Acionri electromecanice

1
1. INTRODUCERE

Instalaiile electromecanice industriale destinate proceslor tehnologice de
extracie, de transport i de prelucrare a materiilor prime i materialelor se compun
din trei pri (fig.1.1):
- maina de lucru sau mecanismul de execuie asigur obinerea
produsului;
- partea de adaptare mecanismul de transmitere a micrii, de
transformare a parametrilor energiei primite;
- partea de antrenare motorul;
- partea de comand alimentare cu energie, protecie, automatizare.

Informaie
Energie
Motor
de
antrenare
Mecanism
de
transmisie
Maina
de
lucru
Produs
Alimentare
comand
Fig.1.1. Schema structurala bloc a unei instalaii electromecanice

Maina de lucru are rolul de a efectua una sau mai multe operaii specifice
procesului tehnologic deservit de instalaia din care face parte: extragere,
deplasare, deformare. n acest scop primete la intrare energie mecanic de anumii
parametri.
Mecansimul de transmisie are rolul de a transfera energia mecanic
primit la intrare spre maina de lucru, putnd schimba sau nu parametrii acesteia:
felul micrii (rotaie, translaie continu sau discontinu), sensul micrii,
valoarea parametrilor (reducere, multiplicare).
Motorul de antrenare are rolul de a transforma energia primar primit
(electric, chimic, pneumatic, hidraulic) n energie mecanic.
Acest ansamblu este cunoscut n literatura de specialitate i n practica
industrial sub denumirea de acionare electric sau acionare electromecanic,
dac se are n vedere c energia electric este transformat, n final, n energie
mecanic. Se poate afirma c acionarea electromecanic este prezent n cea mai
mare parte a echipamentelor tehnice, fie c sunt destinate unor activiti industriale
complexe i de anvergur, fie c sunt utlizate n echipamente electrocasnice.
Rspndirea i importana lor a fcut ca multe colective s-i axeze preocuprile de
investigare n sfera acionrilor electromecanice i s devin catalizator pentru
activitatea didactic i de cercetare.

Acionri electromecanice
2
n Romnia, acionrile electromecanice reprezint o coal prin faptul c:
- disciplina de acionri a fost introdus n planurile de nvmnt ale
tuturor facultilor cu profil electric sau nrudit;
- dispune de concepte i teorii proprii, de modele i metode de
investigare specifice;
- este organizat o Conferin naional periodic, itinerant, dedicat
acionrilor electrice care a condus la formarea unei comuniti
tiinifice;
- a generat direcii de cercetare care, n ultimii ani, au devenit i ele
coli tiinifice, un exemplu indubitabil fiind domeniul convertoarelor
statice, indisolubil legat de acionrile clasice att prin legtura
funcional ct i prin specialitii care s-au format n ultimii 20 de
ani;
- a fost posibil aplicarea teoriei sistemelor cu rezultate remarcabile, a
metodelor de investigare experimental pentru lmurirea aspectelor
de detaliu, de finee, determinate de interaciunea elementelor din
structur.
Prin aceast lucrare se valorific experiena didactic, experiena de
cercetare i experiena inginereasc a autorului dar i a colectivului n care i
desfoar activitatea. Comparativ cu literatura cunoscut, este aprofundat
alegerea i verificarea puterii motoarelor electrice de acionare astfel nct s se
evite supradimensionarea acestora, cu consecinele economice cunoscute.
Tehnicile de analiz teoretic sunt completate de studii de caz pentru
definirea unei metode de cercetare bazat pe suport teoretic i dirijat spre
aplicaie. Elementele fundamentale legate de determinarea parametrilor pentru
pornirea, reglarea vitezei i frnarea acionrilor electromecanice sunt sistematizate
i dirijate spre formare inginereasc creativ.
Bibliografia indicat constituie o baz de documentare n domeniu i
proiectez o imagine cuprinztoare asupra colii de acionri electrice din
Romnia, asupra colectivelor de cercetare active din domeniul acionrilor
electromecanice.

Acionri electromecanice
3
2. CARACTERISTICILE MAINILOR DE LUCRU

2.1. Caracteristicile statice ale mainilor de lucru

Cuplul pe care l opune maina de lucru motorului electric de acionare n
timpul desfurrii procesului tehnologic se numete cuplu static, notat cu M
s
, i
caracterizeaz comportarea mecanismului executor n regim staionar.
n general M
s
este o funcie de viteza unghiular O, de spaiul x, de
poziia unghiular o, de timp t,

M
s
= f(O, x, o, t, k)

i are dou componente:
- o component util M
su
corespunztoare lucrului mecanic util pe care
trebuie s-l efectueze maina de lucru;
- o component de pierderi M
sf
determinat de frecrile specifice
elementelor n micare.

M
s
= M
su
+M
sf

Prin caracteristica static a mainii de lucru se nelege dependena dintre
cuplul static i parametrii O, x, o n regim staionar. Pentru simplificarea formei
analitice a acestei dependene, caracteristicile statice se definesc prin relaii de
forma M
s
=f
1
(O), M
s
=f
2
(x), M
s
= f
3
(o). Dependena M
s
=f(t) se numete diagrama
cuplului static.

2.1.1. Conven"ia de semn i de circula"ie a energiei

Dup semn, convenional, cuplurile statice pot fi (fig.2.1):
- pozitive - dac se opun sensului vitezei;
- negative - dac acioneaz n sensul vitezei;

ML ML ME ME
O O M M
M
M
M >0 M <0
s
s
s s
Fig.2.1. Stabilirea semnului cuplului static
Acionri electromecanice
4
Din punct de vedere energetic cuplurile statice se grupeaz n dou
categorii:
- cupluri statice pasive, caracterizate de faptul c se opun micrii. Aceste
cupluri sunt dezvoltate de majoritatea mainilor unelte care execut operaii de
deformare neelastic, achiere, tiere, rsucire, ntindere etc., iar energia circul
numai de la maina electric la maina de lucru (fig.2.2a);
- cupluri statice active sau poteniale, caracterizate de faptul c pot
ntreine micarea (conin surse de energie). Aceste cupluri sunt dezvoltate de
mainile de lucru care efectueaz operaii de deformare elastic (comprimarea unui
resort, comprimarea unui gaz), de mainile de lucru care modific poziia unui
obiect fa de o referin orizontal (instalaii de ridicat), (fig.2.2b).
Fig.2.2. Explicativ privind circulaia energiei

2.1.2. Cupluri statice constante

Caracteristica static a mainilor de lucru care dezvolt un cuplu constant
activ este de forma (fig.2.3):
O O
P M
P
-P
-O
O
M
s s
sN
sN
N
N
sN
Fig.2.3. =M (activ) Variaia cuplului static i a puterii statice n cazul M
s sN

ML
ML ML
ML ME
ME ME
ME
O
O O
O
O
O O
O
M
M
M
M
M
M M
M
s
s
s
s
s
s s
s
energie
energie energie
energie
a) b)
Acionri electromecanice
5
M
s
= M
sN
sau M
s
=K

M
SN
fiind cuplul static nominal al mainii de lucru.
Puterea static:
P
s
= M
s
O=P
sN
O/O
N
Deoarece cuplurile statice pasive se opun totdeauna micrii,
caracteristica static a mainilor de lucru care dezvolt cuplu static pasiv este de
forma (fig.2.4):

M
s
=M
sN
signO
Puterea static:
O
O
O
= O = sign P M P
N
sN s s
Exemple de maini de lucru care dezvolt cuplu static constant: instalaii
de ridicat de mic nlime, benzi transportoare cu ncrcare uniform, vehicule de
transport la deplasarea n aliniament sau ramp cu nclinare constant, maini de
imprimare, maini-unelte pentru un regim de achiere constant.

Acionri electromecanice
6
2.1.3. Cupluri statice dependente de viteza unghiular( [9],[55]

Expresia general a caracteristicii statice este de forma:

o o
o o
|
|
.
|

\
|
O
O
=
|
|
.
|

\
|
O
O
O = O =
N
sN
N
N s
M K K M
exponentul putnd lua valori o = - 1 ... 6 n funcie de maina de lucru.
Pentru o = - 1 ecuaia caracteristicii statice este:

O
O
=
|
|
.
|

\
|
O
O
=

N
sN
1
N
sN s
M M M
Puterea static corespunztoare:

P
s
= M
s
O = M
sN
O
N
= P
sN

Rezult c pentru cupluri statice invers proporionale cu viteza, puterea
static cerut de maina de lucru rmne constant (fig.2.5).
Aceste tipuri de caracteristici statice se ntlnesc la mainile-unelte pe
durata unui proces de achiere: operaia de degroare-vitez mic, cuplu rezistent
mare, operaia de finisare-vitez mare, cuplu rezistent mic.

Acionri electromecanice
7
De asemenea, ele sunt specifice mainilor de nfurat srm, tabl, fire,
hrtie, la care fora de tragere i viteza liniar a produsului trebuie s rmn
constant, pentru ca produsul nfurat s nu se rup sau s fac bucle (fig.2.6).

Se tie c:
M
s
= T r ; v = O r
Rezult
.
K v T
M
s
O
=
O
=
Pentru o = 1 ecuaia caracteristicii devine:
sN
N
s
M M
O
O
=
Puterea static:
2
N
sN s s
P M P
|
|
.
|

\
|
O
O
= O =
Aceste caracteristici statice (fig.2.7) sunt specifice mainilor electrice
funcionnd n regim de generator debitnd pe o sarcin de impedan constant.
Acionri electromecanice
8
Spre exemplu, n cazul unui generator de curent continuu (fig.2.8)
curentul va fi:
S a
m
S a
R R
k
R R
E
I
+
O u
=
+
=
Cuplul electromagnetic este:
( )
S a
2
m
m
R R
k
I k M
+
O u
= u =
Pentru o = 2 ecuaia caracteristicii statice devine:
2
N
sN s
M M
|
|
.
|

\
|
O
O
=
Puterea static:
3
N
sN s s
P M P
|
|
.
|

\
|
O
O
= O =
Aceste caracteristici statice (fig.2.9) sunt specifice ventilatoarelor
centrifugale, pompelor centrifugale, propulsoarelor de nave.

Acionri electromecanice
9
Cuplurile statice proporionale cu viteza O la puteri o = 3.....6 sunt
specifice instalaiilor centrifugale din industria chimic i alimentar.
2.1.4. Cupluri statice dependente de deplasarea liniar( [11]

Ecuaia caracteristicii statice este de forma:

M
s
=a+bx

Aceste cupluri statice sunt specifice instalaiilor de ridicat de mare
nlime sau de mare adncime la care greutatea cablului de traciune este
comparabil cu greutatea util: macarale, ascensoare, instalaii de extracie minier,
instalaii de foraj, ancora navelor maritime.
Pentru a determina forma explicit a ecuaiei caracteristicii statice se
consider o instalaie de ridicat (fig.2.10) cu roat de friciune. Cele dou cabine
sunt legate de capetele cablului care este trecut peste roata de friciune. Rotirea
roii de friciune cu viteza unghiular O determin deplasarea cabinelor n plan
vertical cu viteza v.
Notnd cu:
G
V
- greutatea unei cabine;
G
U
- greutatea util;

1
- greutatea pe metru liniar a cablului de traciune;

2
- greutatea pe metru liniar a cablului de echilibrare;
fora static la periferia roii de friciune va fi:

F
S
=F
P
-F
g
F
P
=G
V
+G
U
+
1
(H-x)+x
2
F
g
=G
V
+x
1
+
2
(H-x),

respectiv

F
S
=G
U
+(H-2x)(
1
-
2
),

iar cuplul static devine:

( )( ) [ ]
2
F
1
F 2x H
U
G
2
D
D
S
F
2
1
s
M + = =
A A'
O O'
H
G
v
2
1
G G
v u
X
H
-
X
X

D
O
Fig.2.10. Principiul unei instalaii de
ridicat cu roat de friciune
F
g
F
p
Acionri electromecanice
10
n cazul instalaiilor de ridicat fr cablu de echilibrare (neechilibrate

2
=0), ecuaia caracteristicii statice (fig.2.11) devine:

( ) [ ]
1 U s
x 2 H G
2
D
M + =
Se observ c n acest caz valoarea maxim a cuplului static se obine
pentru x=0, caracteristica static avnd panta negativ.
M
s
2
2 2
1
1
X
H H/2
=0
>
=
Fig.2.11. Variaia cuplului static dependent de spaiul liniar

n cazul instalaiilor de ridicat prevzute cu cablu de echilibrare
1
=
2
(static echilibrate) cuplul static este constant:

U s
G
2
D
M =
iar pentru cele avnd
2
>
1
(dinamic echilibrate) caracteristica static are panta
pozitiv, valoarea maxim a cuplului static obinndu-se pentru x = H,

( )( ) [ ]
1 2 U s
x 2 H G
2
D
M + =
n cazul macaralelor, podurilor rulante etc., cablul de ridicare se nfoar
pe tob ntr-un strat (fig.2.12) sau n mai multe straturi iar ecuaia caracteristicii
statice devine:
( ) [ ] + + = x H G G
2
D
M
V U s
Diametrul D poate fi considerat constant la nfurarea ntr-un singur strat
i variabil la nfurarea n mai multe straturi.
Acionri electromecanice
11
n cazul instalaiilor de transport pe orizontal (fig.2.13), cuplul are o
variaie discontinu, n ipoteza c nclinarea pantei este constant:
D
X
H
G
Fig.2.12. Principiul instalaiei de ridicat cu tob
2
D
G M
s
= la deplasarea n aliniament;
( )
2
D
sin G cos G M
s
| + | = la deplasarea n pant;
este coeficientul de aderen roat - in.
2.1.5. Cupluri statice dependente de deplasarea unghiular( [10],[23],[87]

Aceste cupluri statice sunt specifice mainilor de lucru care au organe de
tipul biel-manivel cum sunt: pompe i compresoare cu piston, fierstraie
mecanice, prese, foarfeci, puuri de extracie a ieiului. Pentru determinarea
expresiei caracteristicii statice a acestor maini de lucru se consider un mecanism
biel-manivel (fig.2.14) i fora static constant F
S
ce acioneaz pe direcia axei
Ox.
Acionri electromecanice
12
Fig.2.14. Schema mecanismului biel - manivel
Aceasta determin o component perpendicular pe axa Ox i o
component pe direcia bielei,
|
=
cos
F
F
S
b
care se descompune n punctul de racord al bielei cu manivela n dou
componente: o component radial F
r
i o component tangenial
F
t
=F
b
sin (o+|)
care produce cuplul static
( )
|
|
.
|

\
|
o
|
|
+ o =
|
| + o
= = cos
cos
sin
sin F r
cos
sin
F r F r M
S S t s
Iinnd seama c o = | sin
l
r
sin i considernd c | ~ 0, rezult:
|
.
|

\
|
o + o = 2 sin
l
r
2
1
sin F r M
S s
Pentru
5
1
l
r
< se poate considera c tg | ~ 0, iar cuplul static devine:

M
s
=r F
S
sin o = M
max
sin o
Aceast form simplificat pune n eviden dependena sinusoidal
(fig.2.15) a cuplului static n funcie de poziia unghiular a manivelei n raport cu
axa de referin Ox. Cuplurile statice dependente de deplasarea unghiular pot avea
forme particulare, n funcie de destinaia mainii de lucru.
Astfel, cuplul static dezvoltat de un foarfece de tiat tabl are o variaie n
salt pentru o curs complet i depinde de forma lamelor tietoare.
O
o
|
O
r
A
F
F
F
F
F
F
r
t
b
b
s
a
l
B
X
Acionri electromecanice
13
30 60 90 120150 180
t/2 t
M
s
0,86
0,5
3t/2 2t
o
M
max
-M
max
Fig.2.15. Variaia cuplului static dependent de spaiul unghiular
2.2. Diagrama cuplului static

2.2.1. Clasificarea mainilor de lucru n func"ie de diagrama cuplului
static [74]

Pentru instalaiile care dezvolt cuplu static dependent de vitez, de
deplasarea liniar sau unghiular, se poate stabili i o dependen n funcie de
timp, dac se cunoate diagrama vitezei v=f(t), spaiului x=f(t) sau o=f(t). Se
obine astfel diagrama cuplului static m
s
=f(t) care poate avea diferite forme
particulare, n funcie de succesiunea regimurilor de funcionare. Regimurile de
funcionare ale unei maini de lucru se definesc ca ansamblul valorilor variabilelor
de intrare - stare - ieire (cuplu, vitez, putere etc.) care caracterizeaz funcionarea
acesteia la un moment dat. Cunoaterea regimurilor de funcionare este necesar
pentru alegerea corespunztoare a mecanismului de transmisie, a motorului electric
de acionare i a ansamblului de comand. Iinnd seama de regimul de
funcionare, mainile de lucru se mpart n apte grupe:

1. Maini de lucru cu funcionare de
durat i sarcin constant.
Timpul de funcionare este mai
mare de 10 minute iar sarcina rmne
constant (fig.2.16) sau se modific cu cel
mult 10-20 % n jurul unei valori medii. n
aceast categorie intr: pompele i
ventilatoarele antrenate la vitez
constant, mainile de fabricat hrtie,
benzile transportoare, magistralele din
cariere.
Acionri electromecanice
14
2. Maini de lucru cu funcionare de
durat i sarcin variabil.
Timpul de funcionare este
mai mare de 10 minute iar sarcina se
modific n timp (fig.2.17). Duratele t
i
i cuplurile M
Si
se pot modifica de la
un ciclu la altul. Din aceast categorie
fac parte: macaralele, ascensoarele,
vehiculele de transport, laminoarele
reversibile, majoritatea mainilor-
unelte.

3. Maini de lucru cu funcionare de
durat i ocuri de sarcin
Timpul de lucru este mai
mare de 10 minute, intervalele de
funcionare la sarcin constant
alterneaz cu intervalele de
funcionare n gol sau la sarcin
redus (fig.2.18), M
S max
/M
S0
>3.
Exemple: prese, ciocane
mecanice pentru forje, gatere etc.

4. Maini de lucru cu funcionare
de durat i sarcin pulsatorie
Timpul de funcionare este
mai mare de 10 minute iar maina de
lucru conine ca organ principal un
mecanism biel-manivel (fig.2.19).

Acionri electromecanice
15
5. Maini de lucru cu funcionare
de durat i sarcin aleatorie
Timpul de funcionare este
mai mare de 10 minute iar sarcina
are o variaie aleatorie (fig.2.20).
Aceste cupluri se ntlnesc la
instalaiile de foraj, excavatoarele
cu rotor cu cupe, fierstraiele de
tiat lemne, defibratoarele din
industria textil, morile cu bile,
malaxoare.
Pentru a putea obine o
expresie analitic a acestor
caracteristici statice ele se pot
nlocui prin funcii empirice, liniare
sau neliniare, determinate prin
tratarea matematic a datelor
experimentale.

6. Maini de lucru cu funcionare
intermitent
Regimul de funcionare
este format dintr-o succesiune de
cicluri identice, fiecare ciclu fiind
format dintr-un interval de lucru t
l
la sarcin constant i un interval de
pauz t
p
(fig.2.21). Durata unui
ciclu t
c
=t
p
+t
l
este mai mic de 10
minute. Pentru regimul de
funcionare intermitent se definete
durata relativ de funcionare:
% 100
t
t
% DF
c
l
=
n funcie de valoarea
duratei relative, regimurile de funcionare pot fi:
- regim de funcionare uor, 10%<DF%s25%;
- regim de funcionare mediu, 25%<DF%s60%;
- regim de funcionare greu, 60%<DF%s80%.
Acionri electromecanice
16
Dac DF > 80 % sau t
c
este mai mare de 10 minute, se condider c,
regimul de funcionare este de durat. Din aceast grup fac parte instalaiile de
ridicat materiale (instalaii de extracie cu schip), mainile-unelte automate care
efectueaz o singur operaie etc.

7. Maini de lucru cu funcionare de
scurt durat
Regimul de scurt durat este
format dintr-o succesiune de cicluri
(fig.2.22). Fiecare ciclu are durata de 10, 30,
60, 90 minute i este format dintr-un interval
de lucru la sarcin constant t
l
i un interval
de pauz t
p
, durata relativ de funcionare DF
% < 10 %.
Exemple: polizoare industriale,
macazuri de cale ferat, stvilarele ecluzelor,
dispozitive de strngere ale mainilor-unelte
etc..

Acionri electromecanice
17
3. ECUA9IILE DE BAZ< ALE MIC<RII N
SISTEMELE DE AC9IONARE ELECTROMECANIC<
3.1. Ecua"ia fundamental( a mic(rii [13], [37]

Expresia analitic prin care se descrie interdependena funcional dintre
parametrii motorului electric de acionare i ai mainii de lucru este cunoscut sub
numele de ecuaia fundamental a micrii. Se consider o acionare (fig.3.1)
format din motorul electric ME i maina de lucru ML cuplate rigid ntre ele.

Maina de lucru dezvolt cuplul static M
s
pentru nvingerea cruia
motorul dezvolt cuplul M. Dac cele dou cupluri sunt egale i de sens contrar
M=M
s
sau M-M
s
=0 acionarea funcioneaz n regim staionar. Se poate spune c
punctul de funcionare staionar se obine la intersecia caracteristicii statice a
motorului cu caracteristica static a mainii de lucru (fig.3.2a).

Acionri electromecanice
18
Dac n timpul procesului tehnologic se regleaz viteza acionrii,
punctele de funcionare aparin unei poriuni a caracteristicii statice a mainii de
lucru (fig.3.2b). Dac n timpul procesului tehnologic se schimb poziia
caracteristicii statice a mainii de lucru, locul geometric al punctelor de funcionare
aparine unei poriuni din caracteristica mecanic a motorului de acionare
(fig.3.2c).
Dac n timpul procesului tehnologic se modific att caracteristica static
a mainii de lucru ct i cea a motorului de acionare, locul geometric al punctelor
de funcionare staionar este o suprafa n planul MOO (fig.3.2d). Trecerea de la
un regim staionar caracterizat de o anumit vitez la un alt regim staionar
caracterizat de o alt vitez se numete regim tranzitoriu sau regim dinamic.
n timpul regimului tranzitoriu se modific energia total a sistemului, iar
variaia energiei n timp reprezint puterea dinamic. Pentru sistemul considerat,
energia potenial W
p
=0 i deci:

o
e +
e
e = e +
|
|
.
|

\
| e
e =
|
|
.
|

\
|
e
= =
d
J d
2
1
t d
d
J
t d
J d
2
1
t d
d
J
2
J
t d
d
W
t d
d
P
3 2
2
c d
Cuplul corespunztor puterii dinamice se numete cuplu dinamic,

o
e +
e
=
e
=
d
J d
2
1
t d
d
J
P
m
2 d
d
unde J este momentul de inerie al ntregului sistem de acionare. Dac momentul
de inerie este constant, atunci:

t d
d
J m
d
e
= .
n aceste condiii ecuaia de echilibru a cuplurilor devine:

t d
d
J m m
s
e
+ =
i reprezint ecuaia fundamental a micrii.
Din analiza ecuaiei micrii, ce poate fi considerat diagrama de sarcin a
motorului, rezult:
- dac m>m
s
,
t d
de
>0 sistemul accelereaz, m=m
s
+m
d
;
Acionri electromecanice
19
- dac m<m
s
,
t d
de
<0 sistemul decelereaz, m=m
s
-m
d
;
- dac M=M
s
, O=ct,
t d
de
=0 sistemul funcioneaz n regim staionar;
- dac cuplul static este activ i se pornete motorul din starea de repaus n
sensul coborrii greutii: m = m
s
- m
d
;
- dac decelerarea se face prin aducerea motorului n regim frn
electromagnetic: - m = m
s
- m
d
adic m
d
= m
s
+ m.

n cazul micrii de translaie, energia cinetic este:

2
a c
v m
2
1
W =
unde m
a
este masa ntregului sistem, iar puterea dinamic este:

x d
m d
2
v
t d
v d
v m
t d
m d
2
v
t d
v d
v m W
t d
d
P
a
3
a
a
2
a c d
+ = + = =
Fora dinamic corespunztoare:

x d
m d
2
v
t d
v d
m
v
P
f
a
2
a
d
d
+ = =
iar ecuaia fundamental a micrii de translaie este:

f = f
s
+ f
d
.
3.2. Raportarea cuplurilor statice i a for"elor statice
Deoarece ecuaia fundamental a micrii este valabil numai dac ME i
ML se rotesc cu aceeai vitez unghiular, este necesar ca n cazul sistemelor cu
mecanisme de transmisie s se fac raportarea cuplurilor statice la un arbore
comun, de regul arborele motorului electric. Raportarea cuplurilor statice se face
pe baza condiiei de conservare a puterii.

Acionri electromecanice
20
Iinnd seama de notaiile din fig.3.3 rezult c:
s s sr
M
1
M O
q
= O
de unde:
s sr
M
i
1 1
M
q
=
raportul de transmisie fiind definit prin expresia i=O/O
s
. Dac energia este
transmis de la maina de lucru la motorul electric, randamentul trece la numrtor
i difer de q,
. M
i
M
s
'
sr
q
=
Dac trebuie raportate mai multe cupluri statice,

ME
M O
q
Flux de energie
J
sr
M
sr
D
m
f
s
v
Fig.3.4. Explicativ pentru raportarea forelor statice i a maselor
n micare de translaie
Acionri electromecanice
21

=
q
=
n
1 j
j j
sj
sr
i
M
M .
n cazul micrii de translaie, ecuaia de conservare a puterilor devine
(fig.3.4):
q
= O
1
v F M
s sr
,
de unde:
O q
=
v
F
1
M
s sr
.
3.3. Raportarea momentelor de iner"ie i a maselor

Raportarea momentelor de inerie se face pe baza condiiei de conservare
a energiei cinetice:
q
O
=
O 1
2
J
2
J
2
s
sr
2
sr
,
de unde
2
s sr
i
1 1
J J
q
= .
Dac fluxul de energie este dirijat de la maina de lucru la motor, atunci:
2
'
s sr
i
J J
q
= .
n cazul micrii de translaie condiia de conservare a energiei este:

2
v
m
2
J
2
a
2
sr
=
O
,
de unde:
q
|
.
|

\
|
O
=
1 v
m J
2
a sr
.
Dac fluxul de energie este de la ML la ME, atunci:

'
2
a sr
v
m J q
|
.
|

\
|
O
= .
Acionri electromecanice
22
Iinnd seama c la maina de lucru unele organe se gsesc n micare de
rotaie, iar altele n micare de translaie, expresia general de calcul a momentului
de inerie total raportat la arborele motorului devine:

[
= = =
q O
+
q
+ =
n
1 j
r
1 p
q
1 k
k
2
2
k
ak
2
p p
sj 0 sr
1 v
m
i
1 1
J J J ,
unde J
0
este momentul de inerie al rotorului motorului i al elementelor cuplate
direct pe acesta i care se rotesc cu viteza unghiular O.
3.4. Diagramele de micare ale elementelor ac"ion(rilor
electromecanice [25]

La calculul diagramei de sarcin a motorului m=f(t), pe baza ecuaiei
fundamentale a micrii, este necesar s se cunoasc diagrama cuplului static
m
s
=f(t) precum i diagrama vitezei sau a acceleraiei ntr-un ciclu complet, pentru
calculul cuplului dinamic m
d
=f(t). Calculul elementelor diagramelor de micare se
face dac se cunoate sau se impune una din dependenele:
- acceleraia liniar a=f
1
(t);
- viteza liniar v=f
2
(t);
- spaiul liniar x=f
3
(t);
- acceleraia unghiular c=f
4
(t);
- viteza unghiular e=f
5
(t);
- spaiul unghiular o=f
6
(t);
- ocul s=f
7
(t);
pe baza urmtoarelor relaii difereniale dintre aceste elemente:

t d
x d
v= ;
t d
do
= e ;
t d
v d
a = ;
t d
de
= c ;
t d
a d
s = ;
t d
d
s
c
= ,
respectiv pe baza relaiilor integrale:

}
+ =
1
c sdt a ;
}
+ = c
2
c sdt ;
}
+ =
3
c adt v ;
}
+ c = e
4
c dt ;
}
+ =
5
c vdt x ;
}
+ e = o
6
c dt .
La calculul elementelor diagramelor de micare trebuie inut cont de:
Acionri electromecanice
23
- condiiile iniiale i finale (viteza iniial, viteza final, spaiul final etc.);
- restriciile impuse de instalaie sau procesul tehnologic vsv
max
, asa
max
, sss
max

etc,;
- indicele de performan: productivitate maxim, oc minim, pierderi minime,
consum minim de energie.

3.4.1. Diagramele de micare n cazul tahogramelor trapezoidale

La majoritatea acionrilor electromecanice se pot distinge n diagrama
vitezei (tahograma) pe durata unui ciclu de funcionare patru intervale (fig.3.5):
- un interval de pornire t
p
;
- un interval de funcionare n regim stabilizat t
s
;
- un interval de decelerare t
d
;
- un interval de repaus t
0
.
Timpul unui ciclu se definete prin suma:

t
c
=t
p
+t
s
+t
d
+t
0
;
iar timpul activ prin suma:
t
a
=t
p
+t
s
+t
d
.
Conform tahogramei considerate, n intervalul de pornire, viteza crete
liniar de la zero la valoarea staionar v = a
p
t.
Pe baza relaiilor fundamentale se poate determina modul de variaie al
celorlalte elemente ale diagramei de micare n intervalul de pornire:
- acceleraia:
p
a
t d
v d
a = = ;
Acionri electromecanice
24
- spaiul:
}
+ = + =
0
2
p 0
x t a
2
1
x vdt x ;
- ocul:
t d
a d
s =
are o variaie sub form de impuls la nceputul i sfritul intervalului de pornire i
este nul n interiorul acestui interval. Constanta de integrare x
0
se determin din
condiiile iniiale:

t=0, x=0 x
0
=0.

Spaiul total parcurs n acest interval va fi:

2
p p p
t a
2
1
x =
i este proporional cu suprafaa triunghiului OAA' .
n intervalul de funcionare n regim stabilizat viteza rmne constant
v=v
s
, acceleraia este nul a=0, ocul este nul s=0, iar spaiul:

}
+ = + =
1 s 1
x t v x vdt x .
Constanta de integrare x
1
se determin din condiia final pentru spaiul de
pornire:
t=t
p
, x=x
p
x
1
=x
p
-v
s
t
p
.
Spaiul parcurs n acest interval x
s
=v
s
t
s
este proporional cu suprafaa
dreptunghiului ABB'A', iar spaiul total parcurs la sfritul acestui interval

x
ps
=v
s
t
s
+x
p
.
n intervalul de decelerare viteza descrete liniar de la valoarea staionar
la zero:
v = - a
d
t + v
1
.
Acceleraia:
d
a
t d
v d
a = = .
Spaiul:
( )
} }
+ + = + + = + =
2 1
2
d 2 1 d 2
x t v t a
2
1
x dt v t a x vdt x .
Acionri electromecanice
25
Qocul are o variaie sub form de impuls la nceputul i sfritul
intervalului de decelerare i este nul n interiorul acestuia. Constantele de integrare
v
1
i x
2
se determin din condiiile iniiale pentru intervalul de decelerare:

t = t
p
+ t
s
, v = v
s
, x = x
ps
= x
p
+ x
s
.
Rezult: v
1
= v
s
+a
d
(t
p
+t
s
);
x
2
= x
ps
+
2
1
a
d
(t
p
+t
s
)
2
-v
s
(t
p
+t
s
)-a
d
(t
p
+t
s
)
2
;
x
2
= x
ps
-
2
1
a
d
(t
p
+t
s
)
2
-v
s
(t
p
+t
s
).
Spaiul parcurs n acest interval:
x
d
=
2
1
a
d
t
d
2
i este proporional cu suprafaa triunghiului BCB'. Dac acceleraia i deceleraia
sunt egale n valoare absolut, tahograma are forma unui trapez isoscel.
n practic se ntlnesc i alte tipuri de tahograme trapezoidale sau cu trei
perioade. Astfel, n cele mai multe cazuri, acceleraia i deceleraia nu sunt egale
(fig.3.6a). De asemenea, este posibil ca, dup intervalul de pornire, viteza s aib o
descretere lent, aa cum este cazul tramvaielor ineriale (fig.3.6b). n alte cazuri
(laminoare de srm sau de tabl), se distinge un interval de pornire pn la o
vitez redus n care are loc prinderea laminatului pe tamburul de nfurare, dup
care urmeaz un interval de accelerare pn la viteza de regim (fig.3.6c) sau, n
3.6. Forme particulare de tahograme trapezoidale
Acionri electromecanice
26
cazul sistemelor de poziionare, intervalul de funcionare la o vitez redus apare la
sfritul ciclului, pentru creterea preciziei de poziionare (fig.3.6d).
Tahogramele trapezoidale au avantajul c se pot obine cu dispozitive de
comand simple, dar au dezavantajul c n punctele de discontinuitate ale
diagramei vitezei ocul are valori foarte mari, cu influene negative asupra
elementelor mecanice din instalaie i senzaii neplcute asupra oamenilor.

3.4.2. Tahograme optime

a) Tahograme pentru m(rirea productivit("ii

Pentru utilizarea eficient a unei instalaii trebuie ca productivitatea
acesteia s fie maxim. O metod de mrire a productivitii este reducerea
timpului ciclului de funcionare cu meninerea spaiului ce trebuie parcurs. Pentru
determinarea tahogramei optime din punct de vedere al productivitii, n lipsa
restriciilor impuse vitezei, acceleraiei i ocului, se pornete de la o tahogram
trapezoidal i se pune condiia ca timpul activ s fie minim. Se observ c spaiul
total H este proporional cu suprafaa trapezului OABC (fig.3.5).

v
2
t t t t
H
d p a a
+
= .
Iinnd seama c:
p
p
a
v
t = ;
d
d
a
v
t = ,
rezult:
2
d p
a
v
a
1
a
1
2
1
v t H
|
|
.
|

\
|
+ = ,
respectiv
v
a
1
a
1
2
1
v
H
t
d p
a
|
|
.
|

\
|
+ + = .
Pentru determinarea timpului minim se pune condiia:

0
v d
t d
a
= ;
0
a
1
a
1
2
1
v
H
v d
t d
d p
2
a
=
|
|
.
|

\
|
+ + = .
Acionri electromecanice
27
Valoarea optim a vitezei este:

d p
opt
a
1
a
1
H 2
v
+
= ,
iar timpul minim este:
|
|
.
|

\
|
+ =
d p
0 a
a
1
a
1
H 2 t .
n ipoteza c acceleraia i deceleraia sunt egale a
p
=a
d
rezult:
- viteza optim:
p opt
a H v = ;
- timpul minim:
p
0 a
a
1
H 4 t = .
Din ultima relaie se expliciteaz spaiul total i, prin cteva transformri, se
obine:
opt opt
t v
2
1
H= .
Acesta este proporional cu suprafaa unui triunghi avnd nlimea egal
cu viteza optim i baza egal cu timpul optim (fig.3.7). Din forma tahogramei
rezult c sistemul se afl n permanen n regim tranzitoriu, ceea ce nu convine

Fig.3.7. Tahogram[ cu timp
activ minim
Fig.3.8. Tahograma unei
ma]ini de
lucru cu curs[ de revenire
Acionri electromecanice
28
din punct de vedere al nclzirii motorului, iar uneori, nici din punct de vedere al
funcionrii mainii de lucru, aa cum este cazul mainilor unelte la care, n timpul
generrii unei suprafee, viteza piesei sau sculei trebuie s rmn constant pentru
ca rugozitatea s fie uniform. Totui, aceast tahogram se utilizeaz la mainile
de lucru avnd cursa de revenire fr proces tehnologic (fig.3.8).

b) Tahograme cu oc limitat

Pentru a diminua efectele ocului este necesar ca acceleraia s evolueze
dup o lege cu grad mai mare dect zero: trapezoidal (fig.3.9), parabolic
(fig.3.10) sau sinusoidal (fig.3.11).
Metodica de calcul a
celorlalte elemente ale
diagramelor cinematice este
asemntoare cu cele prezentate
anterior. Relaiile pentru calculul
elementelor diagramelor
cinematice sunt prezentate sintetic
sub form de scheme logice
(fig.3.12 i fig.3.13) care permit
transpunerea uoar pe un sistem
de calcul.
Variantele de calcul in
seama de parametrii cunoscui.
Astfel, n cazul acceleraiei
parabolice, pot aprea trei situaii
dac se impun ocul i
acceleraia, ocul i viteza,
acceleraia i viteza. Spaiul total rmne, evident, acelai.
n cazul acceleraiei sinusoidale pot fi puse n eviden patru variante dac
se impun ocul i viteza, acceleraia i viteza, ocul i acceleraia, ocul i timpii de
accelerare, respectiv decelerare.