Curs 7 – Sisteme de conducere în robotică

Elemente de mecanica roboților de manipulare

1 Introducere
Modelarea brațului unui robot de manipulare poate fi clasificată în trei clase principale:
modelarea geometrică, modelarea cinematică și modelarea dinamică.
1) Modelarea geometrică are în vedere studiul structurii topologice și al spațiului de
lucru asociat.
2) Modelarea cinematică este utilizată pentru determinarea poziției și orientării
efectorului final ca funcții de coordonatele generalizate, vitezele și articulațiile robotului.
3) Modelul dinamic ia în considerare dependențele dintre forțele și/sau cuplurile din
articulații, necesare pentru deplasarea acestora și coordonatele generalizate, vitezele și
accelerațiile articulațiilor.
Toate aceste modele pot fi exprimate fie în formă directă, fie în formă inversă.
Modelele cinematice sunt utilizate în mod curent pentru sinteza sistemelor de
conducere a roboților care sunt operați la viteze reduse sau atunci când se pot neglija dinamica
acestora.
Atunci când dinamica brațului unui robot nu poate fi neglijată, și/sau atunci când sunt
necesare operări la viteze mari, trebuie să se ia în considerare modelul dinamic.
În consecință, pot fi menționate două posibilități de conducere a roboților de
manipulare în funcție de viteza de operare:
a) conducere la viteze mici – numită în mod curent conducere cinematică, pentru că
utilizează modele cinematice;
b) conducerea la viteze mari – numită conducere dinamică, pentru că utilizează atât
modele cinematice cât și modele dinamice.

2. Structura unui braț de robot (mecanismului de ghidare)

Structura topologică a brațului unui robot este importantă pentru a putea alege un
anumit robot pentru o aplicație specifică. În general, un robot de manipulare constă din n
legături mobile care formează un lanț cinematic simplu conectat la o bază fixă.
Legăturile sunt conectate între ele prin articulații de rotație (R) sau de translație (T).În
figura 1 sunt prezentate schematic cele două tipuri de articulații.

Figura 1. Articulațiile de rotați (R) și de translație (T)

1
Curs 7 – Sisteme de conducere în robotică
Așa cum s-a mai arătat, un robot de manipulare include structura de bază(mecanimsul
de poziționare) și mâna (mecanismul de orientare). În literatura de specialitate sunt
recunoscute și descrise opt structuri de bază, diferențiate după tipul primelor 3 articulații
(fig.2).

Figura 2. Structurile de bază, după primele 3 articulații.

Funcția principală a structurii de bază este poziționarea mâinii. Mâna este astfel
proiectată încât să permită orientarea efectorului final, în scopul îndeplinirii unei sarcini
2
Curs 7 – Sisteme de conducere în robotică
particulare, pentru a prinde sau elibera un obiect. În general, mâna constă din trei articulații
de rotație (RRR).
În general, tipul unui robot de manipulare poate fi definit printr-o succesiune de litere
R și/sau T, care definesc ordinul și tipul articulațiilor sale, pornind de la bază.
Cele mai utilizat structuri sunt:
1) structuri în coordonate carteziene (fig. 3) (TTT)

Figura 3. Robot cartezian

2) structuri în coordonate cilindrice (fig.4) ((RTT, TTR, TRT)

Figura 4. Robot cartezian

3
Curs 7 – Sisteme de conducere în robotică
3) structuri în coordonate polare (sferice) (fig. 5) (RRT, RTR, TRR)

Figura 5. Robot cartezian

4) structuri articulate (fig. 6) (RRR)

Figura 6. Robot cartezian

4
Curs 7 – Sisteme de conducere în robotică
Un caz particular pentru coordonatele cilindrice este robotul SCARA (fig. 7)

Figura 7. Robot cartezian

3. Indicele de mobilitate și numărul gradelor de libertate

Mișcările brațului unui robot de manipulare pot fi caracterizate prin gradul de
mobilitate M și prin numărul gradelor de libertate D.
Gradul de mobilitate al unui mecanism este dat de numărul minim de parametri
independenţi necesari pentru a specifica poziţia tuturor elementelor mobile ale acestuia. De
asemenea, gradul de mobilitate al mecanismului este egal şi cu numărul cuplelor cinematice
conducătoare din structura acestuia.
Presupunem că sistemul mecanic al unui robot este constituit dintr-un lanț cinematic
având n elemente. În cazul în care toate aceste elemente cinematice sunt libere (se pot mișca
independent în spațiu), gradul de mobilitate al sistemului va fi 6n (știind că un corp liber în
spațiul tridimensional poate avea trei rotații şi trei translații).
Dacă unul dintre aceste elemente este fixat, pentru ca lanțul cinematic să fie mecanism,
acest element își va pierde gradele sale de libertate. De aceea, gradul de mobilitate al
sistemului va deveni 6(n-1), atâta vreme cât elementele acestuia nu sunt legate între ele prin
cuple cinematice. Dacă două elemente cinematice ale sistemului formează o cuplă cu gradul
de mobilitate mi, gradul de mobilitate al sistemului se diminuează, datorită faptului că cele
două elemente (care aveau fiecare câte 6 grade de libertate) au mai pierdut din numărul
gradelor de libertate, prin conectarea lor. Aceasta înseamnă că gradul de mobilitate al
sistemului se reduce cu 6-mi (cele două elemente cinematice au acum, împreună, 6 grade de
libertate în spațiu, la care se adaugă mișcările relative mi dintre acestea, permise de cupla;
inițial ele aveau împreună 12 grade de libertate). Dacă se va continua cu legarea elementelor
până se obțin k cuple cinematice, se obține gradul de mobilitate pentru mecanismele spațiale
gradul de mobilitate este dat de relația (1):
3
M = 6n −  ( 6 − m )Jm (1)
m=1

Pentru mecanismele plane, gradul de mobilitate este (2) :

5
Curs 7 – Sisteme de conducere în robotică
2
M = 3n −  ( 3 − m )Jm (2)
m =1

Unde:
n- reprezintă numărul legăturilor mobile;
m – este clasa articulației (sau gradul de mobilitate);
Jm – numărul articulațiilor din clasa m
În tabelul 1 sunt prezentate principalele tipuri de articulații (cuple cinematice).