Sunteți pe pagina 1din 44

Axa prioritar: 1 - Educaia i formarea profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii

societii bazate pe cunoatere


Domeniul major de intervenie: 1.3 - Dezvoltarea resurselor umane din educaie i formare
Titlul proiectului: FLEXFORM - Program de formare profesional flexibil pe platforme mecatronice
Contract POSDRU/87/1.3/S/64069
Beneficiar: Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca

LUCRARE de EVALUARE FINAL

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA


CENTRUL REGIONAL DE EDUCAIE I FORMARE PROFESIONAL FLEXIBIL
- CRAIOVA

Program de formare continu: Dezvoltare tehnologica si tehnologii


educationale in societatea bazata pe cunoastere
Titlul lucrrii: Structura si constructia schemelor pneumatice
Cursant: Ing. MARINESCU Mihaela - Dana
Data sustinerii publice: Decembrie, 2011

Aceast lucrare a beneficiat de suport financiar prin proiectul FLEXFORM - Program de formare
profesional flexibil pe platforme mecatronice, contract nr. POSDRU/87/1.3/S/64069, proiect
cofinanat din Fondul Social European prin Programul Opera ional Sectorial Dezvoltarea Resurselor
Umane 2007-2013.

Capitolul 2.3. Structura si constructia schemelor


pneumatice

1. INTRODUCERE

Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv gaze,


pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble
transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrindu- i
energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp sau
compresor), ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic sau
pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie.
ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic furnizat
de maina de for n energie hidraulic; aceasta este retransformat n energie
mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de lucru. Structura
transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de maina de for
alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de lucru. Exist i
sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de gaze i
motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). Parametrii
energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai continuu i n limite
largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al
transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice, asigurndu-le o larg
utilizare, dei principiul lor de funcionare implic randamente relativ mici. n funcie
de tipul mainilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice
(volumice), hidrodinamice sau hidrosonice.

Actionarea reprezinta operatiunea prin care se comanda si se urmareste regimul


de functionare al diverselor instalatii de lucru sau procese tehnologice.
Procesele tehnolog ice implica deseori actionarea unor agregate cu ajutorul unor
motoare ,,neelectrice, adica folosirea energiei unui lichid sub presiune (motoare
hidraulice) sau a unui gaz sub presiune (motoare pneumatice).
In cazul actionarilor pneumatice este necesara realizarea unor surse
,,generatoare de energie pneumatica.
O actionare pneumatica contine un generator pneumatic (compresorul), antrenat
de obicei de un motor electric, care transmite fluidul energetic (aer comprimat)
motorului pneumatic ce va antrena sarcina (utilajul).
Actionarile pneumatice si-au gasit aplicatii in domenii ale tehnicii extrem de
variate, pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaza avantajelor
prezentate de aceste actionari:

Datorita vitezelor de lucru si de avans mari, precum si momentelor de inertie

mici, durata operatiilor este mica. Actionarile pneumatice pot fi foarte rapide ;

Utilizand elemente logice sau convertoare electropneumatice se pot realiza

instalatii cu functionare in ciclu automat, care ofera productivitate mare;

Posibilitatea amplasarii elementelor pneumatice in orice pozitie este un

avantaj important, simplificand u-se astfel proiectarea masinilor micsorand gabaritul


acestora;

Fortele, momentele si vitezele motoarelor pneumatice pot fi reglate usor,

utilizand dispozitive simple;

Supraincarcarea motoarelor pneumatice nu induce pericol de avarii;

Transmisiile pneumatice permit porniri, opriri dese si schimbari de sens

brusce, fara pericol de avarie;

Aerul comprimat este relativ usor de produs si de transportat prin retele, este

nepoluat si neinflamabil. Poate fi stocat in cantitati apreciabile;

Pericolul de accidentare este redus;

Intretinerea instalatiilor pneumatice este usoara daca se dispune de personal

calificat.
In comparatie cu alte tipuri de actionari (hidraulice, electrice) actionarile
pneumatice prezinta urmatoarele dezavantaje:

Datorita limitarii presiunii de lucru, fortele si momentele oferite de motoarele

pneumatice sunt reduse ;

Compresibilitatea aerului nu permite reglarea precisa a unor parametri de

functionare, de exemplu mentinerea constanta a unor viteze mici de deplasare;

Aerul nu poate fi complet purificat cu costuri rezonabile, fapt ce duce la

uzura unor piese prin eroziune si abraziune, precum si la coroziunea componentelor;

In anumite conditii de mediu si functionare exista pericol de inghet ;

Randamentul transmisiilor pneumatice este scazut.

2. CONTINUT TEHNIC

2.1 NOTIUNI GENERALE


Oameni, din toate grupele de varsta, vin zilnic fata-in-fata cu sisteme tehnice
automate sau cu sisteme mecatronice. Fie ca folosesc scari rulante, sau asteapta
deschiderea unor usi automate, ca utilizeaz bancomate sau benzi transportoare de
alimente, in supermarket, toate aceste lucruri reprezinta sisteme mecatronice. Toata
lumea, in fiecare aspect al vietii lor, se confrunta in mod regulat, fie direct, fie
indirect, cu sisteme automatizate sau sisteme mecatronice.
Prin urmare obiectivele de viitor, a invatamantului tehnic general, trebuie sa fie
orientate spre sisteme mecatronice, mai puternic decat in trecut.
Cateva criterii de baza pe care sunt fundamentale aceste studii tehnologice sunt:

orientarea studiilor tehnologice cat mai mult posibil fata de situatiile reale,

demonstrarea schimbarilor profunde aduse de tehnologie in toate


domeniile societatii, precum si in vietile private ale oamenilor.

posibilitatea de a lucra cu tehnologia, de a investiga efectele sale si


functiile, de a descoperi propriile capacitati de interactionare cu tehnologia.

Actionarea reprezinta operatiunea prin care se comanda si se urmareste regimul


de functionare al diverselor instalatii de lucru sau procese tehnologice.
Procesele tehnolog ice implica deseori actionarea unor agregate cu ajutorul unor
motoare ,,neelectrice, adica folosirea energiei unui lichid sub presiune (motoare
hidraulice) sau a unui gaz sub presiune (motoare pneumatice).
O actionare pneumatica contine un generator pneumatic (compresorul), antrenat
de obicei de un motor electric, care transmite fluidul energetic (aer comprimat)
motorului pneumatic ce va antrena sarcina (utilajul ).
Schema pneumatica este reprezentarea grafica a instalatiei pneumatice care
echipeaza o masina oarecare si are rolul de a ne facilita intelegerea functionarii
masinii, in primul rand din punct de vedere pneumatic.

Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din cinci nivele, fiecare
etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice.Toate elementele din
schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator.
Cele cinci nivele cuprind :elemente de preparare aer; elemente de comanda;
elemente de procesare ;elemente de comanda finala; elemente de executie. In
afara de aceste cinci nivele de baza se mai pot identifica inca doua, nu mai putin
importante: elemente de conexiune ; matricea mecanica.
Dintre aparatele pneumatice pentru controlul si reglarea presiunii folosite in
realizarea actionarilor pneumatice cele mai importante sunt :
Distribuitoarele - elemente pneumatice cu rol de a dirija energia pneumatica pe
anumite circuite, in concordanta cu comenzile pe care le primestc. Sunt de neinlocuit
, practic neexistand circuit pneumatic fara sa cuprinda aceste elemente.
Supapele - elemente pneumatice care au diferite functii de reglare si controlul a
parametrilor agentului de lucru din circuit :limitand valoarea maxima admisa a
presiunii generale in sistem; mentinand constanta presiunea in sistem, permitand
curgerea debitului in exces; asigurand o succesiune dinainte stabilita a intrarii in
functiune a elementelor de executie; diferentiind presiunile de lucru ale diferitilor
consumatori
Drosele - elemente care permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a
cilindrilor liniari prin reglarea debitului de alimentare. Functionarea se bazeaza pe
variatia sectiunii de curgere a fluidului, ceea ce determina modificarea debitului
vehiculat prin drosel.
Actionarile pneumatice si-au gasit aplicatii in domenii ale tehnicii extrem de
variate, pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaza avantajelor
prezentate de aceste actionari:

Viteze de lucru si de avans mari ;

Se pot realiza instalatii cu functionare in ciclu automat, care ofera


productivitate mare;

Posibilitatea amplasarii elementelor pneumatice in orice pozitie permite


micsorarea gabaritului instalatiilor;

Fortele, momentele si vitezele motoarelor pneumatice pot fi reglate usor,


utilizand dispozitive simple;

Supraincarcarea motoarelor pneumatice nu induce pericol de avarii;


Transmisiile pneumatice permit porniri, opriri dese si schimbari de sens
brusce, fara pericol de avarie;

Aerul comprimat este relativ usor de produs si de transportat prin retele, este
nepoluat si neinflamabil.

Pericolul de accidentare este redus;

Intretinerea instalatiilor pneumatice este usoara daca se dispune de personal


calificat.
Actionarile si sistemele de reglare pneumatice sunt utilizate:

In industriile cu pericol de incendiu, explozii : metalurgie, chimie, minerit,


preluarea lemnului, termocentrale;

In industriile cu pericol
medicamente;

In toate celelalte domenii industrial unde se pot realize linii automate de


productie, pentru : asamblare, maipulare de mare productivitate.

de contaminare : alimentara, textile, electronic,

2.2 STRUCTURA I CONSTRUCIA SCHEMELOR PNEUMATICE

2.2.1. Consideratii generale


Schema pneumatica este reprezentarea grafica a instalatiei pneumatice care
echipeaza o masina oarecare si are rolul de a facilita intelegerea functionarii masinii,
in primul rand din punct de vedere pneumatic.

2.2.2. Structura unei scheme pneumatice


Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din 5 nivele (figura 1)
fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice. Toate
elementele din schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute
de utilizator.

FORTA, DEPLASARE, MOMENT, TURATIE

ELEMENTE DE

EXECUTIE

ELEMENTE DE COMANDA
FINALE

ELEMENTE DE
PROCESARE

ELEMENTE DE
COMANDA

ELEMENTE PREPARARE AER


COMPRIMAT

PUTERE PNEUMATICA:

DEBIT, PRESIUNE

Fig.1 Structura unei scheme pneumatic

1) Elementele care asigura alimentarea instalatiei cu energie pneumatica la


parametrii ceruti de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere.

2) Elementele de comanda, care permit dialogul om-masina: comenzi de pornireoprire, selectare pentru diferite functii sau moduri de lucru, etc. De obicei, toate
aceste elemente sunt grupate ntr-un panou de comanda, alipit instalatiei.
3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigura procesarea
(interpretarea i distribuirea) semnalelor primite in instalatie: atat a celor de
comanda, provenite de la tabloul de comanda, cat si a celor de reactie, care sunt de
obicei semnale ce ofera informaii despre starea masinii si/sau a procesului
tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza toate aceste semnale
fie unitar, fie n anumite combinatii, realizand diferite functii logice.
4) Elementele de comanda finala: sunt echipamente de distributie a energiei
pneumatice si reprezinta etajul din care semnalele de comanda sunt injectate direct
elementelor de executie: motoare liniare, rotative, oscilante, unitati de vidare, etc.
5) Elementele de executie: sunt echipamente care convertesc energia de presiune a
aerului comprimat in energie mecanica pentru efectuarea lucrului mecanic.

Fig.2 Schema pneumatica structurata pe nivele

Privita din alt unghi, o schema pneumatica este formata din doua etaje: etajul
de comanda si cel de forta (de executie). Pe structura din figura 2, etajul de
comanda cuprinde nivelele 1, 2 si 3, iar etajul de executie cuprinde nivelele 4 si 5.
Totusi, de multe ori este dificil de facut o separatie clara intre cele doua etaje; de
exemplu, nivelul 1 (alimentare cu energie pneumatica) deserveste in egala masura
etajele de comanda si de executie.

2.2.3. Simbolizarea aparatelor pneumatice (si nu numai) s-a impus datorita


varietatii si complexitatii acestor echipamente si a nevoii de a sintetiza cat mai multa
informatie in reprezentari grafice usor de manipulat si de interpretat. Aceste
reprezentari grafice, precum si expresiile/ termenii tehnici specifici utilizati constituie

limbajul tehnic de specialitate. Acesta, structurat sa utilizat de comun acord, conform


unor standarde internationale, permite:
Reprezentarea si identificarea usoara a aparatelor si componentelor (electrice,
pneumatice, hidraulice, etc.) atat ca elemente singulare, cat si inglobate n sisteme
(circuite).
Comunicarea intre specialistii de pe orice meridian (direct sau prin intermediul
documentatiei tehnice), bariera de limba fiind, in acest caz, in mare masura
eliminata.
In cazul pneumaticii, simbolurile aparatelor trebuie sa ofere informatii privind:
functiile aparatului, functiile conexiunilor, metodele de actionare, parametrii admisibili
ai agentului de comanda si de lucru, montajul intr-o instalatie, etc.
Standardul

international

care

reglementeaza

simbolizarea

echipamentelor

pneumatice este ISO 1219.


Exista doua tipuri de notare: numerica si literala. Notatia numeric este mai noua si
tinde sa o inlocuiasca, treptat, pe cea literala. In practica poate fi intalnita una din
cele doua tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se ntalnesc ambele.
Limbajul tehnic presupune si utilizarea, de comun acord, conform unor standarde
internationale, a unor simboluri care sa permita reprezentarea si identificarea usoara
a aparatelor si componentelor electrice, pneumatice sau hidraulice atat ca elemente
singulare, cat si inglobate n sisteme (circuite).
Simbolurile pneumatice trebuie sa ofere informatii privind: functia (functiile)
aparatului, notarea conexiunilor, metodele de actionare, parametrii admisibili ai
agentului de comanda si de lucru.
Deoarece, la prima vedere, simbolizarea distribuitoarelor pare sa fie mai dificila,
se va detalia modul de reprezentare si identificare a acestor aparate.
2.2.4. Simbolizarea distribuitoarelor

O simbolizare detaliata a unui distribuitor presupune indicarea urmatoarelor


caracteristici:
numarul de cai
numarul de pozitii
modul de comandaa
Prima cifra din notare arata numarul de cai, iar a doua numarul de pozitii pe care
poate comuta distribuitorul; cele doua indicatii sunt despartite printr-o bara inclinata:

---/--nr. de cai nr. de pozitii

Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 cai si 2 pozitii.


Simbolul distribuitorului este un dreptunghi impartit intr-un numar de casete egal
cu numarul de pozitii pe care poate comuta; n fiecare caseta este reprezentata
schema de conectare corespunzatoare, astfel: sagetile indica traseele si sensul
normal de curgere prin distribuitor, iar T-urile indica existenta unor orificii
infundate, prin care nu curge aer.
Fiecare din cele doua casete (deci pozitii) are un numar de trei orificii. Pentru a
cunoaste modul de conectare a distribuitorului trebuie notate caile, sau racordurile
sale. Notarea lor se face pe caseta corespunzatoare pozitiei pe care distribuitorul o
ocupa atunci cand nu este actionat.
Trebuie mentionat ca aceste notatii se aplica tuturor echipamentelor pneumatice,
nu numai distribuitoarelor.
Putem spune ca distribuitorul de mai sus este cu 3 cai si 2 poziii, normal inchis,
comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe pozitie (resetarea) se face
pneumatic, direct (fara pilot).

Evident ca, pe langa distribuitoare mai exista o mare varietate de simboluri


asociate celorlalte aparate utilizate n instalatiile pneumatice.
Intr-o instalatie actionata pneumatic, elementele de executie ale respectivei
instalatii sunt motoarele pneumatice. Acestea transforma energia pneumatica n
energie mecanica ce servete la antrenarea mecanismelor instalatiei. Dupa tipul
micarii, motoarele pneumatice se impart in trei mari categorii:
- Liniare, unde micarea este liniara (cilindri pneumatici)
- Rotative, unde micarea este de rotaie (motoare rotative)
- Oscilante, care au o micare semi-rotativa (motoare oscilante)

Fig.3 Cilindru cu simpla aciune (cu arc)

Fig.4 Cilindru cu franare la capat de cursa

Fig.5 Cilindru fara tija cu etansare mobila

Distribuitoarele sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia


pneumatica pe anumite circuite, in functie de comenzile pe care le primesc.
Distribuitoarele sunt de neinlocuit, practic neexistand circuit pneumatic (sau
hidraulic) care sa nu aiba cel puin un distribuitor. Se executa intr-o mare varietate
tipo-dimensionala, functie de mai muli parametri, cum ar fi: numarul de cai si pozitii,
tipul de comanda, soluia constructiva, cuplul de materiale, domeniul de utilizare, etc.
Orice distribuitor se compune din doua parti principale: partea (etajul) de comanda si
partea (etajul) de distribuie. Partea de comanda permite controlul
distribuitorului prin activarea etajului de distributie conform nevoilor de functionare a
instalatiei.

Partea de distributie realizeaza conexiunile intre orificiile de intrare si

cele de iesire, conform schemei de comutare, la primirea unei comenzi.

2.3. APLICATII

MODELAREA, SIMULAREA SI
IMPLEMENTAREA FIZIC A UNUI
SISTEM PNEUTRONIC CU UN
CILINDRU
Aplicatia isi propune sa prezinte modalitatea de modelare si simulare a unui
sistem pneutronic cu un cilindru. De asemenea, se prezinta realizarea lui efectiva
folosind echipamente Festo.
Se va urmari realizarea unui ciclu de comanda pentru un sistem
pneutronic cu un piston, pentru aceasta avand nevoie de o serie de echipamente
specifice. Schema propusa spre realizare este data in figura de mai jos (figura 6.).
Comportamentul impus sistemului cere ca dupa apasarea butonului de pornire a
secventei, pistonul sa se deplaseze in pozitia iesit maxim, la atingerea acestei pozitii
sa revina la pozitia intrat maxim, dupa care sa se opreasca.

Figura .6. Schema sistemul pneutronic cu un piston

n primul pas al lucrarii se va modela si simula sistemul pneutronic, urmand ca


n pasul al doilea sa se implementeze acest sistem utilizand aparatura de laborator
furnizata de firma Festo.
2.3.1. Modelarea sistemului pneutronic.
Sistemele industriale moderne pot fi proiectate, modelate, simulate si testate
n medii virtuale asistate de calculator, crescand astfel calitatea proceselor
mentionate si scurtand timpul de dezvoltare. Ne propunem folosirea acestor noi
metode n cadrul acestei lucrari, sistemul pneutronic cu un piston fiind mai intai
proiectat, modelat i simulat pe un calculator personal folosind aplicatia Festo
FluidSIM Pneumatics, versiunea 3.5.
Primul pas este modelarea sistemului propus. Pentru aceasta, se va porni
mediul Festo FluidSIM Pneumatics, prin click pe iconita din cadrul meniului Start,
sau prin lansarea directa a executabilului FL_SIM_P.EXE.
Se va crea un fisier nou pentru sistem, prin accesarea comenzii New din
meniul File, sau cu ajutorul combinatiei de taste Ctrl+N. Se recomanda salvarea
acestui fisier in directorul rezervat specializarii sub un nume sugestiv (spre exemplu,

1cilindru.ct). De asemenea, se recomanda salvarea periodica a acestui fisier prin


accesarea optiunii Save din meniul File, sau prin combinatia de taste Ctrl+S.
Modelarea sistemului pneutronic se compune din doua pari: modelarea
pneumatic i modelarea electric.
Ambele parti ale modelarii sistemului presupun, in principal, alegerea
componentelor din biblioteca de componente (Component Library), plasarea lor pe
foaia de proiectare, setarea parametrilor si realizarea legaturilor dintre componente.
In cazul in care biblioteca de componente nu este vizibila n spatiul de lucru, aceasta
poate fi afisata prin alegerea optiunii Total View din meniul Library.
Modelarea pneumatica
Dupa cum se vede din schema sistemului pneutronic de la inceputul acestui
capitol, pentru modelarea pneumatica va fi nevoie de o sursa de aer comprimat, o
unitate de procesare a aerului, un distribuitor 5/3, un cilindru-piston si o rigla de
deplasare cu senzori de contact.
Se va alege sursa de aer comprimat (Compressed air supply) din lista de
componente (vezi figura 7.) si se va plasa pe foaia de lucru, prin operatiune de tip
drag&drop cu mouse-ul. Apoi, se va accesa foaia de proprietati a sursei de aer
comprimat prin executarea unui click dublu pe simbolul acestuia de pe foaia de
lucru.

a) simbol

b) proprietati
Figura.7. Sursa de aer comprimat

Presiunea de functionare (Operating Pressure) va fi setata la valoarea de 6


bar, dupa care se va aplica setarea prin apasarea butonului OK.

Unitatea de procesare a aerului (Air service unit) este responsabila cu


reglarea presiunii in sistem, dar si cu asigurarea calitatii aerului, prin filtrarea
acestuia.

a) simbol

b) proprietati
Figura.8. Unitatea de procesare a aerului

Se va seta (vezi figura.8.) presiunea de functionare (Operating pressure) la


valoarea de 5 bar, pentru a asigura o buna precizie a presiunii in sistem, tinand cont
de faptul ca presiunea furnizata de sursa de aer comprimat este de 6 bar.
Elementul de executie principal al sistemului este distribuitorul (5/n Way
Valve). Fiind de fapt o valva de directie, acest element controleaza umplerea,
respectiv golirea, camerelor cilindrului.

a) simbol

b) proprietati
Figura.9. Distribuitorul (valva directionala)

Comanda distribuitorului va fi realizata electric, prin intermediul celor doua


relee, notate aici cu A0 i A1. Pentru acesta, n foaia de proprietati se va alege atat
pentru actuatorul din stanga (Left actuation), cat si pentru cel din dreapta (Right
actuation), actionarea electrica pilotata (Pneumatically/Electrically, Piloted), dupa
cum se vede n figura.9. Pentru identificarea lor n schema electrica de comanda,
releele vor fi denumite astfel: cel din stanga A1, iar cel din dreapta A0, dupa cum
activarea lor deplaseaza pistonul catre pozitia S1, respectiv S0. Pentru aceasta, se
va executa dublu click pe cerculetul din exteriorul simbolului releului.
Elementul supus controlului este un cilindru cu dubla actionare (Double
acting cylinder). Acesta are ambele camere accesibile din exterior, permiand un
control elaborat.
Cursa maxima (max. Stroke) a cilindrului va fi fixata (vezi figura.10.) la 100
mm. Pozitia pistonului este la 0 mm. Pentru a vedea valoarea vitezei in timpul
simularii, se impune bifarea casutei Display Velocity.

a) simbol

b) proprietati
Figura.10. Cilindrul cu dubl acionare

In cadrul modelarii, cilindrul cu dubla actionare este dotat si cu o rigla de


distanta (distance rule), pe care se pot adauga senzori de capat de cursa (senzori
de tip contact mecanic). Pentru configurarea acestora, n cadrul fisei de proprietati a
cilindrului, se va apasa butonul Edit Labels... in fereastra Distance rule, in campul de
nume (Label) introduceti valorile S0 i S1, iar in campul de pozitie (Position) valorile
in milimetri 0, respectiv 100, ca n figura.11.

a) simbol

b) proprietati
Figura.11. Rigla de distanta si senzorii de contact

Dupa adaugarea si configurarea componentelor, urmatorul pas al modelarii


este realizarea legaturilor pneumatice dintre componente. Pentru aceasta, trebuie
unite punctele terminale ale pieselor prin trasarea liniilor cu mouse-ul, tinand butonul
stang apasat. Accesibiliatea sau inaccesibilitatea unui terminal pentru o conexiune
este indicata de culoarea verde, respectiv rosie, a acestuia la pozitionarea cursorului
mouse-ului deasupra sa.
Conexiunile pneumatice care trebuie realizate sunt cele care se vad n figura
6. Iesirea sursei de aer comprimat se va lega cu intrarea unitatii de procesare a
aerului. Iesirea unitatii de procesare a aerului va fi legata de conectorul 1 al
distribuitorului. Conectorii 4 i 2 ai distribuitorului se vor lega la camerele din stanga,
respectiv din dreapta, ale cilindrului. Conectorii 3 si 5 ai distribuitorului se vor
conecta n gol cu ajutorul terminatorului specific, asa dupa cum arata n figura 12.

Figura 12. Conexiune pneumatica


Modelarea electrica

Urmatorul pas al modelarii este realizarea circuitului electric ce incorporeaza


logica de comanda propriu-zisa. Acest circuit se realizeaza pe aceeasi foaie de
lucru, separat de schema pneumatica, aparent independent de aceasta. Schema de
comanda secventiala propusa spre realizare este cea din figura 13.

Figura 13. Schema electrica de comanda

Pentru aceasta schema este nevoie de sursa de alimentare, contacte (buton,


senzori de contact), relee i interconectari. Toate componentele pentru partea
electrica se gasesc in aceeasi biblioteca de componente. Simbolurile lor sunt redate
mai jos (tabelul 1).

Element

Simbol
Conector +24V
(electrical connection 24V)
Conector 0V
(electrical connection 0V)

Buton cu blocare
(detent switch make)
Contact, comutator (normal deschis / normal nchis)
(make switch / break switch)
Bobina releului
(relay)
Bobina actuator distribuitor
(valve solenoid)

In primul rand, se va modela sursa de alimentare electrica prin


plasarea conectorilor de alimentare cu tensiune (+24V i 0V) la o distanta suficienta
pentru a permite plasarea componentelor asa cum se vede n figura 13.
Apoi, se va adauga un buton cu blocare (detent switch - make) care va fi
denumit START. Pentru a denumi un buton, sau alt tip de contact/comutator, se va
executa dublu click pe simbol iar in foaia de proprietati se va introduce (vezi figura
14.) numele dorit in campul Label.

Figura 14. Proprietatile butonului cu blocare

In mod identic se va proceda la adaugarea si denumirea contactelor.


Pentru bobinele releelor si a actuatorilor se va folosi aceeasi metoda. Dupa
cum se poate observa, pentru etichetarea anumitor componente s-a folosit acelasi
nume ca si la schema pneumatica, tocmai pentru a indica legatura dintre cele doua
scheme.
Dupa ce s-a realizat plasarea si etichetarea elementelor, trebuie realizata
interconectarea dintre componente. Pentru aceasta, se va urmari cu atentie schema
din figura 13. Odata realizate conexiunile electrice, cele doua scheme sunt complete
si gata de simulare.
Conectarea releelor K1 si K2 se realizeaza intr-un circuit de tip releu cu automentinere. Secventa de comanda si circuitul de comanda nu prezinta o complexitate
ridicata.
2.3.2. Simularea sistemului pneutronic

Un pas important in proiectarea asistata il reprezinta simularea modelului


realizat pe calculator. Programul Festo FluidSIM Pneumatics permite si simularea
schemelor.
Pentru setarea parametrilor simularii, accesati optiunea Simulation... din
meniul Options (vezi figura 15.).
Pentru vizualizarea detaliilor miscarii, se va configura factorul de incetinire a
simularii (Slow-motion Factor) la valoarea 30.
Miscarea pistonului (Piston Movement) trebuie configurata pentru timp real
(Keep Real Time).

Pentru usurinta vizualizarii se pot modifica si culorile cu care vor fi afisate


fluxurile de energie (pneumatica si electrica): conducta fara presiune (presureless),
conducta sub presiune (under pressure), cablu sub curent (under curent).

Figura 15. Proprietatile simularii

Odata stabiliti parametrii simularii se poate incepe cu simularea propriu-zisa.


Pentru controlul simularii exista mai multe optiuni. Se poate opta pentru simulare
fluenta sau cu simulare pas cu pas.
n cazul simularii fluente, sistemul este initializat si asteapta stimuli externi,
cum ar fi apasarea butonului START. Pentru intrarea in modul de simulare fluenta, se
apasa butonul Play din bara de control a simularii, sau se alege optiunea Start din
meniul Execute. Simularea fluenta poate fi pornita si prin apasarea tastei F9.

Figura 16. Bara de control a simularii

Simularea poate fi oricand intrerupta prin apasarea butonului Stop (vezi


figura 16.) sau a tastei F5. Daca se doreste oprirea temporara a simularii, se va
folosi butonul Pause, respectiv tasta F8.
Dupa apasarea butonului Play, sistemul este adus n conditiile initiale,
si asteapta apasarea butonului START de pe schema electrica pentru a declansa
schema. La apasarea butonului START, se va realiza inchiderea circuitului electric
prin S0, S1 si bobina lui K1. Bobina lui K1 fiind alimentata produce inchiderea
comutatorului lui K1, care are doua consecinte. Prima este alimentarea bobinei lui
A1, deci implicit comutarea camerei distribuitorului si alimentarea incintei din stanga
a cilindrului si evacuarea incintei din dreapta. A doua consecinta este automentinerea starii releului K1, in ciuda deschiderii intrerupatorului S0.

Figura 17. Simularea sistemului pneutronic

Pe schema pneumatica vor fi desenate conductele aflate sub presiune,


precum si sensul de curgere a fluidului. In dreptul pistonului este afisata viteza sa
(vezi figura 17.). Pe schema electrica va fi evidentiat traseul curentului electric.
Pentru o analiza mai atenta a cronologiei sistemului se va folosi o diagrama
de stare (state diagram) accesibila prin intermediul bibliotecii de componente (vezi
figura 18.).

Figura 18. Diagrama de stare

Pentru monitorizarea unei componente din schema, se va trage componenta


cu ajutorul mouse-ului deasupra diagramei si se va lasa. In timpul simularii,
diagrama de stare va fi improspatata periodic.
A doua modalitate de simulare a circuitului este cea pas cu pas. In cazul
acestei simulari se poate opta la salt la evenimentul urmator sau la derulare pana la
urmatoarea schimbare de stare. In primul caz, se poate urmari evolutia detaliata a
sistemului, acest mod fiind de folos si pentru depanare.
Dupa ce modelarea sistemului a fost realizata, iar simularea si testarea
virtuala au oferit rezultatele scontate, se poate proceda la realizarea fizica a
sistemului.

Unele dintre componentele din Festo FluidSIM Pneumatics dispun si de


fotografie, fiind astfel mai usor de identificat. Pentru vizualizarea fotografiei, din
meniu de click drept pe componenta se va alege Component photo.
In esenta, realizarea practica nu difera mult de secventa de operatiuni de
modelare.
Pentru realizarea schemei pneumatice se vor folosi urmatoarele echipamente:
o sursa de aer comprimat,
o unitate de procesare a aerului,
o distribuitor 5/3,
o cilindru cu piston cu dubla actionare,
o furtunuri de legatura.

Pentru schema electrica se va folosi o sursa de tensiune de 24V. Dupa


conectarea acesteia la reteaua de energie electrica, se va asigura ca sursa este
oprita. Elementele care vor fi folosite la schema electrica sunt:
o sursa de tensiune 24V
o bloc cu 3 relee (pentru releele K1 i K2),
o bloc cu butoane (pentru butonul START),
o senzorii de capat de cursa.

3. CONCLUZII

Actionarile hidraulica si pneumatica reprezinta ansamblul de operatii prin care


o instalatie executa un lucru mecanic, pentru invingerea unor forte sau cupluri
rezistente active si/sau pasive, prin conversie mecano-hidro-mecanica, respectiv
mecano-pneumo-mecanica, in miscare dupa traiectorii de translatie sau de rotatie,
cu anumite caracteristici cinematice stationare si dinamice, conform unui program
dat.
Dezvoltarea actuala a constructiilor de masini este marcata tot mai pregnant
de prezenta actionarilor hidraulice si pneumatice, care intervin la mijloace de
transmitere a energiei de la sursa la organul de lucru, cu avantajul de a realiza usor,
pe langa nivelul valoric ridicat si deplin controlabil al energiei, si posibilitatea
realizariii unei variatii continue, precise si in limite largi a fortelor, cuplurilior, vitezei si
pozitiei.
In principiu, un sistem de actionare hidraulic presupune o generare de energie
hidraulica si apoi o transformare a acesteia in energie mecanica, deci o transformare
de tipul: MHM, cu avantajul posibilitatii efectuarii unui control usor si precis a
energiei hidraulice intermediare. O instalatie de actionare hidraulica contine o pompa
hidrostatica, Ph , aparatura de distributie, reglare si control, ADRC si un motor
hidraulic, Mh , pentru miscarea de translatie sau de rotatie.
O prima divizare a sistemelor de actionare se face analizand componentele
energiei specifice a fluidului de lucru. Daca acesta este lichid si are energia specifica
preponderent sub forma energiei de presiune, sistemul de actionare este
HIDROSTATIC. Daca fluidul este gaz, energia sa fiind de asemeni preopnderent
potentiala, sistemul de actionare este PNEUMATIC (PNEUMOSTATIC). In cazul in
care energia fluidului este preponderent de natura cinetica, sistemul de actionare
este HIDRODINAMIC.
Cronologic, primul si cel mai simplu sistem de actionare hidrostatic, a fost
presa hidraulica a lui Blaise Pascal (1623- l 662), dupa care asemenea masini incep
sa fie perfectionate in epoca de glorie a masinilor cu aburi. Cu dezvoltarea tehnicii si

industrializarii, in secolul nostru, incep sa creasca treptat pretentiile n ceea ce


priveste puterea transmisa, greutatea redusa, precizia de executie, rapiditatea
raspunsului. Aparitia si dezvoltarea automatizarilor, a constituit un nou impuls a carui
consecinta este o dezvoltare uriasa a actionarilor hidraulice si pneuniatice, care se
manifesta in zilele noastre.

4. BIBLIOGRAFIE

Festo Didactic Romnia Pneumatic aplicat, Bucureti, 2003


Festo Didactic GMbH & Co. Pneumatics, Workbook, Basic level, 2002
Festo Didactic GMbH & Co. TP101 Transparency set, 2000
Festo Didactic GMbH & Co. Festo MPS: Distribution, Testing, Processing,
Handling Stations Manual, 2003
Festo Didactic GMbH & Co. Didactic catalog, 2008
Festo Didactic GmbH & Co. KG and Art Systems FluidSim 4 Pneumatics, Users
Guide, 2007
Festo AG & Co. Catalog de produse, www.festo.com, 2008

1. Sorin Stan, Silviu Frandos, Mariana Robe Mecatronica, manual pentru clasa a XI-a,
Editura Delta Publishing House, Bucuresti, 2004;

2. Florin Mares, Grigore Fetecau, Doinita Balasoiu Elemente de comanda si control


pentru actionari si sisteme de reglare automata, manual pentru clasa a XI- a, Editura
Economica Preuniversitaria, Bucuresti, 2002 ;

3. Sabina Hilohi, Doinita Ghinea, Nastase Bichir Elemente de comanda si control


pentru actionari si sisteme de reglare automata, manual pentru clasa a XI-a, Editura
Didactica si pedagogica, Bucuresti, 2002.

http://mctr.mec.upt.ro/~ciupe/SA%20Aplicatii.pdf folosit pentru fig. 2, 3, 4, 5, 6, si


la anexe

5. ANEXE