PARTEA 1

1. Legi de baza pentru marimi electrice. Tipuri de sisteme de cc

Camp electric:

• Conductorii eletrici reprezinta corpuri initial neelectrizate care sunt aduse in contact cu un
corp electrizat si care sunt respinse de acesta
• Conductorii dielectrici sunt corpuri initial neelectrizate care sunt aduse in contact cu un corp
electrizat si se atrag.

Forta de atractie este un vector si depinde de sarcina electrica q inmultita cu intentistatea

campului electric E.

Intensitatea campului electric: un punct punctiform de sarcina q, situat intr-un dielectric omogen
conduce la aparitia unui camp electric E la distanta r fata de acest punct.

Inductie electrica este direct proportionala cu intensitatea campului magnetic si constanta de

permitivitate.

Curentul electric de comanda: normala la suprafata va fi intotdeauna orientata astfel incat

unghiul dintre cei 2 vectori sa fie mai mic de 90.

Curentul electric de conductie apare sub actiunea campului electric de intensitatea campului
electric.

Densitatea curentului electric

Legea curentului electric

Legea conservarii curentului electric

Tensiunea intre 2 puncte ale unui conductor omogen

2. Campul magnetic, marimi si legi

In jurul conductoarelor parcurse de curent electric exista un camp magnetic.

• Inductia magnetica ( B )

•
Forta electromagnetica (F) – actioneaza in camp electromagnetic parcurs de curent (semn)
aceasta forta se exercita de la conductorul 1 la 2
• Intensitatea campului magnetic (H)

• Fluxul magnetic
• Legea fluxului magnetic:
- Fluxul magnetic pe o suprafata intinsa este nul.
• Tensiunea electromotoare indusa (er)
• Legea inductiei electromagnetice
-Tensiunea electromotoare indusa este egala si de semn contrar viteza de variatie in timp a
fluxului magnetic pe suprafata Sr care se sprijina pe curba (semn nebun)

• Legea circuitului magnetic

Tensiunea magneto-motoare de a lungul unei curbe inchisa este egala cu suma algebrica a
intesitatilor curentiilor electrici care trece prin suprafata inchisa de curba
• Flux fascicular si flux propriu al unei bobine
Daca bobina are n spire atunci fiecare spira apare fluxul fascicular. Fiecare bobina are un flux
magnetic prorpiu si un flux magnetic fascicular.
3. Forte de camp magnetic
Rel. care apar intre variatia de energie mag. (care apare in jurul conductorului parcurs de c.
el.) in campul magneti si forta la cuplul electromagnetul ( care se dezvolta in motor)
Legea inductiei electromagnetice pe directia Γ:

- Energia data de surse se compune din pierderile din efect. Joule.

- Al 2-lea termen = ∑ dintre var de energie magnetisa si var de lucru mecanic efectuat de
fortele de natura magnetica

- Se considera ca cele 2 marimi contribuie in mod egal la termenul 2

Acest calcul se face in 2 situatii: flux constant si curent constant

Flux constant -> se lucreaza numeric -> val masurate + derivata numerica
 Curent const. –> var de lucru mec. este jumatate din termen

> Egaland cele 2 jumatati obitnem forta generalizata:

-> Aceasta forta generalizata depinde de energia mag. dezvoltata in motor in cp.
mag. si expresia u var. in fct. De tipul conductor utilizat. Cp mag. generat de stator se
paote realiza in 2 moduri: - fie prin magneti permanenti – fie printr-o bobina parcursa
de curent el., infasurata pe un material feromagnetic -> tb. stiut nr de perechi de poli
magnetici

4.Procedee de obtinere a nergiei mecanice prin convesia energiei electrice

Procedeul electromagnetic se bazeaza pe generarea cuplului care apare intre doua bobine parcurse
de curent electric sau generarea cuplului intr-o bobina parcursa de curent electric si un curent
permanent.

Forta generalizata este derivata partiala a energi magnetice in raport cu deplasarea unghiulara.

Valoarea maxima a cuplului se atinge la pi/2

Avantaj: daca materialul magnetic din rotor este de buna calitate, au o inductie magnetica de un
tesla.

• Procedeul de baza pe anizotropia de forma este specific convertoarelor cu o singura

armatura?? Excitata
- Rotorul are proprietati magnetice
- Acest tip de convertor este specific MPP
- MPP functioneaza pe principiul reluctantei minime
• Variatia inductivitatii ??? variaza dupa cos.
• Energia magnetica totala depinde de inductivitatea proprie si de patratul curentului.
• Cuplu:

- Valoarea maxima se obtine la unghiul de 45grade atunci cand avem o singura faza alimentata

- Semnul minus arata ca acest cuplu electromagnetic se opune cresterii unghiului.

5. Principiul baza pe histerezis + inductie unipolara

• Principiul baza pe histerezis:

Este cazul motoarelor de curent alternativ numite si motoare asincrome. Motorul se numeste
asincrom pentru ca campul magnetic invartitor rotoric ramane in urma campului magnetic invartitor
statoric.

Marimile caracteristice pentru un astfel de histerezis:

-Inductia de saturatie

-Inductia remanenta

-Intensitatea campului magnetic

Ciclul lat de histerezis cuprinde o arie intre cele doua curbe.( variatia pt magnetizare si curba de
magnetizare) cat mai mare. Rotorul este din material feromagnetic, vaand un ciclu lat de histerezis.
Se obtine in spatiu dintre rotor si stator un camp magnetic invartitor care este constant.
 • Procedeul bazat pe inductia unipolara

Este cazul motoarelor de tip pahar??, gol la interior. Principiu de functionare pentru motoarele de
tip pahar??: avem rotorul care este fix, bobina de excitatie prin care trece curentul electric.
Tensiunea electromotoare indusa depinde direct proportional de fluxul magnetic si depinde de
duratia de care se roteste rotorul.

Cuplul electromagnetic depinde de iductivitatea proprie a bobinei, depinde de curentul de excitatie

si de curentul care trece prin infasurarea rotorica.

6. Constructia motorului de curent continuu

Motoarele de curent continuu sunt oflosite pt sistemele cu viteze mari. Specific motorului electric de
curent continuu este modul in care se face de la inasurarea rotorica alimentata in sistem electric si
prin sistem perie colector.

Lamele sunt formate de cate 2 jumatati?? de inel prinsa de spira?? Si se rotesc (periile sunt grupate 2
cate 2).

Atunci cand se roteste spira se schimba polaritatea campului magnetic cat si semnul periei.

O spira pleaca de la lamela de conector si se intoarce prin spatele rotorului.

Din punct de vedere constructiv avem urmatoarele componente:

• Stator (partea fixa a motorului) care este compus din:

- Carcasa
- Capace realizate din otel electrotehnic
- Bornele de alimentare
- Dispozitivul port perii care sustine periile colectoare
• Rotor ( parte mobila ):
- Axul motorului
- Colectorul
- Bobinele motorului
• Interefier ( distanta dintre rotor si stator )
- In acest saptiu au loc fenomenele electromagnetice

7. Sistemul perie-colector. Infasurare buclata simpla

Conditii:- sa permita transmisia caldurii care se degaja la contactul cu lamela el

- sa permita reglarea pozitiei periei in raport cu lamela de colector

Latimea unei perii = 1.25*lat unei lame de colector => la un moment dat, o perie va veni in contact
cu lame de colector.

Infasurarea buclata

a) Periile sunt pozitionate in axa polara. Intotdeauna, nr. periilor coincide cu nr de poli
magnetici.
b) Obs ca lamele de colector au acelasi nr cu cel al crestaturilor rotorice, in care se pozitioneaza
firele. Spira 1 care pleaca de la lamela de colector 1 are sensul curentului indicat:

Se obs ca lamele de colector 1 si 2 vin in contact cu ambele cu peria 1. La schimbarea sensului =>
scantei.

Spira 2, care pelaca de la l.d.c.2 -> latura de ducere sub polul N; -> latura de intoarcere la polul S;

Datorita poz. In cp. mag., pe fiecare schema se generaza o tensiune electromotoare indusa. Aceasta
tensiune depinde de viteza de rotatie si de B (inductie)

c) Toate spirele care ocupa aceeasi pozitie in campul mag. sunt inseriate si se culege TEM
indusa de la el. Ca urmare, aceste bobine inseriate se spune ca formeaza o cale de curent. Pt
buna funct. A curentului, numarul de cai de curent = nr dde poli magnetici = nr de perii
2 a = 2 p = nr perii

Periile sub polul N sunt inseriate si alimentata la borna A

8. Det tensiunii el si a cuplului electromagnetic la motoarele de c.c.

1) TEM indusa de secitune se not cu es si depinde de x ( = poz spirei) in cp mag. Pt lat de ducere a
spirei, poz este x si este caracterizata de inductia magnetica B; pt lat de intoarcere poz este dat de
val x+y caract de inductia B(x+y)

Dc. x – sub polul N => (x+y) sub polul S

Tem indus pt intreaga spira:

Pasul polar = dist. Masurata pe periferia rotorului intre 2 poli mag. consecutiv

TEM indusa in calea de curent: (= inserierea bobinelor

care ocupa aceeasi pozitie in cp. mag. pt a obtine tens. Electromagnetica indusa in motor)

Se exprima totul in fct de fluxul mag in care variaza mers in gol/ mers in sarcina

Caract motorului de c.c.: s.n. const. tm condusse si este data in catalog. Este const. Pt ca ea depinde
de marimi constructive ale motorului.din val ei se det nr spire din bobina.

2) S.n. cuplu electromag. Pt ca el apare ca urmare a fenomenelor electromagnetice din motor si in

functie de randament, se transf. In cuplu mecanic.
Cuplul em. care apare datorita acelei forte, in raport cu axa spirei:

Cuplul electromag. Pt o cala de curent se exprima in funct de nr total de conductoare. Km -> const.
Cuplului electromagnetic.

9. Reactia indusului. Tipuri de magneti

In interiorul motorului exista practic 2 campuri magnetice primul creat de infasurarea statorica sau
de magneti permanenti din stator, iar cel de-al doilea creat de infasurarea rotorica parcursa de
curent electric in camp magnetic.

Aceste 2 campuri actioneaza:

Primul camp de la polul nord statornic la polul sud statornic, iar cel de-al doilea camp are directie
transversala (este perpendicular pe primul camp).

Ca urmare, efectele lor se suprapun si apare astfel fenomenul denumit reactia indusului.

Tipuri de magneti:

- Magneti din ferite-ceramici

- Magneti de tip AlNiCo ( Aluminiu-Nichel-Cobalt)

PARTEA 2

1. Circuite dinamice pentru studiul dinamic, functii de transfer

Este folosit pentru determinarea caracteristicilor dinamice ale motoarelor.
Se pleacă de la ecuațiile de bază ale motoarelor de curent continuu la flux magnetic
constant, pentru circuitul magnetic să fie saturat:

Circuitul electric echivalent pentru motoarele de curent continuu ține seama de expresia
curentului instantaneu i(t), la care primul termen este curentul care trece printr-un condensator:

Cel de-al doilea termen este rezistența echivalentă, care este:

Se poate scrie:

Pentru studiul dinamic, interesează transformata Laplace și, în final, funcția de transfer a
motorului.
Pentru transformata Laplace:

Se scoate prima expresie a funcției de transfer a motorului, cu element de întârziere de ordinul I.

CAZUL I
Acest motor (figura 1) se comportă ca
element de întârziere de ordinul I, ceea ce
înseamnă că: în raport cu modificarea de
tensiune de la bornele motorului, modificarea de
viteză se face astfel încât timpul necesar ca
motorul să ajungă la 63% din valoarea finală a
vitezei să fie egal cu τm (constanta mecanică de
timp).
Este de dorit ca τm să fie cât mai mic,
adică mișcarea să fie amortizată într-un timp cât
mai scurt.

CAZUL II – Funcția de transfer la motorul de curent continuu (mcc)

Este atunci când, pe lângă elementele din circuitul echivalent de la cazul I, se mai ia în
considerare și inductanța bobinei echivalente, notată cu L.
 2. Studiul regimului tranzitoriu pentru motoarele de curent continuu
Studiul regimului tranzitoriu pentru MCC Prin aceste regimuri tranzitorii intelegem faze de de

oprire si pornire care sunt f importante datorita internitiei si momentelor rezistive foate mari. Se

considera un motor de curent continuu cu doua infasurari rotorice a, b dispuse la 90 de grade

electrice una fata de cealalta , fiecare este alimenta de curenteul Ia Ib , Ua, Ub tensiuni. Pe polul
statoric se afla infasurarea f iar k este infasurarea de excitatie care alimentat de tensiunea si
intensitatea(Ik si Uk). Avem axa d(axa polului statoric) si axa q(infasurarea de exicitatea)(axa d este
mereu in fata axei q).

u = ec. electrica pt infasurarea rotorica

ue = ec. electrica pt infasurarea de excitatie

ecuatia de miscare mecanica

3. Servomotoare de curent continuu fara perii de contact- pricipiu de

functionare, reglarea vitezei, metode de pornire
4. Servomotare de curent continuu fara perii de contact- comanda
trapezoidala/sinusiodala, avantaje dezavantaje
→Raspuns 3&4:
Sunt foarte avantajoase din punct de vedere al funcţionării.
Avantaje:
1) Caracteristică bună, aproximativ liniară, pentru dependenţa dintre cuplu şi viteză.
2) Nu au perii ⇒ nu au frecări la perii ⇒ se uzează foarte greu
3) Randament foarte bun
4) Răspuns dinamic foarte bun
5) Dimensiuni mici
6) Nu introduc zgomote
7) Viteza este ridicată
Din punct de vedere constructiv → bobinele (cele care trebuiau alimentate prin perii) sunt
plasate pe stator, iar magneţii permanenţi pe rotor.
Comutaţia (alimentarea bobinelor/fazelor) se face electronic şi se numeşte comutaţie statică
→ fazele motorului (de obicei 3 faze) se alimentează două câte două, iar a treia rămâne
nealimentată.
În funcţie de succesiunea de alimentare a fazelor → se stabileşte sensul de mers
Din punct de vedere constructiv, statorul conține înfășurările (bobinele) pe cele trei faze,
care de obicei sunt legate în stea (cele 6 posibilități). Aceste spire sunt legate între ele pentru a
putea
forma bobinele, care formează acești poli statorici.
Există două tipuri de înfășurări statorice, care se referă la variația tensiunii electromotoare
induse:
- pentru motoarele cu înfășurare trapezoidală – fig. 2
- pentru motoarele cu înfășurare sinusoidală – fig. 3
Conform graficului alăturat, turația este direct proporțională cu cuplul. Ca urmare, corespunzător
celor două tipuri de variație a tensiunii electromotoare induse, vom avea două tipuri de variație a
cuplului. Dintre cele două (trapezoidal și sinusoidal), variația de cuplu cea mai avantajoasă este cea
de la comanda sinusoidală (fig. 3), la care variația cuplului este aproximativ constantă.
Rotorul are magneți permanenți, care pot fi de la două perechi până la 8 perechi de poli magnetici.
Materialul este cel pe bază de ferite (vezi curs magneți permanenți).
Poziția rotorului este dată de senzorii Hall. Funcționarea acestor senzori se bazează pe
efectul Hall, la care atunci când acest tip de senzor trece peste polul Nord, tensiunea indicată este
mai mare, iar atunci când trece peste polul Sud, tensiunea indicată este mai mică.
Dacă se face comutația și reglarea vitezei cu senzori Hall, atunci funcționarea motorului se
numește că este în buclă închisă. Dacă funcționarea este fără senzori Hall, atunci reglarea vitezei se
face cu semnal PWM.
Senzorii Hall pot fi poziționați pe partea fixă a motorului sau pe partea opusă de pe axul
motorului, pe care se folosește cuplajul. Poziționarea senzorilor trebuie făcută foarte precis pentru
că pe baza acestora se face comutația.
Comutația se numește comutație statică și se face conform schemei din figura 1. Secvența
de comutație are 6 pași distincți (conform figurii de la cursul 7)., iar la fiecare 60° electrice, senzorul
Hall își schimbă starea.
Gradele electrice reprezintă numărul de grade necesar pentru ca mărimea electrică să
parcurgă un ciclu de variație complet, până ajunge din nou la valoarea ei inițială.
Un ciclu de grade electrice nu este egal cu o rotație completă la rotor (360° mecanice).
Diferența dintre cele două mărimi este făcută de numărul de perechi de poli statorici, și arată de
câte ori trebuie repetat ciclul electric.
În cazul nostru, s-au considerat 3 faze, ciclul electric repetându-se de 4 ori pentru o rotație
mecanică. Conform figurii 1, prima oară este alimentată faza A cu curentul +i1 și faza C cu -i3.
Semnalul dacă tranzistorul respectiv conduce sau nu este dat de semnalul PWM.
Pentru a regla viteza, semnalul PWM trebuie transmis cu o frecvență de cel puțin 10 ori mai
mare decât viteza de rotație a motorului. Reglarea în buclă deschisă se face folosind PWM-ul, iar în
buclă închisă se face cu senzori Hall.
Numărul bobinelor de pe stator este cel care dă modul de variație a tensiunii electromotoare
induse. Figura 2 este variația trapezoidală, la care senzori Hall își schimbă semnalul când tensiunea
electromotoare indusă trece prin valoarea 0.
În figura 2 se observă că variația tensiunii electromotoare induse este trece prin 0 pentru
fazele A - C alimentate, în timp ce celelalte două semnale se anulează reciproc.
Pentru o rotație mecanică completă, avem nevoie de 4 astfel de cicluri electrice.
În figura 3 avem un semnal sinusoidal sinusoidal. Cuplul motor este aproximativ constant.
Cuplul pentru una din fazele alimentate are forma:

Pentru reglarea în buclă închisă cu senzori Hall, se poate pune pe axul motorului un
traductor de turație, care să dea semnale defazate cu 90°, și astfel putându-se măsura atât viteza,
cât
și sensul de rotație.
Pornirea se face ținând seama de una din următoarele variante:
I. trebuie dat un impuls suplimentar pentru a scoate rotorul din poziția de echilibru (pentru ca
senzorii Hall să indice ceva).
II. se montează un magnet suplimentar pentru a ține rotorul defazat.
III. trebuie rotire mecanică.
5. Motoare pas cu pas-principiu de functionare, clasificare, comanda

Categorie importanta de motoare aleasa unde se doreste realizarea unei imscari incrementale cu
viteza relativ mica si precizie ridicata(depinde de frecventa de comanda a pasiilor). Convertor electro
mecanic care realizeaza conversia impulsurilor de comanda aplicate fazelor motorului intr-o miscare
unghiulara discreta, de marimi egale si reprezinta pasi motorului. In acest sens cel mai important
lucru este ca numarul pasiilor efectuati trebuie sa corespunda cu numarul impulsurilor de comanda
aplicate fazelor motorului.
Majoritatea motoarelor pas cu pas sunt bidirectionale si permit accelerare rapida,oprire si inversare
a sensului fara pierderi de pasi, daca sunt comandate cu frecventa corespunzatoare (laborator,
accelerare in trepe se va face la curs).
Avantaje:
1. Asigura univocitatea conversiei impuls-deplasare si ca urmare pot fi ultizate in circuit deschis
2. Au o gama largă de frecvențe de comandă
3. Prezintă precizie și rezoluție(număr de pași pe rotație) mult mărite, ceea ce duce la simplificarea
lanțului cinematic de transmitere a mișcări către dispozitivul de lucru
4. Permit opriri,porniri,reversări fără pierderi de pași
5. Unele tipuri de motoare memorează poziția

Dezavantaje:
1. Unghi de pas cu valoare fixă
2. Capacitate limitată în ceea ce privește acționarea unor sarcini cu inerție mare
3. Randament scăzut
4. Viteză relativ scăzută
5. Dacă funcționează la viteze mari, trebuie o comandă relativ complexă

Rol de convertor electro-mecanic...poate fi folosti ca motor care să dezvolte cuplu mare la viteze
mici.pe de altă parte poate să transmită informați cu caracter electro-mecanic la distanță. Din punct
de vedere constructiv poate funcționa în buclă deschisă,ceea ce diminuează costurile.
Clasificare:
-constructivă:
-motor pas cu pas solenoidal
-motor pas cu pas cu reluctanță variabilă
- motor pas cu pas magnet permanent în stator
- motor pas cu pas magnet permanent în rotor
- hibrid- magnet permanent și reluctanță variabilă
-motoare pas cu pas electro-mecanice-combinație pentru a crește cuplul in hidraulică, dpdv al
constructiei se aseamana cu motorul sincron la care pe stator se afla infasurarea de comanda si pe
rotor poate fi, fie magnetul permanent(structura polarizata sau activa) sau rotorul este format dintr-
o piesa feromagnetica dintata-structura cu reluctanta sau pasiva.
Intotdeauna motorul pas cu pas se foloseste cu un dispozitiv electronic de comanda care transporta
impulsul de comanda in sistem de tensiuni de comanda care alimentează bobinele ,(comanda in
tensiune data). La trecerea curentului prin bobina sa genereaza un camp magnetic de orientare ,de
direcție precisă, la urmatorul impuls se alimenteaza cu tensiune faza urmatoare care deplaseaza
campul statoric cu un pas. În concluzie la toate impulsurile de comanda avem o comutație de
tensiuni si campul magentic avanseaza cu un pas si in functie de frecventa stabilita practic se obtine
rotirea campului statoric pas cu pas.
6. Accelerarea in trepte la motorul pas cu pas
Problema care se pune este să se ajungă la viteza de regim a motorului pas cu pas fără a
pierde pași. Acest lucru se poate realiza atât în circuit închis de funcționare a motorului, cât și în
circuit deschis cu regulator de poziție/de viteză.
Accelerarea în trepte presupune funcționarea în circuit deschis (fără traductor). În acest
caz, impulsul de comandă presupune alimentarea succesivă a fazelor într-un timp de comutație 𝑡𝑐 .
Valoarea acestui timp, adică timpul cât o fază se lasă alimentată, trebuie să fie întotdeauna mai mare
decât timpul de mișcare 𝑡𝑚, adică timpul în care motorul atinge viteza neecsară în mișcarea uniform
accelerată pe faza respectivă (tc > tm).
Așadar, condițiile sunt:
1) tc > tm
2) să nu se piardă pași

Metoda de lucru
Se determină frecvența de rezonanță care este acea frecvență la care oscilația proprie a
rotorului se suprapune peste această frecvență de comutare a pașilor.
Ca o consecință, scade cuplul motor, iar din punct de vedere fizic, motorul este foarte greu
de controlat.
1) Frecvența de rezonanță

2) Frecvența de start

3) Momentul motor analitic în funcție de frecvență

S-a făcut un calcul de interpolare cu metoda Newton.
În figura 3 sunt reprezentate sinusoidele de variație a momentului motor Mm pentru fiecare
fază în parte. Se începe cu faza 1 alimentată. Se va folosi pentru acționare porțiunea de sinusoidă cu
Mm pozitiv și, este de dorit ca acest moment motor să fie în apropierea valorii maxime.
În momentul în care Mm pe această sinusoidă ajunge în apropierea valorii de Mm limită, la
această valoare de timp se comută pe faza următoare (faza 2 din figură).
Dacă s-ar continua pe sinusoida 1, Mm nu ar fi suficient. Se trece apoi pe faza 3 atunci
când se intersectează, apoi pe faza 4, etc.