Sisteme de comandă adaptive Departamentul de Mecatronică şi Mecanică de Precizie

Universitatea POLITEHNICA din București Nutu Ionel-Bogdanel

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie 541B_2
Laboratorul de Sisteme de comandă adaptive 05.05.2021

LABORATORUL nr. 4
Studiul experimental al comportării unei mâini mecanice cu cama și brațe oscilante, în regim
autoblocant de funcționare

1. Elementele dimensionale ale MM:

δ1=8°; γ0=8°53’;
l1=97,2mm; l2=216mm; e=36mm;
ηc=0,85; Dc=40mm; µ=0,3.

2. Diametrul exterior al inelului elastic al senzorului D=80,5 mm

Schema cinematica a MM supusa studiului

3. Tabel cu date experimentale și de calcul

masa def G=m*g

0.1 3 0.981
0.2 5 1.962
0.3 8 2.943
0.4 12 3.924
0.5 16 4.905
0.6 20 5.886
0.7 25 6.867
0.8 30 7.848
0.9 35 8.829
1 40 9.81
1.1 46 10.791
1
Sisteme de comandă adaptive Departamentul de Mecatronică şi Mecanică de Precizie

1.5 66 14.715
2 84 19.62
2.5 98 24.525
3 105 29.43
3.5 115 34.335
4 137 39.24
4.5 142 44.145
5 156 49.05
5.5 173 53.955
6 190 58.86
10 300 98.1
17 560 166.77
21 750 206.01

G=m*g
250

200 f(x) = 0 x⁴ − 0 x³ + 0 x² + 0.17 x + 1.21

150

100

50

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800

2
 Sisteme de comandă adaptive Departamentul de Mecatronică şi Mecanică de Precizie

4. Se calculează valoarea medie a lui ηexp și se compară cu valoarea calculata a lui η.

Q
*
100
5. Se exprima procentual scăderea forței de strângere Q [%] daca presiunea p=0, unde
ΔQ se obține din scăderea valorilor lui Q din ultimele doua rânduri ale fiecărui tabel de la punctul 3, iar
Q* este valoarea maximă a forței de strângere.

3
Sisteme de comandă adaptive Departamentul de Mecatronică şi Mecanică de Precizie