Proiectarea unui dispozitiv de cuplare / decuplare pentru roboi mobili reconfigurabili Designing a device for docking / undocking of modular

reconfigurable robots
Autor: Remus Bothzan
Anul V, Mecanic Fin

Coordonator: Prof. Dr. Ing. Dan Mndru Rezumat: Robotica se ocup cu studiul i tehnologia roboilor, permindu-ne s proiectm mecanisme automate, capabile s nlocuiasc omul n diverse munci. Responsabil pentru dezvoltarea roboticii este tehnologia informaiei. Roboii reconfigurabili se compun din mai multe module conectate care i pot schimba structura configuraia pentru a raspunde cerinelor impuse de operatorul uman sau mediul n care opereaz robotul. Mecanismele de cuplare / decuplare constituie un subansamblu foarte important n domeniul construciilor de roboi reconfigurabili. Structura robotului este realizat pe calculator i simulat n vederea testrii conectivitii modulelor i cazurilor de coliziune ntre acestea. n domeniul electro-mecanic, cercetarea se limiteaz la descoperirea unor tehnologii noi (de exemplu roboi care folosesc cmpul magnetic, dispozitive micro-electro-mecanice -- roboi de civa microni, mijloace extreme de locomoie - roboti-paianjen, roboti extrateretri pentru gravitaie redus, etc). Abstract Robots used for tasks in space have strict requirements. Modular reconfigurable robots have a variety of attributes that are well suited to for these conditions, including: the ability to serve as many different tools at once (saving weight), packing into compressed forms (saving space) and having high levels of redundancy (increasing robustness). In addition, self-reconfigurable systems can self-repair and adapt to changing or unanticipated conditions. To be effective, such robotic systems must be versatile and robust with cost reduction becoming increasingly important. Modular reconfigurable (MR) robots have the potential to deliver all three of these characteristics. MR robots are those systems that are made up of modules that can be rearranged. We are particularly interested in those systems that have many modules but only a few distinct types. If the systems are capable of actually reconfiguring themselves, the benefits are easier to realize.

I. NOIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND ROBOII RECONFIGURABILI Definim un robot reconfigurabil ca fiind un robot compus din mai multe module conectate fizic care i pot schimba structura configuraia pentru a suporta multiple funcionaliti. Reconfigurarea robotului se poate realiza pe baza modulelor, care pot fi identice sau adesea toate identice, cu funcionare simpl cum ar fi conectarea cu cele vecine determinnd o structur simpl. Poziionarea modulelor n diferite poziii permit robotului s se configureze n forme arbitrare. Structura unui robot reconfigurabil se poate alctui din module identice caz n care numim structur omogen (figura 1.a) sau din module diferite numit structur eterogen (figura 1.b).

b Figura 1. Tipuri de roboi reconfigurabili

II. DESCRIEREA ANSAMBLULUI n figura 2 am reprezentat mecanismul de cuplare decuplare pentru modulul robotului reconfigurabil, mecanismul de centrare-fixare format din urmtoarele pri componente: 1. brae de fixare a tiftului de poziionare, 2. tift de poziionare, cu ajutorul cruia se realizeaz poziionarea celor dou module robotice, 3. ax, pentru realizarea asamblrii celor dou brae mobile, 4. arc elastic, utilizat la decuplarea braelor. La nchiderea mecanismului de cuplare decuplare, braele sunt acionate cu ajutorulul unui fir. Firul este acionat cu ajutorul unui electromagnet cu armtur de tip plunjer.

Figura 2. Mecanism de cuplare decuplare

Pe faa nclinat a carcasei s-a realizat montarea unui electromagnet, cu ajutorulul cruia se realizeaz micarea de rotaie a unui modul robotic, unul fa de celalalt. Realizarea micrii de rotaie a celor dou module robotice, de rotaie unul fa de cellalt, se realizeaz cu ajutorul unui angrenaj de roi dinate conice, (Z1 pinion, Z2 roat condus). Pinionul (Z1) este antrenat de axul unui motor electric de curent continuu, cu urmtoarele caracteristici fizice i electrice, din figura 3:

Figura 3. Angrenaj roti dintate conice

Figura 4. Motor tip RE 10 10 mm - Precious Metal Brushes

greutate: 30 g putere: 0.75 W tensiune de alimentare: 3 V turaie maxim: 14300 rot/min

Roata (Z2) transmite micarea la magnet printr-un element de legatur. Roata este susinut prin intermediul a trei elemente montate pe carcas. Aceste trei elemente asigur poziionarea corect a roi dinate (Z2) ct i permiterea micrii de rotaie a acesteia. S-a notat n figura 5: 1. roat dintat conic; 2. element intermediar de transmitere a micrii de rotaie; 3. magnet

1 2 3
Figura 5. Subansamblu: magnet roat dinat conic

III. ELEMENTELE COMPONENTE ALE MODULULUI ROBOT n figura 6 sunt prezentate principalele componente ale unui modul. 12 11 104

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figura 6. Modelare 3D a unui modul

Modul este alctuit din dou sub - module identice i poziionate simetric, unul fa de cellalt. Elementele componente ale unui submodul sunt urmtoarele: 1. element de prindere a elementelor de poziionare ale roii; 2. electromagnet; 3. arc; 4. tift; 5. element intermediar de la roata (Z2) la magnet care asigur transmiterea micrii de rotaie; 6. brae de cuplare decuplare; 7. motor electric; 8. support motor; 9. carcas; 10. baterie; 11. pinion conic; 12. roat dinat. IV. STRUCTURI RECONFIGURABILE

Figura 7. Reprezentare grafic a poziionrii modulelor reconfigurabile

Materiale utilizate la construcia modului robotic carcas plastic brae mobile fibr de carbon electromagnet roii dinate conice material plastic realizate prin injectare tift oel suport fixare motor plastic turnat suport fixare roat dintat conic plastic greutate ansamblu total 354 g

V. CONCLUZII Roboii de tip lan au inspiraie biologic i amintesc de erpi, viermi sau insecte, modulele fiind aezate n serie, dar i arborescent, dac sunt necesare anumite ramuri. Deplasarea acestor roboi se obine prin micarea coordonat centralizat a modulelor care realizeaz trre, paire sau chiar rostogolire. Atunci cnd e necesar, robotul se reconfigureaz ntr-un robot pitor ce se deplaseaz pe un teren accidentat sau se transform ntr-un robot de tip arpe pentru micarea prin guri mici. Robotul se poate adapta lund avantajul unui teren neted precum i desfurarea unui modul special coninnd roi pentru o locomoie eficient, rapid. Puterea este asigurat de ctre baterii din cadrul unor module dedicate ce sunt de asemenea stocate n structura robotului. Deoarece sunt relativ grele, aceste module rmn aproape de baza robotului n timpul reconfigurrii.

Bibliografie
[1] Mndru Dan, Curs de Acionri n Mecanic Fin - 2004 [2] Traian Demian, Elemente constructive de mecanic fin - 1980 [3] MATIES Vistrian, BRISAN Cornel Mircea, HANDRA-LUCA Viorel. Roboi : structura, cinematic i caracteristici - 1996