Sunteți pe pagina 1din 26

Universitatea Transilvania din Braov

Facultatea de Inginerie Mecanic


Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

1 Introducere

Astzi producia de matriei nu este considerat realizabil fr maini rapizi cu


comanda numeric. Cu aceste maini de unelte se poate realiza producia n orice forma cu
precizie ridicat. n prezent, mainile-unelte cu CN asigur o precizie de prelucrare ridicat,
de la (0,0150,02) mm, n cazul centrelor de prelucrare, pn la 0,003 mm, n cazul
mainilor de gurit n coordonate.
Cu masini de unelte convenionale nainte de proces a fost necesar realizarea unui
prototip din lemn sau alt material care a fost supus unei scanri si copiat cu precizie variabil
ntr-o piesa noua. Acest proces era considerat lung. Multi angajai au lucrat mai multe zile la
o piesa complexa, pe care cu technologia actual se poate produce n timp considerabil mai
scurt si cu mare precizie. Este necesar un model construit cu ajutorul calculatorului. n
aceasta lucrare este prezentat producia unei matrie pe maina de frezare cu comanda
numerica.

1.1 Scopul lucri de disertaie

Scopul lucrri este studiul, proiectarea, modelarea, programarea si fabricarea unei matrie de
forjare pe maina de frezare cu comanda numeric.

1.2 Obiectivele

- studiul programarii mainii cu comanda numeric


- studiul forjarii si matritrii la cald
- realizarea modelului 3D in mediul Autodesk Inventor
- realizarea modelului 3D a matriei pe baza modelului piesei
- realizarea programelor n comanda numerica
- comparare ntre programare manual si cea automat
- fabricarea matriei cu ajutorul unei maini de frezare cu comanda numeric
- verificarea matriei pe o main de msurat n coordonate.
- concluziile
- urmrirea produciei piesei cu matriele de forjate.

6
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

2 Comanda numeric

2.1 Noiuni introductive

Se poate spune c un echipament este cu comand numeric dac instruciunile care


permit punerea n funciune a mainii sunt transmise i aceasta n form codificat.
Aceast definiie atunci prima main-unealt cu comand numeric a fost maina de
esut a lui Jacquard (1800) care avea ca port-program o band perforat.
Comanda numeric a mainilor-unelte este un procedeu de comand aprut n anii
1950. ea a fost dezvoltat n USA ncepnd cu 1942 pentru a satisface nevoile industriei
aeronautice: realizarea suprafeelor complexe cum ar fi paletele elicei elicopterelor sau
buzunarele de diverse forme n panouri mari de aluminiu.

Figura 1.1. Frez cu comand numeric.

Iniial aceste echipamente dispuneau de organe de comand acionate prin cablu iar
introducerea datelor se fcea prin cartele perforate. Cu apariia microprocesoarelor i
progresul electronicii, costul acestor echipamente a sczut pn prin anul 1970, toate ofereau
capaciti pentru tratamentul informaiilor importante. Suporturile i transmiterea de date au
putut fi asigurate cu ajutorul disketelor, benzilor magnetice etc.
Aceast evoluie care a autorizat tratamentul de date n timp real, a permis creterea
posibilitilor oferite de acest tip de comand i a favorizat integrarea acestor acestora n
construcia de echipamente automatizate.

7
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Figura 1.2. Reprezentarea schematic a unui echipament clasic cu comand numeric.

Utilizarea comenzii numerice (CN) nu se limiteaz numai la maini-unelte cu care se


ndeprteaz material cu ajutorul unor scule cu ti, ea este prezent la toate instalaiile de
decupat cu fascicol laser, la prelucrarea prin electroeroziune, la mainile cu fir, la operaiile
de asamblare etc. ea se ntlnete de asemenea astzi la comanda meselor mainilor de
msurat tridimensionale, roboi i alte echipamente.

2.2 Avantajele tehnice i economice ale comenzii numerice

n anii 70 80, era frecvent tentaia s se spun c comanda numeric nu era


rentabil dect la realizarea seriilor mari de piese sau la generarea suprafeelor complexe cu
profil evolventic. Aceast judecat era n parte justificat dac se ine cont de greutatea cu
care se realiza pregtirea fabricaiei i programarea (numeroase calcule geometrice fcute de
mn, timpi de schimbare a tehnologiilor mari, iar dispozitivele de nregistrare i citire a
informaiilor dificile i laborioase).
La vremea respectiv capacitile slabe de calcul ale echipamentelor electronice de
comand nu permiteau s se efectueze n timp real corecii legate de geometria sculelor i
restriciona programatorul s defineasc traiectoriile axelor pentru fiecare scul sau punct
generator de pe fiecare scul. Astfel spus, el trebuia s scrie programul pentru o scul dat iar
iar ascuirea oblig la corecia programului. n paralel cu aceasta, costul ridicat al
echipamentelor nu poate fi autorizat dect la seriile mare i consecutive de fabricaie.
Astzi, comanda numeric poate fi utilizat ntr-o manier economic n cazul seriei
mici sau pentru fabricaii individuale de piese, fr ca acestea din urm s aib forme
complicate. n exemplul din figura 1.3, relativ la o plac pe care se efectueaz guriri simple
i filetare, se observ c la realizarea unei piese aveam un ctig de 1h 15 fa de prelucrarea
pe maini-unelte convenionale, n timp ce la
prelucrarea a 2 piese ctigul este de 4h i 15
iar la o serie de 10 piese deja se ajunge la un
ctig aproximativ de 40h.
Acest ctig de timpi n execuie provin din
cheltuielile mai reduse de punere n fabricaie i
tratament de date pentru un reper.

Material prelucrat: - oel;


Viteza de achiere: 8 15 m/min.;
Seria de fabricaie 3 12 piese;
Figura 1.3. Piesa de realizat.

8
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Figura 1.4. Timpi de realizare a piesei din figura 1.3. pentru prelucrarea
pe maini-unelte convenionale i cu comand numeric

Informaiile iniiale, c prelucrrile pe maini-unelte cu comand numeric sunt


nerentabile trebuie actualizate.
Asistena informatic permite definirea mai rapid a modelului geometric al piesei, a
proiectrii rapide a tehnologiei de prelucrare, calcule rapide i n timp real pentru stabilirea
condiiilor de operare. n acest context, timpii necesari pentru asigurarea programrii pot fi
redui la jumtate i timpii de execuie a celor 10 piese de asemenea pot fi redui la jumtate.
Aceste avantaje sunt datorate n general aportului tehnic adus de comanda numeric,
dar sunt mult mai vizibile n cazul programrii asistate de calculator care elimin i restriciile
legate de timpii i costurile de programare.
Permite:
- scoaterea n exteriorul postului de lucru a sarcinilor legate de modelarea
geometric, cinematic i tehnologic a procesului de prelucrare;
- reducerea timpilor pentru mersul n gol prin realizarea n regim automat a
secvenelor procesului de prelucrare: prin punerea n poziie de lucru a sculelor cu
viteze de avans rapide, prin schimbarea automat a sculelor, prin schimbarea
automat a vitezelor cu ajutorul variatoarelor;
- reducerea numrului de operaii care erau necesare pentru efectuarea de lucrri
precise: trasare, utilizare de lunete, eliminarea dispozitivelor de copiat;
- realizarea de suprafee complexe prin deplasarea dup mai multe axe simultan i
posibilitatea realizrii de piese cu suprafee mult mai apropiate de necesitile
funcionale;
- definirea condiiilor optimale de lucru, pentru c aceste maini ofer posibilitatea de
a face s varieze continuu viteza de lucru i astfel crete dura de via a sculelor;
- diminuarea gradului de implicare a factorului uman, prin creterea gradului de
automatizare a echipamentelor i diminuarea sarcinilor de control, care sunt efectuate
n timpul derulrii operaiilor de prelucrare, de echipamente speciale;
- posibilitatea de a asigura flexibilitatea n raport cu evoluiile tehnice actuale n
materie de moduri de schimbare a sculelor, de proiectare geometric i tehnologic

9
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

sau utilizarea unor sisteme de tratament de date CFAC (Concepia Fabricaiei Asistat
de Calculator).
- integrarea echipamentelor periferice (dispozitive pentru msurarea sculelor,
manipulatoare, roboi etc.) sau integrarea MUCN n ansamble automatizate (celule
flexibile, linii de fabricaie).
n paginile urmtoare, sunt prezentai timpii efectivi de productivitate pentru diverse maini
n funcie de gradul lor de automatizare i numrul de ore de disponibilitate dintru-un an
calendaristic

Masini-unelte clasice

Masini-unelte cu
comanda numerica

Centru de prelucrare
cu schimabare automata
a sculelor si paletizare

timp reeal de aschiere, timp reglare pozitionare, schimbare scula, schimbare piesa

Figura 1.5. Productivitatea comparat pentru diverse categorii


de maini-unelte i gradul de automatizare.

Se observ din figura 1.5. c o main unealt prelucreaz propriu-zis doar 10-15%
din timpul efectiv de producie, diferena pn la 100% fiind timpi pentru reglat, poziionat,
schimbat scul sau pies. Automatizarea i comanda numeric a permis dublarea de la 230h
la 258h a timpului ct maina produce achii. Schimbarea automat a sculelor, reglajul
automat i schimbare piesei la sfritul procesului de prelucrare a condus la un timp real de
prelucrare propriu-zis de aproximativ 65%. Evident aceast analiz a ignorat durabilitatea
sculei i opririle din motive de pan sau organizare.
Relativ la aportul tehnic i economic al comenzii numerice, se pot concluziona
urmtoarele:
- comanda numeric permite progresul spre excelen n fabricaie pentru c ea asigur:
precizie ridicat, repetitivitatea ei, fiabilitate - flexibilitate i calitate, indispensabile
ntr-o economie de pia.
- comanda numeric asigur fabricaie de piese cu eforturi materiale i financiare
minime.

2.3 Principiul mainilor cu Comand Numeric

2.3.1 Pregtirea programului

n funcie de mijloacele puse la dispoziie tehnologului realizeaz programul de execuie pe


MUCN, figura 1.6.:
- fie prin programarea manual prin analiza i calculul traiectoriei sculelor i redactarea unui
program pe hrtie in limbaj CN. Acest program poate fi scris direct pe tastatur sau poate fi

10
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

editat n funcie de maina utilizat pe benzi, diferii supori magnetici sau memorie RAM
etc.
- fie utiliznd un calculator ajutat de un postprocesor (program de traducere sintax) i un
program pentru editarea programului ce va fi adoptat, transformat prin postprocesor la
nevoile mainii.

Figura 1.6. Modaliti de programare a MUCN.

2.3.2 Programul n C.N.

Programul n comand numeric a mainii este realizat n raport cu triedrul triortogonal


drept de referin, ales de programator, denumit originea programului OP cu originea ntr-
un punct singular n raport cu care se definesc cotele punctelor caracteristice ale traiectoriilor
sculelor. Acest sistem de referin indic n mod egal i orientarea semifabricatului pa masa
mainii. Programul descrie tipul operaiei ce urmeaz a se efectua, traiectoriile de asigurat
pentru scule sau localizarea operaiilor de prelucrare, numrul sculei i condiiile de operare.
Programul este deci o succesiune de instruciuni bine definite sau astfel supus nimic nu este
lsat la ntmplare.

11
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Figura 1.7. Exemplu de reglaj a originii programului pentru frezare cu Mechanical 3D-Touch Probe si
msoar lungimea sculei

Pentru a realiza un program corect, operatorul pe maina-unealt cu comand numeric


(MUCN) trebuie:
- s poziioneze corect semifabricatul n sistemul referenial de axe al mainii,
respectnd orientarea stabilit de programator i urmrind ca traiectoriile programate
s nu ias n afara suprafeelor de lucru ale mainii;
- stabilirea n comand mainii a poziiei originii OP n raport cu reperul legat de
masa mainii, care este de obicei originea dispozitivului de msur.
- originea programului OP i originea piesei Op - originea piesei este punctul unei
piese brute, modelul sau nceputul prelucrrii. El va trebui s in cont eventual de
decalajul ntre OP i Op;
- originea mainii Om i originea sistemului de msurare OM: primul fiind
materializat de originile traiectoriilor pe fiecare ax. Ea este cteodat decala de
originea echipamentului de msur i acest decalaj este luat n seam n cadrul
procedurii automate de deplasare.

Figura 1.8. Sistemele de coordonate ale mainii i piesei.

12
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

2.4 Structura unei maini-unelte cu comand numeric

O main cu comand numeric este nainte de toate o main unealt de precizie


asociat la o comand automat de calitate tehnologia unei maini MUSC nu este simpl: o
atenie particular se acord rigiditii, reducerii frecrilor i controlul adaptiv al forelor de
achiere i inerie nainte de a executa micri frecvente cu viteze i acceleraii ridicate.
Pentru realizarea deplasrilor marea majoritate a constructorilor de maini-unelte au
adoptat ghidajele pe glisiere cu galei i antrenarea prin uruburi cu bile pretensionate.

2.4.1 Directorul de comand

Toate comenzile numerice sunt astzi cu microprocesor ncorporat fie integral n


directorul de comand, fie aparinnd unui calculator situat n tabloul de comand al mainii
n comand direct. Legtura ntre partea informatic proprie i main este asigurat printr-
un automat programabil care asigur gestiunea captorilor i acionrilor prin programe
specializate care asigur controlul i deservirea axelor.
Fiecare linie din program cuprinde mai multe instruciuni relative fie la deplasri, fie
la condiiile de operare.
Directorul de comand cunoscnd poziia actual a sculei n raport cu piesa calculeaz
punctele intermediare pentru atingerea punctelor definite n blocul de instruciuni.
Ordinul de deplasare se execut transmind la axe succesiunea de schimbri de vitez
care genereaz, prin micro-deplasri consecutive, deplasarea global programat aceste valori
sunt calculate de interpolatoare de axe.

2.4.2 Interpolarea

Pentru a prelucra un profil de pies care nu este paralel cu nici una dintre axe este
necesar s se realizeze deplasri simultane i sincronizate pe mai multe axe. n scopul de a nu
fi obligat s codificm n program, toate punctele unei curbe n vederea realizri punct cu
punct, directorii de comand au fost dotai cu interpolatoare, adic cu instrumente de calcul,
care plecnd de la coordonatele a dou puncte (de plecare i de sosire) calculeaz un numr
mare de puncte intermediare ntr-o manier n care traiectoria sculei s fie efectuat cu o
precizie fix depinznd de performanele calculatorului utilizat i de calitatea prii operative
(variatoare, traductoare etc.).
Toate mainile ofer astzi posibiliti de interpolare liniar i care sunt materializate
prin funciile G1, G2 sau G3 fr mainile punct cu punct utilizate la gurire, sudare punct
cu punct etc.
Liniar Circular

Fig. 1.9. a) principiul de punere n poziie prin interpolare.

13
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Fig. 1.9. b) frezare


Interpolarea liniar sau circular.

2.4.3 Introducerea programelor

Benzile perforate au constituit primele moduri de schimbare a programelor de lucru


pe MUCN. Limea lor era de ol i datele erau nregistrate caracter cu caracter pe 8 piste
paralele (coloane) n cod ISO, a noua pist (serie continu de guri) servete la asigurarea
antrenrii n micare a benzii. Informaiile sunt codificate binar i prezena unei guri
semnaleaz un bit pe pista corespondent.

Fig 1.10. Codificarea ISO pe band.

Benzile aveau o durat de via destul de redus: 15 lecturi pentru benzile de hrtie i
50 pentru benzile din plastic. Din acest motiv benzile au fost abandonate progresiv pentru a fi
nlocuite prin portprograme cu citire direct cu lectori magnetici pentru diskete.Avantajele
suporilor magnetici nu const numai n viteza de lectur ci i n mare densitate de nregistrri
i o punere n practic mai uoar.
Transmiterea informaiilor ntre diverse echipamente este realizat prin magistrale de
comunicare constnd din fibre optice care permit circulaia informaiilor n ambele sensuri
simultan cu debite care pot ajunge la 20Mb/s. 0 logic i 1 logic este transmis printr-un
semnal de tensiune respectiv pozitiv sau negativ cu un nivel maxim de 3v. un protocol de
comunicare trebuie s coordoneze accesul pe magistrala de comunicare i secvenele de
emisie i recepie i s permit corecia erorilor de transmitere.
Mainele moderne are port pentru extinderea memoriei, port pentru communicatia
RS232 si RJ45.
Comunicaia dintre terminal i echipamentul de control se realizeaz folosind un set de
protocoale de comunicaie puse la dispoziie de productorul terminalului.

14
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Fig. 1.11. conexiunile mainei

2.4.4 Traductoare de poziie i vitez

Precizia susceptibil a fi atins pe MUCN este dependent de precizia de msurare a


poziiei sau altfel spus de controlul deplasrilor. Pe mainile de calitate directorul de comand
cunoate poziia de atins i poziia real a elementului mobil. Aceste valori sunt comparate
pentru a deduce deplasarea de efectuat.
Natura acestui program (abaterea ntre poziia proiectat i cea real) depind de natura
traductorilor de poziie utilizai: care pot fi de natur analogic cu traductori inductivi (rigle
INDUCTOSIN) sau de tip numeric (variaia prin increment) cu traductori optice (discuri sau
rigle gradate).

Fig.1.12.a) Msurarea direct a poziiei. Fig.1.12.b) Msurarea indirect a poziiei.


1 cititor; 2 rigl gradat. 1 mas; 2 disc gradat;
3 urub ; 4 generator de semnal

Fig.1.12.c) msurarea direct a poziiei


1 motor; 2 mas; 3 sistem de msurare; 4 urub cu bile; 5 piuli special.

15
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Captor incremental de deplasare liniar.

M originea mainii;
1 scar de msurare binar;
2 poziia actual a mesei;

Fig. 1.13.a) Msurarea poziiei absolute.

1 rigla gradat;
2 poziia anterioara a mesei;
3 poziia curent a mesei;
4 masa n poziia de referin;

Fig. 1.13.b) Msurarea poziiei relative


.

Pentru a mbunti poziionarea i traiectoria este convenabil de asemenea se a


controla viteza de deplasare: captorul de viteze putnd fi de 2 tipuri: analogic dac se
utilizeaz un dinamometru, sau incremental prin descompunerea impulsurilor luminoase
plecnd de la un disc perforat sau cu dini periferici.

MUCN deservirea cu bucle retur n poziie sunt capabile s compare instantaneu poziiile
elementelor mobile cu valorile stabilite

Fig. 1.14. schema de principi a deservirii axelor.

2.4.5 Eroarea de urmrire sau de avans

Pentru deplasarea n lungul unei axe, ntrzierea dinamic antreneaz un uor decalaj
n timpul dintre ordinul de execuie i execuia propriu-zis, ceea ce nu are nici un efect
asupra poziiei ateptat de respectiva aciune. Pentru toate deplasrile care nu au loc parale
cu axele, aceste ntrzieri dinamice antreneaz o deformare a traiectoriei reale, n raport cu
traiectoria programat, funcie de viteza de deplasare.

16
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Fig. 1.15. Abaterea traiectorie reale executat de scul fa de traiectoria programat.

Pentru a remedia acest decalaj (abaterea) se utilizeaz o bucl de feed-back pentru a


face s varieze ctigul de acceleraie dintr-un lan de deservire a unei axe.

2.4.6 Pupitrul de comand

Tastatura de comand constituie interfaa care


autorizeaz interveniile operatorului:
- introducerea manual de date,
programe bloc cu bloc (nefiind
permis nici o schimbare n
procedurile automate);
- introducerea coreciilor de scul dac
nu exist legtur ntre bacul de
msurare i directorul de comand;
- modificarea coreciilor pe parcursul
derulrii procesului de prelucrare n
funcie de uzura sculelor;
- generarea unui diagnostic de erori n
programul-pies sau corecii;
Fig. 1.16. pupitrul de comanda
- localizare semifabricatului n
sistemul de coordonate ale mainii,
definind originea piesei;
- localizarea punctului de origine a
programului;
- alegerea unei condiii de funcionare
a mainii: automat, manual, semiautomat;
- n funcie de CNC existente pe
main introducerea programelor de nvare.

Operatorul dispune de un ecran de vizualizare


care afieaz:
- programul curent, blocul curent,
funciile curent, starea variabilelor i
parametri tehnologici; Fig. 1.17.Tastatura

17
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

- greeli de sintax;
- momentele de pan ale maini;
- valorile introduse pentru corecia
traiectoriilor;
- coordonatele punctului curent;
- erorile care apar;
- meniuri;
- piesa de prelucrat, scula, semifabricatul
pentru controalele dotate cu ecran grafic. Fig. 1.18.Ecran de afisare

n ultimul timp ecranele sunt de tip grafic i permit vizualizarea traiectoriilor


programului. Tastatura permite introducerea de date alfanumerice, de a efectua manual
deplasri, de a dispune de funcii de comand pentru definirea modului de lucru, reprezentate
prin simboluri normalizate.

Pe tastatur se disting mai multe zone:


- zona de gestiune pentru modelare geometric;
- zona alfanumeric pentru editarea de programe, a unor blocuri de comand sau orice
alte informaii numerice sau alfanumerice;
- zona de alegere a modului de lucru: automat, bloc cu bloc, manual, semiautomat;
- zona de pilotaj manual i intervenie (poteniometru oprire avansuri, corecie uzuri
scule etc.);
- zona de alegere a modurilor care d acces la diferite moduri de lucru:

Fig. 1.19.Modurile masinei

- modul editare program;


- mod editare suprafa de lucru a mesei;
- mod executare a programului automat;
- mod executare a programului bloc cu bloc;
- mod introducere manual de date;
- mod manual care deblocheaz comanda:

2.4.6.1 Comenzile axelor;

2.4.6.2 Poteniometre de reglare a vitezei Fig.1.20. comenzile axelor

Operatorul poate schimba oricnd parametrii folositi in program. Acestea pot fi ajustate in
functie de datele furnizate de producatorul sculei.

2.4.6.3 Oprire deplasri i modul de pilotaj manual

18

Fig.1.20. potentiometre de reglarea vitezei i oprire deplasri


Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Folosirea lor ajuta in masurarea sculei i alte cazuri n mod manual

Fig.1.21. Modul de pilotaj manual (HANDLE)

2.5 Reperarea poziiei unei scule n spaiul de lucru

2.5.1 Desemnarea sistemului de axe legat de scul

Indiferent de tipul mainii, este necesar s putem defini n fiecare moment poziia
sculei n spaiu n raport cu piesa. Pentru aceasta, scula se raporteaz la un sistem de axe legat
de mainaunealt.
Direcia axei OY este orientat la 900 fa de axa X n sens trigonometric. Prin
definiie (norme, STAS-uri) axa Z este totdeauna axa arborelui principal, adic:
- axa sculei la frezare;
- axa piesei la strunjire;
- axa broei n care se fixeaz electrodul-scul la eletroeroziune;
- axa fascicolului laser, la mainile de prelucrat cu laser.

Rezult c planul XY, la frezare, este planul mesei mainii. Sensul pozitiv al axei Z
este astfel stabilit ca atunci cnd cota Z crete scula se ndeprteaz de pies. Axa X este axa
micrii principale perpendicular pe Z, iar axa Y completeaz triedrul triortogonal drept.

2.5.2 Sisteme de cotare

Directorul de comand trateaz totdeauna cotele reperat n raport cu punctul origine de


msur indiferent de modul de msurare.

2.6 Organizarea unui program n comand numeric

2.6.1 Structura general a limbajului

Programul este constituit dintr-o suit de aciuni total definite, linie cu linie, fiecare
linei constituind un bloc de informaii denumit fraz. Fiecare bloc cuprinde cuvinte care
constituie o informaie, fiecare cuvnt ncepe printr-o adres care d un sens fizic datelor
numerice care urmeaz. De exemplu X 25,30 semnific o deplasare dup axa X la cota 25,3
mm, iar S 1000 nseamn c turaia pentru arborele principal este de 1000 [rot./min]. adresa
asigur fr ambiguitate identificarea informaiei i separarea cuvintelor.
nceputul de program este menionat prin utilizarea simbolului %. Comentariile ca
definiiile explicite de nume de piese, pot, n cazul anumitor directoare de comand, s fie

19
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

menionate utiliznd un simbol distinctiv, de exemplu punndu-le ntre paranteze. Fiecare


fraz poate ncepe printr-un cuvnt-numr (litera N urmat de un numr, ex. N10). Numr
de fraz pentru a efectua bucle n program i astfel s evitm s rescriem anumite pri. De
asemenea, el servete pentru a indica utilizarea modului cutarea numrului de secven
care permite demararea unui program pe secvene, altul dect cel de nceput.

2.6.2 Formatul frazei

Adresele utilizate uzual n componena unei fraze sunt:


N pentru numr de bloc;
G pentru funcii preparatorii;
X, Y, Z pentru coordonatele principale ale punctului de atins;
A, B, C pentru coordonate unghiulare;
u, v, w - pentru deplasri secundare paralele cu axele X, Y, Z;
i, j, k pentru coordonatele centrului cercului sau a unui arc la interpolare circular;
S pentru turaia arborelui principal;
F pentru viteza de avans;
T pentru a desemna scula: numrul sculei este definit prin dou cifre, numr de registru
unde sunt numerotate, mrcile de scule,
M pentru funcii auxiliare.

Fig 1.22. Codificare sculelor.

Sub forma cea mai general o fraz are formatul urmtor:

20
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Datele numerice alocate fiecrei funcii din fraz depind de tipul echipamentului
numeric specificat n manualul de programare. Coordonatele liniare pot fi programate cu o
precizie de 1 m iar cele unghiulare cu o miime de grad.

2.6.3 Funciile preparatorii

Definesc apelul programului curent ncrcat n directorul de comand n vederea


executrii unei aciuni bine definite. Ele sunt toate apelate prin adrese de tip G urmate de
un numr din intervalul [0 100]; de exemplu G01 sau G1 apeleaz programul de interpolare
liniar, atunci cnd se dorete interpolarea circular - G2 sau G3 (dup cum se dorete n sens
trigonometric sau invers trigonometric).
Anumite funcii pot defini informaii care figureaz n aval de apelare: de exemplu
G90 care indic coordonatele care urmeaz citite sunt n valoare absolut, sau G91 care
nseamn c valorile coordonatelor sunt relative.
Este cazul funciei G4 utilizat pentru definirea timpului de temporizare a unei
aciuni. Funcia G4 poate aprea n program i ca funcie de anulare a unei alte funcii
preparatorii.

Exepmlu:

Fig. 1.23. timpului de temporizare a unei aciuni

N10 ...
N20 G4 F3 ; temporizare pentru 3 secunde
N30 ...
N40 G4 S30; temporizare pentru 30 rotaii
N50 ..

Observaie:
- cuvintele cu F i S sunt utilizate
pentru temporizare doar n bloc cu G4;
- orice avans F i turaie S
programat rmn active.

2.6.3.1 Funcii G definind natura deplasrii

G00 deplasare rapid (paralel cu axele sau la 450). Deplasarea se efectueaz cu vitez
maxim numai la distane mari. La distane mici nu se poate ajunge la regim de deplasare
rapid datorit timpilor de accelerare i decelerare.
G01 - interpolare liniar cu avans de lucru definit cu ajutorul controlului deplasrii
printr-o procedur de interpolare.

21
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

G02 -G03 interpolare circular cu avans de lucru n planele XY, YZ sau ZX. Deplasarea se
face dup un arc de cerc parcurs n sens orar dac este apelat funcia G02 i n sens anti-orar
dac este apelat funcia G03. n plus coordonatele punctelor de realizat pot fi calculate dup
o procedur trebuind doar s fie indicate raza cercului (cu adresa R) i punctele centrului de
interpolare (i, j, k).
Apelarea uneia dintre aceste funcii revoc (anuleaz) celelalte funcii G care sunt n
aciune.

Fig. 1.24. Specificaii pentru o interpolare circular.

2.6.3.2 Funcii G pentru definirea planului de interpolare

G17, G18, G19 permit alegerea planului de interpolare circular n care se face i corecia
sculei (de raz i lungime). Aceste plane sunt respectiv XY, YZ, ZX iar axa arborelui
principal a mainii-unelte se orienteaz dup normala la planul indicat.

a.)frezare b.) strunjire


Fig. 1.25. Alegerea planului de interpolare

2.6.3.3 Funcia G pentru poziionarea optim a sculei n raport cu piesa

ntre profilul geometric teoretic i cel real descris de axa sculei la prelucrare exist o
abatere. Ea apare a frezare, de exemplu, cnd se programeaz originea reperului legat de
scul (situat pe axa sculei) iar prelucrarea se face cu partea cilindric exterioar.

22
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Comenzile numerice actuale permit efectuarea unor calcule i corecia poziiei


punctului de referin a sculei n raport cu conturul piesei.
G41, G42 apeleaz astfel de funcii de calcul i corecie a traiectoriei sculei n raport cu
profilul piesei de prelucrare.

Fig. 1.26. Necesitatea corectrii traiectoriei sculei n raport cu profilul piesei

Funcia G40 - corecie de raz definete poziia axei sculei la frezare n raport cu
profilul piesei sau poziia punctului fictiv la strunjire. Funcia G40 este programat asociat cu
funciile G41 i G42.
- G41 poziioneaz scula la stnga profilului piesei;
- G42 poziioneaz scula la dreapta profilului piesei;
- G40 este funcia de anulare corecie poziie comandat prin funciile G41 i G42

Fig. 1.27. Poziionarea sculei n raport cu piesa

Angajarea sculei n lucru simultan cu corecia sculei:


a) angajarea dup o dreapt

N10 T01 D01 M6


N20 Xa Ya F
N30 G1 G41 Xb Yb

Fig. 1.28. angajarea dup o dreapt N40 G01 Xc Yc

23
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

b) angajarea dup un cerc

N10 T01 D01 M6


N20 Xa Ya F
N30 G1 G41 Xb Yb D02
N40 G02 Xc Yc R

Fig. 1.28. angajarea dup un cerc

-pentru unghiuri ascuite exterioare trebuie realizat o reajustare a traiectoriei plecnd de la


un unghi determinat de fiecare constructor. Aceast traiectorie suplimentar va asigura
pivotarea n jurul vrfului inducnd un arc de cerc de racordare delimitat de cele dou
normale, figura 1.29., dac nu utiliznd traiectoriile decalate paralel cu cele dou laturi ale
unghiului, pn n punctul lor de intersecie, caz n care drumul parcurs de scul este mai
mare i deci timpii de lucru au valori majorate i un risc de coliziune cu alte suprafee ale
piesei ridicat.

Fig 1.29. Corecia traiectoriei la intersecia a dou segmente

-pentru unghiuri obtuze interioare trebuie limitat traiectoria decalat nainte de a fi atins
punctul situat pe normala trasat la extremitatea segmentului. Aceast limit, n cazul unui
unghi format din dou drepte, se gsete pe bisectoarea unghiului. Pentru un unghi definit
printr-o dreapt i un arc de cerc, traiectoria liniar decalat trebui s fie limitat la
intersecia dintre dreapt i raza suprafeei concave.

Fig. 1.30. Decalajul traiectorie n cazul unghiurilor obtuze interioare.

24
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

La majoritatea directoarelor de comand aceste proceduri de calcul a traiectoriilor decalate


sunt satisfcute dac dimensiunea elementelor succesive ale conturului nu este prea mic n
raport cu raza introdus pentru corecie. Aceast situaie nu poate fi rezolvat n cazurile
practice.

Fig 1.31. Tipuri de contururi care ridic probleme comenzilor numerice actuale.

Este convenabil deci de a corija valorile programate cum este indicat n figura 1.32. aceast
corecie este luat n calcul automat pe MUCN.

Rr R+r
Fprog = Fteor.x Fprog = Fteor.x
R R
Fig. 1.32. Influena coreciei sculei asupra vitezei de avans.

2.6.3.4 Corecia n spaiu

Cnd achierea suprafeelor se face prin interpolare liniar succesiv, programul


trebui s conin n plus coordonatele punctelor n X, Y, Z ale direciei vectorului normal la
suprafa, dup acest vector se efectueaz corecia razei. Aceast posibilitate nu exista la
versiunile iniiale de comand numeric, apoi au nceput s fie oferite opional iar acum ntr
n programare ca o normalitate.
n acest caz pe lng coordonatele X, Y, Z i cele ale vectorului normal P, Q, R trebui
accesat funcia G29. n cazul n care maina-unealt cu comand numeric este cu mai mult
de 3 axe, vom accesa funcia G1 cu 5 adrese:
G1 X Y ... Z A B
X Y ... Z A B
unde punctul astfel pilotat se gsete invariabil pe axa de rotaie n continuarea arborelui
broei mainii.

Dificultatea programrii n acest caz rezid din aceea c trebui inut cont n calcul coreciei
att de elementele anterioare att de lungimea sculei, vectorul normal la suprafa dar i de
vectorul de orientare a axei sculei n jurul vectorului normal,

25
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

n P2 + Q2 + R2

Fig. 1.33. Noiunea de suprafa i vector normal.

Inclinarea Componentele Componentele


sculei vectorului vectorului
normal axei sculei

Fig.1.34. Prelucrarea pe o maina-unealt cu comand numeric cu 5 axe.

2.6.3.5 Funciile pentru fixarea modului de cotare

G90 informaiile asociate adreselor X, Y, Z, I, J, K vor fi luate n calcul ca i coordonate


absolute n raport cu originea programului;
G91 informaiile asociate adreselor X, Y, Z, I, J, K vor fi luate n calcul ca i coordonate
relative n raport cu originea programului;

Fig 1.35. a.)definitie

26
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Fig 1.35. b.)frezare Fig 1.35. c.)strunjire


Programarea deplasrilor absolute i relative.

n prima fraz care se refer la scul, se poate lua originea-msur pe axa B fr riscul
coliziunii ntre scul i pies (absena valorii dup aceste adrese n continuare n program se
ia valoarea nul pentru originea-msur.

2.6.3.6 Funciile de deplasare a originii sistemelor de axe

G92 aceast funcie permite s se modifice n cursul execuiei programului, poziia


originii OP, adic poziia sistemului de axe n spaiul de lucru. Acest lucru rspunde la dou
necesiti:
a) mai multe piese pot fi montate pe main, fiecare dintre ele avnd sistemul lor de axe
asociat. n momentul redactrii programului, programatorul nu cunoate nc poziia piesei n
spaiul de lucru. Anumite comenzi i vor da posibilitatea de a face apel la funciile G (G54 i
G59 la Siemens, Fanuc etc.) care vor activa n momentul execuiei registrele din memorie.
Aceste registre vor fi completate de operator n timpul reglajelor .
b) pentru simplificarea programrii, sunt adesea utilizate astfel de sisteme de axe, de
exemplu n funcie de tipul de cotare (absolut sau relativ). Aceast situaie este indicat n
dou tipuri de programe:
- la indicarea poziiei originii alese n raport cu poziia instantanee a punctului caracteristic de
reglare a sculei. Aceste decalaje pot fi invalidate prin funcia G53 apoi revalidate prin G54.

Fig.1.36. Luarea n considerare a diverselor decalaje.

27
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

2.6.3.7 Funcii diverse

G9 funcia decelerare accelerare este utilizat la tranziiile de contur n scopul


reducerii erorilor ce pot rezulta n astfel de situaii.

Fig.1.37. Reducerea erorii de urmrire a conturilor


pieselor de prelucrat prin utilizarea funciei G9.

2.6.3.8 Cicluri sau macro-instruciuni programate

Pentru motive de eficien, se gsesc n directorul de comand ansamble de macroinstruciuni


(cicluri) care permit s definim rapid operaii repetitive sau avnd proceduri de execuie fixe
(gurire, filetare, ). Dintre aceste cicluri, cu excepia filetrii, trebuie ajutate cu parametri
de lucru: vitez, avans, adncime, cote etc.
Dintre aceste funcii avem la dispoziie:
G33 funcia cod normalizat permite ciclul de filetare la strunjire. Are o sintax
specific stabilit de fiecare constructor de maini-unelte cu comand numeric i se refer
sau nu la adncimea filetului, numrul de treceri, unghiul de penetrare, numrul de
nceputuri.
G81 ciclu fix gurire sau centrare;

G82 ciclu fix gurire cu finisarea suprafeei - este identic cu precedentul doar mai
cuprinde o temporizare la sfritul operaiei;

28
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

G83 ciclu fix gurire cu ebo.

G84 ciclu fix filetare

G85 alezarea cu alezorul - aceste ciclu fiind similar cu G81 doar cu o vitez de
lucru diferit;

G86 - alezare cu bar de alezat avansul se efectueaz la viteza de lucru, muchia


sculei este identic cu forma geometric a fundului gurii iar la sfrit bara se retrage pe raz
(xy) cu 1 mm pentru a nu deteriora calitatea suprafeei prelucrate la cursa de revenire n
poziia iniial.
G87, G88, G89 - aceste cicluri nu sunt definite prin norme i sunt utilizate n diferite
moduri de ctre constructor.
Remarc: Anularea unui ciclu anterior se realizeaz apelnd funcia G80.

2.6.4 Funcii auxiliare normalizate

2.6.4.1 Funcii de oprire M00, M01, M02, M30

Funciile auxiliare servesc la definirea ntreruperilor de program i aciunilor generate


automat. Principalele grupe sunt:
M00 oprete programul arborelui principal, la sfrit de program. Ea permite intervenia
operatorului, de exemplu pentru a modifica prinderea sau pentru a controla un anumit lucru.
M01 oprire facultativi (trebuie validat de operator de la pupitrul de comand),
M02 sfrit de program (de lucru) reiniializeaz sistemul i terge registrele.
M30 este identic cu M2 dar antreneaz ntoarcerea la primul bloc al programului.

29
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

M00 M01 M02


Fig.1.39. funciile auxiliare

2.6.4.2 Funcii de punere n micare a arborelui principal: M03. M04, M13, M14

M03, M04 asigur punerea n micare a broei: M03 n sens invers trigonometric (orar);
M04 n sens trigonometric. La frezare sensul de lucru la majoritatea sculelor este M03.
M05 asigur oprirea arborelui principal;
M19 antreneaz broa ntr-o poziie determinat (broa fiind echipat cu senzori).

M03 M04 M19

Fig.1.39.punere n micare

2.6.4.3 Funcii asigurnd simultan mai multe aciuni

Principalele funcii preparatorii dup normele ISO sunt date n urmtorul:

Funcii definind lipul de deplasare Anulare prin


G00 Poziionare n avans rapid G01, G02, G03
G01 Interpolare liniar la viteza programat G00, G02, G03
G02 Interpolare circular in sens invers trigonometric, cu avans de G00, G01, G03
lucru
G03 Interpolar circular in sens trigonometric, cu avans de lucru G00, G01, G02
Funcii pentru opriri temporizate
G17 Alegerea planului XY pentru interpolarea circular i corecia G18, G19
razei - se stabilete la nceput
G18 Alegerea planului XZ pentru interpolarea circular G17, G19
G19 Alegerea planului YZ pentru interpolarea circular G17, G18
Funcii relative la raza sculer
G40 Anularea coreciei de raz a sculei G41, G42
G41 Corecia razei sculei la stnga conturului (pe direcia G40, G42
avansului)
G42 Corecia razei sculei la dreapta conturului (pe direcia G40, G41
avansului)
G29 Corecia sculer in spaiu, contradictoriu cu G4 i G42 G40

30
Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic
Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Lucrare de disertaie
Program de studii: Inginerie Mecatronic-Master

Ajutor de program
G77 Apelarea intercodiionat a unui program sau a unei suite de Final de bloc
secvene cu revenire
G79 Ieire condiponat sau necondiionat dintr-o secvena fr Final de bloc
revenire
Funcii definind ciclul de lucru
G33 La strunjire - ciclu de filetare Final de bloc
G34 Filetare Final de bloc
G35 Filetare Final de bloc
G80 Anulare ciclu fix Final de bloc
G81 Gurire G80, G81-G89
G82 Ciclu fix gurire - centruire G80, G81-G89
G83 Ciclu fix gurire G80, G81-G89
G84 Ciclu fix filetare G80, G81-G89
G85 Ciclu fix de alezare G80, G81-G89
G86 Ciclu fix de alezare cu oprirea arborelui principal la sfritul G80, G81-G89
operaiei de prelucrare a gurii
G87 Alezare cu revenire manual in poziia iniiala G80, G81-G89
G88 Alezare cu temporizare la sfritul operaiei G80, G81-G89
Funcii definind deplasrile de origine
G43 - G52 Diverse tipuri de deplasri de origine Final de bloc
G54 - G59 Deplasri de origine preschimbabile Final de bloc
G92 Deplasare de origine Final de bloc
Funcii definind modul de cotare
G90 Programare cu cotare absolut (n raport cu originea) G91
G91 Programare cu cotare relativ n raport cu suprafaa auxiliar G90
sau punctul de plecare bloc
Funcni pentru definirea unitilor de date operatorii
G93 Viteza de avans .exprimat n intervalul de timp (V/L) G94
G94 Viteaza de avans exprimat n rmin/minl G93. G95
G95 Avansul. n [m/rot.], la stninjire G94
G96 Viteza de achiere constant, la strunjire G97
G97 Viteza n [rot/ min], la srunjire G96
G16 Orientarea sculei definit de sistemul P; Q, R cu semnul.,+"' Final de bloc
sau -

2.6.4.4 Schimbul sculei

Pentru schimbarea sculei nu este suficient s se fac desemnarea ei prin numrul T ..,
ci trebuie provocat schimbarea deplasnd-o printr-o aciune fizic dat de funcia M06.
Aciunea acestei funcii se traduce prin aciunea circuitului sculei pentru o schimbare
manual sau prin declanarea automat a procedurii de schimbare automat.
Normele prevd patru cifre dup scrisoarea de adres T: primele dou desemneaz
numrul sculei iar ultimele dou indicarea numrului registrului coninnd marca sculei.
n acest caz la sistemele mai automatizate, pentru ca aciunile s fie executate, trebuie
s se fac apel la un subprogram (CN sau automat) care va asigura o execuie sincronizat a
rotaiei magaziei de scule cu braul manipulator, deblocarea sculei urmtoare i blocarea noii
scule. Adesea se utilizeaz n acest scop funcia G77.

31