CAPITOLUL 4

CINETOSTATICA MECANISMELOR

Cinetostatica se ocupă cu studiul forţelor care acţionează

asupra mecanismelor şi maşinilor, presupunându-se cunoscută starea de
mişcare a elementului conducător.
La prima vedere această ipoteză este în contradicţie cu legile
generale ale fizicii ţinând seama că mişcarea este determinată de forţe
şi deci ea nu ar putea fi cunoscută aprioric.
Acest mod de abordare a problemei este specific rezolvării
situaţiilor neliniare, care cere mai multe aproximaţii succesive pentru a
ajunge la un rezultat acceptabil, apropriat de cel din realitate.
 4.2. Forţele din mecanisme

În general, asupra unui mecanism sau maşină pot acţiona mai multe categorii
de forţe şi momente: forţe motoare, forţe de rezistenţă tehnologică (utilă), forţe de
greutate, forţe pasive (de frecare), forţe elastice, forţe de inerţie (masice) şi reacţiunile
din cuple.
a).- Forţele motoare Fm sau momentele motoare Mm pun în mişcare
mecanismul sau maşina şi se caracterizează prin aceea că prestează un lucru mecanic
pozitiv. Deci acestea acţionează în sensul de mişcare al elementului motor.
b).- Forţele de rezistenţă tehnologică Frt sau momentele de rezistenţă
tehnologică Mrt se opun mişcării elementului condus pe care acţionează,
caracterizându-se prin aceea că prestează un lucru mecanic negativ.
Maşinile sunt construite cu scopul învingerii forţelor sau momentelor de
rezistenţă tehnologică.
c).- Forţele de greutate G = maG se caracterizează prin aceea că dezvoltă un
lucru mecanic pozitiv într-un interval de timp, negativ în alt interval de timp sau chiar
nul.
Specific forţelor de greutate este faptul că lucrul mecanic aferent unui ciclu
geometric de funcţionare al mecanismului sau maşinii este nul.
 d).- Forţele de rezistenţă pasivă Frp sau forţele de frecare ce apar în cuple
prestează un lucru mecanic negativ.
e).- Forţele elastice Fa sau momentele elastice Ma apar datorită deformaţiilor
unor elemente (arcuri) şi acumulării energiei potenţiale pe seama lucrului mecanic motor
într-o anumită fază de mişcare şi redată sub formă de energie cinetică în altă fază de
mişcare.
f).- Forţele de inerţie Fi sunt forţe masice repartizate pe elementele
mecanismelor sau maşinilor şi în intervalul unui ciclu geometric pot presta un lucru
mecanic pozitiv, negativ sau nul.
g).- Forţele de legătură (reacţiunile din cuple) Fab care reprezintă reacţiunea
elementului a asupra elementului b, se caracterizează prin aceea că lucrul mecanic
prestat este nul (dacă se neglijează frecările).
 Ţinînd cont de poziţia pe care o ocupă reacţiunile din cuplele
cinematice faţă de sistemul mecanic mobil, acestea fac parte din categoria
forţelor interioare, incluzând totodată şi forţele de frecare.
Determinarea acestor forţe este principalul obiectiv al cinetostaticii
Calcului forţelor din mecanisme se bazează pe principiul lui
D'Alembert, care arată că un element al mecanismului, o grupă
structurală sau mecanismul în general se găseşte în echilibru sub
acţiunea forţelor care acţionează asupra sa şi a forţelor de inerţie.
 4.3. Forţele de inerţie.

Forţele de inerţie reprezintă reacţia cinetică a masei unui

element la acceleraţia ce i se imprimă odată cu mişcarea sa.
Forţele de inerţie trebuie luate în considerare în special la maşinile
rapide, când acestea, sunt forţele cele mai importante care acţionează
asupra elementului.
Pentru determinarea forţelor de inerţie ale elementelor sau
mecanismelor cu mişcări plane se folosesc în special două metode:
- metoda reducerii la torsorul de inerţie.
- metoda concentrării maselor.
 4.3.1. Determinarea forţelor de inerţie prin metoda reducerii la
torsorul de inerţie.
Pentru un element al unui mecanism, indiferent de mişcarea pe care o are,
forţele de inerţie se pot reduce la o forţă de inerţie rezultantă Fi şi la un moment
rezultant al forţelor de inerţie Mi (figura 4.1.),

Figura 4.1. Figura 4.2.

Acestea au următoarele valori:

Fi = −mag (4.1.)
Mi = −IG ε (4.2.)
unde:
m - masa elementului;
ag - acceleraţia centrului de greutate G al elementului;

IG - momentul de inerţie al masei elementului în raport cu axa

care trece prin centrul de greutate G al elementului;

ε - acceleraţia unghiulară a elementului.
Observaţii:
- Forţa rezultantă Fi şi momentul rezultant Mi constituie la rândul lor
componentele torsorului de reducere al forţelor elementare corespunzătoare
tuturor particulelor elementare din corp (τ i ).
- Semnul (-) din aceste relaţii este convenţional şi indică faptul că
forţa rezultantă de inerţie Fi este de semn contrar acceleraţiei ag, respectiv că
semnul cuplului rezultant Mi este contrar acceleraţiei unghiulare ε a
elementului.

acelaşi suport cu ag, respectiv cu

ε
- Totodată se poate afirma că cele două componente ale torsorului au
.

ε
- Deasemenea, cele două componente se calculează cu uşurinţă dacă
au fost determinate acceleraţiile ag şi .
 Relaţiile (4.1.) şi (4.2.), caracterizează torsorul de reducere şi capătă
valori particulare pentru diferite cazuri concrete ale mişcării plane, astfel:
a).- Dacă elementul conducător se construieşte sub formă de disc sau
sub formă de bară simetrică (figura 4.2.) astfel încât G este punctul în jurul
căruia se roteşte atunci rezultă că:
aG = 0; Fi = 0; Mi ≠ 0
Se spune în acest caz că elementul este echilibrat static.
b).- Dacă rotirea elementului se face cu ω = constant, atunci :

aG = 0; Fi = 0; ε = 0; Mi = 0

Se spune în acest caz că elementul

este echilibrat şi dinamic.
c).- Dacă elementul conducător se construieşte sub formă de culisă
(figura 4.3.), atunci :
Fi =−maG
Mi =−IG ε

Întrucât ε = 0, atunci Mi = 0 .
Deci rămâne diferită de zero doar Fi.

Figura 4.3.
4.3.2. Determinarea forţelor de inerţie prin metoda
concentrării maselor.
Să considerăm un element plan de masă m şi moment de inerţie IG.
Înlocuim convenţional, acest element cu mase punctiforme mi repartizate
convenabil în diferite puncte, (figura 4.4.).
Sistemul de axe de coordonate s-a admis solidar cu elementul, având originea
în centrul de masă al acestuia.

Figura 4.4.
 Pentru ca cele mi mase punctiforme să reprezinte elementul plan m din
punct de vedere al forţelor de inerţie, este necesar să fie îndeplinite
condiţiile: n

∑m
i=1
i =m (4.3.)

∑ mi r i = 0
n

∑mx = 0i i
(4.5.)
∑ mi i=1

(4.4.) n
n

∑ mi r i = 0 ∑my = 0
i=1
i i (4.6.)
i=1

n
2
∑ mi ri = IG (4.7.)
i =1
n
∑ i i
m
i =1
x 2
+ y (
2
i = IG )
în care: IG este momentul de inerţie masic al elementului în raport cu axa
perpendiculară pe plan şi care trece prin punctul G (centrul său de
masă);
r este distanţa de la fiecare masă punctiformă la punctul G.
Cele trei condiţii de echivalenţă conduc în final la următorul sistem de
ecuaţii care stă la baza modelării:

∑m = m i

∑m x = 0i i
(4.8.)
∑m y = 0i i

∑m ( x + y ) =I
i
2
i
2
i G

cu i = 1, 2, 3, ...., n ;
 Observaţii:
1. Numărul punctelor de concentrare, pentru diferite cazuri
concrete, rezultă din condiţia de compatibilitate a sistemului de ecuaţii
(4.8.), cu numărul de parametri necunoscuţi aferenţi punctelor de
concentrare.
2. Aşa cum se observă din figura 4.4. fiecare masă concentrată
este caracterizată de trei parametri:
- două coordonate ale punctului de concentrare;
- masa sa;
 • Pentru elementul din figura 4.5. sau admis drept puncte de concentrare
articulaţiile A, B, C, şi centrul de masă G al elementului.
Cu aceste consideraţii sistemul (4.8.) se scrie sub forma:

m A + mB + mC + mG = m
(4.10.)
m A x A + mB x B + mC x C = 0
m A y A + mB y B + mC y C = 0
mA ( x 2A + y 2A ) + mB ( xB2 + yB2 ) + mC ( x C2 + y C2 ) = IG

din care rezultă cele patru mase concentrate

mA, mB, mC, şi mG.

Figura 4.5.
 • În cazul unor elemente tip bară, se aleg drept puncte de concentrare
articulaţiile A şi B şi centrul de masă G (figura 4.6.) .
Cu aceste consideraţii sistemul (4.8.) se scrie sub forma:
m A + mB + mG = m
m A a + mBb = 0 (4.12.)
m A a2 + mBb2 = IG
din care rezultă valorile celor trei mase concentrate:
IG IG IG (4.13.)
mA = mB = mG = − +m
al bl ab

Figura 4.6
 • Dacă în acelaşi caz , al elementului de tip bară, se alege numai poziţia unui
punct de concentrare, se poate face o concentrare a maselor numai în două puncte.
Alegând poziţia unui punct (exemplu: articulaţia A din figura 4.7.), din
sistemul de ecuaţii de echivalenţă urmează să se determine masa acestui punct precum
şi abscisa şi masa celui de-al doilea punct K.
Sistemul de ecuaţii (4.8.) pentru acest caz este:
m A +mK =m
−m A a +mKk = 0 (4.12.)
m A a 2 +mKk 2 =IG

din care rezultă:

Figura 4.7.

mIG m 2a 2 IG
mA = − mK = K= (4.13.)
ma 2 + IG ma 2 + IG ma
 4.3.3. Determinarea forţelor de inerţie prin metoda analitică.
a). Element conducător.
Torsorul de inerţie este reprezentat prin componentele pe axe ale lui Fi şi Mi
(figura 4.8.a.). Având : Fi = - m aG şi Mi = - IG ε se poate scrie matricial:

Fi1x m1 0 0 xG
Fi1y = − 0 m1 0 ⋅ yG
Mi1 0 0 IG1 ϕ

Figura 4.8.a.
b). - Diada de aspectul 1.
Similar, pentru diada de aspectul 1 (figura 4.8.b.) rezultă:

Fi2x m2 0 0 0 0 0 x4
Fi2y 0 m2 0 0 0 0 y4
Mi2 0 0 IG2 0 0 0 α
= ⋅
Fi3x 0 0 0 m3 0 0 x5
Fi3y 0 0 0 0 m3 0 y5
Mi3 0 0 0 0 0 IG3 β

Figura 4.8.b.
 4.4. Echilibrarea mecanismelor şi maşinilor.

4.1. Condiţii de echilibrare.

Aşa cum am arătat în subcapitolul 4.3. asupra
fiecărui element în mişcare, (aparţinând fie unui mecanism,
fie unei maşini) acţionează alături de forţele exterioare şi cele
de legătură şi forţele de inerţie.
Aceste forţe provoacă solicitări suplimentare în
elemente şi cuplele cinematice ale mecanismului, adesea
superioare solicitărilor date de forţele specifice procesului de
lucru al maşinii sau mecanismului respectiv.
În plus, forţele de inerţie au o variaţie periodică,
conform ciclului cinematic al maşinii, şi deci, alături de
solicitările la oboseală pe care le cauzează, vor provoca şi
vibraţii ale sistemului asupra căruia acţionează.
 Astfel de probleme apar în special la
mecanismele maşinilor cu viteze ridicate şi/sau ale căror
elemente au mase mari, nejudicios repartizate, în care caz,
forţele de inerţie capătă valori considerabile.
Înlăturarea lor este imposibilă, deoarece nu se
poate concepe realizarea unor elemente fără masă.
Pentru evitarea dezavantajelor produse de forţele
de inerţie, se creează suplimentar alte forţe de inerţie care
să anihileze efectul forţelor existente.
Se realizează astfel o concentrare a forţelor de
inerţie prin alte forţe de inerţie.
Această operaţie poartă numele de echilibrare.
 Echilibrarea mecanismelor şi a maşinilor, mai ales a celor rapide,
este o operaţie de primă importanţă în practica construcţiei de maşini.
Un sistem mecanic se zice că este echilibrat dinamic dacă ambele
componente ale torsorului rezultant al forţelor de inerţie se anulează:
( )
τ R i , Mi = 0

adică : R i = ∑Fi = 0 (4.15.)

M i = ∑r i ⋅ Fi = 0
Dacă se anulează numai prima componentă a torsorului:
R i = ∑ Fi = 0 (4.16.)
atunci se spune că sistemul este echilibrat static.
 Echilibrarea se realizează prin montarea unor contragreutăţi, astfel încât să
fie satisfăcute relaţiile (4.15.) sau (4.16.), în funcţie de natura echilibrării: dinamice,
respectiv statice.
Operaţia de echilibrare constă deci din determinarea poziţiei şi mărimii
maselor unor contragreutăţi, astfel încât să satisfacă condiţiile de mai sus.
Soluţionarea acestei probleme are două aspecte:
1) - Echilibrarea sistemului forţelor de inerţie ce acţionează asupra
maselor aflate în mişcarea de rotaţie în jurul unor axe fixe (rotori); - este cazul
maşinilor rotative . Echilibrarea în acest caz se poate face prin calcul cunoscând
poziţia maselor neechilibrate din rotor, şi experimental.
2) - Echilibrarea sistemului forţelor de inerţie ce acţionează asupra unui
mecanism sau maşini. Aceasta constituie problema generală a echilibrării şi poate fi
rezolvată prin:
- asigurarea condiţiei ca centrul de masă al mecanismului sau maşinii să
fie fix pe durata unui ciclu cinematic; în acest caz se realizează o echilibrare statică;
- prin montarea specială a unor mecanisme componente ale maşinii, astfel
încât să se obţină o anulare reciprocă a forţelor de inerţie.
4.4.2.- Echilibrarea rotorilor.

Un rotor este echilibrat dinamic, dacă în lagărele acestuia nu apar şi

reacţiuni cauzate de sistemul forţelor de inerţie ce acţionează asupra lui.
Conform figurii 4.9. acest lucru se realizează dacă:
R i = ∑ Fi = 0 (4.17.)
M ix = M iy = 0

adică:
- rezultanta forţelor de inerţie şi proiecţiile momentului rezultant
după două axe perpendiculare, situate într-un plan normal la axa de
rotaţie Oz, sunt nule.
 Proiecţiile momentului rezultant după direcţiile Ox şi Oy ar provoca
încovoierea arborelui rotorului şi deci reacţiuni suplimentare în lagărele acestuia.
Componenta după axa Oz reprezintă un moment de accelerare al mişcării rotorului,
care se adaugă sau se scade momentului motor sau rezistent al maşinii, în funcţie de
natura acesteia. Este evident că această componentă nu dă reacţiuni în lagăre.
Se pune problema găsirii condiţiilor geometrice pe care trebuie să le
satisfacă rotorul şi axa sa de rotaţie astfel ca relaţiile (4.17.) să fie îndeplinite.
Condiţiile de echilibrare statică şi dinamică ale unui rigid rotativ (fig. 4.9)
se pot evidenţia dacă se consideră masa elementară dm situată la distanţa ρ (x, y)
faţă de axa de rotaţie Oz şi distanţa z faţă de planul Oxy.

Figura 4.9.
 Forţa de inerţie elementară dezvoltată de masa dm (fig. 4.9), care se
roteşte cu viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε
, are expresia

ale cărei componente normală (centrifugă) şi tangenţială sunt:

Se proiectează cele două componente pe axele O1 xo,O1 yo şi O1 zo (fig 4.9)

rezultând;
 Momentele forţelor elementare faţă de cele trei axe de coordonate au
expresiile:

Forţele de inerţie şi momentele forţelor de inerţie, pentru întregul corp

aflat în mişcare de rotaţie, se obţin din formulele anterioare prin integrare:
unde: xG şi yG - sunt coordonatele centrului de masă ale corpului;

Jxz şi Jyz - momentele de inerţie centrifugale (planare) ale corpului;

Jz - momentul de inerţie axial (polar) în raport cu axa de rotaţie

O1 zo.

Pentru echilibrarea statică este necesar ca rezultanta forţelor de

inerţie să fie nulă, astfel că pentru

ceea ce înseamnă că centrul de masă G (al corpului rotativ) trebuie să fie situat
pe axa sa de rotaţie.
Pentru echilibrarea totală (statică şi dinamică) este necesar ca atât
rezultanta forţelor de inerţie, cât şi rezultanta momentelor forţelor do inerţie să
fie nule, astfel că, pentru

ceea ce determină ca acest corp rotativ să aibă axa de rotaţie drept axă
principală de inerţie.
 Se menţionează că M iz ≠ 0 nu determină eforturi suplimentare
în cuplele (lagărele) O1 şi O2 ale arborelui de care este fixat corpul rotativ (fig. 4.9).

Acest cuplu de inerţie Miz se anulează numai în cazul că ε =0 , ceea ce corespunde

mişcării de rotaţie uniforme.
Observaţii:
Condiţiile de echilibrare ale unui element (corp) rotativ sunt următoarele:
1. Centrul de masă (greutate) să fie pe axa de rotaţie, în acest caz rezultanta forţelor
de inerţie este nulă şi elementul cinematic este echilibrat static. Această condiţie este
necesară şi suficientă la corpurile a căror lăţime este mult mai mică decât diametrul
lor, ca de exemplu: rotorul de ventilator, roata de automobil, discul de ambreiaj;
2. Axa de rotaţie a elementului să fie axă principală de inerţie; în această situaţie
momentul forţelor de inerţie nu produce reacţiuni suplimentare în lagăre (cuple).
Dacă elementul cinematic îndeplineşte ambele condiţii, acesta va fi echilibrat
dinamic, iar operaţia de echilibrare se face cu două mase adiţionale, care sunt plasate
pe element în două plane paralele diferite, numite plane de echilibraj.
 4.4.3. Echilibrarea statică experimentală a rotorilor.
În general, la proiectare piesele se calculează astfel ca acestea să fie
echilibrate. Din motive tehnologice piesele rezultă în general neechilibrate, fiind
necesară o echilibrare experimentală.
Echilibrarea statică se consideră a fi suficientă pentru rotorii care
funcţionează cu turaţii mici sau la discurile care au D/b > 10. Pentru exemplificare,
să considerăm discul din figura 4.10. care din turnare a rezultat cu excentricitate
faţă de fusuri, fiind dezechilibrat static.

Figura 4.10.
 Pentru echilibrare fusurile discului se aşază pe două
prisme A şi B paralele şi orizontale. Discul se va rostogoli
prin intermediul fusurilor până când centrul său de greutate
G va ajunge în plan vertical, în poziţia cea mai de jos unde
după câteva oscilaţii mici se va opri.
Pe această verticală, în partea de sus, va trebui
adăugată o masă de echilibrare me la distanţa re pentru a se
realiza echilibrarea statică.
Mărimea acestei mase se determină prin încercări,
până când rotind discul în orice poziţie va rămâne în echilibru.
În acest mod va fi îndeplinită condiţia:

m e ⋅ re = m ⋅ e (4.35.)

unde m este masa discului iar e este excentricitatea.

 4.4.4. Echilibrarea dinamică experimentală a rotorilor.
Se consideră piesa sub formă de disc din figura 4.11. realizată prin turnare.
Discul, deşi are centrul maselor pe axa de rotaţie, este dezechilibrat
dinamic datorită neuniformităţii pereţilor, care fac ca axa de rotaţie să nu fie şi axă
de simetrie.
Asemenea piese trebuie să fie echilibrate dinamic experimental.
Pentru echilibrarea dinamică experimentală a pieselor de tip rotor sau disc
se utilizează maşini speciale. Acestea pot funcţiona după mai multe principii (cu
arbore elastic şi cu arbore rigid). Cel mai utilizat este primul principiu.

Figura 4.12
Figura
4.11.
 Maşinile de echilibrat cu arbore elasic sunt maşini care funcţionează la
rezonanţă.
În timpul rotirii piesei de echilibrat, oscilaţiile acesteia datorită
dezechilibrării intră în rezonanţă cu oscilaţiile lagărelor.
Principial, o astfel de maşină constă dintr-un arbore 1 (figura 4.12.),
sprijinit în lagărul oscilant 3 şi care permite oscilaţia acestuia numai în plan
orizontal.
Pe o extremitate a arborelui se montează piesa de echilibrat, iar cealaltă
extremitate este echilibrată de arcul 2. Deplasările acestei extremităţi ale arborelui
sunt sesizate de traductorul 4, care poate fi electric sau mecanic.
Piesa de echilibrat, axul şi arcurile formează un sistem elastic care are
frecvenţa pulsaţiilor proprii relativ coborâtă şi cu un grad de amortzare neglijabil.
Piesa, echilibrată static, se montează pe arbore astfel încât planul interior
al ei să cuprindă centrul de oscilaţie al arborelui 1.
Din figura 4.12. se observă că un astfel de montaj face ca oscilaţiile
arborelui să nu fie provocate de masele neechilibrate 6, aflate în planul interior al
piesei, ci numai de cele din faţa lui, 5, care vor determina oscilaţia în plan
orizontal.
 Operaţia de echilibrare se va desfăşura în două faze. Pe acest principiu
funcţionează maşina de echilibrat GARO (fabricaţie URSS) din figura 4.13.
Aceasta este compusă din carcasa 1, mecanismul de echilibrare 2, motorul
electric 3, care antrenează arborele maşinii de echilibrare prin cureaua 7 şi frâna 4,
comandată de pedala 5.

Figura 4.13.
 4.4.5. Echilibrarea mecanismelor plane.
În general mecanismele plane trebuie echilibrate atât static cât şi
dinamic.
Pentru ca un mecanism plan să fie echilibrat static este necesar ca
Fi = ∑ Fii = − ma G = 0
adică acceleraţia centrului maselor întregului mecanism să fie nulă.
Deoarece mecanismele au o funcţionare ciclică periodică, pentru ca
aG = 0

este necesar ca centrul de greutate al întregului mecanism să fie un punct fix.

Deci se impune a se rezolva două probleme:
a) - să se determine poziţia centrul de greutate al mecanismului;
b) - să se determine masele care adăugate mecanismului să facă ca
centrul de greutate al mecanismului să devină un punct fix.
 Pentru determinarea poziţiei centrului de greutate G al unui
mecanism plan (figura 4.16.) se determină mai întâi vectorul de poziţie rG al
acestuia cu ajutorul relaţiei:
∑mi r i (4.41.)
rG =
∑mi
unde :
mi - masa elementului i;
ri - vectorul de poziţie al centrului de greutate al elementului i;
Vectorii ri pot fi scrişi după cum urmează:
r1 = a 1
r 2 = l1 + a 2
−−−−−−−−−−−−−
r i = l1 + l 2 +...... + l i −1 + a i
−−−−−−−−−−−−−−−−
r n = l1 + l 2 +...... + l n −1 + a n
Figura 4.16.
Se fac substituţiile:

m1 a 1 + ( m 2 + m 3 + .... + m n ) l1
h1 =
∑ mi
m 2 a 2 + ( m 3 + m 4 + .... + m n ) l 2
h2 =
∑ mi
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
(4.44.)
(
mi a i + ∑ m p li)
hi =
∑ mi
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
mn a n
hn =
∑ mi

cu care expresia vectorului de poziţie rG al centrului de greutate al mecanismului

devine:
r G = ∑ hi (4.45.)
unde i = 1 la n.
Observaţii:
- Vectorii principali hi au direcţiile paralele cu
elementele i şi modulul constant în timpul mişcării mecanismului.
- Compensarea forţelor de inerţie pentru echilibrarea
statică se poate face prin adăugarea unor mase suplimentare pe
elemente.
Exemplu:
Pentru ca patrulaterul articulat din figura 4.17. având
masele m1, m2, m3 ale elementelor cinematice 1, 2, 3 să fie
echilibrat static, este necesar ca centrul de greutate să fie un punct
fix.
În acest scop se va face concentrarea statică a maselor
m1, m2, m3 în câte două puncte după cum urmează:
 Figura 4. 17.

l1 − a1 l −a l −a
mO = m1 ; m A = m1A + m 2A = m1 1 1 + m 2 2 2
l1 l1 l2
a2 l −a
m B = m 2B + m3B = m 2 + m3 3 3
l3 l3
a3
m C = m3
l3
 Se observă că masele mO şi mC nu generează forţe de inerţie trebuind
a fi echilibrate doar masele mA şi mB. Acestea se echilibrează cu ajutorul
maselor me1 şi me3 amplasate la distanţele re1 , respectiv re3 pe manivelă şi
balansier.
Dacă sunt îndeplinite condiţiile:
l1
m e1 re1 = m A l1 ; m e1 = m A ;
re1
l3
m e3 re3 = m B l 3 ; m e3 = m B ;
re3

masele mA, mO, me1 vor avea centrul de

greutate în O, iar masele mB, mC, me3 vor
avea centrul de greutate în C.
 Centrul de greutate G al întregului mecanism se va afla între punctele
fixe O, C şi va avea poziţia dată de relaţia:
( m A + m O + m e1 ) OG = ( m B + m C + m e3 ) ( OC − OG) (4.48.)
Deci mecanismul patrulater se poate echilibra static cu ajutorul a două
mase alese convenabil şi amplasate în prelungirea manivelei şi balansierului.
De asemenea echilibrarea mecanismului patrulater se poate realiza şi
cu două mase alese convenabil şi amplasate una în prelungirea bielei şi alta în
prelungirea manivelei sau balansierului.
Pentru ca un mecanism plan să fie echilibrat dinamic, pe lângă
respectarea condiţiei de la echilibrarea statică (aG = 0), este necesar să avem

M i − IG ⋅ ε = 0 adică ε = 0 .
Echilibrarea dinamică a mecanismelor plane se face cu complicaţii
constructive, ceea ce determină să se renunţe adesea la aceasta.
În situaţiile când este necesară, echilibrarea dinamică se aplică la
mecanismele plane simetrice faţă de o axă perpendiculară pe planul său, care să
treacă prin centrul de greutate fix.
 4.5. Determinarea reacţiunilor din cuple.

În vederea efectuării calculului de rezistenţă a

elementelor cinematice ale mecanismelor şi maşinilor, pe lângă
forţele exterioare şi de inerţie ce acţionează asupra elementelor
trebuie determinate şi forţele de legătură numite reacţiuni în
cuple.
Ţinând cont de faptul că între elementele cinematice
care formează o cuplă există mişcări relative, rezultă că apar şi
frecări.
Într-o primă aproximaţie se pot determina reacţiunile din
cuple neluând în consideraţie forţele de frecare, dar pentru calcule
mai precise se impune determinarea reacţiunilor din cuple cu
luarea în consideraţie a frecării.
 4.5.1. Lanţuri cinematice static determinate.

Fie un element oarecare k al unui mecanism (figura 4.18. a.).

Asupra acestui element acţionează următoarele forţe şi momente:
Fek şi Mek forţa rezultantă şi momentul rezultant al forţelor şi momentelor
exterioare;
Fik şi Mik forţa de inerţie şi momentul rezultant al forţelor de inerţie;
Flk reacţiunea elementului l asupra elementului k ;
Fnk reacţiunea elementului n asupra elementului k ;

Figura 4.18. a
 Pentru calculul reacţiunilor se vor aduna forţele şi momentele
exterioare cu cele de inerţie:

F ek + F ik = F k (4.50.)
M ek + M ik = M k (4.51.)

iar reacţiunile se vor descompune în componente de-a lungul axei elementului şi

perpendiculare pe această axă , când se utilizează metoda grafo-analitică ,(figura
4.18.b.).

Figura 4.18.b
 Pentru a se determina reacţiunile este necesar să se ştie
dacă se dispune de numărul de ecuaţii necesare.
Fiind vorba de mecanisme plane, pentru un element
există două ecuaţii de proiecţii şi o ecuaţie de momente:

∑X= 0
(4.52.)
∑Y= 0
∑M=0
Pentru a şti câte necunoscute apar datorită reacţiunilor
din cuple în cazul unui lanţ cinematic, este necesar să se determine
câte necunoscute introduc reacţiunile în cuplele utilizate la
mecanismele plane.
 Astfel, în cadrul cuplei de clasa a V-a de rotaţie (figura 4.19.a.)
formată de fusul elementului cinematic 1 şi lagărul elementului cinematic 2,
forţa de reacţiune totală F12 a elementului 1 faţă de elementul 2 este normală la
suprafaţa de contact şi trece deci prin centrul cuplei.
Nu se cunosc mărimea şi direcţia acestei reacţiuni sau proiecţiile
acesteia pe axele unui sistem de coordonate.
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii F12 = - F21 .

Deci reacţiunea din cupla de rotaţie de clasa a V-a introduce două

necunoscute.

Figura 4.19.a
 În cazul cuplei de clasa a V-a de translaţie (figura 4.19.b.) formată
de culisa 1 şi ghidajul 2, forţa de reacţiune totală F12 a elementului 1 faţă de
elementul 2 este normală la ghidajul x - x .
Nu se cunosc mărimea şi punctul de aplicaţie (adică cota x) ale
acestei reacţiuni.
Deci reacţiunea din cupla de translaţie introduce două
necunoscute.

Figura 4.19.b
 La o cuplă superioară de clasa a IV-a (figura 4.19.c.) reacţiunile
F12 = - F21 trec prin punctul A de contact al celor două elemente cinematice 1
şi 2 şi sunt normale la suprafeţele de contact.
Nu se cunoaşte mărimea acestei reacţiuni.
Deci o cuplă de clasa a IV-a introduce o singură necunoscută.

Figura 4.19.c
 Să considerăm un lanţ cinematic plan, format din n elemente
mobile, C5 cuple de clasa a V-a şi C4 cuple superioare de clasa a IV-a.

Pentru fiecare element mobil al lanţului cinematic se pot

scrie trei ecuaţii de echilibru, deci pentru cele n elemente se pot scrie
3 n ecuaţii.
Reacţiunea dintr-o cuplă de clasa a V-a introduce două
necunoscute, deci pentru C5 cuple de clasa a V-a apar 2C5
necunoscute.
Pentru o cuplă superioară de clasa a IV-a, la determinarea
reacţiunii apare o singură necunoscută, deci pentru C4 cuple
superioare, apar C4 necunoscute.

Rezultă că pentru lanţul cinematic considerat, apar 2 C5 +

C4 necunoscute ale reacţiunilor din cuple.

Cum numărul ecuaţiilor care se pot scrie este 3n pentru ca

lanţul cinematic să fie determinat static, trebuie ca numărul
ecuaţiilor să fie egal cu numărul necunoscutelor:
 3n = 2C 5 + C 4 (4.53.)

sau
M = 3n − 2C 5 − C 4 = 0 (4.54.)
relaţie ce caracterizează şi gradul de mobilitate al grupelor structurale.
Deci conform relaţiei (4.54.) grupele structurale sunt static determinate.
Se poate spune din punct de vedere al determinării reacţiunilor din
cuple că lanţurile cinematice static determinate sunt tocmai grupele structurale.
Concluzie:
Pentru determinarea reacţiunilor în cuple la un mecanism se procedează
astfel:
- Se descompune mecanismul în elemente conducătoare şi grupe
structurale şi se începe calculul reacţiunilor pornind de la ultima grupă până la
elementul conducător.
- Forţa rezistent tehnologică acţionează pe ultima grupă structurală şi se
transmite prin elemente până la elementul conducător.
 4.5.4. Determinarea reacţiunilor din cuplele fără frecare
prin metode analitice.
Pentru calculul reacţiunilor din cuplele fără frecare prin metode
analitice se procedează astfel:
- Se descompun forţele după axele unui sistem de referinţă Oxy,
respectându-se orientarea în raport cu sensurile axelor;
- Momentele sunt pozitive în sens trigonometric şi negative în
sens orar;
- Se scriu ecuaţii de proiecţii pe axe ale forţelor pentru un
element sau pentru o grupă structurală, precum şi ecuaţii de momente.
 4.5.4.1. Pentru diada de aspectul 1.
În cazul diadei de aspectul 1 (figura 4.26.) se scriu următoarele ecuaţii:
- ecuaţii de proiecţii pentru diadă;
F12x +F2x +F3x +F43x =0 (4.62.)

F12y +F2y +F3y +F43y =0

- ecuaţii de momente pentru elementele 2 şi 3 în raport cu C;

Figura 4.26
F12x (y3 - y1 ) + M 2 + F2x (y3 - y 4 ) - F12y (x3 - x1 ) - F2y (x3 - x 4 ) = 0
(4.63.)
F43x (y3 - y 2 ) + F3x (y3 - y5 ) + M 3 + F43y (x 2 - x3 ) + F3y (x5 - x 4 ) = 0

Figura 4.26.
 Sistemul are patru ecuaţii şi patru necunoscute, de unde prin
utilizarea metodei substituţiei se determină reacţiunile F12x , F12y , F43x , F43y .

Rezolvarea sistemului se poate face şi matricial după cum urmează:

1 0 1 0 F1 2x F2x + F3x
0 1 0 1 F12y F2y + F3y
⋅ + =0
y3 − y1 x1 − x 3 0 0 F43x C1
0 0 y3 − y 2 x 2 − x 3 F43y C2
( Q) ( P) ( R)

rezultând:
(P) = - (Q)-1 (R) ,
unde C1 şi C2 rezultă din ecuaţiile de momente.
 Pentru găsirea reacţiunii din C, se scrie echilibrul forţelor care acţionează
asupra elementului 2, prin proiecţii pe axe :

F12x +F2x +F32x =0

(4.64.)
F12y +F2y +F32y =0
Matricial rezultă:

1 0 F32x F12x + F2x

⋅ + =0
0 1 F32y F12y + F2y
 4.5.4.2. Pentru diada de aspectul 2.
Pentru diada de aspectul 2 (figura 4.27.) se scriu următoarele ecuaţii:

Figura 4.27
 - ecuaţii de proiecţii pentru diadă:

F12x + F2x + F3x − F43x = 0

(4.65.)
F12y + F2y + F3y + F43y = 0

- ecuaţii de momente în raport cu punctul C pentru elementul 2:

F12x (y 3 - y1 ) + M 2 + F2x (y 3 - y 4 ) - F12y (x 3 - x 1 ) - F2y (x 3 - x 4 ) -

- F2y (x 3 - x 4 ) = 0
(4.66.)

F43x - F43y tgβ = 0 (4.67.)

 Pentru reacţiunea din C se scrie echilibrul pentru elementul 2:

F12x + F2x + F32x = 0

(4.68.)
F12y + F2y + F32y = 0

Pentru determinarea punctului de aplicaţie, se scriu două ecuaţii de

momente pentru elementul 3 în raport cu C şi D:

F32x (y3 - y 2 ) - M 3 + F3x (y5 - y 2 ) - F32y(x2 - x3 ) - F3y (x2 - x5 ) = 0 (4.69.)

F43x (y3 - y 2 ) + F3x (y3 - y5 ) + M 3 + F43y(x2 - x3 ) + F3y (x5 - x3 ) = 0 (4.70.)

de unde rezultă x2 şi y2.

 4.5.4.6. Pentru elementul conducător cu mişcare de rotaţie.
Se consideră elementul conducător cu mişcare de rotaţie din figura 4.31.
la care se scrie echilibrul forţelor prin proiecţiile pe axe pentru acest element:

Figura 4.31
 F01x + Fex + F1x − F21x = 0
F01y + Fey + F1y − F21y = 0 (4.79.)
Fey − Fex tgγ = 0

De asemenea se scrie ecuaţia de momente în raport cu A :

Fex (y7 - y 0 ) - M1 - Fey (x7 - x0 ) - F1y (x6 - x0 ) + F1x (y6 - y 0 ) +

+ F21y(x1 - x0 ) − F21x(y1 - y 0 ) = 0 (4.80.)
4.5.4.7. Pentru elementul conducător cu mişcare de translaţie.
Se consideră elementul conducător cu mişcare de translaţie
din figura 4.32. şi se scrie echilibrul forţelor prin proiecţii pe axe pentru
acest element:

Figura 4.32.
 −F01x +Fex +F1x −F21x =0
F01y +Fey +F1y −F12y =0
(4.81.)
F01x −F01y tg ϕ=0
Fey −Fexy tg ϕ=0

Pentru a se găsi punctul de aplicaţie al reacţiunii F01 se scriu ecuaţii de

momente odată în raport cu A şi odată în raport cu B.
 4.5.5. Determinarea reacţiunilor din cuplele cu frecare
prin metode analitice.
Se consideră diada de aspectul 1 din figura 4.26. care se completează
cu momentele MB, MC32 , MD.
 Pentru diadă se pot scrie ecuaţii de proiecţii:

F12x +F2x +F3x +F43x =0

(4.82.)
F12y +F2y +F3y +F43y =0

De asemenea se scriu ecuaţii de momente în raport cu C, pentru fiecare element:

F12x(y3 - y1 ) + F2x (y3 - y 4 ) + M 2 - F12y(x3 - x1 ) - F2y (x3 - x4 ) +

(4.83.)
+ M B + M C 32 = 0
F43x(y3 - y 2 ) + F32x(y3 - y5 ) + M 3 + F43y(x2 - x3 ) + F3y (x5 - x3 ) +
+ M D − M C 32 = 0
unde :
MB = µ BrBF12 = moment de frecare cu coeficientul de frecare µ B;

MC32 = µ CrCF32 = moment de frecare cu coeficientul de frecare µ C;

MD = µ DrDF43 = moment de frecare cu coeficientul de frecare µ D;

Sensurile acestor momente sunt opuse sensurilor vitezelor unghiulare

relative, cunoscute de la studiul cinematic al diadei.
Necunoscutele F12x , F12y , F43x , F43y se determină prin metoda
substituţiei sau matricială.
 Pentru calculul reacţiunii F32 se scriu ecuaţiile de proiecţii pentru
elementul 2. Se procedează ca la subcapitolul 4.5.4.1.
Folosindu-se metoda aproximaţiilor succesive, în continuare se
procedează astfel:
- se consideră iniţial momentele de frecare nule;
- se calculează reacţiunile rezultante;
- se determină momentele de frecare;
- se recalculează reacţiunile;
- procesul continuă până la obţinerea preciziei impuse, convergenţa fiind
asigurată de existenţa unei limite a forţei de frecare.
Notându-se cu j unghiul dintre F12 şi F12x , se pot scrie relaţiile:
F12y F12x
tg ϕ = ; F12 =
F12x cos ϕ (4.84.)

Relaţii similare se scriu şi

pentru celelalte două reacţiuni rezultante.