DEPARTAMENTUL MECANICĂ ŞI TEHNOLOGII

Programul de studii Mecatronică

Coordonator științific,
Ș.l. dr. ing. Cornel-Camil SUCIU

Candidat,
Ștefan UNGUREAN

SUCEAVA
Iulie, 2020

1
 DEPARTAMENTUL MECANICĂ ŞI TEHNOLOGII
Programul de studii Mecatronică

PROIECT DE DIPLOMĂ

CONCEPȚIA ȘI REALIZAREA UNEI

PLATFORME MOBILE CU BRAȚ ARTICULAT
ACȚIONAT HIDRAULIC

Coordonator științific,
Ș.l. dr. ing. Cornel-Camil SUCIU

2
 FIŞA DE APRECIERE
A PROIECTULUI DE DIPLOMĂ

Candidat UNGUREAN Ștefan

Programul de studii Mecatronică
Promoția 2020
Concepția și realizarea unei platforme mobile
Tema Proiectului
cu braț articulat acționat hidraulic
 Proiectare  Proiectare cu execuție
Tipul Proiectului
fără execuție practică
 Limbă de circulație
Limba de redactare a proiectului  Română
internațională
Ritmicitatea în elaborarea
 Bună  Medie  Slabă
proiectului:
Concordanță între conținutul
 Bună  Medie  Slabă
proiectului și temă
Corectitudinea utilizării bibliografiei  Bună  Medie  Slabă
Utilizarea tehnicii de calcul, la:  Redactare  Proiectare  Total
Contribuția absolventului în
 60%  < 60%  0%
ansamblul lucrării este de:
Decizia conducătorului științific care
 Acceptare  Refacere Respingere
a analizat proiectul, este de:
Nota propusă de coordonatorul
științific

Coordonator științific,
Ș.l. dr. ing. Cornel-Camil SUCIU
Candidat,
UNGUREAN Ștefan

3
4
 PLAN TEMATIC
PENTRU PROIECTUL DE DIPLOMĂ

Candidat: UNGUREAN Ștefan

Varianta proiectului
 Proiect fără execuție  Proiect cu execuție practică
TEMA PROIECTULUI DE DIPLOMĂ
CONCEPȚIA ȘI REALIZAREA UNEI PLATFORME MOBILE CU BRAȚ ARTICULAT
ACȚIONAT HIDRAULIC
CONŢINUTUL PROIECTULUI
1. Rezumat (în limba română și o limbă de circulație internațională engleză
sau franceză)
2. Listă notații și simboluri
3. Introducere
4. Analiza stadiului actual al temei. Soluții existente
5. Descrierea soluțiilor noi propuse și alegerea variantei optime
6. Memoriu tehnic, pentru justificarea soluțiilor propuse prin (unul din punctele
de mai jos, după caz):
6.1. Calcule organologice;
6.2. Calcule tehnologice;
6.3. Calcule electrice, electronice, hidraulice, termice;
6.4. Calcule de stabilire a diferitelor profile de scule, ștanțe, matrițe etc.;
7. Aspecte economice și organizatorice (calcule economice pentru validarea
soluțiilor propuse, aspecte de refolosire a unor componente) (după caz);
8. Aspecte privind realizarea, instalarea, întreținerea și exploatarea
echipamentelor sau instalațiilor (după caz);
9. Concluzii. Contribuții. Perspective
10. Bibliografie
11. Anexe: Partea grafică
12. Opis de documente

Coordonator științific,
Ș.l. dr. ing. Cornel-Camil SUCIU

Candidat,
UNGUREAN Ștefan

NOTĂ: Proiectele de diplomă vor fi redactate pe calculator. Proiectul se poate redacta și într-o limbă de circulație
internațională.
Prezentarea lucrării în fața Comisiei de examinare se va face în Power Point.
Se va preda OBLIGATORIU Secretarului Comisiei cu 2 zile înainte de susținere un CD care va conține
următoarele elemente: titlul și cuprinsul proiectului de diplomă, rezumatul proiectului de diplomă (în limba română
și o limbă de circulație internațională engleză sau franceză) și prezentarea proiectului de diplomă în Power Point.

5
6
 REZUMAT

Lucrarea “Concepția și realizarea unei platforme mobile cu braț articulat

acționat hidraulic” studiază o tehnologie de ultimă oră, de un sporit interes în
domeniul științific, care are în vedere manipularea pieselor de diferite forme și
greutăți în anumite puncte bine precizate. În primă fază s-a analizat avantajele
principale ale acestui ansamblu, apoi a urmat analiza flexibilității sistemului datorită
pozițiilor de asamblare ce permit deplasarea în mai multe grade de libertate, fiind
foarte versatil, comparat cu mana unui om. S-a luat în calcul și dezavantajele acestui
sistem, ce sunt nesemnificative, ceea ce scoate în evidență fiabilitatea lui.
Scopul acestei lucrări este de a introduce un ansamblu automatizat de
transport ce asigura deplasarea prin intermediul unor șenile, iar manipularea constă
în deplasarea unor piese cu ajutorul unui braț robotic acționat hidraulic ce are atașat
la capătul lui un gripper mecano-electric. Folosirea șenilelor în loc de roți este urmat
de avantajul că acest sistem să poată desfășura activități în orice domeniu cum ar fi:
teren accidental, mlaștini, drumuri forestiere greu accesibile etc.
Astfel s-a urmărit realizarea unui dispozitiv programabil ce va deplasa diverse
piese în anumite locuri; de obicei acest ansamblu a fost proiectat pentru ușurarea
muncii omului. Manipularea elementelor cât și prinderea lor s-a realizat cu ajutorul
unui braț robotic cu acționare hidraulică ce are în extremitatea lui atașat un gripper
cu două degete. Acest proces este programat cu ajutorul unui mediu de dezvoltare în
limbaj C, prin intermediul căruia se vor crea secvențe de comandă care au rolul
punerii în mișcare a benzii șenilate și manipularea brațului cât și a gripperului.
Așadar acest stand are sarcina și chiar îndeplinește aproximativ toate
procesele reale de deplasare și manipulare folosite în felurite tipuri de industrii din
întreaga lume, cum ar fi cea forestieră.

7
 ABSTRACT

The paper "Design and construction of a mobile platform with

hydraulically operated articulated arm" studies a state-of-the-art technology, of
increased interest in the scientific field, which aims to handle parts of different shapes
and weights at certain well-defined points. In the first phase, the main advantages of
this assembly were analyzed, then followed the analysis of the flexibility of the
system due to the assembly positions that allow movement in several degrees of
freedom, being very versatile, compared to a human hand. The disadvantages of this
system, which are insignificant, were also taken into account, which highlights its
reliability.
The purpose of this work is to introduce an automated transport assembly that
ensures movement through tracks, and the manipulation consists in moving parts
with the help of a hydraulically operated robotic arm that has attached to its end a
mechanical-electric gripper. The use of tracks instead of wheels is followed by the
advantage that this system can carry out activities in any field such as: accidental
terrain, swamps, hard-to-reach forest roads, etc.
Thus, the aim was to create a programmable device that will move various
parts in certain places; usually this ensemble was designed to make human work
easier. The manipulation of the elements as well as their gripping was done with the
help of a robotic arm with hydraulic actuation that has in its extremity attached a
gripper with two fingers. This process is programmed with the help of a C-language
development environment, through which control sequences will be created that have
the role of moving the crawler belt and manipulating the arm and the gripper.
So this stand has the task and even performs almost all the real processes of
movement and handling used in various types of industries around the world, such as
forestry.

9
 CUPRINS

PLAN TEMATIC PENTRU PROIECTUL DE DIPLOMĂ....................................................................- 5 -

REZUMAT.......................................................................................................................................... - 7 -

ABSTRACT....................................................................................................................................... - 9 -

CUPRINS......................................................................................................................................... - 11 -

LISTĂ DE NOTAȚII ȘI SIMBOLURI................................................................................................ - 13 -

INTRODUCERE............................................................................................................................... - 15 -

I. STADIUL ACTUAL PRIVIND ROBOȚII PARALELI...............................................................- 17 -

I.1. DESCRIEREA ROBOȚILOR PARALELI.........................................................................- 17 -

I.2. EVOLUȚIA ROBOȚILOR PARALELI..............................................................................- 17 -
I.3. AVANTAJE ȘI DEZAVANTAJE ALE OBOŢILOR PARALELI.........................................- 20 -

II. SOLUȚIE CONSTRUCTIVĂ.................................................................................................... - 21 -

II.1. PROIECTAREA ROBOTULUI PARALEL.......................................................................- 21 -

II.2. COMPONENTELE CE ALCĂTUIESC SISTEMUL PROIECTAT....................................- 22 -
II.3. PROIECTAREA SUBANSAMBLELOR ECHIPAMENTULUI...........................................- 24 -
II.3.1. Banda transportoare.............................................................................................. - 24 -
II.3.2. Forțe ce apar în zone caracteristice ale benzii.......................................................- 25 -
II.3.3. Structura benzii transportoare................................................................................- 28 -
II.3.4. Batiul...................................................................................................................... - 29 -
II.3.5. Calculul de rezistență a batiului.............................................................................- 31 -
II.3.6. Manipulatorul......................................................................................................... - 35 -

III. CONSTRUCȚIA ȘI ASAMBLAREA SISTEMULUI.................................................................- 39 -

III.1. COMPONENTE FOLOSITE ÎN CONSTRUCŢIA STANDULUI.......................................- 39 -

III.1.1. Batiul...................................................................................................................... - 39 -
III.1.2. Banda transportoare.............................................................................................. - 40 -
III.1.3. Manipulatorul......................................................................................................... - 41 -
III.2. CARACTERISTICILE COMPONENTELOR FOLOSITE ÎN REALIZAREA PRACTICĂ. .- 44 -
III.2.1. Servomotoarele manipulatorului.............................................................................- 44 -
III.2.2. Calculul servomotorului și caracteristici.................................................................- 44 -
III.2.3. Motorul benzii transportoare..................................................................................- 47 -
III.2.4. Gripperul................................................................................................................ - 48 -

IV. ECHIPAMENTE ELECTRONICE DE COMANDĂ ȘI CONTROL...........................................- 49 -

11
 IV.1. PREZENTARE GENERALĂ...........................................................................................- 49 -
IV.1.1. Schema bloc.......................................................................................................... - 50 -
IV.1.2. Schema electrică.................................................................................................... - 51 -
IV.2. PREZENTAREA COMPONENTELOR ELECTRONICE FOLOSITE..............................- 52 -
IV.2.1. Placa de dezvoltare Arduino Mega........................................................................- 52 -
IV.2.2. Senzor ultrasonic HC 005......................................................................................- 53 -
IV.2.3. Senzor de culoare TCS 230...................................................................................- 54 -

V. DESCRIEREA APLICAŢIEI DE SORTARE ŞI MANIPULARE...............................................- 58 -

CONCLUZII...................................................................................................................................... - 62 -

BIBLIOGRAFIE............................................................................................................................... - 63 -

ANEXE............................................................................................................................................. - 64 -

12
 LISTĂ DE NOTAȚII ȘI SIMBOLURI

[mm] – unitate de măsură pentru lungime;

[cm] – unitate de măsură pentru lungime;
[m2] – unitate de măsură pentru arie;
[g] – unitate de măsură pentru masă;
[V] – unitate de măsură pentru tensiunea electrică;
[mV] – unitate de măsură pentru tensiunea electrică;
[A] – unitate de măsură pentru intensitatea curentului electric
[mA] – unitate de măsură pentru intensitatea curentului electric
[Ah] – unitate de măsură pentru sarcina electrică
[rpm] – unitate de măsură pentru turație
[N] – unitate de măsură pentru forță
[Nm] – unitatea de măsură pentru moment
[W] – unitatea de măsură pentru puterea electrică
[m/s 2] – accelerația gravitațională
Pi – forțe în ramurile benzii
i – tronson
Sii – forța ce se înfășoară pe tamburul de antrenare
Sg – forța ce se desfășoară de pe tamburul de antrenare
Rez12 – forță de întindere pe tronsonul 1-2
Rez34 – forța de întindere pe tronsonul 3-4
Fnî – forța necesară învingerii inerției benzii și a sarcinii
Fnîl – forța necesară învingerii inerției reazemului cu role
Sdim – sarcina dinamică totală ce trebuie învinsă la demaraj
Mom – moment
D – diametrul rolei
Pm – Puterea motorului
Gd – greutatea benzii elastice
Gm – greutatea materiei transportate
td – timpul necesar demarării
v – viteza de deplasare
µ - coeficient de frecare între bandă și rola de antrenare
13
α – unghi de înfășurare
Kc – coeficient de rezistență la înfășurarea pe rola de întindere și ghidare
qlr – greutatea pe metrul liniar în zona descărcată
q2l – greutatea rolelor pe metru liniar în zona încărcată
Ag – accelerația gravitațională
Grole – greutatea totală a rolelor
li – distanța între role
B – lățime bandă
φ – grosime bandă elastică
w1 – coeficient de rezistență
L1 – lățimea rolelor
Fm – forța cu care se acționează asupra brațului
rm – brațul forței
M – momentul necesar servomotorului

14
 INTRODUCERE

Tema acestei lucrări constă în proiectarea şi realizarea unui echipament

mecatronic cu robot paralel folosit pentru sortarea și manipularea pieselor de mici
dimensiuni, la viteze mari. Elementul principal al echipamentului este reprezentat de
un robot paralel, de construcție proprie, care asigură manipularea pieselor în poziții
predefinite. Alimentarea acestuia cu piese este asigurată de o bandă transportoare,
tot de construcție proprie.
S-a urmărit aşadar realizarea unui dispozitiv automatizat ce va sorta diverse
piese în funcție de culoare şi le va aşeza în poziții predefinite. Prinderea şi mutarea
elementelor se va realiza cu ajutorul unui manipulator paralel care va avea la
efectorul final un gripper cu două degete. Automatizarea procesului se va face
folosind un mediu de dezvoltare în limbaj C, cu ajutorul căruia se vor crea secvențele
de comandă necesare punerii în mișcare, atât a pieselor, cât și a întregului sistem
folosit la sortare. Standul pune la dispoziţie astfel toate elementele specifice unui
proces real de manipulare-sortare folosit în diferite tipuri de industrii, precum cea
alimentară, farmaceutică etc.
Lucrarea este structurată în cinci capitole, al căror conținut este descris
succint în continuare.
Primul capitol al lucrării tratează pe scurt istoricul acestui tip de sisteme de
manipulare, prezintă o serie de avantaje/dezavantaje ale acestora, pornind de la
apariție și continuând cu evoluția în timp.
În capitolul al doilea se analizează în detaliu soluţia constructivă propusă,
structura acesteia fiind analizată detaliindu-se elemente de calcul implicate în
proiectarea componentelor. Pe parcursul capitolului, urmărind proiectarea, se
analizează fiecare element și rolul acestuia în instalație. Sunt descrise sistemele de
punere în mișcare a manipulatorului precum și a benzii transportoare prezentându-se
principiul de funcționare, și calculul dimensional.
În capitolul trei se prezintă, principiul de funcționare și soluția constructivă
aleasă. Sunt descrise componentele mecanice şi modul în care s-au construit şi
asamblat diversele subansamble ale echipamentului, împreună cu caracteristicile
tehnice obţinute.

15
 În capitolul patru se relatează rolul sistemului de comandă și logica de
funcționare a instalației. Se parcurge schema bloc menționând fazele prin care trece
sistemul, determinate de către senzori. Se descrie modul de funcționare acestora
precum și rolul microcontrolerului. Se analizează schema electrică menționând
diferitele componente hardware, precum și necesitatea prezenței acestora în
instalație.
Prezentarea elementelor sistemului este urmată, în capitolul cinci, de
descrierea succesiunii fazelor prin care trece sistemul pentru a implementa aplicaţia
propusă la începutul proiectului.
Lucrarea se încheie cu concluziile proprii în legătură cu tema, urmate de o
serie de referințe bibliografice și anexe, în care se regăsesc desene tehnice de
execuție precum și codul utilizat pentru controlul echipamentului.

16
 I. STADIUL ACTUAL PRIVIND ROBOȚII PARALELI

I.1. DESCRIEREA ROBOȚILOR PARALELI

Așa cum se arată în [ CITATION ROT16 \l 1048 ]1, un robot paralel este un
mecanism care manipulează efectorul final folosind lanțuri cinematice controlate de
calculator. Cazul cel mai cunoscut și de la care a pornit acest sistem de manipulator
paralel este compus din 6 actuatoare liniare care susțin o bază mobilă. De
asemenea, aceste manipulatoare pot fi alcătuite din servomotoare atașate atât de
bază cat și de platforma mobilă, fiind articulate sferic pentru a putea efectua
mișcările. Spre deosebire de un manipulator normal, acesta se diferențiază printr-un
lanț paralel, în care efectorul final este conectat la bază prin intermediul a 3-6 legături
care lucrează în paralel. Acest termen de paralel, poate fi luat în considerare doar
din punct de vedere informativ și nu geometric. Legăturile ce compun acest
ansamblu acționează împreună, dar paralelismul lor nu poate fi unul absolut. Așadar,
termenul de paralel face referire la faptul că poziția punctului final al fiecărei legături
este independentă de poziția celorlalte legături [ CITATION wik16 \l 1048 ]2.
Un manipulator paralel se diferențiază de celelalte categorii, printr-un gabarit
redus, masă redusă și un mecanism simplu ce oferă rigiditate in cazul mișcărilor
bruște. Acest tip de manipulator face ca fiecare sistem de acționare să se deplaseze
cu același grad de libertate. Totuși la robotul de tip paralel, flexibilitatea articulației
este afectată de prezența celorlalte componente ale lanțului. Rigiditatea sa sporită se
datorează buclei închise pe care o alcătuiește sistemul, ceea ce face ca
manipulatorul paralel sa fie cu mult mai rigid, spre deosebire de manipulatoarele
serie, care din cauza componentelor numeroase devin progresiv mai puțin rigide,
[ CITATION ROT16 \l 1048 ]1.

I.2. EVOLUȚIA ROBOȚILOR PARALELI

Având rădăcini tocmai din anul 1931 datorită cercetătorului I.A. Bonev care a
gândit acest sistem pentru industria divertismentului,[ CITATION ROT16 \l 1048 ]1,
[ CITATION Bon03 \l 1048 ]3, urmând apoi după zece ani Wiliard L. Pollard care
implementa acest sistem într-o vopsitorie, [ CITATION Wil42 \l 1048 ]4. Mai târziu, un
inginer de la compania auto Dunlop Rubber Co. a implementat idea in domeniul auto
17
unde, acesta a construit un sistem de determinare a proprietăților anvelopelor sub
sarcini combinate, [ CITATION Eri62 \l 1048 ]5.
Această cercetare nu s-a oprit aici, deoarece Eric Gough, în 1965 a format o
platformă cu structură de hexapod unde placa mobilă era folosită în simularea
aparatelor de zbor,[ CITATION ROT16 \l 1048 ]1.
La începutul anilor `80 când profesorul Reymond Clavel (profesor la EPFL-Ecole
Polytechnique Federale de Lausanne) a venit cu idea de a folosi paralelogramele pentru
a construi un robot paralel cu trei grade de libertate, două translații și o rotație, care la
începutul secolului va fi una dintre cele mai reușite modele de robot paralel. Așa încât în
anul 1999 primește Premiul Robotul de Aur, fiind sponsorizat de ABB Flexible
Automation, pentru munca depusă în acest proiect. Scopul pentru care profesorul a
realizat acest proiect era necesitatea de a manipula obiecte de mici dimensiuni, cu o
viteză mare fiind de mare efect în industria acelor ani, [ CITATION ROT16 \l 1048 ]1.

Figura I.1 Primul hexapod octaedric – platforma originală Gough construită în 1954, [ CITATION
ROT16 \l 1048 ]1

În prezent, acest tip de tehnologie a devenit indispensabilă deoarece nivelul

crescut al producție și necesitatea mărită a preciziei din ultima vreme, tinde să
înlocuiască mâna umană. Așadar, pentru a înlătura oboseala umană din cauza
solicitării repetitive a anumitor locuri de muncă, și a da cât mai mult randament, s-a
propus înlocuirea omului cu un sistem de ultimă oră. Manipulatoarele paralele de
ultimă oră sunt capabile să ia singure decizii, bazate pe captarea și prelucrarea

18
imaginilor video. În principiu, folosind o cameră video prin intermediul căreia sunt
comandate servomotoarele, se asigură operații de asamblare pentru piese de mici
dimensiuni, sortare și manipulare a acestora.

Figura I.2 Schema robotului paralel Delta, [ CITATION Rey90 \l 1048 ]6

http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html accesat în data de 23.06.2017

19
 Figura I.3 Robotul Delta construit de FANUC, [ CITATION FAN17 \l 1048 ]7
http://www.fanuc.eu/ru/en/robots/robot-filter-page/m1-series accesat în 23.06.2017

I.3. AVANTAJE ȘI DEZAVANTAJE ALE OBOŢILOR PARALELI

Proiectarea mecanică a acestor tipuri de robot oferă avantajul principal al

împărțirii sarcinii între lanțurile cinematice, acest aspect face ca fiecare componentă
să suporte doar o parte din sarcina totală. Acest avantaj duce la o rigiditate mult mai
mare în raport cu greutatea elementelor manipulatorului, [ CITATION ROT16 \l
1048 ]1.
Având greutate redusă, componentele care alcătuiesc lanțul cinematic
favorizează comportarea dinamică în timpul mișcărilor. Acest avantaj favorizează
precizia acestuia la viteze mari, dar și accelerații considerabile.
Ca dezavantaj se pune problema spațiului de lucru, care în raport cu roboții de
tip serial este mai redus, așa cum se arată şi în [ CITATION ROT16 \l 1048 ]1.

20
 II. SOLUȚIE CONSTRUCTIVĂ

Tema acestei lucrări constă în proiectarea şi realizarea unui echipament

mecatronic cu robot paralel folosit pentru sortarea și manipularea pieselor de mici
dimensiuni, la viteze mari. Elementul principal al echipamentului este reprezentat de
un robot paralel, de construcție proprie, care asigură manipularea pieselor în poziții
predefinite. Alimentarea acestuia cu piese este asigurată de o bandă transportoare,
tot de construcție proprie.
Proiectarea echipamentelor menționate mai sus s-au realizat cu ajutorul
mediului de proiectare SOLIDWORKS®.

II.1.PROIECTAREA ROBOTULUI PARALEL

În vederea realizării temei propuse în cadrul acestei lucrări, s-a proiectat un

manipulator paralel, pornind de la stadiul actual prezentat în capitolul precedent.
S-a proiectat un astfel de robot paralel realizându-se desenul de ansamblu 3D
pentru a avea o soluție tehnică în vederea realizării practice a echipamentului.

Figura II.4 Reprezentare 3D a ansamblului proiectat

21
 Pentru început, ideea a fost realizarea unei stații de sortare în funcție de
culoare, de mare viteză și care să permită mutarea pieselor de diferite culori într-o
zonă de unde vor fi preluate pentru a fi prelucrate, împachetate, aranjate.
S-a realizat modelul 3D ilustrat în Figura II .4, unde este prezentat modelul
conceput pentru un robot paralel cu trei grade de libertate. Acesta este format dintr-o
bază fixă și una mobilă care sunt dispuse paralel. Legătura creată între cele două
baze este realizată prin intermediul a trei brațe principale articulate, care pun
sistemul în mișcare și care unesc cele două plăci, formând o structură rigidă de tip
paralelogram. Sistemul de punere in mișcare al acestui manipulator este alcătuit din
trei servomecanisme, de care sunt atașate rigid cele trei brațe mobile. Pentru a oferi
întregului ansamblu cele trei grade de libertate necesare realizării operațiilor
propuse, s-au folosit articulații sferice. Întregul ansamblu este atașat rigid de un batiu
solid, care permite stabilitatea optimă a întregului echipament. Acesta din urmă,
susține atât manipulatorul cât și banda transportoare a aplicației. De asemenea
sistemul este prevăzut cu o serie de senzori, fixați în diferite poziții cheie, aceștia
asigurând fluxul de informații, necesar la implementarea aplicației propuse.
Principalele componente ale echipamentului proiectat sunt numerotate în Figura II .5
şi se regăsesc enumerate în Tabelul II -1.

II.2.COMPONENTELE CE ALCĂTUIESC SISTEMUL PROIECTAT

Figura II.5 Părțile componente ale ansamblului

22
 Tabelul II-1 Părțile componente ale ansamblului
Poziţia Denumirea
1 Senzor de culoare
2 Placă de depozitare piese
3 Motor cu reductor
4 Batiu
5 Leduri colorate
6 Role cu rulmenți
7 Placă din PVC
8 Braț principal
9 Flanșă
10 Servomotor
11 Profil U
12 Tijă de aluminiu
13 Gripper
14 Senzor ultrasonic
15 Gripper
16 Placă mobilă
17 Articulație sferică
18 Sistem de reglare a benzii
19 Material elastic

Componentele care alcătuiesc acest ansamblu au fost alese astfel încât ele să
poată fi tehnologic prelucrate.
După cum se poate vedea prezentat în Figura II .5 avem o bandă
transportoare alcătuită din materialul elastic 13, folosită pentru susținerea și
deplasarea pieselor. Banda elastică este înfășurată pe role cu rulmenți, având
diametrul de 47mm, notate 6 în Figura I .1. Rola principală, adică cea de antrenare a
sistemului este atașată de axul unui motor cu reductor 3 fixat rigid pe batiul 4. Având
ca scop deplasarea pieselor, banda transportoare are atașat un senzor ultrasonic 14
pentru detectarea prezenței acestora. Mai precis, prin deplasarea pieselor pe bandă,
acestea vor ajunge la un punct definit al cursei iar, datorită semnalului primit de la
senzorul 14, sistemul de comandă va sista deplasarea benzii transportoare
întrerupând alimentarea cu energie electrică a motorului 3, pentru a evita căderea
pieselor în exteriorul ansamblului. Batiul 4 este confecționat din țeavă pătrată de oțel
cu dimensiuni alese în ordinea solicitărilor. Acestea susțin rigid placa din PVC 7,
necesară susținerii manipulatorului de tip paralelogram. Manipulatorul preia piesele
de pe banda transportoare în momentul detectării prezenței acesteia de către senzor.
Consecutiv piesa va fi preluată, ca apoi să fie poziționată timp de câteva secunde în
raza de acțiune a unui senzor de detectare a culorii 1. Detectarea acesteia permite

23
luarea deciziei de către manipulatorului cu privire la următoarea fază prin care va
trece sistemul și deci poziționarea piesei în locul ales, timp în care va fi solicitată
aprinderea ledurilor 5 îndeplinită de sistemul de comandă. Fiind rigid atașat pe placa
din PVC 7, manipulatorul proiectat, este acționat de trei servomotoare 8 care sunt
fixate printr-un sistem de prindere confecționat din profil U de aluminiu 11.. Pentru
punerea în mișcare a brațului 4 sunt prevăzute flanșele 9 care sunt atașate de axul
servomotoarelor. Brațul principal 8 este confecționat din material plastic, prin
imprimare 3D și are ca scop susținerea articulațiilor sferice 17 prevăzute cu filet
exterior la capătul extrem. În vederea prinderii articulațiilor de tijele 12 s-a optat
pentru practicarea unor filete interioare pe ambele capete ale tijelor, ceea ce va
permite montarea articulațiilor pe capetele tijei. Acest ansamblu are ca rol dirijarea
plăcii mobile 16. De placa mobilă se atașează gripperul 13 care are rolul de prindere
a pieselor și mutarea acestora de pe bandă, după detectarea acestora de către
senzorul 14, în poziţia corespunzătoare.

II.3.PROIECTAREA SUBANSAMBLELOR ECHIPAMENTULUI

II.3.1. Banda transportoare

Figura II.6 Vederea 3D a benzii transportoare

Pentru dimensionarea benzii transportoare s-a ales ca acesta să utilizeze

transportul pe orizontală adică la un unghi egal cu zero faţă de baza de susţinere a
echipamentului. Luând în considerare caracteristicile dimensionale dorite în acestei
24
lucrări s-a urmărit o dimensiune de 670 mm a benzii transportoare. S-a ales pentru
această linie de asamblare o lățime a benzii de 100 mm iar, urmărind anumite stasuri
s-a ales diametrul rolei de antrenare dta=40mm. Materialul din care vor fi executate
rola de antrenare și rolele de susținere este din poliamidă iar diametrul barei alese în
funcție de piață este de 50mm. S-a luat în considerare modul de ghidare benzii și s-a
decis de executarea unor umeri de 3mm pe extremitățile rolelor pentru a permite o
centrare a benzii. Acest aspect va fi rezolvat prin strunjire pe diametrul exterior al
rolei până la obţinerea unui diametru final pe care să se sprijine banda din material
cauciucat de 47mm.
Distanța între role a fost aleasă în funcție de lățimea benzii, deci Dro= Lb+100.
Atunci dacă lățimea benzii este de 100mm vom avea o distanță între role de 200mm.
Luând în considerare că înfășurarea benzii este de 180º, şi ţinând cont de
materialele aflate în contact s-a luat în considerare un coeficient de frecare µ1=0,4.

II.3.2. Forțe ce apar în zone caracteristice ale benzii

Pentru a determina forţele care apar în cazul transportorului proiectat, se

împarte traseul benzii transportoare în mai multe tronsoane, aşa cum se poate
observa în Figura II .7.

Figura II.7 Forțe ce apar pe ramurile benzii transportoare

12Equation Section 2

25
Forțele ce apar în ramurile benzii transportoare se calculează cu relaţiile:

P1  Sg  0,051 N
, 222\* MERGEFORMAT (.)
P2  P1  Rez12  0,038 N , 323\* MERGEFORMAT (.)

P3  K c   P2  0,039 N , 424\* MERGEFORMAT (.)

P4  P3  Rez34  0,087 N , 525\* MERGEFORMAT (.)

Sii  Sg  e    0,014 N
. 626\* MERGEFORMAT (.)
Astfel, forța în ramura ce se înfășoară pe tamburul de acționare va fi:
e    K c  Re z12  Re z34 
Sii   0,051 N
e    K c . 727\* MERGEFORMAT
(.)
Forța în ramura ce se desfășoară de pe tamburul de antrenare:
K c  Re z12  Re z34
Sii   0,014 N
e    K c .828\* MERGEFORMAT (.)

Unde :
Re z12  2 N – Forța în bandă pe tronsonul 1;

Re z34  4 N – Forța în bandă pe tronsonul 3;

  0,4 – coeficient de frecare între bandă și rola de antrenare;

  180o – unghi de înfășurare al benzii pe rolă;

Kc – coeficient de rezistență la înfășurare pe rola de întindere și
ghidare Kc = 1,03 pentru lagăre pe rulmenți cu bile.

Înlocuind valorile menţionate mai sus, se obţine că e  3,514 . Forța
dezvoltată în bandă pe ramura încărcată va fi:
Rez12   qlr  qb  ql 2   L1  w1  0,024N
, 929\* MERGEFORMAT
(.)
Grole
qlr   49,03 N
l1 10210\* MERGEFORMAT (.)
Grole
ql 2   49,03 N
l2 11211\* MERGEFORMAT (.)
qb  1,2  Ag  B  
12212\* MERGEFORMAT (.)
Unde: qlr - greutatea rolelor pe metru liniar pe zona descărcată;
26
 q 2 l - greutatea rolelor pe metru liniar pe zona încărcată;
qb - greutatea pe metro liniar a benzii;
Ag – accelerația gravitațională;
Grole = 9,806 - greutatea totală a rolelor;
l 1=0,2 - distanța între role,l 1=l 2;
B=0,01 m - lățime bandă;
φ=0,0015 m - grosime bandă;
w 1=0,02 - coefficient de rezistență.
Rezistența deplasării pe ramura descărcată:
Rez34   qb  ql 2   L1  w1  0,012 N
, 13213\*
MERGEFORMAT (.)

unde:
L1  1,2  B – lățimea rolelor, în care B  0,01m reprezintă lățimea benzii.

Forța necesară învingerii inerției benzii și a sarcinii:

G  Gm
Fnî    d  1,301 N
Ag
14214\* MERGEFORMAT (.)

unde,
Gd   2,941 N – greutatea benzii;

Gm   9,806 N – greutatea masei;

Ag
- accelerația gravitațională.
Forța necesară învingerii inerției reazemului cu role:
3  Grola v
Fnîl      0,00525 N
4  Ag td  
15215\* MERGEFORMAT (.)

unde
td  3s este timpul necesar demarării; Grola  2,94 N - greutatea rolei, iar

m
v  0,07
s reprezintă viteza de deplasare.
Sarcina dinamică totală ce trebuie învinsă la demaraj:
Sdim  Fînl  Fnî  1,306 N 16216\* MERGEFORMAT (.)

Forța maximă din ramura ce se înfășoară pe rola de acționare:

Smax  Sii  Sdim  1,357 N 17217\* MERGEFORMAT (.)

Momentul:

27
 1
Mom  D  Smax  1  Ag   2,13 N  m
2 , 18218\*
MERGEFORMAT (.)

unde: D  50mm este diametrul rolei iar

1  0,4 - coeficient de frecare pentru

banda căptușită cu cauciuc în mediu uscat.

Puterea necesară a motorului va fi deci:
Pm  Mom    4,142 W 19219\* MERGEFORMAT (.)

Structura benzii transportoare face posibilă deplasarea pieselor pe orizontală

până în poziţia din care acestea vor fi preluate de către manipulator.
Pornind de la structura batiului, care este confecționat din profil pătrat din oțel,
se va descrie în continuare modul de prindere a diferitelor componente de acesta.
Reazemul benzii transportoare 6 de dimensiune 20x20mm, este fixat
perpendicular pe cele două picioare din oțel de dimensiunea 15x15mm din
componența batiului. Platbanda 8, este prinsă prin intermediul celor trei plăcuțe 7,
care vor fi sudate de reazemul principal 6. Platbanda 8 are rolul de susținere a
motorului 5 care este cuplat la reductorul 4, acesta având două șuruburi laterale. Tot
platbanda 8 are rolul de susținere și a rolelor 3 care la rândul lor au înglobate
rulmenții 2, pe care se așează axul 14. După cum se observă în figură, paralel cu
platbanda 8, se montează o a doua platbandă poziţionată paralel cu aceasta.
Susținerea celor două este alcătuită din cele patru axe 9 care au și rol de menținere
a paralelismului acestora. Pe cele două susțineri paralele la extremităţi este prevăzut
canalul 11 care are scopul de a susține axul rolei de ghidare pentru întinderea benzii
elastice 1. Tamburul de întindere are și rolul de a direcționa banda. Acest lucru este
posibil prin intermediul a două șuruburi 12, care sunt atașate de cele două platbande
prin intermediul unor piulițe sudate, prin care se introduce șurubul pentru a permite
rolei să culiseze în canalul 11, cu scopul de a întinde și direcționa banda. Senzorul
ultrasonic 13, care are rolul de a înștiința sistemul de comandă cu privire la existența
unui obstacol, va opri alimentarea cu energie electrică a motorului benzii .

28
 II.3.3. Structura benzii transportoare

Figura II.8 Părțile componente ale benzii transportoare

Tabelul II-2 Părțile componente ale benzii transportoare

Poziţia Denumirea
1 Bandă elastică
2 Picioare de susținere
3 Rulmenți
4 Reductor
5 Motor
6 Reazem principal
7 Plăcuțe sudate
8 Platbandă
9 Ax de susținere
10 Platbandă
11 Canal de glisare
12 Șurub de reglare
13 Senzor ultrasonic
14 Ax rolă

II.3.4. Batiul

Proiectarea batiului implică studiul celorlalte subansamble adică

componentele ce alcătuiesc întregul echipament. Trebuie luată în considerare
robustețea necesară susținerii atât a benzii transportoare, a manipulatorului cât și a
29
panoului electric. În ceea ce privește acest subansamblu s-a dorit ca el să fie cât mai
redus în gabarit și totodată rigid, dar nu în ultimul rând să ofere o disponibilitate din
punct de vedere a gabaritului care să permită efectuarea mișcărilor pe care trebuie
să le execute manipulatorul.
Pentru a permite manipulatorului să desfășoare mișcările a fost necesar să fie
luată în calcul raza de acțiune a acestuia, necesară pentru a putea dimensiona
batiul.
S-a ales ca partea inferioară, adică cea de susținere a subansamblelor să fie
confecționată din oțel, pentru a oferi suficientă rezistență la șocurile și forțele create
de elementele aflate în mișcare.
Pentru a reduce masa ansamblului și a elimina riscul de electrocutare din
cauza diferitelor componente electrice s-a ales confecționarea părţii de panou
electric din PVC. Din aceleași considerente s-a ales ca și placa pentru susținerea
servomotoarelor, să fie construită din acest material, permițând astfel o mai bună
atenuare a șocurile cauzate de schimbările rapide ale acceleraţiilor la punerea în
mișcare a sistemului.

Figura II.9 Părțile componente ale batiului

30
 Tabelul II-3 Părțile componente ale batiului
Poziţia Denumirea
1 Țeavă pătrată 15x15mm
2 Leduri
3 Platformă de depozitare cu panou de comandă
4 Suport de prindere panou de comandă
5 Țeavă pătrată 25x25mm
6 Picior de susținere
7 Placa fixă PVC
8 Flanșă prindere placă fixă
9 Urechi de prindere a benzii transportoare

Structura proiectată a batiului are ca scop prinderea diferitelor subansamble.

Pentru o expunere mai succintă se vor enumera componentele, și se vor stabili
funcțiile acestora.
Pornind de la așezarea batiului pe suprafața unde se dorește implementarea
unei astfel de aplicații automatizate, zona de susținere a batiului este alcătuită din
două bare din țeavă pătrată 15x15mm, 1, cu lungimea de 350mm, dispuse paralel, la
distanța de 660mm una față de alta. Pe acestea va fi atașată prin operația de sudură,
o țeavă pătrată, 5, cu dimensiunile 25x25x680mm. Aceasta are ca scop atât
susținerea benzii transportoare prin intermediul urechilor 9 sudate pe cadrul benzii
transportoare, cât și a suportului de prindere a panoului de comandă 4. Pe suportul 4
se află platforma de depozitare a pieselor 3 care are rolul și de panou de control,
unde sunt poziționate ledurile 2. Pe țeava 5 care este de fapt talpa batiului, va fi
atașat prin operația de sudură piciorul de susținere 6. Acesta din urmă are ca rol
susținerea plăcii fixe din PVC 7 precum și a manipulatorului, fiind foarte predispus la
deformare în timpul procesului. Placa fixă 7 este prinsă de piciorul de susținere 6 prin
intermediul unei flanșe rotunde 8, cu diametrul de 100 mm confecționată din oțel.

31
 II.3.5. Calculul de rezistență a batiului

Calculul de rezistență a batiului prin analiză cu elemente finite

Deoarece manipulatorul încastrat de placa fixă are o masă totală măsurată de
4,17 kg, acesta solicită batiul la încovoiere, putând conduce la apariția unei deplasări
a acestuia și totodată a plăcii fixe. În vederea verificării efectelor pe care le au
solicitările la care este supus batiul echipamentului, s-a recurs la modelarea acestora
cu ajutorul modulului specializat pentru analiză cu elemente finite din cadrul mediului
de proiectare SOLIDWORKS®. Schema de aplicare a solicitărilor şi a încastrărilor
este cea ilustrată grafic de Error: Reference source not found. În zonele de prindere
a manipulatorului s-au aplicat forțe de 17 N, care modelează modul de repartizare a
greutăţii manipulatorului paralel.
În urma analizei s-a obținut mărimea și pozițiile deplasărilor maxime așa cum
se ilustrează în Figura II .10. Pentru placa fixă a rezultat o deformație maximă de
0,048mm, ceea ce arată că raportat la precizia totală a ansamblului, această
deformație nu afectează buna funcționare a ansamblului, deci această structură se
află în limita admisă în acest sens.

Figura II.10 Deformația batiului

32
Calculul de rezistență a batiului prin metode analitice
Pentru verificarea rezultatelor obţinute prin analiza cu elemente finite, s-a
efectuat un calcul de rezistenţă al batiului, folosind metode analitice de calcul. S-a
determinat deplasarea, înclinarea și săgeata capătului liber al barei, așa cum este

a3
descris în continuare. Aceasta fiind de secțiune pătrată din oțel cu Iz= , și știind ca
6
modulul lui Young pentru oțel laminat este de 210GPa vom avea:
203 Kg
EIz  210   2,8  1011  2
6 s 20220\* MERGEFORMAT
(.)

F 25cm
A C

x
y
50cm M ( x )=−Fx
M ( y )=−1 y
m ( x ) =0
m ( y )=−1 y

B
B

Figura II.11 Figura II.12

1  
20 50
A   
M x  m  
x dx  0 M  y   m  y  dy 
EIz   0  21221\*
MERGEFORMAT (.)
Înlocuind în ecuaţia Error: Reference source not found valorile rezultate din
analiza elementelor ilustrate în Figura II .11 şi Figura II .12, se obţine că:

1  
20 50
A     Fx  0dx    Fl   y  dy 
EIz   0 
0
, 22222\*
MERGEFORMAT (.)
adică:

33
 50
1 2Fl 3
A 
EIz   0
ydy 
EIz
 1,429 106 N
23223\* MERGEFORMAT
(.)

A
1 C
x y
m ( x ) =−1 x
m ( x ) =−1l

B
B
Figura II.13 Figura II.14
1  
20 50
vA    M  x   m  x  dx   M  y   m  y  dy  
EIz   0 0 
1  
20 50
    Fx   1x  dx    Fl   1l  dy  
EIz   0 0 
1   1  Fl 3 3
20 50
7Fl 3
EIz   0 0
  Fx 2
dx  Fl 2
dy     2Fl   
 EIz   3  3EIz
 1,667  10 6 N 24224\*
MERGEFORMAT (.)

25cm
C
A
x y
m ( x ) =−1
50c m ( x ) =−1
m

B
B
Figura II.15 Figura II.16

34
 1  
20 50
A   M  x   m  x  dx   M  y   m  y  dy  
EIz   0 0 
1  
20 50
   Fx    1 dx    Fl   1 dy  
EIz   0 0 
1  Fl 2  5Fl 2
   2Fl 2    1,786  10 6 N
EIz   3  2EIz 25225\*
MERGEFORMAT (.)

II.3.6. Manipulatorul

Figura II.17 Vedere 3D a manipulatorului

În ceea ce privește proiectarea manipulatorului, s-au luat în considerare atât

mobilitatea acestuia cât și zona de lucru. Raportat la mobilitatea acestuia, și pentru a
permite obținerea celor trei grade de libertate necesare mișcărilor, au fost folosite
atât articulații sferice cât și de tip balama. Nu în ultimul rând, necesitatea unui

35
paralelism bine definit între placa fixă și cea mobilă a fost un factor influent la
dimensionarea diferitelor componente. În ceea ce privește zona de lucru, raportat la
conținutul temei, s-a stabilit ca manipulatorul să poată să desfășoare deplasări de
maxim 180mm pe axa x, 180mm pe axa y și 250mm pe axa z, pentru a permite
manipulatorului atât prinderea piesei de pe banda transportoare cât și poziționarea
acesteia pe platforma de depozitare

Componentele manipulatorului și rolul acestora

Figura II.18 Părțile componente ale manipulatorului

Tabelul II-4 Părțile componente ale manipulatorului

Poziţia Denumirea Poziţia Denumirea
1 Șurub de prindere 8 Șurub de prindere
2 Placă fixă din PVC Braț cu sistem de prindere servomotor
9
3 Gripper
4 Fălci de prindere 10 Flanșă de prindere
5 Servomotor 11 Servomotor
6 Tijă metalică 12 Profil U
7 Articulație sferică 13 Placa fixă

Placa fixă din PVC 13 susține profilul U care are rol de prindere a
servomotoarelor 11. Acesta prin intermediul unor șuruburi vor prinde corpul
servomotorului fixându-l pe placa fixă. Servomotorul este de construcție specială
având pe o parte cu sistem de susținere format dintr-un reazem cilindric, iar de
cealaltă axul ce antrenează brațul. Tabelul II -3
Această construcție permite distribuția cuplului motor generat și alinierea celor
două capete ale brațului 9, astfel formând primul grad de libertate a manipulatorului. Pe
brațul 9, pentru fixarea acestuia se vor atașa flanșe de aluminiu 10, poziționate pe ambele
36
părți ale acestuia. Tot pe brațul 9 în partea exterioară se află șurubul de prindere 8, care
ajută la fixarea articulațiilor sferice 7 acestea permițând împreună cu brațul 9 cele trei
grade de libertate ale ansamblului. Aceste articulații sferice sunt concepute cu o parte
filetată care permite prinderea celor șase tije 6, prin sistemul demontabil șurub-piuliță.
Tijele au la fiecare capăt câte o articulație sferică, iar in partea de jos sunt atașate de
placa mobilă 2 prin intermediul șurubului de fixare 1. Pentru a putea executa tema
propusă, în vederea prinderii pieselor s-a folosit un sistem de prehensiune
electromecanic. Gripperul 3, cu două bacuri (fălci de prindere) 4. Acesta formează un
sistem bilateral, ce implică existența a cel puțin două forțe, ce trebuie să acționeze în
sensuri opuse. Gripperul este pus în mişcare de către un servomotor. Avantajul acestui
sistem este precizia de apucare, forță de prindere relativ mare și tenacitatea de a apuca
piese de diferite forme care pot conține inclusiv găuri.

Zona de lucru și gabarit

Figura II.19 Zona de lucru a ansamblului proiectat

Pentru manipulatorul proiectat, zona de lucru rezultată, este formată dintr-un

cilindru cu dimensiuni 240mm x 218mm. Având în vedere că în cadrul acestei
37
aplicații manipulatorul va lucra la viteze și accelerații mari, spațiul de lucru va fi
considerabil redus. Folosirea maximă a zonei de lucru, poate duce la deteriorarea
subansamblelor, și implicit scoaterea din uz a manipulatorului.

Figura II.20 Zona de lucru a ansamblului proiectat

Din Figura II .10 se poate observa, că dimensionarea diferitelor componente

permite un spațiu de lucru suficient pentru îndeplinirea sarcinii propuse instalației.

38
 III.CONSTRUCȚIA ȘI ASAMBLAREA SISTEMULUI

Figura III.21 Ansamblul realizat

III.1. COMPONENTE FOLOSITE ÎN CONSTRUCŢIA

STANDULUI

Pentru a putea realiza acest stand, a fost nevoie de componentele prezentate

în capitolul anterior, stabilite şi dimensionate în stadiul de proiectare.
Având în vedere cele proiectate s-au ales în consecință componentele
necesare care alcătuiesc manipulatorul, banda transportoare cât și batiul celulei.

III.1.1. Batiul

Batiul este confecționat din mai multe segmente de țeavă pătrată de dimensiuni
diferite, acestea fiind sudate între ele, formând astfel cadrul de care se vor prinde
diferitele componente.

39
 Dimensiunile barelor au fost alese conform proiectării, ținând cont de gabaritul
și robustețea subansamblelor, prezentată în partea de proiectare, descrisă în cap. II.

Figura III.22 Batiul realizat

III.1.2. Banda transportoare

Banda transportoare pe care vor fi poziționate piesele a fost confecționată din

material cauciucat. Rolele care deplasează banda, puse în mișcare de către motor,
sunt confecționate din bară rotundă plină de poliamidă, strunjite astfel încât să se
obțină la extremități umeri care să asigure ghidarea benzii elastice.

Figura III.23 Banda transportoare realizată

40
 Construcția acestor role s-a realizat conform dimensiunilor prezentate în
capitolul anterior. Acestea se sprijină pe un ax care trece prin doi rulmenți radiali cu
bile, încastrați prin presare în rola de poliamidă. Ghidarea și întinderea benzii elastice
este posibilă printr-un mecanism șurub piuliță prevăzut cu un arc de auto-centrare.

III.1.3. Manipulatorul

Manipulatorul este compus din șase tije din aluminiu, care au fost filetate la
capete, pe o porțiune de 10mm pentru a permite atașarea articulațiilor sferice. Brațul
principal este atașat de flanșa servomotorului, care se așează pe placa fixă din PVC
prin intermediul a patru șuruburi M3, aşa cum se poate observa în Figura III .24.

Figura III.24 Braţ principal, realizat prin imprimare 3D

Cele trei braţe principale ale robotului paralel şi baza mobilă acestuia au fost
fabricate prin imprimare 3D, pornind de la modelele tridimensionale ale acestor piese
reprezentate în Figura III .25. Imagini ale celor două componente, realizate practic
prin acest procedeu de fabricaţie (imprimare 3D), se regăsesc în Figura III .24 şi
respectiv Figura III .27. Caracteristicile dimensionale rezultate în urma proiectării
sunt cele rezultate din desenele de execuţie, regăsite în Anexa 1 la prezenta lucrare.

41
 Figura III.25 Model 3D pentru braţul principal (dreapta) şi baza mobilă (stânga)

La capătul inferior placa mobilă cuplează cele șase tije prin intermediul
aceluiași tip de bară filetată M3. În final de placa mobilă este prins gripperul.

Figura III.26 Manipulatorul realizat

Figura III.27 Placa fixă (dreapta), placa mobilă - (stânga)

42
Determinarea experimentală a zonei de lucru a manipulatorului
Experimental, după asamblarea manipulatorului, s-a putut stabili spațiul de
lucru real. Aceasta este dat de volumul spațiului pe care îl determină deplasarea
efectorului final în toate pozițiile limită. În cazul de față efectorul final acoperă un
volum neuniform așa cum este reprezentat în figura 3.6. Baza spațiului de lucru
descrie o zonă circulară cu diametrul de 190 mm, pozițiile extreme ale gripperului
descriind forma ilustrată în Figura III .28. Dimensiunile determinate experimental
pentru spațiul de lucru al manipulatorului permit desfășurarea fără impedimente a
aplicației propuse.

Figura III.28 Zona de lucru a manipulatorului în diferite situații

43
 III.2. CARACTERISTICILE COMPONENTELOR FOLOSITE ÎN
I.1.
I.2.
REALIZAREA PRACTICĂ

III.2.1. Servomotoarele manipulatorului

Figura III.29 Brațul principal cuplat la servomotoare

Servomotoarele folosite au fost alese pentru a putea ridica brațele

manipulatorului împreună cu sarcina atașata acestuia. Astfel după ce s-a stabilit o
greutate nominală pe care manipulatorul va trebui să o ridice în procesul de sortare,
s-au ales motoare care să poată genera cuplul necesar deplasării sarcinii. Analizând
părțile componente și greutatea acestora din partea de proiectare s-a ajuns la
concluzia că sarcina pe care manipulatorul va trebui să o suporte va avea o masă de
4.17Kg adică o greutate 40,89 N. Greutatea rezultată va apăsa pe o extremitatea
brațului principal prezentat în Figura III .29. Din ceea ce rezultă din partea de
proiectare, precum și în urma verificărilor efectuate experimental, s-a ajuns la
concluzia că acesta este capabil să deplaseze o sarcină cu greutatea de 50 N,
distribuită pe cele trei servomotoare.

III.2.2. Calculul servomotorului și caracteristici

Pentru determinarea caracteristicilor necesare în vederea alegerii

servomotoarelor care antrenează manipulatorul, s-a pornit de la solicitările la care va
fi supus fiecare din braţele principale, modelarea acestora făcându-se aşa cum se
arată în Error: Reference source not found.

44
 Figura III.30 Reprezentarea constrângerilor impuse brațului principal

Deoarece: M =Fm × rm
unde:M – momentul;
Fm – forța cu care se acționează asupra brațului;
rm – brațul forței.
Deci: M =16,6 × 0,112=1,8592 N × m,
Va fi deci necesară utilizarea unui motor care să dezvolte un cuplu motor de
peste 18 Kg ×cm.
Conform specificațiilor tehnice, ilustrate în Tabelul III -5, motorul folosit poate
dezvolta max=35 Kg x cm:

Tabelul III-5 Caracteristicile motoarelor alese

Caracteristici Valori Tensiune(V)
Greutate 60 g
Lungime fire 320mm
Viteză 0,13 sec/60º 7.4
0,11 sec/60º 8.4
Moment 31 Kg x cm 7.4
35 Kg x cm 8.4
Alimentare 6-8.4

Figura III.31 Servomotorul folosit (dreapta) și dimensiunile sistemului de prindere (stânga) ,

[ CITATION www2 \l 1048 ]8, https://www.aliexpress.com/item/5x-HV-high-torque-Robot-servo-
35kg-RDS3135-Metal-gear-Coreless-motor-digital-servo-arduino-servo/32776672283.html?
spm=2114.40010508.4.19.6deoZQ accesat 23.06.2017

45
 Servomotorul ales este unul cu pinion metalic ataşat pe arbore. Motorul este
de construcție specială, acesta înglobând un reazem cilindric pe o laterală, pe
cealaltă fiind poziţionat arborele de antrenare. Pe reazem și pe axul de antrenare se
atașează două flanșe care susțin brațul principal. Pentru fixare , pe placa fixă din
PVC este prevăzut cu un sistem de prindere cu profil U, Figura III .32, care este
prinsă de servomotor prin intermediul șuruburilor din imagine.

Figura III.32 Accesorii fixare motor

https://www.aliexpress.com/item/5x-HV-high-torque-Robot-servo-35kg-RDS3135-Metal-gear-
Coreless-motor-digital-servo-arduino-servo/32776672283.html?spm=2114.40010508.4.19.6deoZQ
accesat 23.06.2017

Pentru a permite mobilitatea manipulatorului cu trei grade de libertate sa

recurs la articulații sferice poziționate pe tijele din aluminiu. S-a luat în considerare
mișcarea fluentă a manipulatorului și astfel s-au introdus resorturi de tracțiune între
tije, la extremitățile acestora. Pentru a menține un paralelism între tije sa-u folosit
distanțiere de metal tip hexagon, iar pe capetele articulațiilor sferice piulițe
hexagonale cu cap înfundat.

Figur
a III.33 Articulațiile sferice, modul de prindere

46
 Figura III.34 Distanțierele, arcul de tracțiune, piuliță hexagonală cu cap înfundat

III.2.3. Motorul benzii transportoare

Din faza de proiectare, s-a dedus prin calcule organologice că pentru punerea
în mișcare a benzii transportoare este necesar un motor care să dezvolte 4W putere
care va fi suficient învingerii forțelor ce apar în antrenarea rolelor. Astfel s-a ales
motorul din Figura III .35. Experimental s-a constatat că în sarcină acesta consumă
un curent de 0.5 A, aşa cum se observă în Figura III .36. Motorul ales poate dezvolta
o putere 12 W, alimentat în curent alternativ 24V 50Hz.

Figura III.35 Motorul benzii transportoare Figura III.36 Determinarea experimentală a

curentului în sarcină

47
 III.2.4. Gripperul

Deoarece procesul de sortare implică și apucarea pieselor pentru a fi

distribuite, s-a folosit un sistem de prehensiune electro-mecanic, format din două
bacuri care acționează bilateral. Acesta mai are în componență un servomotor, care
oferă momentul necesar mișcării celor două roți dințate care angrenează în sens
opus, pentru a deplasa cele două bacuri. Acesta este confecționat din aluminiu,
favorizând rezistența, iar forma profilului cu dinți fiind optim pentru prinderea pieselor
neuniforme.

Figura III.37 Gripperul

Figura III.38 Sistemul de prindere a gripperului

48
 IV. ECHIPAMENTE ELECTRONICE DE COMANDĂ ȘI
CONTROL

IV.1. PREZENTARE GENERALĂ

În vederea acționării și a implementării unei logici acestei aplicații, s-a folosit

un sistem de automatizare bazat pe o unitate centrală de comandă, ce primește
feedback-uri de la diferite componente electronice, cu rolul de a stabili o succesiune
a fazelor și de a întreține procesul tehnologic. Având în vedere că procesul trebuie să
fie automat, iar mâna umană nu trebuie să intervină decât în situații de urgență, s-au
ales o serie de senzori, fiecare cu scopuri diferite, care să intervină în luarea
deciziilor, în cursul procesului. Având la bază sortarea pe culori acest tip de
automatizare trebuie să și comunice cu omul, informându-l cu privire la starea în care
se află sistemul.
În cadrul acestui proiect, pentru a controla procesul de sortare, descris mai
sus, s-a ales folosirea unui sistem de comandă bazat pe un microcontroler Arduino
Mega. Acesta comunică cu celelalte subsisteme, citind date de la sistem, în vederea
acționării instalației. În cazul în care pe banda transportoare, se depozitează o piesă,
aceasta va fi transportată până în punctul final al cursei unde un senzor de
proximitate va verifica prezența acesteia și va trimite un semnal microcontrolerului
oprind banda transportoare. Oprirea de către senzorul ultrasonor a benzii determină
inițierea primei faze a procesului. Tot în această primă fază, datele citite de către
senzor determină pornire ciclului de acționare a manipulatorului în vederea preluării
piesei. Piesa va fi preluată și poziţionată în raza de acțiune a senzorului de culoare,
aici desfăşurându-se cea de-a doua fază. Senzorul de culoare trimite un semnal de
recunoaștere a culorii către microcontroler, acesta din urmă primește valorile citite de
către senzor, determină culoarea și informează utilizatorul prin aprinderea unui led
de culoare corespunzătoare, aflat pe panoul de control. După detectarea culorii se
transmit date către microcontroler care acționează manipulatorul determinând faza
următoare. Faza trei, este cea în care se depozitează piesa pe platforma fixă. Pentru
a fi posibilă succesiunea acestor faze, comunicarea cu senzorii influențează
concomitent transmiterea semnalelor de ieșire către partea motoare.

49
 IV.1.1. Schema bloc

Figura IV.39 Schema bloc

În schema bloc se observă că microcontrolerul Arduino se află pe partea de

comandă, trimițând dar și primind semnale de la diferitele componente electrice.
Partea de acționare este alcătuită din:

1. Motorul de acționare a benzii transportoare. Acesta este alimentat la curent

alternativ având o putere de 12W funcționând la o tensiune de 24V și o frecvență
de 50Hz. Alimentarea de 240V de la rețea a fost redusă cu ajutorul unui
transformator la 24V, iar comanda este dată de microcontroler care acționează un
releu. Acesta comută aprinderea și deschiderea alimentării cu energie a motorului.
2. Servomotorul gripperului este alimentat prin intermediul unei surse de CC de 9V
3.5A acesta necesitând o tensiune de 5V. Reducerea la 5V a fost posibilă datorită
unui stabilizator de tensiune. Semnalul trimis de microcontroler este unul de tip
PWM care modifică un mesaj într-un semnal pulsatoriu.
3. Servomotoarele manipulatorului sunt alimentate direct de la sursa de 9V 3.5A,
aceasta fiind suficientă pentru caracteristicile motorului amintite în capitolul
anterior.
50
 Partea de comunicare este alcătuită din:

1. Senzor ultrasonic care trimite semnalul ultrasonic timp de 10µs, pentru ca apoi
să aștepte întoarcerea undei sonore, astfel calculând distanța până la obstacol.
Acesta este alimentat la tensiunea de 5V, direct de pe placa de dezvoltare
Arduino.
2. Senzor de culoare care înștiințează microcontrolerul determinând intensitatea
lumini a fiecărei culori . Acesta este alimentat de pe placa Arduino.

IV.1.2. Schema electrică

Figura IV.40 Schema electrică

În Figura IV .40 este prezentată schema electrică a sistemului de comandă

unde partea de control a sistemului este bazată pe microcontrolerul Arduino
Mega.

51
 Acesta emite un semnal de ieșire pe pinul 7 care activează releul motorului
de AC astfel alimentând cu energie electrică motorul, care funcționează la o
frecvență de 50Hz 24V AC. Lucru care se întâmplă la primirea unui semnal de la
senzorul de proximitate prin pinul 44, care măsoară în permanență 10 cm. Daca
distanța este mai mică de 10 cm acesta dezactivează releul cu comanda primită
de pe pinul 42, și astfel oprirea motorului. În această fază obstacolul este în locul
de preluare de către manipulator.
În circa două secunde după primirea semnalului de la senzor pe intrarea
42, microcontrolerul comandă cele 4 servomotoare care compun manipulatorul,
pe ieșirile 2, 3, 4, 5. Pinul 5 fiind comanda pentru servomotorul gripperului.
Manipulatorul deplasează piesa în dreptul senzorului de culoare care va genera la
ieșire un semnal dreptunghiular în funcție de culoare. Acesta va trimite în funcție
de culoare date microcontrolerului pe pini, 8, 9, 10, 11, 12. După detectare
oricărei culori microcontrolerul va trimite semnal servomotoarelor manipulatorului
astfel că acesta va pune piesa în locul stabilit în program. În momentul sesizării
culorii și trimiterea semnalului de ieșire către mediul de dezvoltare, ledul de pe
panoul de monitorizare se va aprinde acționat de ieșirea 50 pentru ledul albastru,
48 pentru ledul roșu și 46 pentru ledul verde. După terminarea procesului bucla se
reia formând un ciclu continuu.

IV.2. PREZENTAREA COMPONENTELOR ELECTRONICE

FOLOSITE

IV.2.1. Placa de dezvoltare Arduino Mega

Circuitul dezvoltare Arduino Mega este, „creierul” acestei aplicații, fiind bazat
pe un microcontroler care folosește ca suport limbajele de programare ca C și C++.
Având 54 de pini de ieșire/intrare, digitali și analogici ne oferă suportul necesar în
desfășurarea proiectului. Acest mediu de dezvoltare face posibilă conexiune între
senzori și partea motoare.

52
 Figura IV.41 Arduino Mega [ CITATION ROB17 \l 1048 ]9
https://www.robofun.ro/arduino_mega2560 accesat 23.06.2017

IV.2.2. Senzor ultrasonic HC 005

Senzorul ultrasonic HC 005 montat pe structura benzii transportoare face

posibilă detectarea pieselor în zona de preluare de către manipulator. Acesta poate
detecta un obstacol la o distanță cuprinsă într-un domeniu de 0,2m și 3m, emițând
unde ultrasonice. Ca principiu de funcționare putem spune că acesta emite un sunet
pe modulul de ieșire având o frecvență de 40000Hz, iar în momentul în care
întâlnește un obstacol, sunetul se întoarce și este sesizat de modulul de recepție.
Calculând timpul de întoarcere a sunetului se determină distanța dintre obiect și
senzor.

Figura IV.42 Modul de funcționare a senzorului ultrasonic , [ CITATION 1706 \l 1048 ]10
http://www.themakersworkbench.com/tutorial/using-ultrasonic-distance-sensor-illuminate-
neopixels accesat 23.06.2017

53
 Raportat la aplicație acesta are rolul de a observa obstacolul, oprind
alimentarea motorului ce acționează banda transportoare. Pentru a realiza aceasta,
s-a implementat un cod care să permită acest lucru.
Definirea pinilor de intrare /ieșire unde se vor trimite date, în acest caz pe
pinul 42 și 44.
int trigPin = 42;
int echoPin = 44;
Pentru început acesta va măsura distanța de la senzor la obstacol.
int calculeaza_distanta()
{
long duration;
pinMode(trigPin, OUTPUT); unda emisă
Se emite o undă
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
pinMode(echoPin, INPUT); unda recepționată
Se cronometrează timpul în care unda sonoră se întoarce la
modulul de recepție după ce a fost trimisă.
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
Se stabilește ca distanța măsurată să fie în centimetri, și
cunoscând viteza de propagare a undei se calculează distanța.
cm = duration/29/2;
Pentru a putea vizualiza ce distanță avem pe serial monitor s-a
implementat:
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
}

IV.2.3. Senzor de culoare TCS 230

Senzorul de culoare are rolul de a detecta culoare aferentă piesei, și astfel

aprinderea ledului pe panoul de stare. Acesta transmite microcontrolerului un
feedback care este necesar următorului pas în realizarea temei, adică mutarea prin
intermediul manipulatorului a piesei către zona de depozitare.

54
 Figura IV.43 Senzor de culoare TCS 230 [ CITATION htt68 \l 1048 ]11
https://www.optimusdigital.ro/senzori-senzori-optici/111-modul-senzor-de-culoare-tcs230.html
accesat 23.06.2017

Acest tip de senzor se bazează pe conversia lungimii de undă a

luminii într-un semnal dreptunghiular de o anumită frecvență pentru fiecare culoare.
Acest modul folosește o matrice de fotodiode. Acestea sunt elementele de circuit ce
permit trecerea curentului în prezența unei radiații luminoase de o anumită frecvență
(culoarea este dependentă de frecvență).[ CITATION Opt17 \l 1048 ]12
Pentru a pune în practică cele spuse s-a folosit ca și mod de implementare
următorul cod:
Declaraţii de variabile
int frecventa = 0;
int rosu_calibrare = 0, verde_calibrare = 0, albastru_calibrare = 0;
int rosu, verde, albastru;
int rosu_final = 0, verde_final = 0, albastru_final = 0;
int contor = 0;
După citirea culori de către senzor acesta trimite un caracter pe serial monitor,
adică: R pentru roșu, V pentru verde, A pentru albastru.
char culoare_cub_medie()
{
while(contor <=5) Numără de câte ori măsoară
{
culoare_cub();
rosu_final = rosu_final + rosu;
verde_final = verde_final + verde;
albastru_final = albastru_final + albastru;
55
 contor++; numără +1
}
int vect[3] = {rosu_final, verde_final, albastru_final};

contor = 0;
rosu_final = 0;
verde_final = 0;
albastru_final = 0;
if(vect[0] < vect[1] && vect[0] < vect[2] ) return 'R';
else if(vect[1] < vect[0] && vect[1] < vect[2] ) return 'V';
else if(vect[2] < vect[0] && vect[2] < vect[1]) return 'A';
else return 'N';
}
În această parte a codului se execută citirea propriu-zisă pentru a fi
interpretată mai sus.
void culoare_cub() {
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,LOW);
Citirea frecventei de ieșire
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
rosu = frequency - rosu_calibrare;
Serial.print(rosu); Serial.print(" ");
delay(100);
digitalWrite(S2,HIGH);
digitalWrite(S3,HIGH);
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
verde = frequency - verde_calibrare;
Serial.print(verde); Serial.print(" ");
delay(100);
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,HIGH);
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
albastru = frequency - albastru_calibrare;
Serial.print(albastru); Serial.print(" ");
delay(100);
}
Aici, calibrarea senzorului se face în funcție de lumina din mediul în care se
află. În cazul în care e întuneric se va calibra pentru această stare, iar dacă aprindem
lumina va trebui recalibrat.
void calibrare_senzor_culoare()
{
digitalWrite(50, HIGH);

56
 digitalWrite(48, HIGH);
digitalWrite(46, HIGH);
while(contor <= 20)
{
functie();
contor++;
}
rosu_calibrare = rosu_calibrare/20;
verde_calibrare = verde_calibrare/20;
albastru_calibrare = albastru_calibrare/20;
contor = 0;
delay(2000);
digitalWrite(50, LOW); digitalWrite(48, LOW); digitalWrite(46,
LOW);
}
void functie()
{
Setarea senzorului pentru a citi rosu
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,LOW);

Se citește intensitatea culorii. Funcția pulseIn(pinul, valoarea) returnează o

durată în milisecunde a două pulsuri.
frecventa= pulseIn(sensorOut, LOW);
rosu_calibrare = rosu_calibrare + frequency;
delay(100);
Setarea senzorului pentru a citi verde
digitalWrite(S2,HIGH);
digitalWrite(S3,HIGH);
Citirea frecventei de ieșire
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
verde_calibrare = verde_calibrare + frequency;
delay(100);
Setarea senzorului pentru a citi albastru
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,HIGH);
Citirea frecventei de ieșire
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
albastru_calibrare = albastru_calibrare + frequency;

delay(100);
}

57
 V. DESCRIEREA APLICAŢIEI DE SORTARE ŞI
MANIPULARE

Figura V.44 Faza 1

În primă fază, Figura V .44, manipulatorul așteaptă ca piesa să ajungă în

poziția din care va fi preluată. Pentru a ajunge în acest punct, motorul cu reductor
care pune în mișcare banda transportoare, este alimentat cu energie electrică, și
astfel are loc deplasarea pieselor. Prima piesă va ajunge în dreptul senzorului
ultrasonic situat pe structura benzii transportoare. Senzorul ultrasonic comandă
oprirea alimentării motorului cu reductor, și trimite un semnal sistemului de comandă,
care va trimite un semnal manipulatorului pentru a prelua piesa.

58
 Figura V.45 Faza 2

Figura V.46 Faza 3

A doua fază, Figura V .45, este cea în care gripperul preia piesa pentru ca
apoi să o deplaseze în faza 3, aşa cum este ilustrat în Figura V .46, adică în raza de
acțiune a senzorului de culoare, unde acesta va citi culoarea piesei. Senzorul va
trimite datele către sistemul de comandă făcând trecerea sistemului în faza 4, unde
manipulatorul se retrage în poziția de așteptare. Acesta va primi semnal de la
sistemul de comandă după ce senzorul ultrasonic va detecta următoarea piesă. În
continuare ciclul se reia până la epuizarea pieselor.

59
 Figura V.47 Faza 4

Programarea mişcărilor efectuate de robotul construit în vederea realizării

aplicaţiei descrise mai sus pentru deplasarea organului terminal memorarea unor
puncte prin care acesta va parcurge traseele necesare efectuării operaţiilor solicitate.
Pentru programarea mişcărilor efectuate de braţul robotic construit în cadrul
acestui proiect, s-a pornit de la un cod pentru placa Arduino, disponibil online,
[ CITATION htt69 \l 1048 ]13, care a fost modificat şi adaptat necesităţilor impuse de
aplicaţia propusă în această lucrare.
S-au stabilit traseele ce trebuie efectuate de către manipulator prin intermediul
unor puncte de coordonate (x,y,z). Stabilirea închiderii și deschiderii gripperului în
situațiile unde manipulatorul trebuie să preia sau să lase piesa au fost definite în cod
prin adăugarea valorii 1 și respectiv 0, la coordonatele punctului. De exemplu, după
stabilirea poziţiei (coordonatelor) unui punct aflat în apropierea reperului, după care
gripperul trebuie să preia piesa, s-a implementat în codul Arduino funcţia
addpoint(x,y,z,1), unde x,y,z reprezintă coordonatele unui punct de deasupra piesei,
iar valoarea 1 comandă închiderea gripperului.
Pentru determinarea coordonatelor punctelor în care urmează să se
deplaseze robotul, primul pas este stabilirea unei origini, faţă de care se vor măsura
coordonatele oricărui punct din spaţiul de lucru. Acest punct de referinţă poate fi
stabilit prin aşezarea manuală a manipulatorului în punctul considerat ca origine şi
setarea combinaţiei de poziţii ale motoarelor de antrenare ce corespunde punctului
ales ca având coordonatele (0, 0, 0) în memoria controlerului. Prin memorarea
60
acestui punct se stabileşte o referinţă faţă de care se vor măsura coordonatele
tuturor punctelor necesare în aplicaţie. Pentru aplicaţia descrisă în această lucrare,
s-a ales pentru origine o poziție în care gripperul se află la aproximativ 90 mm pe axa
z faţă de planul benzii transportoare, iar în planul xy este poziţionat astfel încât
brațele principale să formeze unghiuri aproximativ egale raportat la baza fixă a
robotului. Poziţia aleasă ca origine este cea ilustrată în Figura V .48.
Pentru aplicaţia propusă în cadrul acestei teme este necesară parcurgerea a
patru trasee fiecare presupunând trecerea prin mai multe puncte. Trei din cele patru
trasee sunt definite pentru poziţionarea celor trei piese de culori diferite în poziţii
finale diferite. Al patrulea traseu este determinat de preluarea piesei de pe bandă şi
deplasarea acesteia până în punctul în care se face detectarea culorii.

Figura V.48 Poziţia de referinţă a manipulatorului

Pentru a se evita influenţarea senzorului ultrasonor de către trecerea

manipulatorului prin zona sa de acţiune, acest senzor este setat astfel încât să
reacţioneze doar la prezenţa unui obstacol aflat la mai puţin de 10 mm de emiţător.
Dacă distanța se micșorează (piesa este în fața senzorului), manipulatorul va prelua
piesa şi apoi se va deplasa pe traseu, punct cu punct până va ajunge în fața

61
senzorului de culoare. Același traseu va fi folosit pentru toate cele trei piese.
Celelalte trei trasee sunt determinate pentru fiecare piesă în parte. Astfel, dacă
senzorul de culoare va citii culoarea roșu, manipulatorul va parcurge traseul
corespunzător culorii roşu și va depune piesa în poziţia predefinită.

62
 CONCLUZII

În această lucrare, s-a urmărit proiectarea şi construcţia unei instalații

automate de sortare, bazate pe un robot paralel. Pe lângă manipulatorul robotic de
tip paralel capabil să manipuleze piesele cu o precizie ridicată, stația este deservită
de un sistem de alimentare cu piese bazat pe o bandă transportoare.
S-a optat pentru un manipulator paralel, datorită preciziei ridicate şi a vitezei
cu care acest tip de robot poate deplasa piesele. Rigiditatea oferită de acest tip de
manipulator în raport cu masa proprie este favorabilă datorită diferitelor posibilități de
montare. Acest tip de manipulator nu numai că poate avea o dexteritate comparabilă
cu mâna umană, dar rezistența sa datorată formei sale de paralelogram, face
posibilă obţinerea unei precizii cu mult superioară capacității omului. Nu în ultimul
rând se poate spune că gama de posibile aplicații ale acestor tipuri de manipulatoare
este vastă, astfel de sisteme putând fi utilizate cu succes în numeroase industrii
importante, precum cea alimentară, farmaceutică, sau mecanică, etc.
În cadrul acestei lucrări s-a conceput și realizat o instalație de sortare
automată care poate lua decizii în desfășurarea aplicației prin intermediul senzorilor,
poate alimenta cu piese manipulatorul prin intermediul unui sistem de transport, și
poate înștiința utilizatorul cu privire la starea sistemului prin panoul de control. Un
astfel de sistem poate fi folosit în orice întreprindere unde este necesară mutarea
sau asamblare pieselor de mici dimensiuni.

63
 BIBLIOGRAFIE

x
1 ROTARU A. ISTORIA ROBOŢILOR PARALELI. STUDII ŞI COMUNICĂRI / DIS.
2016 375-386.
2 wikipedia. Parallel manipulator. [Internet]. 2016 [cited 2017 Jun 27]. Available
from: https://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator.
3 Bonev IA. The true origins of parallel robots. [Internet]. 2003 [cited 2017 Jun 26].
Available from: http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html.
4 Pollard WLV, inventor. Position controlling apparatus. 1942 Jun 16. US Patent
No. 2,286,571.
5 Eric V. Gough SGW. Universal tyre test machine. In: Proceedings of the FISITA
Ninth International Technical Congress; 1962. p. p. 117–137.
6 Clavel R, inventor. Device for movement and displacing of an element in space.
1990 Dec 11. Us Patent No. 4,976,582.
7 FANUC. www.fanuc.eu. [Internet]. [cited 2017 Jun 23]. Available from:
http://www.fanuc.eu/ru/en/robots/robot-filter-page/m1-series.
8 www.aliexpress.com. [Internet]. Available from:
https://www.aliexpress.com/item/5x-HV-high-torque-Robot-servo-35kg-RDS3135-
Metal-gear-Coreless-motor-digital-servo-arduino-servo/32776672283.html?
spm=2114.40010508.4.19.6deoZQ.
9 ROBOFUN. [Internet]. [cited 2017 Jun 23]. Available from:
https://www.robofun.ro/arduino_mega2560.
10 [Internet]. [cited 2017 Jun 23]. Available from:
http://www.themakersworkbench.com/tutorial/using-ultrasonic-distance-sensor-
illuminate-neopixels.
11 [Internet]. Available from: https://www.optimusdigital.ro/senzori-senzori-optici/111-
modul-senzor-de-culoare-tcs230.html.
12 Optimus Digital. [Internet]. [cited 2017 Jun 26]. Available from:
https://www.optimusdigital.ro/senzori-senzori-optici/111-modul-senzor-de-culoare-
tcs230.html.
13 [Internet]. Available from: http://robottini.altervista.org/delta-robot-with-arduino.
14 Intelligent Robotics and Autonomous Agents series.; 2004.
15 AGV. [Internet]. Available from: www.silledrobots.com/products/agv.
16 Popescu D. Senzori pentru roboti. Editura Electra(ICPE); 2004.
17 „Wheeled Modular Mobile Robots”,. In: Intemdonal Conhnnu on Robotics L
Automation, ; 2004; New Orleans.LA.

65
18 [Internet]. Available from: http://cyberneticzoo.com/tag/elsie/page/3/.
19 [Internet]. Available from: http://cyberneticzoo.com/tag/elsie/page/3/.
20 [Internet]. Available from: http://urtechfriend-
paperpresentations5.blogspot.ro/p/mems-micro-electro-mechanical-system.html.
21 [Internet]. Available from: http://www.swisslog.com/en/Products/HCS/Automated-
Material-Transport/RoboCourier-Autonomous-Mobile-Robot.
22 [Internet]. Available from: http://science.howstuffworks.com/robot4.htm.
23 [Internet]. Available from: http://www.tinynews.be/24/irobot-980/.
24 [Internet]. Available from: http://blogs.discovermagazine.com/lovesick-
cyborg/2016/03/18/2216/#.V3QcRriLTIU.
25 wikipdia. [Internet]. Available from:
https://en.wikipedia.org/wiki/Automated_guided_vehicle.
26 [Internet]. Available from:
http://www.popularmechanics.com/technology/robots/g1867/5-farm-robots-ag-
industry/.
27 [Internet]. Available from: http://itradar.ro/onu-dezbate-deca-robotii-ar-trebui-sa-
aiba-permisiunea-de-a-impusca-mortal-8298/.
28 [Internet]. Available from: http://www.voanews.com/content/estonian-turtle-robot-
searches-for-shipwrecks-and-treasure/3094819.html.
29 [Internet]. Available from: http://www.shopniac.ro/?s=robot+aspirator.
30 [Internet]. Available from: http://www.dozait.ro/cum-sa-ai-o-casa-smart-pasul-6-
curtea-din-spate/.
x

66
ANEXE

67