Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
a Actionarilor Electrice
PROIECT
MOTOR SINCRON CU MAGNETI PERMANENTI
1
Gheorghe Andronescu Grupa 141 EA
Cuprins
Notiuni Generale.........................................................................................................................................3
Parametri Masini sincrone cu magneti permanenti.................................................................................6
Modulatia Impulsurilor in Durata – MID......................................................................................................6
Estimatoare MRAS pentru PMSM................................................................................................................8
Anexe.........................................................................................................................................................10
1. Motor Sincron cu Magneti Permanenti.............................................................................................10
1.1.1 Transformarea Park (A, B, C – d, q) 11
1.1.2 Transformarea Clark (d, q, 0 – A, B, C) 11
1.1.3 Model flux 12
1.1.4 Model curenti 12
1.1.5 Model cuplu 12
2. Modularea Pulsurilor in Durata.........................................................................................................13
2.1 Compararea semnalului de referinta cu semnalul purtator 13
2.2 Trecerea de la o conexiune stea fara nul accesibil la o conexiune stea cu nul accesibil 13
3. Estimator..........................................................................................................................................14
3.1 Blocul adaptiv / adaptare 14
4. Forme de unda..................................................................................................................................15
4.1 Reglare directa 15
4.2 Schema cu estimare 18
5. Schema Motor Sincron cu Magneti Permanenti...............................................................................20
5.1 Model Simulink reglare directa 20
5.2 Model Simulink Sensorless 21
Bibliografie................................................................................................................................................22
2
Notiuni Generale
Motorul sincron cu magneti permanenti a devenit in ultimii ani , des utilizat in aplicatii de viteza
variabila de putere mica si mare. Dezvoltarea acestora a devenit posibila prin introducerea unor
materiale magnetice noi , spre exemplu, magneti permanenti cu pamantari rare cum ar fi: magneti cu
samariu-cobalt,sau cei cu neodiu- fier- bor.
Rotorul cu magneti interiori asigura concentrarea de flux, fiind considerat altfel cu poli
aparenti,iar cel magnetii la suprfata poate fi considerat ca fiind cu poli inecati.
Rotorul poate fi realizat sub mai multe forme constructive, cum ar fi rotorul în formă de pahar
cu un raport lungime/diametru mare, rezultând o constantă de timp mecanică cât mai mică, sau în
formă de disc.
Când motoarele PMSM sunt utilizate în sisteme cu frecvenţă variabilă, nu sunt necesare
înfăşurări de amortizare. În cazul în care, la suprafaţa rotorului, sunt montate bare magnetice, maşina
poate fi considerată ca având întrefier crescut, ceea ce face ca efectul polilor aparenţi să fie neglijat
(inductivităţile de magnetizare, respectiv cele sincrone de pe cele două axe şi sunt egale). Mai
mult , dacă întrefierul este mare, inductivitatea sincronă este mică şi deci, astfel, reactanţa
indusului este neglijabilă. Dacă magneţii sunt montaţi în interiorul rotorului, maşina nu poate fi
3
considerată cu întrefier constant, iar cuplul este afectat de prezenţa polilor aparenţi prin existenţa
cuplului de reluctanţă. Spre deosebire de maşinile sincrone convenţionale cu excitaţie variabilă, care
prezintă relaţia , motoarele cu magneţi permanenţi plasaţi în interiorul rotorului au .O
cerinţă pentru servosistemele cu motoare sincrone este aceea de micşorare a cuplurilor pulsatorii (riplu
de cuplu). Aceste pulsaţii de cuplu apar datorită armonicelor spaţiale şi de timp.
Motoarele PMSM uzuale au statorul cu dinţi, dar este posibilă construirea unui PMSM fără dinţi
pe stator. În aceste situaţii, maşina nu mai are pulsaţii de cuplu la turaţii joase şi pierderile în fier sunt
reduse.
Inducţii în întrefier mai mari de 1 tesla se pot obţine cu magneţi permanenţi din pământuri rare,
dar valorile mari ale inducţiei produc saturarea dinţilor şi pierderi în fier. Saturarea dinţilor se datorează
reacţiei crescute a indusului în momentele de suprasarcină. În pofida întrefierului mărit, se produce o
distorsionare a câmpului datorată saturaţiei, acest fenomen având ca efect scăderea fluxului şi deci a
tensiunii electromotoare induse.
R – rezistenţa statorică;
J – momentul de inerţie;
Mm – cuplul de sarcină;
4
Atunci maşina sincronă cu magneţi permanenţi, în ipoteza distribuţiei sinusoidale a fluxurilor, a
conexiunii în stea a înfăşurărilor statorice cu un neutru intern şi considerată ca fiind studiată în
referenţialul rotoric, admite următorul sistem de ecuaţii:
Ecuatiile de fluxuri
Ecuatiile de curenti
Pozitie rotor
5
Ecuatie vitezei unghiulare
Modulaţia impulsurilor in durata sau Pulse-width modulation (MID / PWM) reprezintă tehnica
standard pentru realizarea formelor de undă aplicate maşinilor de curent alternativ. Fiecare fază a
maşinilor de curent alternativ necesită două semnale PWM, câte unul pentru fiecare tranzistor al fazei,
un tranzistor de sus şi unul de jos.
6
Cele două semnale de comandă sunt generate cu ajutorul aceluiaşi semnal PWM şi cu excepţia
timpului mort necesar evitării scurtcircuitului de fază, aceste două semnale sunt complementare.
Poziţionarea centrată a impulsurilor de comandă PWM realizează astfel pe lângă evitarea scurtcircuitului
de fază şi reducerea riplului curentului de fază al motorului şi a zgomotului acustic
Tehnicile de modulaţie, care realizează semnale PWM, sunt de mai multe tipuri. Cea mai
răspândită dintre aceste tehnici este modulaţia sinusoidală dar se mai utilizează modulaţia PWM de
armonica a treia, modulaţia de 60° şi mai ales modulaţia fazorilor spaţiali (SVM). Modulaţia
sinusoidală, de armonica a treia şi de 60° se bazează pe scheme de implementare comune, iar modulaţia
SVM sau modulaţia cu şase paşi necesită algoritmi şi echipamente diferite.
7
Modulaţie sinusoidală.
Modulaţia de durată, adică modificarea duratei pentru care impulsurile PWM sunt sus
(nivel H), este realizată de controlerul maşinii sau unitatea MCU. Modulaţia de 100%, realizată atunci
când durata impulsurilor egalează perioada lor ( impusă de semnalul triunghiular), corespunde cu
vârful pozitiv a undei sinusoidale, iar procentul de modulare de 0% este atins pe vârful negativ. Trecerea
prin zero a sinusoidei corespunde cu un procent de modulare de 50%.
8
Conform principiului MRAS mărimile de intrare ale estimatorului de cuplu sunt
tensiunile de fază statorice (U_R,S,T) şi curenţii de fază (I_R,S,T). Din ecuaţiilede mai sus
rezltă că sunt însă necesare marimilor de transformare şi , care se
obţin prin transformarea de coordonate − transformarea Park − în care este implicată
viteza (pulsaţia) statorică estimată :
9
Anexe
1. Motor Sincron cu Magneti Permanenti
10
1.1.1 Transformarea Park (A, B, C – d, q)
11
1.1.2 Transformarea Clark (d, q, 0 – A, B, C)
12
1.1.5 Model cuplu
13
2.2 Trecerea de la o conexiune stea fara nul accesibil la o conexiune stea cu nul accesibil
3. Estimator
14
4. Forme de unda
4.1 Reglare directa
15
16
17
4.2 Schema cu estimare
18
19
5. Schema Motor Sincron cu Magneti Permanenti
20
5.2 Model Simulink Sensorless
21
Bibliografie
http://en.wikipedia.org/wiki/Permanent-magnet_electric_motor#Permanent-magnet_motors
http://en.wikipedia.org/wiki/Permanent_magnet_synchronous_generator
Dragos Ovidiu Kisck, REGLAREA VECTORIALA A MASINILOR DE CURENT ALTERNATIV, Ed. ICPE
22