Actionari Electromecanice Curs

7/13/2019 Actionari Electromecanice I Curs
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Facultatea de Inginerie in Electromecanica,
Mediu si Informatica Industriala
Gheorghe Manolea
ACŢIONĂRI
ELECTROMECANICE
Suport de curs
2008
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electromecanice-i-curs 1/158
Acţionări electromecanice
1. INTRODUCERE
extracţie,Instalaţiile
de transportelectromecanice
şi de prelucrareindustriale dest
a materiilor inate şiproceslor
prime tehnologice
materialelor de
se compun
din trei părţi (fig.1.1):
- maşina de lucru sau mecanismul de execuţie – asigură obţinerea
produsului;
- partea de adaptare – mecanismul de transmitere a mişcării, de
transformare a parametrilor energiei primite;
- partea de antrenare – motorul;
- partea de comandă – alimentare cu energie, protecţie, automatizare.
Energie
Informaţie Alimentare Motor Mecanism Maşina

de de de Produs
comand ă antrenare transmisie lucru
Fig.1.1. Schema structurala bloc a unei instalaţii electromecanice
Maşina de lucru are rolul de a efectua una sau mai multe operaţii specifice
procesului tehnologic deservit de instalaţia din care face parte: extragere,
deplasare, deformare. În acest scop primeşte la intrare energie mecanică de anumiţi
parametri.
Mecansimul de transmisie are rolul de a transfera energia mecanică
primită la intrare spre maşina de lucru, putând schimba sau nu parametrii acesteia:
felul mişcării (rotaţie, translaţie – continuă sau discontinuă), sensul mişcării,
valoarea parametrilor (reducere, multiplicare).
(electrică,Motorul
chimică,depneumatică,
antrenare are rolul deîna energie
hidraulică) transforma energia
mecanică. primară primită
Acest ansamblu este cunoscut în literatura de specialitate şi în practica
industrială sub denumirea de acţionare electrică sau acţionare electromecanică,
dacă se are în vedere că energia electrică este transformată, în final, în energie
mecanică. Se poate afirma că acţionarea electromecanică este prezentă în cea mai
mare parte a echipamentelor tehnice, fie că sunt destinate unor activităţi industriale
complexe şi de anvergură, fie că sunt utlizate în echipamente electrocasnice.
Răspândirea şi importanţa lor a făcut ca multe colective să-şi axeze preocupările de
investigare în sfera ac
ţionărilor
activitatea didactică şi de cercetare.electromecanice
şi să devină catalizator pentru
1
În România, acţionările electromecanice reprezintă o şcoală prin faptul că:

- disciplina de acţionări a fost introdusă în planurile de învăţământ ale
tuturor facultăţilor cu profil electric sau înrudit;

- dispune despecifice;
investigare concepte şi teorii proprii, de modele şi metode de
- este organizată o Conferinţă naţională periodică, itinerantă, dedicată
acţionărilor electrice care a condus la formarea unei comunităţi
ştiinţifice;
- a generat direcţii de cercetare care, în ultimii ani, au devenit şi ele
şcoli ştiinţifice, un exemplu indubitabil fiind domeniul convertoarelor
statice, indisolubil legat de acţionările clasice atât prin legătura
funcţională cât şi prin specialiştii care s-au format în ultimii 20 de
ani;
- a fost posibilă aplicarea teoriei sistemelor cu rezultate remarcabile, a
metodelor de investigare experimentală pentru lămurirea aspectelor
de detaliu, de fineţe, determinate de interacţiunea elementelor din
structură.
Prin această lucrare se valorifică experienţa didactică, experienţa de

cercetare şi experienţa inginerească a autorului dar şi a colectivului în care îşi
desfăşoară activitatea. Comparativ cu literatura cunoscută, este aprofundată
alegerea şi verificarea puterii motoarelor electrice de acţionare astfel încât să se
evite supradimensionarea acestora, cu consecinţele economice cunoscute.
Tehnicile de analiză teoretică sunt completate de studii de caz pentru
definirea unei metode de cercetar e bazată pe suport teoretic şi dirijată spre
aplicaţie. Elementele fundamentale legate de determinarea parametrilor pentru
pornirea, reglarea vitezei şi frânarea acţionărilor electromecanice sunt sistematizate
şi dirijate spre formare inginerească creativă.
Bibliografia indicată constituie o bază de documentare în domeniu şi
proiecteză o imagine cuprinzătoare asupra şcolii de acţionări electrice din
România, asupra colectivelor de cercetare active din domeniul acţionărilor
electromecanice.
2
2. CARACTERISTICILE MAŞINILOR DE LUCRU
2.1. Caracteristicile statice ale maşinilor de lucru

Cuplul pe care îl opune maşina de lucru motorului electric de acţionare în
timpul desfăşurării procesului tehnologic se numeşte cuplu static, notat cu Ms , şi
caracterizează comportarea mecanismului executor în regim staţionar.
În general Ms este o funcţie de viteza unghiulară Ω, de spaţiul x, de
poziţia unghiulară α, de timp t,

Ms = f(Ω, x, α, t, k)
şi are două componente:
- o componentă utilă Msu corespunzătoare lucrului mecanic util pe care
trebuie să-l efectueze maşina de lucru;
- o componentă de pierderi Msf determinată de frecările specifice
elementelor în mişcare.

M s = M su +M sf

Prin şicaracteristica
cuplul static parametrii Ωstatică
, x, α aînmaşinii
regim de lucru sePentru
staţionar. înţelege dependenţaformei
simplificarea dintre
analitice a acestei dependenţe, caracteristicile statice se definesc prin relaţii de
forma M s =f 1 (Ω), M s =f 2 (x), Ms = f 3 (α). Dependenţa Ms =f(t) se numeşte diagrama
cuplului static.

2.1.1. Convenţia de semn şi de circulaţie a energiei
După semn,
- pozitive convenţional,
- dacă cuplurile
se opun sensului statice pot fi (fig.2.1):
vitezei;
- negative - dacă acţionează în sensul vitezei;
Ms
ME ML ME ML
Ω M Ω M Ms
Ms>0 Ms<0
Fig.2.1. Stabilirea semnului cuplului static
3
Din punct de vedere energetic cuplurile statice se grupează în două
categorii:
- cupluri statice pasive, caracterizate de faptul că se opun mişcării. Aceste
cupluri sunt dezvoltate de majoritatea maşinilor unelte care execută operaţii de
deformare neelastică, aşchiere, tăiere, răsucire, întindere etc., iar energia circulă
numai de la maşina electrică la maşina de lucru (fig.2.2a);
- cupluri statice active sau potenţiale, caracterizate de faptul că pot
întreţine mişcarea (conţin surse de energie). Aceste cupluri sunt dezvoltate de
maşinile de lucru care efectuează operaţii de deformare elastică (comprimarea unui
resort, comprimarea unui gaz), de maşinile de lucru care modifică poziţia unui
obiect faţă de o referinţă orizontală (instalaţii de ridicat), (fig.2.2b).
Ω Ω
ME ML ME ML
Ms Ms
Ω energie Ω energie
Ms Ms
Ms
ME ML ME ML
Ω Ω Ms
Ω energie Ω energie
Ms Ms
a) b)
Fig.2.2. Explicativă privind circulaţia energiei
2.1.2. Cupluri statice constante
Caracteristica statică a maşinilor de lucru care dezvoltă un cuplu constant

activ este de forma (fig.2.3):
s s
M M sN P
PsN
-Ω N
Ω ΩN Ω
-PsN
Fig.2.3. Variaţia cuplului static şi a puterii statice în cazul Ms=MsN (activ)
4
Ms = M sN sau M s =K

M SN fiind cuplul static nominal al maşinii de lucru.
Puterea statică:
Ps = M s Ω=PsN Ω/Ω N

Deoarece cuplurile statice pasive se opun totdeauna mişcării,
caracteristica statică a maşinilor de lucru care dezvoltă cuplu static pasiv este de
forma (fig.2.4):
M s =M sN signΩ

Puterea statică:
Ω
Ps = M s Ω = PsN sign Ω
Ω N
Exemple de maşini de lucru care dezvoltă cuplu static constant: instalaţii

de ridicat de mică înălţime, benzi transportoare cu încărcare uniformă, vehicule de
transport la deplasarea în aliniament sau rampă cu înclinare constantă, maşini de
imprimare, maşini-unelte pentru un regim de aşchiere constant.
5
2.1.3. Cupluri statice dependente de viteza unghiulară [9],[55]
Expresia generală a caracteristicii statice este de forma:
α α
M s = K Ωα = K Ω N
α 
 Ω  = M sN 
 Ω 
Ω
 N   Ω N 
exponentul putând lua valori α = - 1 ... 6 în funcţie de maşina de lucru.
Pentru α = - 1 ecuaţia caracteristicii statice este:

−1
 Ω 
M s = M sN   = M sN Ω N
Ω Ω
 
N
Puterea statică corespunzătoare:
Ps = M s Ω = M sN Ω N = P sN

R ezultă că pentru cupluri statice invers proporţionale cu viteza, puterea
statică cerută de maşina de lucru rămâne constantă (fig.2.5).
Aceste tipuri de caracteristici statice se întâlnesc la maşinile-unelte pe
durata unui proces
mare, operaţia de aşchiere:
de finisare operaţia
-viteză mare, de degroşare
cuplu -viteză
rezistent mic. mică, cuplu rezistent
6
De asemenea, ele sunt specifice maşinilor de înfăşurat sârmă, tablă, fire,
hârtie, la care forţa de tragere şi viteza liniară a produsului trebuie să rămână
constantă, pentru ca produsul înfăşurat să nu se rupă sau să facă bucle (fig.2.6).
Se ştie că:
M s = T r ; v = Ω r
Rezultă
Tv K
Ms = = .
Ω Ω
Pentru α = 1 ecuaţia caracteristicii devine:
Ω
Ms = M
Ω N sN
Puterea statică:
2
 Ω 
Ps = M s Ω = PsN  
Ω
 N 
Aceste caracteristici statice (fig.2.7) sunt specifice maşinilor electrice
funcţionând în regim de generator debitând pe o sarcină de impedanţă constantă.
7
Spre exemplu, în cazul unui generator de curent continuu (fig.2.8)
curentul va fi:
E k m ΦΩ
I= =
R a + R S R a + R S
Cuplul electromagnetic este:

(k m Φ )2 Ω
M = k m ΦI=
R a + R S
Pentru α = 2 ecuaţia caracteristicii statice devine:

2
 Ω 
M s = M sN  
Ω
 N 
Puterea statică: 3
 Ω 
Ps = M s Ω = PsN  
 Ω N 
Aceste caracteristici statice (fig.2.9) sunt specifice ventilatoarelor
centrifugale, pompelor centrifugale, propulsoarelor de nave.
8
Cuplurile statice proporţionale cu viteza Ω la puteri α = 3.....6 sunt
specifice instalaţiilor centrifugale din industria chimică şi alimentară.
2.1.4. Cupluri statice dependente de deplasarea liniară [11]
Ecuaţia caracteristicii statice este de forma:

M s =a+bx

Aceste cupluri statice sunt specifice instalaţiilor de ridicat de mare
înălţime sau de mare adâncime la care greutatea cablului de tracţiune este
compara bilă cu greutatea utilă: macarale, ascensoare, instalaţii de extracţie minieră,
instalaţii de foraj, ancora navelor maritime.
Pentru a determina forma explicită a ecuaţiei caracteristicii statice se
consideră o instalaţie de ridicat (fig.2.10) cu roată de fricţiune. Cele două cabine
sunt legate de capetele cablului care este trecut peste roata de fricţiune. Rotirea
roţii de fricţiune cu viteza unghiulară Ω determină deplasarea cabinelor în plan
vertical cu viteza v.
Notând cu:
G V - greutatea unei cabine;
G U - greutatea utilă;
γ 1 - greutatea pe metru liniar a cablului de tracţiune;
γ 2 - greutatea pe metru liniar a cablului de echilibrare;
forţa statică la periferia roţii de fricţiune va fi:
F S =FP -F g Ω
D
F P =G V+G U+γ 1 (H-x)+xγ 2
Fg Fp
F g =G V +xγ 1 +γ 2 (H-x), A A'
X γ1
respectiv Gv X
H -
H
FS =G U+(H-2x)(γ 1 -γ 2 ), γ2
Gv Gu

iar cuplul static devine: X
O O'
1 D
M
s
=
2 S 2 U
[
F D = G + (H − 2x ) γ − γ
1 2
( )]

Fig.2.10. Principiul unei instalaţii de

ridicat cu roată de fricţiune
9
În cazul instalaţiilor de ridicat fără cablu de echilibrare (neechilibrate

γ 2 =0), ecuaţia caracteristicii statice (fig.2.11) devine:

D
M s = 2 [G U + (H − 2x ) γ1 ]
Se observă că în acest caz valoarea maximă a cuplului static se obţine

pentru x=0, caracteristica statică având panta negativă.
Ms
γ =0
2
γ =γ1
2
γ >γ1
2
X
H/2 H
Fig.2.11. Variaţia cuplului static dependent de spaţiul liniar
În cazul instalaţiilor de ridicat prevăzute cu cablu de echilibrare γ 1 =γ 2

(static echilibrate) cuplul static este constant:

D
M s = G U
2
iar pentru cele având γ 2 > γ 1 (dinamic echilibrate) caracteristica statică are panta
pozitivă, valoarea maximă a cuplului static obţinându-se pentru x = H,

Ms =D
2
[G U + ( H − 2x )(γ 2 − γ1 )]
În cazul macaralelor, podurilor rulante etc., cablul de ridicare se înfăşoară

pe tobă într -un strat (fig.2.12) sau în mai multe straturi iar ecuaţia caracteristicii
statice devine:
D
Ms = [G U + G V + (H − x ) γ ]
2
Diametrul D poate fi considerat constant la înfăşurarea într -un singur strat

şi variabil la înfăşurarea în mai multe straturi.
10
În cazul instalaţiilor de transport pe orizontală (fig.2.13), cuplul are o
variaţie discontinuă, în ipoteza că înclinarea pantei este constantă:
D
H
X
G

Fig.2.12. Principiul instalaţiei de ridicat cu tobă
D
M s = µ G la deplasarea în aliniament;
2
D
M s = (µ G cos
β + G sin β) la deplasarea în pantă;
2
µ este coeficientul de aderenţă roată - şină.
2.1.5. Cupluri statice dependente de deplasarea unghiulară [10],[23],[87]
Aceste cupluri statice sunt specifice maşinilor de lucru care au organe de

tipul bielă-manivelă cum sunt: pompe şi compresoare cu piston, fierăstraie
mecanice, prese, foarfeci, puţuri de extracţie a ţiţeiului. Pentru determinarea
expresiei caracteristicii statice a acestor maşini de lucru se consideră un mecanism
bielă-manivelă (fig.2.14) şi forţa statică constantă FS ce acţionează pe direcţia axei
Ox.
11
Fr
Ω A
r Fb
l
B
α F t β Fs X
O
Fa Fb
Fig.2.14. Schema mecanismului bielă - manivelă
Aceasta determină o componentă perpendiculară pe axa Ox şi o

componentă pe direcţia bielei,
FS
F b =
cos β
care se descompune în punctul de racord al bielei cu manivela în două
componente: o componentă radială Fr şi o componentă tangenţială

Ft =F b sin (α+β)
care produce cuplul static
sin (α + β)  sin β 
M s = r Ft = r FS = r FS  sin α + cos α 
cos β  cos β 
r
Ţinând seama că sin β = sin α şi considerând că β ≈ 0, rezultă:
l
 1 r 
M s = r FS  sin α + sin 2α 
 2l 
r 1
Pentru < se poate considera că tg β ≈ 0, iar cuplul static devine:
l 5
M s =r F S sin α = M max sin α

Această formă simplificată pune în evidenţă dependenţa sinusoidală
(fig.2.15) a cuplului static în funcţie de poziţia unghiulară a manivelei în raport cu
axa de referinţă Ox. Cuplurile statice dependente de deplasarea unghiulară pot avea
forme particulare, în funcţie
Astfel, cuplul staticde destinaţia
dezvoltat de maşinii de lucru.
un foarfece tablă are o variaţie în
de tăiat
salt pentru o cursă completă şi depinde de forma lamelor tăietoare.
12
Ms
Mmax
0,86
0,5
π/2 π 3π/2 2π
30 60 90 120 150 180 α
-Mmax
Fig.2.15. Variaţia cuplului static dependent de spaţiul unghiular
2.2. Diagrama cuplului static
2.2.1. Clasificarea maşinilor de lucru în funcţie de diagrama cuplului

static [74]
Pentru instalaţiile care dezvoltă cuplu static dependent de viteză, de

deplasarea liniară sau unghiulară, se poate stabili şi o dependenţă în funcţie de
timp, dacă se cunoaşte diagrama vitezei v=f(t), spaţiului x=f(t) sau =f(t). Se
obţine astfel diagrama cuplului static ms =f(t) care poate avea diferite forme
particulare, în funcţie de succesiunea regimurilor de funcţionare. Regimurile de
funcţionare ale unei maşini de lucru se definesc ca ansamblul valorilor variabilelor
de intrare - stare - ieşire (cuplu, viteză, putere etc.) care caracterizează funcţionarea
acesteia la un moment dat. Cunoaşterea regimurilor de funcţionare este necesară
pentru alegerea corespunzătoare a mecanismului de transmisie, a motorului electric
de acţionare şi a ansamblului de comandă. Ţinând seama de regimul de
funcţionare, maşinile de lucru se împart în şapte grupe:

1. Maşini de lucru cu funcţionare de
durată şi sarcină constantă.
Timpul de funcţionare este mai

mare de 10 minute iar sarcina rămâne
constantă (fig.2.16) sau se modifică cu cel
mult 10-20 % în jurul unei valori medii. În
această categorie intră: pompele şi
ventilatoarele antrenate la viteză
constantă, maşinile de fabricat hârtie,
benzile transportoare, magistralele din
cariere.
13
Maşini de lucru cu funcţionare de

2.
durată şi sarcină variabilă.
Timpul de funcţionare este

mai mare de 10 minute iar sarcina se
modifică în timp (fig.2.17). Duratele t i
şi cuplurile MSi se pot modifica de la
un ciclu la altul. Din această categorie
fac parte: macaralele, ascensoarele,
vehiculele de transport, laminoarele
reversibile, majoritatea maşinilor -
unelte.

3.Maşini de lucru cu funcţionare de

durată şi şocuri de sarcină
Timpul de lucru este mai

mare de 10 minute, intervalele de
funcţionare la sarcină constantă
alternează
funcţionare încu gol intervalele de
sau la sarcină
redusă (fig.2.18), MS max /M S0 ≥3.
Exemple: prese, ciocane
mecanice pentru forje, gatere etc.
4.Maşini de lucru cu funcţionare

de durată şi sarcină pulsatorie

mai mare de 10 minute iar maşina de
lucru conţine ca organ principal un
mecanism bielă-manivelă (fig.2.19).
14
5. Maşini de lucru cu funcţionare

de durată şi sarcină aleatorie

mai mare de 10 minute iar sarcina
are o variaţie aleatorie (fig.2.20).
Aceste cupluri se întâlnesc la
instalaţiile de foraj, excavatoarele
cu rotor cu cupe, fierăstr aiele de
tăiat lemne, defibratoarele din
industria textilă, morile cu bile,
malaxoare.
Pentru a putea obţine o
expresie analitică a acestor
caracteristici statice ele se pot
înlocui prin funcţii empirice, liniare
sau neliniare, determinate prin
tratarea matematică a datelor
experimentale.
Maşini de lucru cu funcţionare

6.
intermitentă
Regimul de f uncţionare
este format dintr-o succesiune de
cicluri identice, fiecare ciclu fiind
format dintr-un interval de lucru t l
la sarcină constantă şi un interval de
pauză t p (fig.2.21). Durata unui
ciclu t c =t p +t l este mai mică de 10
minute. Pentru regimul de
funcţionare intermitent se defineşte
durata relativă de funcţionare:
tl
DF % = 100 %
tc
În funcţie de valoarea
duratei relative, regimurile de funcţionare pot fi:
- regim de funcţionare uşor, 10%<DF%25%;
- regim de funcţionare mediu, 25%<DF%60%;
- regim de funcţionare greu, 60%<DF%80%.
15
Dacă DF > 8 0 % sau t c este mai mare de 10 minute, se condideră că,
regimul de funcţionare este de durată. Din această grupă fac parte instalaţiile de
ridicat materiale (instalaţii de extracţie cu schip), maşinile-unelte automate care
efectuează o singură operaţie etc.

Maşini de lucru cu funcţionare de
7.
scurtă durată
Regimul de scurtă durată este

format dintr-o succesiune de cicluri
(fig.2.22). Fiecare ciclu are durata de 10, 30,
60, 90 minute şi este format dintr -un interval
de lucru la sarcină constantă t l şi un interval
de
% <pauză
10 %.t p , durata relativă de funcţionare DF
Exemple: polizoare industriale,
macazuri de cale ferată, stăvilarele ecluzelor,
dispozitive de strângere ale maşinilor -unelte
etc..
16
3. ECUAŢIILE DE BAZĂ ALE MIŞCĂRII ÎN
SISTEMELE DE ACŢIONARE ELECTROMECANICĂ
3.1. Ecuaţia fundamentală a mişcării [13], [37]
Expresia analitică prin care se descrie interdependenţa funcţională dintre
parametrii motorului electric de acţionare şi ai maşinii de lucru este cunoscută sub
numele de ecuaţia fundamentală a mişcării. Se consideră o acţionare (fig.3.1)
formată din motorul electric ME şi maşina de lucru ML cuplate rigid între ele.
Maşina de lucru dezvoltă cuplul static Ms pentru învingerea căruia

motorul dezvoltă cuplul M. Dacă cele două cupluri sunt egale şi de sens contrar
M=Ms sau
punctul de M-M s =0 acţionarea funcţionează în regim staţionar. Se poate spune că
funcţionare staţionară se obţine la intersecţia caracteristicii statice a
motorului cu caracteristica statică a maşinii de lucru (fig.3.2a).

17
Dacă în timpul procesului tehnologic se reglează viteza acţionării,

punctele de funcţionare aparţin unei porţiuni a caracteristicii statice a maşinii de
lucru (fig.3.2b). Dacă în timpul procesului tehnologic se schimbă poziţia
caracteristicii statice a maşinii de lucru, locul geometric al punctelor de funcţionare
aparţine unei porţiuni din caracteristica mecanică a motorului de acţionare
(fig.3.2c).
Dacă în timpul procesului tehnologic se modifică atât caracteristica statică
a maşinii de lucru cât şi cea a motorului de acţionare, locul geometric al punctelor
de funcţionare staţionară este o suprafaţă în planul MOΩ (fig.3.2d). Trecerea de la
un regim staţionar caracterizat de o anumită viteză la un alt regim staţionar
caracterizat de o altă viteză se numeşte regim tranzitoriu sau regim dinamic.
În timpul regimului tranzitoriu se modifică energia totală a sistemului, iar
variaţia energiei în timp reprezintă puterea dinamică. Pentru sistemul considerat,
energia potenţială W p =0 şi deci:

d d  ω2   ω  1 2 d J d ω 1
Pd = Wc =  J  = J ω  d  + ω = J ω + ω3
d J

d t d t  2  d
 t 2 d t d t 2 d α
Cuplul cor espunzător puterii dinamice se numeşte cuplu dinamic,
Pd d ω 1 2 d J

m d = ω = J d t + 2 ω d α
unde J este momentul de inerţie al întregului sistem de acţionare. Dacă momentul

de inerţie este constant, atunci:
d ω
m d = J .
d t
În aceste condiţii ecuaţia de echilibru a cuplurilor devine:

d ω
m = ms + J
d t
şi reprezintă ecuaţia fundamentală a mişcării.

Din analiza ecuaţiei mişcării, ce poate fi considerată diagrama de sarcină a
motorului, rezultă:
d ω
- dacă m>m , d t >0 sistemul accelerează, m=m s +m d ;
s
18
d ω
- dacă m<m s , <0 sistemul decelerează, m=ms -m d ;
d t
d ω
- dacă M=Ms , Ω=ct, =0 sistemul funcţionează în regim staţionar;
d t
- dacă cuplul static este activ şi se porneşte motorul din starea de repaus în
sensul coborârii greutăţii: m = ms - m d ;
- dacă decelerarea se face prin aducerea motorului în regim frână
electromagnetică: - m = m s - m d adică m d = ms + m.

În cazul mişcării de translaţie, energia cinetică este:
1 2
W = 2 m v
c a
unde m a este masa întregului sistem, iar puterea dinamică este:

d d v v 2 d m a d v v 3 d m a
Pd = Wc = m a v + = ma v +
d t d t 2 d t d t 2 d x
Forţa dinamică corespunzătoare:
Pd d
v v 2 d m a
f d = = m a +
v d t 2 d x
iar ecuaţia fundamentală a mişcării de translaţie este:
f = f s + f d .

3.2. Raportarea cuplurilor statice şi a forţelor statice

Deoarece ecuaţia fundamentală a mişcării este valabilă numai dacă ME şi
ML se rotesc cu aceeaşi viteză unghiulară, este necesar ca în cazul sistemelor cu
mecanisme de transmisie să se facă raportarea cuplurilor statice la un arbore
comun, de regulă arborele motorului electric. Raportarea cuplurilor statice se face
pe baza condiţiei de conservare a puterii.
19
Ţinând seama de notaţiile din fig.3.3 rezultă că:
1
M sr Ω = M s Ωs
de unde:
η
11
M sr = Ms
ηi
raportul de transmisie fiind definit prin expresia i=Ω/Ω s . Dacă energia este
transmisă de la maşina de lucru la motorul electric, randamentul trece la numărător
şi diferă de η,
M sr = η M s .
'
i
Dacă trebuie raportate mai multe cupluri statice,
Flux de energie
Jsr Msr
ME D
ΩM η v
m
f s
Fig.3.4. Explicativă pentru raportarea forţelor statice şi a maselor

în mişcare de translaţie
20
n M sj
M sr = ∑ i .
j = 1 j η j
În cazul mişcării de translaţie, ecuaţia de conservare a puterilor devine

(fig.3.4):
1
M sr Ω = Fs v ,
η
de unde:
1 v
M sr = Fs .
η Ω
3.3. Raportarea momentelor de inerţie şi a maselor

Raportarea momentelor de inerţie se face pe baza condiţiei de conservare
a energiei cinetice:
Ω2 Ωs2 1
J sr = J sr ,
2 2 η
de unde
1 1
J sr = J s 2
.
ηi
Dacă fluxul de energie este dirijat de la maşina de lucru la motor, atunci:
η'
J sr = J s 2 .
i
În cazul mişcării de translaţie condiţia de conservar e a energiei este:
2 2
J sr Ω = ma v ,
2 2
de unde:
2
 v  1 .
J sr = m a  
 Ω  η
Dacă fluxul de energie este de la ML la ME, atunci:
 v  2 '
J sr = m a   η .
 Ω 
21
Ţinând seama că la maşina de lucru unele organe se găsesc în mişcare de
rotaţie, iar altele în mişcare de translaţie, expresia generală de calcul a momentului
de inerţie total raportat la arborele motorului devine:
n r 1 1 q v2 1
J sr = J 0 + j∑ ∏ =1 η p i p + k
=1 p
J sj 2
∑=1mak Ωk 2 ηk ,
unde J 0 este momentul de inerţie al rotorului motorului şi al elementelor cuplate
direct pe acesta şi care se rotesc cu viteza unghiulară Ω.

3.4. Diagramele de mişcare ale elementelor acţionărilor
electromecanice [25]
La calculul diagramei de sarcină a motorului m=f(t), pe baza ecuaţiei

fundamentale a mişcării, este necesar să se cunoască diagrama cuplului static
m s =f(t) precum şi diagrama vitezei sau a acceleraţiei într -un ciclu complet, pentru
calculul cuplului dinamic m d =f(t). Calculul elementelor diagramelor de mişcare se
face dacă se cunoaşte sau se impune una din dependenţele:
- acceleraţia liniară a=f 1 (t);
- viteza liniară v=f 2 (t);
- spaţiul liniar x=f 3 (t);
- acceleraţia unghiulară ε=f 4 (t);
- viteza unghiulară ω=f 5 (t);
- spaţiul unghiular α=f 6 (t);
- şocul s=f 7 (t);
pe baza următoarelor relaţii diferenţiale dintre aceste elemente:
d x d α dv
v= ; ω= ; a= ;
d t d t dt
ε = ω ; s =
d d a d ε
s= ; ,
d t d t d t
respectiv pe baza relaţiilor integrale:
a = ∫ sdt
+ c1 ; ε = ∫ sdt
+ c2 ; v = ∫ adt
+ c3 ;
ω = ∫ εdt
+ c4 ; ∫ x = vdt
+ c5 ;
α = ∫ ω dt + c 6 .
La calculul elementelor diagramelor de mişcare trebuie ţinut cont de:
22
- condiţiile iniţiale şi finale (viteza iniţială, viteza finală, spaţiul final etc.);
- restricţiile impuse de instalaţie sau procesul tehnologic vv max, aa max,
ss max etc,;
- indicele de performanţă: productivitate maximă, şoc minim, pierderi minime,
consum minim de energie.
3.4.1. Diagramele de mişcare în cazul tahogramelor trapezoidale

La majoritatea acţionărilor electromecanice se pot distinge în diagrama
vitezei (tahograma) pe durata unui ciclu de funcţionare patru intervale (fig.3.5):
- un interval de pornire t p ;
- un interval de funcţionare în regim stabilizat ts ;
- un interval de decelerare t d ;
- un interval de repaus t 0 .
Timpul unui ciclu se defineşte prin suma:
t c =t p +t s +t d +t 0 ;
iar timpul activ prin suma:
t a =t p +t s +t d .

Conform tahogramei considerate, în intervalul de pornire, viteza creşte
liniar de la zero la valoarea staţionară v = a pt.
Pe baza relaţiilor fundamentale se poate determina modul de variaţie al
celorlalte elemente ale diagramei de mişcare în intervalul de pornire:
d v
- acceleraţia: a = = a p ;
d t
23
1
- spaţiul: x = ∫ vdt + x 0 = a p t 2 + x 0 ;
2
d a
- şocul: s=
d t
are o variaţie sub formă de impuls la începutul şi sfârşitul intervalului de pornire şi
este nul în interiorul acestui interval. Constanta de integrare x 0 se determină din
condiţiile iniţiale:

t=0, x=0 ⇒ x 0 =0.

Spaţiul total parcur s în acest interval va fi:
x p = 1 a p t p2

2
şi este proporţional cu suprafaţa triunghiului OAA' .

În intervalul de funcţionare în regim stabilizat viteza rămâne constantă
v=vs , acceleraţia este nulă a=0, şocul este nul s=0, iar spaţiul:

x = ∫ vdt + x 1 = v s t + x1 .
Constanta de integrare x 1 se determină din condiţia finală pentru spaţiul

de pornire:
t=t p, x=x p ⇒ x 1 =x p -v s t p .

Spaţiul parcurs în acest interval xs =v s t s este proporţional cu suprafaţa
dreptunghiului ABB'A', iar spaţiul total parcurs la sfârşitul acestui interval

x ps =v s t s +x p.
În intervalul de decelerare viteza descreşte liniar de la valoarea staţionară
la zero:
v = - a dt + v 1.

Acceleraţia:
d v
a= = − a d .
d t
Spaţiul:
1
x = vdt + x 2 =
∫ ∫ (− a d t + v1 )dt + x 2 = −
2
a d t 2 + v1 t + x 2 .
24
Şocul are o variaţie sub formă de impuls la începutul şi sfârşitul
intervalului de decelerare şi este nul în interiorul acestuia. Constantele de integrare
v1 şi x 2 se determină din condiţiile iniţiale pentru intervalul de decelerare:

t = t p + t s , v = vs , x = x ps = x p + x s .

Rezultă: v 1 = v s +a d (t p+t s );
1
x 2 = x ps + a d (t p +t s )2-v s (t p +t s )-a d (t p +t s )2;
2
1
x 2 = x ps - a d (t p+t s )2-v s (t p+t s ).
2
Spaţiul parcurs în acest interval:
1 2
x d = 2 a dt d
şi este proporţional cu suprafaţa triunghiului BCB'. Dacă acceleraţia şi deceleraţia
sunt egale în valoare absolută, tahograma are forma unui trapez isoscel.
În practică se întâlnesc şi alte tipuri de tahograme trapezoidale sau cu trei
perioade. Astfel, în cele mai multe cazuri, acceler aţia şi deceleraţia nu sunt egale
(fig.3.6a). De asemenea, este posibil ca, după intervalul de pornire, viteza să aibă o
descreştere lentă, aşa cum este cazul tramvaielor inerţiale (fig.3.6b). În alte cazuri
3.6. Forme particulare de tahograme trapezoidale
(laminoare
viteză redusădeînsârmă sauloc
care are deprinderea
tablă), selaminatului
distinge unpeinterval
tamburuldede
pornire până după
înfăşurare, la o
care urmează un interval de accelerare până la viteza de regim (fig.3.6c) sau, în
25
cazul sistemelor de poziţionare, intervalul de funcţionare la o viteză redusă apare la
sfârşitul ciclului, pentru creşterea preciziei de poziţionare (fig.3.6d).
Tahogramele trapezoidale au avantajul că se pot obţine cu dispozitive de
comandă simple, dar au dezavantajul că în punctele de discontinuitate ale
diagramei vitezei şocul are valori foarte mari, cu influenţe negative asupra
elementelor mecanice din instalaţie şi senzaţii neplăcute asupra oamenilor.
3.4.2. Tahograme optime
a) Tahograme pentru mărirea productivităţii

Pentru utilizarea eficientă a unei instalaţii trebuie ca productivitatea
acesteia să fie maximă. O metodă de mărire a productivităţii este reducerea
timpului ciclului de funcţionare cu menţinerea spaţiului ce trebuie parcurs. Pentru
determinarea tahogramei optime din punct de vedere al productivităţii, în lipsa
restricţiilor impuse vitezei, acceleraţiei şi şocului, se porneşte de la o tahogramă
trapezoidală şi se pune condiţia ca timpul activ să fie minim. Se observă că spaţiul
total H este proporţional cu suprafaţa trapezului OABC (fig.3.5).
ta + t a − t p − t d
H= v.
2
Ţinând seama că:
t p = v ; t d = v ,
a p a d
rezultă:
1 
 1 1  2
=
H ta v − + v ,
2  a p a d 
respectiv
H 1  1 1 
ta = v + 2  a p + a d  v .
Pentru determinarea timpului minim se pune condiţia:
d t a
=0 ;
d v
d t a H 1  1 1 
d v = − v 2 + 2  a p + a d  = 0 .
26
Valoarea optimă a vitezei este:
2H
v opt = ,
1 1
+
a p a d
iar timpul minim este:
 1 1 
ta0 = 2 H  
 a p + a d  .
 
În ipoteza că acceleraţia şi deceleraţia sunt egale a p =a d rezultă:
- viteza optimă:
v opt = H a p ;
- timpul minim:
1
t a 0 = 4 H .
a p
Din ultima relaţie se explicitează spaţiul total şi, prin câteva transformări, se
obţine: 1
H= v opt t opt .
2
Acesta este proporţional cu suprafaţa unui triunghi având înălţimea egală

cu viteza optimă şi baza egală cu timpul optim (f ig.3.7). Din forma tahogramei
rezultă că sistemul se află în permanenţă în regim tranzitoriu, ceea ce nu convine
F g. 3. 7. Ta ogr am cu t mp F g. 3. 8. Ta ogr ama une

act i v mi ni m ma] i ni de
l ucr u cu cur s[ de r eveni r e
27
din punct de vedere al încălzirii motorului, iar uneori, nici din punct de vedere al
funcţionării maşinii de lucru, aşa cum este cazul maşinilor unelte la care, în timpul
generării unei suprafeţe, viteza piesei sau sculei trebuie să rămână constantă pentru
ca rugozitatea să fie uniformă. Totuşi, această tahogramă se utilizează la maşinile
de lucru având cursa de revenire fără proces tehnologic (fig.3.8).
b) Tahograme cu şoc limitat

Pentru a diminua efectele şocului este necesar ca acceleraţia să evolueze
după o lege cu grad mai mare decât zero: trapezoidală (fig.3.9), parabolică
(fig.3.10) sau sinusoidală (fig.3.11).
Metodica de calcul a
celorlalte elemente ale
diagramelor cinematice este
asemănătoare cu cele prezentate
anterior. Relaţiile pentru calculul
elementelor diagramelor
cinematice sunt prezentate sintetic
sub formă de scheme logice
(fig.3.12 şi fig.3.13) care permit
transpunerea uşoară pe un sistem
de calcul.
Variantele de calcul ţin
seama de parametrii cunoscuţi.
Astfel, în cazul acceleraţiei
parabolice, pot apărea trei situaţii
dacă se impun şocul şi
acceleraţia, şocul şi viteza,
acceleraţia şi viteza. Spaţiul total rămâne, evident, acelaşi.
În cazul acceleraţiei sinusoidale pot fi puse în evidenţă patru variante dacă
se impun şocul şi viteza, acceleraţia şi viteza, şocul şi acceleraţia, şocul şi timpii de
accelerare, respectiv decelerare.
28
29
30
31
4. ALEGEREA ŞI VERIFICAREA PUTERII

MOTOARELOR ELECTRICE DE ACŢIONARE
Alegerea motoarelor electrice de acţionare se face în funcţie de mai mulţi
parametri care ţin seama de:
- mediul în care lucrează
- parametrii de ordin electric: tensiunea de alimentare
- parametrii de ordin mecanic: poziţia axului, modul de cuplare, poziţia cutiei de
borne
- parametrii impuşi de maşina de lucru respectiv de procesul tehnologic: putere,
viteză, cuplu, serviciu
Toate aceste alegeri preliminare se fac pe baza unei analize tehnico-
economice
construcţiilorîn asociate,
care se ţine
de seama de acestora
calitatea preţul motorului, de preţul
şi de serviciile ce echipamentelor şi
trebuie asigurate
ulterior.
Verificarea motoarelor electrice de acţionare se referă la:
a) verificări mecanice:
- verificarea capacităţii de pornire
- verificarea la suprasarcină mecanică
b) verificarea din punct de vedere termic
În funcţie de mediul de lucru se alege construcţia motorului:
-- construcţie
construcţie normală pentru zone umede sau cu praf
închisă (IP)
- construcţie antiexplozivă
- construcţie navală (pentru zone cu mediu coroziv)
Alimentarea cu tensiune continuă se recomandă pentru acţionări mobile şi
pentru acţionări fixe cu puteri de până la 1000 kW, dacă se cere reglaj de viteză fin
şi în limite largi sau realizarea unor diagrame cinematice speciale. Se utilizează
tensiuni sub 100 V sau 110, 220, 400, 530, 660, 750 V. În cazuri speciale se
utilizează şi tensiuni mai mari de 1000 V.
Alimentarea
care nu necesită reglajcudetensiune alternativă
viteză sau pentru se recomandă
care pentru
costul sursei de acţionăr
ile fixe,
alimentare este
comparabil cu costul restului instalaţiei. De asemenea frecvenţa obişnuită este de
50 Hz dar, în cazul maşinilor de lucru care sunt antrenate la viteze mari (mii sau
zeci de mii de rotaţii pe minut), se utilizează frecvenţe fixe sau reglabile de la 400
Hz la 2000 Hz.
În practică se întâlnesc următoarele soluţii:
- tensiuni de linie de până la 380 V pentru puteri de până la 250 kW
- tensiuni de linie de până la 6 kV pentru puteri de până la 1000 kW

- tensiuni de linieputerii
Alegerea de 10 -motorului
20 kV pentru puteridedeacţionare
electric ordinul MW
reprezintă una din cele
mai importante probleme ale acţionărilor electromecanice deoarece:
32
- subdimensionarea acestora duce la scăderea productivităţii instalaţiei, ca
urmare a defecţiunilor care pot să apară, şi la scoaterea din funcţiune a
motorului înainte de amortizarea acestuia;
- supradimensionarea motorului duce la scăderea randamentului sistemului de
acţionare, înrăutăţirea factorului de putere, creşterea investiţiilor etc.
Rezultă că puterea motorului trebuie aleasă astfel încât să corespundă
lucrului mecanic cerut la arbore de maşina de lucru, fără ca încălzirea acestuia să
depăşească supratemperatura maximă admisă, asigurându-se, în acelaşi timp, o
funcţionare normală în cazul unor eventuale suprasarcini de scurtă durată şi să aibă
un cuplu de pornire suficient pe tot intervalul de accelerare, pentru a asigura
pornirea acţionării electromecanice în timpul prevăzut.
Aşadar, etapa de alegere a puterii motorului electric de acţionare
presupune că s-a ales tipul constructiv al acestuia şi există deja opţiuni privind felul
tensiunii de alimentare şi valoarea nominală. Informaţiile primare necesare se
referă la caracteristicile statice ale maşinii de lucru şi cinematica acţionării.
4.1. Încălzirea şi răcirea motoarelor electrice de acţionare [28],
[29], [55]
Deoarece încălzirea şi răcirea motorului de acţionare reprezintă criteriul

de bază avut în vedere la alegerea şi verificarea puterii acestuia, se va stabili, mai
întâi, modelul abstract pentru analiza procesului de încălzire şi răcire.
Încălzirea motorului este un proces fizic determinat de pierderile care apar
la transformarea energiei electrice în energie mecanică. Ele pot fi exprimate
analitic ca diferenţa dintre puterea la intrare şi ieşirea din motor (fig.4.1):
p = P 1 - P 2 sau p = (1-η) P1
unde η este randamentul motorului.
PFe1
PCu1
P2
PCu2
PFe2 P1 P2
M
Fig.4.1 Explicativă pentru pierderi

33
Principial, se pot evidenţia două componente ale pierderilor:
- o componentă pv, dependentă de sarcină, reprezentată de pierderile prin efect
Joule în înfăşurările maşinii şi pe rezistenţele de contact perii-colector sau perii
inele;
- o componentă pc care nu depinde de sarcină, reprezentată de pierderile prin
curenţi turbionari (pFe =B m2 d2 f 2) şi pierderile prin histerezis (pH =B mk f; k=1,6 - 2)
şi pierderile mecanice produse de frecarea în lagăre, frecarea periilor, frecarea cu
aerul.
Notând cu:
a = p c / p v

rezultă: p = p c + p v = p v (a+1)

Aceste pierderi determină în timp dezvoltarea căldurii:
dQ = pdt
O parte din această căldură este cedată mediului de răcire, iar o altă parte
este acumulată în maşină, determinând creşterea temperaturii, până când cantitatea
de căldură cedată în unitatea de timp devine egală cu cantitatea de căldură
dezvoltată în motor în aceeaşi unitate de timp.
Stabilirea modelului abstract utilizat la analiza procesului de încălzire se
face considerând anumite ipoteze simplificatoare. Calculul exact al fluxului termic,
al re partiţiei de căldură este greu de efectuat datorită formei geometrice complicate
a maşinii, repartiţia complicată a surselor şi a condiţiilor locale de răcire. În funcţie
de aceste ipoteze s-au elaborat două teorii pentru analiza încălzirii motoarelor
electrice de acţionare:
- teoria celor două corpuri - prin care se consideră că maşina electrică este
formată din două corpuri: materialul conductor activ şi fierul circuitului
magnetic, transferul de căldură având loc între cele două corpuri precum şi
între fiecare dintre acestea şi mediul ambiant;
- teoria corpului unic - prin care se consideră că întreaga maşină este un corp
omogen.
Pe lângă aceste ipoteze se mai consideră:
- cedarea de căldură către mediul ambiant este proporţională cu diferenţa de
temperatură dintre mediu şi motor, adică cedarea se face numai prin
conductibilitate termică;
- temperatura în zonele în care se produce căldura şi în cele în care sunt în
contact cu mediul de răcire este aceeaşi, adică conductibilitatea termică se
consideră infinită;
-- temperatura
puterea mediului
de pierderi de răcire
rămâne rămâne
constantă. constantă;
34
4.1.1. Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la încălzire
Ţinând seama de aceste ipoteze se obţine, în baza legii conservării

energiei, modelul abstract al procesului de încălzire sub forma ecuaţiei diferenţiale
intrare - ieşire:
dQ=dQ a +dQ c,
unde:
- dQ a este cantitatea de căldură acumulată în motor
- dQ c este cantitatea de căldură cedată mediului
respectiv:
pdt=cmdτ+hS(τ-τ a )dt
unde:
- c este căldura masică medie a motorului [J/kgK ];
- m - masa motorului;
- h - coeficientul de cedare a căldurii [J/m2K ] reprezentând cantitatea de căldură
cedată mediului în unitatea de timp de fiecare unitate de suprafaţă a motorului
pentru o diferenţă de temperatură de 1 K;
- S - suprafaţa pe care se cedează căldura mediului [m2];
- τ a - temperatura mediului ambiant (τ a =400 C);
τ - detemperatura
-depinde materialele motorului; temperatura
izolante folosite, fiind maximă admisăurmătoarele
standardizate pentru un motor
valori
(tabelul 4.1):
Tabelul 4.1
Clasa de izolaţie A E B F H C
Temperatura maximă
admisă τmax C
0
105 120 130 155 180 > 180
Supratemperatura 60 75 80 100 125 -
Diferenţa >400 C este necesară pentru a ţine seama că, în anumite zone ale
înfăşurărilor, temperatura poate fi mai mare decât temperatura medie a motorului.
Se consideră notaţiile:
θ=τ-τa - supratemperatura motorului;
C=mc - capacitatea de acumular e termică a motorului [J/K ] reprezentând
cantitatea de căldură necesară pentru a ridica temperatura motorului cu 1 K;
A=hS - capacitatea termică de cedare a căldurii (de răcire a motorului),
reprezentând cantitatea de căldură pe care o cedează motorul în unitatea de
timp, la o diferenţă de temperatură de 1 K;
θ s=p/hS - supratemperatura staţionară;
35
T î=C/A - constanta termică de timp a motorului; cum ea depinde de coeficientul de
cedare a căldurii, rezultă că valoarea constantei termice depinde de
construcţia maşinii (de tip închis sau deschis), de tipul ventilaţiei (cu
ventilaţie forţată sau cu autoventilaţie), precum şi de volumul maşinii,
deoarece capacitatea termică de acumulare C creşte mai repede decât
capacitatea termică de răcire A.
În tabelul 4.2 se indică valorile constantelor termice de timp în funcţie de
construcţia maşinii.
Tabelul 4.2
Constanta termică de timp la
Tipul constructiv al maşinii încălzire T Î [minute]
Maşini cu autoventilaţie d=105...140 mm 11...22
Maşini în execuţie deschisă d=160...600 mm 25...90
Maşini mici capsulate 120...300
Maşini cu ventilaţie forţată 35...95
Maşini capsulate d=400...600 mm 210...300
Maşini în execuţie deschisă d=600...2000 mm 90...150
Cu aceste notaţii ecuaţia diferenţială a încălzirii devine:
d θ
T + θ = θ
î dt s
Soluţia acesteia va fi de forma:

t
−
θ = θs + (θinit − θs )e Tî

Dacă motorul este pornit din starea rece, θ init =0, legea de variaţie a
supratemperaturii devine:
 − Tt 
θ = θs  1 − e  î
 
 
Se consideră analitic şi grafic (fig.4.2) că în ambele cazuri
lim θ = θ s .
t →∞
36
4.1.2. Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la răcire
Deconectând motorul de la reţea, puterea de pierderi se anulează, iar

supratemperatura finală va fi nulă, legea de variaţie a supratemperaturii fiind de
forma:
t
−
θ = θinit e Tr
Dacă se reduce sarcina motorului, puterea totală de pierderi devine mai

mică p 1 <p, supratemperatura tinzând către o valoare mai mică θ s1 <θ s =θ init ;
t
−
θ = θs1 + (θinit − θs1 ) e Tr
θ init >θ s1
Dacă răcirea motorului se face prin autoventilaţie, rezultă că la
deconectarea motorului condiţiile de răcire se modifică pe măsură ce turaţia scade,
ajungându-se la situaţia cea mai dezavantajoasă pentru Ω=0.
Schimbarea condiţiilor de răcire se reflectă în modificarea constantei
termice de timp la răcire T r > Tî ,valorile medii ale raportului β=Tî/T r fiind indicate
în tabelul 4.3.
Tabelul 4.3
Construcţia maşinii β
Contrucţie închisă cu autoventilaţie 0,45-0,55
Construcţie închisă cu ventilaţie forţată 0,95-1,0
Construcţie
Construcţie închisă
protejatăfără
cu ventilaţie
autoventilaţie 0,95-0,98
0,25-0,35
37
4.2. Principiul alegerii puterii motoarelor electrice de acţionare
[15], [71], [86]
Din cele expuse rezultă că, principial, puterea motorului trebuie aleasă
astfel încât, în timpul funcţionării supratemperatura acestuia să nu depăşească
supratemperatura nominală θ ≤ θ N , să asigure funcţionarea la suprasarcini de scurtă
durată şi să asigure pornirea maşinii de lucru în condiţiile impuse de procesul
tehnologic.
Pentru a pune în evidenţă modalităţile de aplicare practică a acestui
principiu se consideră un motor având puterea nominală P N care poate fi încărcat
cu sarcină constantă în timp

P 1 = P N , P 2 < P N sau P 3 < P N .

În primul caz supratemperatura motorului creşte (fig. 4.3) până la valoarea
nominală, atingând regimul termic stabilizat şi putând funcţiona astfel un timp
nelimitat, fără pericol de a se distruge.
În al doilea caz supratemperatura motorului tinde către valoarea staţionară
θ 1 < θ N. Dacă timpul de funcţionare tf > t 1 , se depăşeşte supratemperatura
nominală θ N , motorul trebuie să fie deconectat de la reţea sau decuplat de la
sarcină, pentru ca supratemperatura să scadă.
În cel de al doilea caz, θ
supratemperatura finală θ 2 < θ N şi
motorul este subîncărcat, fie datorită θ1 T î
unei alegeri incorecte a puterii acestuia,
fie pentru că nu se fabrică motoare cu P2
puterea θN
P N = P 3. P1

θ 2
Aşadar pentru alegerea corectă P3

a puterii motoarelor electrice de
acţionare este necesar să se asigure
încărcarea acestuia astfel încât 0 t1 tf t
supratemperatura motorului să nu
depăşească supratemperatura nominală Fig. 4.3. Ilustrarea principiului alegerii
în timpul regimului de funcţionare, prin puterii motorului
regim de funcţionare înţelegându-se
ansamblul valorilor numerice ale mărimilor electrice, mecanice şi termice care
caracterizează funcţionarea sa la un moment dat.
Deoarece în practică regimurile de funcţionare se pot întâlni într -o
diversitate de succesiuni, s-au standardizat câteva servicii convenţionale, numite
servicii tip, pentru care se construiesc şi se încearcă motoarele electrice.
38
4.3. Serviciile tip ale motoarelor electrice
Serviciul de funcţionare al unei maşini electrice precizează succesiunea şi

durata de menţinere a regimurilor care îl compun, iar serviciul tip precizează
succesiunea standar dizată a regimurilor componente. Se definesc 8 servicii tip:
- serviciul continuu S1 ;
- serviciul de scurtă durată S2 ;
- serviciul intermitent periodic S3 ;
- serviciul intermitent periodic cu durată de pornire S4 ;
- serviciul intermitent periodic cu durată de pornire şi frânare electrică S5 ;
- serviciul neîntrerupt cu sarcină intermitentă periodică S6 ;
- serviciul neîntrerupt cu frânări electrice periodice S7 ;
- serviciul neîntrerupt cu modificare periodică de turaţie S8 .

Serviciul S 1 - constă în funcţionarea p
motorului la un regim de lucru constant, un interval t
de timp t f suficient de mare pentru ca motorul t
θ f
electric să atingă echilibrul termic, adică tf >(3...4)T î θ N

(fig. 4.4). În acest serviciu, deşi pierderile p la
pornire sunt mai mari decât pierderile din timpul t
funcţionării la sarcină constantă, influenţa acestora t
asupra încălzirii motoarelor este neglijabilă. Acest f
serviciu se întâlneşte la acţionarea pompelor şi Ω

ventilatoarelor cu debit
maşinilor unelte grele, pentru constant, acţionarea
efectuarea operaţiilor t
de degroşare, la acţionarea benzilor transportoare t f
etc. Fig.4.4. Explicativa pentru

serviciul S1
Serviciul S 2 - constă în funcţionarea p
motorului electric la un regim de lucru constant,
având o durată de funcţionare tf mai mică decât cea t t t f
necesară atingerii echilibrului termic, t f <(3...4)Tî,
o
θ
(fig. 4.5),
electric urmat
fiind de un regim
deconectat de la de repaus,
reţea, cu omotorul
durată θθmaxS
suficient de mare pentru ca motorul electric să atingă
starea practic rece, t 0 >(3...4)Tr . Pentru intervalul tf to t
activ t f sunt standardizate la noi în ţară următoarele Ω
valori: 10, 30, 60, 90 minute. Acest serviciu se
întâlneşte la acţionarea lanţurilor cinematice ale
maşinilor -unelte pentru deplasarea rapidă, strângere,
poziţionare, la acţionarea stăvilarelor etc. tf to t
Fig.4.5. Explicativa pentru

serviciul S2
39
Serviciul - constă în
S3
funcţionarea motorului electric într-un
serviciu de exploatare compus dintr-o
succesiune de cicluri identice cu durata t c =10
minute. Fiecare ciclu se compune dintr-o
durată de funcţionare în regim de lucru
constant t f şi o durată de repaus t0 . În timpul
unui ciclu de funcţionare motorul electric nu
atinge echilibrul termic (fig. 4.6):
t f <(3...4)Tî; t 0 <(3...4)Tr .
Pentru acest serviciu, factorul de
inerţie al motorului:
FI=(JM +J ML )/J M este FI<2.
Durata unui ciclu este standardizată
la 10 minute, iar durata de funcţionare activă,
definită prin raportul:
DA%=t f /(t f +t 0 )·100
este standardizată la valorile 15%, 25%,
40%, 60%.
Acest serviciu se întâlneşte la acţionarea
instalaţiilor de ridicat cu frână mecanică, la
acţionarea lanţurilor cinematice ale
maşinilor -unelte pentru prelucrarea pieselor
de dimensiuni mici etc.
S4
funcţionarea motorului într -un serviciu de
exploatare compus dintr-o succesiune de
cicluri
Fiecare identice cu duratadintr-
ciclu se compune t c =10 minute.
o durată de
pornire t p , o durată de repaus t0 (fig. 4.7).
În timpul unui ciclu de funcţionare,
motorul electric nu atinge echilibrul termic.
Factorul de inerţie FI>2. Durata de
funcţionare activă este definită prin raportul
+ t f t pta
DA% = t + t + t 100 = t 100
p f 0 c
40
S5 p
cicluri identice cu durata t c =0. Fiecare ciclu
se compune dintr-o durată de pornire t p , o
durată de funcţionare în regim de lucru t
constant t f , o durată de frânare electrică t d şi θ
o durată de repaus t0 (fig. 4.8). În timpul θmax
unui ciclu de funcţionare motorul electric nu
atinge echilibrul termic. Factorul de inerţie
FI>2. Durata de funcţionare activă este θmin
definită prin raportul:
t
DA % =
t p + t f + t d 100 = ta
100 Ω
tc tc
t a <(3...4)Tî
t 0 <(3...4)Tr . tp t f td t0 t

Fig. 4.8. Explicativă pentru
S 6 serviciul S5.
exploatare compus dintr-o succesiune de p
cicluri identice cu durata t c =10 minute, (fig.
4.9). Fiecare ciclu se compune dintr-o durată
de funcţionare în gol t0 , interval în care
motorul nu este deconectat de la reţea, fără t
să intervină un interval de repaus. Pe durata θ
unui ciclu motorul electric nu atinge
echilibrul termic: θmax
t f <(3...4)Tî
t 0 <(3...3)Tr θmin
Durata de funcţionare activă este
definită prin raportul: Ω t
t
DA % = f 100
tc
Acest serviciu se întâlneşte la
acţionarea maşinilor -unelte având lanţul tf t'0
cinematic
unui cuplajconectat la motor prin intermediul
electromagnetic. t
serviciul S6.
41
p
S7
funcţionarea motorului într -un serviciu
cicluri identice cu durata t c =10 minute. t
Fiecare ciclu se compune dintr-o durată de θ
pornire t p, o durată de funcţionare în regim
de lucru constant t f , o durată de frânare θmax
electrică t d , fără timp de funcţionare în gol
sau de repaus (fig. 4.10). Pe durata unui ciclu
motorul electric nu atinge echilibrul termic. θmin
Acest serviciu este specific maşinilor -unelte t
cu mişcare rectilinie alternativă, schimbarea Ω
sensului
electrică. de deplasare făcându
-se pe cale

t
td tp tf td tp

serviciul S7.
S8
funcţionarea motorului electric într-un p
serviciu de exploatare compus dintr-o
succesiune de cicluri identice cu durata t c =10
minute. Fiecare ciclu este format dintr-o
durată de funcţionare tf în regim de lucru t
constant, corespunzând unei turaţii precizate, θ
urmată de una sau mai multe durate de θmax
funcţionare la alte
constante şi la alte turaţii
regimuri de lucru
(fig. 4.11). Nu
există timp de repaus sau de funcţionare în θmin
gol. Pe durata unui ciclu motorul electric nu
atinge echilibrul termic. Acest serviciu se
întâlneşte la acţionarea maşinilor de lucru Ω t
automate care efectuează într -un ciclu o
succesiune de operaţii identice, cu parametri
diferiţi.

t
serviciul S8.
42
4.4. Algoritmul general pentru alegerea şi verificarea puterii

motoarelor electrice de acţionare [4], [5], [6], [88]
Acest algoritm cuprinde următoarele etape:
Pasul 1 - Pe baza diagramei cuplului static şi a tahogramei (fig. 4.12) se

calculează timpul ciclului şi durata de funcţionare DA% făcându-se o primă
încadrare a acţionării în serviciul de funcţionare. În această etapă încă nu se poate
face o încadrare definitivă în serviciul de funcţionare deoarece nu se cunoaşte
factorul de inerţie. Încadrarea se face astfel:
- serviciul S 1 dacă t c >10 minute sau DA%>60%;
- serviciul S 2 dacă durata ciclului este mai mică de 10, 30, 60, 90 minute şi
DA%<10%;
- serviciul S3 , S4 , S 5 dacă t c ≤10 minute, iar 10%≤DA%≤60%; departajarea
ulterioară se face în funcţie de factorul de inerţie, astfel: S3 dacă FI≤2 iar frânarea
se face mecanic, S4 dacă FI>2, S5 dacă FI>2 iar frânarea se face electric;
- serviciul S 6 dacă t c ≤10 minute, 10%≤DA%≤60% iar timpul de pauză t0 =0;
- serviciile S 7 , S 8 dacă t c ≤10 minute, iar t 0 =0.

Pasul 2 - Dacă numărul de porniri- mS
opriri ale maşinii de lucru, realizate prin
conectarea-deconectarea motorului electric
este mai mare de 6 conectări pe oră, se va
alege una din valorile standardizate: 30, 60,
90, 120, 240, 360, 480, 600 conectări pe tf t
oră. M S
MS3
Pasul 3 - Pe baza diagramei
MS2
cuplului static se calculează cuplul static MS1
mediu MS4
t f
M s med = 1 ms dt
t f 0 ∫ t1 t2 t3 t4 t5 t
Ω
Dacă diagrama cuplului static este
dată printr -o funcţie, sau Ω2
n
∑ Msj t j Ω1
j =1
M s med = n

∑
j=1 t
j
Fig.4.12 Diagrama cuplului static
t
dacă diagrama cuplului static este dată
43
printr-o funcţie în trepte.
În multe cazuri practice diagrama cuplului static nu poate fi exprimată

printr-o funcţie uşor integrabilă. În aceste cazuri este necesară înlocuirea diagramei
reale printr-o diagramă compusă din variaţii tipice. Această înlocuire trebuie făcută
astfel încât:
- unei variaţii în curba reală să-i corespundă o variaţie de acelaşi tip în
curba echivalentă;
- eroarea de determinare a cuplului mediu şi a cuplului echivalent să fie
cât mai mică.
Se consideră diagrama cuplului static (fig.4.13). Cuplul static mediu se

poate calcula prin integrarea numerică a unei funcţii dată tabelar sau prin înlocuirea
diagramei reale cu conturul ABCDEFG. Se înlocuiesc apoi variaţiile liniare cu
variaţii treaptă,
Pentruiar
cuplul static mediu se calculează
dreptei BC:ca
o medie aritmetică
ponderată. exemplificare se scrie ecuaţia
MC − MB
ms = t + MB
t BC
şi se calculează cuplul mediu echivalent:
1
= MB + MB MC + MC
t BC 2 2
Me = ∫ ms2 dt
t BC 0 3
mS
C D
Me
F
A B E
tBC
tB tC Gt
Fig.4.13. Calculul cuplului static mediu.
Se înlocuieşte variaţia liniară cu o variaţie treaptă Me .
44
Pasul 4 - Se calculează puterea statică medie necesară maşinii de lucru:

Ps med = M s med Ω max
unde Ω max este cea mai mare valoare a vitezei impusă prin tahogramă. Pentru a ţine
seama de puterea dinamică pe care trebuie să o dezvolte motorul la pornire, se
majorează puterea statică medie cu 10%...20% şi se alege din catalog un motor
corespunzător serviciului stabilit la pasul 1 şi care să îndeplinească condiţiile:
P N ≥(1,1...1,2)Psmed ,
DA%≥DA%c .

Pasul 5 - Se calculează raportul de transmisie necesar
i nec =Ω N/Ω max
unde Ω N este viteza nominală a motorului. Se alege apoi un raport de transmisie
standardizat. Raportul de transmisie se poate calcula şi din condiţii suplimentare de
optimizare sau de limitare a acceleraţiei.

Pasul 6 - Se calculează cuplul static şi momentul de inerţie total raportat
la arborele motorului pe intervalele de timp sau de turaţie:
M sj
M sjrap =
iSTAS η
n J k
J rap = J0 + ∑
η
Pentru randament se pot considera valorile:
k =1 k i k
η=0,96...0,99 - pentru roţi cilindrice;

η=0,5...0,7 - pentru roţi melcate cu un început;
η=0,7...0,8 - pentru roţi dinţate cu două începuturi;
η=0,94...0,97 - pentru transmisii prin curea;
η=0,97...0,98 - pentru transmisii prin lanţ;
η=0,95...0,98 - pentru transmisii cu roată de fricţiune.
Pasul 7 - Se face încadrarea definitivă în serviciul S3 , S 4 sau S 5 în funcţie
de factorul de inerţie al sistemului.

Pasul 8 - Se calculează diagrama de sarcină a motorului:
M j =M sjrap +J rap ε j
unde ε j este acceleraţia pe intervale de pornire, accelerare sau frânare, raportată la
arborele motorului.

Pasul 9 - Se verifică motorul la suprasarcină mecanică. În acest scop se
identifică din diagrama de sarcină cea mai mare valoare a cuplului dezvoltat de
motor:
45
M max=max(M j)
şi se calculează raportul:
M max/(k Φ N )≤I max ad pentru maşinile cu curent continuu;

Dacă nu se indică I max ad se calculează raportul Mmax/M N ≤λ;

M max/M N ≤0,81λ pentru motoarele asincrone.

Acest raport poate lua următoarele valori:
λ=2 pentru m.c.c. cu destinaţie generală;
λ=2,5...4 pentru m.c.c. de construcţie specială (metalurgie, tracţiune etc.);
λ=2...2,5 pentru motoarele asincrone cu rotorul bobinat;
λ=1,8...2,2 pentru motoarele asincrone cu rotorul în scurtcircuit;
λ=2,5...3,5 pentru motoarele sincrone.
Aceste rapoarte pot lua valori mai mari în funcţie de destinaţia şi
construcţia motorului, cifrele indicate fiind acoperitoare pentru toate cazurile
practice. Dacă cond iţiile d e mai su s nu sun t înd ep linite, se aleg e u n motor cu
puterea imediat superioară.
Pasul 10 - Pentru motoarele asincrone se face verificarea la cuplul de

pornire. Se identifică din diagrama reală valoarea cuplului static pentru t=0 şi se
calculează:
M pr =Ms +Jε
Dacă M pr /M N≤M pcatalog /M N motorul corespunde, iar dacă nu, se alege un
motor cu puterea mai mare.

Pasul 11 - Se face corecţia puterii nominale în funcţie de temperatura
mediului ambiant şi de durata de acţionare reală.
Pasul 12 - Se verifică motorul la încălzire prin una din metodele:

- metoda pierderilor medii;
- metoda curentului echivalent;
- metoda cuplului echivalent;
- metoda puterii echivalente.
Pentru motoarele funcţionând în serviciul S2 , verificarea la încălzire se
face după o metodă specifică.

Pasul 13 - Se verifică numărul maxim de conectări admis.
Etapele prezentate mai sus se aplică pentru toate serviciile de funcţionare
cu unele particularităţi. Se menţionează că, în cazul unor acţionări speciale, cum
sunt acţionările cu şocuri de sarcină, cu volant etc., metodologia de alegere şi
verificare a motorului poate fi specifică acestor acţionări.
46
4.5. Alegerea şi verificarea puterii motoarelor pentru serviciul

S1

După încadrarea în serviciul de funcţionare tip se poate trece direct la
alegerea puterii motorului care va fi egală cu puterea maşinii de lucru considerată
constantă. Dacă valoarea calculată este cuprinsă între două valori standardizate se
va alege motorul cu puterea nominală imediat superioară.
Dacă cuplul static al maşinii de lucru variază cu 20%...30% în jurul unei
valori medii, se calculează puterea statică medie şi se alege, din catalog, un motor
având puterea nominală imediat superioară.
Dacă temperatura mediului de lucru diferă de temperatura standardizată
τ a =40 C este necesară recalcularea puterii reale la care poate fi încărcat motorul,
0
astfel încât să nu depăşască supratemperatura nominală:

P NC =xP N

∆θ
x = 1− (1 + a )
θ N
unde:
θ N – supratemperatura nominală corespunzătoare clasei de izolaţie. Dacă motorul
funcţionează la o altitudini mai mari de 1000 m, atunci supratemperatura se
micşoreză cu 0,5 C la fiecare 100 m ce depăşesc altitudinea standardizată;
∆θ=τ a - 40oC – diferenţa dintre temperatura mediului şi temperatura standardizată;
a – raportul dintre pierderile constante p c şi pierderile variabile nominale pvN,
a=p c /p vN.
Acest raport poate lua, informativ, următoarele valori:
a = 0,5 ... 1,0 – pentru motoarele asincrone în scurtcircuit cu colivie simplă
normală;
a = 0,45 ... 0,6 – pentru motoarele asincrone de macara;
a = 1,0 ... 1,5 – pentru motoare de curent continuu cu excitaţie independentă;
a = 0,5...1 – pentru motoare de curent continuu cu excitaţie serie.
Valorile inferioare corespund motoarelor cu viteză mică.
Conform normativelor în vigoare, pentru climatul temperat nu se face
adaptarea la condiţiile de temperatură dacă τa <40oC.
Pentru ca motorul să fie bine ales este necesar ca puterea:
P smed < P N respectiv P smed < P NC şi

(P N -P smed ) / P N < 0,2 respectiv (P NC -P smed ) / P NC < 0,2.

47
Suplimentar se verifică motorul la cuplul de pornire.
4.6. Alegerea şi verificarea puterii motoarelor pentru serviciul S 2

[49], [55]

Pentru acţionarea încadrată în serviciul S2 se poate alege fie un motor
special construit pentru serviciul S 2 , fie un motor construit pentru serviciul
continuu, serviciile intermitente sau neîntrerupte.
Dacă se dispune de motoare construite pentru serviciul S1 , se alege un
motor cu puterea p s1 mai mică decât puterea necesară maşinii de lucru ps1 <p ML. Se
face o corecţie a puterii nominale în funcţie de temperatura mediului ambiant şi
verificarea la cuplul de pornire.
Verificarea la suprasarcină termică constă în determinarea timpului de
funcţionare tf la sarcina cerută de maşina de lucru în care supratemperatura
motor ului ajunge la valoarea nominală (fig. 4.14). Ţinând seama de intervalul de
variaţie al supratemperaturii motorului se poate scrie că:
 − t  f θ T
θ N = θf 1 − e T  î î
θf
 
unde θ f este supratemperatura finală la θ Ν
care ajunge motorul dacă ar funcţiona
un timp nelimitat la puterea P ML.
Se defineşte coeficientul de
suprasarcină termică prin raportul:
θf 1
α= > 1; α t =
tf
θ N −
t f
t
1− e Tî
Fig. 4.14. Principiul alegerii puterii
Ţinând seama că motoarelor pentru serviciul S2
supratemperatura este proporţională cu
puterea totală de pierderi şi considerând condiţiile de ventilaţie identice rezultă:
α t = ps 2
ps1
unde: - p s1 este puterea de pierderi corespunzătoare puterii nominale din
serviciul S 1 – p s1 =p N;
- p s2 este puterea de pierderi corespunzătoare puterii maşinii de lucru pML.
Acest coeficient indică cu cât se poate mări puterea disipată în serviciul
S2 faţă de utilizarea motorului în serviciul S1.
Se ştie că:
ps1 = p c + p vN
48
La utilizarea în serviciul de scurtă durată pierderile pc rămân aceleaşi, iar
pierderile variabile depind de pătratul sarcinii, adică:
2
 p 
ps 2 = pc + p vN  s 2 
 ps1 
unde p s2 /p s1 =a M – reprezintă coeficientul de suprasarcină mecanică.
Rezultă că:
p c + p vN α 2M a + α 2M
αt = =
p c + p vN a +1
unde: a=p c /pvN.
Cunoscând coeficientul de suprasarcină termică α t se poate calcula timpul
de funcţionare:
α
t f = Tî ln t
αt − 1
Dacă valoarea obţinută este egală sau puţin superioară celei impuse prin
tahogramă rezultă că motorul este bine ales. Deoarece nu toate elementele
componente ale motorului (colector, inele etc.) au aceeaşi constantă termică de
timp, suprasarcina în serviciul S 2 trebuie să ţină seama şi de aceasta.
Pentru ca motorul să fie bine ales este necesar ca:
t f − t fr
≤ 0,2
t fr

S 3 [53], [57]

La alegerea motoarelor ce urmează să funcţioneze în serviciul S3 se aplică
integral algoritmul general prezentat la punctul 4.4. Motorul ales poate fi special
construit
pentru serviciul S 3 sau S 1 .
Corecţia puterii nominale în funcţie de durata de acţionare se face cu
relaţia:
DA% N
P NC = P N
DA% R
dacă
DA% N -DA% R <10%

49
Verificarea termică prin metode echivalente
Verificarea termică se face considerând că supratemperatura de la
începutul şi sfârşitul unui ciclu variază în jurul unei supratemperaturi medii care
poate fi considerată ca produsă de pierderile medii pe ciclu:
n
1
tc ∑ p j t j
j=1
p med = ∫ pd t sau: p med = n

tc 0
∑ β j t j
j= 0
dacă motorul a fost construit pentru serviciul S1 ,
respectiv:
n
t ∑ p j t j
p med = 1 pd t ;
∫ p med =
f j=1
n

t f 0
∑ β j t j
j=1
dacă motorul a fost construit pentru serviciul S3 ;
unde n reprezintă numărul de intervale pe care se
consideră că pierderile sunt constante (fig.4.15).
Pentru calculul pierderilor medii se
consideră cunoscută curba randamentului
ηsarcină
=f(P 2 ). şiSea calculează,
tahogramei,pecaracteristica
baza diagramei de
puterii
statice P s =f(t) iar apoi pierderile pe fiecare
interval:
Psj 1 − η j
p j = .
η j
Pentru ca motorul să fie bine ales este
necesar să fie îndeplinite condiţiile:
med≤
p med
(p N -p p N N;<0,2
)/p
unde p N sunt pierderile nominale ale motorului ales.
Dacă prima condiţie nu este îndeplinită se alege un motor cu puterea
imediat superioară celui considerat iniţial.
Metoda de verificare la suprasarcină termică prezentată mai sus, numită
metoda pierderilor medii, dă rezultatele cele mai exacte pentru aprecierea
supratemperaturii medii în regim stabilizat termic, dar prezintă dezavantajul că este
necesară cunoaşterea curbei randamentului şi nu se obţin informaţii asupra
supratemperaturii maxime. Dacă se neglijează pierderile constante şi se consideră
că pierderile variabile sunt produse de un curent fictiv I e constant, ales astfel încât
50
la parcurgerea rezistenţei motorului să se obţină la sfârşitul ciclului aceeaşi
supratemperatură medie, atunci:
tc
1
p med = dt = RI e
∫ Ri
2 2
tc 0
Rezultă, pentru toate motoarele construite corespunzător serviciului S 1 ,

curentul echivalent:
n
1 tc ∑ I j2 t j
j=1
Ie = ∫ i (t )dt
2
sau Ie = n

tc 0
∑ t j
j= 0
dacă răcirea se face forţat, respectiv:
∑= I
n 2
j t j
j 1
Ie = n

∑t j + β0 t 0
j=1
dacă răcirea nu se face prin ventilaţie forţată.

Pentru motoarele construite corespunzător serviciului S3 :
n
t f ∑ I j2 t j
Ie = 1 ∫ i 2 (t )dt respectiv Ie = j=1
n

t f 0
∑ t j
j=1
Diagrama i = f (t) se determină, pentru motoarele de curent continuu, din

diagrama de sarcină, ştiind că:
m=k Φi,
iar pentru motoarele asincrone din diagrama cercului.
Această
echivalent. Pentrumetodă de verificare
ca motorul a încălzirii
să fie bine ales este se numeşte
necesar metoda curentului
ca
valoarea curentului
echivalent să fie mai mică sau egală cu valoarea curentului nominal:
I e ≤I N;
I N − Ie
≤ 0,2
I N
Dacă prima condiţie nu este îndeplinită, se alege un motor cu puterea
imediat superioară celui considerat iniţial.
motorului.DeÎncele mai proporţionalităţii

ipoteza multe ori, în practică, se cunoaşte
dintre cuplu diagrama
şi curent, deverificarea
rezultă că sarcină a
la încălzire se poate face şi pe baza cuplului echivalent:
51
tc t f
1 1
Me = ∫m 2
( t ) dt respectiv Me = ∫ m2 (t ) dt
tc 0 t f 0
n n
M2 t M2 t
sau: Me = ∑ n j j
j=1
respectiv Me = ∑ n j j
j=1
∑ t j ∑ t j
j= 0 j=1
sau, dacă răcirea se face prin autoventilaţie

n
∑ M j2 t j
j=1
Me = n
.
∑ t j + β0 t 0
j=1
Dacă motorul de verificat este de curent continuu cu excitaţie separată, iar

reglarea vitezei se face prin diminuarea fluxului, este necesară corectarea cuplului
M j' Φ'
ţinând seama că: = .
M N Φ N
Rezultă cuplul corectat:
' Ω
M j = Ω N M j .
Pentru ca motorul să fie bine ales este necesar să avem:
M N − Me
M e ≤M N; < 0,2
M N
unde: M N - este cuplul nominal al motorului ales,
Ω – viteza de funcţionare.
Se subliniază că metoda cuplului echivalent nu se aplică la motoarele de
curent
rotorulcontinuu cu excitaţie serie şi nu se recomandă pentru motoarele asincrone cu
în scurtcircuit.
Deoarece pentru serviciul S 3 viteza rămâne aproximativ constantă pe
durata unui ciclu de funcţionare, se poate înlocui cuplul echivalent cu o putere
echivalentă:
tc t f
1 1
Pe = ∫P 2
dt respectiv Pe = ∫ P 2 dt
tc 0 t f 0
52
n n
∑ P j2 t j ∑ P j2 t j
j=1 j=1
sau: Pe = n
respectiv Pe = n

∑ t j ∑ t j
j= 0 j=1
sau dacă răcirea se face prin autoventilaţie
n
∑ P j2 t j
j=1
Pe = n
.
∑ t j + β0 t 0
j=1
Această metodă de verificare a încălzirii motorului se numeşte metoda

puterii echivalente. Pentru ca motorul să fie bine ales este necesar ca:
P N − Pe
Pe ≤P N ; < 0,2
P N
unde P N este puterea nominală a motorului.

4.8. Alegerea şi verificarea puterii motoarelor pentru serviciile
S 4 şi S 5 [54]

funcţioneze Pentru alegereaS şi
în serviciile verificarea puterii motoarelor ce urmează să
4 şi S 5 se aplică integral algoritmul prezentat la punctul
4, în forma tratată la serviciul S3 . Particularităţile de aplicare apar la verificarea
încălzirii deoarece, în acest caz, nu mai poate fi neglijată încălzirea motorului în
intervalele de pornire şi de frânare.
Se consideră, pentru exemplificare, serviciul S5 . În intervalul t f pierderile
sunt constante p f =p c +p v=ct., iar în intervalele de pornire şi de frânare pierderile
p x1 şi p x2 sunt variabile în timp. Pierderile medii pe durata unui ciclu sunt:

1  1
p x 2dt 
tc t p t d
p med = ∫ p dt =  ∫
p
dt + p t + ∫
t c  0 
x1 f f
tc 0 0 
dacă motorul a fost construit pentru serviciul S1 şi respectiv:
 t 1 p t  d
p med = ∫ p x dt + p f t f + ∫ p x 2dt 


t a  0 0


dacă motorul a fost construit pentru serviciul S4 sau S5 . De asemenea, dacă răcirea
motorului nu se face prin ventilaţie forţată:
53
tc
1
p med = n ∫ pd t
∑ β j t j 0
j= 0
În calculele practice se pot înlocui pierderile medii pe intervalele de

pornire şi frânare cu pierderile medii pătratice echivalente:
p 2max + p max p min + p 2min

pe = .
3
Relaţia de calcul a pierderilor medii pentru un ciclu devine:

n
∑ p j t j
j=1
p med = n
.
∑β j t j + β0 t 0
j=1
Pentru ca motorul să fie bine ales este necesar pmed<p N, respectiv

(p N-p med)/p N<0,2.
Pentru aceste servicii se recomandă metoda pierderilor medii.
Dacă se aplică celelalte metode, trebuie să se ţină seama de înrăutăţirea
condiţiilor de răcire în intervalele de pornire şi frânare. În aceste condiţii, relaţia de
calcul a curentului echivalent devine:
n
∑
j=1
I j2 t j
Ie =
∑ β j t j + β0 t 0
j=1
n
sau puterea echivalentă:

n
∑ P j2 t j
j=1
Pe = n
.
β j t j + β0 t 0
∑
j=1
54
Dacă motorul a fost construit pentru serviciul S 4 sau S 5 , β=0.
La verificarea motoarelor pentru serviciile S4 şi S5 se pune şi problema
determinării numărului de conectări maxim admisibile deoarece, în aceste condiţii,
încălzirea maşinii este determinată, în special, de pierderile la pornire şi frânare.
Această verificare se impune, în special, pentru motoarele asincrone cu
rotorul în scurtcircuit.
Prin număr admisibil de conectări pe oră nc =3600/t c se înţelege numărul
de conectări după care supratemperatura medie a motorului devine egală cu
supratemperatura maxim admisă.

S 6 [90], [91]

Pentru alegerea şi verificarea puterii motoarelor ce urmează să
funcţioneze în serviciul S6 se aplică algoritmul prezentat la punctul 4.4., în forma
tratată la serviciul S3 . Particularităţile de aplicare apar la verificarea încălzirii
deoarece în intervalul de funcţionare în gol, condiţiile de răcire nu se înrăutăţesc
faţă de funcţionarea în sarcină, adică β 0 =1 şi se aplică una dintre cele patru metode
de verificare la încălzire.


general cu Laparticularităţile
alegerea puterii motoarelor
prezentate pentru serviciulS4S 7şi se
dinserviciile S5 ,aplică
ţinândalgoritmul
seama că
t 0 =0. Şi la acest serviciu se recomandă, pentru verificarea la încălzire, metoda
pierderilor medii. Dacă numărul de reversări indicat în catalog se referă la
reversarea în gol, numărul real de reversări admise se calculează cu relaţia:

n
n cs = 0
FI

La alegerea puterii motoarelor pentru serviciul S 8 se aplică algoritmul
general cu particularităţile prezentate pentru serviciile S4 şi S5 , ţinând seama că
t 0 =0.

55
4.12. Determinarea experimentala a momentului de inerţie
a rotoarelor motoarelor electrice de acţionare [81],[85]
Pentru încadrarea acţionării într -un serviciu tip şi pentru verificarea

mecanică este necesară cunoaşterea momentului de inerţie a elementelor în mişcare
de rotaţie. Momentul de inerţie al rotorului este indicat în foaia de catalog sau
poate fi determinat experimental, respectiv poate fi calculat.
Momentul de inerţie caracterizează inerţia maselor în mişcare de rotaţie şi
este definit de expresia:
J = ∫ ρ2dm [kgm2]

unde dm este un element infinitesimal de masă situat la distanţa ρ de axa de rotaţie.
Cu ajutorul relaţiei de mai sus se poate calcula momentul de inerţie al unui
corp omogen cu formă geometrică regulată. Pentru utilizarea ei în cazul rotoarelor
maşinilor electrice sunt necesare numeroase aproximări precum şi
descompunerea acestuia în corpuri omogene, de formă geometrică regulată, ceea ce
complică calculele iar rezultatele sunt aproximative. De asemenea, în multe cazuri,
nici nu este posibilă demontarea rotorului pentru determinarea dimensiunilor
necesare efectuării calculului. Din aceste considerente se recurge, de obicei, la
metode experimentale, cele mai cunoscute fiind: metoda oscilaţiilor pendulare,
metoda căderii greutăţii şi metoda lansării.
Metoda oscilaţiilor pendulare este recomandată pentru maşinile de

putere redusă, dacă demontarea rotorului nu este dificilă.
Rotorul, al cărui moment de inerţie trebuie determinat, se leagă de un profil
sprijinit astfel încât frecarea să fie cât mai redusă (fig. 4.16). Neglijând momentul
de inerţie al profilului în raport cu axa ce trece prin vârfurile de sprijin, perioada unei
oscilaţii se poate calcula cu relaţia:
Jx x x
T ≈ 2π Ga [s]
O O a
unde:
G - greutatea rotorului [N]
a - distanta dintre axa rotorului oo
şi axa de pendulare xx [Jm]
J x - momentul de inerţie faţă de
axa de pendulare xx [kgm2 ]
Din ultima relaţie rezultă:
2 Fig.4.16. Fixarea rotorului pentru determinarea
Jx = Ga ⋅ T [kgm ] 2 momentului de inerţie prin metoda
4π 2
oscilaţiilor pendulare
56
Din mecanică se ştie că momentul de inerţie al unui corp în raport cu o axă
oarecare xx este egală cu suma dintre momentul de inerţie al corpului respectiv în
raport cu o axă ce trece prin centrul de greutate al corpului, paralelă cu axa xx, şi
momentul de inerţie corespunzător întregii mase a corpului concentrată în centrul său
de greutate faţă de axa xx, adică:
Jx = J 0 + G ⋅ a 2
g
unde g - acceleraţia gravitaţională [ms-2]. Rezultă:
G 2  gT 2 a 2 
J 0 = J x − ⋅ a = G 2 −  [kgm2]
g  4π g 
În cazul motoarelor cu puteri de la 10 la 100kW, la care demontarea
rotorului este mai
este prezentată în dificilă,
fig. 4.17:se recomandă o variantă a acestei metode, al cărui principiu
Perioada unei oscilaţii
J1 + J 2
T = 2π

m ⋅g⋅a
De unde
m ⋅ g ⋅ a ⋅ T2
J1 = 2
− J 2 ; J 2 = m ⋅ a 2
4π
În final
 T2 a 
J1 = m ⋅ g ⋅ a  2 − 
 4π g 
unde m – masa excentrică ataşată
rotorului
Metoda
recomandată căderii
pentru greutăţii
maşinile este
de putere
redusă, dacă demontarea rotorului este
dificilă. Pe cupla sau pe axul rotorului
se înfăşoară câteva spire ale unui şnur
de care se fixează o greutate de masă
cunoscută (fig. 4.18). Se lasă greutatea
să cadă şi se măsoară timpul t în care
este parcursă înălţimea h.
Echilibrul energiilor este:
57
v2 ω2
m gh =m +J
2 2
Ţinând seama că:
v at 2 2h
ω = r ; h = 2 ; v = at = t
rezultă:
 gt 2 
J = m r 2
− 1
 2 h 
Metoda lansării sau opririi naturale se recomandă pentru motoarele
electrice de putere medie şi mare care pot funcţiona în gol.
continua La
să deconectarea
se rotească pemotorului de la sursa
seama energiei de alimenatre,
cinetice rotorul
înmagazinată, acestuiapână
încetinind va
la oprire datorită forţelor de frecare (fig. 4.19).
Determinarea momentului de inerţie se face considerând ecuaţia mişcării
d ω
m = ms +J
dt
unde:
m - cuplul dezvoltat de motor [Nm]
m s - cuplul static, determinat în acest caz de frecări [Nm]
La frânarea liberă m=0 şi deci
dt
J = Ms ⋅ [kgm2]
dω
dt
Raportul se determină din curba
d ω
de încetinire (fig. 4.19) ducând tangenta la
această curbă în punctul A.
Din triunghiul OAB rezultă:
dt = − t subt [kgm2]
d ω ΩA
respectiv
t subt
J = Ms [kgm2]
ΩA
Cuplul rezistent Ms se determină din
relaţia:

∆ Pmec
Ms = [Nm]
Ω
58
unde ∆Pmec- sunt pierderile mecanice de rotaţie la viteza Ω.
Pierderile mecanice de rotaţie ∆P mec se obţin indirect din pierderile de
funcţionare în gol P0 determinate experimental.
Se ştie că:
P = ∆ P + P
2 0 Cu Fe.mec
unde: ΔP Cu=3R 1 l 1 - pierderile în cuprul statorului
I 1 - curentul prin faza statorului [A]
R 1 - rezistenţa electrică a unei faze a statorului [ohmi]
de aici
PFe.mec = P0 − ∆PCu
Pentru separarea pierderilor

mecanice de rotaţie ∆Pmec se construieşte
2
(fig.4.20) dependenţa
grafic şi se prelungeştePFe.mec =f(U
până)
1
intersectează axa ordonatelor unde se

obţine valoarea ΔP mec, deoarece pentru
U 1 =0 pierderile în fierul statorului devin
nule.
Se menţionează că sunt
disponibile programe dedicate pentru
calculul momentului de inerţie pentru
corpuri
(fig.4.21)cucare
formă
pot figeometrică
utilizate şiregulată
pentru
calculul momentului de inerţie al rotoarelor motoarelor electrice de acţionare.
Fig.4.21 Fereastră tipică pentru calculul automat al momentului de inerţie
59
5. ACŢIONĂRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE

DE CURENT CONTINUU CU EXCITAŢIE
SEPARATĂ
5.1. Ecuaţiile diferenţiale iniţiale [16], [38], [40], [94], [97]
Acţionările electromecanice cu m.c.c. cu
excitaţie separată sau derivaţie se compun din
maşina de lucru, mecanismul de transmisie şi

mot or ul de ant r enar e.
Pentru stabilirea modelelor abstracte ale acţionării cu m.c.c. cu excitaţie

separată se consideră că momentele Rs
de inerţie, masele şi cuplul static
sunt raportate la arborele motorului ia
(fig.5.1). ua Ra,La
Considerând motorul de e
acţionare ca obiect orientat se pot
pune în evidenţă (fig.5.2)
elementele vectorului variabilelor ϕ M
s
de comandă şi vectorului i ω
variabilelor de ieşire. ue e Le m M L
RC
Re
u a 
R s  ω 
α
u = u e  , y =  
  ε  Fig. 5.1. Schema de principiu a acţionării
R c    cu m.c.c cu excitaţie separată.
m  m 
 s ua
ω
Ecuaţiile diferenţiale Rs
iniţiale se obţin prin aplicarea α
u
teoremelor lui Kirchhoff în circuitul RC
e
M.C.C. ε
de excitaţie şi în circuitul indusului
m
ms
60
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electromecanice-i-curs Fig. 5.2 M.c.c cu excitaţie separată 61/158
ca obiect orientat
la care se adaugă ecuaţia fundamentală a mişcării.

Rezultă:
d
ue = (R e + R c ) ⋅ i e + (L e ⋅ ie )
dt
total ϕ t = L
Curentul de excitaţie ie dă naştere fluxului e ⋅ ie .
Neglijând fluxul de scăpări se poate considera că fluxul util este
ϕ = f (i e )
Pentru circuitul indusului se obţine ecuaţia:
d
ua = (R s + R a ) ⋅ i a + dt (La ⋅ i a ) + e + ∆u p
unde: e = k ⋅ ϕ ⋅ ω - tensiunea electromotoare;
∆u p - căderea de tensiune pe contactele perie – colector;
p ⋅ N
k = - constanta tensiunii electromotoare;
2⋅π⋅a
ω − viteza unghiulară a motorului.
Ecuaţia mişcării:
m − ms = J d ω ;
dt
Cuplul electromagnetic: m = k ⋅ ϕ ⋅ ia ;
Spaţiul unghiular: α = ∫ ω ⋅ dt .
Considerând că inductivităţile Le şi L a sunt constante şi neglijând căderea
de tensiune ∆u p ecuaţiile diferenţiale iniţiale devin:
di e
u = (R + R ) ⋅ i + L ;
e e c e e dt
di a
ua = (R s + R a ) ⋅ i a + La + k ⋅ ϕ ⋅ ω ;
dt
d ω
m = ms +J ; m = k
⋅ ϕ ⋅ ia ; α = ∫ ω ⋅ dt .
dt
61
5. 2. Model e abst r act e pent r u anal i za
acţionărilor electromecanice cu m.c.c.
cu excitaţie separată
Model el e mat emat i ce pent r u anal i za

acţionărilor electromecanice rezultă din
ecuaţiile diferenţiale iniţiale şi pot fi

exprimate sub forma ecuaţiilor diferenţiale
i nt r ar e – ieşire şi intare – st ar e, sub f or ma

ecuaţiilor de stare sau a funcţiilor de
transfer dacă se analizează regimul dinamic.

Model el e mat emat i ce sau abst r act e ut i l i zat e
pentru analiza acţionărilor electromecanice în
regim staţionar pot fi exprimate sub forma
ecuaţiilor algebrice.
Trecerea unei acţionări dintr -o stare de echilibru energetic în altă stare de

echilibru energetic, determinată de modificarea comenzilor sau perturbaţiilor, este
însoţită de variaţia mărimilor de stare şi de ieşire ale acţionării.
Regimul de funcţionare în care una sau mai multe mărimi ale acţionării
variază în timp se numeşte regim dinamic sau regim tranzitoriu.
Modelele abstracte – matematice sau grafice – care descriu evoluţia în
timp a variabilelor
modele dinamice. de stare şi ieşire pe durata regimului tranzitoriu se numesc
62
Model el e abst r act e car e descr i u
dependenţa dintre variabilele acţionării –
al t el e decât t i mpul se numesc model e abst r act e

st at i ce.
Modelele abstracte dinamice servesc la stabilirea modului în care

evoluează viteza, curentul, cuplul motor în timpul regimului tranzitoriu.
Rezultatele obţinute servesc la alegerea corectă a puterii motorului electric, la
alegerea şi reglarea elementelor de comandă şi protecţie, la identificarea metodelor
de reducere a consumului
Modelele abstracededinamice
energie. se obţin din ecuaţiile diferenţiale iniţiale. În
ipoteza că
La = ct. , L e = ct. , ∆u p = 0
ecuaţiile diferenţiale iniţiale devin:
di e
ue = R e + L e ;
dt
ϕ = f (ie ) ;
di a
ua = (R s + R a ) ⋅ i a + L a +e;
dt
d ω
m = k ⋅ ϕ ⋅ ω ; m − ms =J ;
dt
⋅ ϕ ⋅ ia ;
m = k α = ∫ ω ⋅ dt .
Ecuaţiile diferenţiale iniţiale conţin neliniarităţi determinate de
caracteristicile statice - curba de magnetizare şi neliniarităţi de tip produs (ϕ ·i a )
respectiv (ϕ ·ω).
Deoarece utilizarea modelelor abstracte neliniare presupune un formalism
matematic complicat fără ca rezultatele
practice să conducă la performanţe deosebite,
se pune problema liniarizării ecuaţiilor
diferenţiale iniţiale.
Eliminarea neliniarităţii de tip
caracteristică statică se face prin liniarizarea
curbei de magnetizare, respectiv considerând
că acţionarea funcţionează pe porţiunea
63
cuprinsă între origine şi punctul (IeN, φ N), sau prin liniarizarea pe porţiuni (fig.
5.3).
Eliminarea neliniarităţii de tip produs se face considerând că ue = Ue şi
deci i e = Ie respectiv ϕ = φ, adică acestea au valori constante.

5.2.1. Ecuaţia diferenţială intrare - ieşire şi intrare - stare
Presupunând că acţionarea este comandată prin indus în prezenţa
perturbaţiei principale Ms şi la flux nominal, rezultă:
di a
ua = R ⋅ i a + La ⋅ +e
dt
unde: R = Ra + Rs ;
e = k ⋅ φ N ⋅ ω ;
Rezultă cuplul electromagnetic:
m = k ⋅ φ N ⋅ i a
care învinge cuplul static şi asigură cuplul dinamic:
d ω
J dt = m − mS
Explicitând curentul:
1 J d ω
ia = mS +
k φ N k φ N dt
făcând derivata acestuia în raport cu timpul,
di a 1 dm s J d 2ω
= +
dt k φ N dt k φ N dt 2
şi înlocuind în ecuaţia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului se obţine

ecuaţia diferenţială intrare – ieşire:
La ⋅ J d 2ω R ⋅ J d ω ua R ⋅ mS La dmS
⋅ + ⋅ +ω= − − .
(k φ N ) 2
dt 2 (k φ N ) 2
dt k φ N (k φ N )2 (k φ N )2 dt
Notând cu:
La
- inductivitatea indusului
= R constanta electromagnetică de timp, iar
Ta La
poate fi calculată cu relaţia:
64
R a
La = β⋅
p ⋅ Ω N
unde: p - numărul de perechi de poli;
iar β = 0,26 …. 0,32 pentru m.c.c. cu excitaţie separată compensate;
ββ ==0,32 ….. 0,42 pentru m.c.c. fără înfăşurarea de compensaţie, rapide.
0,42 ….. 0,62 pentru m.c.c. fără înfăşurare de compensare, de
construcţie normală.
JR
Tem = 2
- constanta electromecanică de timp;
(k φ N )
ecuaţia diferenţială intrare – ieşire devine:
d 2ω d ω u a R dmS
Ta Tem + Tem + ω = − (m s + Ta )
dt 2 dt k φ N k N 2
(φ ) dt
Similar se obţine ecuaţia diferenţială intrare – stare
d 2i a di a ms J du a
Ta Tem + Tem + i a = − .
dt 2 dt k φ N 2
(k φ N ) dt
5.2.2. Funcţii de transfer
Aplicând transformata Laplace ecuţiilor
diferenţiale iniţiale se obţin ecuaţiile
operaţionale iniţiale:
U e (s ) = R e I e (s) + L esI e (s) − L e I e (0 + )

φ(s) = cIe (s)
U (s) = E (s) + I a (s) − L a Ia (0+ )

E (s) = k φΩ(s) + k Ωφ(s)
M (s) − M (s) = JsΩ(s) − Jω(0 )
S +
M (s ) = k φI a (s) + kIa φ(s)
65
Considerând ca variabilă de intrare
tensiunea de alimentare şi ca variabile de
ieşire viteza unghiulară, se obţine ecuaţia
operaţională intrare – ieşire:
2 1 R
(T T
a ems
φ N ) U (s ) − (k φ N )2 (1 + s ⋅ Ta )MS (s )
+ Tems + 1)Ω (s ) = (k
Ţinând seama de definiţia funcţiei de transfer rezultă funcţia de transfer a
m.c.c. la comanda prin indus
Ω(s ) K m
G1 (s ) = = ;
U(s ) Ta Tems 2 + Tems + 1
1
K m = k φ N ;
respectiv funcţia de transfer la modificarea cuplului rezistent (perturbaţie):
R
(1 + sTa )
Ω(s ) (k φ N )2
G 2 (s ) = =−
M S (s ) Ta Tems 2 + Tems + 1
Deoarece în mod obişnuit comanda acţionării se face în prezenţa cuplului

static deci acţionarea, în cel mai simplu caz, are două variabile de intrare şi o
variabilă de ieşire modelul operaţional poate fi exprimat sub formă matriceală:
 U(s) 
Ω(s ) = [G1 (s) G 2 (s)] ⋅  
M
 S (s )
Considerând ca variabilă de intrare tensiunea de alimentare a indusului şi

ca variabilă de ieşire curentul din indus se obţine ecuaţia operaţională:
66
1 1
(T T
a ems
2
+ Tems + 1)I a (s ) =
R a
TemsU(s) +
k φ N
MS (s)
Rezultă imediat funcţiile de transfer
G 3 (s) = 1 sTem ;
R a Ta Tems 2 + Tems + 1
1
k φ N
G 4 (s) = ;
Ta Tems 2 + Tems + 1
Modelul operaţional sub formă matriceală

U(s)  .
I a (s ) = [G 3 (s) G 4 (s)] ⋅  
MS (s)
Din analiza acestor modele abstracte rezultă că acţionarea cu motor de
curent continuu cu excitaţie separată este un obiect de ordinul II, putând avea o
comportare aperiodică sau oscilatorie după cum rădăcinile ecuaţiei caracteristice
Ta Tems 2 + Tems + 1 = 0
sunt reale şi distincte sau sunt complexe.
Punând condiţia ca discriminantul
∆ = Tem
2
− 4T a Tem > 0
rezultă că dacă Tem > 4Ta comportarea este aperiodică.
Dacă Ta <<
Tem atunci Ta ≈ 0 , ecuaţia caracteristică devine:
Tem ⋅ s + 1 = 0
iar acţionarea se comportă ca un element aperiodic de ordinul I.
5.3.Caracteristicile statice mecanice şi electromecanice [24],[84]

Pentru analiza comportării acţionării cu motoare de curent continuu cu
excitaţie separată în regim staţionar se particularizează Md = 0, adică M = M s , iar
ecuaţiile de funcţionare devin:
67
Ue = (R c + R e )Ie

φ = f (Ie )
U a = ( R a + R S ) I a + E

E = k φΩ
M = MS
M = k φIa
Din acest sistem rezultă ecuaţia caracteristicilor electromecanice definite
ca dependenţa dintre viteza unghiulară Ω şi curentul din indus Ω = f(I a )
U R a + R S
Ω= − Ia
k φ k φ
respectiv caracteristica mecanică definită ca dependenţa dintre viteza unghiulară Ω
şi cuplul la arbore şi exprimată analitic prin relaţia:
U R a + R S
Ω= − M
k φ ( k φ) 2
Se observă că aceste caracteristici sunt drepte cu panta negativă care pot fi

trasate prin două puncte.
Notând:
U
Ω0 = viteza de funcţionare în gol ideal,
k φ
R a + R S
∆ΩS = Ia
k φ
sau
R a + R S
∆ΩS = M s căderea statică de viteză,
( k φ) 2
ecuaţia caracteristicilor statice mecanice şi
electromecanice poate fi scrisă sub forma
Ω = Ω 0 − ∆ΩS .
5. 3. 1. Det erminarea parametrilor corespunzători caracteristicii
mecani ce nat ur al e
68
Funcţionarea în regim staţionar a acţionării cu m.c.c. cu excitaţie separată

este descrisă de ecuaţia caracteristicii statice, definită ca dependenţa dintre viteza
unghiulară Ω (fig.5.4) şi cuplul la
arbore.
Ecuaţia algebrică
Ω=
Ua
−
R a+ R S M
k φ (k φ) 2
se numeşte caracteristică mecanică iar
ecuaţia
Ua R a + R S
Ω= − ⋅ Ia
k φ k φ
se numeşte caracteristică electromecanică.
Caracteristica mecanică naturală se obţine pentru
U = U N , R S = 0, Φ = Φ N ,

respectiv
U N R a
Ω= − 2
M
k φ N ( k φ N )
Parametrii acesteia sunt tensiunea nominală U N, fluxul nominal Φ N şi
rezistenţa indusului R a .
Unii dintre aceştia sunt indicaţi în catalogul motorului sau pe plăcuţa cu
datele nominale iar alţii pot fi calculaţi.
Astf el, în catalog se indică:
- U N [V] - tensiunea nominală;
- I N [A] - curentul nominal;
- P N [kW] - puterea nominală;
- n N [rot/min] - turaţia nominală;
- UeN - tensiunea nominală a înfăşurării de excitaţie (dacă nu este indicată se
consideră egală cu U N );
- R e - rezistenţa înfăşurării de excitaţie;
- R a - rezistenţa înfăşurării indusului.
Dacă nu se indică valoarea rezistenţei R a ea poate fi măsurată sau, în lipsa
motorului, calculată din ipoteză că pierderile prin efect Joule pe R a sunt jumătate
din pierderile nominale totale
R a = 0,5p N
69
P1 N − p N
Ştiind că η N =
P1 N
unde: P1 N = U
N ⋅ I N este puterea electrică nominală.
Rezultă R a = 0,5( 1 − η N ) ⋅ R N

U
unde R N = N - rezistenţa nominală.
I N
Produsul k φ N se calculează din ecuaţia cracteristicii electromecanice
naturale particularizată pentru punctul nominal de funcţionare:
U N − R a ⋅ I N
k φ N = [Wb] ;
Ω N
unde: Ω N = 2πn N [ r a d / s ] - viteza unghiulară
60
nominală.
Viteza de funcţionare în gol ideal Ω 0 se poate calcula cu relaţia:

U N
Ω0 = k φ N [ rad / s ]
sau poate fi determinată experimental ( f i g.
5.5).
5.3.2. Caracteristica electromecanică şi mecanică artificială de

t ensi une
70
Caracteristica artificială de tensiune se defineşte ca dependenţa Ω = f(I)

sau Ω = f(M) obţinută pentru U = Ux , R S = 0, φ = φ N .
Rezultă:
Ω = U X − R a ⋅ Ia
k φ N k φ N
respectiv,
UX R a
Ω= − ⋅M.
k φ N ( k φ N ) 2
Viteza de funcţionare în gol ideal (fig. 5.6):
UX
Ω0 u =
k φ N
poate fi mai mare decât Ω 0 dacă Ux > U N

sau mai mică decât Ω 0 dacă Ux < U N .
Ea se poate calcula din relaţia de
definiţie sau din raportul:
Ω U
Ω02 = U 2
01 1
Majoritatea motoarelor electrice de

acţionare sunt proiectate pentru a funcţiona la
U ≤ U N sau la tensiuni majorate faţă de U N
cu câteva procente; există şi motoare speciale
care pot funcţiona la tensiune mărită.
Căderea statică de viteză
∆ΩS = R a M
( k φ N ) 2
nu depinde de tensiune şi este egală cu căderea statică corespunzătoare
caracteristicii mecanice naturale la acelaşi cuplu. Reprezentarea grafică se face
considerând punctul de funcţionare în gol ideal (0, Ω 0u ) şi punctul de funcţionare la
sarcină nominală (M N , Ω0 u − ∆ΩSN ) .
Şi această caracteristică statică este rigidă, coeficientul de rigiditate fiind
mai mic de 10 %.
71
5.3.3. Caracteristica electromecanică şi mecanică artificială reostatică

Caracteristica artificială reostatică se defineşte ca dependenţa Ω = f(I) sau
Ω = f(M) obţinută pentru U = U N , R s ≠ 0, φ = φ N .
Rezultă:
Ω=
U N
−
R a + R S ⋅ I
a
k φ N k φ N
respectiv,
U N R a + R S
Ω= − ⋅M .
k φ N ( k φ N ) 2
Viteza de funcţionare în gol ideal (fig.5.7)

U
Ω0 = k φ N N
este egală cu cea corespunzătoare
caracteristicii mecanice naturale.
Căderea statică de viteză
R a + R S
∆ΩSX = M
( k φ N ) 2
creşte odată cu mărirea

suplimentare. rezistenţei
Dacă se notează:
+ R S1R a
∆ΩS1 = M;
( k φ N ) 2
R + R S2
∆ΩS2 = a M
(k φ N ) 2
∆Ω R + R
rezultă că ∆ΩS2 = R a + R S2
S1 a S1
Caracteristicile mecanice reostatice

sunt drepte concurente în punctul de
funcţionare în gol ideal, mai înclinate decât
caracteristica mecanică naturală cu cât
rezistenţa suplimentară este mai mare. În funcţie de valoarea lui R s aceste
caracteristici pot fi semirigide sau moi.
Reprezentarea grafică (fig.5.7) se obţine considerând punctul de
funcţionare în gol ideal (0, Ω 0 ) şi punctul de funcţionare la sarcină nominală
(M N , Ω = Ω0 − ∆ΩSX ) .
72
Căderea statică de viteză se poate calcula din relaţia:

R a + R S1
∆ΩSX = ∆ΩSN
R a
unde: ∆Ω SN - căderea statică de viteză corespunzătoare cuplului nominal pe
caracteristica
mecanică naturală.
5.3.4. Caracteristica electromecanică şi mecanică artificială de flux
Caracteristica artificială de flux se defineşte ca dependenţa Ω = f(I) sau

Ω = f(M) obţinută pentru U =U N , R S =0, φ φ N .
Rezultă:
U N R a U N R a
Ω= − ⋅ Ia respectiv: Ω = − 2
⋅M .
Deoareceφ fluxulφnominal, prin calculul de proiectare,
φ φ corespunde cotului
k X k X k X ( k X )
curbei de magnetizare, rezultă că prin creşterea curentului de excitaţie nu se obţine
o modificare esenţială a fluxului, în schimb cresc pierderile prin efect Joule. Din
acest considerent φx <φ N.
Se observă că viteza de funcţionare în gol ideal
U N
Ω0 φ =
k φX
cât şi cădereaR
statică de viteză R a
∆ΩSX = a I ; ∆ΩSX = M
k φX ( k φX ) 2
cresc cu diminuarea fluxului.
Considerând fluxurile φ1 şi φ2 se
poate scrie că:
2
Ω01 φ2 ∆ΩS1  φ 
= ; =  2  .
Ω02 φ1 ∆Ω φ
S2
 1  statice
Rezultă că aceste caracteristici
sunt plasate deasupra caracteristicii mecanice
naturale şi sunt mai înclinate decât aceasta.
Din punct de vedere al rigidităţii pot fi
considerate semirigide.
Reprezentarea grafică (fig.5.8) se
obţine considerând două puncte: punctul de
funcţionare în gol ideal (0, Ω 0φ) şi punctul de
funcţionare
La înmajoritatea , Ω 0φ -∆Ωφsxmin
sarcină (M Nmaşinilor ). = 0,5φ N . Sub această limită maşina
demagnetizându- se şi pentru un anumit cuplu de sarcină Ms curentul prin circuitul
73
indusului creşte inadmisibil. Există şi motoare electrice care admit

φ min=(0,2...0,3)φ N .
Caracteristicile electromecanice sau mecanice servesc la studiul pornirii,
reglării vitezei, frânării şi reversării de sens. Practic se pot întâlni atât caracteristici
statice definite ca mai sus cât şi combinaţii ale acestora.
5.4. Analiza metodelor şi determinarea
par amet r i l or pent r u
pornirea acţionărilor electromecanice
cu mot oar e de
curent continuu cu excitaţie separată
[35]
U N =R a i a Din

+k φ N Ωecuaţia
rezultădecă echilibru
la viteză anulătensiunilor dinmici
şi la viteze circuitul indusului
corespunzătoare
regimului de pornire, curentul din indusul motorului ia valori mari:
U N
Ia = = (10.....20)I N
R a
Apariţia acestui curent are următoarele implicaţii:
- distrugerea izolaţiei înfăşurării motorului, a aparatelor de măsură sau a
aparatelor de comandă datorită căldurii produse;
- înrăutăţirea condiţiilor de comutaţie;
- topirea lipiturilor conductoarelor la colector;
- apariţia unui cuplu sub formă de impuls care poate duce la deteriorări mecanice
ale motoarelor, ale maşinii de lucru şi ale mecanismului de transmisie;
- perturbarea celorlalţi consumatori prin căderea de tensiune din reţea.
Având în vedere aceste implicaţii s-au imaginat
mai multe metode de pornire care urmăresc în principal
reducerea curentului în momentul iniţial şi ţinând
seama de cuplul static în momentul pornirii.
- în gol,Din
dacăacest punct
MS =0 de vedere
(maşini se consideră că pornirea poate avea loc:
unelte);
- la jumătate din sarcina nominală în cazul pompelor centrifugale, ventilatoarelor;
74
- la sarcină nominală, în cazul acţionărilor benzilor transportoare, instalaţii de

ridicat, pompe cu piston, vehicule de transport, etc.;
- la sarcină mai mare decât cea nominală în cazul calandrelor, morilor cu bile, etc.
5.4.1 Pornirea prin cuplare directă la reţea a indusului

Schema de principiu (fig.5.9) prin care se asigură pornirea este simplă,
aparatajul de comandă şi protecţie este r edus.
Pentru pornirea motorului se

închide mai întâi întreruptorul cu pârghie
Q prin care se asigură alimentarea
înfăşurării de excitaţie şi se reglează
curentul la valoarea nominală. Apoi se
comandă manual sau automat închiderea
contactelor K1 care asigură alimentarea
înfăşurării indusului. În planul fazelor
pornirea are loc pe caracteristica mecanică
naturală (fig.5.10).
Având în vedere valoarea mare a
curentului de pornire şi implicaţiile
acestuia asupra acţionării, metoda se foloseşte la acţionările cu motoare de putere
medie ce pornesc în gol. La acestea rezistenţa indusului este mare astfel încât
I p =(8...10)I N, momentul de inerţie este mic, timpul de pornire este mic 0,1- 0,5 sec,
iar cantitatea de căldură dezvoltată în rotor este redusă.

5.4.2. Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici
artificiale reostatice
Pentru limitarea curentului în timpul pornirii acţionărilor cu motoare de

curent continuu de putere mare sau la care cuplul static este diferit de zero se
75
introduc rezistenţe suplimentare în circuitul indusului. Constructiv, reostatele de

pornire pot fi cu lichid sau metalice. În majoritatea aplicaţiilor industriale reostatele
de pornire sunt metalice, formate din mai multe trepte, răcite cu aer sau cu ulei.
Pentru pornirea reostatică se închide întrerupătorul cu pârghie Q prin care
se asigură alimentarea înfăşurării de excitaţie (fig. 5.11). Se reglează reostatul de
câmp astfel încât curentul de excitaţie să aibă valoarea nominală. Se comandă
închiderea contactelor K şi indusul înseriat cu rezistenţa
R 1 = r 1 + r 2 + r 3 + R a
este alimentat cu tensiunea nominală.
76
U N
=
Curentul prin indus creşte până la Imax , viteza rămânând nulă.
R 1
Cuplul dezvoltat de motor creşte la Mmax corespunzător intersecţiei caracteristicii
mecanice cu dreapta Ω = 0 (fig.5.12).
Punctul
viteza creşte de funcţionare
iar cuplul scade. se deplasează pe această caracteristică reostatică,
La atingerea valorii M min>M S respectiv realizarea vitezei Ω1 se comandă
închiderea contactului K 1 care scurtcircuitează rezistenţa primei trepte de pornire
r 1 . Datorită inerţiei sistemului se consideră că punctul de funcţionare trece la viteză
constantă pe caracteristica reostatică cu R 2 =r 2 +r 3 +R a aleasă astfel încât curentul,
respectiv cuplul, să aibă valoarea Imax, respectiv M max.
Punctul de funcţionare se deplasează pe această caracteristică artificială
până la atingerea cuplului minim sau a vitezei Ω 2 când se comandă închiderea
contactului K 2 . pe
funcţionare trece Acesta scurtcircuitează
caracteristica rezistenţa
de rezistenţă trept
R 3 =r 3 +R . ei r 2 şi punctul de
a
În final punctul de funcţionare trece pe caracteristica mecanică naturală şi
se deplasează până la îndeplinirea condiţiei M=Ms unde se obţine punctul de
funcţionare staţionară. Din analiza făcută rezultă că la pornirea reostatică în trepte
cuplul dezvoltat de motor se modifică permanent între două limite Mmax şi M min .
Cele două limite trebuie alese astfel încât cuplul dezvoltat de motor să nu
depăşească valoarea cuplului maxim admisibil şi să nu scadă sub valoarea cuplului
static. De asemenea, în orice moment cuplul dezvoltat de motor trebuie să învingă
cuplul static şi să asigure cuplul dinamic necesar accelerării maselor astfel încât:
M pmed = MS + Jε med
unde: ε med - acceleraţia medie la pornire.
Cuplul mediu de pornire se consideră media geometrică dintre cele două
limite:
M pmed = M min ⋅ M max .
separată La proiectarea
şi pornire acţionării
reostatică cuproblema
se pune motoare determinării
de curent continuu
număruluicude excitaţie
trepte şi
alegerea din catalog a elementelor rezistive necesare.
În multe aplicaţii practice numărul de trepte se impune sau se alege
comparativ cu alte acţionări similare.
5.4.3. Pornirea pe caracteristici

de tensiune
La acţionările de putere mare
şi cu porniri frecvente pierderile pe
reostatul de pornire sunt importante.
77
Aceasta a impus, în condiţiile tehnolgice actuale, pentru o serie de instalaţii ce

necesită şi reglare de viteză, ca pornirea să se facă prin alimentarea indusului
motorului de la o sursă de tensiune variabilă (fig.5.13) care poate fi: generator de
curent continuu, maşină electrică, amplificatoare, amplificator magnetic şi redresor
necomandat, variator de tensiune continuă, redresor comandat. La aceste surse
tensiunea poate fi modificată în trepte mici sau continuu putându-se controla
curentul de pornire şi acceleraţia de pornire. Tensiunea de alimentare se poate
modifica în trepte în cazul acţionărilor plurimotoare prin conectarea serie – paralel
a motoarelor de acţionare. Având în vedere investiţiile importante necesare pentru
sursa de tensiune variabilă această metodă se adoptă în cazul instalaţiilor cu pornire
frecventă şi reglaj de turaţie.
5.5. Analiza metodelor şi determinarea parametrilor pentru

reglarea vitezei acţionărilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaţie separată [95]
5.5.1. Alegerea metodei de reglare a vitezei
Reglarea vitezei acţionărilor electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaţie

separată se
aplicaţii face înavantajelor
datorită exclusivitate pe cale
pe care electrică,din
le prezintă alegerea
punct acestui tip de
de vedere motor fiind
al reglării făcută
vitezei. Dinînanaliza
multe
ecuaţiei caracteristicilor mecanice rezultă că reglarea vitezei se poate f ace prin (fig. 5.14):
- modificarea tensiunii de alimentare a rotorului;
- modificarea rezistenţelor suplimentare din circuitul
rotoric;
- modificarea fluxului de excitaţie.
În practică se pune atât
problema reglării vitezei la o

anumită valoare impusă de
procesul tehnologic cât şi menţinerea
constantă a acesteia în prezenţa
perturbaţiilor. Deoarece al doilea aspect
78
presupune existenţa unei legături inverse după
turaţie el va fi tratat în cadrul capitolului
de sisteme de acţionare electromecanică.

Aşadar analiza met odel or de r egl ar e a vi t ezei
se face considerând acţionarea în circuit
deschi s i ar cupl ul st at i c const ant î n t i mp.
5.5.2. Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin

modificarea tensiunii de alimentare a rotorului
Metoda se recomandă dacă regl ar ea t r ebui e
făcută în limite largi, cu frecvenţă mare şi
dacă timpul de funcţionare pe caracteristici
ar t i f i ci al e est e mar e.
Principial există două posibilităţi de
comandă a tensiunii de alimentare a indusului:
a) Comanda continuă cu ajutorul unei tensiuni constante în timp şi variabilă ca

valoare în funcţie de viteza dorită;
b) Comanda în impulsuri, tensiunea de alimentare a indusului având valoarea
nominală dar este aplicată la intervale de timp variabile în funcţie de viteza
dorită.
Reglarea vitezei prin modificarea valorii tensiunii rotorice, se face
alimentând indusul de la sursa de tensiune variabilă (fig.5.15.a): maşini electrice
rotative, redresoare comandate, amplificatoare electronice.
Acţionarea funcţionează pe caracteristici de tensiune (fig.5.15.b) putându-
se obţine următorii indici de calitate ai reglajului de viteză:
79
- gama de reglare 10 : 1 pentru viteze inferioare vitezei de bază şi cel mult 2 : 1

pentru viteze superioare vitezei de bază; nu depinde de sarcină;
∆Ω0
- raportul = 1 arată că reglarea
∆ΩS
vitezei se poate
funcţionarea face câtatâtşi la
în sarcină la
funcţionarea în gol;
- coeficientul de fineţe K f 1 deoarece
aproape toate sursele de tensiune
variabilă permit modificarea fină a
tensiunii de ieşire;
- reglajul de viteză este bizonal;
∆Ω

- raportul ∆MS are aceeaşi valoare
pentru toate caracteristicile mecanice
rezultând că prin această metodă nu se
modifică rigiditatea caracteristicilor
mecanice;
- randamentul metodei de reglare este
bun, pierderile suplimentare care apar
fiind mici;
- cheltuielile de investiţii sunt mari;
- sarcina admisibilă
M ad = k ⋅ φ N ⋅ I N = M N ,
deci reglarea vitezei se face la cuplu constant.
Reglarea vitezei prin impulsuri.

Principiul metodei se bazează pe alimentarea indusului (fig.5.16.a) cu
im pulsuri de tensiune de amplitudine constantă, în mod obişnuit egală cu tensiunea
nominală a motorului (fig.5.16.b). În intervalul de timp activ ta rotorul este
alimentat cu este
t p rotorul nu tensiunea maximă
alimentat şi acţionarea
şi acţionarea accelerează
decelerează iar în intervalul
sub acţiunea cupluluide pauză
static, în
ipoteza că acesta se opune mişcării. Continuitatea circuitului indusului este
asigurată de dioda V de regim liber. În acest interval se preia energia înmagazinată
în câmpul magnetic al motorului şi al bobinei de filtrare. Prezenţa diodei V
uşurează regimul de comutaţie al contactorului static CS, realizat cu tiristoare sau
tranzistoare.
80
Considerând că în
intervalul t a variaţia vitezei
este ∆Ω 1 , iar în intervalul t p ,
∆Ω 2 şi punând condiţia
∆Ω1 = ∆Ω2
rezultă că viteza sistemului se
modifică în jurul unei valori
medii Ω med, funcţionarea fiind
cvasistaţionară.
Metoda se utilizează
la reglarea vitezei
echipamentelor mobile
(vehicule
dispun de desursetransport
proprii care
de
energie de c.c.) precum şi la
acţionările de mică putere.
Gama de reglare
poate fi 4/1...5/1.
Randamentul
metodei este bun deoarece
practic nu se introduc pierderi
suplimentare.
Investiţiile depind de
puterea motorului de
acţionare, fiind însă relativ
scăzute. Se precizează că
există scheme care, pe baza
unor configuraţii cu mai multe CS, asigură funcţionarea în două sau patru cadrane.
modificarea rezistenţelor suplimentare din circuitul rotoric

Principiul metodei constă în introducerea unor rezistenţe suplimentare în
serie sau paralel cu indusul. La introducerea unei rezistenţe serie (fig.5.17.a)
acţionarea funcţionează pe caracteristici reostatice (fig.5.17.b) şi se pot obţine
următorii indici de reglaj:
- gama de reglare 2:1…3:1 şi depinde de sarcină;
∆Ω0
- raportul = 0 ceea ce arată că nu se poate face reglaj de viteză la
funcţionarea∆Ω
S
în gol;
81
∆Ω0
- raportul = 0 ceea ce
∆ΩS
arată că nu se poate face r eglaj
de viteză la funcţionarea în gol;
fineţeaînreglajului
-modul care sedepinde de
modifică
rezistenţa de reglaj.
∆Ω
- raportul creşte odată cu
∆M S
creşterea rezistenţei suplimenta-
re, rigiditatea caracteristicilor
mecanice fiind înrăutăţită;
reglajul pentru
-monozonal de viteză
viteze este
mai
mici decât cele de bază;
- randamentul metodei este
înrăutăţit deoarece prin această
metodă se produc pierderi
suplimentare pe rezistenţa de
reglaj.
Metoda se recomandă
dacă gama de reglaj cerută este
mică, iar funcţionarea pe
caracteristica artificială durează
puţin. De asemenea se
recomandă la reglarea vitezei
maşinilor de lucru care dezvoltă
cuplu static dependent de
viteză.
Rezistenţa de
reglaj poate fi metalică sau cu lichid.
5.5.4. Determinarea parametrilor pentru reglarea
vitezei prin modificarea fluxului de excitaţie
[45]
82
Pent r u modi f i car ea cur ent ul ui de
excitaţie se utilizează un reostat de câmp
introdus în serie cu înfăşurarea de excitaţie
pentru motoarele de mică putere sau o sursă de
tensiune variabilă, pentru motoarele cu
puterea circuitului de excitaţie mai mare de
500 W ( f i g. 5. 18) .
Prin această metodă se obţin următorii
indici de calitate ai reglajului de viteză:
- gama de reglare 2:1 fiind limitată de

solicitările mecanice la car e sunt supuse
capet el e f r ont al e al e bobi naj ul ui mot or ul ui
precum şi înrăutăţirea comutaţiei;
∆Ω0
- r apor t ul > 1 deci se poat e f ace r egl aj
∆ΩS
de viteză la sarcină redusă şi la
funcţionarea în gol;
- coeficientul de fineţe K f  1 r egl aj ul
făcându- se în circuite de curenţi slabi;
83
- r egl aj ul est e monozonal pent r u vi t eze mai
mari decât viteza de bază;
- r apor t ul ∆Ω creşte odată cu diminuarea

∆M S
f l uxul ui deci r i gi di t at ea car act er i st i ci l or

mecanice este înrăutăţită;
- rpractic
andamentnu ul apar
met odei est e bun
în circuitul deoar ece
de excitaţie
pi er der i supl i ment ar e
speci f i ce met odei ;
- chel t ui el i l e de
investiţii sunt mici;
- sarcina admisibilă M ad
= kφ / I N < MN adică la
di mi nuar ea f l uxul ui de
excitaţie este necesară
r educer ea cupl ul ui
r ez i st ent ast f el î ncât
curentul din indus să
nu depăşească valoarea
nominală (fig. 5.19).
84
5.6. Determinarea parametrilor pentru
frânarea electrică a acţionărilor
electromecanice cu m.c.c. cu excitaţie
separată
5.6.1. Alegerea metodei de frânare
Pent r u r educer ea sau l i mi t ar ea vi t ezei

acţionărilor electromecanice, oprirea şi
reversarea de sens, se utilizează pe lângă
frânele mecanice şi maşinile electrice,
funcţionând în unul din următoarele regimuri
de frânare electromagnetică:
- fener
r ânar
gi ea
ei ; î n r egi m de mot or cu r ecuper ar ea
- frânarea în regim de generator fără
recuperarea energiei (frânare dinamică sau
reostatică);
- f r ânar ea cont r acur ent .
85
5.6.2. Determinarea
parametrilor la
frânarea în regim de
generator cu
recuperarea energiei
Pent r u
obţinerea r egi mul ui
de frână cu
r ecuper ar e est e
necesar ca maşina
electrică să fie
antrenată de către
maşina de lucru la o
viteză mai mare decât viteza de funcţionare în
gol ideal corespunzătoare caracteristicii
mecani ce di n r egi m de mot or ( f i g. 5. 20) .
Pr esupunând că maşina de lucru este un
vehicul care urcă o pantă cu înclinarea

86
constantă, acesta va dezvolta un cuplu
const ant , spr e exempl u cupl ul MSA. Î n vâr f ul
pant ei val oar ea cupl ul ui r ezi st ent scade,

punctul de funcţionare deplasându- se di n A
spr e B. La cobor âr ea pant ei , cupl ul dezvol t at
de M.L. întreţine mişcarea şi viteza
sistemului creşte peste viteza de funcţionare
în gol ideal. Se observă că dacă Ω > Ω 0 at unci

E > Ua, i ar cur ent ul di n ci r cui t ul i ndusul ui
îşi schimbă sensul:
Ua −E k φ N
,
Ω0 − k φ N Ω
I f = = <0
R a R a
Deoar ece sensul fluxului rămâne

neschimbat, rezultă că motorul va dezvolta un
cupl u de f r ânar e
N If < 0
M f = k φ
87
care se opune mişcării maşinii de lucru,
maşina electrică funcţionând în regim de
generator. Punctul de funcţionare staţionară

se deplasează di n cadr anul I î n cadr anul I I al
pl anul ui MOΩ sub acţiunea cuplului static
potenţial sau gravitaţional. În aceste
situaţii maşina absoarbe energie electrică de
la reţea pentru magnetizare şi energie
mecanică de la maşina de lucru, pe care o
transformă în energie electrică şi, după
acoperirea pierderilor, o debitează în reţeaua
de cur ent cont i nuu.
Ecuaţia caracteristicii electromecanice,
respectiv a caracteristicii mecanice se obţine
din ecuaţia de echilibru a tensiunilor din
circuitul indusului sau din ecuaţi a
car act er i st i ci l or mecani ce pr i n î nl ocui r ea
condiţiilor specifice acestui regim.
88
U N R a + R f

Ω= + If
k φ N k φ N
U N R a + R f

Ω= + 2
M f
k φ N ( k φ N )
Dacă R f = 0
car act er i st i ca
statică de funcţionare va fi o prelungire a
c. m. n. î n cadr anul I I .
Consi der ând că motorul este alimentat de
la un convertor de energie bidirecţional, iar

tensiunea scade de la valoarea nominală U N l a
val oar ea U1 (fig.5.21) punctul de funcţionare

se deplasează din A în B la viteză practic
constantă, iar apoi pe caracteristica
89
a r t i f i c ială de tensiune până în D pe baza
ener gi ei ci net i ce acumul at e.
Rezultă că în aceste condiţii acţionarea
intră în regim de frână cu recuperare de
ener gi e de l a vi t eza Ω A l a vi t eza Ω C după
car e vi t eza scade nat ur al l a Ω D.
În acest interval se recuperează ener gi a:
1
Wr = J ( Ω
2
A − ΩC2 ) .
2
O funcţionare similară se obţine şi la
creşterea treptată a tensiunii de excitaţie
( f i g. 5. 22) pent r u r eveni r ea pe c. m. n.
Frânarea recuperativă prezintă
următoarele avantaje:
90
- apar at aj ul de
comandă este
acelaşi ca şi la
f uncţionarea în
- rse
egi recuperează
m de mot or ; o
par t e di n ener gi a
cinetică sau
potenţială
acumulată în
maşina de lucru;
prin aceste două
el ement e,
f r ânar ea
recuperativă este
cea mai economică
metodă de
f r ânar e.
Dezavant aj el e met odei :
- nu permite oprirea acţionării ci numai

limitarea vitezei acesteia, dacă motorul
este alimentat cu tensiune constantă.
- pent r u a pr oduce cupl ul de f r ânar e est e
necesar ca la reţeaua de recuperare să fie
conectaţi consumatori de putere adecvată.
5.6.3. Determinarea parametrilor la frânarea în
regim de generator
fără recuperarea energiei (frânarea dinamică)
91
Regimul de frânare se obţine prin
deconectarea indusului de la reţea şi
conectarea lui pe o rezistenţă de frânare,

circuitul de excitaţie rămânând în continuare
conectat la reţea ( f i g. 5. 23) .
Maşina electrică va trece din regim de
motor în regim de generator şi transformă
energia mecanică primită de la maşina de lucru
în energie electrică ce este transformată în
căldură pe rezistenţa de frânare R f şi pe
rezistenţa indusului R a . Sensul cur ent ul ui
prin motor şi prin rezistenţa de frânare este
det er mi nat de sensul t ensi uni i el ect r omot oar e

E, f i i nd opus sensul ui di n r egi mul de mot or .
E
If = <0
R a + R f
92
Deoarece sensul fluxului rămâne
neschimbat rezultă că motorul va dezvolta un
cupl u de f r ânar e
N If < 0
M f = k φ
care se va opune mişcării maşinii de lucru.
Ecuaţia mişcării devine:
− M f = M S − M d
93
Ecuaţia caracteristicii electromecanice,
r espect i v a
car act er i st i ci i
mecani ce se
obţine din
ecuaţia de
echi l i br u a
t ensi uni l or di n
circuitul indusului respectiv din ecuaţia
generală a caracteristicilor mecanice prin
înlocuirea condiţiilor specifice acestui
r egi m.
R a + R f
Ω=− If If < 0
k φ N
R a + R f
Ω=− M f M f < 0
(k φ N ) 2
În momentul iniţial al frânării punctul
de funcţionare se deplasează la viteză practic
constantă din cadranul I în cadranul II, iar
94
apoi pe caracteristica de frânare dinamică
până în origine, dacă cuplul static este
pasiv, sau până în punctul C, dacă cuplul

s t at i c est e act i v.
Se constată că odată cu reducerea
vitezei, scade şi efectul de frânare, prin
micşoarea cuplului de frânare dezvoltat de
maşina electrică. Pentru menţinerea acestuia
la valori ridicare, se recomandă utilizarea
unui r eost at de f r ânar e ( f i g. 5. 24) .
Avantajele frânării dinamice sunt:
- aparatajul de comandă este simplu;

- î n pr i ma par t e a r egi mul ui de f r ânar e,
cupl ul de f r ânar e dezvol t at de mot or
est e mar e;
- se absoarbe din reţea numai energie
electrică de magnetizare;
- î n cazul cupl ur i l or st at i ce pasi ve se
asigură oprirea acţionării.
Dezavantajele frânării dinamice:
95
- l a vi t eze mi ci cupl ul de f r ânar e scade

f oar t e mul t , ceea ce i mpune ut i l i zar ea
unui r eost at de f r ânar e pent r u a
menţine cuplul la valori ridicate;
- pent
est er uneces
scurart arca
ea lat i mpul ui mici
viteze de f rsă
ânarse
e
intervină cu o frână mecanică. De
asemenea frâna mecanică este necesară
şi în cazul cuplurilor statice active
care au tendinţa să rotească
acţionarea în sens invers,
funcţionarea staţionară stabilindu-se
î n punct ul C ( f i g. 5. 24) .
- energia cinematică sau potenţială
acumulată în sistem se pierde sub
formă de căldură pe rezistenţa de
f r ânar e.
5.6.4. Determinarea parametrilor la frânarea

contracurent
Fr ânar ea cont r acur ent se poat e r eal i za î n

două moduri în funcţie de tipul cuplului
st at i c:
- prin inversarea polarităţii tensiunii de

alimentare şi păstrarea sensului de
rotaţie, în cazul cuplurilor statice
pasive, punctul de funcţionare trecând din
cadr anul I î n cadr anul I I al pl anul ui MOΩ ;
96
- prin păstrarea polarităţii tensiunii de

al i mentare şi schimbarea sensului de
rotaţie sub acţiunea cuplului static activ,
punctul de funcţionare deplasându- se di n
cadr
Î nanul
pr i mIul î ncaz,
cadrpent
anulr uI Vschi
al mpl ea ui MOΩ.
baranul
polarităţii tensiunii aplicate la bornele
i ndusul ui , se deschi d cont act el e K 1, K 3 şi se

î nchi d cont act el e K 2 ( f i g. 5. 25) .
Deoar ece î n acest r egi m t ensi unea
electromotoare şi tensiunea de alimentare au
acelaşi semn:
−U−E
I f = ; I f < 0
R
rezultă că acesta îşi schimbă semnul şi este
necesar ă introducerea unei rezistenţe
supl i ment ar e pent r u l i mi t ar ea cur ent ul ui î n

momentul iniţial al frânării.
U N + k φ N Ωinit

R f = Iinit ≤ Imax .ad.
I init
97
U N k φ N + (k φ N ) 2 Ωinit

R f = M init ≤ M max .ad.
M init
Având în vedere că sensul fluxului rămâne

neschi mbat, iar curentul din indus îşi schimbă
sensul, rezultă că se schimbă sensul cuplului
dezvol t at de mot or , acest a deveni nd cupl u de
f r ânar e.
Ecuaţia mişcării devine:
− M f = M S − M d .
98
Ecuaţia caracteristicii mecanice şi
respectiv ecuaţia caracteris t i c i i
electromecanice se obţin din ecuaţia de
echi l i br u a t ens i uni l or di n ci r cui t ul

indusului sau din ecuaţia caracteristicilor
mecanice prin înlocuirea condiţiilor specifice
acest ui r egi m.
U + R R
Ω = − k φ N − k φ N S If
N a If < 0
U N R a + R S

Ω=− − M f M f < 0
k φ N ( k φ N ) 2
La t r ecer ea î n r egi m de f r ânar e
contracurent prin schimbarea polarităţii
99
t ensi uni i de al i ment ar e, punct ul de
funcţionare se deplasează practic la viteză
constantă din cadranul I în cadranul II apoi

pe caracteristica statică de frânare până la
intersecţia cu caracteristica statică a
maşinii de lucru. Dacă cuplul static este
pasiv şi mai mare decât cuplul de frânare
dezvoltat de motor, la viteză nulă (fig. 5.25
curba 1) acţionarea se opreşte, iar dacă nu,
acţionarea îşi schimbă sensul de rotaţie,
punctul de funcţionare stabilindu- se î n
cadr anul I I I al pl anul ui MOΩ ( f i g. 5. 25 cur ba
2).
Dacă cuplul static este activ, iar la
viteză nulă indusul motorului nu este
deconectat de la reţea, punctul de funcţionare
se deplasează pe caracteristica statică până
în cadranul IV, obţinându- se î n f i nal r egi mul
100
de frână recuperativă pentru funcţionarea ca
mot or î n cadr anul I I I .
Î n r egi mul pr opr i u- zis de frână, motorul

electric absoarbe energie de la reţea şi de la
maşina de lucru, pe care o transformă în
căldură pe rezistenţele din circuitul
i ndusul ui .
Frânarea poate avea loc pe o singură
caracteristică statică
( f i g. 5. 26 a) i ar
dacă se utilizează un
r eost at î n t r ept e
punctul de funcţionare
se deplasează pe mai
mul t e car act er i st i ci

st at i ce ( f i g. 5. 26 b) .
101
Rezistenţa de frânare R f se calculează
din condiţia ca valoarea curentului sau
cuplului în momentul iniţial să nu depăşească

cur ent ul , r espect i v, cupl ul admi si bi l :
U N + k φ N Ωinit

R f = Iinit
U N + (k φ N ) 2 Ωinit

R f =
M init
Iinit ≤ I max .ad.
M max .ad .
M init ≤
Avantajele frânării contracurent:
- frânarea este foarte rapidă;

- met oda per mi t e opr i r ea
acţionării;
- se poat e f ace f r ânar e î n gol .
Dezavantajele frânării contracurent:
102
- şocurile de curent şi de cuplu sunt

foarte mari, maşina electrică fiind
puternic solicitată termic, iar
acţionarea puternic solicitată
- m ecani c;
aparatajul de comandă şi de forţă este
mai compl i cat ;
- l a f r ânar ea î n gol sau pent r u cupl ur i
act i ve est e necesar un di spozi t i v de
sesi zar e a vi t ezei nul e pent r u
deconect ar ea motorului de la reţea.
În cazul instalaţiilor care dezvoltă un
cupl u st at i c act i v ( f i g. 5. 27) opr i r ea se

poate face fără ca maşina electrică să treacă
în regim de frână electromagnetică.
Î n r egi m de mot or , cont act el e K 1, K 2 şi

K 3 sunt î nchi se. Pent r u opr i r ea instalaţiei se
deschi de cont act ul K 2 şi în circuit introducem
rezistenţa R f 1, calculată cu relaţia:
U N
R f 1 = ,
IS
U N k φ N
R f 1 = .
MS
103
Punctul de funcţionare se deplasează la
viteză practic constantă pe caracteristica
reostatică R f 1, i ar apoi sub acţiunea cuplului
rezistent până la Ω=0. În aceste condiţii

greutatea poate fi menţinută suspendată fără
intervenţia frânei mecanice.
La deschi der ea cont act ul ui K 3, rezistenţa

totală din circuit creşte şi punctul de
funcţionare se deplasează în cadr anul I V
greutatea putând fi coborâtă la viteză foarte
mică.
104
Rezistenţa R f 2 se poat e cal cul a pr i n
particularizarea ecuaţiei caracteristicii
reostatice pentru punctul de funcţionare

i mpus.
U N R a + R f 2

− ΩS = − MS
k φ N (k φ N ) 2
Bilanţul energetic este identic cu cel
obţinut la frânarea contracurent prin
schimbarea polarităţii tensiunii de
al i ment ar e.
Avant aj el e met odei :
- aparatajul de comandă şi de forţă este

si mpl u;
- se pot cobor î sar ci ni mar i cu vi t eze
foarte mici, necesare la poziţionarea
acest or
Dezavant aja.
e:
- nu se poat e apl i ca decât î n cazul

cupl ur i l or s t at i ce act i ve;
- nu se poat e f ace opr i r e sau f r ânar e l a
sarcină redusă sau nulă.
105
5.6.5. Reversarea de sens
Inversarea sensului de rotaţie al unui
mot or el ect r i c pr esupune i nver sar ea cupl ul ui

el ect r omagnet i c. Anal i zând relaţia de
definiţie a acestuia M=KΦI a rezultă că
aceasta se poate obţine fie schimbând sensul
f l uxul ui , f i e schi mbând sensul cur ent ul ui di n

circuitul rotoric prin inversarea polarităţii
t ensi uni i de al i ment ar e. Deoar ece const ant a de
t i mp a ci r cui t ul ui de excitaţie este mai mare

decât const ant a de t i mp a i ndusul ui ,
r ever sar ea de sens pr i n schi mbar ea sensul ui
fluxului se practică numai dacă rotorul se
găseşte în repaus. Pentru reversarea de sens
dinamică se inversează polaritatea tensiunii
de al i ment ar e a i ndusului. În aceste condiţii
se poate considera că reversarea de sens se
compune di nt r - un r egi m de f r ânar e cont r acur ent

şi o pornire în sens invers.
106
5.7. Analiza regimului tranzitoriu al vitezei
şi curentului la
pornirea reostatică a acţionării cu
motoare de curent
continuu cu excitaţie separată
Se consideră că acţionarea este comandată
pr i n i ndusul mot or ul ui ( f i g. 5. 28) cu semnal
treaptă de tensiune (fig. 5.29). Pentru
determinarea modului în care evoluează viteza
acţionării din starea de repaus până l a vi t eza
107
staţionară se poate utiliza ecuaţia
diferenţială intrare – ieşire.
La pornirea reostatică, considerând
cuplul static constant, ecuaţia diferenţială
i nt r ar e - ieşire devine:
d 2ω d ω U N R X

Tax Temx + Temx + ω = − MS
dt 2
dt k φ N ( k φ N ) 2
unde x este treapta reostatică de pornire.
Ţinând seama că T ax ≈ 0 şi
U N R X
− MS = ΩS acţionarea se poate considera
k φ N ( k φ N ) 2
obi ect de or di nul I .
d ω
Temx + ω = ΩSX
dt
108
Pentru determinarea evoluţiei vitezei se
rezolvă ecuaţia diferenţială prin separarea
var i abi l el or
d ω dt
=
ΩSX − ω Temx
Respect i v,
d ω dt
=− .
ω − ΩSX Temx
Integrând rezultă:
t
ln(ω − Ω SX )
= − Temx + ln C
Constanta de integrare se determină din
condiţiile iniţiale
t = t ox ; ω=Ω i ni t
Î n f i nal ,
t − t ox
−
ω = ΩSX + (Ωinit − ΩSX ) ⋅ e Temx
.
109
În aceleaşi condiţii ecuaţia diferenţială
i nt r ar e - st ar e devi ne:
di a
Temx dt + i a = IS
a cărei soluţie este:
t − t ox
−
ia = IS + (I init − IS ) ⋅ e Temx
.
110
Rezultă că, la pornirea reostatică pe o
singură caracteristică, viteza şi curentul
tind exponenţial către valorile staţionare

( f i g. 5. 30) .
Timpul după care acţionarea ajunge
practic la viteza staţionară se obţine punând
condiţia:
ω = ( 0, 950, 97) Ω s
Rezultă
ΩS − Ωinit
t p = Temx ln .
ΩS − c ⋅ ΩS
5.8. Analiza acţionării cu motor de curent continuu cu

excitaţie
separată prin simulare numerică [3], [33]
Analiza regimului tranzitoriu la pornirea,
reglarea vitezei sau frânarea acţionării cu m.c.c. cu
excitaţie separată poate fi făcută şi prin metode
experimentale, pe modele fizice sau modele virtuale. Se

va exemplifica analiza regimului tranzitoriu la
111
pornirea acţionărilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaţie separată pe baza unui
model matematic implementat cu ajutorul pachetului de
programe MATLAB-Simulink.
Ecuaţiile ce descriu funcţionarea acţionării cu motor de curent continuu cu

excitaţie separată în ipotezele clasice se pot scrie sub forma:
di e
ue = R ei e + Le
dt
di a
ua = (R a + R s )i a + La dt + e
e = k ⋅ ϕ ⋅ ω
d ω
m = ms + J ; m = k ⋅ ϕ ⋅ i a
dt
α = ∫ ωdt
în care: u e - tensiunea de alimentare a înfăşurării de excitaţie;
u a - tensiunea de alimentarea a indusului motorului de curent continuu;
R e ,R a - rezistenţele înfăşurărilor de excitaţie, respectiv indusului;
Le ,L a - inductivităţile celor două înfăşurări;
i e ,i a - valoarea momentană a curenţilor prin înfăşurări;
e - tensiunea electromotoare;
R s - rezistenţa suplimentară din circuitul indusului motorului;
k - constanta constructivă a motorului;
ϕ - fluxul util;
ω - viteza de rotaţie a rotorului;
m - cuplul dezvoltat de motor;
m s - cuplul static;
α - spaţiul unghiular parcurs de arborele motorului.
Pentru eliminarea neliniarităţilor de tip produs s-a considerat că motorul
este alimentat numai prin indus, iar fluxul constant se obţine de la blocul k × fi .
În aceste condiţii a rezultat modelul Simulink (fig.5.31), în care se pot
identifica uşor ecuaţiile de mai sus.
112
0.68 Ms 15
1
k x fi
. - s
. + integrator3 Pozitia
multiplicator1
multiplicator2
+- 1 102 1
-
10000 s
s
1/J integrator2 viteza
Ua 1/La integrator1
Ra
0.6
Ia
Fig.5.31. Modelul Simulink al acţionării cu motor de curent continuu cu excitaţie
separată.
Pentru exemplificare se prezintă rezulatele

(fig.5.32) evoluţiei vitezeiω =f(t) şi curentului
i a =f(t) pentru un motor având următoarele date
nominale: U N = 110 V; I N = 30 A; n N = 1500 rot/min; P N =
2
2,5 kW; R a = 0,6 Ω; J
M = 0,0098 kgm ; M N = 15 Nm; KΦ N =
0,68 Wb.
Asemănător
pentru se poate obţine
frânarea contracurent modelul sau
(fig.5.33) SIMULINK şi
frânarea
dinamică, în care s-a prevăzut posibilitatea
introducerii unei frâne mecanice.
113
Fig.5.32. Rezultatele simulării
0.68 Ms 15 viteza
fluxul
k x fi - 1 viteza
+ 102 alfa
0.6 s 1
multiplicator2 1/J integrator2
Ra s
integrator3 Pozitia
- 1
+- 10000
s ia Switch
1/La integrator1 Ia 0 viteza1
Ua
. viteza 1
s
alfa
multiplicator1 integrator4 Pozitia1

Fig.5.33. Modelul Matlab-Simulink pentru studiul regimului tranzitoriu al vitezei
şi curentului la frânarea contracurent
114
6. ACŢIONĂRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE

ASINCRONE TRIFAZATE
Acţionările electromecanice cu m.a. se compun din maşina de lucru,

mecanismul de transmisie şi motorul de antrenare:
Motoarele asincrone trifazate sunt utilizate frecvent în acţionările

electromecanice datorită avantajelor pe care le prezintă în raport cu celelalte tipur i
de motoare: distribuţia energiei se face în curent alternativ trifazat la tensiuni
înalte, putând fi utilizată direct la aceşti parametri; deoarece reţelele de c.a. au
putere instalată mare, pornirea motoarelor asincrone se poate face prin cuplarea
directă la reţea până la puteri de ordinul 40...50 kW; au construcţie simplă şi
robustă; sunt mai uşoare şi mai ieftine decât motoarele de c.c. de aceeaşi putere şi
viteză nominală; sunt mai fiabile, iar împreună cu convertoare de energie electrică
asigură indici de reglare ai vitezei foarte buni.
115
6. 1. Car act er i st i ci l e st at i ce al e
acţionării electromecanice cu
mot or asi ncr on [ 17] , [ 92] , [ 96]
6.1.1. Ecuaţia caracteristicii statice [19], [20], [43]

Considerând acţionarea
electromecanică cu motor
asincron ca obiect orientat
(fig.6.2) caracteristicile
statice se pot defini prin
dependenţa dintre viteza
unghiulară şi cuplul la
arbore =f(M), respectiv dintre cuplul la arbore şi
alunecare M=f(s).
Pentru stabilirea expresiei caracteristicilor statice se consideră schema de
principiu a acţionării electromecanice cu motor asincron cu rotor bobinat (fig.6.3)
şi schema echivalentă în T pe fază (fig.6.4).
R 1 - rezistenţa înfăşurării statice;
R`2 - rezistenţa rotorică raportată la stator;
X σ1 - reactanţa de scăpări a înfăşurării statorice;
X' σ2 - reactanţa de scăpări a înfăşurării rotorului raportată la stator;
R Fe - rezistenţa echivalentă corespunzătoare pierderilor în fier;
X µ - reactanţa de magnetizare;
U 1 - tensiunea de fază a statorului;
E 20 - tensiunea de linie rotorică măsurată cu circuitul rotoric deschis;
R 20 - rezistenţa unei faze rotorice;
I 1 - curentul de fază statoric;
I' 2 - curentul de fază rotoric raportat la stator;
I 0 - curentul de funcţionare în gol;
I Fe - componenta activă a curentului de funcţionare în gol;
I µ - componenta reactivă a curentului de funcţionare în gol;
s - alunecarea;
R 2s - rezistenţa rotorică suplimentară.
116
Pentru motoare mai mari de 10 kW, curentul de funcţionare în gol este

neglijabil în raport cu curentul nominal şi se poate considera I 0 ≈ 0. În această
ipoteză schema echivalentă se simplifică (fig.6.4), iar I 1 =-I'2 .
Pentru deducerea ecuaţiei caracteristicii statice, definită ca dependenţa
Ω=f(M) sau M=f(s), se ţine seama d e relaţia fundamentală dintre cuplul
electromagnetic M şi puterea electromagnetică P:
P
M= ,
Ω
0
unde:
2π f 1
Ω0 = - viteza de sincronism;
p
60 f 1
n 0 = - turaţia de sincronism;
p
f 1 - frecvenţa tensiunii statorice;
p - numărul de perechi de poli.
117
Cum f 1 =50 Hz, rezultă că turaţia, respectiv viteza de sincronism, poate
avea una din valorile: 3000 rot/min ⇒314 rad/s; 1500 rot/min ⇒ 157 rad/s; 750
rot/min ⇒ 78,5 rad/s; 600 rot/min ⇒ 62,8 rad/s; 500 rot/min ⇒ 52,35 rad/s, etc.
Ţinând seama de puterea electrică transferată rotorului, rezultă că puterea
electromagnetică va fi:
R '2 2
P = 3 I'2 ,
s
unde:
' z0
I2 = I1 ,
z0 + z2
iar în final:
' U1
I =
z1 + z '2 
1 + z1 
2
 z 0 
z1
Notând c = 1 + , c=1,02...1,04, expresia curentului rotoric devine:
z2
' U1
I2 = .
 R '2 
 R 1 + c  + j (X σ1 + c ⋅ X 'σ 2 )
s
Valoarea absolută a curentului rotoric:
U1
I '2 =
2
 R '2 
 R 1 + c  + (X σ1 + c X 'σ 2 )2
 s 
Expresia puterii electromagnetice devine:
2 R '
3U1
s
2
P= 2
,
 
R '2
 + (X σ1 + c X 'σ 2 )
2
 R 1 + c
 s 
iar expresia cuplului electromagnetic:
R '2
3 U12 p s
M= .
2π f ' 2
1
 R 1 + c s  + (X σ1 + c X 'σ 2 )2
R 2
 
118
Definind alunecarea cu expresia:
Ω0 − Ω n0 −n
s= =
rezultă: Ω0 n0
Ω=Ω 0 (1-s).

Expresia caracteristicii statice M=f(s) sau Ω=f(M) obţinută mai sus este
valabilă pentru motoarele asincrone cu rotorul bobinat şi pentru cele cu simplă
colivie.
Dacă se neglijază curentul de magnetizare, c=1, ecuaţia caracteristicii
statice devine:
R '2
3 U12 p s
M=
2π f 1  R '  2
 R 1 + 2  + (X σ1 + X 'σ 2 )2
 s 
Din analiza acestei relaţii rezultă că pentru s=0, M=0, iar pentru s→∞,
M=0, deci caracteristica statică are un maxim.
d M
Punând condiţia: = 0 rezultă alunecarea critică:
ds
c R '2
s k = ± .
+ (X σ1 + c X σ 2 )
2
R 12 '
Semnul + corespunde regimului de motor, iar semnul - corespunde

regimului de generator.
Înlocuind în expresia cuplului electromagnetic, se obţine valoarea maximă
a acestuia, numită cuplul critic:
3 U12 1
M k = ± .
2 c Ω0
+ (X σ1 + c X σ 2 ) + R 1
2
± R 12 '
Se observă că valoarea cuplului critic pentru regimul de motor MkM este

mai mică decât pentru regimul de generator MkG.
Reprezentarea grafică a caracteristicii statice se poate face, pentru calcule
precise, cu relaţia de mai sus, dând valori alunecării s. Pentru calcule practice,
expeditive,
raportul M/Msek şi
determină o expresie
ţinând seama că: mai simplă a caracteristicii statice, făcând
119
c R '2
+ (X σ1 + X σ 2 ) =
2
R 12 '
;
s k
R '2
2 s
 R '2 
 R 1 + c  + (X σ1 + c X 'σ 2 )
2
M  s 
= 2c .
M k 1
c R '2
R 1 +
s k
După simplificări, se obţine:
2 
1 + R 1' s k 
M
=  c R 2 
M k R s s
2 1' s k + k +
c R 2 s s k
R 1
Notând cu a = rezultă pentru ecuaţia caracteristicii statice
c R '2
expresia:
2 M k (1 + a s k )
M=
s s k
+ + 2 a s k
s k s
Pentru motoare de putere mare R 1 <<R ' 2 , iar a ≈ 0, obţinându-se forma
simplificată a ecuaţiei caracteristicii statice (formula lui Kloss):
2 M k
M= .
s s k
+
s k s
6.1.2. Proprietăţile caracteristicilor mecanice
Această ecuaţie simplificată poate fi utilizată pentru analiza caracteristicii

mecanice naturale sau a caracteristicilor artificiale (fig. 6.5) ţinând seama că:
- cuplul critic este invariant cu rezistenţa rotorică R 2 ;
- cuplul critic depinde direct proporţional de pătratul tensiunii de alimentare:
2
M ku = U1x 2
2
⇒ M ku = M k 
 U1x 
M k U1 N  U1 N 
120
- cuplul critic depinde invers proporţional de

frecvenţa tensiunii de alimentare:
2
 f 
M kfx = M k  1 N 
 f 1x 
- alunecarea critică este direct proporţională cu rezistenţa rotorică:
R 2
= s k
s kR
R 20
- alunecarea critică este invers proporţională cu frecvenţa tensiunii de alimentare:
f 1 N
s kfx = s k
f 1x
- viteza de sincronism este invariantă cu rezistenţa rotorică R 2 şi cu tensiunea de
- alimentare
viteza de Usincronism
1
este direct proporţională cu frecvenţa tensiunii de
alimentare
f 1x
Ω0 x = Ω0
f 1 N
121
122
6.1.3. Caracteristica statică a acţionărilor
el ect r omecani ce cu mot oar e asi ncr one cu
r ot or ul î n scur t ci r cui t
Ecuaţia caracteristicii statice este aceeaşi ca pentru acţionarea cu motor

asincron cu rotorul bobinat şi deci alura caracteristicilor statice ar trebui să fie
identică. Determinările experimentale demonstrează, însă, diferenţe notabile
(fig.6.5.a) datorită refulării curentului în perioada de pornire. Ca urmare, cuplul de
pornire este mai mare, iar curentul este redus la valoarea I p =(2-3)I 1N .
6.2. Determinarea parametrilor uzuali ai caracteristicii
mecanice naturale [36], [76]
Caracteristica mecanică naturală se defineşte ca dependenţa Ω=f(M)

obţinută pentru tensiunea statorică egală cu cea nominală U1 =U 1N , frecvenţa
f 1 =f 1N , rezistenţa rotorică suplimentară R 2s =0.
Ecuaţia simplificată a caracteristicii statice (mecanice) naturale este de
forma:
2 M k
M=
s s k
+
s k s
având parametrii Mk , s k .
Cuplul critic M k se calculează din relaţia de definiţie a factorului de
suprasarcină mecanică:
M k
λ= ,
respectiv: M N
M k =λM N .
Valoarea factorului λ este indicată în catalogul fabricantului de motoare
asincrone sau poate fi considerată acoperitor 1,8...2,2.
Cuplul nominal se calculează cu relaţia:
P N
M N =
Ω N
unde:
123
- P N este puterea nominală, indicată în catalog sau pe plăcuţa cu datele

nominale;
- Ω N - viteza unghiulară nominală a rotor ului
2 π n N
Ω = ;
N 60
- n N - turaţia nominală indicată în catalog sau pe plăcuţa cu datele
nominale.
Alunecarea critică sk se determină din ecuaţia caracteristicii mecanice
naturale, particularizată pentru punctul nominal de funcţionare:
2 M k
M N =
s N s k
+
s k s N
Alunecarea nominală se calculează din relaţia de definiţie:
n −n
s N = 0 N
n0
Pentru turaţia de sincronism n0 se adoptă una din valorile tipice imediat
superioară turaţiei nominale.
Rezultă:
s N s k
+ = 2 λ respectiv: s 2k − 2 λ s k s N + s N2 = 0 .
s k s N
Rădăcinile ecuaţiei algebrice sunt:
s k 1, 2 = s N 
 λ ± λ2 − 1  .
 
Reprezentarea grafică a caracteristicii mecanice naturale se obţine dând
valori alunecării s între 0 şi 1 (fig.6.5).
Pentru caracteristica mecanică naturală se poate identifica cuplul de
pornire M p , particularizând ecuaţia caracteristicii mecanice naturale pentru M=M p ;
s=1.
2 M k
M p =
1 s k
+
s k 1
Rezultă:
2 M k
M p = 2
⋅ s k
1+ s k
124
Rezistenţa unei faze rotorice R 20 poate fi măsurată sau poate fi calculată
considerând că frecvenţa din rotor este f 2 =0 dacă Ω=Ω N, respectiv s=s N .
Rezultă:
s N E 20
R 20 =
3 I 2 N
Rezistenţa raportată la stator se determină din condiţia conservării puterii
disipate:
R '20 = k e2 R 20
unde k e este factor de transformare
3 U1 N
k e = .
E 20
6.3. Determinarea parametrilor pentru pornirea acţionărilor

electromecanice cu motor asincron trifazat
6.3.1. Alegerea metodei de pornire [69]
La alegerea metodei de pornire se ţine seama de:

- puterea
la reţea instalată a reţelei
motoarele de alimentare;
asincrone se pot
trifazate cu porni
puteri prinlacuplarea
până 5,5 kWdirectă
dacă
reţeaua de joasă tensiune a consumatorului nu este separată prin
transformatoare de reţeaua furnizorului sau motoare cu puteri până la 10-
20% din puterea instalată a transformatorului care separă cele două reţele.
- restricţiile impuse de buna funcţionare a altor consumatori cuplaţi la
aceeaşi reţea de alimentare (tensiunea în reţea să nu scadă sub 0,9U1N ).
- frecvenţa pornirilor;
- restricţiile privind şocul de pornire;
- tipul caracteristicii statice a maşinii de lucru;
- pierderile în timpul pornirii;
- costul echipamentului utilizat pentru pornirea acţionării.
Determinarea parametrilor pentru pornire urmăreşte:

- determinarea cuplului de pornire dezvoltat de motor;
- calculul valorilor parametrilor care se modifică în timpul pornirii:
tensiune, rezistenţă, tensiune şi frecvenţă;
- timpul de pornire.
125
6. 3. 2. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u
pornirea prin cuplare directă
la reţeaua electrică de alimentare
Este o metodă de pornire simplă (fig.6.6) care necesită un aparataj de

comandă minimal. Limitele de aplicare sunt legate de puterea instalată a reţelei,
curentul solicitat în momentul iniţial al pornirii şi perturbarea altor consumatori,
valoarea cuplului static.
Determinarea parametrilor pentru pornirea prin cuplare directă la reţea

presupune:
a) calculul cuplului de pornire dezvoltat de motor:
2 M k s k
M p =
1+ s 2k
Dacă Ms ≠0, pentru ca pornirea să poată fi realizată, atunci M p >Ms (Ω=0).

b) cal cul ul cur ent ul ui de por ni r e, dacă

se cunosc toţi parametrii electromagnetici;
126
c) calculul timpului de pornire. Acesta poate fi aproximat sau calculat în

mai multe variante în funcţie de ipotezele simplificatoarele considerate.
- neglijând fenomenele tranzitorii electromagnetice, considerând că Ms =0

şi admiţând că regimul tranzitoriu mecanic se încheie după 3-4 constante
de timp specifice atunci:

t p =(3-4)T M

JΩ
TM = 0 - constanta mecanică de timp
M k
J - momentul de inerţie total al acţionării (motor + maşină de lucru)
- nşieglijând
admiţândfenomenele tranzitorii
că în timpul porniriielectromagnetice,
cuplul dezvoltatconsiderând că Ms =0
de motor urmăreşte
caracteristica statică, timpul de pornire se determină prin integrarea
ecuaţiei mişcării:
d ω
m=J
dt
unde:
2 M k
m=
s k + s
s s k
ţinând seama că ω=Ω 0 (1-s), se obţin:

2 M k ds
= − J Ω0 .
s s k dt
+
s k s
Explicitând diferenţiala timpului:
J Ω 1  s  s
2  s k + s 
dt =− 0 ds k
M k
şi integrând de la sin la s fin se obţine:
TM
s fin
 s s k 
t p =− ∫  +  ds
2 s in  s k s 
TM
s in
 s s k 
Respectiv: t p = ∫  +  ds =
2 s fin  s k s 
127
TM  sin
2
− sfin
2
sin 
=  + s k ln .
2  2s k s fin 
În procesul de pornire s in =1, iar pentru alunecarea finală se adoptă

valoarea s fin =0,01. Rezultă astfel, pentru timpul de pornire în gol, relaţia:
T  1 
t po = M  + s k ln 100 .
2  2s k 
6. 3. 3. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u por ni r ea pe car act er i st i ci de
t ensi une
momentulPrincipiul
pornirii şimetodei constă
creşterea în alimentarea
în trepte motorului
sau progresivă cu tensiune
a acesteia până laredusă în
valoarea
nominală.
Creşterea în trepte se obţine prin conectarea stea-triunghi a înfăşurărilor
statorice sau alimentarea de la un transformator cu prize intermediare, iar creşterea
progresivă se obţine prin alimentarea motorului de la un autotransformator sau
variator de tensiune alternativă (VTA).
Pornirea stea-triunghi se utilizează în mod obişnuit pentru motoarele de
joasă tensiune care funcţionează cu înfăşurările statorice conectate în triunghi,
pornesc în gol sau antrenează maşini de lucru care dezvoltă cuplu static
proporţional cu viteza (generatoare de sudură) sau cu pătratul vitezei (ventilatoare
centrifugale, pompe centrifugale). Pentru schimbarea conexiunii din stea în
triunghi, se folosesc comutatoare manuale sau scheme automate cu contactoare
(fig.6.7).
128
Det er mi nar ea par amet r i l or de por ni r e
st ea- t r i unghi pr esupune:
a) calculul cuplului de pornire dezvoltat de motor

Deoarece tensiunea de fază scade de 3 ori la conexiunea stea, cuplul
electromagnetic de pornire scade de 3 ori faţă de cel corespunzător pornirii directe
cu conexiunea triunghi, indicat în catalog (tab.6.1)
1
M = M .
pY 3 pd ∆
Pentru ca pornirea să poată fi realizată trebuie îndeplinită condiţia:
M p Y >Ms (Ω=0)

Tab.6.1
P N [kW] 1 ... 5,5 7 ... 30 30 ... 40 40 ... 100
I p /I 1N 7,2 6,5 6,5 6,5
M p /M N 1,6 1,2 1,1 0,9
b) calculul curentului de pornire I pY

Curentul de pornire în stea este identic cu cel de fază:
UI
I pY = If Y = .
3 Zf
Curentul de pornire cu înfăşurările statorice conectate în triunghi este
identic cu curentul de linie şi este indicat în catalog.
UI
I p∆ = 3 If ∆ = 3
Zf
Făcând raportul celor două expresii, rezultă:
I pY 1 1
= ; I p Y = I p∆
I p∆ 3 3
c) calculul timpului de accelerare pe caracteristica statică de tensiune
corespunzătoare conexiunii stea
Acesta poate fi aproximat la:
t pY =(3-4)T MY

129
J Ω0 1
TMY = ; M k Y = M k ∆
M k Y 3
sau poate fi calculat:
TMY 1 − s fin
2
1 
t pY = 2  2s k + s k ln sfin 
Alunecarea finală sfin se alege astfel încât saltul de curent să nu
depăşească I pY . Experienţa a arătat că, în aplicaţiile practice, sfin=0,05...0,01.
Observaţie. Metoda de pornire stea-triunghi oferă avantajul că permite
reducerea tensiunii şi în timpul funcţionării la sarcini reduse (mai mici de 1/3 din
valoarea nominală) îmbunătăţindu-se astfel factorul de putere şi randamentul.

6.3.4. Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici
reostatice [47]
Pornirea pe caracteristici reostatice este specifică acţionărilor cu motoare

asincrone cu rotorul bobinat.
Deşi metodele de
pornire specifice motoarelor
asincrone cu rotorul în
scurtcircuit pot fi aplicate şi
motoarelor asincrone cu rotorul
bobinat, ele nu se utilizează
practic deoarece sunt însoţite de
reducerea cuplului de pornire.
Având în vedere creşterea
cuplului de pornire cu creşterea
impedanţei rotorice, pornirea
motoarelor asincrone cu rotorul
bobinat se realizează prin
modificarea impedanţei pe fază a
rotorului, care poate fi simetrică
sau asimetrică.
Principiul pornirii cu
rezistenţe simetrice în circuitul
rotoric

Este cea mai
răspândită Rezistenţele
pornire. metodă de
de pornire pot fi
130
metalice (din fontă turnată, tablă silicoasă sau sârmă)
sau cu lichid (soluţie de carbonat de sodiu anhidru în
apă distilată, etc.). Rezistenţele metalice sunt
împărţite în mai multe trepte şi răcite cu aer, natural
sau forţat, sau cu ulei, iar comanda de scurtcircuitare
se realizează manual, cu controlere sau placă de
ploturi, sau automat cu contactoare. Reostatele cu
lichid sunt prevăzute cu instalaţii de omogenizare şi
sisteme de răcire a soluţiei, comanda făcându-se manual
sau automat cu servomotor.
Considerând o acţionare cu motor asincron cu rotorul bobinat şi reostat cu
trei trepte de rezistenţe (fig.6.8), care sunt scoase din circuit prin scurtcircuitarea
lor cu contactele K 2 , K 3 şi K 4 ale unor contactoare, se constată că alimentarea
motorului cu tensiune se realizează prin închiderea întrerupătorului cu pârghie Q 1
şi închiderea contactelor de linie K 1 . Motorul porneşte pe caracteristica mecanică

reostatică de rezistenţă R 21 =r 1 +r 2 +r 3 +R 20 punctul de funcţionare deplasându-se de
la punctul corespunzător cuplului Mmax, spre punctul corespunzător cuplului Mmin.
La atingerea
închiderea cuplului minim
contactelor se scurtcircuitează
K 2 . Punctul de funcţionareprima treaptă delarezistenţă
se deplasează r 1 prin
viteză, respectiv
alunecare, practic constantă pe următoarea caracteristică mecanică reostatică de
rezistenţă R 22 =r 2 +r 3 +R 20 . Funcţionarea se desfăşoară similar până la închiderea
contactelor K 4 , punctul de funcţionare deplasându-se pe caracteristica mecanică
naturală până la intersecţia cu caracteristica statică a maşinii de lucru (punctul A).
Rezultă că în timpul pornirii cuplul dezvoltat de motor se modifică între limitele
M min şi M max acceleraţia medie de pornire fiind aceeaşi pentru fiecare treaptă. Dacă
cele două limite nu se conservă se poate obţine o acceleraţie medie variabilă în
trepte, putându-se
acceleraţie (fig.6.9).aproxima astfel diagrame trapezoidale sau parabolice pentru

131
Determinarea parametrilor pentru pornirea reostatică presupune:

a) determinarea numărului de trepte de pornire;
b) calcularea rezistenţelor de pornire;
c) calcularea r ezistenţelor treptelor de pornire;
d) alegerea rezistoarelor şi conectarea lor serie- paralel pentru a obţine
parametrii necesari pornirii: rezistenţă, curent admisibil;
e) calculul vitezelor corespunzătoare cuplului Mmin pentru comanda
automată în funcţie de viteză;
f) calculul timpului de accelerare pe fiecare treaptă pentr u comanda
automată în funcţie de timp.
6. 4. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u regl ar ea vi t ezei

acţionărilor electromecanice cu motor asincron trifazat
Datorită avantajelor constructive şi de exploatare pe care le prezintă

motorul asincron faţă de celelalte motoare, în ultimii ani s-au făcut ample cercetări
privind reglarea vitezei acestora. Unele metode, devenite clasice, sunt în curs de
extindere deoarece asigură indici de calitate comparabili cu cei ai acţionărilor cu
motoare de curent continuu.
a) metode specifice motoarelor asincrone cu rotorul în scurtcircuit, la care
comanda se face înnumărului
- modificarea stator perechilor de poli ai statorului;
- modificarea amplitudinii tensiunii de alimentare a statorului;
- modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare a statorului;
- modificarea simultană şi corelată a amplitudinii şi frecvenţei tensiunii de
alimentare a statorului;
- modificarea impedanţei statorice.
b) metode specifice motoarelor asincrone cu rotorul bobinat, la care
comanda se face în rotor
-- modificarea
introducerea impedanţei circuitului
unei tensiuni auxiliarerotoric;
în circuitul rotoric.
6.4.1. Alegerea metodei de reglare a vitezei [18], [41], [42], [48], [79]
Pentru alegerea metodei de reglare a vitezei se consideră cunoscută

caracteristica statică a maşinii de lucru Ms =f(Ω).
132
Se calculează viteza Ω nat la care ar funcţiona acţionarea pe caracteristica

mecanică naturală a motorului asincron (fig. 6.10) şi se compară cu viteza Ω s
impusă prin procesul tehnologic.

Dacă Ω nat > Ω s se va adopta una dintre următoarele metode:

Ω nat
- modificarea amplitudinii tensiunii de alimentare dacă < 1,2 ;
Ωs
Ω nat  Ω nat 
- modificarea numărului de perechi de poli dacă ≈ ;
Ωs  Ωs 
- modificarea impedanţei circuitului rotoric (rezistenţa sau reactanţa) dacă
Ω nat
≤ 2;
Ωs
Ω nat
- introducerea unei tensiuni auxiliare în circuitul rotoric dacă ≤ 2 , iar
Ωs
tensiunea nominală a motorului este mai mare de 380 V;
Ω nat
- alimentarea motorului de la un convertor static dacă > 2.
Ωs
Principial se pot adopta şi alte metode (ex. cuplarea în cascadă a două
motoare asincrone) dar acestea sunt cazuri particulare pentru a căror aplicare
trebuie făcută o analiză specială.
Dacă Ω nat < Ω s se va adopta una dintre următoarele soluţii:
- se alege un motor cu turaţia de sincronism mai mare;
Ω nat  Ω nat 
- modificarea numărului de perechi de poli dacă ≈ ;
Ωs  Ωs 
- modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare;
- introducerea unei tensiuni auxiliare în circuitul rotoric.
133

modificarea numărului de perechi de poli
Această metodă este utilizată în practică la maşinile de lucru care trebuie
să dezvolte în timpul procesului tehnologic 2-3 trepte de viteză: ascensoare, maşini
de găurit, maşini unelte cu avans tehnologic şi avans rapid, etc.
Din analiza expresiei turaţiei de sincronism
60 f 1
n 0 = ,
p
respectiv a vitezei
2π f 1
Ω = Ω0 (1 − s) = (1 − s) ,
p
rezultă că reglarea vitezei prin această metodă se face în trepte (fig. 6.11), putându-
se aplica numai motoarelor electrice cu rotorul în scurtcircuit, de construcţie
specială, care au în stator două sau mai multe înfăşurări independente, bobinate
pentru perechi de poli diferite sau au o singură înfăşurare cu mai multe bobine.
alimentare cu tensiune variabilă

Pentru determinarea tensiunii de alimentare U1X , se particularizează ecuaţia
caracteristicii statice pentru punctul de funcţionare staţionară impus (MS , Ω S ), (fig.
6.12).
Se calculează mai întâi alunecarea corespunzătoare:
Ω 0 − ΩS
ss =
Ω0
apoi,
134
2M ku
Ms =
ss s k
+
s k ss
unde s k – alunecarea critică pe caracteristica mecanică naturală.
De aici
Ms  s s 
M ku = ⋅  s + k  .
2  s k ss 
Din proprietăţile caracteristicilor mecanice rezultă:
2
M k  U 
=  1 N  ,
M ku  U1X 
iar în final,
M ku
U1X = U1 N ⋅ .
M k
Din condiţia Mku = M N sau M ku = M s se obţine cea mai mică tensiune cu
care poate fi alimentat motorul pentru a exist a un punct de funcţionare staţionară:
U1 min = U1 N ⋅ M
M k =
N U1 N ⋅ 1
λ
135
sau
Ms
U1 min = U1 N ⋅ .
M k

alimentarea cu frecvenţă variabilă
Dacă Ω s > Ω nat ., reglarea vitezei se face prin alimentare cu frecvenţa

f 1X >f 1N (fig. 6.13).

Din ipoteza că cele două caracteristici mecanice sunt paralele între ele se
pot scrie rapoartele:
Ω 0 x ΩS
= .
Ωo Ωnat
De aici
Ωs 2πf 1x
Ω0x = Ω0 =
În final Ω nat p
136
pΩ0Ωs
f 1x = .
2πΩ nat
Dacă Ω s < Ω nat atunci f 1x < f 1N . Deoarece reducerea frecvenţei
determină saturarea maşinii, este necesară reducerea simultană şi a tensiunii de
alimentare,
frecvenţă. reglarea vitezei făcându-se pe caracteristici combinate de tensiune şi

alimentarea cu tensiune şi frecvenţă variabilă
Principiul de determinare a parametrilor se bazează
pe ipoteza că cele două caracteristici mecanice
(fig.6.14) sunt paralele în porţiunea liniară şi deci:
137
Ωnat Ω0 f 1 N
= =
Ωs Ω0 x f 1x
De aici
ΩS
f 1x = f 1 N Ω nat .
Dacă reglarea vitezei se face la cuplu constant, atunci
U1 N f 1 N
=
U1x f 1X
În final
f 1x
U1x = U1 N .
f 1 N
Pentru a obţine rezultate mai exacte se poate utiliza o metodă iterativă (în
care rezultatele de mai sus reprezintă primul pas) şi expresii analitice în care
frecvenţa apare explicit.

modificarea rezitenţei rotorice [93]
Pentru determinarea rezistenţei suplimentare R 2S se particularizează ecuaţia
caracteristicii mecanice reostatice (fig.6.15) pentru punctul de funcţionare impus
(M S ,Ω S ).
Se calculează alunecarea
Ω0 − ΩS n 0 − n S
sS = =
Ω0 n0
şi se particularizează ecuaţia ecuaţia caracteristicii statice
2M k
MS =
sS s kR
+
s kR sS
138
  M k  

2
M   − 1 
De aici s kR = sS  k ±
 Ms  MS  

Din proprietăţile caracteristicilor statice se obţine rezistenţa suplimentară

s kR
R 2 S = R 20 .
sS
Deşi metoda prezintă o serie de dezavantaje, dintre care cel mai important
este legat de pierderile de energie pe rezistenţa suplimentară, ea se utilizează în
multe aplicaţii pentru motoare de putere mare alimentate la 6 kV dar şi pentru
motoare de joasă tesniune. Unele dezavantaje clasice, legate de dimensiunile de
gabarit, fiabilitatea redusă datorită conexiunilor multiple, dificultăţile de
introducere într-un sistem
tehnologice moderne, cum arautomat au fost
fi „reostatul diminuate sau eliminate prin soluţii
electronic”.
6. 5. Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u
f r ânar ea
acţionărilor electromecanice cu motor
asi ncr on t r i f azat
6.5.1.Alegerea metodei de frânare
Alegerea metodei se face în funcţie de tipul constructiv al motorului, de

performanţele tehnice cerute (limitarea vitezei, oprirea acţionării, oprirea şi
reversarea de sens) respectiv în funcţie de aspectele economice.
În practică se utilizează una dintre următoarele metode:
- frânarea recuperativă, dacă se cere limitarea vitezei acţionării prin recuperarea
energiei cinetice sau potenţiale a maşinii de lucru;
- frânarea contracurent, dacă se cere oprirea acţionării, reversar ea sensului de
rotaţie a motorului, iar motorul este cu rotorul bobinat;
- frânarea dinamică sau frânarea în regim de generator sincron, dacă motorul
este cu rotorul în scurt-circuit şi nu se cere reversarea de sens din mişcare;
- frânarea prin alimentare nesimetrică, nu mai este utilizată ca atare dar poate
să apară în practică prin întreruperea accidentală a unei faze.
139
6.5.2. Determinarea parametrilor la frânarea recuperativă

Frânarea recuperativă se obţine prin antrenarea rotorului maşinii electrice
de către maşina de lucru la o viteză mai mare decât viteza de sincronism(fig.6.16a).
Această situaţie apare la maşinile de lucru care au acumulat energie
potenţială sau cinetică în timpul procesului tehnologic (ex.: o garnitură de tren la
coborârea unei pante în sensul de mers, un vehicul de transport din parcurile de
distracţii pentru prefrânarea la apropierea de staţia de coborâre). De asemenea,
apare uzualdelaperechi
numărului reducerea vitezei
de poli unei acţionări
(fig.6.16 cumicşorarea
b) sau prin motor asincron prinşicomutarea
tensiunii frecvenţei
(fig. 6.16 c).
Parametrii care pot fi determinaţi:
a) valoarea la care este limitată viteza.

În acest scop se particularizează ecuaţia caracteristicii statice pentru
punctul (–MS , Ω A). Rezultă:   M k  

2
2M k M   − 1 
− MS = ; sA = s kf  k −
s kf s A  MS  S  
M
+ 
sA s kf
Ω A = Ω0 (1 + s A ); = −s k
s kf
b) energia recuperată la reducerea vitezei între două valori Ω init , Ω fin.
140
În acest scop se calculează:

Ω B = Ω A = Ω0 (1 − s A ); Ω D = Ω0 (1 − s D )
 2   2 
 M k  M k 
 − 1 ;  M k  M k 
 − 1 
s A = s k  −  s D = s k  − 
 MS
  M S    MS
  MS  
Ω 2B − Ω012
Energia recuperată. Wrecup = J
2
6.5.3. Determinarea parametrilor la frânarea contracurent

În cazul maşinilor de lucru care dezvoltă cuplu static pasiv, frânarea
contracurent se obţine prin schimbarea ordinii de succesiune a fazelor şi
introducerea unei rezistenţe suplimentare în circuitul rotoric (fig.6.17).
Principiul de determinare a rezistenţei de frânare R 2f constă în

particularizarea caracteristicii statice de frânare pentru punctul de coordonate
(Ω initial , M f initial )
141
Ω 0,81M kf
Ωinit =  S M finit =
Ω0 (1,8 ÷ 2,1)M N < M kf
− Ω0 − Ωinit
s finit =
− Ω0
  M kf  
2
2M kf  M kf
M finit = ⇒ s kf = sfinit  +   − 1 
s finit s kf  finit
M  finit  
M
+ 
s kf s finit
s kf
R 2f = ⋅ R 20
s k
În cazul cuplurilor statice active frânarea contracurent se obţine prin

introducerea unei rezistenţe suplimentare în circuitul rotoric şi inversarea sensului
de rotaţie sub acţiunea cuplului static (fig.6.18).
Punctul B corespunde cazului în care greutatea G este menţinută în

echilibru la viteza zero, iar punctual D corespunde cazului în care greutatea G este
coborâtă cu o viteză mică - Ω S , impusă de procesul tehnologic.
Parametrii necunoscuţi sunt rezistentele R 2f1 şi R 2f2 .
Principiul de determinare este acelaşi - se particularizează ecuaţia
caracteristicii statice pentru:
142
2M k
- punctul B MS =
1 s kR 1
+
s kR 1 s0
Rezultă alunecarea critică
  M k  
2
M   − 1 
s kR 1 = 1 ⋅  k +
 MS  S  
M

s kR
respectiv rezistenţa R 2f 1 = 1 ⋅ R 20
s k
2M
- punctul D MS = sD k
s kR 2
+
s kR 2 sD
s kR
Rezultă R 2f 1 = 2 ⋅ R 20
s k
6. 5. 4. Det er mi nar ea par amet r i l or l a f r ânar ea î n

regim de generator sincron fără recuperarea
ener gi ei
Acest regim de frânare se obţine prin
143
deconectarea statorului de la reţeaua
trifazată şi alimentarea acestuia cu tensiune
continuă (fig.6.19).
Se poat e demonst r a [ 51] că, în acest caz,

ecuaţia caracteristicii mecanice (fig.6.18)
are o formă asemănătoare formulei lui Kloss
pent r u r egi mul de mot or :
− 2M max
M f =
ν
ν max + ν max
ν
unde:
Ω R 2 ' 3 I12 x µ2
ν = − ; ν max = ; M max = − ⋅
Ω0 x µ + x σ2 ' 2Ω 0 x µ + x σ 2
I 1 – valoarea efectivă a curentului de fază

statoric la funcţionarea î n gol a mot or ul ui .
Alunecarea de frânare
0−Ω
s f = Ω0 .
144
Dacă Ω=Ω iniţ = Ω 0 rezultă sf iniţ =-1, iar dacă Ω = Ω fin = 0 rezultă sf fin. =
0.
Cur ent ul cont i nuu cu car e t r ebui e
alimentat statorul se calculează din condiţia

ca t ensi unea magnet omotoare produsă de
curentul continuu să fie egală cu tensiunea
magnetomotoare produsă de curentul alternativ,
ceea ce corespunde unei solicitări termice

echi val ent e
3
U mca = ⋅ k w1 ⋅ w1 ⋅ I1
2
U mcc = 3 ⋅ k w1 ⋅ w1 ⋅ I c
În funcţie de schema de conectare a înfăşurărilor statorice rezultă diferite

relaţii pentru calculul curentului continuu (fig.6.20).
Tensiunea continuă

Uc = 2R
I
1 c
unde R 1 rezistenţa unei faze statorice.

145
Tensiunea din secundarul transformatorului
π 1
U2 = UC ⋅ ⋅
p π
2 sin
p
unde p este numărul de semialternanţe redresate, iar raportul de transformare
U1
k = .
U2
În funcţie de aceşti parametri se alege redresorul monofazat şi se dimensioneză
transformatorul.
6.6. Analiza regimuluicutranzitoriu la acţionarea

electromecanică motor asincron trifazat
Prin analiza regimului tranzitoriu se urmǎreşte determinarea modului de

variaţie a vitezei ω  = f(t), a curentului statoric i1 = f(t), a curentului rotoric i2 = f(t)
şi a cuplului electromagnetic la pornire, la reglarea vitezei sau la frânarea acţion ǎrii
electromecanice.
În funcţie de scopulǎriturm şi precizia
rezultatelor, aceastǎ analizǎ poate fi fǎcutǎ prin una
ǎtoarele metode:
din urm
- metode analitice;
- metode de integrare numeric ǎ;
- metode de simulare numeric ǎ;
- metode experimentale.
6.6.1. Analiza regimului tranzitoriu prin metoda analitică

Neglijând regimul tranzitoriu electromagnetic, se ajunge la un model
simplificat bazat pe ecuaţia fundamental ǎ a mişcǎrii:
2 ⋅ M k ⋅ (1 + a ⋅ s k ) d ω
= Ms +J⋅ ,
s s k dt
+ + 2 ⋅ a ⋅ s k
s k s
respectiv, ţinând seama cǎ Ω = Ω 0 (1-s)

2 ⋅ (1 + a ⋅ s k ) Ms J ⋅ Ω 0 ds
s s
+ k + 2 ⋅ a ⋅ s k = M k − M k ⋅ dt .
s k s
146
Considerând Ms = 0, se poate explicita diferenţiala timpului

J ⋅ Ω0  s s  1
dt =− ⋅  + k + 2 ⋅ a ⋅ s k  ⋅ ⋅ ds .
M k s
 k s  2 ⋅ (1 + a ⋅ s k )
J ⋅ Ω0
Notând cu T M = M k constanta mecanicǎ de timp a acţionǎrii şi
integrând de la s in la s fin se obţine:
s fin
TM  s s k 
t p =−
2 ⋅ (1 + a ⋅ s k )
⋅ ∫
s in
 + + 2 ⋅ a ⋅ s k  ⋅ ds =
 s k s 

TM  2
sin − 2
s fin s 
=  + s k ⋅ ln in + 2 ⋅ a ⋅ s k ⋅ (sin − sfin )
2 ⋅ (1 + a ⋅ s k )  2 ⋅ s k s fin 
Dacǎ se considerǎ regimul de pornire pe o singur ǎ caracteristicǎ mecanicǎ
atunci s in =1, iar pentru alunecarea final ǎ se adoptǎ o valoare apropiatǎ de zero, de
exemplu s fin=0,05. În aceste condiţii se obţine o relaţie simplificatǎ pentru calculul
timpului total de pornire:
TM  1 
t po =  + s k ⋅ ln 20 + 2 ⋅ a ⋅ s k  .
2 ⋅ (1 + a ⋅ s k )  2 ⋅ s k 
Rezultǎ cǎ timpul total de pornire depinde atât de constanta mecanicǎ de
timp cât şi de alunecarea criticǎ. Valoarea alunecǎrii critice pentru care timpul de
pornire este minim rezult ǎ din condiţia:
dt po
= 0.
ds k
În ipoteza a = 0, se obţine:
dt po TM  1 
=  − 2 + ⋅ ln 20  = 0 .
ds k 2  2 ⋅ s k 
rezult ǎ s kop = 2 ⋅ ln
1
20 ≈
0,408 ,
respectiv timpul de pornire minim (fig.6.21) t po min ≈ 1,22 ⋅ TM .
147
Pentru reprezentarea graficǎ a variaţiei vitezei în timpul pornirii se

consider ǎ diferite valori pentru alunecarea final ǎ şi se calculeazǎ timpii de pornire
corespunzǎtori (tab.6.2). Se calculeazǎ viteza unghiularǎ corespunzǎtoare, iar cu
perechile de coordonate (t, Ω ) se poate reprezenta grafic variaţia vitezei în timpul
pornirii (fig.6.22).
Tab.6.2
s fin 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,05
Ω=Ω 0 (1- sfin)
t
Se poate obţine şi o reprezentare a curentului rotoric dac

ǎ se calculeazǎ
valorile acestuia pentru fiecare alunecare s fin considerat ǎ
U1
I′2 =
2
 R + c ⋅ R ′2  + ( + c ⋅
X′σ 2 )
2
 1  Xσ1
s
 
În mod similar se poate calcula şi timpul de oprire la frânarea contracurent
prin inversarea succesiunii fazelor, considerând sin =2 şi s fin=1,
TM  3 
t fo =  + s k ⋅ ln 2 + 2 ⋅ a ⋅ s k  .
2 ⋅ (1 + a ⋅ s k )  2 ⋅ s kf 
Alunecarea criticǎ pentru care timpul de oprire este minim se obţine din
condiţia
148
dt fo
= 0.
ds k
Pentru a=0 rezult ǎ skf opt = 1,47 , respectiv t f0 min = 1,02 T M .
Timpul de reversare a sensului de rotaţie se poate calcula considerând
s in =2 şi s fin= 0,05. Rezult ǎ:
TM  2 
t ro =  + s k ⋅ ln 40 + 4 ⋅ a ⋅ s k  .
2 ⋅ (1 + a ⋅ s k )  s kf 
Timpul de r eversare minim se obţine din condiţia:
dt ro
=0.
ds k
Pentru a = 0 rezult ǎ:
s k ro = 0,736, respectiv t ro min = 2,71 T M .

BIBLIOGRAFIE
1 Apostoaia,C.M., Analysys of constant power region for the induction

Moraru,S. motor control by field weakening technique
Sisak,F. In: Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, Tomul
XLVI, 2000
2 Babescu,M., Păunescu,D. Maşini electrice.Analiza matematică a regimurilor
tranzitorii.
Editura Politehnica Timişoara, 2001
3 Badea,N.,Voncilă,I., Elecrical machines representation in electrical
Buhosu,R., Călueanu,D. scheme with dependent source for PSPICE program
implementation
In: Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, Tom. XLVI ,
2000
4 Bartzer,St Metodă generală de calcul pentru verificarea la
încălzire a maşinilor electrice de acţionare utilizate în
alte condiţii decât cele nominale.
In lucrările CNEE'82 Timişoara
5 Bitoleanu,Al., Algoritm şi program pentru alegerea şi verificarea
Manolea,Gh motoarelor electrice de acţionare.
In: Analele Universităţii din Craiova, nr.6, 1980
6 Bitoleanu,Al., Proiectarea acţionărilor electrice.
Degeratu,Pr., Reprografia Universităţii din Craiova,1991
Manolea,Gh., Tolescu,S.
Boteanu,N.,
Dobriceanu,M
7 Bivol,I., Roşu,E., Detecting the licked core in continuous casting slabs
Ceangă,E. by load torque estimation
In:Proceedings CNAE 2002, in unbending zone
Galaţi, 2002
8 Bogdanov,I. Microprocesorul în comanda acţionărilor electrice.
149
Editura Facla, Tmişoara, 1989.
9 Boteanu.N., Degeratu,Pr., Instalaţii de ridicat şi trans portat.
Manolea,Gh. Reprografia Universităţii din Craiova, 1997
10 Boţan,N.V., Acţionarea electrică a mecanismelor cu volant,
Saal,C. Editura Tehnică, Bucureşti, 1967
11 Boţan,N.V., Coman,L. Acţionarea electrică a macaralelor şi podurilor
Sebastian,L. rulante. Editura Tehnică, Bucureşti, 1968.
12 Boţan,N.V. Comanda sistemelor de acţionare electrică.
Editura Tehnică, Bucureşti , 1977
13 Boţan,N.,V. Bazele calculului acţionărilor electrice.
Editura Tehnică, Bucureşti, 1970
14 Boţan,N.V., Cum se citesc schemele de acţionări electrice.
15 Boţan,N.V. Alegerea motoarelor electrice pentru acţionarea
mecanismelor şi maşinilor industriale,
16 Braşovan,M. Acţionări electromecanice
Editura Tehnică, Bucureşti, 1967.
17 Braşovan,M., Seracin,E., Acţionări electrice.Aplicaţii industriale.
Bogoevici,N., Editura Tehnică, Bucureşti, 1977
Kelemen,A., Trifa,V.
18 Călueanu,D., Sistem de acţionare a sincroliftului cu motoare liniar e
Berbeciu,M., de viteză mică
Nemţanu,G., Nichita ,C. In: Lucrările CNAE’84, Craiova
19 Călueanu,D., Badea,N. Mathematical model of the interior electromagnetic
propulsion in a.c.
In: Proceedings CNAE’90, Galaţi, 1990
20 Câmpeanu,A. Maşini electrice.Probleme fundamentale şi de
funcţionare optimală.
Editura Scrisul Românesc, Craiova, 1988
21 Câmpeanu,A. Introducere în dinamica maşinilor electrice de curent
alternativ.
Editura Academiei Române, Bucureşti,1998
22 Chiriac,G., Cantemir,L. The modelling of the acceleration for a vehicle with
Ionescu,D., Niţucă,C. d.c. series motors.
In:Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, Tomul XLVI,
2000
23 Costin,I. Utilaj petrolier. Elemente de calcul.
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1986
24 Dan,V. Acţionări electromecanice.
Editura Universitas, Petroşani, 2001
25 Degeratu,Pr., Popescu,Gh Culegere de probleme de acţionări electrice,
Manolea,Gh. Reprografia Universităţii din Craiova, 1979
26 Degeratu,Pr., Mihai,D. Metodă cvasianalitică pentru calculul reostatului d e
Manolea,Gh., pornire şi frânare la motoarele de curent continuu cu
Bitoleanu,Al. caracteristici mecanice neliniare.
In: Electrotehnica, nr.2, 1986
27 Degeratu,Pr., Mihai,D. Algoritm şi program pentru aproximări polinomiale
Manolea,Gh. cu aplicaţii în electrotehnică. Aproximări pr in
150
polinoame de grad determinat în mod unic.
28 Degeratu,S. Performanţele izolaţiilor pe bază de Kapton.
In:Lucrările Sesiunii de comunicări ştiinţifice Sibiu,
1995
29 Diaconescu,M.P., Device the on-line control of the a.c.motors windings
Băluţă,Gh., Savitescu,Gh. isolation.
In: Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, Tomul
XLVI, 2000
30 Diaconescu,M., Drive modelling and starting simulation of a double-
Lamatic,C. jaw swingable crusher
In: Proceedings CNAE 2002, Galaţi, 2002
31 Drăgănescu,O. Incercările maşinilor electrice rotative.
32 Drăgănescu,O. The influence of the working mode on the values of
the dispersion reactance of the asynchronous motor
stator magnetomative force
In: Proceedings CNAE’92, Iaşi, 1992
33 Drighiciu,M.A., Aspecte ale modelării sistemelor cu evenimente
Manolea,Gh. discrete cu Reţele Petri hibride,
In: Lucrările Simpozionului Internaţional
Universitaria ROPET 2001, octombrie 2001,
Petroşani
34 Enache,S., Vlad,I., Computerized micro-stand for the study of
Enache,M.A. asynchronous motor operation
In:Proceedings ICATE 2002, Craiova
35 Fransua,Al., Maşini şi acţionări electrice.Elemente de execuţie.
Măgureanu,R. Editura Tehnică, Bucureşti, 1986
36 Fransua,Al., Maşini şi sisteme de acţionări electrice. Probleme
Măgureanu,R., fundamentale.
Câmpeanu,A., Tocaci,M. Editura Tehnică, Bucureşti, 1978
Condruc,M.
37 Georgescu,D. Algoritmi pentru simularea numerică a proceselor
cinetice în sistemele de acţionare pentru foraj.
In:Lucrările CNAE’84, Craiova
38 Georgescu,D., The utilisation of the quadrupole graphs at the
Georgescu,L., Barbu,C. electromechanical systems analysis and synthesis
In:Proceedings CNAE’98, Craiova
39 Ivănescu,M., Cauţil,I. Automate industriale.
Editura Scrisul Românesc, 1984, Craiova
40 Kelemen,A. Acţionări electrice.
41 Kelemen,A.,Crivii,M. Procedeu şi dispozitiv pentru reglarea turaţiei
motorului asincron trifazat.
Brevet de invenţie nr.53133/1970
42 Kelemn,A., Imecs,M. Procedeu pentru comanda sistemului de reglare a
vitezei motoarelor asincrone.
Brevet de invenţie nr.75853/1979
43 Livinţ,Gh.,Cioanu,L. Utilizarea acţionărilor electrice cu motoare liniare de
151
inducţie pentru deplasarea laminatelor cilindice
feromagnetice.
In: Lucrările CNAE’84, Craiova
44 Manolea,Gh., Utilizarea calculatoarelor pentru determinarea
Bitoleanu,Al. apartenenţei punctului de funcţionare staţionară a
acţionării cu m.c.c. serie.
In:Analele Universităţii din Craiova, nr.6, 1980
45 Manolea,Gh., Modelarea procesului de reglare a vitezei acţionării
Popescu,Gh., cu m.c.c. cu excitaţie separată prin modificarea
Tolescu,S., Mihai,D. fluxului.
In:Simpozionul Universităţii din Galaţi, 1984
46 Manolea,Gh., Algoritm pentru calculul reostatului de pornire a
Degeratu,Pr., acţionării cu m.c.c. serie.
Bitoleanu,Al., Tolescu,S. In:Electrotehnica nr.5, 1986
47 Manolea,Gh., Synthesis algorithm for the rheostat starting of the
Degeratu,Pr., asynchronous motor drive.
Bitoleanu,Al., Mihai,D. In: Al IV-lea Colocviu naţional de crioelectrotehnică,
Craiova,1986
48 Manolea,Gh., High way conveyers speed step-control.
Bitoleanu,Al.,Boulescu,T. In: Proceedings CNAE ’87,Timişoara,1987
49 Manolea,Gh., Alegerea şi verificarea puterii motoarelor electrice
Degeratu,Pr., funcţionând în serviciul S2
Bitoleanu,Al., Mihai,D. In:Electrotehnica nr.7, 1988
50 Manolea,Gh.,Boteanu,N. Analiza regimului tranzitoriu la acţionarea benzilor
transportoare.
Simpozion ştiinţific,ICITPML,Craiova,1990
51 Manolea,Gh., Acţionări electromecanice.Partea I-a Cinematica,
Degeratu,Pr., Statica şi dinamica acţionărilor electromecanice în
Bitoleanu,Al.,Mihai,D., circuit deschis.
Tolescu,S.Boteanu,N. Reprografia Universităţii din Craiova,1991
52 Manolea,Gh., egeratu,Pr., Acţionări electromecanice.Partea II-a Sisteme
Bitoleanu,Al.,Mihai,D., electromecanice de acţionare.
Tolescu,S.Boteanu,N. Reprografia Universităţii din Craiova,1991
53 Manolea,Gh., Acţionări electromecanice.Proiectarea acţionării
Bitoleanu,Al. ascensoarelor.
54 Manolea,Gh.,Bitoleanu,Al Acţionări electromecanice.Proiectarea acţionării
Drighiciu,A.M. instalaţiei de centrifugare a zahărului.
Bălăşoiu,T., Ivanov,S. Reprografia Universitaţii din Craiova,1993.
55 Manolea,Gh. Acţionări electromecanice.Alegerea şi verificarea
motoarelor electrice de acţionare.
Editura Universitaria,Craiova,1993
56 Manolea,Gh., Algoritm pentru alegerea şi verificarea secţiunii
Bitoleanu,Al. cablurilor
Stavarache,P. In:Revista tehnico-ştiinţifică Electroputere 1993
57 Manolea,Gh., Utilizarea capacităţii de suprasarcină a motoarelor
Drighiciu,A. electrice de acţionare construite pentru S3
In:Electrotehnica,nr.5, 1993
58 Manolea,Gh.,Cerban,G., Rezultate experimentale privind pornirea acţionării
152
Novac,Al transportoarelor cu raclete din abataj în vederea
reducerii puterii instalate.Sesiunea de comunicări
ştiinţifice, ICITPML, Craiova, 1996
59 Manolea,Gh.,Drighiciu,A. Resultates experimentales sur le fonctionnement des
actioneurs electromecanique integrees aux systemes
de traction electrique
In:Proceedings ICATE, Craiova, 1998
60 Manolea,Gh.,Drighiciu,A. Experimental results regarding driving of
Nedelcuţ,C. compressors in the auxiliary services of electrical
locomotives
In:Proceedings CNAE’98, Craiova, 1998
61 Manolea,Gh.,Novac,Al., PROCOMAND – echipament pentru achiziţia
Nedelcuţ,C. parametrilor din sistemele de acţionare electrică.
Colocviul naţional SOCER, Caiova, 1999
62 Manolea,Gh.,Novac,Al., Rezultate experimentale privind utilizarea
Nedelcuţ,C. microcontrolerelor în comanda acţionărilor
electromecanice.
In:Lucrările Sesiunii de comunicări ştiinţifice
Tg.Mureş, 2000
63 Manolea,Gh.,Popescu,Gh Acţionări electromecanice.Aplicaţii formative.
Boteanu.N., Drighiciu,A. Reprografia Univer sităţii din Craiova, 2000
Bălăşoiu,T.
64 Manolea,Gh.,Novac,Al., Monitorizarea cu microcontroler a circulaţiei energiei
Nedelcuţ,C. înr-un punct de lucru izolat,echipat cu panouri solare.
In:Lucrările SIELMEN 2001,Chişinău
65 Manolea,Gh.,Ravigan,Fl. Educaţia inginerească pe modele virtuale.
In:Lucrările SIELMEN 2001,Chişinău
66 Manolea,Gh. Entraînement electromecaniques.
Editura Universitaria, Craiova, 2002
67 Mărcuşan,A.,Herman,R Sisteme de acţionare în industria alimentară.
Mălaimare,G. Fcaultatea de mecanică, Timişoara, 1994
68 Marinescu,S.,Naicu,S. Microcontrolerul 80C32
69 Mihai,D.,Ciobanu,D., Optimizarea regimului de pornire la acţionarea
Manolea,Gh. electrică a benzilor transportoare din cariere.
In:Lucrările CNAE’88 Timişoara
70 Mihai,D. Comenzi numerice pentru sisteme electromecanice.
Editura Didacta Nova, Craiova, 1996
71 Mihai,D.,Mihai,C. New solutions in a classical problem:the sizing of
electrical drive systems.
In:Proceedings CNAE’92 , Iaşi, 1992
72 Mihai,D.,Săvulescu,C. Method for an electrical drive sistem’s parameters
Constantinescu,C. determination by on –line acquisition.
73 Mircea,I.,Digă,S., Instalaţii şi echipamente electrice.Indr umar de
Stoican,P.,Goşea,I., proiectare.
Mănescu,L.,Ruşinaru,D. Reprografia Universităţii din Craiova,1995
74 Nanu,D. Acţionarea electrică a mecanismelor navale.
Editura Muntenia, Constanţa, 1999.
153
75 Nica,C The comparison of the excitation systems for
synchronous machines
In:Proceedings CNAE 2002, Galaţi, 2002
76 Nicola,D. Transformatoare electrice.Maşini asincrone.
Editura SITECH Craiova, 1998
77 Nicola,D.A., Physical model and numerical simulation of the
Cismaru,D.C. saturated induction motor.
In:Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, Tomul XLVI,
2000
78 Nicola,S. Microcontrolere
Editura Universitaria, Craiova, 2000
79 Oprişor,M.,S. Reglarea vitezei prin suprapunerea cuplurilor.
In:Lucrările CNAE’84, Craiova
80 Oprişor,M. The efficiency of the asynchronous machine.
In:Proceedings CNAE’90, Galaţi, 1990
81 Paicu,G. Methods for determinating the electromechanical
time constant in slow unstationary processes.
In:Proceedings CNAE’92, Iaşi, 1992
82 Paicu,G. Dinamic correlations for low speed drive systems
83 Pietr ăreanu,E. Tablouri electrice de distribuţie de joasă tensiune.
84 Popescu,Gh, Degeratu,Pr. Acţionări electrice şi automatizări.
Manolea,Gh., Reprografia Universităţii din Craiova, 1982
Bitoleanu,Al., Tolescu,S.
85 Saal,C.,Szabo,W. Sisiteme de acţionare electrică. Determinarea
parametrilor de funcţionare.
86 Saal.C.,Manolea,Gh. Modelul termic şi curbele limită termice ale
motoarelor asincrone trifazate.
87 Seracin,E.,Popovici,D. Tehnica acţionărilor electrice.
88 Seracin,E. Contribuţii la alegerea maşinilor de acţionare
electrică
In:Buletinul Stiinţific al Universităţii Politehnica
Timişoara, Tom.38, Eletrotehnică şi Electronică,1993
89 Sirotin,A.A. Comanda automată a acţionărilor electrice.
Editura tehnică, Bucureşti, 1961
90 Sisak,Fr. Contribuţii la acţionarea preselor cu volant
In:Lucrările CNAE’84, Craiova, 1984
91 Sisak,Fr.,Mărgineanu,I., Studiul comportării dinamice a motorului asincron la
Comnac,V.,Munteanu.B. acţionarea unei prese mecanice cu volant.
In:Proceedings CNAE’92, Iaşi, 1992
92 Sîromniatnicov,I.A. Regimurile de funcţionare ale motoarelor asincrone.
93 Soran,I.,Galan,N., Analiza funcţionării motorului asincron cu rezistenţă
Mihalache,M.,Kisch,D. variabilă în circuitul rotoric reglată printr -un VTC
In:Proceedings CNAE’90, Galaţi, 1990
154
94 Stoia,D. Motoare de curent continuu excitate cu magneţi
permanenţi.
95 Tunsoiu,Gh.,Seracin,E., Acţionări electrice.
Saal,C. Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982
96 Veşenevski,S.N. Caracteristicile motoarelor utilizate în acţionările
electrice.
97 Vlad,I.Enache,S. Influence of reaction field upon dynamic regime of
separately excited direct current motor
In:Proceedings ICATE 2002, Craiova, 2002
98 Vogel,J. Grundlagen der electrischen Antriebstechnik mit
Berechnungsbeispielen.VEB Verlag Technik, Berlin,
1983
99 Zărnescu,H. Utilizarea motorului sincron în acţionări electrice,
CUPRINS
1 INTRODUCERE ........................................................................................................................ 1
2 CARACTERISTICILE MAŞINILOR DE LUCRU ............................................................... 3
2.1 Caracteristicile statice ale maşinilor de lucru ............................................................. 3
2.1.1 Convenţia de semn şi de circulaţie a energiei .................................................... 3
2.1.2 Cupluri statice constante .................................................................................... 4
2.1.3 Cupluri statice dependente de viteza unghiulară ............ ................................... 6
2.1.4 Cupluri statice dependente de deplasarea liniară ............................................... 9
2.1.5 Cupluri
2.2 Diagrama statice
cuplului dependente
static de deplasarea unghiulară ........................................
............................................................................................... 11
13
2.2.1 Clasificarea maşinilor de lucru în funcţie de diagrama cuplului static .............. 13
3 ECUAŢIILE DE BAZĂ ALE MIŞCĂRII ÎN SISTEMELE DE ACŢIONARE
ELECTROMECANICĂ ............................................................................................................ 17
3.1 Ecuaţia fundamentală a mişcării .................................................................................. 17
3.2 Raportarea cuplurilor statice şi a forţelor statice ....................................................... 19
3.3 Raportarea momentelor de inerţie şi a maselor .......................................................... 21
3.4 Diagramele de mişcare ale elementelor acţionărilor electromecanice ...................... 22
3.4.1 Diagramele de mişcare în cazul tahogramelor trapezoidale .............................. 23
3.4.2 Tahograme optime ............................................................................................. 26
4 ALEGEREA ŞI VERIFICAREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE
ACŢIONARE .............................................................................................................................. 32
4.1 Incălzirea şi răcirea motoarelor electrice de acţionare .............................................. 33
4.1.1 Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la încălzire ......................... 35
4.1.2 Analiza regimului tranzitoriu al supratemperaturii la răcire .............................. 37
4.2 Principiul alegerii puterii motoarelor electrice de acţionare ..................................... 38
4.3 Serviciile tip ale motoarelor electrice ........................................................................... 39
4.4 Algoritmul general pentru alegerea şi verificarea puterii motoarelor electrice de
acţionare ......................................................................................................................... 43
4.5 Alegerea şi verificarea puterii motoarelor pentru serviciul S1 ................................. 47
4.8 Alegerea S5 ........................
Alegerea şi
şi verificarea
verificarea puterii
puterii motoarelor
motoarelor pentru
pentru serviciul
serviciul S4
S6 şi
53
4.9 ................................. 55
155
4.12 Determinarea experimentală a momentului de inerţie a rotoarelor
motoarelor electrice de acţionare .............................................................................. 56
5 ACŢIONĂRI ELECTROMEC ANICE CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CU
EXCITAŢIE SEPARATĂ ......................................................................................................... 60
5.1 Ecuaţiile diferenţiale iniţiale ......................................................................................... 60
5.2 Modele abstracte pentru analiza acţionărilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaţie separată .......................................................................... 61
5.2.1 Ecuaţia diferenţială intrare-ieşire şi intrare-stare ............................................... 63
5.2.2 Funcţii de transfer .............................................................................................. 64
5.3 Caracteristicile statice mecanice şi electromecanice ................................................... 66
5.3.1 Determinarea parametrilor corespunzători caracteristicii mecanice naturale .... 67
5.3.2 Caracteristica electromecanică şi mecanică artficială de tensiune ................... 69
5.3.3 Caracteristica electromecanică şi mecanică artficială reostatică ...................... 70
5.3.4 Caracteristica electromecanică şi mecanică artificială de flux ......................... 71
5.4 Analiza metodelor şi determinarea parametrilor pentru pornirea acţionărilor
electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaţie separată .................... 72
5.4.1 Pornirea prin cuplare directă la reţea a indusului .............................................. 72
5.4.2 Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici artificiale
reostatice ............................................................................................................ 73
5.4.3 Pornirea pe caracteristici de tensiune ................................................................ 75
5.5 Analiza metodelor şi determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei
acţionărilor electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaţie separată 76
5.5.1 Alegerea metodei de reglare a vitezei ................................................................ 76
5.5.2 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea tensiunii
de alimentare a rotorului .................................................................................... 76
5.5.3 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea
rezistenţelor suplimentare din circuitul rotoric .................................................. 78
5.5.4 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea fluxului
de excitaţie ...................... ................................................................................... 79
5.6 Determinarea parametrilor pentru frânarea electrică a acţionărilor
electromecanice cu motoare de curent continuu cu excitaţie separată ..................... 80
5.6.1 Alegerea metodei de frânare .............................................................................. 80
5.6.2 Determinarea parametrilor la frânarea în regim de generator cu recuperarea
energiei .............................................................................................................. 81
5.6.3 Determinarea parametrilor la frânarea în regim de generator fără recuperarea
energiei (frânarea dinamică) .......................................................................... .... 83
5.6.4 Determinarea parametrilor la frânarea contracurent .......................................... 85
5.6.5 Reversarea de sens ............................................................................................. 88
5.7 Analiza regimului tranzitoriu al vitezei şi curentului la pornirea reostatică a
acţionării
Analiza
5.8 cu motoare
acţionării de curent
cu motor continuu
de curent cu excitaţie
continuu separată
cu excitaţie ................................
separată prin 89
simulare numerică ......................................................................................................... 91
6 ACŢIONĂRI ELECTROMEC ANICE CU MOTOARE ASINCRONE TRIFAZATE ...... 94
6.1 Caracteristicile statice ale acţionării electromecanice cu mo tor asincron ................ 94
6.1.1 Ecuaţia caracteristicii statice .............................................................................. 94
6.1.2 Proprietăţile caracteristicilor mecanice .................................................. ............ 99
6.1.3 Caracteristica statică a acţionărilor electromecanice cu motoare asincrone cu
rotorul în scurtcircuit ......................................................................................... 101
6.2 Determinarea parametrilor uzuali ai caracteristicii mecanice naturale ................. 101
6.3 Determinarea parametrilor pentru pornirea acţionărilor electromecanice cu
motor asincron trifazat .................................................................................................. 103
6.3.1 Alegerea metodei de pornire .............................................................................. 103
6.3.2 Determinarea parametrilor pentru pornirea prin cuplare directă la reţeaua
electrică de alimentare ....................................................................................... 103
156
6.3.3 Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici de tensiune .......... 105
6.3.4 Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici reostatice ............. 107
6.4 Det er mi nar ea par amet r i l or pent r u r egl ar ea vi t ezei
acţionărilor electromecanice
cu motor asincron trifazat ............................................................................................. 109
6.4.1 Alegerea metodei de reglare a vitezei ................................................................ 110
6.4.2 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea numărului
de perechi de poli ............................................................................................... 111
6.4.3 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin alimentare cu tensiune
variabilă ............................................................................................................. 112
6.4.4 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin alimentare cu
frecvenţă variabilă ............................................................................................. 113
6.4.5 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin alimentare cu tensiune
şi frecvenţă variabilă .......................................................................................... 114
6.4.6 Determinarea parametrilor pentru reglarea vitezei prin modificarea rezistenţei
rotorice ............................................................................................................... 115
6.5 Determinarea parametrilor pentru frânarea acţionărilor electromecanice cu
motor asincron trifazat .................................................................................................. 116
6.5.1
Alegerea metodei de frânare .............................................................................. 116
Determinarea parametrilor la frânarea recuperativă ..........................................
6.5.2 116
6.5.3
Determinarea parametrilor la frânarea contracurent .......................................... 118
Determinarea parametrilor la frânarea în regim de generator sincron fără
6.5.4
recuperarea energiei ........................................................................................... 120
6.6 Analiza regimului tranzitoriu la acţionarea electromecancă cu motor asincron
trifazat ............................................................................................................................. 122
6.6.1 Analiza regimului tranzitoriu prin metoda analitică .......................................... 122
Bibliografie .................................................................................................................................. 125

Actionari Electromecanice Curs

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Actionari Electromecanice Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

7/13/2019 Actionari Electromecanice I Curs

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Informaţie Alimentare Motor Mecanism Maşina

În România, acţionările electromecanice reprezintă o şcoală prin faptul că:

Prin această lucrare se valorifică experienţa didactică, experienţa de

2. CARACTERISTICILE MAŞINILOR DE LUCRU

2.1. Caracteristicile statice ale maşinilor de lucru

2.1.1. Convenţia de semn şi de circulaţie a energiei

Fig.2.1. Stabilirea semnului cuplului static

2.1.2. Cupluri statice constante

Caracteristica statică a maşinilor de lucru care dezvoltă un cuplu constant

Fig.2.3. Variaţia cuplului static şi a puterii statice în cazul Ms=MsN (activ)

Exemple de maşini de lucru care dezvoltă cuplu static constant: instalaţii

Puterea statică corespunzătoare:

Ps = M s Ω = M sN Ω N = P sN

Cuplul electromagnetic este:

Pentru α = 2 ecuaţia caracteristicii statice devine:

2.1.4. Cupluri statice dependente de deplasarea liniară [11]

Ecuaţia caracteristicii statice este de forma:

Fig.2.10. Principiul unei instalaţii de

În cazul instalaţiilor de ridicat fără cablu de echilibrare (neechilibrate

Se observă că în acest caz valoarea maximă a cuplului static se obţine

În cazul instalaţiilor de ridicat prevăzute cu cablu de echilibrare γ 1 =γ 2

În cazul macaralelor, podurilor rulante etc., cablul de ridicare se înfăşoară

Diametrul D poate fi considerat constant la înfăşurarea într -un singur strat

Aceste cupluri statice sunt specifice maşinilor de lucru care au organe de

Fig.2.14. Schema mecanismului bielă - manivelă

Aceasta determină o componentă perpendiculară pe axa Ox şi o

M s =r F S sin α = M max sin α

2.2. Diagrama cuplului static

2.2.1. Clasificarea maşinilor de lucru în funcţie de diagrama cuplului

Pentru instalaţiile care dezvoltă cuplu static dependent de viteză, de

Timpul de funcţionare este mai

Maşini de lucru cu funcţionare de

Timpul de funcţionare este

3.Maşini de lucru cu funcţionare de

Timpul de lucru este mai

4.Maşini de lucru cu funcţionare

Timpul de funcţionare este

5. Maşini de lucru cu funcţionare

Timpul de funcţionare este

Maşini de lucru cu funcţionare

Regimul de scurtă durată este

Maşina de lucru dezvoltă cuplul static Ms pentru învingerea căruia

Dacă în timpul procesului tehnologic se reglează viteza acţionării,

Cuplul cor espunzător puterii dinamice se numeşte cuplu dinamic,

Pd d ω 1 2 d J

unde J este momentul de inerţie al întregului sistem de acţionare. Dacă momentul

În aceste condiţii ecuaţia de echilibru a cuplurilor devine:

şi reprezintă ecuaţia fundamentală a mişcării.

unde m a este masa întregului sistem, iar puterea dinamică este:

Forţa dinamică corespunzătoare:

iar ecuaţia fundamentală a mişcării de translaţie este:

3.2. Raportarea cuplurilor statice şi a forţelor statice

Ţinând seama de notaţiile din fig.3.3 rezultă că:

Fig.3.4. Explicativă pentru raportarea forţelor statice şi a maselor

În cazul mişcării de translaţie, ecuaţia de conservare a puterilor devine

3.3. Raportarea momentelor de inerţie şi a maselor

În cazul mişcării de translaţie condiţia de conservar e a energiei este:

La calculul diagramei de sarcină a motorului m=f(t), pe baza ecuaţiei

respectiv pe baza relaţiilor integrale:

3.4.1. Diagramele de mişcare în cazul tahogramelor trapezoidale

x p = 1 a p t p2

şi este proporţional cu suprafaţa triunghiului OAA' .