unei evoluii simetrice se produce natural, cuplajul
fiind foarte slab, n cazul separrii micrii rapide longitudinale de cea lent i a
micrii de ruliu de cea rapid lateral nu putem vorbi de o decuplare propriu-zis,
termenii de legtur fiind suficient de importani, ci de o separare a diferitelor
moduri de micare n vederea gsirii unor soluii aproximative a ecuaiilor de
micare a avionului n forma liniar, soluii care fac n final obiectul prezentului
capitol.
Pentru realizarea unor condiii avantajoase de obinere a soluiilor

aproximative a ecuaiilor micrii i a relaiilor de calcul pentru indicii de calitate a
zborului se va analiza un caz de zbor care corespunde unei micri de baz ce
difer de micarea de baz general prin valoarea particular de echilibru a
unghiului de nclinare lateral ( ) i prin faptul c evoluia avionului este numai n
plan vertical. Pentru obinerea de rezultate comparabile cu cele indicate n lucrri
similare se vor considera n principal ca variabile de stare unghiurile de atitudine
tip Euler (, , ) .
Astfel, se consider ca micare de baz o manevr staionar n plan vertical
(m = ct.) , n care unghiul de atitudine longitudinal ( ) poate avea diferite valori,
caz general de zbor care poate fi utilizat la definirea indicilor de calitate a zborului.
La limit, pentru valoarea nul a vitezei unghiulare ( m = 0 ), micarea de baz
considerat devine zbor de translaie, cu unghiul de atitudine longitudinal constant
( = ct. ).
Fr a afecta generalitatea studiului, putem considera c manevra vertical
se efectueaz n planul (O0 X 0 Z 0 ) , adic presupunem c n micarea de baz
unghiul de cap ( ) i ordonata ( y0 ) sunt nule. Pentru unghiul de nclinare lateral
( ) se consider valoarea nul. Acest caz de zbor, dup cum se va arta n
continuare, faciliteaz decuplarea ecuaiilor micrii longitudinale de cele ale
micrii laterale i de ruliu, iar ulterior separarea micrilor rapide n plan
longitudinal i lateral, a micrii lente n plan longitudinal i a micrii de ruliu.
Pentru aceast micare de baz, n baza unor ipoteze simplificatoare, se va efectua
separarea principalelor micri att n scopul obinerii unor soluii analitice
aproximative ale ecuaiilor analizate ct i pentru definirea indicilor de calitate a
zborului. Micarea de baza n plan longitudinal rezult din condiiile de echilibru:
G
F0 C x + T0 C xT G sin = 0 ; C z + cos = 0 ; C m = 0 . (9.1)
F0
129
Prelegere 9
Dup dezvoltarea coeficienilor relaiile (9.1) devin:

1 C x 2 1 C x 2
F0 C x 0 + + G sin + T0 C xTT T = 0 ;
2 e
2 2
2 e
G
C z 0 + C z + C ze e + cos = 0 ; C m 0 + C m + C me e = 0 . (9.2)
F0
n continuare, pornind de la relaiile (9.2) , impunnd diferite micri de

baz vom obine principalele performane ale aparatului de zbor n condiiile unei
evoluii de echilibru.
9.1 MISCAREA DE BAZA LA VITEZ IMPUSA
Dac ne situm ntre viteza minim i maxim de zbor la o nlime dat

putem rezolva iterativ sistemul (9.2) n raport cu incidena i bracajele . Pentru
aceasta se iniiaz cu un procedeu iterativ n inciden care permite definirea
unghiului .
Datele de intrare sunt:
z p = ct; = ct .
Algoritmul este iniiat de relaiile iterative:
C G
C ze m 0 cos() C z 0
C me F0
= ; = ; (9.3)
C m
C z C ze
C mp
care sunt completate cu relaiile finale :
C m C F C + G sin
e = m 0 ; T = 0 x T . (9.4)
C me C me T0 C xT
Soluia obinut trebuie s verifice condiiile:
e < e max ; < max . T < 1 ; (9.5)

n caz contrar, la nlimea dat, combinaia: vitez , unghi de nclinare a
traiectoriei nu satisface condiiile de echilibru. Utiliznd relaiile (9.3) , (9.4),
(9.5), pentru modelul de calcul considerat s-a determinat inciden i bracajul de
echilibru, mrimi ce sunt prezentate n fig. 9.1 i 9.2.
130
Prelegere 9
20
CONDITII DE CALCUL
15 - inaltimea H =1000 m
- zbor orizontal
[g]
10
initial
final
5
0
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 9.1 Incidena de echilibru
20
CONDITII DE CALCUL:
- inaltimea H=1000 m
15 - zbor orizontal
e [grade]
10
initial
final
5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 9.2 Bracajul de profundor la echilibru
131
Prelegere 9
Valorile incidenei i bracajelor de echilibru astfel obinute vor fi utilizate

pentru definirea coeficienilor matricelor de stabilitate i comand cu comenzi
blocate i a indicilor de calitate a zborului. Pentru micarea lateral, conform
ipotezelor de decuplare introduse, principalele mrimi sunt nule.
Relund principalele caracteristici aerodinamice ale modelului considerat, i
anume coeficientul de portan i de rezisten la naintare, dar de aceast dat
pentru incidena i bracajul de echilibru se poate determina polara de echilibru
pentru zbor orizontal, diagrama acesteia fiind prezentat n figura 9.3.
24
21 CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal de echilibru
- inaltimea 1000 m
18 - caracteristici masice medii
15
CL
12
2 4 6 8
CD
Fig. 9.3 Polara de echilibru pentru zbor orizontal
n sfrit, pentru o valoare impus a numrului Mach, la o nlime

constant, determinnd traciunea de echilibru pentru zbor orizontal i cunoscnd
consumul specific ca o funcie de Mach i nlime, se poate determina distana
maxim de zbor orizontal:
m
Dmax = cb Ma (9.6)
Tc sp
unde s-a notat: Dmax - distana maxim de zbor orizontal; mcb - masa de
combustibil; T - traciunea necesar zborului orizontal; C sp - consumul specific;
M - numrul Mach; a - viteza sunetului. Aplicnd relaia (9.6) pentru modelul de
studiu avut n vedere i considernd ntreaga mas de combustibil consumat, se
obine diagrama din figura 9.4.
132
Prelegere 9
1200
Dmax [Km]
900
CONDITII DE CALCUL
600 - zbor orizontal de echilibru la Mach constant
- inaltimea 1000 m
- caracteristici masice medii
300
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 9.4. Distana maxim de zbor orizontal
9.2 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZA MAXIMA
Pentru stabilirea vitezei maxime de zbor orizontal la o nlime dat se

pleac de la urmtoarele date:
= 0 ; T = 1 ; z p = ct ;
n continuare se construiete un procedeu iterativ peste toate relaiile
deoarece coeficienii aerodinamici sunt dependeni de Mach.
T0 C xTT T G sin 2 F0
= ; F0 = ;V= ; M =V /a ;
Cx S
C G
C ze m 0 cos() C z 0
C me F0 C C
= ; e = m m 0 . (9.7)
C m C me C me
C z C ze
C me
e < e max ; < max . (9.8)
Dac nu se verific aceste condiii se reduce valoarea bracajului
gazodinamic. Dac bracajul gazodinamic s-a redus la valoarea minim nseamn c
la nlimea impus nu se poate realiza zborul orizontal.
133
Prelegere 9
9.3 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MINIMA
Pentru determinarea vitezei minime se impun condiiile:

= 0 ; e = e max ; z p = ct; (9.9)
n continuare se construiete un procedeu iterativ peste toate relaiile
deoarece coeficienii aerodinamici sunt dependeni de Mach.
C C
= me e m 0 ; = ;
C m C m
G cos 2 F0 F C G sin
F0 = ;V = ; M = V / a ; e = 0 x T . (9.10)
Cz S T0 C xT
T < 1 ; < max . (9.11)
Pentru modelul de studiu considerat, aplicnd relaiile pentru zbor orizontal
de vitez minim i maxim se obine anvelopa de zbor orizontal din figura 9.5
11
10
7
H [Km]
5 initial
final
4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Mach
Fig. 9.5 Anvelopa de zbor orizontal
Dac nu se verific aceste condiii se reduce valoarea bracajului de

profundor. Dac bracajul de profundor s-a redus la valoarea minim nseamn c la
nlimea impus nu se poate realiza zborul orizontal. Dup determinarea vitezelor
134
Prelegere 9
minime i maxime la diferite nlimi se poate trasa anvelopa de zbor orizontal

corespunztor strii iniiale i finale de ncrcare a aparatului.
9.4 ZBORUL INCLINAT LA TRACIUNE IMPUSA
Pentru definirea zborului ascendent sau descendent se impun condiiile:

T = Timpus ; z p = ct ; (9.12)
n continuare se deschide un ciclu n care se incrementeaz unghiul de
nclinare a traiectoriei:
= i . (9.13)
Pentru fiecare valoare a unghiului de nclinare a traiectoriei se realizeaz un
procedeu iterativ n care se parcurg toate relaiile deoarece coeficienii
aerodinamici sunt dependeni de Mach.
T0 C xTT T G sin 2 F0
= ; F0 = ;V= ;M =V /a;
Cx S
C G
C ze m 0 cos C z 0
Cme F0 C C
= ; e = m m 0 . (9.14)
Cm C C
C z C ze me me
Cme

e < e max ; < max (9.15)
n final se pot trasa diagramele de zbor nclinat n coordonate M cos ; M sin ;
n cadrul zborului nclinat se disting dou situaii limit
- zborul planat care se realizeaz cu valoare nul a traciunii (T = 0) ;
- zborul ascendent la diferite valori a traciunii
a) Zborul planat
Pentru studiul zborului planat se traseaz diagrama de zbor nclinat la

diferite nlimi obinndu-se un fascicul de diagrame, care pentru modelul
considerat sunt de forma indicat n fig. 9.6., 9.9.
n baza valorilor care s-au utilizat pentru ntocmirea acestor diagrame se pot
determina:
- viteza de nfundare minim la diferite nlimi:( wmin );
- panta minim la diferite nlimi ( min ),
n final, utiliznd panta minim, prin integrare numeric se poate determina
distana maxim de zbor planat:
135
Prelegere 9
Z max dz
Dmax = (9.16)
0 tg min ( z )
Pentru modelul de studiu considerat, distana maxim de zbor planat n
funcie de nlimea de la care ncepe planarea este prezentat n figura 9.8
-0.1
-0.2 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune nula
-0.3 - cu combustibil
-0.4
H=0 [Km]
-0.5 H=3 [Km]

H=6 [Km]
M sin
-0.6 H=9 [Km]
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos
Fig. 9.6 Diagrame de zbor planat cu combustibil
136
Prelegere 9
-0.1
-0.2 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune nula
-0.3 - fara combustibil
-0.4
H=0 [Km]
-0.5 H=3 [Km]

H=6[Km]
M sin
-0.6 H=9[Km]
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos
Fig. 9.7 Diagrame de zbor planat fr combustibil
70
60 cu combustibil
fara combustibil
50
Dmax [Km]
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
H [Km]
Fig. 9.8 Distana maxim de zbor planat
b) Zborul n urcare
Pentru studiul zborului n urcare la o anumit valoare a traciunii se traseaz
diagrama de zbor nclinat la diferite nlimi. Astfel , pentru modelul de studiu
137
Prelegere 9
considerat, pentru valoarea maxim a traciuni, s-au trasat diagramele din fig. 9.9 i
9.10:
0.06
0.05 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune maxima
- cu combustibil
0.04
0.03
H=0 [Km]
0.02 H=3 [Km]

H=6 [Km]
M sin
0.01 H=9 [Km]

0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos
Fig. 9.9 Diagrama de zbor ascendent cu combustibil
0.08
0.07 CONDITII DE CALCUL:
- tractiune maxima
0.06 - fara combustibil
0.05
0.04
H=0 [Km]
0.03 H=3 [Km]

H=6 [Km]
M sin
0.02 H=9 [Km]

0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos
Fig. 9.10 Diagrama de zbor ascendent fr combustibil
138
Prelegere 9
n baza valorilor care s-au utilizat pentru ntocmirea acestor diagrame se pot
determina:
- viteza ascensional maxim la diferite nlimi: ( wmax )
- panta maxim la diferite nlimi i diferite regimuri de traciune ( max );
Utiliznd viteza ascensional maxim, prin integrare numeric se poate determina
timpul de urcare la plafon :
zp dz
tp = (9.17)
max ( z )
0 w
OBSERVAIE Prin plafon ( z p )se poate nelege plafonul teoretic, la care viteza
ascensional este nul ( wmax = 0 ), sau plafon practic la care viteza ascensional are
valoarea wmax = 0,5 m / s . Pentru avioanele militare se mai definete plafonul de
lupt care este nlimea la care avionul mai poate efectua manevrele necesare
realizrii misiunii, sau plafonul dinamic pe care avionul -l poate atinge printr-o
evoluie specific.
Pentru modelul de studiu considerat, s-au obinut urmtoarele valori pentru
plafonul practic:
Tabelul 9.1. Plafonul practic
Caz Plafonul practic z p [m] Timpul de urcare la
plafon t p[ s]
Cu combustibil 7680 912
Fr combustibil 10560 910
139
Prelegere 10
10. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII

LONGITUDINALE
10.1 ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII LONGITUDINALE
Principial, ecuaiile micrii longitudinale se pot obine prin dou metode.

Prima metod pleac de la forma liniar cuplat stabilit n prelegerea 8 n care s-
au pus n eviden submatricele obinute n cazul unei evoluii simetrice, metod
dezvoltat n lucrarea [C15]. Cea de a doua metod pleac de la forma neliniar
decuplat a ecuaiilor micrii stabilite n prelegerea 7 al lucrrii, metod care o
vom utiliza n continuare. Astfel, liniariznd forma decuplat a ecuaiilor micrii
longitudinale (7.63) dup prelucrri se obine:
F T F
V& = 0 (2C D + MC DM ) + o MC xM T
cos V + o (C D C L ) Vq +
mV mV m
Fl T T Fl F
+ o C Dq q g cos + o C xzp cos z p + 0 C D& & + o C De e +
mV m mV m
To T Fo Fo D *p
+ C xT cos T (2C D + MC DM )VW (C D C L )W + ;
m mV m m
F q T F
& = o 2 (2C L + MC LM ) + 0 2 MC xM T
sin V + 0 (C L + C D ) +
mV V mV mV
Fl g T Fl F
+ 0 2 C Lq + 1q sin 0 C xzp T
sin z p + o 2 C L& & + 0 C Le e
mV V mV mV mV
T0 T F F L*p
C xT sin T 0 2 (2C L + MC LM )VW 0 (C L + C D ) W + ;
mV mV mV Vm
H0 H Hl Hl H
q& = MCmM V + 0 C m + 0 C mq q + 0 C m& & + 0 C me e
BV B BV BV B
H H Mp *
0 MCmM VW 0 C m W + ;
BV B B
& = q ;
x& p = cos V + V sin V sin

z& p = sin V V cos + V cos
(10.1)
Cu notaiile:
F T F0
aVV = o (2C D + MC DM ) + o MC xM
T
cos ; aV = (C D C L ) Vq ;
mV mV m
140
Prelegere 10
Fo l T T Fl F
aVq = C Dq ; aV = g cos ; aVzp = o C xzp cos aV& = o C D& ; bVe = 0 C De ;
mV m mV m
T
bVT = 0 C xTT cos aV = Fo 2 (2C L + MC LM ) To 2 MC xM T q
sin + ;
m mV mV V
F Fl g
a = o (C L + C D ) ; aq = 0 2 C Lq + 1 ; a = sin ;
mV mV V
z T Fl F T
ap = 0 C xzp T
sin ; a& = o 2 C L& ; be = o C Le ; bT = o C xTT sin ;
mV mV mV mV
H H C H l H l H
aVq = o MCmM ; aq = o m ; aqq = o C mq ; aq& = o C m& ; bqe = o C me ;
BV B BV BV B
F F
aVVW = aVV = 0 (2C D + MC DM ); aVW = aV Vq = 0 (C D C L );
mV m
q F F
aVW = aV + = 0 2 (2C L + MC LM ); aW = a = 0 (C L + C D );
V mV mV
H H
aVqW = aqV = 0 MCmM ; a qW = aq = 0 C m ;
BV B
a x = cos ; a z = sin ; a x = V sin ; a z = V cos ; a x = V sin ; a z = V cos
V V
(10.2)
ecuaiile micrii longitudinale se pot rescrie n forma:
V& = aVV V + aV + aVq q + aV + aVzp z p + aV& & + bVe e + bVT T +

+ aVVW VW + aVW W + D p m ;
& = aV V + a + aq q + a + azp z p + a& & + be e + bT T +
+ aVW VW + aW W + Lp (mV ) ;
q& = aVq V + aq + aqq q + aq& & + bqe e + aVqW VW + aqW W + Mp B ;
& = q .
x& p = aVx V + a x + a x
z& p = aVz V + a z + a z
(10.3)
n baza relaiilor anterioare se construiesc matricele derivatelor de stabilitate

cu comenzi blocate cu variabilele staionare A 0 i cu variabilele nestaionare A1 ,
pentru micarea longitudinal.
141
Prelegere 10
Tabelul 10.1 Matricea derivatelor de Tabelul 10.2 Matricea derivatelor de

stabilitate cu variabile staionare pentru stabilitate cu variabile nestaionare
micarea longitudinal A 0 pentru micarea longitudinal A1
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
V q xp zp V& & & x& p
q& z& p
1 V aVV aV aVq aV aVzp 1 V aV&
2 aV a aq a azp 2 a&
3 q aVq aq aqq 3 q aq&
4 1 4
5 xp aVx a x a x 5 xp
6 zp aVz a z a z 6 zp
Avnd matricele A 0 i A1 determinate se poate construi matricea

derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate pentru micarea longitudinal A , care
este de forma:
A = [I A1 ] A 0 ,
1
(10.4)
unde s-a notat cu I matricea unitate. Determinnd numeric valorile proprii pentru
matricea A se poate evalua soluia sistemului liniar (10.3) adus la forma omogen
pentru un numr finit de cazuri de calcul.
OBSERVAIE - Din analiza matricelor din tabelele 10.1 i 10.2, construite n

ipoteza unui cmp atmosferic omogen n care torsorul aerodinamic nu depinde de
nlime, iar termenii torsorul gazodinamic dependeni de nlime aVzp ; azp au valori
mici, se poate considera c ultimele dou variabile nu intervin n primele patru
ecuaii, ceea ce permite separarea ultimelor dou ecuaii i reducerea
corespunztoare a ordinului sistemului.
Similar matricelor derivatelor de stabilitate, n baza acelorai relaii (10.3) se

poate construi matricea derivatelor comand n care se vor considera ca variabile
de comand independente bracajul de profundor i bracajul gazodinamic axial
obinut prin deplasarea manetei de gaze a avionului (tabelul 10.3).
Pentru modelul considerat n lucrarea [C14] matricea de comand conine valorile

indicate n tabelul 10.4.
142
Prelegere 10
Tabelul 10.3 Matricea derivatelor de

comand
1 2 Pornind de la matricea de stabilitate
e T i de la matricea de comand se poate
1 V bVe bVT construi matricea de transfer care conine
2 be bT coeficienii tuturor funciilor de transfer
3 q bqe care se pot obine avnd ca intrri cele dou
4 bracaje de comand iar ca ieire variabilele
de stare ale sistemului.
5 xp
6 zp
Tabelul 10.4 Coeficienii numrtorului si numitorului matricei de transfer

pentru micarea longitudinal
Intrri Variabile s 6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
V 0,0 0,154 -2,736 -829,8 -671,52 0,0 0,0
0,0 0,194 33,511 0,307 0,280 0,0 0,0
q 0,0 33,457 68,760 0,200 0,0 0,0 0,0
e 0,0 0,0 33,457 68,760 0,200 0,0 0,0
xp 0,0 0,0 0,154 -2,736 -829,8 -671,5 0,0
zp 0,0 0,0 -29,42 -8,156 10362,4 -12,16 0,0
V 0,0 2,989 9,442 109,397 -0,120 0,0 0,0
0,0 0,00 -0,003 -0,002 0,0 0,0 0,0
q 0,0 0,0 0,013 0,090 0,0 0,0 0,0
T 0,0 0,0 0,0 0,013 0,09 0,0 0,0
xp 0,0 0,0 2,989 9,442 109,397 -0,120 0,0
zp 0,0 0,0 0,054 0,435 2,208 13,553 0,0
Numitor unic 1.0 3,166 36,615 0,328 0,293 0,0 0,0
n continuare, pornind de la matricea de transfer vom construi principalele

funcii de transfer ale micrii longitudinale, indicnd totodat forma simplificat a
acestora, efectund astfel o minimizare sau o reducere dimensional a sistemului.
Totodat se va prezenta comparativ rspunsul circuitului analizat la intrare treapt,
atunci cnd se utilizeaz funcia de transfer complet i funcia de transfer redus a
acestuia.
Pentru a pune n eviden micarea rapid vom proceda la minimizarea
sistemului simplificnd perechile poli-zerouri cu valori apropiate, care se nscriu
ntr-o toleran impus. Aceast operaie este echivalent cu neglijarea modului
lent, pentru care polii funciei de transfer au valori mici.
143
Prelegere 10
Astfel funcia de transfer a incidenei cu intrare n bracaj de profundor are

urmtoare form:
e 0,194 s 3 + 33,511s 2 + 0,307 s + 0,280
H ( s) = 4 , (10.5)
s + 3,166 s 3 + 36,615s 2 + 0,328s + 0,293
Impunnd tolerana 0,3 , se obine urmtoarea form simplificat:
33,51
H e ( s ) 2 . (10.6)
s + 3,158s + 36,58
n figura 10.1 este prezentat comparativ rspunsul n incidena la bracajul
treapt de profundor. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia
simplificat (10.6) aproximeaz corect funcia complet (10.5).
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4 functia completa
0.3 functia redusa
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5
t [s]
Fig. 10.1 Rspunsul n incidena la bracajul de profundor
Analog se poate scrie funcia de transfer a vitezei unghiulare de tangaj cu

intrarea n bracaj de profundor:
33,46 s 3 + 68,76 s 2 + 0,2 s
H qe ( s ) = 4 , (10.7)
s + 3,166 s 3 + 36,615 s 2 + 0,328 s + 0,293
cu forma simplificat:
33,46 s + 68,66
H qe ( s ) 2 (10.8)
s + 3,158 s + 36,58
n figura 10.2 este prezentat comparativ rspunsul n vitez unghiular de

tangaj la bracajul treapt de profundor. Se observ c pentru un interval scurt de
timp funcia simplificat (10.8) aproximeaz corect funcia complet (10.7).
144
Prelegere 10
n sfrit, pentru modul lent se poate scrie funcia de transfer a vitezei cu

intrare n comanda traciunii:
T 2,989 s 3 + 9,442 s 2 + 109,397 s 0,12

H ( s) = 4
V (10.9)
s + 3,166 s 3 + 36,615s 2 + 0,328s + 0,293
Pentru a obine forma redus se elimin variabilele 2,3 din sistem, obinndu-se:
2,989 s 0,003268
H VT ( s ) (10.10)
s + 0,00891s + 0,00802
2
4 functia completa
functia redusa
0
0 1 2 3 4 5
t [s]
Fig. 10.2 Rspunsul n viteza unghiulara de tangaj la bracajul de profundor
n figura 10.3 este prezentat comparativ rspunsul n vitez la comanda

treapt a traciunii. Se observ c pentru un interval lung de timp funcia
Observaie: Dei aparent rezultatul pare contradictoriu, aprnd viteze negative,

trebuie s reamintim faptul c lucrm n domeniul liniar, rezultatele obinute
reprezentnd perturbaii ale vitezei care se suprapun peste valoarea de echilibru
(150 m/s) la o intrare unitar a comenzii de traciune (valoarea maxim pentru
aplicaia considerat).
145
Prelegere 10
30 functia completa
functia redusa
20
10
-10
-20
0 50 100 150 200

t [s]
Fig. 10.3 Rspunsul n viteza la creterea traciunii
n continuare, dup cum am precizat n partea introductiv, ne propunem s

separm din micarea longitudinal o micare rapid n jurul centrului de mas i o
micare lent a centrului de mas, n scopul obinerii unor soluii analitice
aproximative pentru sistemul (10.3) al ecuaiilor micrii longitudinale. Funciile
de transfer care se vor construi vor fi foarte apropiate de cele aproximative indicate
anterior, cu mici diferene datorate metodelor diferite de obinere.
10.2 MICAREA LONGITUDINAL RAPID
Se consider variabilele de stare lente (,V ) "ngheate" la valorile

corespunztoare micrii de baz ( = 0, V = 0) , caracterizat printr-un anumit
numr Mach (M), o anumit nlime ( z p ) , o valoare a unghiului de atitudine
longitudinal () . Incidena (fig. 9.1) i bracajul (fig.9.2) corespund unei micri
de baz simetrice, orizontale i se determin din condiia de echilibru pentru zbor
de translaie. Din sistemul (10.3), dac se separ prima i ultimele trei ecuaii, dup
cum procedeaz [C4], [E1],[K2], din forma omogen a ecuaiilor doi i trei se
obine:
& = a + aq q + a& &
(10.11)
q& = aq + aqq q + aq& &
Aplicnd transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma:
146
Prelegere 10
s (1 a& ) a aq 0
& q = (10.12)
( aq s + aq ) s aq q 0
cu polinomul caracteristic:
P( s ) = (1 a& ) s 2 (a + aqq + aq aq& a& aqq ) s + a aqq aq aq . (10.13)
Pentru analiza att a acestei expresii ct i a celor ce vor fi elaborate ulterior
este util s se evalueze ordinul de mrime a principalilor parametri, ceea ce va
permite pstrarea n cadrul unor relaii aproximative numai a termenilor importani.
Pentru aceasta, pe lng timpul de referin t * = l V numit uneori i secunda
aerodinamic, care este un parametru mic, n [H1] mai sunt definii urmtorii
parametri adimensionali: g = gl V 2 - numit acceleraie gravitaional redus, care
este inversul numrului Froude; m ~ = m (Sl ) - numit masa redus a aparatului de
zbor, sau densitate relativ; i = m ~ (i l )2 - numit moment de inerie redus n tangaj,
B y
unde i y este raza de inerie a aparatului de zbor n raport cu axa de tangaj fiind dat
de relaia i y = B / m . n acest caz, masa i momentul de inerie n tangaj al
aparatului de zbor se exprim astfel:
m=m ~ Sl ; ~ = i Sl 3 .
B = miBl 2 m (10.14)
B
Ca ordin de mrime, se observ c timpul de referin t * i acceleraia

gravitaional redus g sunt mici, n timp ce masa redus m ~ i momentul de
inerie redus n tangaj iB sunt mari.
n continuare vom relua principalii coeficieni ai ecuaiilor micrii
longitudinale definii anterior, pe care vom cuta s i exprimm cu ajutorul acestor
parametri, obinnd:
1 g 1 1 g
aVV = ~ * (2CD + MCDM ) ; aV = ~ (CD CL ) q ; aVq = ~ t *CDq ;
2mt g 2m 2m g
1 g 1 g 1
aV& = ~ t *CD& ; aV = g cos ; bVe = ~ CDe ; a = * ~ (CL + CD );
2m g 2m g 2t m
1 1 1
aq = ~ CLq + 1; a& = ~ CL& ; be = * ~ CLe ;
2m 2m 2t m
1 g
[
aV = ~ *2 t * (2CL + MCLM ) + 2m
2mt g
~ q ; ] g
a = * sin ;
t
aVq =
1 g
2iBt *3 g
MCmM ;
1 1 1 1
aq = *2 Cm ; aqq = * Cmq ; aq& = * Cm& ; bqe = *2 Cme .
2t iB 2t iB 2t iB 2t iB
(10.15)
147
Prelegere 10
Pentru explicitarea relaiei (10.13) se fac notaiile:
1 1 a& 2t *2iB iB Cm
T 2 = q
m
2
; m = ~ ; m = ;
m a aq aq aq (Cm ) mm C L + C D
a + aqq + aq aq& a& aqq 1
m = q q
, m [m (Cm ) + (Cmq ) + (Cm& )] ,
2Tm (a a a a )
q q 8iB (Cm )
(10.16)
care reprezint o parte din indicii secundari de stabilitate dinamic n tangaj.

n continuare se prezint valorile acestor mrimi pentru diverse numere
Mach la nlimea de 1000 m. Astfel, n figura 10.14 este reprezentat pulsaia
proprie a micrii rapide longitudinale ( m ), numit n standardul [X4] pulsaia
proprie n tangaj.
15
14
- inaltimea H =1000 m
12 - zbor orizontal
11
initial
10
[1/s]
final
9

8
7
6
5
4
3
2
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.4 Pulsaia proprie n tangaj
n figura 10.15 este reprezentat constanta de timp n tangaj Tm , care este

inversa pulsaiei proprii.
148
Prelegere 10
0.9
0.8
0.7
CONDITII DE CALCUL
0.6 - inaltimea H =1000 m
- zbor orizontal
T [s]
0.5
initial
0.4
final
0.3
0.2
0.1
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 10.5 Constanta de timp n tangaj
n sfrit, n figura 10.16 este reprezentat factorul de amortizare relativ n

tangaj m .
0.45
CONDITII DE CALCUL:
- inaltimea H=1000
- zbor orizontal
0.4
0.35
m
0.3
initial
final
0.25
0.2
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 10.6 Factorul de amortizare n tangaj
149
Prelegere 10
Un ultim parametru definit este rezerva de stabilitate static n tangaj m ,

care va fi reprezentat ulterior n fig. 10.7.
n acest caz, polinomul caracteristic al micrii rapide n jurul centrului de
mas (10.13) poate fi pus n forma:
P( s ) = s 2 + 2 m m s + 2m , (10.17)
cu rdcinile:
s1, 2 = m m i m m (10.18)
unde:
i = 1 ; m = 1 2m .
n continuare, pornind de la ecuaiile micrii rapide longitudinale dar de
aceast dat n form neomogen, vom construi funciile de transfer ale obiectului
comandat necesare n sinteza sistemului de comand a avionului fr pilot.
Avnd n vedere c ecuaiile zborului comandat se decupleaz doar n cazul
unei evoluii simetrice, pentru determinarea funciilor de transfer i a indicilor de
stabilitate i manevr vom considera ca micare de baz o evoluie n plan vertical,
care la limit poate fi zborul orizontal. Pentru analiza calitilor de zbor se pornete
de la ecuaiile micrii rapide longitudinale scrise n forma neomogen:
& = a + aq q + a& & + be e a W + Lp (mV );
q& = aq + aqq q + aq& & + bqe e aq W + Mp B ; (10.19)
Aplicnd transformata Laplace sistemul devine:
[ ]
(1 a& ) s a aq q = be e a W + L (mV )
(aq& s + aq ) + (s aqq )q = bqe e aq W + Mp B ; (10.20)
sau n forma matriceal:
b a 1 (mV ) 0
e
A( s ) = e
[
e W L p Mp ;
T
] (10.21)
q bq aq 0 1 B
unde:
(1 a& )s a aq
A( s) = q
. (10.22)
(aq s + aq ) s aq
&
nmulind la stnga cu inversa matricei A( s ) se obine:

be a 1 (mV ) 0
q = A 1
( s ) e [ e W L
p Mp
T
] (10.23)
bq aq 0 1 B
matricea invers fiind dat de:
1 s aq
q
1
aq
A ( s) = ; (10.24)
P( s ) aq& s + aq (1 a& ) s a
unde:
P( s ) = (1 a& ) s 2 (a + aqq + aq aq& a& aqq ) s + a aqq aq aq , (10.25)
este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.
150
Prelegere 10
n acest caz principalele funcii de transfer sunt:

be s + aq bqe aqqbe [(1 a& )bqe + aq& be ]s + aqbe abqe
H (s) = ; H q (s) = ;
P( s) P(s)
a s aq aq + aqq a [(1 a& )aq + aq& a ]s aq

H ( s) =
; H q ( s) = ; H = ;
W W M
P( s) P( s) BP(s )
(1 a& ) s a s aqq aq& s + aq
H q (s) =
M
; H ( s) =
L
; Hq = L
; (10.26)
BP( s ) mVP( s ) mVP(s )
sistemul putndu-se pune n forma:
= H ( s )e + H W ( s )W + H L ( s )Lp + H M ( s )Mp*
q = H q ( s )e + H qW ( s )W + H qL ( s )L*p + H qM ( s )Mp . (10.27)
NOT. Spre deosebire de acest mod de abordare a problemei funciilor de transfer pentru
micarea longitudinal, mod care este adoptat n majoritatea lucrrilor, n lucrarea [K2] se
propune ca pe lng ecuaiile micrii rapide s fie introdus i ecuaia unghiului de atitudine
longitudinal: & = q , ceea ce conduce la evidenierea termenului gravitaional din ecuaia
g
incidenei ( a = sin( ) ), i care face ca funciile de transfer pentru inciden i pentru
V
unghiul de atitudine longitudinal cu intrare n bracaj s fie de forma:
be s 2 + (aq bqe aqqbe ) s + abqe [(1 a& )bqe + aq& be ]s + aqbe abqe
H (s) =
; H ( s) =

,
P( s) P( s )
(10.28)
unde de aceast dat polinomul caracteristic este de ordinul trei:
P ( s ) = (1 a& ) s 3 (a + aqq + aq aq& a& aqq ) s 2 + (a aqq aq aq a aq& ) s a aq (10.29)
Revenind la forma iniial, pentru construirea unei scheme structurale globale a

sistemului avion comandat pe canalul de tangaj, dup cum procedeaz i [K2], din
relaiile (10.27) se va cuta s se exprime viteza unghiular a tangentei la
traiectorie. Pentru aceasta, dac se pleac de la legtura geometric:
= , (10.30)
prin derivare se obine:
m = q & (10.31)
Utiliznd relaiile (10.27) legtura anterioar devine:
m = H m ( s )e + H mW ( s )W + H Lm ( s )L*p + H Mm ( s )Mp* (10.32)
unde:
H m ( s ) = H q ( s ) sH ( s ) ; H mW ( s ) = H qW ( s ) sH W ( s ) ;
H Lm ( s ) = H qL ( s ) sH L ( s ) ; H Mm ( s ) = H qM ( s ) sH M ( s )
(10.33)
n continuare, n baza relaiilor (10.15) vom cuta s aducem aceste funcii
de transfer la o form aproximativ simplificat. Astfel, ntr-o prim form, funcia
de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n bracaj este:
151
Prelegere 10
a1s 2 + a2 s + 1
H m ( s ) = km , (10.34)
Tm2 s 2 + 2 mTm s + 1
unde Tm , m au fost definii n cadrul analizei micrii rapide longitudinale, iar
ceilali parametri sunt:
C
e e m Le
a b a bq Cme C b e *2
2t iB Cme
km = q q *~ 1 m Le ; a1 = e e = ;
a aq a aqq
2t m m Cme aq b a bq Cm 1 CLe
m
Cme
& e & e
(a + aq )b (a + a 1)bq
q q
C + CLq CLe Cm& + Cmq C
a2 = q e e
= t * L& 1 m Le
aq b a bq CL + CD Cme CL + CD Cme
(10.35)
unde:
m = Cm (CL + CD ) (10.36)
este rezerva de stabilitate static n tangaj.
13
12
11
10
8 - zbor orizontal
%
6 plan orizontal
plan vertical
5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.7 Rezerva de stabilitate static procente de lungime fuzelaj
n majoritatea lucrrilor, deoarece termenii a1 , a2 de la numrtor sunt

considerai mici, se neglijeaz. Exist ns i lucrri n care acetia sunt luai n
considerare. Astfel, [C2] propune o tratare difereniat a configuraiilor canard de
cele normale. n cazul canard, deoarece CLe / Cme < 0 , numitorul celor doi
152
Prelegere 10
parametri este mare, putndu-se neglija ambii termeni. n cazul configuraiei

normale, deoarece CLe / Cme > 0 se propune pstrarea lor.
n continuare, pentru simplitate, vom renuna la termenii derivatori de la
numrtor, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu
intrarea n bracaj utilizat fiind de forma:
km
H m ( s ) = 2 2 , (10.37)
Tm s + 2 mTm s + 1

unde km (Fig. 10.8) poart numele de factor de comand n tangaj.
11
10
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
8
[1/s]
7 initial
final
k

0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.8 Factorul de comand n tangaj
Pentru funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu

intrarea n moment perturbator se poate scrie:
TMm s + 1
H m ( s ) = k m 2 2
M M
, (10.38)
Tm s + 2 mTm s + 1
unde:
a t* 1 a& aq * CL& + CLq
kMm = ; T M
= t . (10.39)
(CL + CD )
m m
B (a aqq aq aq ) B a
Neglijnd termenul derivator de la numrtor TM , care este mic, funcia de
transfer devine:
kMm
H m ( s ) 2 2
M
(10.40)
Tm s + 2 mTm s + 1
153
Prelegere 10
Pe de alt parte, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la

traiectorie cu intrare n fora perturbatoare se poate pune n forma:
&
1 s s(aq + aq ) aq
2 q
H m ( s ) =
L

mV P(s)
s 2 * (C mq + Cm& )s *2 Cm
1 1 .
1 2t iB 2t iB

mV s 2 1 [ (C ) + C + C ]s 1 C
m m mq m& m
2t *iB 2t *2 iB
Dac se are n vedere c parametrul = (i m ~ ) / = (i l )2 / este mic,
m B m y m
funcia de transfer capt forma unei constante:

H Lm ( s ) = kLm , (10.41)
unde:
kLm = (mV ) 1 .
n sfrit, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu
intrarea n incidena vntului, renunnd la termenii secundari, se poate pune n
forma:
W mt s 2 + kmW s
H m ( s) = 2 2 , (10.42)
Tm s + 2 mTm s + 1
unde termenul de ordinul nti se exprim astfel:
W aq (1 aq a& ) + a (aqq + a ) Cmq Cm& + (CLq + CL& )
k m = ~ (10.43)
aaq aaq
q q 2m m
Pentru uurina construirii unei scheme structurale vom reduce momentul

perturbator i incidena vntului la bracajul de comand. Astfel, pentru momentul
perturbator se poate scrie:
H M = H Mm H m , (10.44)
expresie care se reduce la un factor de amplificare:
kMm 2t *2iB
H M = kM = . (10.45)
km Cmm (1 m CLm Cmm )
Similar, pentru incidena vntului avem:
H W = H mW H m , (10.46)
expresie care se reduce la un termen derivator de ordinul doi:
mt s 2 + kmW s
H W ( s ) =
s = (k1W s + k2W s 2 ) , (10.47)
k m
unde:
154
Prelegere 10
k W
=
aq (1 aq a& ) + a (aqq + a )

[ C mq Cm& + m (CLq + CL& )]t
Cmm (1 m CLm Cmm )
1
aqbe abqe
W 2iBt *2
k = (10.48)
Cmm (1 m CLm Cmm )
2
n continuare vom cuta s gsim legtura dintre inciden ( ) , viteza

unghiular (q ) i viteza unghiular a tangentei la traiectorie n tangaj (m ) . Pentru
aceasta, pentru nceput, vom exprima legtura dintre inciden i viteza unghiular
pornind de la funciile principale de transfer care exprim aceti parametri n
funcie de bracajul de comand. Astfel, se poate construi funcia de transfer:
H q ( s ) = H ( s ) H q ( s ), (10.49)
care se pune iniial n forma:
T s + 1
H (s) = k
q

q
, (10.50)
Tq s + 1
unde:
aq bqe aqqbe 2t *m~ be i C

k = e
q
e
; T = q e q e
t * ~B Lm
aq b a bq C abq aq b m Cmm
(CL + CD )1 m Lm
Cmm
e e &
b +b a b a e & ~
2t *m
Tq = q e q qe . (10.51)
aq b a bq (CL + CD )(1 m CLm Cmm )
Din forma simplificat a expresiilor anterioare se observ c doi parametri

pot fi considerai egali:
kq Tq , (10.52)
iar cel de al treilea T , dei n lucrrile [K2],[B2],[C4] se neglijeaz, poate fi luat

n considerare:
b e
T = q e q e (10.53)
abq aq b
aproximaii care sunt fcute n majoritatea lucrrilor [K2],[B2],[C4].
n acest caz funcia de transfer se poate pune n forma simplificat:
155
Prelegere 10
T s + 1
H q ( s ) Tq , (10.54)
Tq s + 1
ceea ce nseamn c legtura simplificat ntre inciden i viteza unghiular are
urmtoarea form:
T s + 1

/ q T q . (10.55)
Tq s + 1
unde parametrul Tq (Fig. 10.9) poart numele de timpul de avans la comanda n
tangaj.
2.5
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
2
T [s]
initial
1.5 final
0.5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.9 Timpul de avans la comand
Revenind la relaia de legtur (10.31) se poate scrie succesiv :

Tq s (T s + 1)
m = 1 s q 1 q q , (10.56)
q Tq s + 1

Tq s + 1

de unde se obine funcia de transfer care ne intereseaz:
H q ( s) Tq s + 1 . (10.57)
Mai departe, pentru exprimarea incidenei se poate scrie:
H ( s ) = H q ( s ) H q ( s ) = Tq (T s + 1) , (10.58)
prin renotare:
Tm = Tq , (10.59)
156
Prelegere 10
obinndu-se parametru Tm care este numit n [B2] constanta de timp a aparatului

de zbor i care aproximeaz raportul dintre incidena de zbor i viteza unghiular
a vectorului vitez, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj
reprezint un timp de avans la comand. Pentru simplitate, vom nota n continuare
ambii parametri Tm , urmnd ca n funcie de context s atribuim notaiei una din
cele dou semnificaii precizate anterior.
n sfrit putem evalua i acceleraia dup normala la vectorul vitez n
planul de comand, care este dat de relaia aproximativ:
an Vm ; (10.60)
Observaie - Acceleraia definit dup normala la vectorul vitez n planul de

comand difer de acceleraia normal pe aparatul de zbor, care este msurat de
senzorii de la bordul aparatului i care, dac se consider pozitiv n sensul axei z a
triedrului mobil, este dat de relaia aproximativ: az um .
n baza relaiilor obinute, dac perturbaia introdus de incidena vntului se

consider inclus n fora i momentul perturbator, iar fora de greutate inclus n
fora perturbatoare, dup cum se procedeaz n majoritatea lucrrilor, se poate
construi schema structural a micrii comandate de tangaj, schem indicat n Fig.
10.10.
Mp k M Lp k L
an
m
k m V
e
Tm2 s 2 + 2 mTm s + 1
Tm (T s + 1)
Tm s + 1
q
Fig. 10.10 Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de tangaj
Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei

dezvoltate n [C14], parametrii precizai anterior i care se regsesc n schema
structural din Fig. 10.10, capt urmtoarele valori:
km = 1,869 [1 / s ] ; Tm = 0,488[ s ] ; T = 0,0058[ s ] kM = 0,00009 [1 / Nm] ; kL = 0,00002 [1 / Ns ]
Tm = 0,1653[ s ] ; m = 0.261
Dac se introduc aceste valori n schema structural din Fig. 10.11 se obine
funcia de transfer a unghiului de incidena:
0,0053s + 0,912 0,912
H e ( s ) = , (10.61)
0,0273s + 0,0431s + 1 0,0273s + 0,0431s + 1
2 2
i a vitezei unghiulare de tangaj:

157
Prelegere 10
0,912 s + 1,869
H qe ( s ) (10.62)
0,0273s 2 + 0,0431s + 1
care sunt foarte apropiate de funciile simplificate (10.22) respectiv (10.24)
obinute anterior.
Dac se pornete de la ecuaia diferenial omogen a incidenei, echivalent
schemei din Fig. 10.10:

&& + 2 m m & + 2m = 0 (10.63)
i se consider o vitez unghiular iniial nenul, rspunsul sistemului n inciden
poate fi obinut impunnd condiiile iniiale:
(0) = 0; & (0) = & 0 ,
pentru care, soluia ecuaiei omogene (10.63) este:
=
& 0e m mt
m m
(
sin m m t , ) (10.64)
unde:
m = 1 2m . (10.65)
Dac se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls, rspunsul

sistemului n inciden poate fi obinut impunnd condiiile iniiale:
(0) = 0 ; & (0) = 0 , (10.66)
cu care, soluia ecuaiei omogene (10.63) (rspunsul sistemului la intrare tip

impuls) este:
=
0 e m mt
m
(
cos m m t m , ) (10.67)
unde:
m
m = arctg ; m = 1 2m . (10.68)
m
n baza relaiei (10.67) se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata
pn la care deviaia incidenei, datorat unei perturbaii de tip impuls introdus n
sistem, scade la 1/10 din valoarea iniial, ceea ce conduce la relaia:
Tm ln10
tmam = . (10.69)
m
Valorile timpului de amortizare n funcie de numrul Mach, n faza iniial

i final de zbor este prezentat n figura 10.21.
158
Prelegere 10
6
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
5
t am [s]
initial
4 final
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.11 Timpul de amortizare n tangaj
40
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
30
initial
final
n max
20
10
0
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 10.12 Factorul de sarcin maxim n tangaj
Cunoscnd parametrii micrii de baz corespunztoare bracajului maxim de

profundor se pot determina indicii de manevr cu relaiile:
159
Prelegere 10
- factorul de sarcin maxim (Fig. 10.12):

a Vm max
nmax = n = ; (10.70)
g g
- raza de curbur minim a traiectoriei:

V
rmin
mmax
=
. (10.71)
Relaiile astfel obinute corespund micrii rapide longitudinale, pe canalul de

tangaj.
dezvoltate n [C14], parametrii precizai anterior, capt urmtoarele valori:
r
tam= = 1,458[ s ] ; nmax = 9,64 ; min = 242,4[m] .
10.3 MICAREA LONGITUDINAL LENT
Dup cum s-a artat anterior, micarea rapid se amortizeaz practic n mai
puin de 2 secunde, dup acest interval micarea perturbat fiind descris numai de
modul lent.
Dac se analizeaz un interval lung de timp i se consider parametrii
micrii rapide stabilizai la valorile micrii de baz ( q& = 0; & = 0) , iar valoarea
de echilibru a vitezei unghiulare q suficient de mic pentru ca micarea de baz s
poat fi considerat staionar, ( = ct. ) sistemul (10.20) adus la forma omogen,
dup separarea ultimelor dou ecuaii, se transform ntr-un sistem de 2 ecuaii
difereniale omogene:
V& = aVV V + aV + aVq q + aV ; & = q, (10.72)
i dou relaii algebrice:
aV V + a + aq q + a = 0; aqV V + aq + aqq q = 0. (10.73)
Aplicnd transformata Laplace i introducnd relaiile (10.73) n ecuaiile
(10.72) sistemul poate fi adus la forma:
aq s + aVq aV aVV aq (aV aqq aVq aq ) s aV aq V 0

a V
a a V
a ( a q
a a q
a ) s a
a = 0 (10.73)
q q q q q
P( s ) = (a aqq aq aq ) s 2 + [aV (aV aqq aVq aq ) + aVq (aVq a aV aq )
(10.74)
aVV (a aqq aq aq ) a aq ]s + aV (a aVq aV aq ) a (aVq aV aVV aq )
Dac se exprim coeficienii polinomului cu ajutorul relaiilor (10.15),
renunnd la termenii secundari, i considernd componenta n tangaj a vitezei
unghiulare (q) mic, acesta poate fi adus la urmtoarea form simplificat:
160
Prelegere 10
1 MCmM ~ g sin s +
P( s) s 2 + ~ * (2C D + MC DM ) 2m
2mt m
(10.75)
g MCmM MCmM
+ ~ *2 cos (2C D + MC DM ) sin
2mt m m
unde, reamintim c:
C m
m = (10.76)
C L + C D
este rezerva de stabilitate static (Fig. 10.7).
Rdcinile s1 , s 2 ale polinomului caracteristic (10.75), specifice micrii

lente, sunt mici n modul, putnd avea att o form complex conjugat , dup cum
sunt cele obinute pentru modelul de studiu considerat (tabelul 10.3), ct i o form
real. Partea real a rdcinilor poate fi att negativ ct i pozitiv, micarea de
tip fugoid fiind n general la limita de stabilitate.
n continuare, dup ce s-au construit formele liniare decuplate ale micrii
longitudinale, se urmrete gsirea unor soluii aproximative pentru principalele
moduri de micare. Avantajul considerrii separate a diferitelor moduri de micare
rezult din faptul c polinoamele caracteristice asociate sunt de cel mult gradul doi,
putndu-se astfel obine formule nchise pentru valorile proprii. Dei rezultatele
obinute cu aceste formule sunt evident primele aproximaii, avantajul const n a
dispune de expresii analitice care permit obinerea unor condiii pe care trebuie s
le satisfac derivatele de stabilitate. Asemenea formule sunt de mare utilitate att n
practica proiectrii ct i n analiza indicilor de calitate a zborului pentru un anumit
tip de aparat.
Dac se reiau ecuaiile micrii lente dar de aceast dat n forma
neomogen, se poate scrie:
aq
V
aqq
s a V
+ a a a q
s a

aq aq
V V V V V
V = bV .
T
(10.77)
V
q q
b T T
aq aq
a a
V
a a s + a
aq aq

innd cont c derivata de stabilitate aq este mare, termenii de rotaie sunt
mici, aVq 0 aq 1, din relaia anterioar se obine:
s aVV aV V bVT
V = T . (10.78)
a s + a bT
nmulind la stnga cu matricea invers rezult:
V 1 s + a

aV bVT
=
P( s ) V T
T . (10.79)
a
V
s aV b
n care polinomul caracteristic, corespunztor micrii fugoide, este dat de:

161
Prelegere 10
P( s ) = s 2 + (a aVV ) s + aV aV aVV a . (10.80)

n baza relaiilor stabilite se poate scrie principala funcie de transfer:
bVT ( s + a ) bT aV
V = 2 T ; (10.81)
s + (a aVV ) s + aV aV aVV a
care, pentru cazul particular al zorului orizontal, capt forma:
b T s + gbT
V = 2 V V T . (10.82)
s aV s gaV
Pentru modelul de studiu considerat, funcia de transfer este:
2,99 s 0,0029
V = 2 T , (10.83)
s + 0,00916 s + 0,0084
funcie care, este apropiat de funcia simplificat (10.26) propus la nceputul
capitolului. Zerourile funciei de transfer sunt: 0,0046 0,0915i , fiind foarte
apropiate de valorile proprii determinate pentru micarea fugoid pornind de la
matricea de stabilitate complet (prelegere 8) sau pornind de la matricea decuplat
corespunztoare micrii longitudinale (10.4) .
162
Prelegere 11
11. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII

LATERALE
11.1 ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII LATERALE
Similar ecuaiilor micrii longitudinale, ecuaiile micrii laterale se pot

obine prin dou metode. Prima metod pleac de la forma liniar cuplat stabilit
n prelegerea 8, n care s-au pus n eviden submatricele obinute n cazul unei
evoluii simetrice, metod dezvoltat n lucrarea [C15]. Cea de a doua metod
pleac de la forma neliniar decuplat a ecuaiilor micrii stabilite n prelegerea 7,
metod care o vom utiliza n continuare. Astfel, dac se liniarizeaz forma
decuplat a ecuaiilor pentru micarea lateral (7.64) se obine:
F Fl Fl g
& = o C y o C yp + tg p + 1 o C yr r cos
mu mVu mVu u
Fol & Fo Fo Fo Yp*
C & C ya a C yr r + C y W ;
mVu y mu mu mu m
Ho E H l E BC
p& = Cl + C n + o Clr + C nr + q r +
A C AV C A
H l E E Hl E H E
+ o Clp + C np + q p + o Cl& + Cn& & + o Clr + C nr r +
AV C C AV C A C
Ho E Ho E EN *p L*p
+ Cla + C na a Cl + Cn W + + ;
A C A C AC A
H E H l E E
r& = o C n + Cl + o C nr + Clr q r +
C A CV A C
H l E A B H l E H E
+ o C np + Clp + q p + o C n& + Cl& & + o C nr + Clr r +
CV A C CV A C A
H E H E N p EL p
* *
+ o C na + Cla a o C n + Cl W + + ;
C A C A C AC
& = p + tg r + q tg ;

& = sec r + q sec ;
(11.1)
y& p = V cos + V sin V cos .
Fcnd notaiile:
F Fl Fl g
a = 0 C y ; ar = 1 0 C yr ; ap = 0 C yp tg ; a = cos;
mu mVu mVu u
163
Prelegere 11
& F0l F F F
a = C y& ; ba = 0 C ya ; br = 0 C yr ; aW = a = 0 C y ;
mVu mu mu mu
H E Hl E E
ar = 0 Cn + Cl ; arr = 0 Cnr + Clr q;
C A CV A C
Hl E A B & H0 l E
arp = 0 Cnp + Clp + q ; ar = Cn& + Cl& ;
CV A C C V A
H E H E
brr = 0 Cnr + Clr ; bra = 0 Cna + Cla ;
C A C A
H E Hl E E
arW = ar = 0 Cn + Cl ; a pp = 0 Clp + Cnp + q;
C A AV C C
H E Hl E BC
ap = 0 Cl + Cn ; a rp = 0 Clr + Cnr + q ;
A C AV C A
& Hl E H E H E
ap = 0 Cl& + Cn& ; bpa = 0 Cla + Cna ; bpr = 0 Clr + Cnr ;
AV C A C A C
H E
apW = ap = 0 Cl + Cn ; ar = tg ; a = q tg ; ar = sec ; a = q sec ;
A C

a y = V cos ; a y = V sin ; a y = V cos ,
(11.2)
sistemul poate fi pus n forma:
& = a + ar r + ap p + a + a & + br r + ba a + aW W + Yp /(mu ) ;

&
r& = ar + arr r + arp p + ar & + brr r + bra a + arW W + N p / C ;

&
p& = a + a p p + a r r + a & + b r + b a + aW + L / A ;
&
p p p p p r p a p W p
& = ar r + p + a ;
& = ar r + a ;
y& p = ay + a y + a y .
(11.3)
n baza relaiilor (11.3) se pot scrie matricele derivatelor de stabilitate cu
variabile staionare A 0 i cu variabile nestaionare A 1 pentru micarea lateral,
care sunt de forma indicat n tabelele (11.1) i (11.2).
164
Prelegere 11
Tabelul 11.1 Tabelul 11.2

Matricea derivatelor de stabilitate cu Matricea derivatelor de stabilitate cu
variabile staionare pentru micarea variabile nestaionare pentru micarea
lateral A 0 lateral A 1
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
r p yp & r& p& &
& y& p
&
1 a ar ap a 1 a
&
2 r ar arr arp 2 r ar
&
3 p ap a rp a pp 3 p a p
4 ar 1 a 4

5 a r
a 5

6 yp a y ay a y 6 yp
Avnd matricele A 0 i A1 , similar cazului micrii longitudinale, printr-o

relaie de tipul (10.4) se obine matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi
blocate pentru micarea lateral A . Determinnd numeric valorile proprii ale
matricei A se poate evalua soluia sistemului omogen (10.3) pentru un numr finit
de cazuri de calcul.
OBSERVAIE - Din analiza matricelor din tabelele 11.1 i 11.2 se observ c

ultimele dou variabile nu intervin n primele patru ecuaii, ceea ce permite
separarea ultimelor dou ecuaii i reducerea corespunztoare a ordinului
sistemului.
Pentru modelul de studiu considerat n [C14], la viteza de 150 m/s i

nlimea de 1 Km (M=0,45), cu caracteristici masice medii, matricea de
stabilitate cu comenzi blocate este indicat n tabelul 11.3.
Tabelul 11.3 Matricea de stabilitate lateral cu comenzi blocate

1 2 3 4 5 6
r p yp
1 0,3989 0,9980 0,0172 0,0648 0,0 0,0
2 r 24,49 0,3960 0,04 0,0002 0,0 0,0
3 p 154,8 2,275 4,47 0,0 0,0 0,0
4 0,0 0,0179 1,0 0,0 0,0 0,0
5 0,0 1,0 0,0 0,0 0,0 0,0
6 yp 151,4 0,0 0,0 2,71 151,4 0,0
165
Prelegere 11
Valorile proprii corespunztoare matricei de stabilitate sunt:

0,487 5,127i ; 4,285 ; 0,188 ; 0,4537 E 06 ; 0,4535 E 06 ;
Din analiza rezultatelor se observ o pereche de valori proprii complex
conjugate, cu parte real negativ, care corespund micrii de ruliu olandez.
Urmeaz o valoare real negativ, mare n modul, care corespunde ruliului pur, iar
n sfrit, o valoare real pozitiv, mic n modul, care corespunde modului spiral.
Este de remarcat c, dei modul spiral este lent divergent, valorile proprii asociate
micrii laterale perturbate se ncadreaz n limitele de stabilitate impuse
avioanelor din aceast categorie, ceea ce ne determin s considerm c modelul
de studiu adoptat este apt pentru a fi utilizat n aplicaiile exemplificative
urmtoare.
Tabelul 11.4 Tabelul 11.5

Matricea derivatelor de comand Matricea derivatelor de comand
pentru micarea lateral B pentru micarea lateral B
1 2 1 2
a r a r
1 ba br 1 0,027 0,1
2 r bra brr 2 r 0,957 16,26
3 p bpa bpr 3 p 264,7 50,18
4 4 0,0 0,0
5 5 0,0 0,0
6 yp 6 yp 0,0 0,0
Similar micrii longitudinale, n baza relaiilor (11.3) se poate construi

matricea derivatelor comand n care se vor considera ca variabile de comand
independente bracajul de eleron ( a ) i bracajul de direcie ( r ) (tabelul 11.4).
Pentru modelul de studiu considerat, matricea de comand conine valorile
din tabelul 11.5. n sfrit, n baza matricelor de stabilitate i de comand, pentru
aplicaia din [C14] se poate scrie matricea de transfer ce conine coeficienii
funciilor de transfer cu ieiri n variabilele de stare i intrri n unul din cele dou
bracaje, transformnd sistemul MIMO (mai multe intrri/mai multe ieiri) n mai
multe sisteme SISO (o singur intrare / o singur ieire).
Tabelul 11.6 Coeficienii numrtorului si numitorului matricei de transfer pentru

micarea lateral
Intrri Variabile
s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
0,0 -0,027 -3,717 -4,197 -6,906 0,0 0,0
r 0,0 0,957 15,929 122,521 429,840 0,0 0,0
p 0,0 264,696 208,37 6657,705 -7,696 0,0 0,0
a
0,0 0,0 264,713 208,656 6659,899 0,0 0,0
166
Prelegere 11
0,0 0,0 0,957 15,931

122,540 429,909 0,0
yp 0,0 0,0 -4,134 9,770
-2481,55 - -65080,1
1547,41
0,0 0,101 17,579 73,570 -1,202 0,0 0,0
r 0,0 16,266 74,643 39,858 83,550 0,0 0,0
p 0,0 -50,182 12,746 1293,285 -1,496 0,0 0,0
r
0,0 0,0 -49,891 14,082 1293,999 0,0 0,0
0,0 0,0 16,268 74,655 39,865 83,56 0,0
yp 0,0 0,0 15,277 62,779 -127,857 - -12649,8
2710,06
Numitor unic 1,0 5,261 30,705 113,692 0,213 0,0 0,0
Pornind de la matricea de transfer vom construi principalele funcii de

transfer ale micrii laterale, indicnd totodat forma simplificat a acestora,
efectund astfel o minimizare sau o reducere dimensional a sistemului. Totodat
se va prezenta comparativ rspunsul circuitului analizat la intrare treapt, atunci
cnd se utilizeaz funcia de transfer complet i funcia de transfer redus a
acestuia.
Pentru a pune n eviden micarea rapid vom proceda la minimizarea
sistemului simplificnd perechile poli-zerouri cu valori apropiate, care se nscriu
ntr-o toleran impus. Aceast operaie este echivalent cu neglijarea modului
lent, pentru care polii funciei de transfer au valori mici. Astfel funcia de transfer a
unghiului de deriv cu intrare n bracaj de direcie are urmtoarea form:
0,101s 3 + 17,579 s 2 + 73,57 s 1,202
H r ( s ) = 4 (11.4)
s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,692 s + 0,213
Impunnd tolerana 0,7 , se obine urmtoarea form simplificat:
17,15
H r ( s ) 2 . (11.5)
s + 0,974 s + 26,52
n figura 11.1 este prezentat comparativ rspunsul n unghi de deriv la
bracajul treapt de direcie. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia
167
Prelegere 11
1.1
1
functia completa
0.9 functia redusa
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4
t [s]
Fig. 11.1 Rspunsul n unghi de deriv la bracajul de direcie
Analog se poate scrie funcia de transfer a vitezei unghiulare de giraie cu

intrarea n bracaj de direcie:
r 16,266 s 3 + 74,643s 2 + 39,86 s + 83,55

H ( s) = 4
r (11.6)
s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,69 s + 0,213
16,27 s + 4,751
H rr ( s ) . (11.7)
s + 0,974 s + 26,52
2

giraie la bracajul treapt de direcie. Se observ c pentru un interval scurt de
timp funcia simplificat (11.7) aproximeaz corect funcia complet (11.6).
168
Prelegere 11
RASPUNSUL SISTEMULUI LA INTRARE TREAPTA

intrare bracaj de directie, iesire unghi de deriva
-1
functia completa
functia redusa
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
Fig. 11.2 Rspunsul n viteza unghiular de giraie la bracajul de direcie
Funcia de transfer a vitezei unghiulare de ruliu cu intrarea n bracajul de

eleron este dat de:
a 264,696 s 3 + 208,37 s 2 + 6657,71s 7,696
H p (s) = 4 , (11.8)
s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,69 s + 0,213
264,7
H pa ( s ) . (11.9)
s + 4,285
ruliu la bracajul treapt de eleron. Se observ c pentru un interval scurt de timp
funcia simplificat (11.9) aproximeaz corect funcia complet (11.8).
n sfrit, se poate scrie funcia de cuplaj, care leag unghiul de giraie de cel
de ruliu pentru cazul intrrii n bracaj de eleron:
0,957 s 3 + 15,931s 2 + 122,54 s + 429,909
H (s) = , (11.10)
264,71s 3 + 208,66 s 2 + 6659,9 s
Pentru a obine forma redus se elimin variabilele 1,2,3 din sistem, obinndu-se:
0,0184 s + 0,0645
H ( s ) . (11.11)
s
n figura 11.4 este prezentat comparativ rspunsul n unghi de giraie la
unghiul de nclinare lateral cnd acesta din urm are o a variaie tip treapt. Se
169
Prelegere 11
observ c pentru dup un interval mai mare de timp, necesar amortizrii micrii
rapide, funcia simplificat (11.11) aproximeaz corect funcia complet (11.10).
60
50
40 functia completa
functia redusa
30
20
10
0
0 2 4
t [s]
Fig. 11.3 Rspunsul sistemului n viteza unghiular de ruliu la intrare n bracaj de
eleron
0.6
functia completa
functia redusa
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 2 4 6 8 10
t [s]
Fig. 11.4 Rspunsul n unghi de cap la modificarea unghiului de nclinare lateral

170
Prelegere 11
n continuare, dup cum am precizat n partea introductiv ne propunem s

separm micarea de ruliu de micarea rapid n jurul centrului de mas n plan
lateral n scopul obinerii unor soluii analitice aproximative pentru sistemul (11.3).
Funciile de transfer care se vor construi vor fi foarte apropiate de cele
aproximative indicate anterior, cu mici diferene datorate metodelor diferite de
obinere.
11.2 MICAREA LATERAL RAPID (RULIU OLANDEZ)
Dac se consider micarea de ruliu amortizat (p = 0; = 0) , cu unghiul

i viteza unghiular p nule (corespunztoare valorilor de echilibru din micarea
de baz), se pot separa primele dou ecuaii ale sistemului (11.3), care, ca i n
cazul micrii longitudinale reprezint micarea rapid n jurul centrului de mas,
dar de data aceasta n plan lateral. Renunnd la termenii de comand i
perturbatori n scopul obinerii unui sistem omogen, din primele dou ecuaii ale
sistemului rezult:
& = a + ar r + a & ;
&
(11.12)
& &
r& = ar + ar r + ar
r
Aplicnd transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma:

s (1 a& ) a ar 0
& r
= 0 . (11.13)
( a r s + a r ) s ar r
& & &
P( s) = (1 a ) s 2 (a + arr + ar ar a arr ) s + a arr ar ar , (11.14)
ale crui rdcini sunt similare cu cele ale micrii rapide longitudinale:
s1, 2 = n n n 1 2n i , (11.15)
unde:
& &
a arr ar ar 1 a + arr + ar ar a arr
n =
2
; Tn = ; n = . (11.16)
2Tn (a arr ar ar )
&
1 a n
dezvoltate n [C14], parametrii precizai anterior , capt urmtoarele valori:
n = 4,96[1 / s ]; n = 0,08; Tn = 0,202[ s] ,
de unde polinomul caracteristic este:
s 2 + 0,7936s + 24,6016 , (11.17)
cu rdcinile complex conjugate:
s1, 2 = 0,3968 4,944i ,
rdcini care se apropie de valorile proprii obinute n prelegerea 8 din matricea de
stabilitate nedecuplat i de valorile proprii ale matricei de stabilitate lateral
analizat anterior.
171
Prelegere 11
Similar cu canalul de tangaj pe canalul de giraie se poate defini factorul de

comand:
r arbr abrr
k n = r . (11.18)
a ar ar ar
i constanta de timp n giraie:
& &
brr + br ar brr a
Tn = Tr = (11.19)
arbr abrr
n baza acestor parametri i a celor definii prin relaia (11.16) la analiza
rdcinilor polinomului caracteristic pentru micarea rapid n giraie se poate
construi schema structural a canalului de giraie, schem care este indicat n
figura 11.5
Np k N Yp k Y
n ay
k n u
r
Tn2 s 2 + 2 n Tn s + 1
Tn
r
Tn s + 1
Fig. 11.5 Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de giraie

dezvoltate, parametrii precizai anterior, capt urmtoarele valori:
k rn = 0,1633 [1 / s ] ; Tn = 0,202 [ s ] ; n = 0,08 Tn = 4,05[ s ] ; k N = 0,000258 [1 / Nm]
Dac se introduc aceste valori n schema structural din fig. 11.5 se obine
funcia de transfer a unghiului de deriv:
0,6614
H r ( s ) , (11.20)
0,0407 s 2 + 0,0323s + 1
i a vitezei unghiulare de giraie:
0,6614 s + 0,1633
H rr ( s ) (11.21)
0,0407 s 2 + 0,0323s + 1
care sunt apropiate de funciile simplificate (11.05) respectiv (11.7) obinute
anterior.
172
Prelegere 11
11.3 MICAREA DE RULIU (RULIU PUR)
Dac se consider micarea rapid n jurul centrului de mas amortizat

(r = 0; = 0), punnd relaiile 3 i 4 ale sistemului (11.3) n forma omogen se
obine:
p& = a pp p; & = p + a , (11.22)
P( s ) = s 2 s (a pp + a ) + a pp a , (11.23)
ce are dou rdcini reale:
a pp - rdcin real negativ corespunztoare vitezei de ruliu amortizate;

a = q tg - rdcin real negativ sau pozitiv corespunztoare unghiului de
nclinare lateral.
dezvoltate, polinomul caracteristic devine:
P( s) = s 2 + 4,465s (11.24)
cu rdcinile:
s1 = 4,465 ; s2 = 0 ,
rdcini care sunt apropiate de valorile proprii obinute n prelegerea 8 din
matricea de stabilitate nedecuplat i de valorile proprii ale matricei de stabilitate
lateral analizat anterior.
Relund cea de a treia relaie (11.3), corespunztoare micrii de ruliu, dar

de aceast dat cu considerarea termenului de comand i a momentului
perturbator, care n cazul micrii de ruliu este acelai chiar dac nu se separ
influena vntului, se poate scrie:
Lp
p& = a pp p + bpa a + , (11.25)
A
n care, dintre notaiile (11.2), s-au utilizat:
H0 l H
a pp = Clp ; bpa = 0 Cla . (11.26)
AV A
Fcnd notaiile suplimentare:
173
Prelegere 11
1 b a 1
kL = ; k p = pp ; Tp = p , (11.27)
H0Cla ap ap
care reprezint o parte din indicii de calitate a zborului pentru micarea de ruliu:
k p - factorul de comand n ruliu (fig. 11.6);
Tp - constanta de timp la comanda n ruliu (fig. 11.7),
120
110
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
90
kp [1/s]
80

70
60
50
40
30
20
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 11.6 Factorul de comand n ruliu
174
Prelegere 11
0.9
CONDITII DE CALCUL
0.8 - zbor orizontal
0.7
T [s]
0.6

p
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 11.7 Constanta de timp la comanda n ruliu
kL - factorul de reducere a perturbaiei la comand n ruliu.

Din relaia (11.25) rezult:
Tp p& + p = k p (a + kL L p ) . (11.28)
Aplicnd transformata Laplace, se obine:
p = H p ( s )a + H pL L p , (11.29)
unde s-au pus n eviden funciile de transfer ale canalului de ruliu:
k k k L
H p ( s ) = p ; H pL ( s ) = p , (11.30)
Tp s + 1 Tp s + 1
cu care se poate construi schema structural a micrii comandate pentru canalul
de ruliu indicat n figura 1130.
Lp k L
k p p
a
Tp s + 1
Fig. 11.8 Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de ruliu
Dac se pornete de la ecuaia diferenial omogen a vitezei unghiulare de

ruliu:
175
Prelegere 11
Tp p& + p = 0 (11.31)
i se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls, rspunsul sistemului n
vitez unghiular de ruliu poate fi analizat impunnd condiia iniial:
p(0) = p0 . (11.32)
n acest caz, soluia ecuaiei omogene (11.31) cu condiia iniial (11.32)
devine:
t

T p
p = p0 e (11.33)
n baza soluiei (11.33) se poate defini timpul de amortizare n ruliu ca fiind
durata pn la care deviaia vitezei unghiulare de ruliu datorat unei perturbaii de
tip impuls introdus n sistem scade la 1/10 din valoarea iniial, ceea ce conduce
la relaia:
l
tam = Tp ln10 . (11.34)
k p = 59,27 [1 / s ] ; T p = 0,224[ s ] ; k L = 0,0001 [1 / Nm] ; t am
l
= 0,5158[ s] ,
Dac se introduc aceste valori n schema structural din fig. 11.8 se obine
funcia de transfer:
7, 4
H pa ( s ) = , (11.35)
0,034 s + 1
care este apropiat de funcia simplificat (11.9) obinut anterior.
11.4 MICAREA LATERAL CUPLAT
Pentru analiza micrii laterale cuplate se consider c micrile rapide de

ruliu i de giraie sunt amortizate, neglijndu-se totodat comenzile ncruciate
ntre cele dou canale. Pentru scrierea relaiilor cuplate se pleac de la ecuaia
unghiului de deriv, care, n ipoteza unei micri de baz orizontale, rectilinii i
uniforme, devine o relaie algebric:
ar r + ap p + a = 0 , (11.36)
la care se adaug legturile cinematice:
& = p ; & = r . (11.37)
Dac se expliciteaz coeficienii din relaia (11.36) i se ine cont c pentru o
micare de baz orizontal:
= ; (11.38)
rezult:
& & g = 0 , (11.39)
V
ceea ce conduce la urmtoarea funcie de transfer:
176
Prelegere 11
s + g / V
H ( s ) = . (11.40)
s
= 1,025o = 0,0179 [rad ] ; V = 150[m / s] ; g = 9,81[m / s 2 ] .
Funcia de transfer (11143) devine:
0,0179s + 0,0654
H ( s ) = , (11.41)
s
fiind destul de apropiat de funcia de transfer simplificat (11.11) obinut
anterior.
177
Prelegere 12
12. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT

12.1 MICAREA DE BAZ PENTRU RACHETA CU ROTAIE LENT,
COMANDAT GAZODINAMIC
n continuare vom analiza micarea de baz pentru racheta cu rotaie

comandat gazodinamic .
Astfel, dac se consider ca micare de baz o evoluie simetric n plan
vertical , cu elementele micrii laterale nule:
r = 0; = 0; n = 0 ,
din fig. 12.1, ecuaiile de
echilibru n planul vertical
al triedrului Resal se pot
scrie astfel :
maz = F0CzA + T0CzT + G cos ;
H0CmA + HT0 CmT = 0 .
(12.1)
Dac se neglijeaz
termenii de amortizare
Fig. 12.1 Elementele micrii de baz pentru racheta
gazodinamic i se noteaz
cu rotaie comandat gazodinamic
xT = xT / l , componentele
traciunii devin:
T0CzT = T0CT sin *m = T sin *m ; HT0 CmT = T0lxT CT sin *m = TlxT sin *m , (12.2)
unde, dup cum se va arta ulterior, bracajul gazodinamic echivalent dup axa de
tangaj a triedrului Resal poate fi luat pentru rachetele bicanal aproximativ egal cu
bracajul dintr-un plan de comand, iar pentru rachetele monocanal se obine prin
integrarea pe o perioad de rotaie a proieciei bracajului din planul de comand
dup direcia axei de tangaj a triedrului semilegat.
Coeficienii aerodinamici se dezvolt astfel :
C zA = C zA + CzqA q* ; CmA = CmA + Cmq A *
q . (12.3)
nlocuind n ecuaiile micrii de baz rezult:
F0C zA + F0C zqA q * + T sin *m + G cos = mu*q* ;
F0CmA + F0Cmq q + TxT sin *m = 0 .
A *
(12.4)
Dac se consider zbor de translaie, se poate scrie :
a*z = u*q* = 0 ,
relaiile (12.4) putnd fi aduse la forma:
178
Prelegere 12
F0CzA + T sin *m + G cos = 0 ; F0CmA + TxT sin *m = 0 . (12.5)

Fcnd raportul celor dou ecuaii se obine relaia :
T sin *m
= , (12.6)
xT T sin *m + G cos
unde s-a notat = Cm Cz rezerva de stabilitate static i de unde rezult imediat
valoarea de echilibru a bracajului echivalent:
G cos
*me = arcsin . (12.7)
T
x T
Pe de alt parte, tot din relaiile (12.5), eliminnd termenul traciunii, se
obine valoarea incidenei de echilibru:
G cos xT
e = . ( 12.8)
F0C zA xT
OBSERVAIE .- Pentru cazul particular al zborului orizontal unghiul de atitudine longitudinal

este egal cu incidena: = , relaia (12.8) devenind o ecuaie care se rezolv iterativ.
Dac se consider bracajul echivalent maxim i se neglijeaz termenii de

rotaie :
C zqA = 0 ; CmqA
=0 ;
din ( 12.5) va rezulta :
T xT
max = sin *max , ( 12.9)
F0C z
A
unde, dup cum se va arta ulterior, pentru racheta bicanal bracajul echivalent
maxim este aproximativ egal cu bracajul maxim ntr-un plan de comand, iar
pentru racheta monocanal el este dat de relaia;
2
*max = max , (12.10)

n care max reprezint bracajul maxim n planul de comand al rachetei.
nlocuind (12.9) n prima relaie (12.5) se obine :
maz = T ( xT ) sin *max + T sin *max + G cos . (12.11)
Izolnd termenul de comand :
T
az g cos = (xT 1)sin *max ,
m
se obine factorul de sarcin maxim, care este dat de relaia :
nz = sin *max sin *me . (12.12)
179
Prelegere 12
unde
unde coeficienii
incidenele aerodinamici
sunt definite
sunt
prindecomponentele
asemenea considerai
vitezei
12.2 MICAREA RAPID N JURUL CENTRULUI dup dup
axele
axele
triedrului
triedrului
Resal:
DE MAS PENTRU RACHETA CU ROTAIE semilegat:
Pentru rachetele cu rotaie n ruliu, utiliznd un triedru semilegat (Resal), se

pot grupa i analiza mpreun ecuaiile micrii rapide n plan vertical i lateral. n
acest scop se presupune c elementele micrii lente i de ruliu sunt ngheate la
valorile lor de echilibru, perturbaia introdus n sistem dezvoltndu-se numai dup
micarea rapid n jurul centrului de mas, care, dup cum vom arta ulterior nu se
poate analiza separat pe fiecare canal, fiind de fapt o evoluie unic de tip spiral.
Pentru analiza acestei micri se pornete de la simetrizarea ecuaiilor de
fore dup axele y , z ale triedrului Resal. Pentru aceasta, se ine cont c datorit
rotaiei componentele forei perturbatoare date de asimetriile aerodinamice i
gazodinamice se anuleaz, singurele perturbaii rmase sunt cele datorate
acceleraiei gravitaionale, care prin termenii Magnus afecteaz i planul lateral i
cele datorate vntului1. n plus, datorit rotaiei, coeficienii aerodinamici conin o
serie de termeni de cuplaj Magnus, termeni care apar pe ambele canale. Cu aceste
precizri, liniariznd (7.16) se obine:
F Fl Fl Fl
v& = o C y + o C yr u r + o C y& & + o C yp p +
m mV mV mV
Fo l 2 F F
+ 2
C yp pq + o C yn n o C y W + Y p* / m;
mV m m
F Fl Fl Fl
w& = o C z + o C zq + u q + o C z& & + o C zp p +
m mV mV mV
(12.13)
Fo l 2 F F
+ 2
C zpr pr + o C zm m o C z W + Z *p / m,
mV m m
= arctg(w u ); = arctg(v u ) ,

(12.14)
Y Z M N
C y = ; C z = ; Cm = ; Cn = , (12.15)
F0 F0 H0 H0
iar
p = x + p x .
v&* = u*& ; w& = sin V& + V cos & . (12.16)
Dac se consider c incidena din planul longitudinal este mic, relaiile
anterioare capt forma aproximativ simetric:
v&* = u * & ; w& u * & , (12.17)
ecuaiile (12.13) putnd fi aduse la urmtoarea form:
1 Perturbaiile datorate vntului, din punct de vedere al micrii analizate, pot induce numai incidene suplimentare,
creterea modulului vitezei, fiind specific micrii lente, este neglijat.
180
Prelegere 12
Fo Fl Fl Fl
& =
C z + o C zq + 1q + o C z& & + o C zp p +
mu mVu mVu mVu
Fo l 2 F F 1
+ 2
C zpr pr + o C zm m o C z W +
Z *p ;
mV u mu mu mu
F Fl Fl Fl
& = o C y + 1 o C yr r o C y& & o C yp p
mu mVu mVu mVu
F l2 F F 1
o 2 C ypq pq o C yn n + o C y W
Y p* ;
mV u mu mu mu
(12.18)

unde n componentele perturbaiei permanente Z p , Yp se regsesc att termenii
gravitaionali ct i termenii rmai prin aproximaia fcut la simetrizarea ecuaiei
unghiului de inciden .
n continuare vom relua ecuaiile dinamice Euler n care vom ine cont de
termenii giroscopici de cuplaj pui n eviden prin trecerea de la triedrul mobil
legat de rachet la triedrul Resal, considernd nule componentele momentului
perturbator care provin n principal de la asimetria aerodinamic i gazodinamic.
Suplimentar fa de condiiile impuse micrii de baz cu ruliu stabilizat, vom
considera c evoluia n plan vertical este de translaie, adic q = 0 . Totodat, dup
cum am procedat i n cazul ecuaiilor de for, n ecuaia momentului de tangaj se
vor considera nuli termenii de dezvoltare dup modul lent (V ) , iar n ecuaia
momentului de giraie nu se vor lua n considerare termenii de legtur cu micarea
de ruliu. n plus vor fi evideniai termenii de cuplaj Magnus care apar datorit
micrii de rotaie n jurul axei longitudinale. Cu aceste precizri suplimentare,
liniariznd (7.17) se obine:
H Hl Hl Hl
q& = o Cm + o C mq q + o Cm& & + o C mp p +
B BV BV BV
H l 2
A H H
+ o 2 Cmpr pr + o C mm m o Cm W ;
BV B B B
H Hl Hl Hl
r& = o Cn + o Cnr r + o Cn& & + o C np p +
C CV CV CV
H l2 A H H
+ o 2 Cnpq + pq + o Cnn n o Cn W .
CV C C C
(12.19)
Dac se fac notaiile:
F F Fl Fl
a = o C z = o C y ; aq = 1 + o C zq = 1 o C yr ;
mu mu mVu mVu
Fl Fl F lp F lp
a & = o C z& = o C y& ; a = o C zp = o C yp ;
mVu mVu mVu * mVu *
181
Prelegere 12
Fo l 2 p Fo l 2 p F F
a = r
2
C zpr = 2
C ypq ; b = o C zm = o C yn ;
mV u * mV u * mu mu
H H Hl Hl Hl Hl
a = o Cm = Cn ; aq = o Cmq = o Cnr ; a& = o Cm& = o Cn& ;
B C BV CV BV CV
H lp H lp
a = o Cmp = o Cnp ;
BV CV
Hl 2
A H l2 A H H
ar = o 2 Cmpr p = o 2 Cnpq + p ; b = o Cmm = o Cnn ,
BV B CV C B C
(12.20)
valabile pentru cazul n care este mic i se definesc mrimile complexe:
= j; = q ir ; = m i *n ; W = W iW ; F p = Z *p + iY p* ;
(12.21)

a = a + ia ;

a = a + ia ;

q

r
a = a + ia ;
a = a + ia ,

q

r
(12.22)
unde:
i = 1 ,
sistemul poate fi adus la forma:
& = a + a + a& & + b a W + Fp /(mu ) ;
& = a + a + a& & + b a W . (12.23)
Forma sa omogen, dup aplicarea transformatei Laplace este:
(1 a& ) s a a 0
&
= . (12.24)
(a s + a ) s a 0
Polinomul caracteristic devine:
P( s) = (1 a & )s 2 (a + a + a& a a & a )s + a a a a , (12.25)
sau, dup separarea termenilor compleci:
[ ]
P ( s ) = (1 a& )s 2 + a + aq + a& aq a& aq + i (a + ar + a& ar a& ar ) s +
(12.26)
+ a a a a + a a a a + i (a a a a + a a a a ).
q

q

r

r

r

q

q

r

C z C zq C p p
= + ; a = z~& ; a = ~ C zp ; a r = ~ C zpr ;
q &
a = ~
; a 1 ~
2t m 2m 2m 2mt 2m
C C Cmq C p
b = ~zm ; a = m2 ; aq = ; a& = m& ; a = 2 C mp ;
2mt 2t iB 2t iB 2t iB 2t iB
Cmpr A C
ar = p ; b = m2m , (12.27)
2t iB Bt 2t iB
unde s-a utilizat viteza unghiular adimensional n ruliu :
p = pt . (12.28)
Cu notaiile anterioare, dup renunarea la termenii secundari polinomul
caracteristic devine:
182
Prelegere 12
1 1
P(s) = s 2 +
t 2iB
[ ]
(Cm ) + ( Cmq ) + (Cm& ) + i
A
B
p s +

(12.29)
1 ( Cm ) ( C z ) A
+ 2 +i ~ B p .
t 2iB 2m
Dac se introduc notaiile:
A i
p = p ; = p ; = B~ ; = 2 p, (12.30)
2B m
unde, dup cum vom arta ulterior, p reprezint viteza unghiular de precesie i
ne situm n cazul rachetelor stabilizate aerodinamic, cu rotaie lent, la care
focarul este n spatele centrului de mas, polinomul caracteristic are partea real a
termenului liber pozitiv, putndu-se scrie n forma:
P(s) = s 2 + 2( + i)s + 2 (1 + i) , (12.31)
unde pulsaia proprie i factorul de amortizare au aceeai semnificaie ca i n
cazul rachetelor cu ruliu stabilizat. Rdcinile polinomului caracteristic, deci
valorile proprii ale matricei derivatelor de stabilitate sunt date de:
s1, 2 = i p + 2 1 2 i ( 2 ) , (12.32)
sau, dac se ine cont c 2 rdcinile polinomului caracteristic pot fi puse n
forma simplificat:
s1, 2 i p i , (12.33)
unde:
= 1 2 + 2 .
12.3 INDICII DE CALITATE A MICRII LONGITUDINALE PENTRU

RACHETA CU ROTAIE
Pentru definirea indiciilor de calitate a zborului rachetei cu rotaie pornim de

la ecuaiile micrii rapide longitudinale (12.23) scrise n forma neomogen:
b a 1 (mu ) *
1
= A ( s)
[ W Fp , ]
T
(12.34)
b a 0
matricea invers fiind dat de:
1 s a

1
a
A (s) = & &
; (12.35)
P( s ) a s + a (1 a ) s a
unde:
P( s ) = (1 a & )s 2 (a + a + a& a a & a )s + a a a a (12.36)
este polinomul caracteristic cu coeficieni compleci asociat sistemului omogen.
n acest caz principalele funcii de transfer sunt:
183
Prelegere 12

b s + a b a b W a s + a a a a
H ( s) =
; H (s) = ;
P( s) P(s)
s a (b + a b a b ) s + a b a b
& &
H (s) =
F

; H ( s ) = ;
mu P( s) P( s )
W
(a + a& a a& a )s + a a a a a& s + a
H ( s) = ; H =
F
,
P( s ) mu P(s )
(12.37)
sistemul putndu-se pune n forma:
= H ( s)* + H W ( s) W + H F ( s )Fp ;
= H ( s ) + H W ( s ) W + H F ( s )Fp* .
(12.38)
Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului rachet
comandat, dup cum am procedat i n cazul rachetelor cu ruliu stabilizat, din
relaiile (12.38) se va cuta s se exprime viteza unghiular a tangentei la
traiectorie. Pentru aceasta, dac se pleac de la legtura:
= & , (12.39)
unde:
= m in , (12.40)
utiliznd relaiile (12.38) se obine:
= H ( s ) + H W ( s ) W + H F ( s )Fp* , (12.41)
n care:
H ( s) = H ( s) sH ( s) ; H W ( s ) = H W ( s ) sH W ( s ) ; H F ( s ) = H F ( s ) sH F ( s ) .
(12.42)
n continuare , n baza relaiilor (12.37) vom cuta s aducem funcia de
transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n bracaj la o form
aproximativ simplificat.
Astfel, pentru nceput, aceasta se poate pune n forma:

b s 2 + [(1 a a & )b + (a + a& )b ]s + a b a b
H ( s) =
,
P( s)
sau, dup explicitarea termenilor compleci:
H ( s ) = [b s 2 + {[( aq + a& )b ( aq + a& 1)b ] + j ( ar b ar b )}s +

+ ( ab ab ) + i ( a b ab )] / P ( s ) ,
(12.43)
unde polinomul caracteristic este dat de (12.36).
n continuare, fcnd notaiile:
184
Prelegere 12

a b a b ar b a r b
k =
; 2
pT = (12.44)
aq a aq a a b a b
funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n
bracaj poate fi adus la forma:
k (1 + 2i
pTs)
H ( s) =
, (12.45)
T 2 s 2 + 2T ( + i) s + 1 + i
unde k poart numele de factor de comand, iar parametrul T reprezint timpul
de avans la comand, sau constanta de timp a aparatului.
Renunnd la termenii secundari, pentru racheta comandat aerodinamic,
parametrii definii prin notaiile (12.44) devin:
C
Cmm 1 zm ~
Cmm (C zm ) 2t * m

k = ~ ; = ; T .
2t * m C mm C zm
( C z )1
C mm
Pentru cazul cnd racheta are comenzi gazodinamice rezult similar:

T ( xT ) ~ x
2t * m
k = ; = / xT ; T T
,
mV ( C z )(xT )
unde s-a notat : xT = xT l n care xT reprezint distana dintre punctul de aplicare a
comenzii gazodinamice i centrul de mas.
n continuare vom cuta s gsim legtura dintre inciden (/ ) , viteza
unghiular ( ) i viteza unghiular a tangentei la traiectorie ( ) . Pentru nceput,
vom stabili legtura dintre inciden i viteza unghiular pornind de la funciile
principale de transfer care exprim aceti parametri n funcie de bracajul de
comand. Astfel, se poate construi funcia de transfer:
H ( s) = H ( s) H ( s ), (12.46)
care, dup renunarea la termenii secundari, se poate pune n forma:
T (1 2i p)
H ( s ) = , (12.47)
T s + 1
ceea ce nseamn c legtura simplificat ntre inciden i viteza unghiular are
urmtoarea form:
T (1 2i p)

. (12.48)
T s + 1
Revenind la relaia de legtur (12.39) se poate scrie succesiv
185
Prelegere 12
T (1 2i p ) s 1 + 2i pT s
= 1 s
1 = p , (12.49)
T s + 1 T s + 1
de unde se obine funcia de transfer care ne intereseaz:
T s + 1
H ( s ) . (12.50)
1 + 2i pT s
Mai departe, pentru exprimarea incidenei se poate scrie:
T (1 2i p)
H ( s ) = H ( s ) H ( s ) . (12.51)
1 + 2i pT s
n sfrit, putem evalua i componentele acceleraiei complexe normale pe
vitez, care, dac se ine cont de ipoteza incidenelor mici introdus la simetrizarea
micrii longitudinale, au direcia axelor y i z ale triedrului semilegat, fiind date
de relaia aproximativ:
a V , (12.52)
unde:
a = (a z + ia y ) . (12.53)
n baza relaiilor obinute, se poate construi schema structural a micrii
comandate pentru rachetele cu rotaie lent, schema indicat n fig. 12.2.
T s + 1
W H W F
k F
p
1 + 2i pT s
T (1 2i p)
k (1 + 2i
pT s)
T s + 2Ts + 1 + i (2Ts + )
2 2
1 + 2i pT s
V
a
Fig. 12.2 Schema structural a micrii comandate pentru racheta cu rotaie lent
186
BIBLIOGRAFIE
A
1. ABGARIAN,K.A.,KALIAZIN,E.L.,MIIN,V.P.,RAPOPORT,I.M.,Dinamika
raket, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1990.
2. ALEKSANDROV, G.V., SVIATODUH, B.K., Upravliaeme dvijenia v
ploskosti simmetrii krlath apparatov razlicinh shem, Injenerni Jurnal, T.III,
Vp. I, 1963.
3. ARDEMA, M.D.,RAJAN, N., Separation of Time Scales in Aircraft Trajectory
Optimization, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.2, March-
April 1985, pp. 275-278.
4. ARDEMA, M.D., RAJAN, N., Slow and Fast State Variables for Three-
Dimensional Flight Dynamics, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol
. 8, No.4, 1985, pp.532-535.
5. ARDEMA, M.D. , RAJAN, N., YANG, L., Three-Dimensional Energy-State
Extremals in Feedback Form , Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol
. 14, No 4 ,July-August 1989, pp. 601- 605.
6. AZUMA AKIRA , The Alocation of the Control Magnitude for Axisymmetrical
Missiles, Trans. Japan Soc.Aero.Space.Sci., Vol2, No2, 1960.
B
1. BELEA, C., Teoria sistemelor, sisteme neliniare, Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti,1985.
2. BELEA, C., LUNGU, R., CISMARU, C., Sisteme giroscopice i aplicaiile lor,
Ed. Scrisul Romnesc, Craiova, 1986.
3. BEN-ASHER, J.Z., CLIFF, E.M., Optimal Evasion Against a Proportionally
Guided Pursuer, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 12, No. 4 ,
July.-August. 1989, pp.598-601.
4. BENNETT, R.R.,MATHEWS, W.E., Analytical determination of miss distances
for linear homing navigation systems, Hughes Tech. Memo. 260, March 1952.
5. BERBENTE, C., CONSTANTINESCU,N.V., Dinamica gazelor, lit.
I.P.Bucureti, 1977.
6. BERBENTE, C., ZANCU, S.,TTRANU, C., Metode numerice n aviaie, lit.
I.P.Bucureti, 1988.
7. BEST, D., ENG, B., Some Problems of Polar Missile Control, Journal of the
Royal Aeronautical Society, No 596, 1960.
8. BOLTIANSKI ,V., Comande optimale des systems discrets, Ed. Mir, Moskva,
1976.
9. BOLZ, R., Dynamic Stability of a Missile in Rolling Flight, Journal of the
Aeronautical Sciences, Vol. 19, No. 6, 1952.
10.BREAKWELL, J.V., Optimizaia traektorii, Vapros Raketnoi Tehniki, No.
1,pp. 46-69, 1961
C
187
1. CAMPBELL, G.S., Induced Rolling Moment of Supersonic Speeds, Journal of
the Aeronautical Sciences, Vol. 24, No.6, 1957.
2. CARAFOLI, E., CONSTANTINESCU, V.N. , Dinamica fluidelor
incompresibile, Ed. Academiei, Bucureti, 1981.
3. CARAFOLI, E. , CONSTANTINESCU, V.N., Dinamica fluidelor compresibile
,Ed. Academiei, Bucureti,1984.
4. CARPANTIER,R.,Guidance des avions et des missiles aerodynamiques. , Tom
I,II,III, lit. ENSAE - 1989.
5. CARRINGTON, C.K.,. JUNKINS, J.L., Optimal Nonlinear Feedback Control
for Spacecraft Attitude Maneuvres, Journal of Guidance, Control and Dynamics
Vol.9, March-April 1986,pp.235-239.
6. CERESUELA, R.,Problem aerodinamiki issledovateliskih raket, Vapros
Raketnoi Tehniki, No. 5, pp.30-44, 1968.
7. CHAPMAN, D., KESTER R., Zomer koeffiienta turbulentnovo trenia na
ilindrah vaksialnom patoke pri dozvukovh i sverzvukovh skorostia, Vapros
Raketnoi Tehniki, No.1, pp.31-41, 1954.
8. CHAWIA, J., Aerouprulaia neustoicivosti na bolih cislah M., Vapros
Raketnoi Tehniki, No 1, pp. 56-79, 1959.
9. CHELARU, T.V., LASCU, P., Corecii ale modelului teoretic pentru calculul
coeficientului forei axiale la incident nul , cu ajutorul rezultatelor
experimentale pe configuraii axial-simetrice alungite, Revista Tehnica Militar
, Nr. 1-1993, Bucureti, iunie-1993.
10.CHELARU, T.V., DOBRE, L., Studiu comparativ al ecuaiei autodirijrii
utiliznd modelul dinamic i cinematic al rachetei, Revista Tehnica Militar, Nr.
1 -1993, Bucureti, iunie - 1993.
11.CHELARU, T.V, Studii privind dinamica rachetelor dirijate, Tez de doctorat,
Bucureti, 12-mai-1994.
12.CHELARU T.V. Dinamica zborului Racheta dirijata. Editura
Premier.Ploieti, 2000.
13.CHELARU T.V. Dinamica zborului Avionul fr pilot. Editura Printech.
Bucureti 2002.
14.CHELARU T.V. Dinamica zborului Proiectarea avionului fr pilot. Editura
Printech. Bucureti 2003.
15.CHELARU T.V. Dinamica zborului Racheta dirijat Ed.2. Editura Printech.
Bucureti 2004
16.CHENG, V.H.L., GUPTA, N.K., Advanced Midcourse Guidance for Air-to-Air
Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.2, 1986, pp.
103-107.
17.CHENG, V.H.L., GUPTA, N.K., .BRIGGS, M.M.,Reduced-Order Pulse-Motor
Ignition Control Logic,Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 10,
No.4, 1987, pp. 343-350.
18.COCHRAN, J.E., COLBURN, B.K., SPEAKMAN, N.O., Adaptive Spacecraft
Attitude Control Utilizing Eigenaxis Rotation. AIAA Paper 57-158, Jan. 1985.
188
19.COFFEY, T.C., Automatic Frequency - Domain Synthesis of Multiloop Control
Systems, AIAA Journal, Vol 8, No 10, October 1970, pp. 1791- 1798.
20.CONSTANTINESCU,V.N.,CONSTANTINESCU,N.V.,Aerodinamica,lit.I.P.B
ucureti,1979.
21.CONSTANTINESCU, V.N., GALETUE, ST., Mecanica fluidelor i elemente
de aerodinamic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
22.CONSTANTINESCU, V.N., SRBU, A., DNIL, S.,Complemente de
aerodinamic-regimul transonic, lit. I.P.Bucureti, 1985.
23.CONSTANTINESCU, V.N., Dinamica fluidelor vscoase in regim laminar ,Ed.
Academiei RSR, Bucureti, 1987.
24.CREANG, I.,ENESCU I., Algebre, Ed.Tehnic, Bucureti, 1973.
25.CRIMI, P. , Stability of Dynamic Systems With Periodically Varying
Parameters, AIAA Journal,Vol 8, No 10, October 1970, pp. 1760-1764.
D
1. D'AMARIO, L.A., STUBBS, G.S., A New Single-Axis Autopilot for Rapid
Spacecraft Attitude Maneuvres, Journal of Guidance, Control and Dynamics
Vol . 2, July-Aug 1979, pp. 39-46.
2. DASARATHY, B.V. , A New Approach to the Study of Coupled Nonlinear
Systems, AIAA Journal, Vol 8, No 3, March 1970, pp. 433-436.
3. DAVIS, L. JR., FOLLIN, J.W.JR., BLITZER, L., Exterior Balistics of Rockets,
Ed. D.Van Nostrand Co., Inc. Princeton, Toronto, London, New York, 1958.
4. DNIL, S., BERBENTE, C., Metode numerice in dinamica fluidelor, Ed.
Academiei, Bucureti 2003.
5. DESKOVSKI STOJCE, Matematicki model i simuliranje sistema
samonavodjenja, Naucno-tehnicki PREGLED, Vol.XXXI, Belgrad, 1981, br.6
6. DORN,W.S.,Mc CRACKEN,D.D.,Numerical Methods with FORTRAN IV -
Case Studies,John Wiley & Sons, Inc. New York, London, Sydney, Toronto,
1972.
7. DWYER, T.A.W. , Exact Nonlinear Control of Spacecraft Slewing Maneuvres
with Internal Momentum Transfer, Journal of Guidance, Control and Dynamics,
Vol . 9, March-April 1986, pp. 240-247.
E
1. ETKIN, B., Dynamics of Flight, Stability and Control, John Wiley & Sons,
New-York, 1959.
2. ETKIN, B., Dinamics of Atmospheric Flight, John Wiley & Sons, Inc., New
York, 1972.
F
1. FEODOSIEV, V.I. , Osnov tehniki raketnovo poleta, Ed. Nauka, Moskva,
1981.
2. FORTE, I., SHINAR, J., Improved Guidance Law Design Based on the Mixed-
Strategy Concept, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 12, No. 5 ,
Sept.-Oct. 1989, pp. 739-745.
189
3. FRAIN, E.W., WONG, B., Metod predvaritelinovo analiza ustoicivosti s ucetom
aerouprugosti konstrukii raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 8, pp..57-71,
1963.
4. FRIEDLAND, B., Analiz sistemi navedenia s parametromi peremennmi vo
bremenii,Vapros Raketnoi Tehniki , No 3.,pp.78-96, 1959.
G
1. GANTMAHER, F.R., LEVIN, L.M., Teoria poleta neupravliaemh raket,
Ed.Fizmatghiz, Moskva, 1959.
2. GARVER, V,Optimum Intercept Laws for Accelerating Targets, AIAA Journal,
Vol. 6, No.11, 1986, pp.2196-2198.
3. GATES, O.B., WOODLING, C.H., Teoreticeskii analiz prodolinovo dvijenia
sverhzvukovovo avtomaticeski upravliaemovo perehvatcika na etape ataki,
Vapros Raketnoi Tehniki, No 2, pp. 72-99, 1962.
4. GEVARTER, W.B. ,Basic Relation for Control of Flexible Vehicles, AIAA
Journal, Vol. 8,No. 4 , April - 1970, pp. 666-672.
5. GLADKII, V.F., Veroiatnostne metod proektirovaniia konstruktii letatelinovo
apparata,Ed Nauka, Moskva, 1982.
6. GUTMAN, S. AND LEITMANN, G., Optimal Strategies in the Neighborhood
of a Collision Course, AIAA Journal, Vol. 14, Sept. 1976 , pp. 1210-1212.
7. GUTMAN, S., On Optional Guidance for Homing Missiles, Journal of
Guidance, Control and Dynamics, Vol . 2, July-Aug 1979, pp. 290-300.
H
1. HACKER , T., Stabilitate i comand n teoria zborului , Ed. Academiei,
Bucureti, 1968.
2. HALANY, A., Teoria calitativ a ecuaiilor difereniale, Editura Academiei
R.P.R. 1963.
3. HOERNER, S., CHAPMAN D., PERKINS E., WICK R., K voprosu o donnom
vakuume, Vapros Raketnoi Tehniki, No.3 , pp. 3-46, 1954.
4. HULL, D.G., SPEYER, J.L. ,TSENG, C.Y. , Maximum-Information Guidance
for Homing Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, July-
Aug 1985, pp. 494-497.
5. HULL, D.G., SPEYER J.L.,BURRIS, D.B., Lineino-kvadraticini zakon
navedenia dlia dualnovo upravlenia samonavodiascimsia raketami,
Aerokosmiceskaia Tehnika, No 8, aug-1990., pp. 128-137.
I
1. ICKES, B.P., A New Method for Performing Control Systems Attitude
Computation Using Quaternions, AIAA Journal, Vol 8, Jan. 1970, pp. 13-17.
2. IMADO FUMIAKI, KURODA TAKESHI, MIWA SUSUMU, Optimal
Midcourse Guidance for Medium-Range Air-to-Air Missiles, Journal of
Guidance, Control and Dynamics Vol . 13, No.4, July-August 1990, pp. 343-
350.
3. IONESCU, V., Teoria sistemelor, sisteme liniare, Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1985.
190
4. ISPAS, T., CONSTANTINESCU, L.,TRI, FL., Racheta dirijat, Ed.
Militar, Bucureti ,1984.
J
1. JARMOLOW, K., Dinamika vraciaiuceisia raket s peremennmi momentom
inerii i deistvuiucim momentom, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 6,
1957,pp.308-313.
2. JOSEPH, G., Branched Trajectory Optimization by the Project Gradient
Tehnique , AIAA Journal, Vol 8, No.6, June 1970, pp.1121-1126.
K
1. KAZAKOV, I.E., MIAKOV, A.F., Aviaionne upravliaeme raket , Ed.
VVIA "N.E. Jukovski",1985.
2. KOCETKOV,V.T, POLOVKO,A.M., PONOMAREV, B.M. Teoria sistem
teleupravlenia i samonavedenia raket, Ed. Nauka, Moskva,1964.
3. KRASNOV, N. F.,KOEVOI, B.N. , DANILOV, A.N, ZAHARCENKO,B.F.,
Aerodinamika raket , Ed. Vsaia kola, Moskva, 1968.
4. KRASNOV, N. F. , KOSEVOI, B.N., Upravlenie i stabilizaia v aerodinamike
,Ed. Vsaia kola, Moskva , 1978.
5. KRASNOV, N. F. , Aerodinamika (vol 1, vol 2) , Ed. Vsaia kola, Moskva,
1980.
6. KRASNOV, N. F. , Osnov aerodinamiceskovo rasceta ,Ed. Vsaia kola,
Moskva ,1981.
7. KRAUSE, H., Obsciaia teoria stupenciatoi raket, Vapros Raketnoi Tehniki,
No. 1, pp..5-14, 1954.
8. KREINDLER, E., NEUMAN, F., Minimum Fuel Horizontal Flight Paths in the
Terminal Area, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 5, No. 5
,1982, pp.490-497.
9. KCHEMANN, D. The Aerodynamic Design of Aircraft, Ed. Pergamon Press,
Oxford, 1965.
10. KUZOVKOV, N.T., Sistem stabilizaii letatelnh appararov ,balisticeschih i
zenitnh raket, Ed. Vsaia kola , Moskva, 1976.
L
1. LEBEDEV, A.A., GERASIOTA, N.F., Balistika raket, Ed. Mainostroenie,
Moskva, 1970.
2. LEBEDEV,A.A.,CERNOBROVKIN, L.S., Dinamika poleta bespilotnh
letatelnh apparatov, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1973.
3. LIN, C.F.,TSAI, L.L. , Analitical Solution of Optimum Trajectory-Shaping
Guidance,Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 10, Jan.- Feb
1987, pp. 61-66.
4. LOCKE, A.S., Principles of Guided Missile Design. Guidance, D.Van Nostrand,
Co., Inc., Princenton, New Jersey-Toronto - New - York - London, 1955.
5. LUKENS, D.R., Metod analiza sistem upravlenia bolioi uprugoi raket,
Vapros Raketnoi Tehniki, No. 9, pp.56-76, 1961.
M
191
1. MAPLE, C.G., SYNGE, J.L., Aerodinamic Symmetry of Projectiles, Qart. Appl.
Math, Vol.VI, No.4, jan-1949.
2. MAYDEW, R.C., Aerodynamic Design of an Extended Range Bomb, J. Aircraft,
Vol 7, June 1988, pp. 385-386.
3. MAYO, R.A., Relative Quaternion State Transition Relation, Journal of
Guidance, Control and Dynamics Vol . 2, Jan-Feb 1979, pp. 44 - 48.
4. McKERN, R., MUSOFF, H., Strapdown Attitude Algorithms From a Geometric
Viewpoint, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 4, Nov-Dec 1981,
pp. 657-661.
5. MEDUHOVSKII, I.B., Ob obtekanii operennovo tela vracenia pod uglom
ataki, PMM, XXV, Vp.3, 1961.
6. MEHRA, R. K., Identification of Stochastic Linear Dynamic Systems Using
Kalman Filter Representation , AIAA Journal, Vol 9, No 1, January 1971 , pp.
28-31.
7. MEISSINGER, H.F., Modelirovanie infracrasnh sistem, Vapros Raketnoi
Tehniki, Nr 11, pp. 86-98, 1960.
8. MELLO,J.F.,SIVIER,K.R.,Supersoning Induced Rolling-Moment Caracteristics
of Cruciform Wing Body Configuration of High Angles of Attack, Aerospace
Engineering, Vol. 20, No.7, 1961.
9. MENON, P.K.A., BADGETT, M.E.,WALKER ,R.A.,DUKE, E.L., Nonlinear
Flight Test Trajectory Controlers for Aircraft, Journal of Guidance, Control and
Dynamics Vol . 10, No.1, 1987, pp. 67-72.
10.MENON, P.K.A., Short-Range Nonlinear Feedback Strategies for Aircraft
Pursuit Evasion ,Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 12, No.1,
1989, pp. 27-32.
11.MENON, P.K.A., BRIGGS, M.M., Near-Optimal Midcourse Guidance for Air-
to-Air Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol .13, No. 4 ,
July-August, 1990, pp. 596- 602.
12.MIHOC, D., ILIESCU, S.T., Teoria i elementele sistemelor de reglare
automat, Ed. Didactic i Pedagogic , Bucureti, 1984.
13.MIKELADZE, V.G.,TITOV, Z.M., Osnove geometriceskie i aerodinamiceskie
harakteristiceskie camoletov i paket - cpravocinik, Ed. Mainostroenie, Moskva,
1982.
14.MILLER, R.B., A New Strapdown Attitude Algorithm, Journal of Guidance,
Control and Dynamics Vol . 6, July-Aug 1983, pp. 287- 291.
15.MORARU, F.,Unele probleme n legtur cu zborul rachetei cu destinaie
tactic, Buletinul Academiei Militare, 4, P II, Bucureti, 1963.
16.MORARU, F.,Cu privire la determinarea influenei vntului asupra micrii
rachetei cu ampenaj, Buletinul Academiei Militare, 4, Bucureti, 1969.
17.MORARU, F., Note referitoare la calculul traiectoriei proiectilelor echipate cu
acceleratoare rachet. Stabilirea unor relaii analitice pentru perioada activ i
segmentul pasiv final. Buletinul Academiei Militare, 4, Bucureti, 1971.
192
18.MORARU,F., Asupra ecuaiilor micrii generale a rachetei n mediu rezistent,
Studii i cercetri de mecanic aplicat, Editura Academiei R.S. Romnia, Nr. 4,
Tom 31, Bucureti, 1972.
19.MORARU, F., Balistica exterioar i dinamica zborului rachetei , Academia
Militar, Bucureti, 1973.
20.MORARU, F., Manual de balistic exterioar , Editura Militar, Bucureti,
1976.
21.MURPHY, C.H.., The Prediction of Non-Linear Pittching and Yawing Motion
of Symmetric Missiles, IAS Preprint , 1953.
22.MURPHY, C.H. , Response of an Asymmetric Missile to Spin Varying through
Resonance, AIAA Journal, Vol 9, No 11, November 1971, pp. 2197-2201.
N
1. NEUMAN, F., Computational Method for Determining the No-Escape Envelope
of a Short-Range Missile, AIAA Journal of Guidance and Control , jan.-feb.
1990, Vol .13, No 1., pg 6.
2. NEUMAN, F., On the Approximate Solution of Complex Combat Games, AIAA
Journal of Guidance and Control , Jan.-Feb. 1990, Vol. 13, No 1., pg. 128.
3. NEUMAN, F., Vcislitetlini metod opredelenia oblasti zahvata dlia raket
blijnevo deistvia, Aerokosmiceskaia Tehnika , No 8, aug-1990., pp. 126-128.
4. NICOLAIDES, J., On the Free Flight Motion of Missiles Having Slight
Configurational Asymmetries, IAS Preprint, 1957.
5. NICOLAIDES, J., Two Non-Linear Problems in Flight Dynamics of Modern
Ballistic Missiles, JAS Report, 1959.
6. NIELSEN, J.N., Missile Aerodynamics, McGraw-Hill Book Company, Inc.,
New-York, Toronto, London, 1960.
7. NI, M.M., ANDREESCU, D.T., Zborul rachetei, Ed. Militar, Bucureti
,1964.
8. NI, M.M., ARON, I.I., Navigaia inerial, Ed. Militar, Bucureti ,1971.
9. NI,M.M., Teoria zborului spaial, Ed. Academiei, Bucureti, 1973.
10.NI, M.M, PATRAULEA, N.,SRBU, A., Mecanica aeronavelor, lit. I.P.
Bucureti, 1984.
11.NI, M.M.,MORARU, FL., PATRAULEA, R., Avioane i rachete, concepte
de proiectare, Ed. Militar,Bucureti, 1985.
12.NI, M.M., CHELARU,T.V., PRVU, P., Some considerations on modeling
flight vehicles movement, Revue Roumaine des Sciens Techniques Mecanique
Appliquee, Tome 36 Nr 5-6 , septembre-decembre - 1991 , Bucureti .
13.NI, M.M.,CHELARU,T.V., PRVU, P.,Unele consideraii privind zonele
eficace de lansare a rachetelor autodirijate, Revista Tehnica Militar Nr.4 ,
Bucureti,dec. -1992.
14.NI, M.M.,CHELARU,T.V.., PRVU, P., Studii privind determinarea
zonelor de lansare rachetelor antiaeriene dirijate, Revista Tehnica Militar
Nr.2 , Bucureti,1993.
15.NYLAND, F.S., Samonastraivaiuciasia sistema upravlenia dlia bolioi
uprugoi raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 1, pp.74- 97, 1962.
193
O
1. OPRIIU, C., Forme ale ecuaiilor generale ale micrii cu utilizarea
cuaternionilor, modele, metodologii i algoritmi pentru sinteza rezultatelor
aerodinamice experimentale, Rapoarte interne N-7998...N-7802 INCREST,
Bucureti, 1987.
2. OSTOSLAVSKII, I.V., STRAJEVA, I.V., Dinamika poleta - ustoicivosti i
upravliaemosti letatelnh apparatov, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1965.
P
1. PARS,L.A., A Treatise on Analytical Dynamics, Heinemann Educational Books
Ltd., London, 1965.
2. PASCARU, I., Racheta, Ed. Militar, Bucureti, 1959.
3. PERRET, E., ROTH, E., SONGER, R., VOELLMY, H., Traektorii raket,
napravliamoi poluci s pomosciu upravlenia gazovm potokom, Vapros Raketnoi
Tehniki, No. 3, pp.47-61, 1954.
4. PETRE, A., Teoria aeroelasticitii, Ed. Academiei RSR, 1973.
5. PETROV, B.N., RUTKOVSKI, B.IU.,ZEMLIAKOV, S.D., Adaptivnoe
Koordinatno , parametriceskoe upravlenie nestaionarnmi obektami, Ed.Nauka,
Moskva, 1980.
6. PETROV, K.P. ,Aerodinamika elementov letatelnh aparatov, Ed.
Mainostroenie, Moskva, 1985.
7. PETRU, O., Programarea n FORTRAN - stil n programare, Ed. Junimea,
Iai,1980.
8. PLATUS, D. H. , Dynamic Instability of Finned Missiles Caused by Unbalanced
Fin Forces, AIAA Journal, Vol 9, No 3, March 1971, pp. 378-381.
9. PUKETT, A.E., RAMO, S., Konstruirovanie upravliaemh snariadov, Ed.
Voennoe, Moskva, 1963.
R
1. RACOVEANU, N., Automatica, Ed. Militar, Bucureti , 1980.
2. RACOVEANU,N.,ALEXE,C., Automatizarea aparatelor de zbor - partea I, lit.
I.P.Bucureti, 1989.
3. RACOVEANU,N.,STOICA,A., Automatizarea aparatelor de zbor - partea a-II-
a, lit. I.P.Bucureti, 1990.
4. RANKIN, R.A., The Mathematical Theory of the Motion of Rotated and
Unrotated Rockets, Philosophical Transactions of the Royal Society of London;
Mathematical and Phisical Sciences, London 1949.
5. REBUFFET, P., Arodynamique exprimentale, Ed. Dunod, Paris, 1966.
S
1. SHINAR, J., Effet de roulis sur lautogidaje e N.P., Israel Journal of
Technology, Vol 5, No 1-2, 1967, pp. 25-31.
2. SHINAR, J., Roll induced cross-coupling in two-dimensional systems, Israel
Journal of Technology, Vol 8, No 1-2, 1970, pp. 45-50.
3. SHINAR, J., Homing of a rolling missile against a manoeuvering system, Israel
Journal of Technology, Vol 11, No 3, 1973, pp. 117-130.
194
4. SHINAR, J., ROTSZTEIN, Y., BEZNER, Z., Analysis of three-dimensional
optimal evasion with linearized kinematics, Journal of Guidance, Control and
Dynamics, Vol . 2, Nov-Dec 1979.
5. SHINAR, J., GUTMAN, S., Three-Dimensional Optimal Pursuit and Evasion
with Bounded Controls, IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. AC-15,
No. 3, June 1980, pp.492-496.
6. SHINAR, J., GAZIT, R., Optimal 'No-Escape' Firing Envelopes of Guided
Missiles, AIAA Paper 85-1960, 1985.
7. SIGORSKII, V.P., Matematiceskii apparata injenera, Ed. Tehnika, Kiev, 1977.
8. SMITH, G.W., Sintez samonastraivaiuscegosia avtopilota dlia upravlenia
raketoi dalinevo deistvia s ucetom uprugosti korpusa, Vapros Raketnoi Tehniki,
No.11, pp. 67-76. 1961.
9. SOONG, T.T. , PAUL, N.A., A second and Higher Order Perturbation Analysis
of Two-Body Trajectories, AIAA Journal, Vol 9, No 4, April 1971, pp. 589-593.
10.SPEYER, J.L., HULL, D.G.,TSENG, C.Y., LARSON, S.W., Estimation
Enhancement by Trajectory Modulation for Homing Missiles, Journal of
Guidance, Control and Dynamics Vol . 7, March-April 1984, pp. 167-174.
11.SULLIVAN, J.J., Evalution of the Computational Errors of Strapdown
Navigation Systems, AIAA Journal, Vol. 6, No 2, February - 1968 , pp. 312-319.
12.SVIATODUH, V.K., Dinamika prostranstvenovo dvijenia raket, Ed.
Mainostroenie, Moskva, 1969.
T
1. TARASOV, E.V., Algoritm optimalnovo proektirovania letatelnovo apparata,
Ed. Mainostroenie, Moskva, 1970.
2. TARASOV, V.G., Mejcamoletnaia navigaia , Ed. Mainostroenie, Moskva,
1980.
3. TENG, L., PHILIPPS, L.P., Primenene teorii nelineinoi filitraii k zadace
navedenia raket maloi dalinosti, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 4, pp.76-91,
1969.
4. TOWNSEND, C.V. , SISSON, R.O., Opredelenie dalinosti metodom izmerenia
uskarenii, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 11, pp. 76-85, 1960.
V
1. VAN-DRAIST, Problema aerodinamicescovo nagreva, Vapros Raketnoi
Tehniki, No.5, pp.36-66, 1957.
2. VOINEA, R., VOICULESCU, D.,CEAUU, V.,Mecanica, Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983.
3. VOROBIEV, L.M., K teorii poleta raket , Ed. Mainostroenie, Moskva, 1970.
4. VENELI, E.S., Teoria veroiatnostei, Ed. Nauka, Moskva , 1964.
W
1. WAYMEYER, W.K., YOUNG, T.H. , Coupling in Cruciform - Missile Control
Systems, IEEE Trans. Applic. and Ind. , 1964.
2. WIE, B., BARBA, P.M. , Quaternion Feedback for Spacecraft Large Angle
Maneuvers, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, May-June
1985, pp. 360- 365.
195
3. WIE, B, A New Approach to the Space Axis Rotation, Journal of Guidance,
Control and Dynamics Vol . 10, July-Aug. 1987, pp. 411-412.
4. WIE, B., UEIS, H., EREPOSTATIS, E., Upravlenie povorotami kosmiceskovo
apparata vokrug sobstvennoi osi s obratnoi sviaziiu po komponentam
kvaterniona,
5. Aerokosmiceskaia Tehnika , No 3, mar-1990., pp. 3-11.
6. WIRZ, H.J., SMOLDEREN, J.J., Numerical Methods in Fluid Dynamics,
Hemisphere Publishing Corporation, New-York, London, Paris..., 1978.
Z
1. ZDAN, W., ifrovanie vcisliteline ustroistva dlia sistem avtomaticeskoi
stabilizatii, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 7, pp.43-55, 1962.
X
1. x x x,STP M 40405-96 -Caracteristici geometrice i aerodinamice ale rachetei-
Terminologie i simboluri , Bucureti,1995.
2. x x x, STP M 40406-99 -Sistemul rachet comandat-Terminologie i simboluri,
Bucureti, 1998.
3. x x x, STP M 40420-96 -Derivatele coeficienilor torsorilor dinamici-
Terminologie i simboluri, Bucureti, 1995.
4. x x x, STP M 040421-99 -Indici de calitate a zborului rachetei comandate-
Condiii tehnice generale, Bucureti, 1998.
5. x x x, STP M 40455-99 -Sistemul rachet dirijat- Terminologie i simboluri,
Bucureti, 1998.
6. x x x, SLATEC 3.0 -bibliotec matematic general de programe n limbaj
FORTRAN, realizat de urmtoarele laboratoare de cercetri : Air Force Weapons
Laboratory; Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos National
Laboratory; Magnetic Fusion Energy Computing Center; National Bureau of
Standards; Sandia National Laboratories (Albuquerque & Livermore); Martin
Marietta Energy Systems; Incorporated at Oak Ridge National Laboratory,
SUA,1986.
7. x x x, SLICOT(Subroutine Library in Control Theory)- bibliotec de programe
FORTRAN pentru teoria de sistem, elaborat de NAG (Numerical
AlgorithmsGroup),Anglia,1989.
8. x x x, STARPAC (the Standars Time Series and Regression Package) bibliotec
de programe FORTRAN pentru analiza statistic a datelor, dezvoltat de
Statistical Engineering Division (SED) de la National Bureau of Standards (NBS),
Boulder, Colorado-SUA, 1987.
196
SUBIECTE EXAMEN DZ 2006
II ECUAIILE MICRII GENERALE - FORMA NELINIAR A ECUAIILOR DE

MICARE
1. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL

- FORA DE ATRACIE A PMNTULUI

- ACCELERAIA GREUTII I ACCELERAIA CORIOLIS

- LEGTURA DINTRE TRIEDRUL PMNT I TRIEDRUL MOBIL
4. MICAREA N RAPORT CU UN SISTEM DE REFERIN MOBIL
5. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII UTILIZND UNGHIURILE DE

ATITUDINE
6. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII UTILIZND UNGHIURILE DE

ATITUDINE MODIFICATE
7. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII UTILIZND CUATERNIONUL

HAMILTON
8. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII N TRIEDRUL MOBIL
9. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII N TRIEDRUL VITEZ
10. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII N TRIEDRUL RESAL
11. ECUAIILE MICRII CU VNT
12. FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE
III. ECUAIILE MICRII COMANDATE FORMA LINIAR A ECUAIILOR

COMANDATE
13. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAIILOR MICRII COMANDATE - MICAREA

DE BAZ LA VITEZ IMPUS, ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MAXIM,
ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MINIMA, ZBORUL INCLINAT LA TRACIUNE
IMPUS
14. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE - ECUAIILE

LINIARIZATE ALE MICRII LONGITUDINALE
197
15. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE - MICAREA
LONGITUDINAL RAPID INDICI DE CALITATE
16. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE - MICAREA

LONGITUDINAL LENT
17. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - ECUAIILE

LINIARIZATE ALE MICRII LATERALE
18. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - MICAREA

LATERAL RAPID (RULIU OLANDEZ) - INDICI DE CALITATE
19. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - MICAREA DE RULIU

(RULIU PUR) - INDICI DE CALITATE
20. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - MICAREA

LATERAL CUPLAT
21. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT - MICAREA DE BAZ PENTRU

RACHETA COMANDAT GAZODINAMIC
22. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT - MICAREA RAPID N JURUL

CENTRULUI DE MAS
23. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT - INDICII DE CALITATE A MICRII

LONGITUDINALE
198

Dinamica Zborului PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dinamica Zborului PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI

Facultatea de Inginerie Aerospaial

Conf. dr. ing. Teodor-Viorel CHELARU

II ECUAIILE MICRII GENERALE - Forma neliniar a

III. ECUAIILE MICRII COMANDATE -Forma liniar a

1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT

1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUI

Elementele geometrice ale fuzelajului sunt indicate n figurile 1.1 i 1.2

Fig. 1. 1 Elementele geometrice ale fuzelajului

Fig. 1.2 Seciunea terminal a fuzelajului

1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI NORMALE

Pentru calculul derivatei coeficientului forei normale se pleac de la forma

n majoritatea lucrrilor care stau la baza metodologiei de calcul, relaia de

CON PRELUNGIT CU CILINDRU

SEMISFERA PRELUNGITA CU CILINDRU

Dac vrful are o rotunjire sferic se utilizeaz relaia:

relaie care combin valorile obinute din tabelele anterioare.

Fig. 1.7 Zona posterioar Fig. 1.8 Seciunea terminal

n cazul motorului cu reacie n funciune se calculeaz un diametru

1.3 COEFICIENTUL FOREI AXIALE LA INCIDEN NUL

Fig. 1.9 Tranziia de la laminar la turbulent

Pentru determinarea punctului de tranziie se poate utiliza relaia:

Relaiile de calcul pentru coeficientul de frecare al plcii plane n laminar i

Fig. 1.10 Corecia de compresibilitate n supersonic

Relund rezistena posterioar definit prin (1.19), aceasta are urmtoarele

Fig. 1.14 Termenul rezistenei de unda pentru vrf sferic

1.4 COEFICIENTUL FOREI AXIALE INDUSE

Pentru acest termen se aplic relaia:

unde coeficientul de corecie este dat de:

1.5 FOCARUL FUZELAJULUI

Poziia focarului fuzelajului adimensionalizat la lungimea fuzelajului se

Focarul pentru vrf cu cilindru are expresia:

unde valoarea teoretic este dat de:

Fig. 1.15 Corecie focar

Focarele celorlalte elemente se pot aproxima astfel:

n sfrit, coeficientului de portan al cilindrului se poate determina cu

2. CALCULUL SUPRAFEEI AERODINAMICE IZOLATE

Elementele geometrice ale unei suprafee aerodinamice izolate sunt indicate

Fig. 2.1 Elementele geometrice ale unei suprafee aerodinamice

n figura 2.2 sunt prezentate urmtoarele elemente

n baza mrimilor geometrice principale se pot pune

medie aerodinamic; (2.1)

Pentru calculul derivatei coeficientului de portan, n regim subsonic

1.75 M<1 M>1

2.3 COEFICIENTUL FOREI DE REZISTEN LA NAINTARE LA

Forma general a coeficientului de rezisten la naintare la inciden nul

Datorit prezenei fuzelajului, punctul de tranziie pe arip este foarte

diagrame, care sunt valabile pentru profilul rombic:

n cazul altui profil, se poate utiliza relaia:

a) profil patrulater simetric b) profil triunghiular

Rezistena de und a prii posterioare a profilului se determin cu relaia:

Fig. 2.15 Profil cu bord de fug retezat

Pentru C pterm se poate utiliza relaia:

2.4 REZISTENA INDUS

n regim subsonic rezistena indus se determin cu relaia:

unde parametrii funciei sunt dai de relaiile 2.9 precizate anterior.

Suprafaa S d din relaia 2.36 este dat de:

2.5 FOCARUL SUPRAFEEI AERODINAMICE

n anvergur, n lipsa altor date, se poate considera c focarul este amplasat

diagrame care sunt valabile pentru:

0.3 M<1 M>1

Fig. 2.18 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 1 )

Fig. 2.19 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 2 )