Universitatea Lucian Blaga din Sibiu, Facultatea de Inginerie

Proiectarea unei celule robotizate de sudur

Profesor coordonator:
Prof.dr.ing. Dorin Telea

Studeni:
Gabora Corina

=-2012-=

Cuprins

1.Aspecte generale privind sudarea cu arc electric ...................................................................................... 3 1.1Definiie ............................................................................................................................................... 3 1.2 Caracterizarea procedeului de sudur cu arc electric (Mig-Mag) ...................................................... 3 1.3Posibilitati de automatizare ................................................................................................................. 9 Studiul actual privind sudura cu arc electric robotizat ............................................................................. 11 2.1Scurt istoric al procesului de sudura robotizata................................................................................. 11 2.2 Ultimele realizri n ceea ce privete sudarea cu arc electric robotizat (GMAW Mig-Mag) ......... 11 2.3 Tendine privind sudura GMAW robotizat .................................................................................... 22 3.Analiz a produsului din punct de vedere al posibilitilor de sudare .................................................... 24 4.Dezvoltarea metodologiei de proiectare a celulei robotizate .................................................................. 27 5.Concluzii ................................................................................................................................................. 32

1.Aspecte generale privind sudarea cu arc electric

1.1 Definiie
Sudarea este procedeul tehnologic de realizare a mbinrilor nedemontabile a unor componente metalice sau nemetalice prin interaciunea atomilor mrginai ai acestora. mbinarea ce rezult n urma procesului de sudare poart denumirea de sudur. Totalitatea operaiilor care concur la realizarea sudurii poart denumirea de proces tehnologic de sudare. Unui proces tehnologic de sudare i este caracteristic un anumit procedeu de sudare. Coeziunea local n vederea obinerii sudurii se realizeaz cu un aport de energie termic sau mecanic sau i termic i mecanic. Prin aceasta atomii mrginai ai componentelor de sudat primesc energia necesar scoaterii lor din starea de echilibru stabil corespunztoare unui nivel energetic minim. Dup aceea, componentele i aduc atomii marginali la distane egale sau mai mici dect parametrul reelei cristaline. n aceast situaie ei se rearanjeaz n cristale comune celor dou componente astfel ca s ating din nou un minim energetic. Ca atare, procesul de sudare const n introducerea localizat, prin concentrare n timp i spaiu, a unei cantiti de energie n zona sudurii pentru a scoate atomii din starea lor de echilibru stabil i apropierea atomilor mrginai la distane egale sau mai mici dect parametrul reelei cristaline pentru ca ei s recristalizeze ntr-o reea comun corespunztoare unei noi stri stabile.

1.2 Caracterizarea procedeului de sudur cu arc electric (Mig-Mag)

Principii de baz Principiul sudrii cu arc electric are la baz respectarea urmtoarelor condiii: meninerea arcului electric ntr-o stare staionar astfel nct intensitatea curentului i tensiunea arcului (Fig. 1.1) s aib valori ct mai constante; aportul continuu cu viteza a materialului de adaos 1 n arcul electric, arc care arde ntre vergeaua electrod i componentele de sudat 2; deplasarea arcului electric n lungul rostului ntre componentele de sudat, cu vitez constant numit vitez de sudare, . n acest fel se realizeaz topirea marginilor formnd mpreun cu materialul de adaos o baie de sudura 3; urmrirea rostului i umplerea lui uniform astfel ca dup solidificarea bii s se realizeze un cordon continuu i cu dimensiuni geometrice impuse.

Fig. 1.1 Reprezentarea principiilor de baz Se poate face o clasificare a procedeelor de sudare cu arc n funcie de gradul n care sudorul particip la realizarea acestor operaii: sudare manual - cnd sudorul execut toate operaiile manual; sudare semimecanizat - cnd sudura se execut manual cu excepia alimentrii cu srm electrod a procesului de sudare; sudare mecanizat - cnd toate operaiile de sudare se execut mecanizat, ns nu exist circuit de reacie (feed back), sudorul trebuind s supravegheze continuu procesul, intervenind i reglnd parametrii de lucru, funcie de modul de desfurare al acestuia; sudare automat n care instalaia este prevzut cu circuit de reacie, astfel nct ea autoregleaz parametrii regimului de sudare i poziia relativ a elementelor metal de adaos i metal de baz, asigurnd stabilitatea procesului. Sudorul intervine doar atunci cnd se defecteaz elementele instalaiei de sudare, sau se impune realimentarea cu materiale de sudare. Clasificarea procedeelor de sudare cu arc electric poate fi fcut i n funcie de modul de protecie a bii de sudur. Baia de sudur trebuie protejat fa de aerul din mediul nconjurtor. Oxigenul din aer are ca efect modificarea compoziiei chimice a aliajelor metalice, oxidnd elementele de aliere n ordinea afinitii lor fa de acest element. Oxizii rezultai au ca efect reducerea rezistenei i a plasticitii mbinrii sudate. Azotul din aer formeaz nitruri dure i casante producnd tendine de rupere fragil, precum i de apariie a porilor. Influene defavorabile au i alte gaze coninute n aer, dintre care i hidrogenul, care contribuie la fragilizarea oelului.

Protecia bii de sudur precum i a cordonului de sudur se realizeaz fie cu ajutorul unui nveli aplicat pe srma electrod, fie cu un flux ce acoper arcul electric, fie cu gaz sau amestec de gaze insuflate continuu n jurul arcului electric i a bii de sudur. Un alt punct de vedere al clasificrii procedeelor de sudare cu arc electric l constituie modul de participare al electrodului la formarea bii. Arcul electric arde ntre un electrod de seciune circular i componentele de sudat. Electrodul poate fi fuzibil n condiiile n care se topete n procesul de sudare, furniznd materialul de adaos, material ce particip ca material depus n formarea cordonului. Electrodul poate fi nefuzibil cnd el nu particip la formarea custurii, el servind ca element ntre care se realizeaz arcul electric. Electrozii nefuzibili sunt cei de wolfram (tungsten) sau de crbune. Electrozii de crbune au o pondere tot mai mic n realizarea procedeelor de sudare cu arc electric datorit durabilitii lor reduse. Elementele geometrice ale unei mbinri sudate sunt cordonul de sudur i zona influenat termic (termomecanic). Cordonul de sudur (Fig. 1.2) este partea mbinrii care leag componentele de sudat i care se formeaz prin solidificarea bii de sudur. Zona influenat termic (ZIT) este zona de trecere dintre cordonul de sudur i materialul de baz.

Fig. 1.2 Reprezentare a cordonului de sudur Cordonul de sudur este format de obicei din dou straturi: stratul de rdcin 1 i stratul de completare 2 (fig. 1.3). Att stratul de rdcin ct i cel de completare pot fi realizat di n mai multe treceri. n figura 1.3. stratul de completare 2 este realizat din trecerile a, b, c, d etc.

Fig. 1.3 Reprezentare a straturilor de sudur

5

Dimensiunile cordonului i ale zonei influenate termic sunt date prin urmtoarele mrimi geometrice (Fig.1.4). b - limea custurii; B - limea ZIT; p - ptrunderea custurii; P - ptrunderea ZIT.

Fig. 1.4 Reprezentare a mrimilor geometrice ale cordonului de sudur

La formarea cordonului de sudur particip materialul de baz al componentelor de sudat, precum i materialul depus. Materialul depus provine din materialul de adaos, materialul srmei electrod, suferind transformri de natur chimic, mecano-metalurgic ca urmare a trecerii prin arcul electric.

Forma rostului la sudarea componentelor cu arcul electric este dictat de urmtorii factori. 1. Cel mai important factor l constituie capacitatea portant a mbinrii, respectiv transmiterea fluxului de for prin mbinarea sudat de la o component la alta. Dac fluxul de for este transmis static mbinarea poate fi realizat cu ptrundere mai redus, uneori chiar incomplet astfel nct, sub aspectul calibrului mbinrii, ea s reziste solicitrilor exterioare. n cazul n care mbinarea este solicitat dinamic, cu ocuri sau funcioneaz la temperaturi sczute, este necesar o ptrundere complet pentru a se evita concentratorii de tensiune n zona cordonului de sudur sau a se diminua acetia; 2. Rostul este impus i de procedeul de sudare. Cu ct procedeul de sudare confer custurii o ptrundere mai mare cu att rostul trebuie s fie mai ngust i mai puin deschis; 3. Poziia de sudare influeneaz forma rostului. n condiiile unor tendine de curgere gravitaional a bii de sudur este posibil s se aleag rosturi ct mai mici pentru ca baia de sudur s fie mai puin bogat, iar arcul electric prin efectul presiunii dinamice i prin constrngerea lui n cmpul de fore proprii s evite tendina de curgere a bii;
6

4.

Rostul trebuie ales i n funcie de accesibilitatea arcului electric n rost pentru a avea posibilitatea topirii marginilor componentelor i de a asigura o baie comun, deci o bun legtur ntre elementele asamblate prin cordon; La alegerea rostului trebuie avut n vedere i posibilitatea de susinere a bii la rdcina custurii n timpul sudrii pentru evitarea curgerii gravitaionale a bii.

5.

6. Susinerea rdcinii custurii se poate face: cu benzi de metal de acelai fel cu materialul de baz sudate la rdcin; cu plci de cupru, cu sau fr rcire forat, plasate la rdcina rostului; cu pern de flux presat asupra rdcinii rostului; cu benzi lipite din componente adezive, n interiorul benzilor aflndu-se un flux ntr-un liant; cu patin de cupru rcit n prealabil i care urmrete arcul de sudare n condiiile sudrii stratului de rdcin; cu patin ceramic care, de obicei, nu se rcete asigurnd formarea i reinerea materialului depus la rdcina rostului mbinrii; 7. Sub aspect economic este necesar ca seciunea rostului s fie ct mai mic reducndu -se consumul de material de adaos i de material de baz. Se reduce i volumul prelucrrilor ce au contribuit la formarea rostului. 8. Realizarea rostului se face prin mai multe procedee: a) debitare mecanic prin forfecare (cel mai ieftin procedeu); b) tiere termic (cel mai rspndit procedeu dar limitat din punct de vedere al geometriei rostului). Se poate face cu flacra oxigaz sau cu jet de plasm; c) prelucrare mecanic prin achiere (cel mai scump procedeu dar permite formarea oricrei geometrii a rostului); 9. La alegerea rostului se are n vedere i deformaia pieselor sudate. Deformaia este redus atunci cnd seciunea rostului este mic, cnd baia de metal topit este redus volumic i cnd se sudeaz cu pendulare, deci cu balansarea arcului electric n raport cu componentele de sudat; 10. Factorul determinant n alegerea rostului este grosimea componentelor. Principalele tipuri de rosturi sunt rosturi cap la cap i de col. Rosturile cap la cap pot fi: rosturi simple i rosturi duble. n figura 1.5 se prezint i limitele de grosimi la care se aplic uzual aceste tipuri de rosturi. Rosturile la mbinrile de col sunt rosturi corespunztoare mbinrilor n T, prin suprapunere sau n guri.

Fig. 1.5 Tabel cu limitele de grosime la care se aplica rosturile Rosturile la mbinrile de col n T (Fig. 2.6) pot fi cu prelucrare unilateral (a) i bilateral (b),sau fr prelucrarea rostului (c). n figura 2.6 (d, e, f) se prezint i alte variante ale sudrii de col n T.

Fig. 1.6 Reprezentare a rosturilor la mbinrile n col Cordoanele de sudur la mbinrile sudate de col prin suprapunere pot fi cordoane frontale (Fig. 1.7a) sau cordoane laterale (Fig. 1.7b).

Fig. 1.7 Reprezentare a cordoanelor frontale i laterale

n cazul n care capacitatea portant a cordoanelor exterioare mbinrii este insuficient, n una din componente se pot practica guri, urmnd s se realizeze mbinarea sudat n guri (Fig. 1.8).

Fig. 1.8 Reprezentare a mbinrii sudate n guri

1.3 Posibilitati de automatizare

Sudarea este procedeul cel mai rspndit n industria constructoare de maini, prin care se obin mbinri nedemontabile, pentru executarea operaiilor de sudare fiind folosit un mare numr de operatori umani. Calitatea sudurilor executate de operatorul uman depinde, n foarte mare msur, de dexteritatea i contiinciozitatea sudorului, care trebuie s execute micrile necesare operaiei de sudare cu mare regularitate i precizie. Pe de alt parte, sudorii lucreaz n condiii de mediu total neprielnic; ei sunt expui la radiaii calorice i luminoase, inhaleaz fum, lucreaz de multe ori n poziii foarte dificile, pot fi stropii cu metal topit i trebuie s aib atenia concentrat la maximum n permanen. Cele prezentate mai sus justific interesul tot mai crescut al productorilor de a trece la automatizarea operaiei de sudare, aceasta i pentru faptul c operaiile de sudare executate de operatorul uman sunt foarte scumpe. Dac n cazul produciei de serie mare sau mas se cunosc de mai mult timp sisteme pentru sudarea automat sau semiautomat, n producia de serie mic sau mijlocie executarea automat a operaiilor de sudare necesit mijloace flexibile, care s permit adaptarea rapid la variabilitatea produselor. Aceste mijloace sunt roboii industriali de sudare, instalaii specifice de alimentare cu material, dispozitive speciale de poziionare, scule de lucru specifice. Pot fi automatizate cu ajutorul roboilor industriali operaiile de sudare n puncte i de sudare continu cu arc n mediu de gaz protector. n ambele cazuri, asamblarea prin sudur se realizeaz din dou sau mai multe piese. Sudarea prin presiune n puncte sau prin rulare asistat de roboi se regsete, n special, n celulele i liniile flexibile pentru asamblarea caroseriilor de autovehicule, permind trecerea uoar de la fabricarea unui autovehicul la altul. De altfel, Corporaia General Motors a realizat nc din anul 1969 o linie robotizat de sudare prin puncte, deservit de 38 de roboi industriali Unimate, pentru sudarea caroseriei autoturismului "Vega". Celulele i liniile flexibile pentru sudare cu arc asistate de roboi s-au organizat n special n ntreprinderi constructoare de vehicule feroviare, maini de ridicat i transportat uzinal, miniere, antiere navale, urmrindu-se automatizarea sudrii unor subansambluri de tip grind, travers, cheson etc.
9

Robotizarea operaiilor de sudare prezint urmtoarele avantaje: uurarea muncii sudorilor, prin protejarea lor de cldur, gazele/fumul i radiaiile emanate n timpul sudrii; intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind ndeprtat de zona de producere a noxelor; suprapunerea timpului de main (de "arc") cu cel auxiliar; mbuntirea calitii sudurilor executate (puncte de sudur poziionate precis, custuri uniforme), reducerea volumului lucrrilor de remaniere. Ca urmare a celor de mai sus, se poate obine o cretere a productivitii muncii la instalaiile de sudare servite de roboi n medie cu 100% n foarte multe cazuri pot fi mbinate prin sudare piese de configuraii foarte complexe, pentru care irurile de puncte (la sudarea prin puncte) sau custura de sudura sunt curbe strmbe n spaiu. Urmrirea unor asemenea traiectorii numai prin micrile robotului ar conduce la necesitatea ca acesta s dispun de un mare numr de grade de libertate, ceea ce, mai ales cnd sarcinile manipulate sunt mari, este de nedorit. Numrul de grade de libertate ale robotului poate s fie mai mic, iar precizia de realizare a sudurii este mai mare dac obiectul ce trebuie sudat se amplaseaz pe dispozitive speciale de poziionare, cu diferite grade de libertate i realizate pentru a suporta ncrcri de valori diferite. Comanda micrilor dispozitivelor speciale se poate realiza separat de robot, ntr-un ciclu de lucru propriu, dar sincronizat cu ciclul de lucru al robotului. n alte cazuri, toate micrile componentelor celulei de sudare sunt comandate de ctre echipamentul de comand cu microprocesor al robotului. n cazul liniilor flexibile de sudare, n special la sudarea prin puncte a caroseriilor de autovehicule, locul dispozitivelor de poziionare este preluat de conveioare speciale pentru deplasarea caroseriei dintr-un post de sudare n altul. Trebuie subliniat faptul c i n acest caz trebuie s existe dispozitive de poziionare a caroseriei pe conveiorul de transport pas cu pas, care, obinuit, sunt fixe (pentru centrare/fixare), dar se pot realiza i micri de poziionare ca n cazul precedent. De asemenea, trebuie subliniat faptul c se poate obine o cretere considerabil a productivitii muncii dac sudarea se poate realiza n timp ce obiectul (caroseria de autovehicul, de exemplu) se poate deplasa cu ajutorul conveiorului, micare controlat de sistemul de comand al liniei (n cazul sudrii caroseriilor de autovehicul, comanda se realizeaz n mod obligatoriu centralizat, cu un calculator de proces). n al treilea rnd, la sudarea pieselor de gabarite foarte mari (de exemplu, n industria naval, la fabricarea unor containere mari din tabla etc.), robotul de sudur trebuie s se deplaseze pe distane mari. n asemenea cazuri, se pot utiliza roboi instalai pe crucioare cu deplasare pe cai cu sine. Aseme nea robocare pot realiza deplasri de pn la 30 [m] i mai mult, la viteze de lucru de pn la 50 [m/min], cu precizie de poziionare n punctele necesare de 0,1 [mm].

10

2. Studiul actual privind sudura cu arc electric robotizat

2.1Scurt istoric al procesului de sudura robotizata
1962: Primul robot folosit n industrie de ctre fabrica de autovehicule General Motors. Acesta executa sudur n puncte. 1969: prima linie robotizat de sudare prin puncte, deservit de 38 de roboi industriali Unimate n cadrul companiei General Mortors 1979: Nachi realizeaz primul robot acionat n totalitate cu motoare electrice pentru sudur n puncte. 1981: Takeo Kanade construiete primul bra robotic care are motoarele poziionate n articulaii oferind o precizie mult mai bun fa de roboii de la acea vreme. 2003: OTC DAIHEN introduce seria de roboi pentru sudur i manipulare Almega AX. Acetia veneau mpreun cu seria unitilor de sudura OTC D pentru posibilitatea controlului avansat.

2.2 Ultimele realizri n ceea ce privete sudarea cu arc electric robotizat (GMAW Mig-Mag)
La ora actual majoritatea companiilor productoare de roboi ofer spre vnzare roboi specializai n sudur sau care pot executa fr probleme operaii de sudura GMAW chiar dac nu sunt special concepui pentru aa ceva. De asemenea, pe lng robot pentru a executa sudura avem nevoie de o surs de sudur i de o mas specializat pentru susinerea i orientarea piesei. La proiectarea unei celule de sudur cu unul sau mai muli roboi se ncepe de la piesa, n funcie de dimensiune, material i cerinele tehnice ale sudurii se aleg roboii, masa i sursa de sudur corespunztoare. Mai jos sunt prezentai civa roboi, mese i surse de sudur folosite la ora actual n diferite procese robotizate de sudur. Roboi: Diferite companii precum ABB, Motoman, Fanuc, Panasonic, Nachi i altele ofer spre vnzare o gama variat de modele de roboi pentru sudur. Dintre cele amintite de sus voi exemplifica capacitile unui robot ABB. Compania ABB ofer o gam larg de roboi de diferite dimensiuni ncepnd cu IRB 140 un robot de dimensiuni mici cu o raz de aciune de doar 810 [mm] pn la IRB 7600 cu o raz de aciune de 2300 [mm].
11

Robotul ABB IRB1600 n zona sudurii este cel mai folosit i mai des ntlnit robot industrial de la ABB. n figura 2.1 este reprezentat modelul IRB1600 n 2 ipostaze de montaj, pe podea sau suspendat. n figura 2.2 este reprezentat spaiul de lucru al robotului IRB1600.

Fig. 2.1 ABB IRB1600

Fig. 2.2 Spaiul de lucru a lui IRB1600

12

Caracteristicile tehnice ale lui IRB 1600 sunt urmtoarele: numr de axe: 6 capacitate portant: 6 [kg] ntindere pe orizontal: 1200 [mm] repetabilitate: 0,05 [mm] masa robotului: 250 [kg] posibilitate montare: pe podea, suspendat, pe perete, nclinat Performanele dinamice ale robotului sunt reprezentate n tabelul 2.1.

Tabel 2.1 Performante dinamice ale robotului Ax 1 2 3 4 5 6 Posibilitatea de micare pe ax 180 +150, -90 +60, -245 200 115 400 Viteza de micare pe fiecare ax 180 /s (3.14 rad/s) 180 /s (3.14 rad/s) 180 /s (3.14 rad/s) 320 /s (5.59 rad/s) 400 /s (6.98 rad/s) 460 /s (8.03 rad/s)

Motoman este de asemenea o companie renumit n fabricarea roboilor de sudur. n figura 2.3 este evideniat robotul Motoman SSA2000 iar n figura 2.4 este reprezentat spaiul de lucru al acestuia.

Fig. 2.3 Robotul Motoman SSA2000

13

Fig. 2.4 Spaiu de lucru a lui Motoman SSA2000 Caracteristicile tehnice ale lui Motoman SSA2000 sunt urmtoarele: o numr de axe: 6 o capacitate portanta: 3 [kg] o ntindere pe orizontal: 1390 [mm] o repetabilitate: 0,08 [mm] o masa robotului: 130 [kg] o posibilitate montare: pe podea, suspendat, pe perete, nclinat
n tabelul 2.2 sunt prezentate caracteristicile dinamice ale robotului Motoman SSA2000.

Tabel 2.2 Performante dinamice ale lui Motoman SSA2000 Ax 1 2 3 4 5 6 Posibilitatea de micare pe ax 170 +150, -90 +190, -175 150 +180, -45 200
14

Viteza de micare pe fiecare ax 210 /s (3.67 rad/s) 190 /s (3.32 rad/s) 210 /s (3.67 rad/s) 400 /s (6.98 rad/s) 400 /s (6.98 rad/s) 600 /s (10.47 rad/s)

Compania KUKA are de asemenea o gam variat de roboi pentru sudur. n figura 2.5 este reprezentat modelul Kuka KR 5 arc iar n figura 2.6 spaiul acestuia de lucru.

Fig. 2.5 Robotul Kuka KR 5 arc

Fig. 2.6 Spaiu de lucru al robotului Kuka KR 5 arc

Kuka KR 5 arc are urmatoarele caracteristici tehnice: o numr de axe: 6 o capacitate portant: 5 [kg]-max 37 [kg] o ntindere pe orizontal: 1411 [mm] o repetabilitate: 0,04 [mm] o masa robotului: 127 [kg]
15

o posibilitate montare: pe podea, suspendat, pe perete, nclinat

Performanele dinamice ale lui Kuka KR 5 arc sunt prezentate pe scurt n tabelul 2.3.

Ax 1 2 3 4 5 6

Posibilitatea de micare pe ax 155 +65, -180 +158, -15 350 130 350

Viteza de micare pe fiecare ax 154 /s 154 /s 228 /s 343 /s 384 /s 721 /s

Mese pentru poziionarea pieselor de sudat Majoritatea companiilor productoare de roboi construiesc i mese specializate pentru poziionare. Mai jos voi exemplifica caracteristicile tehnice ale mesei ABB IRBP R250 reprezentat in figura 2.7 :

Fig. 2.7 Masa ABB IRBP R250 o Capacitate portant: 250 [kg] o Cont. torque: 350 [Nm] o Inerie maxim: 40 [ o Viteza maxima: 30 [rpm] o Min interchange time: 3.3 [s] o Max interchange time: 4.1 [s] o Repetabilitate: 0.1 [mm] o Max load diff: 150 [kg] Masa Motoman DK-250 reprezentat n figura 2.8 cu performanele: ] o Max bending torque: 650 [Nm]

16

Fig. 2.8 Masa Motoman DK-250 o Capacitate portant 250 [kg] o nlimea mesei 620 [mm] o Diametrul mesei 1200 [mm] o Viteza maxim: -axa de nclinare 2075 [/s] -axa de rotaie 168 [/s]
Masa Kuka DKP-400 reprezentat n figura 2.9 cu urmtoarele performane:

Fig. 2.9 Masa Kuka DKP-400

Numr de axe 2 Masa recomandata de incarcare 400 [kg] Moment de inertie maxim 1900 [Nm] Raza de miscare : - axa de nclinare 90 - axa de rotatie 190 Viteza de rotaie : - axa de nclinare 92.4 [/s] - axa de rotatie 126.6 [/s] Acceleratie minima : -axa de nclinare 0.6 [s]
17

- axa de rotatie 0.4 [s] Sursele de sudur Sursele de sudur pot fi achiziionate de la firme precum: Hobart, Motoman, Lincoln, Miller, Panasonic, Fronius i multe altele. Este exemplificat mai jos sursa Transpuls Synergic 4000 reprezentat n figura 2.10 produs de Fronius:

Fig. 2.10 Transpuls Synergic 4000 o Voltaj: 3x400 [V] o Siguran: 35 [A] o Curent primar continuu: (100 % d.c.) :10.3 [kVA] o Defazaj (400 A ): 0.99 o Eficien: 89 % o Intensitatea curentului de sudur: 3 - 400 [A] o Intensitatea curentului de sudur la: 10 min/40 C 35 % d.c. 400 [A] o 10 min/40 C 60 % d.c. 350 [A] o 10 min/40 C 100 % d.c. 250 [A] o Tensiune circuit deschis: 70 [V] o Tensiune in timpul operrii: 14.2 - 34.0 [V] o Grad de protecie: IP 23 o Tip racier: AF o Categoria izolaiei: F o Dimensiuni l/w/h mm: 625/290/480 o Greutate: 37 [kg] Lincoln Power Wave i400 reprezentat n figura 2.11 cu urmtoarele caracteristici:

18

Fig. 2.11 Lincoln Power Wave i400 o Ieire 10-35 [V], 5-420 [A] o Rated output 350 [A]/ 31,5 [V]/ 100% o 400 [A]/ 34 [V]/ 60% o 420 [A]/ 35 [V]/40% o Dimensiuni 577*620*546 [mm] o Greutate 95 [kg] o Sudare mig excelent o Sudare pulsat excellent o Flux cored excellent o Polaritate DC Panasonic KF 350 reprezentat n figura 2.12 cu urmtoarele specificaii:

Fig. 2.12 Panasonic KF 350 Caracteristicile tehnice ale acesteia sunt:

Intrare la 60 [Hz], 3 faze 18,1 [kVA] (16,3 [kW] ) Intrare la 230/460/575 [V] 45/22,5/18 [A] Intensitate la ieire 60-350 [A]
19

 Tensiune la ieire 16-36 [V] Ciclu de lucru 60%-350 [A]/ 100%-271 [A] Dimensiuni 376*745*747 [mm]

Greutate 100 [kg] Celule de sudur Exist posibilitatea achiziionrii unor celule de sudur gata concepute. De exemplu celula: o Motoman ArcWorld 6200 o Panasonic PerformArc 102S o ABB FlexArk 250K o Dual Fanuc ArcMate 120iL RJ3 Track System Motoman ArcWorld 6200 reprezentat in figura 2.13 a, b, care conine doi roboi, masa pentru poziionare, sursa de sudur, calculator central i tot ce este nevoie pentru a putea executa sudura imediat dup instalarea ei.

Fig. 2.13a Celula Motoman ArcWorld 6200

Fig. 2.13b Spaiul de lucru al celulei Motoman ArcWorld 6200

20

Cei doi roboi din componena celulei sunt Motoman UP6 de tip articulat, asezai n linie avnd o capacitate portant de 6 [kg] i o ntindere de pn la 1373 [mm]. n cadrul celulei mai gsim: 1. Controlerul XRC 2001 cu caracteristicile: o Pachet pentru sudur inclus o Teachpendant o Introducere direct a parametrilor de sudur o Interfa cu soft special pentru sudur o Posibilitate de repornire arc electric dup ntrerupere Sistem de control: o Servo ON o Master Job Start o E-Stop o Robot Hold o Resetare alarm Pachet sudur: o Tor cu rcire Motoman o Suport pentru srma electrod montat pe robot cu 4 role Miller o Sistem de complezen XYZ pentru tora Motoman o Surs pentru sudur Miller Auto DeltaWeld o Interfa integrat pentru sudur Mas pentru poziionare MRM2-250SX: o Capacitate portant 250 [kg] o Acionat de un motor de curent alternativ o Acionat de un motor electric o Timp de indexare de 4 [s] o Lungime maxima a piesei 2600 [mm] o Diametru maxim al piesei 950 [mm] o nlimea maxim a piesei 994 [mm] Sistem de siguran utilizator: o Safety-rated, tamper-resistant interlocks o Single point of operator control (AW1000 & AW1200) o Barrier guarding with protective arc curtains o Cycle start button interlocked w/safeguards o Dust-channel light curtains o Mediu de lucru conform standardului de siguran ANSI/RIA R.15.06-1999
Celula ABB FlexArk 250K reprezentat n figura 2.14 cu urmtoarele caracteristici: 21

Fig. 2.14 ABB FlexArk 250K o un robot IRB 1600 sau IRB 2400L mpreun cu masa IRB 250 K; o perimetru de lucru conform ANSI/RIA 15.06/1999; o interfaa om/robot; o sursa de sudura; o tora de sudura (rcit cu apa sau aer); o sistem de curare a torei; o suport pentru montare din metal (posibilitate de transportare cu motostivuitor); o senzor de prezen pentru sigurana operatorului; o cablurile sunt complet integrate n baza celulei; o dispozitiv pentru blocarea uilor

2.3 Tendine privind sudura GMAW robotizat

Studii recente viznd sudura GMAW arat c urmtoarele elemente trebuie luate n considerare pe viitor: 1. va exista n continuare o lupt pentru scderea costurilor i mbuntirea produciei 2. va exista tendina de a utiliza materiale mai rezistente, n special oel i materiale uoare 3. se va folosi sudur mai mult, probabil n defavoarea turnrii 4. nivelurile de fiabilitate i calitate vor crete continuu 5. tendina de sudare automat i automatizare n sudur va accelera.

22

Productivitatea este suma de sudura, care poate fi fcut de un sudor ntr-o zi. Acest lucru este determinat de mai muli factori, cel mai important este factorul de operator sau ciclu de lucru. Factorul de operator pentru un sudor este numrul de minute pe o perioad de opt ore n care acesta sudeaz. Diferite metode de sudur au diferite cicluri. Sudarea manual are factorul de operator cel mai mic, sudarea semiautomat aproximativ dublu i sudarea automat cel mai mare apropiindu-se de 100%. Se vor face eforturi pentru a utiliza ct mai mult sudura automat. Tendina preconizat va fi nspre sudare semiautomata i automata iar la nevoie doar sudare manual. De asemenea se va avea n vedere creterea inteligenei prin senzori i algoritmi de calcul ct mai bine puse la punct.

23

3.Analiz a produsului din punct de vedere al posibilitilor de sudare

Mantaua este cea mai grea i mai complex, este reprezentat n figura 3.1 fiind evideniat i zona n care va urma s fie cordon de sudur.

Fig. 3.1 Manta Inima reprezentat n figura 3.2 cu zona de sudura evideniat, este un reper relativ simplu, uor de prelucrat. Este realizat prin tiere cu laser n form corespunztoare iar apoi prelucrate marginile.

Fig. 3.2 Inima Talpa reprezentat n figura 3.3 cu zona de sudura evideniat. Este un reper la fel de simplu ca i inima, realizat prin aceeai metod de prelucrare.

24

Fig. 3.3 Talpa Piesa finit figura 3.4 modelat n soft 3D cntrte 46,23 [kg] fr sudur i conine toate cele 3 repere.

Fig. 3.4 Piesa modelata 3D

n tabelul 3.1 a, b este reprezentat fiecare reper cu tipul de sudur necesar, materialul din care este alctuit i dimensiunea sudurii, inclusiv compoziia materialului de adaos.

Tabel 3.1 a, Reprezentare repere Reper Manta Inima Talp Procedeu sudur WPS 171/A WPS 171/A WPS 171/A Material OL 52.3K OL 52.3K OL 52.3K Material adaos G3Si1+M21 G3Si1+M21 G3Si1+M21

Tabel 3.1 b, Reprezentare repere Reper Manta Inima Talp Norma de control ISO 5817-B ISO 5817-B ISO 5817-B Greutate 21,61 [kg] 12.80 [kg] 12.10 [kg]

25

Precizri: 1. Pentru a executa sudura Z8 se imagineaz cordonul de sudur ca fiind un triunghi dreptunghic isoscel avnd catetele de 8 [mm] conform figuri 3.4. Se mai poate executa sudura Ax, metodologia fiind aceeai doar imaginm ipotenuza avnd x [mm].

Fig. 3.5 Reprezentare sudura Z8 2. OL 52.3K este un oel de uz general, conform STAS 500/2-80 3. Materialul de adaos G3Si1+M21, G3Si1 este srm de sudur iar M21 se refera la tipul amestecului de gaze folosite ca gaz de protecie. Srma G3Si1 poate avea diferite dimensiuni, n funcie de dimensiune difer i volumul de gaz folosit, amperajul, voltajul la care se sudeaz. Exemplu tabel 3.2. Diametru [mm] Voltaj [V] Amperaj [A] Viteza [m/min] Consum gaz [l/min] Incarcare [kg/ora] 0,8 18-24 60-205 3,2-14 13 0,8-3,2 1,0 18-32 80-305 2,7-16 15 1,0-5,8 1,2 18-34 120-390 2,5-16 17 1,3-8,2 1,6 28-38 225-560 2,3-13 19 2,1-11,6

Gazul M21 are caracteristici conform tabel 3.3 Tabel 3.3 Caracteristici gaz M21 Destinatie produs Ferromix C8 Grupa conform DIN EN M21 Compozitie [%] Ar He 92 8 Proces conform DIN EN MAG M

Pentru sudarea reperelor ntre ele muchile care necesit sudare, conform cerinei clientului i sudurii relative mici Z8, muchile nu se prelucreaz, ele rmnnd drepte.

26

4.Dezvoltarea metodologiei de proiectare a celulei robotizate

Pentru o alegere corect a robotului, mesei pentru poziionare i a sursei de sudur s-a folosit METODA Analizei multi-criteriale pentru ierarhizarea cerintelor ipentru alegerea propriu zis. Alegerea eficient a robotului s-a facut pe baza urmtoarelor cerine:

implementarea in cotroller a modelului dinamic al srtucturii robotului C1 posibilitatea de programare offline C2 numr de axe C3 capacitate portant C4 precizie de poziionare C5 sistem automat de curare C6 repetabilitate C7

C1 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 0,50 1,00 0,50 0,50 0,00 0,50 0,00

C2 0,00 0,50 0,50 0,00 0,00 0,50 0,00

C3 0,50 0,50 0,50 0,00 0,50 0,00 0,00

C4 0,50 1,00 1,00 0,50 0,50 0,50 0,50

C5 1,00 1,00 0,50 0,50 0,50 1,00 0,50

C6 0,50 0,50 1,00 0,50 0,00 0,50 0,50

C7 1,00 1,00 1,00 0,50 0,50 0,50 0,50

Puncte Nivel Ponderea 4,00 3,00 2,1 5,50 1,00 4,42857 5,00 2,00 3,375 2,50 5,00 0,84615 2,00 6,50 0,35714 3,50 4,00 1,54545 2,00 6,50 0,35714

Pentru fiecare robot n parte s-a apreciat cte o nota pentru ndeplinirea fiecrui criteriu:

ABB Criteriul C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 Ponderea (P) 2,10 4,43 3,38 0,85 0,36 1,55 0,36 Ni 9 9 10 10 9 10 9 Ni x P 39,86 30,38 8,46 3,57 13,91 3,57 39,86 99,75 Ni 8 8 10 9 9 10 10

Motoman Ni x P 35,43 27,00 8,46 3,21 13,91 3,57 35,43 91,58 Ni 7 8 10 8 9 10 9

Kuka Ni x P 31,00 27,00 8,46 2,86 13,91 3,57 31,00 86,80

Clasament final

Dup analiza s-a constatat c robotul ABB IRB 1600 ndeplinete cel mai bine cerinele necesare.
Alegerea eficient a masei s-a fcut pe baza urmtoarelor cerine: uurina de sincronizare cu robotul C1 uurina de programare offline C2
27

 capacitate portant C3 numr de axe suplimentare C4

C1 C1 C2 C3 C4 0,50 0,00 0,00 0,00

C2 1,00 0,50 0,00 0,00

C3 1,00 1,00 0,50 0,50

C4 1,00 1,00 0,50 0,50

Puncte 3,50 2,50 1,00 1,00

Nivel 1,00 2,00 3,50 3,50

Ponderea 3,75 2,50 0,78 0,33

Pentru fiecare mas n parte s-a apreciat cte o nota pentru ndeplinirea fiecrui criteriu:

ABB Criteriul C1 C2 C3 C4 Ponderea (P) 3,75 2,50 0,78 Ni 9,00 9,00 10,00 10,00 Ni x P 33,75 22,50 7,78 3,33

Motoman Ni 8,00 9,00 10,00 9,00 67,36 Ni x P 30,00 22,50 7,78 3,00 Ni 7,00 8,00 10,00 10,00 63,28

Kuka Ni x P 26,25 20,00 7,78 3,33

0,33 Clasament final

Dup analiza s-a constatat c masa ABB IRB R250 ndeplinete cel mai bine cerinele necesare.
Alegerea eficient a sursei de sudur s-a fcut pe baza urmtoarelor cerine:

interfaa uoar cu robotul i masa C1 puterea de ieire C2 mrime interval de sudur C3 greutate mic C4 dimensiuni reduse C5

C1 C1 C2 C3 C4 C5 0,50 0,00 0,00 0,00 0,00

C2 1,00 0,50 0,00 0,00 0,50

C3 1,00 1,00 0,50 0,00 0,00

C4 1,00 1,00 1,00 0,50 0,50

C5 1,00 0,50 1,00 0,50 0,50

Puncte 4,50 3,00 2,50 1,00 1,50

Nivel 1,00 2,00 3,00 5,00 4,00

Ponderea 5,00 2,13 1,44 0,42 0,45

Pentru fiecare robot n parte s-a apreciat cte o nota pentru ndeplinirea fiecrui criteriu:

28

Transpuls Criteriul C1 C2 C3 C4 C5 Ponderea (P) 5,00 2,13 1,44 0,42 Ni 9,00 10,00 10,00 9,00 10,00 Ni x P 45,00 21,25 14,44 3,75 4,55 88,99 Ni

Lincoln Ni x P 40,00 21,25 14,44 3,75 3,64 83,08

Panasonic Ni 8,00 7,00 10,00 10,00 9,00 Ni x P 40,00 14,88 14,44 4,17 4,09 77,58

8,00 10,00 10,00 9,00 8,00

0,45 Clasament final

Dup analiza s-a constatat c sursa de sudur Fronius Transplus Synergic 4000 ndeplinete cel mai bine cerinele necesare. Tora de sudur aleas este de la firma ABICOR BINZEL, model WH455D reprezentat n figura 4.7. Aceasta este echipat standard cu gt drept, indoit la 22 sau 45, iar pachetul de cabluri cu corpuri WH sau WHPP, sistem de suflare integrat i conector central. WHPP = versiunea Push Pull pentru avansul constant al srmei. Date tehnice conform EN 60 974-7: Rcire: lichid Curent: 450 [A] CO2 400 [A] Amestec M21 100% DA Srm : 0,8 - 1,6 [mm]

Fig. 4.1 Tora ABICOR BINZEL WH455D Vom echipa celula cu sitemul Bullseye, reprezentat n figura 4.8, de la ABB. Acesta stabilete TCP -ul torei i are posibilitatea curarii torei. Alte avantaje care ar trebui luate n considerare sunt: o pstreaz robotul n modul automat fr nevoie constant de a intervenii o dureaz mult mai puin s obi TCP-ul fa de metoda clasic o datele sunt nregistrate pentru obinerea unei statistici o Bullseye regleaz unghiul torei, acesta fiind critic n cazul sudurii

29

Fig. 4.2 Bullseye ntre flana robotului i suportul tor, pentru a putea evita coliziunile, vom ataa un senzor de for de la firma Futek model MBA400 reprezentat n figura 4.9. Acesta msoar fora pe axa ox i oy. Caracteristici: Capacitate de ncrcare: 90 [kg] Greutate senzor: 453 [g] Excitaie canal Fx1, Fy1: 1-18 [Vdc] Temperatura de operare canal Fx1, Fy1: -60- 200 [F] Rezistena ieire canal Fx1, Fy2: 350 [Ohms]

Fig. 4.3 Senzor de for MBA400

n scopul informrii sistemului de comand al robotului pentru sudur asupra strii i modificrilor din mediul ambiant sau tehnologic sunt necesare dispozitive de captare a informaiilor i de conversie a acestora n semnale electrice. Informaiile necesare robotului pentru sudare reprezint fie mrimi geometrice, fie parametrii care definesc procesul. Pentru a putea determina marimile geometrice vom echipa tora cu un senzor optic cu laser tridimensional de la firma LMI model DLS -2000 reprezentat in figura urmtoare.
30

Fig. 4.4 Senzorul DLS-2000 Caracteristici tehnice: tip laser: InGaAIP clasa laser: IIIa puterea laserului: 5 [mW] lungimea de unda: 670 [nm] durat de via: 100.000 [ore] alimentare: +15- +30 [VDC] intensitate: < 250 [mA] semnal analog ieire: 0- +10 [VDC] frecven rspuns: 1800 [Hz] tipul detectorului: CCD greutate: 681 [g]

31

5.Concluzii
Prin sudare robotizat crete considerabil calitatea, evitnd erorile umane. Creste productivitatea deoarece robotul poate suda continuu. Crete productivitatea lucrrilor de ncrcare prin sudare. Se ridic nivelul de calitate al pieselor ncrcate prin sudare. Se asigur reproductibilitatea sudurilor. Depunerea este uniform, astfel nct consumul de material la prelucrrile mecanice ulterioare i consumurile de scule sunt mai reduse. Modernizarea unui post de sudare existent este un obiectiv realizabil. Costurile de fabricaie per produs se reduc, datorit productivitii.

32