Capitolul:2.

Structura electrică

Robotul mobil de tip line-follower constă dintr-o bandă de senzori infra-roșu QTR-8RC,
un microcontroller Arduino Nano, un driver pe baza circuitului integrat L298N pentru 2 motoare,
motoare DC (de curent continuu) tip micro-metal cu reducție, un acumulator LiPo Turnigy, alte
periferice și un cadru pe care se amplasează toate elementele enumerate anterior, confecționat
din fir de plastic la imprimanta 3D.
Banda de senzori Pololu QTR-8RC este o grupă de 8 senzori de tip QRE1113 ce constă
dintr-un circuit format din un emițător de raze IR (infra-roșu) și un receptor (fototranzistor ce
schimbă rezistența, funcție de cantitatea de unde primite). Principiul de funcționare este bazat pe
razele IR ce se reflectă total de culoarea albă și se absorb total de culoarea neagră. Astfel,
receptorul primește o cantitate diferită de radiație a acelui spectru, care schimbă valoarea
rezistenței lui.
Circuitul mai conține și cîteva
componente pasive sub forma unor
condensatoare și rezistențe. Rezistența R1
de 100Ω reduce tensiunea VCC de 5V ce
cade pe LED-ul de IR. Condensatorul de
10nF se descarcă funcție de reflexia
suprafeței. Cu cît suprafața este mai
reflectantă, cu atît mai repede se descarcă
acesta. Rezistența R2 de 220Ω stabilizeaza
raspunsul primit de la fototranzistor. Blocul
JP1 conține pinii de ieșire din circuit și
posibilitatea de conectare la un
microcontroller, în cazul dat 3 pini, VCC
pentru tensiunea de 3.3V sau 5V, OUT
pentru răspunsul dat de receptor, GND
Figura 1: Schema electrică a senzorului QRE1113 pentru tensiunea de 0V. Ulterior toate
ieșirile GND și VCC sunt conectate între
ele.
Banda de senzori este formată din 8 circuite separate QRE1113 și grupate în paralel pe o
placă comună. Blocul de pini conține 8 ieșiri OUT pentru fiecare senzor, 7 pini pentru GND, 2
pini de VCC și 2 pini de LED ON, care prezintă LED-ul de pe placă. Aceasta mai conține 2
grupuri de pini. Unul
are 2 pini pentru VCC
de 3.3V. Celălalt
conține 4 pini, în caz că
se separă senzorul 7-8
de ceilalți și conține un
pin de GND, un pin de
VCC, 2 pini de OUT Figura 2: Banda de senzori Pololu QTR-8RC
pentru senzorul 7 și 8.
Pinii OUT sunt conectați la pinii analogici, iar VCC și GND – la 5V și GND, de pe
microcontroller.

Microcontroller-ul folosit în proiect este un Arduino Nano ce conține un microprocesor

de tip ATMega328P cu 32 de pini. Pentru periferice, există 36 de pini la care pot fi conectate alte
dispozitive. Pinii digitali se
enumeră de la D0 la D13.
Pinii D0 și D1 sunt pini de
comunicare serială, D0 este
TX (transmitere date), D1
este RX (recepționare date).
Aceștia sunt conectați la
LED-uri ce afișează fizic
funcționarea corectă a
comunicării seriale. D2 și
D3 sunt pini de comandă a
întreruperilor INT0 și INT1
(interrupt pin). Pinii D3,
D5, D6, D9, D10 și D11
sunt pini cu PWM (Pulse-
Width Modulation) care
Figura 3: Microcontrolerul Arduino Nano
permit modificarea
continuă a tensiunii pe pin.
Ceilalți pini digitali au doar modificare discretă a tensiunii. Pinii D10, D11, D12 și D13 sunt
conectate în SPI (Serial Peripheral Interface). Acestea se folosesc pentru comunicare la distanțe
scurte și au la bază arhitectura master-slave. Pinul D10 alege cu care Slave să interacționeze și
poartă denumirea de SS (Select Slave). Pinul D11, cu denumirea de MOSI (Master OUT Slave
IN), reprezintă transmiterea datelor la Slave-ul ales. Pinul D12 - MISO (Master IN Slave OUT),
primește datele de la Slave. Pinul D13, numit SCLK (Serial CLOCK), este ceasul care
contorizează timpul, totodată are reprezentare pe un LED, denumit L, care afișează funcționarea
acestuia. Pinii analogici sunt de la A0 la A7, care primesc informații de la senzori în tensiuni
variabile. Pinii A4 și A5 aparțin transmisiei de date seriale master-slave sub denumirea interfeței
IIC (Inter-Integrated Circuit). Pinul A4 este un SDA (Serial Data Line) prin care se transmit date,
iar pinul A5 - SCL (Serial Clock Line), reprezintă ceasul. Rata de transfer pe acești pini este în
Ultra-Fast mode, care ajunge la 5 MegaByte pe secundă. Pinii analogici se pot folosi ca și pini
digitali cu enumerarea lor de la D14 la D21. Pinii de RST (Reset) sunt conectați la butonul RST,
care, la apăsare, întrerupe programul și îl începe de la setarea parametrilor inițiali. Pinii de
alimentare 3V3 (3.3V), 5V, VIN (Voltage IN) de 5 volți și REF (pinul la care se conectează o
tensiune ce se consideră maximă pentru pinii analogici). Pinii de GND (Ground – 2 pini) se
conectează la minusul bateriei. Ceilalți 6 pini formează un bloc pentru reprogramarea plăcuței.
Aceștia sunt pinii D11, D12, D13 pentru conexiunea master-slave, 5V, GND și RST.
Microcontrolerul are un stabilizator de tensiune de 5V, un port Mini-USB și cîteva componente
pasive. În cadrul acestui proiect, folosim pinii digitali și cei analogici ca intrări digitale. Intrările
digitale primesc de la senzori informația, iar ceilalți o transmit driver-ului pentru motoare.
Microcontroller-ul este aprovizionat de la driver, care la rîndul său este conectat la acumulator.
Driver-ul L298N este o componentă ce permite conectarea motoarelor la microcontroller
și manipularea acestora, modificînd viteza, direcția de rotire, reducînd fluctuațiile și dînd
posibilitatea de aprovizionare a motoarelor cu tensiuni mai mari decît cele logice pentru
microcontroller (≤ 5V). Circuitul acestui
modul este format din integratul L298N,
un set de diode, stabilizator de tensiune,
condensatoare, pini pentru conexiunea la
microcontroler, borne pentru legarea la
motoare și acumulator, o rezistență și un
LED, care demonstrează prezența
curentului în circuit. Borna de alimentare
+12V primște între 5V și 35V. Dacă
tensiunea este mai mare de 7V, se
conectează jumper-ul și curentul trece
printr-ul stabilizator de tensiune, care
creează paralel o tensiune logică, ce este
folosită la driver. Aceeași tensiune de 5V
se transmite la microcontroller prin borna
+5V. La GND se conectează minusul
acumulatorului. Bornele laterale se
conectează la motoare. Pinii IN1, IN2, IN3 și IN4 se conectează la ieșirile digitale de la
microcontroller, fără PWM, care
exprimă doar pozițiile de HIGH și
LOW. IN1 și IN2 transmit tensiune la
primul motor, iar IN3 și IN4 – la
celălalt motor. Cînd unul din pereche
este HIGH, celălalt trebuie să fie LOW.
Ultimii 2 pini, ENA și ENB se
conectează la pinii digitali cu PWM,
care transmit tensiuni variabile și
exprimă vitezele de rotație a
motoarelor.
Circuitul electric conține 8
diode, pentru filtrarea curenților
parazitari din circuit, dintre VCC
(+5V), OUT-uri și GND, îndreptate de
la GND spre OUT-uri, și de la OUT-uri
la VCC. Unul din condensatoare este conectat în serie cu VCC-ul. Al doilea condensator este
legat între bornele Vout și GND a stabilizatorului de tensiune. În paralel cu condensatorul este
conectată o rezistență R1 de 1k Ω și urmată în serie de LED. În cazul unei tensiuni mai mare de
tensiunea logică, se conectează jumperul și tensiunea intră în stabilizator prin Vin, și iese la Vout
o tensiune logică, folosită la driver.
Circuitul integrat L298N conține 15 pini. Pinul 1, 8 și 15 se conectează la GND. Pinul 4
se conectează la tensiunea de lucru al
motoarelor, în cazul dat, +12V. Pinul 9
se conectează la tensiunea logică de

Figura 5: Circuit electric al modulului L298N

+5V. Pinii 2, 3, 13, 14 sunt conectați la motoare. Pinii 5, 7, 10, 12 sunt conectați la IN-urile
modulului, ulterior la pinii digitali discreți al microcontroller-ului. Pinii 6 și 11 sunt conectați la
ENA și ENB.

Motoarele de curent continuu sunt

din categoria micro-metal N20, cu perii de
carbon durabile (HPCB). Tensiunea
nominală al acestora este de 12V, iar
reductorul îmbinat la motor, reduce viteza
de rotație pînă la 1200 rpm. Astfel,
reducția este de 25:1, motorul fără
reductor, avînd o viteză de 30000 rpm.
Aceste motoare au 2 borne, care se
conectează la modulul L298N, astfel se
alimentează cu tensiune variabilă, pe unul
din capete, celălalt rămînînd netensionat.
Pentru a apăra motoarele de șocuri în
timpul opririi bruște a alimentării pe una
din borne și trecerea pe cealaltă, se
conectează în paralel cu motorul, un
condensator ceramic 104 de 100nF.

Figura 7: Motoarele de curent continuu N20

Acumulatorul folosit la alimentarea circuitului este un Turnigy

în 3 celule de 1100 mAh, cu o tensiune de 11.1V. Fiecare celulă
avînd o tensiune de 3.7V. Acesta se conectează la modulul
L298N, de acolo spre microcontroller și motoare, iar de la
microcontroller spre sensorul QTR-8RC. Firul roșu are conectat
în
Figura 8: Acumulatorul Turnigy
serie
un
switch mecanic, care permite alimentarea
circuitului.
În concluzie, circuitul elaborat a
ieșit destul de practic și fiabil. Prima
variantă a acestuia nu conținea
condensatoare la bornele motoarelor,
folosea alt sensor IR, care era diferit de
QTR-8RC de la Pololu și driverul nu avea
pus jumpere în locurile potrivite. Una din
variante presupunea prezența unui alt
microcontroler Arduino, de tip Leonardo.
O variantă alternativă ar fi confecționarea
modulului cu driverul pentru motoare
diferit de cel creat din fabrică. În acea
variantă am folosi un circuit integrat
L293H, plat, cu 14 pini, iar al 14-lea pin s-ar conecta la GND. Restul circuitului se face la fel ca
modulul L298N, doar că pe o placă cuprată, cu găuri. Conectarea tuturor pinilor s-a făcut cu niște
fire din setul Arduino peste tot, în afară de conectarea senzorului la microcontroller. Acolo am
folosit grupare de fire de la conexiunile din blocul de sistem al computerului.

Figura 9: Robotul mobil Line-Follower pînă la

introducerea primului cod