APLICAREA METODEI CONTURILOR VECTORIALE

Metoda contururilor vectoriale este o metodă analitică care

permite determinarea poziţiei oricărui mecanism plan cu cuple
inferioare.
Prima etapă constă în construcţia grafului mecanismului.
Graful este o reţea care are în noduri trecute elementele şi
în noduri cuplele. Se desfac pe rând toate ochiurile
(contururile) grafului până când nu mai rămâne nici un contur
închis. Ochiurile desfăcute constituie o reţea de cicluri
independente. (în cazul general descompunerea în cicluri
independente nu este unică). Abordarea ciclurilor începe cu
ochiul care conţine elementul conductor. Pentru detalii
puteţi consulta Îndrumarul de Mecanisme la pg.34.
În fig.1

Fig.1 Mecanismul
înlocuitor

Pentru mecanismul înlocuitor din fig.1, în Fig.2 se prezintă

graful mecanismului.
 Fig.2 Contururile vectoriale din structura mecanismului
înlocuitor
După cum se observă după desfacerea conturului 0-1-3-2-0 mai
rămâne un contur închis 0-2-4-5-0. Desfăcând acest contur nu mai
exista alte conturi închisă şi, în concluzie, mecanismul
înlocuito conţine două contururi vectoriale indepdedente:
0-1-3-2-0, 0-2-4-5-0. Abordarea trebuie să înceapă cu conturul
0-1-3-2-0 deoarece este elementul care conţine elementul
conducător. Conturul este prezentat în Fig.3

Fig.3 primul contur vectorial

Cu notaţiile Fig.3 ecuaţia de închidere este

l1 + l 3 + l ' 2 + l0 = 0 1

Considerând că orientarea vectorilor este precizată prin

unghiurile orientate pe care aceştia le formează cu semiaxa
pozitivă Ox proiecţiile ecuaţiei 1 pe axele Ox şi Oy sunt:
l1 cos ϕ 1 + l3 cos ϕ 3 + l' 2 cos ϕ 2 + l0 cos ϕ 0 = 0 2

l1 sin ϕ 1 + l3 sin ϕ 3 + l' 2 sin ϕ 2 + l0 sin ϕ 0 = 0
Observând din fig-3 că
3π 3
ϕ2 = ϕ3 + , ϕ0 = π
2

care înlocuite în relaţiile 2

 3π 4
l1 cos ϕ 1 + l3 cos ϕ 3 + l' 2 cos( ϕ 3 + 2 ) + l0 cos π = 0


 3π
l 1 sin ϕ 1 + l 3 sin ϕ 3 + l' 2 sin(( ϕ 3 + ) + l0 sin π = 0
2

Care după simplificări arată

 3π 5
l1 cos ϕ 1 + l3 cos ϕ 3 + l' 2 cos( ϕ 3 + 2 ) + l0 cos π = 0


 3π
l1 sin ϕ 1 + l3 sin ϕ 3 + l' 2 sin( ϕ 3 + 2 ) + l0 sin π = 0

l1 cos ϕ 1 + l3 cos ϕ 3 + l' 2 sin ϕ 3 − l0 = 0 6


l1 sin ϕ 1 + l3 sin ϕ 3 − l' 2 cos ϕ 3 = 0

Necunoscutele sistemului 6 sunt (vezi etapa trecută) ϕ3

(precizează orientarea vectorului l3 ) şi l' 2 lungimea vectorului
l ' 2 care permite determinarea poziţiei punctului D în raport cu
articulaţia D .

Rezolvarea sistemului 6 se prezintă mai jos rezolvarea în MATHCAD

1. Se definesc valorile constructive ale mecanismului
Datele acestea sunt comparate cu cele obţinute etapa trecuta.

Se observă o concordanţă deplina întrre valorile teoretice şi

cele experimentale
Din variaţia unghiului ϕ 3 ( ϕ 1 ) se poate observa că acesta variază
între 48.189 o şi 97.662 o . Mai util este domeniul de variaţie al
lui l' 2 ( ϕ 1 ) . Acesta variază între 0.0806 m (nu va lovi axul
articulaţei B ) şi 0.20615 m ( fapt ce confirmă că bara 2 are o
lungme suficienta pentru ca, conatactul dintre elemntul 3 şi 2 să
nu se desfacă)
O alta consecinţă deosebit de utila a expresiilor determinate
pentru ϕ 3 ( ϕ 1 ) şi l' 2 ( ϕ 1 ) este aceea ca permite determinarea
traiectoriei punctului de contact D dintre cama şi tachet despre
care am discutat în elementul 3. Acest lucru rezultă imediat dacă
se observă că pentru vectorul de poziţie AD al punctului D se
poate scrie

AD = AC + CD 7

Sau
AD = l1 + l3 8
Ecuaţia 8 are ca proiecţii pa axele de coordonate

x D ( ϕ 1 ) = l1 cos ϕ 1 + r cos ϕ 3 ( ϕ 1 ) 9

y D ( ϕ 1 ) = l1 sin ϕ 1 + r sin ϕ 3 ( ϕ 1 )

Ecuaţiile 9 sunt ecuaţiile parametrice ale traiectoriei absolute

a punctului de contact D

traiectoria
punctului D

traiectoria
punctului C
(cerc)

Fig. 4 Traiectoria absoluta a punctului de contact cama tachet

Aşa cum era de aşteptat, traiectoria punctului D este o curba

complicată.

În continuare se prezintă rezolvarea poziţională a celui de-al

doilea contur A-B-E-F-A. LA o analiza mai atentă acest contur
este cel al uni mecansim manivelă piston, în car e anisvela este
elemntul 2 cu mişcarea cunoscută din analiza ciclului precedent,
biela, 4 şi pistonul 5. Ecuaţia de închidere a conturului este

AB + BE + EF + FA = 0 10

Sau
l '0 +l 2 + l 4 + l y = 0 11
 F

A B

Fig.5 Conturul A-B-E-F-A

Pe baza figurii 5 ecuaţiile de proiecţie ale ecuaţiei de

închidere 11 este

l0 cos ϕ'0 +l 2 cos ϕ' 2 +l4 cos ϕ 4 + l y cos ϕ y = 0 12



l0 sin ϕ'0 +l 2 sin ϕ' 2 +l4 sin ϕ 4 + l y sin ϕ y = 0

În sistemul 12 se ştie
ϕ0 = 0 13

 3π  π
ϕ' 2 = ϕ 2 − π =  ϕ 3 +  − π = ϕ3 −
 2  2
3π
ϕy =
2

Se prezintă în continuare rezolvarea cu ajutorul MATHCAD a

sistemulu 12
Avantajul metodei analitice consta în posibilitatea de a obţine
prin simpla variaţie a parametrilor constructivi variaţia
oricăruia din parametrii de poziţie ai mecanismului.
In Fig 6 se prezintă variaţiile lui ϕ 4 şi l y pentru valorile
constructive considerate în metoda grafica.