Robotica

Lucrarea nr. 5

Utilizarea limbajelor de programare pentru rezolvarea

problemei inverse a poziției la structură de robot plan paralel

Figura 1 Schema cinematica a structurii

Problema geometrica inversă. Sunt date coordonatele x şi y ale punctului M şi

se cer unghiurile φ1 şi φ2 (unghiurile de ieșire din motoreductoare). A, L1 şi L2, sunt
parametri geometrici adoptați în prealabil.
Calculul unghiului φ1.
Din triunghiul O1CM, se calculează: O1M = ρ1:

ρ1 = (a + x )2 + y 2 (1)

Se calculează:
  MC 
α1 = arctg  , sau:
 O1C 
 y 
α1 = arctg  (2)
a+x

Pentru acelaşi triunghi, prin aplicarea teoremei lui Heron:

𝐴𝐴1𝐵𝐵1 = ℎ1
�(𝑂𝑂1𝑀𝑀 + 𝐴𝐴1𝑀𝑀 + 𝐴𝐴1𝑂𝑂1) ⋅ (𝑂𝑂1𝑀𝑀 + 𝐴𝐴1𝑀𝑀 − 𝐴𝐴1 𝑂𝑂1) ⋅ (𝐴𝐴1𝑀𝑀 + 𝐴𝐴1𝑂𝑂1 − 𝑂𝑂1𝑀𝑀) ⋅ (𝐴𝐴1𝑂𝑂1 + 𝑀𝑀𝑀𝑀1 − 𝐴𝐴1𝑀𝑀)
=
2 ⋅ 𝑀𝑀𝑀𝑀1
Se fac înlocuirile:
(L1 + L2 + ρ1) ⋅ (L1 + L2 − ρ1) ⋅ (L2 + ρ1 − L1) ⋅ (ρ1 + L1 − L2)
h1 = (3)
2 ⋅ ρ1
Din triunghiul A1B1M:

B1M = L2 2 − A1B12
O1B1 = O1M − B1M

Din cele doua relaţii de mai sus rezultă:

t1 = ρ1 − L 2 2 − h12 (4)
Din triunghiul A1B1O1:
 A1B1 
β1 = arctg  , sau:
 O1B1 
 h1 
β1 = arctg  (5)
 t1 
ϕ1 = α1 + β1 (6)
Calculul lui φ2 se face similar, în realaţiile (1) şi (2) se înlocuieşte a+x cu a-x.
Observaţii generale referitoare la robot
Programul se poate face în orice limbaj de programare. În anexă este prezentat un
program făcut în Mathcad 14. Pentru mai multe puncte rezultatul va trebui dat tabelar.
Pentru o traiectorie (dreapta sau cerc) trebuie făcut un program cu parametru.
 Comanda robotului se va face cu o placă de achiziţie 7344 de la National
Instruments. Corelarea cu programul se va face prin tabele. Există şi varianta programării
în Labview, care se cuplează mai uşor cu placa.
Amplificatoarele liniare de putere sunt LSC 30-2 de la Maxon cu cuplare cu placa
de achiziţie prin semnal de tensiune de cc.
Constructiv, pentru o descriere, în figura de mai jos este redată o variantă pentru un
robot paralel plan cu sarcină mare, ceece nu e cazul la robotul ce îl vom proiecta.
UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI
Student(ă)______________
DEPARTAMENTUL MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE
Grupa_________________

REFERAT
LUCRAREA DE LABORATOR NR. 5

Utilizarea limbajelor de programare pentru rezolvarea

problemei inverse a poziției la structură de robot plan paralel

1. Schema cinematică a structurii

2. Ecuațiile
φ1=f(x,y);
φ2=f(x,y).

3. Cunoscând datele structurii robotice, lungimea brațelor: L1=60mm, L2=60m;

a= 10mm, xi=10mm, yi=50mm și xf=40mm, yf=10mm, se va discretiza traiectoria în
zece segmente iar datele determinate se vor trece în tablul următor:

Nr.crt x [mm] y [mm] φ1 [°] φ2 [°]

1

4. Concluzii.