Sunteți pe pagina 1din 41

FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

FACULTATEA DE CONSTRUCII DE MAINI


DEPARTAMENTUL MASINI UNELTE ROBOTI INDUSTRIALI

PROIECT LA PRACTICA
AUTOMATIZARE UNEI CELULE DE
SUDURA

An studiu: IV, semestrul: I


an universitar: 2015-2016

ndrumtor de proiect:
Ing. Cocian Grigore
Student: Rozsos Raul Silviu
Grupa:1541

1
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Cuprins
1. MEMORIU TEHNIC.................................................................................4
1.1.Prezentare firma.........................................................................................4
1.2.Generaliti. Definitii.................................................................................7
1.2.1.........Caracterizarea procedeului de sudur cu arc electric (Mig-Mag).........7
1.2.2............................................................ Stadiul actual al locului de munca.......13
1.3.Posibilitai de automatizare.....................................................................14
1.4.Studiul actual privind sudura cu arc electric robotizat......................16
1.4.1......................................... Scurt istoric al procesului de sudura robotizata.......16
1.4.2.. Ultimele realizari in ceea ce priveste sudarea cu arc electric robotizat
(GMAW Mig-Mag).....................................................................................16
1.5.Analiz a produsului din punct de vedere al posibilitilor de sudare 29
1.6.Dezvoltarea metodologiei de proiectare a celulei robotizate................31
1.7.Protectia muncii........................................................................................36
1.8.Concluzii....................................................................................................36
2. MEMORIU JUSTIFICATIV DE CALCUL..........................................37
1.8.Trasarea retelei structurale si a diagramei de turatii...........................37
2.5.Determinarea partiala a rapoartelor de transfer..................................38
2.6.Determinarea numarului de dinti...........................................................38
2.8. Calcularea turatiilor finale efective..................................................................................38
2.9. Calculul abaterilor relative...............................................................................................38
2.10...Calculul puterilor pentru fiecare arbore si a momentelor de torsiune.......38
2.11........................Calculul modulelor, a distantelor axiale si rotilor dintate.......38

II.MEMORIUL JUSTIFICATIV DE CALCUL

A. Proiectarea cinematica

1. Calculul vitezei de rotatie a radiatorului

2
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

FACULTATEA DE CONSTRUCII DE MAINI


DEPARTAMENTUL MASINI UNELTE ROBOTI INDUSTRIALI

TEMA DE PROIECT

S se proiecteze si automatizeze o celula de sudura robotizata, utilizata la sudura


radiatoarelor, folosind un robot serial.

Proiectul va cuprinde:

A. PARTEA SCRIS
memoriu tehnic, ce va conine:
memoriu justificativ de calcul ce va cuprinde:
- calculele cinematice;
bibliografie

B. PARTEA DESENAT
Desenul de ansamblu al celulei de sudura (scar 1:1, Catia);

Prundu Bargaului, iulie 2015 ndrumtor de proiect

ing. Cacian Grigore

3
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

. MEMORIU TEHNIC

1.1. Prezentare firma

Firma RAAL este un productor de sisteme complete de rcire i schimbtoare de cldur din
aliaje de aluminiu i otel inoxidabil, n construcie brazat : radiatoare, rcitoare de ulei, rcitoare de aer,
rcitoare de combustibil, condensatoare i evaporatoare, destinate aplicaiilor n agricultur, construcii,
auto i industrie. Principalele caracterisitici care ii definesc sunt:

FLEXIBILITATEA
Schimbtoarele de cldur i sistemele de rcire modulare sunt adaptate nevoilor clienilor i
dezvoltate mpreun cu acetia
- soluii personalizate
- zeci de mii de produse diferite
- sute de aplicaii
- loturi de la una la zeci de mii de buci

INOVATIE
- 150 de ingineri i un centru de testare bine echipat
- 30 - 50 de zile pentru dezvoltarea unui produs nou
- 50 de prototipuri n fiecare lun

EXPERIENTA
Fiecare client i fiecare aplicaie este important pentru RAAL i, n acest sens, sunt pregtite
echipe specializate pe domenii i aplicaii (cercetare-dezvoltare, proiectare schimbtoare de caldur,
proiectare SDV, fabricaie, vnzri, logistic, marketing), 30 de ani de experien n domeniul
schimbtoarelor de cldur

PARTENERIAT
ncrederea reciproc, deschiderea spre cele mai noi soluii tehnice i apropierea de client
reprezint valori de baz ale RAAL, garantnd o relaie de afaceri pe termen lung.
RAAL beneficiaz de o experien de 30 de ani n domeniul proiectrii i fabricaiei de sisteme
de rcire complete. Miile de proiecte executate ilustreaz o gam variat de tipuri constructive,
dimensionale i funcionale. Asemenea flexibilitate n a satisface cerinele clienilor si presupune un
angajament nentrerupt din partea RAAL n direcia cercetrii si dezvoltrii.

Echipa de cercetare-dezvoltare este capabil s elaboreze programele pentru produsele noi ale
clienilor RAAL, astfel nct va asigura diferenierea acestora pe pia, prin inovaie i performan

Scurt istoric RAAL


4
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

1978 - primele preocupri n domeniul brazrii schimbtoarelor de cldur

1982 - fabricaia i livrarea primelor schimbtoare de cldur pentru domeniul militar

1991 - RAAL devine societate pe aciuni

1995 - RAAL devine firm cu capital privat

1998 - prima certificare ISO 9001

2007 - o nou fabric pentru sisteme de rcire la Prundu Brgului

Cateva dintre produsele firmei

FEATURES
Constructie usoara de lunga durata
Constructie modulara
Potrivit pentru conditii functionare dificile: vibratii, socuri, etc.
Transfer ridicat al caldurii
Potrivit pentru medii de functionare cu presiune joasa-medie
Design atractiv

5
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

TYPES EQUIPMENT and APPLICATIONS CONSTRUCTIVE SOLUTIONS

Racitor ulei hidraulic Agricultural and forestry equipment


Plate&Bar (oil-air, oil-water)
Shell (oil-air)
Racitor ulei transmisie Construction and mining equipment
Racitor ulei motor Commercial vehicles Brazed plates (oil-water)
Racitor ulei retarder Automotive Tube&Fin (oil-air)
Racitor ulei cutie viteze Military equipment In-tank plate type (oil-water)
Racitor ulei directie Railway equipment
Racitor ulei frana Compressors
Racitor ulei ambreiaj Hydraulic equipment
Racitor ulei hidrastatic Power generation
Racitor combustibil Industrial equipment

6
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

1.2. Generaliti. Definitii

Definiie
Sudarea este procedeul tehnologic de realizare a mbinrilor nedemontabile a unor
componente metalice sau nemetalice prin interaciunea atomilor mrginai ai acestora. mbinarea
ce rezult n urma procesului de sudare poart denumirea de sudur. Totalitatea operaiilor care concur
la realizarea sudurii poart denumirea de proces tehnologic de sudare. Unui proces tehnologic de sudare
i este caracteristic un anumit procedeu de sudare.
Coeziunea local n vederea obinerii sudurii se realizeaz cu un aport de energie termic sau
mecanic sau i termic i mecanic. Prin aceasta atomii mrginai ai componentelor de sudat primesc
energia necesar scoaterii lor din starea de echilibru stabil corespunztoare unui nivel energetic minim.
Dup aceea, componentele i aduc atomii marginali la distane egale sau mai mici dect parametrul
reelei cristaline. n aceast situaie ei se rearanjeaz n cristale comune celor dou componente astfel ca
s ating din nou un minim energetic. Ca atare, procesul de sudare const n introducerea localizat, prin
concentrare n timp i spaiu, a unei cantiti de energie n zona sudurii pentru a scoate atomii din starea
lor de echilibru stabil i apropierea atomilor mrginai la distane egale sau mai mici dect parametrul
reelei cristaline pentru ca ei s recristalizeze ntr-o reea comun corespunztoare unei noi stri stabile.

1.2.1. Caracterizarea procedeului de sudur cu arc electric (Mig-Mag)

Principii de baz

Principiul sudrii cu arc electric are la baz respectarea urmtoarelor condiii:

meninerea arcului electric ntr-o stare staionar astfel nct intensitatea curentului i tensiunea
arcului (Fig. 1.1) s aib valori ct mai constante;
aportul continuu cu viteza a materialului de adaos 1 n arcul electric, arc care arde ntre vergeaua
electrod i componentele de sudat 2;
deplasarea arcului electric n lungul rostului ntre componentele de sudat, cu vitez constant
numit vitez de sudare, . n acest fel se realizeaz topirea marginilor formnd mpreun cu
materialul de adaos o baie de sudura 3;
urmrirea rostului i umplerea lui uniform astfel ca dup solidificarea bii s se realizeze un
cordon continuu i cu dimensiuni geometrice impuse.

7
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 1.1 Reprezentarea principiilor de baz

Se poate face o clasificare a procedeelor de sudare cu arc n funcie de gradul n care sudorul particip la
realizarea acestor operaii:

sudare manual - cnd sudorul execut toate operaiile manual;


sudare semimecanizat - cnd sudura se execut manual cu excepia alimentrii cu
srm electrod a procesului de sudare;
sudare mecanizat - cnd toate operaiile de sudare se execut mecanizat, ns nu exist circuit de
reacie (feed back), sudorul trebuind s supravegheze continuu procesul, intervenind i reglnd
parametrii de lucru, funcie de modul de desfurare al acestuia;
sudare automat n care instalaia este prevzut cu circuit de reacie, astfel nct ea autoregleaz
parametrii regimului de sudare i poziia relativ a elementelor metal de adaos i metal de baz,
asigurnd stabilitatea procesului. Sudorul intervine doar atunci cnd se defecteaz elementele
instalaiei de sudare, sau se impune realimentarea cu materiale de sudare.

Clasificarea procedeelor de sudare cu arc electric poate fi fcut i n funcie de modul de protecie a bii
de sudur. Baia de sudur trebuie protejat fa de aerul din mediul nconjurtor. Oxigenul din aer are ca
efect modificarea compoziiei chimice a aliajelor metalice, oxidnd elementele de aliere n ordinea
afinitii lor fa de acest element. Oxizii rezultai au ca efect reducerea rezistenei i a plasticitii
mbinrii sudate. Azotul din aer formeaz nitruri dure i casante producnd tendine de rupere fragil,

8
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

precum i de apariie a porilor. Influene defavorabile au i alte gaze coninute n aer, dintre care i
hidrogenul, care contribuie la fragilizarea oelului.

Protecia bii de sudur precum i a cordonului de sudur se realizeaz fie cu ajutorul unui nveli aplicat
pe srma electrod, fie cu un flux ce acoper arcul electric, fie cu gaz sau amestec de gaze insuflate
continuu n jurul arcului electric i a bii de sudur.
Un alt punct de vedere al clasificrii procedeelor de sudare cu arc electric l constituie modul de
participare al electrodului la formarea bii. Arcul electric arde ntre un electrod de seciune circular i
componentele de sudat. Electrodul poate fi fuzibil n condiiile n care se topete n procesul de sudare,
furniznd materialul de adaos, material ce particip ca material depus n formarea cordonului. Electrodul
poate fi nefuzibil cnd el nu particip la formarea custurii, el servind ca element ntre care se realizeaz
arcul electric. Electrozii nefuzibili sunt cei de wolfram (tungsten) sau de crbune. Electrozii de crbune
au o pondere tot mai mic n realizarea procedeelor de sudare cu arc electric datorit durabilitii lor
reduse.

Elementele geometrice ale unei mbinri sudate sunt cordonul de sudur i zona influenat termic
(termomecanic).

Cordonul de sudur (Fig. 1.2) este partea mbinrii care leag componentele de sudat i care se formeaz
prin solidificarea bii de sudur.
Zona influenat termic (ZIT) este zona de trecere dintre cordonul de sudur i materialul de baz.

Fig. 1.2 Reprezentare a cordonului de sudur


Cordonul de sudur este format de obicei din dou straturi: stratul de rdcin 1 i stratul de completare 2
(fig. 1.3). Att stratul de rdcin ct i cel de completare pot fi realizat din mai multe treceri. n figura
1.3. stratul de completare 2 este realizat din trecerile a, b, c, d etc.

9
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 1.3 Reprezentare a straturilor de sudur

Dimensiunile cordonului i ale zonei influenate termic sunt date prin urmtoarele
mrimi geometrice (Fig.1.4).
b - limea custurii;
B - limea ZIT;
p - ptrunderea custurii;
P - ptrunderea ZIT.

Fig. 1.4 Reprezentare a mrimilor geometrice ale cordonului de sudur

La formarea cordonului de sudur particip materialul de baz al componentelor de sudat, precum i


materialul depus. Materialul depus provine din materialul de adaos, materialul srmei electrod, suferind
transformri de natur chimic, mecano-metalurgic ca urmare a trecerii prin arcul electric.
Forma rostului la sudarea componentelor cu arcul electric este dictat de urmtorii factori.

1. Cel mai important factor l constituie capacitatea portant a mbinrii, respectiv transmiterea fluxului
de for prin mbinarea sudat de la o component la alta. Dac fluxul de for este transmis static
mbinarea poate fi realizat cu ptrundere mai redus, uneori chiar incomplet astfel nct, sub
10
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

aspectul calibrului mbinrii, ea s reziste solicitrilor exterioare. n cazul n care mbinarea este
solicitat dinamic, cu ocuri sau funcioneaz la temperaturi sczute, este necesar o ptrundere
complet pentru a se evita concentratorii de tensiune n zona cordonului de sudur sau a se diminua
acetia;

2. Rostul este impus i de procedeul de sudare. Cu ct procedeul de sudare confer custurii o


ptrundere mai mare cu att rostul trebuie s fie mai ngust i mai puin deschis;

3. Poziia de sudare influeneaz forma rostului. n condiiile unor tendine de curgere gravitaional a
bii de sudur este posibil s se aleag rosturi ct mai mici pentru ca baia de sudur s fie mai puin
bogat, iar arcul electric prin efectul presiunii dinamice i prin constrngerea lui n cmpul de fore
proprii s evite tendina de curgere a bii;
4. Rostul trebuie ales i n funcie de accesibilitatea arcului electric n rost pentru a avea posibilitatea
topirii marginilor componentelor i de a asigura o baie comun, deci o bun legtur ntre elementele
asamblate prin cordon;
5. La alegerea rostului trebuie avut n vedere i posibilitatea de susinere a bii la rdcina custurii n
timpul sudrii pentru evitarea curgerii gravitaionale a bii.
6. Susinerea rdcinii custurii se poate face:
cu benzi de metal de acelai fel cu materialul de baz sudate la rdcin;
cu plci de cupru, cu sau fr rcire forat, plasate la rdcina rostului;
cu pern de flux presat asupra rdcinii rostului;
cu benzi lipite din componente adezive, n interiorul benzilor aflndu-se un flux ntr-un liant;
cu patin de cupru rcit n prealabil i care urmrete arcul de sudare n condiiile sudrii
stratului de rdcin;
cu patin ceramic care, de obicei, nu se rcete asigurnd formarea i reinerea materialului
depus la rdcina rostului mbinrii;
7. Sub aspect economic este necesar ca seciunea rostului s fie ct mai mic reducndu-se consumul
de material de adaos i de material de baz. Se reduce i volumul prelucrrilor ce au contribuit la
formarea rostului.
8. Realizarea rostului se face prin mai multe procedee:
a) debitare mecanic prin forfecare (cel mai ieftin procedeu);
b) tiere termic (cel mai rspndit procedeu dar limitat din punct de vedere al geometriei rostului).
Se poate face cu flacra oxigaz sau cu jet de plasm;
c) prelucrare mecanic prin achiere (cel mai scump procedeu dar permite formarea oricrei
geometrii a rostului);

11
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

9. La alegerea rostului se are n vedere i deformaia pieselor sudate. Deformaia este redus atunci
cnd seciunea rostului este mic, cnd baia de metal topit este redus volumic i cnd se sudeaz cu
pendulare, deci cu balansarea arcului electric n raport cu componentele de sudat;

10. Factorul determinant n alegerea rostului este grosimea componentelor. Principalele tipuri de rosturi
sunt rosturi cap la cap i de col. Rosturile cap la cap pot fi: rosturi simple i rosturi duble. n figura
1.5 se prezint i limitele de grosimi la care se aplic uzual aceste tipuri de rosturi. Rosturile la
mbinrile de col sunt rosturi corespunztoare mbinrilor n T, prin suprapunere sau n guri.

Fig. 1.5 Tabel cu limitele de grosime la care se aplica rosturile

Rosturile la mbinrile de col n T (Fig. 2.6) pot fi cu prelucrare unilateral (a) i bilateral (b),sau fr
prelucrarea rostului (c). n figura 2.6 (d, e, f) se prezint i alte variante ale sudrii de col n T.

Fig. 1.6 Reprezentare a rosturilor la mbinrile n col


Cordoanele de sudur la mbinrile sudate de col prin suprapunere pot fi cordoane frontale (Fig. 1.7a)
sau cordoane laterale (Fig. 1.7b).

12
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 1.7 Reprezentare a cordoanelor frontale i laterale


n cazul n care capacitatea portant a cordoanelor exterioare mbinrii este insuficient, n una din
componente se pot practica guri, urmnd s se realizeze mbinarea sudat n guri (Fig. 1.8).

Fig. 1.8 Reprezentare a mbinrii sudate n guri

1.2.2. Stadiul actual al locului de munca

Momentan sudura radiatoarelor se face in mare parte manual, iar in cazul in care se utilizeaza roboti,
acestia nu sunt folositi la adevarata capacitate, fiind mai degraba un suport mobil al tortei de sudura.
Astfel un operator incarca manual radiatorul aflat in lucru apoi acesta deplaseaza bratul robotului cu
ajutorul unui joystik al techpad-ului in punctul pe care el il considera optim. Urmeaza sudura efectiva a
celor 2 piese, insa aceasta se face liniar nicidecum circular si doar pe o singura parte (stanga apoi

13
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

dreapta), fiind astfel nevoie ca bratul robotului sa fie deplasat din nou, astfel se pierde timp pretios. Dupa
ce si al 2-ilea cordon de sudura este terminat. Operatorul intoarce manual radiatorul iar procedurile se
repeta rezultand astfel un timp efectiv cuprins intre 5-6 minute, timp care urmeaza sa scada in urma
automatizarii celulei de sudura.

1.3. Posibilitai de automatizare

Sudarea este procedeul cel mai rspndit n industria constructoare de maini, prin care se obin
mbinri nedemontabile, pentru executarea operaiilor de sudare fiind folosit un mare numr de operatori
umani. Calitatea sudurilor executate de operatorul uman depinde, n foarte mare msur, de dexteritatea
i contiinciozitatea sudorului, care trebuie s execute micrile necesare operaiei de sudare cu mare
regularitate i precizie.
Pe de alt parte, sudorii lucreaz n condiii de mediu total neprielnic; ei sunt expui la radiaii
calorice i luminoase, inhaleaz fum, lucreaz de multe ori n poziii foarte dificile, pot fi stropii cu
metal topit i trebuie s aib atenia concentrat la maximum n permanen.
Cele prezentate mai sus justific interesul tot mai crescut al productorilor de a trece la automatizarea
operaiei de sudare, aceasta i pentru faptul c operaiile de sudare executate de operatorul uman sunt
foarte scumpe.

14
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Dac n cazul produciei de serie mare sau mas se cunosc de mai mult timp sisteme pentru
sudarea automat sau semiautomat, n producia de serie mic sau mijlocie executarea automat a
operaiilor de sudare necesit mijloace flexibile, care s permit adaptarea rapid la variabilitatea
produselor. Aceste mijloace sunt roboii industriali de sudare, instalaii specifice de alimentare cu
material, dispozitive speciale de poziionare, scule de lucru specifice.
Pot fi automatizate cu ajutorul roboilor industriali operaiile de sudare n puncte i de sudare
continu cu arc n mediu de gaz protector. n ambele cazuri, asamblarea prin sudur se realizeaz din
dou sau mai multe piese.
Sudarea prin presiune n puncte sau prin rulare asistat de roboi se regsete, n special, n celulele i
liniile flexibile pentru asamblarea caroseriilor de autovehicule, permind trecerea uoar de la fabricarea
unui autovehicul la altul. De altfel, Corporaia General Motors a realizat nc din anul 1969 o linie
robotizat de sudare prin puncte, deservit de 38 de roboi industriali Unimate, pentru sudarea caroseriei
autoturismului "Vega".
Celulele i liniile flexibile pentru sudare cu arc asistate de roboi s-au organizat n special n
ntreprinderi constructoare de vehicule feroviare, maini de ridicat i transportat uzinal, miniere, antiere
navale, urmrindu-se automatizarea sudrii unor subansambluri de tip grind, travers, cheson etc.
Robotizarea operaiilor de sudare prezint urmtoarele avantaje:
uurarea muncii sudorilor, prin protejarea lor de cldur, gazele/fumul i radiaiile emanate n
timpul sudrii;
intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind ndeprtat de zona de
producere a noxelor;
suprapunerea timpului de main (de "arc") cu cel auxiliar;
mbuntirea calitii sudurilor executate (puncte de sudur poziionate precis, custuri
uniforme), reducerea volumului lucrrilor de remaniere.
Ca urmare a celor de mai sus, se poate obine o cretere a productivitii muncii la instalaiile de sudare
servite de roboi n medie cu 100%
n foarte multe cazuri pot fi mbinate prin sudare piese de configuraii foarte complexe, pentru
care irurile de puncte (la sudarea prin puncte) sau custura de sudura sunt curbe strmbe n spa iu.
Urmrirea unor asemenea traiectorii numai prin micrile robotului ar conduce la
necesitatea ca acesta s dispun de un mare numr de grade de libertate, ceea ce, mai ales
cnd sarcinile manipulate sunt mari, este de nedorit.
Numrul de grade de libertate ale robotului poate s fie mai mic, iar precizia de realizare a sudurii
este mai mare dac obiectul ce trebuie sudat se amplaseaz pe dispozitive speciale de poziionare, cu
diferite grade de libertate i realizate pentru a suporta ncrcri de valori diferite.

15
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Comanda micrilor dispozitivelor speciale se poate realiza separat de robot, ntr-un ciclu de lucru
propriu, dar sincronizat cu ciclul de lucru al robotului. n alte cazuri, toate micrile componentelor
celulei de sudare sunt comandate de ctre echipamentul de comand cu microprocesor al robotului.
n cazul liniilor flexibile de sudare, n special la sudarea prin puncte a caroseriilor de
autovehicule, locul dispozitivelor de poziionare este preluat de conveioare speciale pentru deplasarea
caroseriei dintr-un post de sudare n altul. Trebuie subliniat faptul c i n acest caz trebuie s existe
dispozitive de poziionare a caroseriei pe conveiorul de transport pas cu pas, care, obinuit, sunt fixe
(pentru centrare/fixare), dar se pot realiza i micri de poziionare ca n cazul precedent. De asemenea,
trebuie subliniat faptul c se poate obine o cretere considerabil a productivitii muncii dac sudarea se
poate realiza n timp ce obiectul (caroseria de autovehicul, de exemplu) se poate deplasa cu ajutorul
conveiorului, micare controlat de sistemul de comand al liniei (n cazul sudrii caroseriilor de
autovehicul, comanda se realizeaz n mod obligatoriu centralizat, cu un calculator de proces).
n al treilea rnd, la sudarea pieselor de gabarite foarte mari (de exemplu, n industria naval, la
fabricarea unor containere mari din tabla etc.), robotul de sudur trebuie s se deplaseze pe distane mari.
n asemenea cazuri, se pot utiliza roboi instalai pe crucioare cu deplasare pe cai cu sine. Asemenea
robocare pot realiza deplasri de pn la 30 [m] i mai mult, la viteze de lucru de pn la 50 [m/min], cu
precizie de poziionare n punctele necesare de 0,1 [mm].

1.4. Studiul actual privind sudura cu arc electric robotizat

1.4.1. Scurt istoric al procesului de sudura robotizata

1962: Primul robot folosit n industrie de ctre fabrica de autovehicule General Motors. Acesta
executa sudur n puncte.
1969: prima linie robotizat de sudare prin puncte, deservit de 38 de roboi industriali Unimate
n cadrul companiei General Mortors

1979: Nachi realizeaz primul robot acionat n totalitate cu motoare electrice pentru sudur n
puncte.

1981: Takeo Kanade construiete primul bra robotic care are motoarele poziionate n articulaii
oferind o precizie mult mai bun fa de roboii de la acea vreme.

2003: OTC DAIHEN introduce seria de roboi pentru sudur i manipulare Almega AX. Acetia
veneau mpreun cu seria unitilor de sudura OTC D pentru posibilitatea controlului avansat.

16
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

1.4.2. Ultimele realizari in ceea ce priveste sudarea cu arc electric robotizat (GMAW
Mig-Mag)

La ora actual majoritatea companiilor productoare de roboi ofer spre vnzare roboi
specializai n sudur sau care pot executa fr probleme operaii de sudura GMAW chiar dac nu sunt
special concepui pentru aa ceva. De asemenea, pe lng robot pentru a executa sudura avem nevoie de
o surs de sudur i de o mas specializat pentru susinerea i orientarea piesei.
La proiectarea unei celule de sudur cu unul sau mai muli roboi se ncepe de la piesa, n funcie
de dimensiune, material i cerinele tehnice ale sudurii se aleg roboii, masa i sursa de sudur
corespunztoare. Mai jos sunt prezentai civa roboi, mese i surse de sudur folosite la ora actual n
diferite procese robotizate de sudur.

Roboi:
Diferite companii precum ABB, Motoman, Fanuc, Panasonic, Nachi i altele ofer spre vnzare o
gama variat de modele de roboi pentru sudur. Dintre cele amintite de sus voi exemplifica capacitile
unui robot ABB.
Compania ABB ofer o gam larg de roboi de diferite dimensiuni ncepnd cu IRB 140 un robot
de dimensiuni mici cu o raz de aciune de doar 810 [mm] pn la IRB 7600 cu o raz de aciune de 2300
[mm].
Robotul ABB IRB6640 n zona sudurii este un colos fiind cel mai folosit i mai des ntlnit robot
industrial de la ABB utilizat in sudura de gabarit . n figura 2.1 este reprezentat modelul IRB6640 n 2
ipostaze de montaj, pe podea sau pe sina(portal). n figura 2.2 este reprezentat spaiul de lucru al acestui
robot.

17
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.1 ABB IRB6640

Fig. 2.2 Spaiul de lucru a lui IRB 6640

Caracteristicile tehnice ale lui IRB 6640 sunt urmtoarele:


numr de axe: 6
capacitate portant: 200 [kg]
ntindere pe orizontal: 2755 [mm]
repetabilitate: 0,07 [mm]
masa robotului: 1405 [kg]
posibilitate montare: pe podea, pe sina(portal),

Performanele dinamice ale robotului sunt reprezentate n tabelul 2.1.

Tabel 2.1 Performante dinamice ale robotului


Ax Posibilitatea de micare pe ax Viteza de micare pe fiecare
ax
1 170 110 /s
2 +85, -65 90 /s
3 +70, -180 90 /s
18
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

4 300 190 /s
5 120 140 /s
6 360 235 /s

Motoman este de asemenea o companie renumit n fabricarea roboilor de sudur. n figura 2.3 este
evideniat robotul Motoman SSA2000 iar n figura 2.4 este reprezentat spaiul de lucru al acestuia.

Fig. 2.3 Robotul Motoman SSA2000

Fig. 2.4 Spaiu de lucru a lui Motoman SSA2000

19
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Caracteristicile tehnice ale lui Motoman SSA2000 sunt urmtoarele:


o numr de axe: 6

o capacitate portanta: 3 [kg]

o ntindere pe orizontal: 1390 [mm]

o repetabilitate: 0,08 [mm]

o masa robotului: 130 [kg]

o posibilitate montare: pe podea, suspendat, pe perete, nclinat


n tabelul 2.2 sunt prezentate caracteristicile dinamice ale robotului Motoman SSA2000.
Tabel 2.2 Performante dinamice ale lui Motoman SSA2000
Ax Posibilitatea de micare pe ax Viteza de micare pe fiecare
ax
1 170 210 /s
2 +150, -90 190 /s
3 +190, -175 210 /s
4 150 400 /s
5 +180, -45 400 /s
6 200 600 /s

Compania KUKA are de asemenea o gam variat de roboi pentru sudur. n figura 2.5 este reprezentat
modelul Kuka KR 5 arc iar n figura 2.6 spaiul acestuia de lucru.

Fig. 2.5 Robotul Kuka KR 5 arc

20
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.6 Spaiu de lucru al robotului Kuka KR 5 arc


Kuka KR 5 arc are urmatoarele caracteristici tehnice:
o numr de axe: 6

o capacitate portant: 5 [kg]-max 37 [kg]

o ntindere pe orizontal: 1411 [mm]

o repetabilitate: 0,04 [mm]

o masa robotului: 127 [kg]

o posibilitate montare: pe podea, suspendat, pe perete, nclinat


Performanele dinamice ale lui Kuka KR 5 arc sunt prezentate pe scurt n tabelul 2.3.
Ax Posibilitatea de micare pe ax Viteza de micare pe fiecare
ax
1 155 154 /s
2 +65, -180 154 /s
3 +158, -15 228 /s
4 350 343 /s
5 130 384 /s
6 350 721 /s

Mese pentru poziionarea pieselor de sudat


Majoritatea companiilor productoare de roboi construiesc i mese specializate pentru poziionare. Mai
jos voi exemplifica caracteristicile tehnice ale mesei ABB IRBP R250 reprezentat in figura 2.7 :

21
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.7 Masa ABB IRBP R250


o Capacitate portant: 250 [kg]
o Cont. torque: 350 [Nm]
2
o Inerie maxim: 40 [ kgm ]

o Max bending torque: 650 [Nm]


o Viteza maxima: 30 [rpm]
o Min interchange time: 3.3 [s]
o Max interchange time: 4.1 [s]
o Repetabilitate: 0.1 [mm]
o Max load diff: 150 [kg]

Masa Motoman DK-250 reprezentat n figura 2.8 cu performanele:

Fig. 2.8 Masa Motoman DK-250


o Capacitate portant 250 [kg]
o nlimea mesei 620 [mm]
o Diametrul mesei 1200 [mm]
o Viteza maxim: -axa de nclinare 2075 [/s]
-axa de rotaie 168 [/s]

22
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Masa Kuka DKP-400 reprezentat n figura 2.9 cu urmtoarele performane:

Fig. 2.9 Masa Kuka DKP-400


Numr de axe 2
Masa recomandata de incarcare 400 [kg]
Moment de inertie maxim 1900 [Nm]
Raza de miscare : - axa de nclinare 90
- axa de rotatie 190

Viteza de rotaie : - axa de nclinare 92.4 [/s]


- axa de rotatie 126.6 [/s]

Acceleratie minima : -axa de nclinare 0.6 [s]


- axa de rotatie 0.4 [s]

Mai jos voi prezenta o masa prototip, aceasta este de tip revolver avand posibilitea de a incarca
trei radiatoare datorita celor 3 brate (figura 2.9.1) :

23
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.9.1 Masa Prototip


o Capacitate portant: 350 [kg]
o Cont. torque: 380 [Nm]
2
o Inerie maxim: 45 [ kgm ]

o Max bending torque: 850 [Nm]


o Viteza maxima: 30 [rpm]

Sursele de sudur
Sursele de sudur pot fi achiziionate de la firme precum: Hobart, Motoman, Lincoln, Miller, Panasonic,
Fronius i multe altele. Este exemplificat mai jos sursa Transpuls Synergic 4000 reprezentat n figura
2.10 produs de Fronius:

24
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.10 Transpuls Synergic 4000


o Voltaj: 3x400 [V]
o Siguran: 35 [A]
o Curent primar continuu: (100 % d.c.) :10.3 [kVA]
o Defazaj (400 A ): 0.99
o Eficien: 89 %
o Intensitatea curentului de sudur: 3 - 400 [A]
o Intensitatea curentului de sudur la: 10 min/40 C 35 % d.c. 400 [A]
o 10 min/40 C 60 % d.c. 350 [A]
o 10 min/40 C 100 % d.c. 250 [A]
o Tensiune circuit deschis: 70 [V]
o Tensiune in timpul operrii: 14.2 - 34.0 [V]
o Grad de protecie: IP 23
o Tip racier: AF
o Categoria izolaiei: F
o Dimensiuni l/w/h mm: 625/290/480
o Greutate: 37 [kg]

25
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Lincoln Power Wave i400 reprezentat n figura 2.11 cu urmtoarele caracteristici:

Fig. 2.11 Lincoln Power Wave i400

o Ieire 10-35 [V], 5-420 [A]


o Rated output 350 [A]/ 31,5 [V]/ 100%
o 400 [A]/ 34 [V]/ 60%
o 420 [A]/ 35 [V]/40%
o Dimensiuni 577*620*546 [mm]
o Greutate 95 [kg]
o Sudare mig excelent
o Sudare pulsat excellent
o Flux cored excellent
o Polaritate DC

Panasonic KF 350 reprezentat n figura 2.12 cu urmtoarele specificaii:

26
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.12 Panasonic KF 350


Caracteristicile tehnice ale acesteia sunt:
Intrare la 60 [Hz], 3 faze 18,1 [kVA] (16,3 [kW] )
Intrare la 230/460/575 [V] 45/22,5/18 [A]
Intensitate la ieire 60-350 [A]
Tensiune la ieire 16-36 [V]
Ciclu de lucru 60%-350 [A]/ 100%-271 [A]
Dimensiuni 376*745*747 [mm]

Greutate 100 [kg]

Celule de sudur
Exist posibilitatea achiziionrii unor celule de sudur gata concepute. De exemplu celula:
o Motoman ArcWorld 6200
o Panasonic PerformArc 102S
o ABB FlexArk 250K
o Dual Fanuc ArcMate 120iL RJ3 Track System
Motoman ArcWorld 6200 reprezentat in figura 2.13 a, b, care conine doi roboi, masa pentru
poziionare, sursa de sudur, calculator central i tot ce este nevoie pentru a putea executa sudura imediat
dup instalarea ei.

27
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.13a Celula Motoman ArcWorld 6200

Fig. 2.13b Spaiul de lucru al celulei Motoman ArcWorld 6200


Cei doi roboi din componena celulei sunt Motoman UP6 de tip articulat, aseza i n linie avnd o
capacitate portant de 6 [kg] i o ntindere de pn la 1373 [mm].
n cadrul celulei mai gsim:
1. Controlerul XRC 2001 cu caracteristicile:
o Pachet pentru sudur inclus
o Teachpendant
o Introducere direct a parametrilor de sudur
o Interfa cu soft special pentru sudur
o Posibilitate de repornire arc electric dup ntrerupere
Sistem de control:
o Servo ON

28
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

o Master Job Start


o E-Stop
o Robot Hold
o Resetare alarm
Pachet sudur:
o Tor cu rcire Motoman
o Suport pentru srma electrod montat pe robot cu 4 role Miller
o Sistem de complezen XYZ pentru tora Motoman
o Surs pentru sudur Miller Auto DeltaWeld
o Interfa integrat pentru sudur
Mas pentru poziionare MRM2-250SX:
o Capacitate portant 250 [kg]
o Acionat de un motor de curent alternativ
o Acionat de un motor electric
o Timp de indexare de 4 [s]
o Lungime maxima a piesei 2600 [mm]
o Diametru maxim al piesei 950 [mm]
o nlimea maxim a piesei 994 [mm]
Sistem de siguran utilizator:
o Safety-rated, tamper-resistant interlocks
o Single point of operator control (AW1000 & AW1200)
o Barrier guarding with protective arc curtains
o Cycle start button interlocked w/safeguards
o Dust-channel light curtains
o Mediu de lucru conform standardului de siguran ANSI/RIA R.15.06-1999
Celula ABB FlexArk 250K reprezentat n figura 2.14 cu urmtoarele caracteristici:

29
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 2.14 ABB FlexArk 250K

o un robot IRB 1600 sau IRB 2400L mpreun cu masa IRB 250 K;
o perimetru de lucru conform ANSI/RIA 15.06/1999;
o interfaa om/robot;
o sursa de sudura;
o tora de sudura (rcit cu apa sau aer);
o sistem de curare a torei;
o suport pentru montare din metal (posibilitate de transportare cu motostivuitor);
o senzor de prezen pentru sigurana operatorului;
o cablurile sunt complet integrate n baza celulei;
o dispozitiv pentru blocarea uilor

Tendinte privind sudura GMAW robotizat

Studii recente viznd sudura GMAW arat c urmtoarele elemente trebuie luate n considerare pe
viitor:
1. va exista n continuare o lupt pentru scderea costurilor i mbuntirea produciei

2. va exista tendina de a utiliza materiale mai rezistente, n special oel i materiale uoare

3. se va folosi sudur mai mult, probabil n defavoarea turnrii

4. nivelurile de fiabilitate i calitate vor crete continuu

5. tendina de sudare automat i automatizare n sudur va accelera.

30
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Productivitatea este suma de sudura, care poate fi fcut de un sudor ntr-o zi. Acest lucru este
determinat de mai muli factori, cel mai important este factorul de operator sau ciclu de lucru. Factorul de
operator pentru un sudor este numrul de minute pe o perioad de opt ore n care acesta sudeaz.
Diferite metode de sudur au diferite cicluri. Sudarea manual are factorul de operator cel mai
mic, sudarea semiautomat aproximativ dublu i sudarea automat cel mai mare apropiindu-se de 100%.
Se vor face eforturi pentru a utiliza ct mai mult sudura automat. Tendina preconizat va fi nspre
sudare semiautomata i automata iar la nevoie doar sudare manual.
De asemenea se va avea n vedere creterea inteligenei prin senzori i algoritmi de calcul ct mai
bine puse la punct.

1.5. Analiz a produsului din punct de vedere al posibilitilor de sudare

Analiz a produsului din punct de vedere al posibilitilor de sudare

Produsul care face obiectul prezentului proiect este un radiator (840*370*65 mm). Acesta este alcatuit
din corpul radiatorului (1) si lateralele radiatorului (2). Acestea urmand sa fie sudate este evideniat cu

31
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

rosu viitorul cordon de sudura

Fig. 3.1 Parti componente

Piesa finit figura 3.2 modelat n soft 3D cntrte 18 kg fr sudur i conine toate cele 3 repere,
corpul radiatorului si cele doua laterale.

32
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 3.2 Radiator modelat 3D


n tabelul 3.1 a, b este reprezentat fiecare reper cu tipul de sudur necesar, materialul din care este alctuit i
dimensiunea sudurii, inclusiv compoziia materialului de adaos.
Tabel 3.1 a, Reprezentare repere
Reper Procedeu sudur Material Material adaos
corp WPS 171/A Al AlMg5+M21
laterala stanga WPS 171/A Al AlMg5+M21
laterala dreapta WPS 171/A Al AlMg5+M21

Tabel 3.1 b, Reprezentare repere


Reper Norma de control Greutate
corp ISO 5817-B 15.20 [kg]
laterala stanga ISO 5817-B 1.40 [kg]
laterala dreapta ISO 5817-B 1.40 [kg]

Al este un aluminiu de uz general, conform STAS 500/2-80. Materialul de adaos AlMg5+M21,


AlMg5 este srm de sudur iar M21 se refera la tipul amestecului de gaze folosite ca gaz de protecie.
Srma AlMg5 poate avea diferite dimensiuni, n funcie de dimensiune difer i volumul de gaz folosit,
amperajul, voltajul la care se sudeaz. Exemplu tabel 3.2.

Diametru [mm] 0,8 1,0 1,2 1,6


Voltaj [V] 18-24 18-32 18-34 28-38
Amperaj [A] 60-205 80-305 120-390 225-560
Viteza [m/min] 3,2-14 2,7-16 2,5-16 2,3-13
33
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Consum gaz 13 15 17 19
[l/min]
Incarcare 0,8-3,2 1,0-5,8 1,3-8,2 2,1-11,6
[kg/ora]

Gazul M21 are caracteristici conform tabel 3.3


Tabel 3.3 Caracteristici gaz M21
Destinatie produs Grupa conform Compozitie [%] Proces conform
DIN EN A H O2 C O2 H 2 DIN EN
r e
Ferroline C18 M21 92 - - 8 - MAG M

Pentru sudarea reperelor ntre ele muchile care necesit sudare, conform cerinei clientului i, muchile nu
se prelucreaz, ele rmnnd drepte.

1.6. Dezvoltarea metodologiei de proiectare a celulei robotizate

Pentru o alegere corect a robotului, mesei pentru poziionare i a sursei de sudur s-a folosit METODA
Analizei multi-criteriale pentru ierarhizarea cerintelor ipentru alegerea propriu zis.
Alegerea eficient a robotului s-a facut pe baza urmtoarelor cerin e:
implementarea in cotroller a modelului dinamic al srtucturii robotului C1
posibilitatea de programare offline C2
numr de axe C3
capacitate portant C4
precizie de poziionare C5
sistem automat de curare C6
repetabilitate C7

C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 Puncte Nivel Ponderea


C1 0,50 0,00 0,50 0,50 1,00 0,50 1,00 4,00 3,00 2,1
C2 1,00 0,50 0,50 1,00 1,00 0,50 1,00 5,50 1,00 4,42857
C3 0,50 0,50 0,50 1,00 0,50 1,00 1,00 5,00 2,00 3,375
C4 0,50 0,00 0,00 0,50 0,50 0,50 0,50 2,50 5,00 0,84615
C5 0,00 0,00 0,50 0,50 0,50 0,00 0,50 2,00 6,50 0,35714
C6 0,50 0,50 0,00 0,50 1,00 0,50 0,50 3,50 4,00 1,54545
C7 0,00 0,00 0,00 0,50 0,50 0,50 0,50 2,00 6,50 0,35714

Pentru fiecare robot n parte s-a apreciat cte o nota pentru ndeplinirea fiecrui criteriu:

34
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

ABB Motoman Kuka


Criteriul Ponderea (P) Ni Ni x P Ni Ni x P Ni Ni x P
C1 2,10 9 39,86 8 35,43 7 31,00
C2 4,43 9 30,38 8 27,00 8 27,00
C3 3,38 10 8,46 10 8,46 10 8,46
C4 0,85 10 3,57 9 3,21 8 2,86
C5 0,36 9 13,91 9 13,91 9 13,91
C6 1,55 10 3,57 10 3,57 10 3,57
C7 0,36 9 39,86 10 35,43 9 31,00
Clasament final 99,75 91,58 86,80

Dup analiza s-a constatat c robotul ABB IRB 6640 ndeplinete cel mai bine cerinele necesare.
Alegerea eficient a masei s-a fcut pe baza urmtoarelor cerin e:
uurina de sincronizare cu robotul C1
uurina de programare offline C2
capacitate portant C3
numr de axe suplimentare C4

C1 C2 C3 C4 Puncte Nivel Ponderea


C1 0,50 1,00 1,00 1,00 3,50 1,00 3,75
C2 0,00 0,50 1,00 1,00 2,50 2,00 2,50
C3 0,00 0,00 0,50 0,50 1,00 3,50 0,78
C4 0,00 0,00 0,50 0,50 1,00 3,50 0,33

Pentru fiecare mas n parte s-a apreciat cte o nota pentru ndeplinirea fiecrui criteriu:

ABB Motoman Kuka


Criteriul Ponderea (P) Ni Ni x P Ni Ni x P Ni Ni x P
C1 3,75 9,00 33,75 8,00 30,00 7,00 26,25
C2 2,50 9,00 22,50 9,00 22,50 8,00 20,00
C3 0,78 10,00 7,78 10,00 7,78 10,00 7,78
C4 0,33 10,00 3,33 9,00 3,00 10,00 3,33
Clasament final 67,36 63,28

Dup analiza s-a constatat c masa prototip ndeplinete cel mai bine cerinele necesare.
Alegerea eficient a sursei de sudur s-a fcut pe baza urmtoarelor cerin e:
interfaa uoar cu robotul i masa C1
puterea de ieire C2
mrime interval de sudur C3
greutate mic C4

35
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

dimensiuni reduse C5

C1 C2 C3 C4 C5 Puncte Nivel Ponderea


C1 0,50 1,00 1,00 1,00 1,00 4,50 1,00 5,00
C2 0,00 0,50 1,00 1,00 0,50 3,00 2,00 2,13
C3 0,00 0,00 0,50 1,00 1,00 2,50 3,00 1,44
C4 0,00 0,00 0,00 0,50 0,50 1,00 5,00 0,42
C5 0,00 0,50 0,00 0,50 0,50 1,50 4,00 0,45

Pentru fiecare robot n parte s-a apreciat cte o nota pentru ndeplinirea fiecrui criteriu:

Transpuls Lincoln Panasonic


Criteriul Ponderea (P) Ni Ni x P Ni Ni x P Ni Ni x P
C1 5,00 9,00 45,00 8,00 40,00 8,00 40,00
C2 2,13 10,00 21,25 10,00 21,25 7,00 14,88
C3 1,44 10,00 14,44 10,00 14,44 10,00 14,44
C4 0,42 9,00 3,75 9,00 3,75 10,00 4,17
C5 0,45 10,00 4,55 8,00 3,64 9,00 4,09
Clasament final 88,99 83,08 77,58

Dup analiza s-a constatat c sursa de sudur Fronius Transplus Synergic 4000 ndeplinete cel mai bine
cerinele necesare.
Tora de sudur aleas este de la firma ABICOR BINZEL, model WH455D reprezentat n figura 4.7.
Aceasta este echipat standard cu gt drept, indoit la 22 sau 45, iar pachetul de cabluri cu corpuri WH
sau WHPP, sistem de suflare integrat i conector central. WHPP = versiunea Push Pull pentru avansul
constant al srmei.
Date tehnice conform EN 60 974-7:
Rcire: lichid
Curent: 450 [A] CO2 400 [A] Amestec M21
100% DA
Srm : 0,8 - 1,6 [mm]

Fig. 4.1 Tora ABICOR BINZEL WH455D

36
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Vom echipa celula cu sitemul Bullseye, reprezentat n figura 4.8, de la ABB. Acesta stabilete TCP-ul
torei i are posibilitatea curarii torei. Alte avantaje care ar trebui luate n considerare sunt:
o pstreaz robotul n modul automat fr nevoie constant de a intervenii

o dureaz mult mai puin s obi TCP-ul fa de metoda clasic

o datele sunt nregistrate pentru obinerea unei statistici

o Bullseye regleaz unghiul torei, acesta fiind critic n cazul sudurii

Fig. 4.2 Bullseye

ntre flana robotului i suportul tor, pentru a putea evita coliziunile, vom ataa un senzor de for de la
firma Futek model MBA400 reprezentat n figura 4.9. Acesta msoar fora pe axa ox i oy.
Caracteristici:
Capacitate de ncrcare: 90 [kg]
Greutate senzor: 453 [g]
Excitaie canal Fx1, Fy1: 1-18 [Vdc]
Temperatura de operare canal Fx1, Fy1: -60- 200 [F]
Rezistena ieire canal Fx1, Fy2: 350 [Ohms]

37
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

Fig. 4.3 Senzor de for MBA400

n scopul informrii sistemului de comand al robotului pentru sudur asupra strii i modificrilor din
mediul ambiant sau tehnologic sunt necesare dispozitive de captare a informaiilor i de conversie a
acestora n semnale electrice. Informaiile necesare robotului pentru sudare reprezint fie mrimi
geometrice, fie parametrii care definesc procesul. Pentru a putea determina marimile geometrice vom
echipa tora cu un senzor optic cu laser tridimensional de la firma LMI model DLS-2000 reprezentat in
figura urmtoare.

Fig. 4.4 Senzorul DLS-2000


Caracteristici tehnice:
tip laser: InGaAIP
clasa laser: IIIa
puterea laserului: 5 [mW]
lungimea de unda: 670 [nm]
durat de via: 100.000 [ore]
alimentare: +15- +30 [VDC]
intensitate: < 250 [mA]
semnal analog ieire: 0- +10 [VDC]
frecven rspuns: 1800 [Hz]
38
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

tipul detectorului: CCD


greutate: 681 [g]

4.11.7. Protectia muncii

n vederea evitrii accidentelor de munc se vor respecta urmtoarele reguli i norme de securitate:
- pentru protecia mpotriva electrocutri, carasele, corpurile metalice, tablourile de comand i control vor
fi protejate prin legare la pmntare;
- ntreinerea i repararea echipamentelor se face doar de personl autorizat;
- celula de sudura va fi deservit numai de muncitori calificai i instruii n acest scop.
Reparaiile se pot face dup necesitate, dup planificare,dup controlul strii echipamentelor
celulei de sudura, dup un sistem preventiv de reparaii periodice planificate.
Dup volumul reparaiilor se deosebesc:
- reparaii curente (pentru eliminarea uzurilor curente i mijlocii )
- reparaii capitale (pentru eliminarea uzurilor lente).
n afara acestor reparaii se mai efectueaz o serie de revizii tehnice, pentru verificarea periodic a
strii celulei.

1.8. Concluzii

Prin sudare robotizat crete considerabil calitatea, evitnd erorile umane.

Creste productivitatea deoarece robotul poate suda continuu.

Crete productivitatea lucrrilor de ncrcare prin sudare.

Se ridic nivelul de calitate al pieselor ncrcate prin sudare.

Se asigur reproductibilitatea sudurilor.

Depunerea este uniform, astfel nct consumul de material la prelucrrile mecanice ulterioare i
consumurile de scule sunt mai reduse.

Modernizarea unui post de sudare existent este un obiectiv realizabil.

Costurile de fabricaie per produs se reduc, datorit productivitii

39
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

. MEMORIU JUSTIFICATIV DE CALCUL

1.8. Trasarea retelei structurale si a diagramei de turatii

40
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura
FACULTATEA DE CONSTRUC II DE MA INI

.5. Determinarea partiala a rapoartelor de transfer

.6. Determinarea numarului de dinti

2.4.8. Calcularea turatiilor finale efective

2.4.9. Calculul abaterilor relative

.10 Calculul puterilor pentru fiecare arbore si a momentelor de torsiune

.11Calculul modulelor, a distantelor axiale si rotilor dintate

. Dimensionarea arborilor :

Bibliografie

41
Proiect la practica Automatizarea unei celule de sudura