Academia Navala Mircea cel Batran

TEMA DE CASA

Student: Atodiresei Gabriela-Ionela

Subgupa: 3112 C
Profesor: Burlacu Paul
 Cuprins:
Capitolul 1
1. Studiul elementului de intarziere de ordinul I
1.1. Calculul rspunsului indicial prin rezolvarea analitica a ecuaiei difereniale

1.2 Intocmirea schemelor de modelare in Simulink pentru calculul indicial

1.2.1 Schema de modelare in baza ecuatie diferentiale

1.2.2 Schema de modelare in functia de transfer

1.3 Calculul raspunsului indicial cu program in MatLab pentru k=1 si T=7

I.4. Calculul functiei pondere cu program in MatLab pentru k=1 si T=7

1.5. Determinarea performantelor in raport cu marimea de referinta treapta unitara pentru k=1 si
T=2 utilizand una dintre metodele descrise la punctele 1.2.1, 1.2.2 sau1.3 concluzionand timpul
de raspuns.

1,6 Caluclul caracteristicilor de frecventa si ale celor logaritmice de frecventa pentru k=1,2 si
T=4

Capitolul 2
2Studiul sistemului liniar neted invariabil de ordinal II
2.1. Calculul raspunsului indicial si determinarea principalelor performante prin rezolvarea
analitica a ecuatiei diferentiale

2.2.Intocmirea sistemelor de modelare in Simulink pentru calculul raspunsului indicial

2.2.1.Schema de modelare in baza ecuatiei diferentiale

2.2.2 Schema de modelare in baza functiei de transfer

2.3 Calculul raspunsului indicial cu program in MaLab pentru k=1, =0,2 si n=2

2.4 Calculul functie pondere cu program in MatLab pentru k=1 , =0,2 si n=2

2.5. Stabilirea principalelor performante (cu p program in MatLab pentru k=1 , =0,2 , n=2)
in raport cu marimea de referinta treapta unitara pentru k=1, n=2 si =0;0.25;0.707;1;3
utilizand una dintre metodele 2.2.1., 2.2.2 , 2.2.3 sau 2.3

2.6 Calculul caracteristicilor de frecventa si al caracteristicilor logaritmice de frecventa cu

programare in Matlab pentru k=1,3 , =o,707 , n=0,2
I.Studiul elementului de intarziere de ordinul I

a1* +a0(t)*y(t) = b0 * r(t)

r(t)-referinta(marimea de intrare)

y(t)-marimea deiesire

a0,a1, b0 R

Pentru a evidentia parametrii specifici ai elementelor ecuatiei

diferentiala se imparte la a0.

a1* +a0(t)*y(t) = b0 * r(t) /

* +y(t)=k*r(t)-cu parametrii specifici

T=-constanta de timp a elementului (sec)

k=-coeficient de transfer,factor de amplificare -adimensional

1.1. Calculul rspunsului indicial prin rezolvarea analitica a ecuaiei difereniale

T* +y(t)=k*r(t)

y(0) = 0; r(t) = 1(t)

y(t)=yl(t)-componenta libera
+
yf(t)-componenta fortata

T+ yl(t)=0
=p(polul functiei de transfer)
Rezulta T*p+1=0
P=-

yl(t)=c*ept=c*,( )t0

yf(t)=k*1(t)=k,( )t0

y(t)=k+c*,( ) t0
y(0)=0

Rezulta ca c=-k.

Rezulta ca y(t)=k(1-) ,( ) t0
lim y(t) = k
t>
sau

l i m ye ( t ) = 0
t>

1.2 Intocmirea schemelor de modelare in Simulink pentru calculul raspunsului

indicial

1.2.1 Schema de modelare in baza ecuatiei diferentiale

y(0) = 0; r(t) = 1(t); k = 1; T = 5sec

5y' + y = r

Etapele construirii schemei de modelare:

E1) Se separa termenul cu derivata de ordin superior:

y' y+ r
E2) Se integreaza termenul cu derivata de ordin superior pana la obtinerea raspunsului:

L = F(s);

E3) Se trece la constructia propriu-zisa a schemei de modelare pornind de la etapa a 2-a si

utilizand relatia de la E1
1.2.2 Schema de modelare in baza functiei de transfer
 I.3. Calculul rspunsului indicial cu program in Matlab pentru k=1 si T=7

%Calcul raspuns indicial EIO1

%functie de transfer G(s)=k/(Ts+1)

k=1;

T=7;

t=0:0.1:30;

num=[k];

den=[T 1];

ys=step(num,den,t);

v=t;%generez rampa

df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;

df3=0.95*df1;

td=t(2:length(t));

plot(t,ys,'-m',td,df2,'-b',td,df3,'-y');grid

title('Raspuns indicial EIO1');

xlabel('t(sec)');

ylabel('h(t)');

gtext('<--Trebuie sa mergem acasa');

[X,Y]=ginput
1.4. Calculul functiei pondere cu program in Matlab pentru k=1 si T=7

%Calculul functiei pondere EIO1

%functie de transfer G(s)=k/(Ts+1)

k=1;

T=7;

t=0:0.1:30;

num=[k];

den=[T 1];

yi=impulse(num,den,t);

v=t;%generez rampa

plot(t,yi,'-k');grid

title('Functie pondere EIO1');

xlabel('t(sec)');

ylabel('w(t)');

gtext('<--Trebuie sa mergem acasa');

[X,Y]=ginput
1.5. Determinarea performantelor in raport cu marimea de referinta treapta unitara
pentru k=1 si T=2 utilizand una dintre metodele descrise la punctele 1.21, 1.22 sau1.3
concluzionand timpul de raspuns.

Am luat cazul 1.3 ca exemplu.

%Calcul raspuns indicial EIO1

%functie de transfer G(s)=k/(Ts+1)
k=1;
T=2;
t=0:0.1:30;
num=[k];
den=[T 1];
ys=step(num,den,t);
v=t;%generez rampa
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-m',td,df2,'-b',td,df3,'-y');grid
title('Raspuns indicial EIO1');
xlabel('t(sec)');
ylabel('h(t)');
gtext('<--Trebuie sa mergem acasa');
[X,Y]=ginput

Ymax=1

Ti=1.7sec

Tc=6sec

TR=13.5sec

I.6. Calculul caracteristicilor de frecventa si al caracteristicilor logaritmice cu program in

Matlab pentru k=1.2 si T=4

%Calcul caracteristici de frecventa si caracteristici logartim de frecventa

%pentru ordinul 1
k=1.2;
T=4;
num=[k];
den=[T 1];
figure(1)
%%Calcul caracteristici de frecventa
w=-20:0.1:20;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./(1+(w*T).^2);
a=sqrt(u.^2+v.^2);
fi=atan(v./u);
subplot(221)
plot(w,u,'-k');grid
title('Caracteristica reala de freceventa U(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('U(omega)');
subplot(222)
plot(w,v,'-k');grid
title('Caracteristica imaginara de frecventa V(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('V(omega)');
subplot(223)
plot(w,a,'-k');grid
title('Caracteristica amplit-frecventa A(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('A(omega)');
subplot(224)
plot(w,fi,'-k');grid
title('Caracterisica faza-frecv Fi(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');
figure(2)
%%Locul de transfer
w=-60:0.1:60;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./(1+(w*T).^2);
plot(u,v,'-k');grid
title('Locul de transfer');
xlabel('U(omega)');
ylabel('V(omega)');
figure(3)
%%Caracteristici logaritm de frecv
w=logspace(-1,1,200);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag),'-k');grid
title('Caracteristica logaritm Adb(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Adb(omega)');
subplot(212)
semilogx(w,phase,'-k');grid
title('Caracteristica logaritm faza-frecv');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');
 Capitolul 2.Studiul sistemului liniar neted invariabil de ordinal II
2.1. Calculul raspunsului indicial si determinarea principalelor performante prin
rezolvarea analitica a ecuatiei diferentiale

=> factor de amrtizare

=0=> raspuns oscilant neamortizat

0<<1 => raspuns oscilant amortizat

=1 => raspuns aperiodic critic

>1=> raspuns supraamortizat

2.2.Intocmirea sistemelor de modelare in Simulink pentru calculul raspunsului indicial

2.2.1.Schema de modelare in baza ecuatiei diferentiale

Etapele construirii schemei de modelare:

E1) Se separa termenul cu derivata de ordin superior:
=2 2+ 2
E2) Se integreaza termenul cu derivata de ordin superior pana la obtinerea raspunsului
E3) Se trece la constructia propriu-zisa a schemei de modelare pornind de la E2 si utilizand
relatia de la E1:
2.2.2. Schema de modelare in baza functiei de transfer
2.2.3. Schema de modelare in baza variabilelor de stare
2.3 Calculul raspunsului indicial cu program in Matlab pentru k=1, =0,2 si n=0.2

%Calculul raspunsului indicial SLN n=2

k=1;
csi=0.2;
wn=2*pi;
t=0:0.01:5;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2];
ys=step(num,den,t);
v=t;
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-m',td,df2,'-r',td,df3,'-g');
title('Raspuns indicial SLN n=2');
xlabel('t(sec)');
ylabel('h(t)');
[X,Y]=ginput
2.4. Calculul functiei pondere cu program in Matlab pentru k=1, =0,2 si n=0.2

%Calculul functiei pondere SLN n=2

k=1;
csi=0.2;
wn=2*pi;
t=0:0.01:5;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2];
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,'-k');grid
title(' Functia pondere SLN n=2');
xlabel('t(sec)');
ylabel('w(t)');
[X,Y]=ginput
2.5.Stabilirea principalelor performante ( cu p program in Matlab pentru k=1,=0.2,
n=2 raport cu marimea de referinta treapta unitara pentru k=1, n=2 si
=0;0.25;0.707;1;3 utilizand una dintre metodele 2.2.1., 2.2.2., 2.2.3. sau 2.3.

Am luat cazul 2.3.

0

0.25

0.20

=1

=0.25

0.45

4.7

0.30

0.20
1.45

=0.888

=0.707

0.05

1.6

0.47

0.20

1.05

=1

=1
0

1.05

0.70

0.20

=3
0

>5

2.8

0.7

=0

2.6. Calculul caracteristicii de frecventa si al caracteristicii logaritmice de frecventa cu

program in MatLab pentru k=1.3, =0.707 , n=0,2

%Calcul caract de frecv si caract logaritm de frecv prt SLN n=2

k=1.3;
csi=0.707;
wn=0.2;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2];
figure(1)
%%Calcul caracteristici de frecventa
w=logspace(-3,1,100);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
c=cos(phase*pi/180);
s=sin(phase*pi/180);
u=mag.^c;
v=mag.*s;
subplot(221)
semilogx(w,u,'-k');grid
title('Caracteristica reala de frecv U(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('U(omega)');
subplot(222)
semilogx(w,v,'-k');grid
title('Caracteristica imaginara de frecv V(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('V(omega)');
subplot(223)
semilogx(w,mag,'-k');grid
title('Caracteristica amplit-frecv A(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('A(omega)');
subplot(224)
semilogx(w,phase,'-k');grid
title('Caracteristica faza-frecv Fi(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');
figure(2)
%%Locul de transfer
w=logspace(-5,1,100);
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-k');grid
axis equal
title('Locul de transfer');
xlabel('U(omega)');
ylabel('V(omega)');
figure(3)
%%Caracteristicile logartmice de frecv
w=logspace(-3,2,200);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag),'-k');grid
title('Caracteristica logaritm amplit-frecv Adb(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Adb(omega)');
subplot(212)
semilogx(w,phase,'-k');grid
title('Caracteristica logaritm faza-frecv Fi(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');