Universitatea POLITEHNICA din București 

Student: Nutu Ionel-Bogdanel

Facultatea de Inginerie Mecanică si Mecatronică            Grupa: 541B_2
Departamentul de Mecatronică si Mecanică de Precizie Data efectuării: 20.04.2021
Laboratorul de Sisteme de Comanda Adaptive

Laborator 3: Determinarea preciziei de prindere a unei mâini mecanice cu

trei bacuri

1. Elemente dimensionale ale MM:

e=30 mm
  50mm;
l1  25mm;
l2  55mm;
r  3mm;
  180;
z0  17mm;
 0  78.44337.
C1etalon=16 mm
C2etalon= 4 mm
C3etalon=12 mm

2. Schemă metrologică (de principiu) a standului de încercări (fig.3).

3. Schemă de calcul pentru determinarea coordonatelor punctului p 2 (p3) în funcție de
abaterea S2 (S3) citită la ceasul comparator C2 (C3); (fig. 6).
 4. Date experimentale: Tabelul 1, Tabelul 2.
Tabelul 1
Nr. Citirea Abaterea Citirea Abaterea Citirea Abaterea
crt. C1 [mm] S1 [mm] C2 [mm] S2 [mm] C3 [mm] S3 [mm]
1 3,15 -12.85 15,33 11.33 24,10 12.1
2 3,65 -12.35 14,75 10.75 23,66 11.66
3 4,15 -11.85 14,14 10.14 23,14 11.14
4 4,64 -11.36 13,61 9.61 22,55 10.55
5 5,14 -10.86 13,07 9.07 22,01 10.01
6 5,64 -10.36 12,51 8.51 21,44 9.44
7 6,14 -9.86 11,95 7.95 20,88 8.88
8 6,64 -9.36 11,41 7.41 20,35 8.35
9 7,14 -8.86 10,85 6.85 19,83 7.83
10 7,64 -8.36 10,31 6.31 19,31 7.31
11 8,14 -7.86 9,76 5.76 18,76 6.76
12 8,64 -7.36 9,23 5.23 18,23 6.23
13 9,14 -6.86 8,64 4.64 17,70 5.7
14 9,64 -6.36 8,15 4.15 17,17 5.17
15 10,14 -5.86 7,62 3.62 16,62 4.62
16 10,64 -5.36 7,09 3.09 16,08 4.08
17 11,14 -4.86 6,55 2.55 15,56 3.56
18 11,64 -4.36 6,00 2 15,06 3.06
19 12,14 -3.86 5,48 1.48 14,52 2.52
20 12,64 -3.36 4,95 0.95 14,01 2.01
21 13,14 -2.86 4,43 0.43 13,49 1.49
22 13,64 -2.36 3,91 -0.09 12,98 0.98
23 14,14 -1.86 3,39 -0.61 12,43 0.43
24 14,64 -1.36 2,88 -1.12 11,91 -0.09
25 15,14 -0.86 2,39 -1.61 11,39 -0.61

Tabelul 2
Nr. xp1 yp1 xp2 yp2 xp3 yp3 x y
crt. [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm]
1 17.15 30 54.99 -0.92 54.97 61.69 49.02 30.38
2 17.65 30 55.00 -0.34 54.99 61.25 49.02 30.45
3 18.15 30 55.00 0.27 55.00 60.73 48.97 30.50
4 18.64 30 54.99 0.80 55.00 60.14 48.93 30.47
5 19.14 30 54.98 1.34 55.00 59.60 48.90 30.47
6 19.64 30 54.97 1.90 54.99 59.03 48.85 30.47
7 20.14 30 54.95 2.46 54.98 58.47 48.81 30.47
8 20.64 30 54.92 3.00 54.96 57.94 48.79 30.47
9 21.14 30 54.88 3.56 54.94 57.42 48.76 30.50
 10 21.64 30 54.85 4.10 54.91 57.90 48.74 30.51
11 22.14 30 54.80 4.65 54.88 56.35 48.71 30.51
12 22.64 30 54.76 5.18 54.84 55.82 48.69 30.51
13 23.14 30 54.70 5.77 54.80 55.29 48.64 30.54
14 23.64 30 54.64 6.26 54.75 54.76 48.64 30.52
15 24.14 30 54.58 6.79 54.69 54.21 48.60 30.51
16 24.64 30 54.51 7.32 54.64 53.67 48.58 30.51
17 25.14 30 54.44 7.86 54.57 53.15 48.55 30.52
18 25.64 30 54.35 8.41 54.51 52.65 48.53 30.55
19 26.14 30 54.27 8.93 54.43 52.11 48.51 30.54
20 26.64 30 54.18 9.46 54.36 51.60 48.49 30.55
21 27.14 30 54.09 9.98 54.27 51.08 48.47 30.56
22 27.64 30 53.99 10.50 54.19 50.57 48.45 30.56
23 28.14 30 53.89 11.02 54.09 50.02 48.42 30.55
24 28.64 30 53.78 11.53 53.99 49.50 48.40 30.55
25 29.14 30 53.67 12.02 53.89 48.98 48.39 30.53

5. Valori centrale, medii și abaterile medii pătratice ale coordonatelor x, y ale

centrului OL pentru diverse diametre ale acestuia;

Valorile centrale ale coordonatelor x si y

x0 48.70
y0 30.47

Valorile medii ale coordonatelor x si y

xmed 48.67
ymed 30.51

Abarerile medii pătratice ale coordonatelor x si y

σx 0.20
σy 0.04

6. Concluzii.
Rzultatul datelor obrinute , m-au ajutat sa determin abaterile medii patratice, valorile medii si
centrale ale coordonatelor x si y.