SISTEME CU COMANDĂ ADAPTIVE

DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE

FIȘA DE LUCRU LABORATOR 2

Student: Nutu Ionel-Bogdanel

Grupa: 541B Subgrupa 2
Data: 31.03.2021

Pe baza filmărilor individuale se vor introduce capturi din program după următoarele
exemple:

a) Încărcarea în program a clipului video individual

b) Alegerea zonei de lucru

 SISTEME CU COMANDĂ ADAPTIVE
DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE
c) Definirea calibrării (se va lua ca reper valoarea măsurată proprie pentru L8 din
laboratorul precedent)

d) Definirea unor repere anatomice

e) Evidenţierea schimbării poziţiei a unui reper anatomic

 SISTEME CU COMANDĂ ADAPTIVE
DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE

f) Determinarea traiectoriei unui punct (cu măsurarea distanţei şi vitezei)

 SISTEME CU COMANDĂ ADAPTIVE
DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE

Datele obţinute şi generate din program într-un fişier Excel pe baza traiectoriilor
determinate vor fi prelucrate, calculând distanţa totală parcursă de punct şi viteza medie.
Distanţa între două puncte când se cunosc coordonatele punctelor în plan se calculează
după teorema derivată a lui Pitagora:

d= √( x 2−x 1)2 +( y 2− y 1)2

La final, se va trasa un grafic a vitezei în funcţie de timp pentru respectivul punct şi se

vor compara datele obţinute pentru distanţa parcursă şi viteza cu cele afişate în program.
Determinarea traiectoriilor şi calculul parametrilor mai sus menţionaţi se vor realiza pentru 2
puncte diferite. Pe baza rezultatelor obţinute se vor scrie observaţii şi se vor trage concluzii.
Coords (x,y:cm; t:time)
x y t delta t formula d_cum v
0 0 0.00 3 0.0000000 3.9171035 0
1.30570
-8.69 0 0.03 3 3.9171035 6.6767049 1
-12.58 0.46 0.06 4 2.7596014 5.0157043 0.6899
0.75203
-15.33 0.23 0.1 3 2.2561028 3.9209151 4
0.55493
-17.39 -0.69 0.13 3 1.6648123 4.0192124 7
-16.93 -2.29 0.16 4 2.3544001 6.2444001 0.5886
1.29666
-14.87 -3.43 0.2 3 3.8900000 4.5800000 7
-18.76 -3.43 0.23 3 0.6900000 1.1500000 0.23
-19.45 -3.43 0.26 4 0.4600000 0.4600000 0.115
-19.91 -3.43 0.3 3 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.33 3 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.36 4 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.4 3 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.43 4 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.47 3 0.0000000 0.0000000 0
 SISTEME CU COMANDĂ ADAPTIVE
DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE
-19.91 -3.43 0.5 3 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.53 4 0.0000000 0.0000000 0
-19.91 -3.43 0.57 3 0.0000000 0.3252691 0
0.10842
-19.91 -3.43 0.6 3 0.3252691 5.0474402 3
1.18054
-20.14 -3.66 0.63 4 4.7221711 11.1321711 3
2.13666
-18.99 0.92 0.67 3 6.4100000 14.1297539 7
2.57325
-25.4 0.92 0.7 3 7.7197539 13.6038681 1
1.47102
-32.95 -0.69 0.73 4 5.8841142 10.9141142 9
1.67666
-38.67 0.69 0.77 3 5.0300000 8.2400000 7
-43.7 0.69 0.8 4 3.2100000 4.3729703 0.8025
0.38765
-46.91 0.69 0.84 3 1.1629703 3.2357704 7
0.69093
-48.05 0.46 0.87 3 2.0728000 8.2349182 3
-45.99 0.69 0.9 4 6.1621181 12.5216936 1.54053
2.11985
-51.25 -2.52 0.94 3 6.3595755 6.6848446 8
0.10842
-45.76 0.69 0.97 3 0.3252691 0.3252691 3
-45.99 0.46 1 4 0.0000000 0.0000000 0
-45.99 0.46 1.04 3 0.0000000 0.7178440 0
0.23928
-45.99 0.46 1.07 3 0.7178440 0.7178440 1
-45.31 0.69 1.1 4 0.0000000 0.2300000 0
0.07666
-45.31 0.69 1.14 3 0.2300000 2.9092723 7
0.66981
-45.31 0.46 1.17 4 2.6792723 2.6792723 8
-46.22 -2.06 1.21 3 0.0000000 0.0000000 0
-46.22 -2.06 1.24 3 0.0000000 0.5142956 0
0.12857
-46.22 -2.06 1.27 4 0.5142956 0.7442956 4
0.07666
-45.99 -1.6 1.31 3 0.2300000 9.5642863 7
3.11142
-46.22 -1.6 1.34 3 9.3342863 15.2786449 9
-55.14 -4.35 1.37 4 5.9443587 17.2634973 1.48609
11.319138 3.77304
-60.41 -1.6 1.41 3 7 16.0830236 6
1.58796
-71.39 -4.35 1.44 3 4.7638850 11.7065430 2
1.73566
-75.28 -1.6 1.47 4 6.9426580 13.5863016 4
-73.22 5.03 1.51 3 6.6436436 11.2189359 2.21454
 SISTEME CU COMANDĂ ADAPTIVE
DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE
8
1.52509
-79.86 4.81 1.54 3 4.5752923 10.2238143 7
1.88284
-84.43 5.03 1.57 3 5.6485219 5.6485219 1

Chart Title
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 06 13 2 6 3 4 7 3 6 7 3 8 7 4 1 07 14 21 27 34 41 47 54
0. 0. 0. 0.2 0.3 0. 0.4 0.5 0. 0.6 0.7 0. 0.8 0.9 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1.