MODELAREA SI

SIMULAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE

Cap 1
Definirea notiunilor de modelare, simulare si sistem electromecanic
1.1 Modelarea matematica
Un model matematic este o ecuaie sau un set de ecuaii a crei soluie descrie
comportamentul fizic al unui sistem sau fenomen.. Spre exemplu ecuaiile lui Maxwell descriu
fenomenele electromagnetice iar ecuatiile lui Newton descriu sistemele mecanice,
Modelul matematic al unui sistem descrie n mod riguros, sub forma unor reprezenttri
matematice, relatiile existente n sistemul respectiv, formaliznd practic, legile de comportare ale
sistemului. Un model matematic este ntotdeauna o descriere simplificat, a unui fenomen fizic
exprimat n termeni matematici.Modelul trebuie sa reflecte proprietatile principale ale fenomenului
sau sistemului , comportarea acestuia, ntr-o forma simplificata. Un model perfect, care sa
oglindeasca absolut toate caracteristicile sistemului studiat, este imposibil de elaborat. Din acest
motiv, se folosesc modele simplificate, care reproduc doar anumite aspecte ale realitatii. Acestea se
obtin prin considerarea anumitor ipoteze simplificatoare, care nsa nu trebuie sa afecteze
veridicitatea modelului si a concluziilor studiului.
Principalele caracteristici pe care trebuie sa le indeplineasca un model matematic sunt:sa fie
acceptabil, aplicabil, utilizabil si complet.
Pentru realizarea modelului unui sistem, conceptual, se parcurg urmatorii pasi:
de experimentare si observare;
stabilirea ipotezelor simplificatoare si selecie a variabilelor relevante ;
formularea de ecuaii care guverneaz interdependena dintre aceste variabile( modelarea propriuzisa);
soluie a ecuaiilor prin analiz i simulare numeric;
validarea modelului matematic prin comparaie cu observaiile.
Ultima etap, de validare, presupune compararea rezultatelor de simulare i soluiile
obtinute cu observaiile fizice pentru a verifica dac modelul descrie fenomenul fizic analizat .
Deoarece modelul matematic este n mod invariabil o simplificare, exist un decalaj intre soluiile
modelului i observaiile fizice. Aceste discrepane conduc la rafinarea modelului prin inlaturarea
unour restrictii impuse in ipotezele simplificatoare si repetarea pasilor enumerti mai sus pana cand
rezultatul simularii se apropie in mod acceptabil de observatiile fizice.
Intrucat modelarea este aplicata sistemului electromecanic , acesta trebuie definit si analizat.
1.2 Sisteme electromecanice
Sistemul electromecanic -reprezinta ansamblul de dispozitive care transforma energia electrica
in energie mecanica sau a transformarii energiei mecanice in energie electrica.
n general, dispozitive electromecanice de conversie a energiei pot fi mprite n trei categorii:
(1) Traductoare de msurare i control. Aceste dispozitive transforma semnale de diferite
forme in vibratii mecanice (acustice) spre exemplu microfoanele, pick-up , si difuzoarele( boxele) .
(2) Actuatoare sau Dispozitive de miscare liniara Aceste tip de dispozitive produc fore mai
ales pentru unitile de micare liniar, cum ar fi relee, motoare liniare si electromagneti.
(3) Echipamente de conversie continua a energiei(masinile electrice sau convertor
electromecanic ). Convertorul electromecanic este cunoscut ca generator n cazul n care
transform energia mecanic n energie electric, sau ca un motor n care transform energia
electric n energie mecanic

Asa cum este ilustrat n diagrama urmatoare , un sistem electromecanic const dintr-un
subsistem electric (circuite electrice, cum ar fi nfurri), un subsistem magnetic (cmp magnetic n
miezuri magnetice i airgaps), i un subsistem de mecanic (mecanic, piese de mobile).

Transformarea directa a energiei electrice in energie mecanica in sistemul electromecanic nu-i

posibila decat printr-o energie intermediara. Aceasta energie intermediara (energie interna a
sistemului U ) o regasim ca energie stocata.
Energia poate fi stocata sub forma de :
Energie mecanica Wm

Energie electromagnetica

Energia mecanica poate fi stocata sub forma de :

Energie potentiala Wpstocare prin acumularea de apa, etc
o
Cinetica - stocata in :
o
piesele in miscare Wc

in energia unui fluid incalzit Wcal (abur in boiler)

Fig 2
Principiul I al termodinamicii admite si cazuri particulare in care exista variatia preponderenta a
unui singur tip de energie astfel
- n cazul micrii uniforme
v const.
const.
sau
Wc 0

- n cazul micrii circulare, sau a unei micri orizontale

W p 0

- dac materialele sunt ideale (fr pierderi) sau pentru regim termic stabilizat (temperatura
este constant n orice punct)
Wcal 0

Dintre toate tipurile de stocare de energie ne intereseaza stocarea prin intermediul energiei
electromagnetice. Convertorul stocheaz energie electromagnetic Wem , care are dou
componente, care se pot determina separat: energie electric We i energie magnetic Wmg
Wem We Wm

sau

Wem wem dv
V

unde wem este densitatea de volum a energiei electromagnetice

wem we wm
we
we

E2
2

; wm

E D
B H
; wm
- n caz general
2
2

B2
2

- pentru medii omogene, liniare i fr polarizaie permanent,

respectiv fr magnetizaie permanent.

Transformarea energiei electrice in energie mecanica prin camp electromegnetic este
dependenta de materialele utilizate in convertor si de geometria convertorului.

wm
10 4 . Deoarece permeabilitatea materialelor
we
feromagnetice este mult mai mare dect permitivitatea materialelor dielectrice, este mai avantajoas
de a utiliza cmpul magnetic ca mediu pentru conversia electromecanic a energie.
Sistemul electromecanic interactioneaza cu mediul ambiant facand schimb de caldura intre
subsistemele componente si mediul ambiant . In subsistemul electric se produc pierderi Joule-lentz,
in cel magnetic pierderi in fier si/sau curenti turbionari iar in cel mecanic pierderi prin frecare.
Caldura astfel degajata se disipa in mediul ambiant
Schematic putem asocia urmatoarea diagrama energetica:

In aer raportul densitatilor de energie este

Conform primului principiu al termodinamicii variatia energiei unui sistem o regasim in variatia
energiei electrice , a caldurii si variatia lucrului mecanic.
U Wel Q L

- variaia energiei electrice Wel Pel t

- variaia lucrului mecanic L Pm t
- variaia cldurii Q PQ t

unde Pel u i
unde Pm f m v m m

unde PQ - puterea totala disipata din sistemul electromecanic

1.2.1 Subsistemul electric

Starea subsistemului electric este descrisa de tensiunile electrice si curentii din circuit si sunt
reglementate de legile de baz ale circuitelor precum : legea lui Ohm, teorema 1 si 2 Kirchhoff
Ecuatia de dependenta dintre tensiune si curent este de forma :
d
u Ri

dt

Inmultind cu valoarea curentului in intervalul dt se obtine

uidt Ri 2 dt id

Ceea ce din punct de vedere energetic conduce la :

dWel dQ JL dU

Adica variatia energiei electrice din subsistemul electric este egala cu suma dintre variatia caldurii
si variatia energiei de intrare in subsistemul magnetic
1.2.2 Subsistemul magnetic
Subsistemul magnetic sau cmp magnetic se ncadreaz ntre subsistemele electrice i mecanice i
acioneaz ca un "intermediar ", in transformarea energie electrice in energie mecanica adica ca un
convertor. Cantitile de camp , cum ar fi fluxului magnetic, densitatea de flux, i puterea cmpului,
sunt reglementate de ecuaiile lui Maxwell.
Interactiune dintre campul magnetic de inductie B si curentul electric din subsistemul electric
determina o forta electromagnetica

F Idl xB
Cuplul de rotatie fiind

M r xF

unde r este vectorul raza vectoare fa de axa conductorului

Din punct de vedere energetic variatia energiei in subsistemul magnetic este diferenta dintre energia
de intrare in acest subsistem si energia de iesire ( energie mecanica)
dU dWmg id dWm

1.2.3 Subsistemul mecanic

Subsistemului mecanic poate fi descris n termeni de funcii ale spatiului (deplasari lineare sau
circulare) , vitezele, acceleraiile i, i este guvernata de legile lui Newton. Sub actiunea cuplului
electromagnetic partea mobila a convertorului electromecanic se pune in miscare Produsul dintre
cuplu si vitaeza de rotatie da puterea mecanica a convertorului electromecanic. Prin urmare,
energia electric ii energie mecanic, sunt convertite prin intermediul cmpului magnetic.
Energetic variatia energiei mecanice se scrie
in miscarea liniara dWm = Fdx=Fvdt
in miscarea de rotatie dWm Md Mdt
Reunind ecuatiile energetice obtinem :
dU dWmg id dWm dWel Ri 2 dt Fdx uidt Ri 2 dt Fdx dWel dQ JL dWm

Acest tip de conversie este idealizat si presupune:

pentru partea magnetica

o materiale ideale
o fr histerezis magnetic
pentru partea magnetica
o absenta frecarilor
n cazul n care se consider pierderile n fier ( Pfe 0 ) in subsistemul magnetic, atunci din ecuaia
variatiei de energie devine:
dU dWmg dW fe id dWm

Model de circuit pentru sistemul mecanic al convertorului cu micare circular se obtine in baza
ecuatiei :
m a mr k a J

unde:

d
dt

(6)

ma este cuplul mecanic activ ( ma 0 ), iar mr este cuplul mecanic rezistent ( mr 0 );

este viteza unghiular;

m f k a este cuplul de amortizare;

k a este constanta de amortizare;

ma este cuplul de inerie;

J este momentul de inerie;

Model de circuit al sistemului mecanic

Observaie: n cazul convertorului cu micare liniar ecuaia de echilibru mecanic este
d
f a fr ka v M

dt

unde:
f a este fora activ
f r este fora reactiv
v este viteza de deplasare a armturii mobile
M masa armturii mobile.
Prin nmulirea cu dt a ecuaiei se obine ecuaia de bilan energetic pentru subsistemul
mecanic.
ma dt mr dt J d k a 2 dt




(7)
La

Lr

Wc

Q f , v

De remarcat c variaia cldurii degajate dQ pm se poate exprima n raport cu o putere Pf , v

corespunztoare pierderilor de frecri i ventilaie:
Pf ,v k a 2
dQ pm Pf ,v dt

Similar, variaiile lucrului mecanic activ L a , respectiv rezistiv L r , se pot exprima n

raport de puterea mecanic activ sau consumat Pmc , respectiv puterea mecanic rezistent sau
util Pmu
dL a Pma dt ; dL r Pmr dt

Pmc ma ; Pmu mr
Dac considerm poziia statorului definit de pozitia unghiulara t atunci:
d t

dt
iar ecuaia mecanic devine:
d 2
d
J 2 ka
mr ma
dt
dt
Materialele utilizate in constructia convertorului sunt cele in care produc pierderi. n cazul
convertoarelor electromecanice cu energie magnetic intermediar apar trei tipuri de pierderi:
a) pierderi Joules n conductoare = Pj
- dQ JL este variaia cldurii degajate
dQ JL Pj t
- R este rezistena electric a conductorului
1T
Pj R i 2 dt
- i este curentul electric periodic, de perioad T care parcurge
T 0
conductorul
b) pierderile n fier notate Pfe
dQ fe Pfe dt
- dQ fe este variaia cldurii degajate
Pfe p fe M
- p fe sunt pierderile specifice [W/kg]
- M masa [kg]
2
2
2
- p fe h sunt pierderile specifice datorate histerezisului
p fe k h f B k F f B


magnetic
p fe F
p fe h
- p fe F sunt pierderile specifice datorate curenilor
k h , k F = constante de
turbionari
material
- B este valoarea induciei magnetice
- f este frecvena de variaie a induciei magnetice
c) pierderi mecanice i de ventilaie notate Pfv
Variaia cldurii degajate
dQ fv Pfv dt

1.3 Simularea
Termenul simulare desemneaza capacitatea de a reproduce, a reprezenta sau a imita ceva. Dupa
realizarea modelului unui sistem, pentru rezolvarea ecuatiilor modelului matematic exista doua cai
distincte de rezolvare si anume :
prin dispozitive analogice
prin calcule analitice-numerice.
Aceasta etapa din studiul este cea de simulare . Corespunzator , exista doua procedee diferite de
simulare:
simularea analogica (simularea pe sistem), care asigura reproducerea relatiilor din sistemul
studiat, cu ajutorul unor dispozitive analogice, numite simulatoare;
simularea numerica, pe baza modelului matematic, prin efectuarea calculelor ce permit
rezolvarea analitica sau numerica a ecuatiilor modelului matematic al sistemului.
n prezent, cel mai des si eficient, este utilizata simularea numerica, realizata cu ajutorul
calculatoarelor, si programelor de calcul specializate . Simularea numerica este un mijloc eficient
de investigare si se constituie ntr-un instrument de studiu cu caracter profund si exact, oferind
posibilitatea analizei sistemului fara a fi necesara existenta fizica a acestuia) .

Utilizarea acestei tehnici de investigare s-a impus datorita necesitatii de reducere a

costurilor de proiectare si de realizare a prototipurilor, precum si pentru scurtarea intervalului de
timp dintre faza de conceptie si cea de realizare a produsului finit. Proiectantul are astfel la
dispozitie o tehnica cu care poate opera si manipula sistemul conceput, n toate fazele activitatii de
proiectare.
Utilizarea simularii n analiza si proiectarea sistemelor electromecanice confera o serie de
avantaje, cum ar fi:
poate oferi o viziune accesibila si documentata asupra comportarii si performantelor
sistemului;
permite studiul teoretic al incercarilor distructive, al raspunsului la defectiuni si al
functionarii n conditii anormale;
asigur_ posibilitatea studierii efectelor parazite, cum ar fi capacitati si inductivitati de
scapari, zgomote de masurare, diferite perturbatii;
formele de unda rezultate prin simulare, pot fi monitorizate si analizate mai usor, deoarece
nu sunt influentate de erori si perturbatii, precum masuratorile clasice;
pot fi usor testate noi concepte de circuit si se pot studia influentele variatiilor parametrilor
de circuit ;
se pot optimiza obiectivele de performanta propuse prin simulari, considernd un numar
mare de variabile;
1.3.1 Algoritmul de simulare
Algoritmul de simulare a unui sistem, cuprinde urmatoarele etape :
1. Identificarea problemei.
n aceast a etapa se face analiza sistemului de studiat astfel:
sistemul se descompune n elemente componente, pentru a putea fi analizat n vederea
ntelegerii naturii lui si a trasaturilor sale esentiale.
Se precizeza ipotezele impuse sistemului si fiecarui element component al sistemului
Se estimeaza marimile si variabilele dominante ale sistemului, precum si parametrii de
intrare. Este o etapa foarte importanta, deoarece aici se determina scopul activitatii si
precizarile fucute aici influenteaza rezultatele obtinute prin simulare.
2. Formularea matematica a problemei (modelarea propriu-zisa).
n cadrul acestei etape se stabilesc:
relatiile de dependenta dintre marimi in cadrul subsistemului electric
relatiile de dependenta dintre marimi in cadrul subsistemului mecanic
Relatiile de dependenta dintre marimi pentru convertor electromecanic
In marea majoritate a cazurilor relatiile intre marimile aferente celor trei subsisteme se reprezinta
prin circuite echivalente in care subsistemul electric si magnetic este redat printr-un circuit iar cel
mechanic prin al doile circuit. Acestor circuite le corespund un sistem de ecuatii differentiale
ordinare sau cu derivate
Sistemului de ecuatii obtinut i se impun conditii initiale si la limita
3. Rezolvarea problemei matematice.
Este cea mai importanta etapa a procesului de simulare. Numai prin alegerea corecta a metodei de
rezolvare se pot obtine rezultatele cerute si utile. n aceasta etapa :
se alege limbajul de programare sau mediul de calcul utilizat si se elaboreaza programul de
simulare propriu-zis.
se testeaza si se verifica programul de simulare conceput .

rularea programului de simulare.

4. Validarea programului de simulare.

n aceasta etapa se compara rezultatele obtinute cu ajutorul programului de simulare cu cele
obtinute experimental, lund n considerare att erorile de masurare, ct si precizia metodelor
matematice de rezolvare. Cea mai simpla cale de validare este testarea programului pe un caz
particular, la care solutia este cunoscuta .
5. Analiza si interpretarea rezultatelor.
Aceasta etapa consta n colectarea rezultatelor simularii si prelucrarea lor. Rezultatele simularii pot
fi obtinute sub forma de tabele sau reprezentri grafice, etc.
1.3.2 Realizarea programelor de simulare
Elaborarea programelor de simulare a sistemelor electromecanice este, de fapt, faza de
implementare informatica a modelului matematic. Programele de simulare trebuie sa respecte
anumite cerinte precum:
sa aiba o interfata prietenoasa cu utilizatorul (user-friendly interface);
sa aiba posibilitati de modelare multi-nivel . Spre exemplu masina electrica si sarcina
sunt caracterizate cu ajutorul ecuatiilor diferentiale formulate n termenii variabilelor de
stare, iar sistemele lor de control sunt descrise prin functii de transfer sau functii logice.
Programul de simulare, trebuie sa permita descrierea fiecarui bloc n modul cel mai
avantajos;
sa poata acoperi un domeniu larg de timpi de simulare, avnd n vedere ca n sistemele
modelate coexista att variabile cu variatii rapide (curent electric, cuplu), ct si variabile
cu variatie lenta (viteza), datorate unor constante mari de timp;
sa permita utilizatorului stabilirea facila a conditiilor initiale;
parametrii sistemului sa fie ct mai usor de modificat;
1.3.3 Produse-program de simulare
Simularea numerica a unui sistem se realizeaza plecnd de la modelul matematic, care este de
obicei un sistem de ecuatii diferentiale si algebrice care descriu functionarea acestuia, sistem caruia
i se poate asocia sau nu circuite electrice
Produsele-program de simulare se deosebesc, n primul rnd, prin modul n care rezolva
acest sistem de ecuatii care descrie sistemul studiat. Astfel, produsele-program moderne utilizate
pentru simulare, se mpart n doua mari categorii, n functie de tipul interfetei cu utilizatorul:
produse program (limbaje) de rezolvare de ecuatii ( FlexPDE[PDEase], JMAG, Matlab).
Produsele-program de rezolvare de ecuatii sunt foarte utile n multe probleme de simulare
aferente sistemelor electromecanice, putnd fi utilizate in special pentru simularea
convertoarelor electromecanice (masini electrice). Ecuatiile modelului sunt rezolvate cu
ajutorul mediilor avansate de calcul si de cele mai multe ori specializate in rezolvarea
anumitor ecuatii diferentiale
produse-program orientate spre circuit .(PSIM,SPICE, SIMPLORER etc) Produseleprogram orientate spre circuit, contin chiar ele ecuatiile ce descriu sistemul, pe baza
informatiilor primite de la utilizator. Utilizatorul n acest caz, trebuie sa furnizeze
programului doar interconexiunile dintre modelele elementelor de circuit. Aceste programe
permit modificarii simple ale topologiei circuitului. Produsele-program orientate spre
circuit performante, sunt multi-nivel, ceea ce nseamna ca, pe lnga descrierea orientata
spre circuit a eventualelor regulatoare, permit ncorporarea modelelor sistemelor, definite de
utilizator cu ajutorul ecuatiilor diferentiale. Exist o mare varietate de produse-program
orientate spre circuit. Aceste programe se deosebesc ntre ele prin calitatea interfetei cu
utilizatorul, metodele de integrare numerica puse la dispozitie pentru rezolvarea ecuatiilor

diferentiale, modul de tratare a neliniaritatilor usurinta cu care se pot ncorpora regulatoare

si modelele externe pentru simularile avansate de tip multi-nivel. In ultimul timp
producatorii de programe de simulare cauta sa cupleze cele doua categorii . ( Exemplu
JMAG orientat spre rezolvare de ecuatii cu PSIM orientat spre circuite )
1.3.4 Simularea sistemelor electromecanice
In sistemele electromecanice, fiind formate din trei subsisteme si anume electric , magnetic
si mecanic energia care este preluata de la sursa si transferata procesului tehnologic poate suferi
trei tipuri de conversie:
a parametrilor energiei electrice in circuitul electric si anume prin intermediul
convertoarelor statice, realizate cu elemente semiconductoare, plasate ntre reteaua
industriala (sursa) si masina electrica. Convertoarele statice nu schimba natura
energiei, ci doar parametrii ei (forma, frecventei valoare medie, valoarea efectiva.);
a tipului de energie, efectuata de masina electrica, schimbare dependent de
proprietatile magnetice ale masinii si valorile marimilor campului;
a parametrilor energiei mecanice, n transmisia situata ntre motorul electric si
masina de lucru ( parametri energiei mecanice pot fi diferiti de cei pe care masina
electrica poate sa-i asigure n mod economic, conversia parametrilor mecanici este
efectuata de transmisia plasata ntre motor si masina de lucru.

Cap 2
Modelarea simularea ecuatiilor de camp electromagnetic din convertorul
electromecanic ( distributii ale campului in convertorul electromecanic)
2.1 Formularea matematica a problemei de camp
Analiza sistemului de ecuaii ale cmpului electromagnetic din punct de vedere al coerenei,
completitudinii i necontradiciei, se face cu ajutorul teoremei fundamentale a cmpurilor de
vectori.
Natura cmpurilor de vectori se studiaz cu ajutorul a dou mrimi globale, integrala de
linie i integrala de suprafa ale vectorului cmp crora le corespund mrimile locale (difereniale,
punctiforme) rotorul i divergena vectorului cmp. Aceste mrimi (globale sau locale) intervin n
formularea teoremei fundamentale a cmpurilor de vectori. Fr a particulariza pentru cmpul
electromagnetic teorema fundamental a cmpurilor vectoriale, s considerm un cmp vectorial
caracterizat de vectorul G .n conformitate cu aceast teorem 1 , vectorul cmp G al unui
cmp este unic determinat n fiecare punct din domeniul V mrginit de suprafaa nchis ,
dac se cunosc:
a) n formulare integral (global):
1) circulaia vectorului G n lungul oricrei curbe nchise :

Gd s =C

(2.1)

2) fluxul vectorului

prin orice suprafa nchis care poate fi trasat n cmp

Gd A =

(2.2)

b) n formulare diferenial (local):

1) rotorul vectorului
2)

(2.3)

rot G

divergena vectorului

div G n fiecare punct din domeniul V

(2.4)
c) condiiile n fiecare punct de pe frontiera a domeniului V (indiferent de
formularea problemei, integral sau diferenial), se exprim:

o fie prin componenta normal G n n G

o

(2.5)

fie prin componenta tangenial . Gt n G

(2.6)

d) condiiile iniiale in problemele regimului dinamic.

Observaii:
1.

Circulaia si/sau fluxul vectorului G poate fi pozitiv , nul sau negativ

2.

10

Condiiile pe frontier rezult din aplicarea la limit a noiunii de divergen i

suprafeele de separaie.

rotor pe

3.

Teorema fundamental a cmpului are o importan deosebit n studiul cmpului, deoarece

permite determinarea acestuia n funcie de flux i de tensiune, respectiv n funcie de
rotorul i divergena lui (determin sursele cmpului), n condiii pe frontier date .
4. Din punct de vedere a teoremei fundamentale, se disting:
probleme de cmp cu condiii pe frontier pentru componenta normal Gvn a
induciei ;
probleme de cmp cu condiii pe frontier pentru componenta tangenial G vt a
intensitii cmpului .
probleme de cmp ce au condiii pe frontier mixte.

In conformitate cu teorema cmpurilor vectoriale,orice cmp este definit de dou mrimi

scalare , fluxul si circulaia vectorului ce definesc sursele cmpului. Cmpurile ce au fluxul diferit
de zero i circulaia nul se numesc cmpuri poteniale.

divG 0

rot G 0

relaii echivalente cu

G 0

xG 0

Aceste cmpuri pot fi caracterizate printr-o mrime scalar numit potenial i a crei
variaie descrie cmpul vectorial.
ntruct
V ( ) V 0

rezult prin identificare

G V

In acest mod cele doua ecuatii (a divergentei si rotorului ) se combina intr-o ecuatie
diferentiala de ordinul 2 de forma
(V ) 0

Sau
V 0

Cmpurile ce au fluxul nul i circulaia diferit de zero se numesc cmpuri solenoidale sau
rotaionale..

divG 0

rot G 0

relaii echivalente cu

G 0

xG 0

Aceste cmpuri pot fi caracterizate printr-o mrime vectorial numit potenial i a crei
variaie descrie cmpul vectorial Din relaia
i ntruct

A0

rezult prin

( ) A ( A) 0

identificare cu divG 0 se

G A.

deduce

In acest mod cele doua ecuatii (a divergentei si rotorului ) se combina intr-o ecuatie diferentiala de
ordinul 2 de forma

11


x ( A) 0

2.2 . Rezolvarea problemei matematice

2.2.1 Alegerea si instalarea soft-ului de analiza
PDEase2 sau ultima varianta FlexPDE este un program de rezolvare prin metoda
elementului finit a problemelor de campuri fizic descrise prin ecuatii diferentiale .
Problemele descrise de ecuaiile 1 si 2 pot fi scrise sub forma :
LU S 0

unde :
L - operator diferenial de orice ordin ;
S - sursa cmpului ;
Ecuatiile de tip 3 prin metoda elementului finit sunt transformate in sisteme de ecuaii nodale de
forma :

LU N d v S N dV 0
D

Unde:

N este funcia de pondere asociat nodurilor n si volumului elementar dV

problemele bidimensionale sau r d r d z n bidimensional cilindric).

Consideram

( dV dx dy n

U r ,t U 0 r ,t ai t i r
n

i 1

o soluie aproximativ de ncercare pe care o dorim convergent spre soluia exact U 0 o r ,t pe

masura ce n
Soluia aproximativ se alege astfel nct s satisfac in mod exact condiiile iniiale i la
limit ale problemei. pentru i 1,2,...,n ,
Funciile r constituie un sistem de funcii liniar independente pe domeniul D, iar a t
sunt coeficieni ce urmeaz a fi determinai.
Introducerea soluiei aproximative n ecuaia 3 , problema nu mai este satisfcut i n mod
exact, i determin un reziduu de calcul R r ,t ,ai :
L U S R r ,t ,ai
unde :
- R r ,t ,ai este un reziduu de calcul.
ntruct reziduu de calcul este nul ( R 0 )pentru soluia exact, atunci R poate fi considerat
o msur a erorii de aproximare.
Deoarece soluia exact nu poate fi cunoscut, mrimea i distribuia rezidiului n domeniul D pot fi
folosite pentru evaluarea acurateii soluiei aproximative folosite.
Metoda rezidurilor ponderate caut s determine coeficienii ai astfel nct eroarea R pe
ntreg domeniul considerat s fie ct mai mic. Aceasta se obine prin formarea unei medii
ponderate a erorii pe ntreg domeniu de analiz i impunerea condiiei :
R r ,t ,ai Wk dV 0 , k 1, n
D

unde :
Wk

- reprezint setul de funcii de pondere care depind de aceleai variabile

independente ca i funciile i .
Distribuia erorii pe domeniul D depinde de alegerea funciilor de pondere Wk , iar
procedeele de selectare a acestor funcii sunt :
- procedeul subdomeniilor :

12

 1in domeniul elementului finit;

Wk
0in rest ;

- procedeul colocaiei :
Wk r rk
- procedeul celor mai mici patrate :
R
Wk
ak
- procedeul Galerkin :
Wk N k
unde : N k - sunt funciile de interpolare ale modelului cu
elemente finite .
Ecuaiile cmpului sunt descrise de sursele cmpului ce pot avea forme de exprimare local
prin divergen i rotor, asociate mrimilor cmpului. Aplicnd procedeul Galerkin, integrala
divergenei sau a rotorului la nivelul elementului finit se reduce prin folosirea formulei integrale a
divergenei i rotorului astfel :

e div F N k dV n F N k dS e F N k dV
L

unde : dS - aria elementului finit.

e rot F N k dV N k n F dS e N k p F dV
L

unde : p - este un vector unitate (versor) perpendicular pe planul de calcul.

Software-ul a evoluat ntr-o msur semnificativ de la prima varianta PDEase (Partial Diferential
Equation) la FlexPDE , scris n limbajul C pentru Windows 95/98/NT si comercializat de ctre
PDE Solutions Inc din Statele Unite ale Americii E-mail: sales@pdesolutions.com
http://www.pdesolutions.com cu variant free pentru studenti .
2.2.2 Facilitatile soft-ului FlexPDE
a. FlexPDE Editor
Orice problem de cmp se descrie ntr-un fiier descriptor de problem n limbajul uor de
nvat natural al soft-ului printr-un editor de text sau procesor word capabil s creeze fiier text
ASCII pe disc ,fiier ce descrie n mod matematic problema de rezolvat. Fiierul descriptor poate
avea orice nume care trebuie urmat de extensia .pde
Dublu-clic pe pictograma FlexPDE si se lanseaza programul, i dup care facei clic pe File New
n colul din stnga, vei vedea urmtorul meniu.

13

Noul fiier contine conin urmtoarele seciuni predefinite cu urmatoarele semnificatii

Title
Este optional utilizat pentru a specifica TITLUI PROBLEMEI IN fisierele de
iesire

Select

Optional setata si poate controla eroarea de calcul , nr noduri etc

Coordinates

Se utilizeaza pentru specificarea sistemul de coordonate si numele variabilei

spatiale independente.In sistem cartezian nu se defineste ci numai in sistem
cilindric (z,r) prin declaratii de tipul : x cylinder caz in care orienteaza
cilindrul pe axa x (z,r)
y cylinder orienteaza vertical axa
cilindrului (r,z)

Variables

Sunt declarate variabilele dependente ce corespund ecuatiilor diferentiale

.Numele atribuit variabilelor trebuie s inceapa cu un caracter alfabetic

Definitions

Se declar constantele numerice ,functiile sau expresiile asignand numele

Initial Values

.Se definesc valorile initiale in problemele dependente de timp.Declaratia

este optionala in problemele de regim permanent

Equations

.Se descriu ecuatiile diferentiale de rezolvat

Constraints

.Se specifica restrictiile la care-i supus solutia (relatii de conservarea a

masei , sarcinii etc)

Boundaries
region 1

Descierea geometriei fizice a problemei ,a regiunilor din care-i realizata , cu

specificarea valorilor pe frontiera, a surselor lineice i locale.

Time
Monitors
Plots
End

14

Coordonatele temporale valoarea inferioara si limita precum si numarul de

pasi in problemele cu dependenta de timp
Afiseaz marimile in timpul prelucarii
Afiseaz marimile dup prelucrare

Cuvinte rezervate in FlexPDE sau PDEase2

PDEase2 are un numr de cuvinte rezervate a caror semnificatie se regaseste in Help.Acestea sunt:
ABS
ANGLE
ARC
ARCCOS
ARCSIN
ARCTAN
BINTEGRAL
BOUNDARIES
BY
CENTER
CONSTANTS
CONSTRAINTS
CONTOUR
COORDINATES
COS
COSH
CROSS
CURL
DEFINITIONS
DEL2
DIFF
DIRECTION
DIV
DOT
ELEVATION
ELSE
END
ENDTIME
EQUATIONS
ERF
ERFC
EXCLUDE
EXP
FEATURE
FINISH
FIT1
FIT2
FOR
GLOBALMAX
GLOBALMIN
GRAD
GRID
HISTORIES
HISTORY

IF
INITIAL
INTEGRAL
LINE
LN
LOAD
LOG10
MAGNITUDE
MAX
MIN
MONITORS
NATURAL
NORMAL
OUTLINE
PI
PLOTS
POINT
RADIUS
REGION
SELECT
SIGN
SIN
SINH
SQRT
STAGE
START
STARTTIME
SURFACE
TABLE
TAN
TANGENTIAL
TANH
THEN
TIME
TITLE
TO
UPULSE
URAMP
USTEP
VALUE
VALUES
VARIABLES
VECTOR

15

Expresii matematice n PDEase2

PDEase2 utilizeaz expresii matematice ce pot fi:
Constante numerice
- ntregi (conin maxim nou cifre)
- constante zecimale cu delimitatorul zecimal , ce primete pn la
308
cifre n ambele pri dar numai 15 cifre sunt considerate
semnificative
- constante inginereti formate din constante zecimale i separatorul
de exponent E
PDEase 2 utilizeaz toate operaiile aritmetice precum adunarea , scderea ,nmulirea
,mprirea ridicarea la putere , extragerea rdcinii
Funcii matematice
Funcii continue
ABS(arg)
Valoare absolut.
ARCCOS(arg)Arc cosinus in radiani.
ARCSIN(arg) Arc sinus in radiani.
ARCTAN(arg)Arc tangent in radiani.
ATAN2 (arg1,arg2) Returneaz unghiul in radiani
al crui cosinus si sinus este proporional cu arg1 si arg2.
Poate fi definit si ATAN(arg1/arg2), exceptnd cazul cnd
arg2=0.
COS(arg)
COSH(arg)
ERF(arg)
Funcia erorilor.
ERFC(arg)
Funcia erorilor complement.
EXP(arg)
Funcia exponenial.
LOG (arg)
Logaritm natural ; sinonim LN(arg).
LOG10(arg) Log in baza 10.
LN(arg)
Logaritm natural
SIN(arg)
SINH(arg)
SQRT(arg)
Radical.
TAN(arg)
TANH(arg)
Funcii non-analitice
MAX(arg1,arg2)
funcia maximum necesit dou argumente ,fiecare din ele putnd
fi o expresie sau o constant. MAX este evaluat in orice punct si este egal cu cel mai mare
dintre cele dou argumente in fiecare punct.
MIN(arg1,arg2)
funcia minimum necesit dou argumente ,fiecare din ele putnd
fi o expresie sau o constant. MIN este evaluat in orice punct si este egal cu cel mai mic
dintre cele dou argumente in fiecare punct.
GLOBALMAX(arg) funcia maximum global necesit un argument si este egal cu
valoarea algebric cea mai mare a argumentului pe domeniul problemei
GLOBALMIN(arg) funcia minimum global necesit un argument si este egal cu
valoarea algebric cea mai mic a argumentului pe domeniul problemei
16

SIGN(arg)
funcia semn este egal cu 1 dac argumentul este pozitiv si egal cu -0
dac argumentul este negativ.
Funcii unitare
USTEP(arg) funcia treapt necesit un argument si este 0 pentru valori
negative ale argumentului si 1 pentru valori pozitive ale argumentului.
UPULSE(arg1,arg2) funcia puls necesit dou argumente i este 1 cnd
argumentul 1 este pozitiv si argumentul 2 este negativ si este 0 in rest.
URAMP(arg1,arg2) funcia ramp necesit dou argumente si este 0 cnd
argument1 si argument 2 sunt negative, creste linear de la 0 to 1 cnd argument1 devine pozitiv
iar argument2 este negativ, si este 1 when argument1 si argument2 sunt pozitive. Dac arg1 este
mai mare dect arg2 URAMP evolueaz pn la USTEP(arg1).
Funcii si operatori vectoriali
CROSS(arg1,arg2) produs vectorial necesit dou argumente de tip vector si
returneaz o valoare scalar egal cu componenta vectorial a produsului vectorial arg1 si
arg2 normal pe planul de calcul
DOT(arg1,arg2)
produsul scalar necesit doi vectori argument si returneaz o
valoare scalar egal cu e magnitudinea produsului arg1 si arg2. In PDEase2D GRAD(A)**2
este DOT(GRAD(A),GRAD(A))= GRAD(V)**2
MAGNITUDE(arg) funcia magnitudine necesit un argument vector si returneaz o
valoare scalar egal cu magnitudinea argumentului vector.
NORMAL(arg)
functia component normal necesit un argument vector si
returneaz o valoare scalar egal cu componenta normal a argumentului vector .Are neles
doar n raport cu un argument vector pe o limit intern sau extern bine definit
TANGENTIAL(arg1) funcia component tangenial necesit un argument vector si
returneaz o valoare scalar egal cu componenta tangenial a argumentului vector .Are
neles doar n raport cu un argument vector pe o limit intern sau extern bine definit
VECTOR(arg1,arg2) funcia vector necesit dou argumente si construiete un vector
ale crui argumente sunt arg1 si arg2

Funcii integrale
INTEGRAL(arg1,["arg2"]) funcia integral de suprafa. INTEGRAL necesit unul
sau dou argumente. Cnd este folosit doar un argument valoarea funciei reprezint integrala de
suprafa a argumentului evaluat pe ntreg domeniu spaial al problemei . cnd se folosesc dou
argumente al doilea trebuie s fie o regiune specificat n seciunea BOUNDARIES a fiierului
descriptor al problemei.
BINTEGRAL(arg1,["arg2"]) funcia integral de linie cere unul sau dou argumente
.Cnd este folosit un singur argument valoarea funciei este integrala liniar a argumentului
peste toate limitele problemei (circulaia pe frontier) Cnd sunt dou argumente al doilea
trebuie s fie o cale specificat in seciunea BOUNDARIES a fiierului descriptor al problemei.
Operatori difereniali
Notaia PDEase2D Notaia standard
Semnificaia
DT(v)
d v /d t
Derivat parial in raport cu timpul
DX(v)

17

Derivat parial de ordin I in raport cu x.

2v

DXX(v)

DY(v)
DYY(v)
DEL2(v)

Derivat parial de ordin II in raport cu x.

x 2

Derivat parial de ordin I in raport cu y.

2v

y 2 Derivat parial de ordin II in raport cu y.

2 v 2 2 v 2 Laplace-anul v.
x
y

Operatori difereniali vectoriali

DIV(F)
Div(F)
GRAD(v)
Grad(v)
vector.

Divergena unui vector .

Gradientul unui scalar. Rezultatul este

CURL(F)
Rotorul unui vector . Rezultatul este magnitudinea
scalar a unui vector normal pe planul de calcul.
CURL(V)
Rotorul componentei perpendiculare pe planul de calcul a unui
vector axial . Rezultatul este un vector.
Expresiile in coordonate carteziene si cilindrice ale operatorilor vectoriali
Operatorul de divergent

Operatorul rotor a unui vector axial

Operatorul rotor al unui vector perpendicular pe plan de calcul

18

 Specificatori de condiii limit

Segmente de frontier
value(variable) = expression Specificator ce impune valoarea variabilei
n ecuaia asociat ei la valoarea redat de expresie
natural(variable) = expression Specificator ce impune conservarea
componentei normale n ecuaia asociat prin divergen iar in ecuatia asociat
prin rotor impune conservarea componentei tangeniale , la valoarea redat de
expresie
load(variable) = expression
Puncte pe frontier
Point value(var) = expression. Specificator ce impune valoarea variabilei
n ecuaia asociat ei la valoarea redat de expresie in punctul indicat.
Expresii condiionale
Fiierele descriptor de probleme ale PDEase2 pot conine expresii condiionale prin
instruciunile if then else ce sunt evaluate ca adevrate sau false . Expresiile condiionale
constau in dou expresii valorice legate de un operator condiional. Aceti operatori sunt
= egal; < mai mic; > mai mare; <= mai mic sau egal: >= mai mare sau egal; <> diferit de
b. FlexPDE Editor pentru probleme in 1D
Ex.1 . Definirea derivatelor unei functii
Sa presupunem ca vrem sa vizualizam o functie cunoscuta precum si derivatele de odrin 1 si 2
ale acesteia. Alegem functia sinx+cosx pe care o vizualizam in intervalul x [-10,+10]
Din sectiunile predefinite utilizam
TITLE
'sin(x)+ cos(x)'
COORDINATES
cartesian1
DEFINITIONS
Lx=10
f=sin(x)+ cos(x)
fx=dx(f)
fxx=dxx(f)
BOUNDARIES
region 'domain'
19

{ Student Version 5 }
{ This is a one-dimensional application }
{ Function to be plotted }
{ First derivative }
{ Second derivative }
{ Region for plot }

start(-Lx) line to (Lx)

PLOTS
elevation(f, fx, fxx) from (-Lx) to (Lx)
END
Din Control dam clic Run script si se lanseaza in executie programul si se obtine :

Intoarcerea la fisier text se face din Control clic Show editor

c. FlexPDE Editor pentru probleme in 2D
Ex.1 . Definirea gradientului si laplaceanului unei functii f(x,y)
O caracteristic nou n definiii este grad(f ) care este un vector de componente componentele
sale dx (f) i dy (f).
In 2D functia grad este data de relatia
f
f
grad ( f ) i
j
x
y

unde i i j sunt versorii axelor x i y.

( f ) f

2 f
2 f

x 2
y 2

Sa consideram functia f(x,y) = x2+y2 in domeniul (x,y) de la (-1,-1) pana la (1,1) careia
urmarim sa-i determinam gradientul si laplaceanul
Derivatele de ordin 1 sunt df/dx=2x iar df/dy =2y iar cele de ordin 2 , d2f/dx2=2 respectiv
d2f/dy2=2 , laplaceanul fiind 4

20

Descriptorul text de program este

TITLE
'x^2+ y^2'
SELECT
spectral_colors
{ Values from red to violet }
DEFINITIONS
Lx=1 Ly=1
f=x^2+ y^2
grad_f=vector( dx(f), dy(f))
laplace_f=dxx(f)+ dyy(f)
BOUNDARIES
region 'domain'
{ Closed by return to start }
start (-Lx,-Ly) line to (Lx,-Ly) to (Lx,Ly) to (-Lx,Ly) close
PLOTS
grid( x, y)
{ Triangular mesh }
elevation( f) from (-Lx,-Ly) to (Lx,Ly)
{ Height of f(x,y) above line }
contour( f)
{ Contour plot of function }
contour( f) painted
{ Color coded in plane }
vector( grad_f) as 'Gradient'
{ Arrow plot with a title }
contour( laplace_f)
{ Test if f(x) is harmonic }
END
Rezultat al simularii numerice obtinem:

21

La PLOTS se obtine
Discretizarea domeniului prin comanda grid( x, y) si conturul functiei (f=ecuatia cercului )

Gradientul functiei si laplaceanul acesteia

La Plot prin comanda surface(f) se vizualizeaza suprafata functiei

22

2.3 Formularea problemei de camp magnetic

In accord cu teorema fundamental a campurilor vectoriale campul magnetic descris de
vectorii inductie magnetic si intensitate camp magnetic este complet definit n formulare
diferenial (local)daca se cunoaste

rotorul vectorului

divergena vectorului div B n fiecare punct din domeniul V

relatia de dependenta dintre B si H

condiiile n fiecare punct de pe frontiera a domeniului V

rot H

de analiza

fie prin componenta normal B n n B

fie prin componenta tangenial . H t

nH

Legea circuitului magnetic stabilete modul de producere a cmpului magnetic de ctre curentul
electric de conducie i de fluxul electric variabil n timp avand forma integrala :

d
Hds I
dt
C
Respectiv forma locala in medii imobile :

D
rot H J
t

Forma locala particularizata regimului stationar este

:

rot H J

x H J

In sistemul de coordinate cartezian (x,y) J este perpendicular pe planul (x,y) iar

operatorul nabla are expresia:


i
j
x
y

In acesta situatie legea circuitului magnetic are expresia in cartezian :

i

x H
x
Hx

y
Hy

0
0 0

Jz
Hz

Descompunand matricea in component e regasim

H y H x

H z H z

i
j
k(

) i 0 j 0 kJ z
y
y
x
y

Identificand obtinem :
(

H y
x

H x
) Jz
y

Fluxul magnetic printr-o suprafa nchis este n fiecare moment nul B n dA 0
ceea ce-n formulare locala corespunde :

divB 0 sau

B 0

Ceea ce arat ca inductia magnetica deriva din rotatia unui potential magnetic vector
23

B xA

Intrucat B si H sunt coliniari si apartin planului (x,y) din forma carteziana

i

x A
x
Ax

Rezulta
Bx

Ay
x

Bx
0 By

0
Az

Az
y

By

Iar

y
Ay

Az
x

Ax
0
y

In consecinta potentialul magnetic vector are component

numai
perpendiculara
pe planul (x,y).

Combianand cele doua legi si legile de dependent B o ( H M ) H rezulta ecuatia

diferentiala Poisson:
rot (

rot A) J

Ecuatia particularizata sistemului cartezian devine

1 Az
1 Az
(
)
(
) J z
x x
y y

2.3.1 Calculul campului magnetic

Ex 1.1 Campul magnetic al unui conductor parcurs de curent
Pentru o nelegere mai profund a noiunilor introduse si-n special a noiunii de potenial
vector pentru un conductor parcurs de curentul continuu I= I Jro2 cu densitatea Jz=1 ,
conductor de raz r0= 0,2 m dispus dup axa Oz perpendicular pe planul de calcul sa se
determine campul magnetic si potentialul magnetic. Distributia campului magnetic se determina
in domeniul de raza r=2m unde valoarea exacta a amplitudinii campului magnetic este
Babs o Jro2 / 2r
TITLE 'Field around a Wire'
SELECT
{ Student Edition }
errlim=3e-4
VARIABLES Az
{ Magnetic vector potential }
DEFINITIONS
{ SI units }
r0=0.2 r1=2.0 rad=sqrt( x^2+y^2)
{ Radius }
mu0=4*pi*1e-7 mu=mu0 Jz0=1.0
{ Jz in wire }
Bex=dy(Az) Bey=-dx(Az)
B=vector( Bex, Bey) Babs=sqrt(Bex^2+Bey^2)
Hx=Bex/mu Hy=Bey/mu H=B/mu Habs=Babs/mu
Jz Babs_ex
{ Declared only }
EQUATIONS
24

curl(curl(Az))=mu*Jz
BOUNDARIES
region 'domain' Jz=0
Babs_ex=mu*Jz0*r0^2/(2*rad)
{ Exact solution }
start 'outer' (-r1,0) value(Az)=0 arc(center=0,0) angle=360
region 'wire' Jz=Jz0
Babs_ex=mu*Jz0*r0/(2)
start (-r0,0) arc( center=0,0) angle=360
PLOTS
elevation(Babs) from (0,0) to (2,0)
surface( Az)
vector( B)
END
Observatie
1 In soft ori de cate ori in ecuatia ce trebuie rezolvata se modifica sursa (Jz) sau
proprietatile de material (mu) se defineste o noua regiune . Domeniul este superpozitia acestor
regiuni.
2. Rezolvarea ecuatiei diferentiale nu-i posibila decat prin impunerea conditiilor pentru
Az pe frontierele domeniului si anume condiia impus la limita exterioar a variabilei Az prin
, value (Az) = 0 rezulta din conservarea componentei normale inductiei magnetice. n orice
punct al frontierei, putem considera B = A ce ntr-un sistem de coordonate rectangulare
A
avnd axele sale tangeniala (t) si normala (n) la curba. Ghidat de expresia B y z in care
x
component pe directia y este derivata Az dar pe directia x pentru componentele normale ar
putea fi scris Bn = - (Az) / t, unde t este coordonata de-a lungul tangentei. Aceasta
nseamn c valoarea constant, am ales pentru Az=0 intrucat componenta normala a inductiei
se anuleaza la distant de conductor (la limita).
2. conditia intre cele doua regiuni ( wire-aer) este de tip natural(Az)= 0 (conditie implicita
in soft ) obtinuta din aplicarea legii circuitului magnetic pe suprafete de discontinuitate ).
Rezultat al simularii numerice se obtin urmatoarele grafice definite in sectiune PLOTS

25

a. Modulul inductiei magnetice

b. Vectorul inductie

c Potentialul magnetic

Ex1.2 campul magnetic al unui conductor in prezenta materialelor feromagnetice

title "A MAGNETOSTATIC PROBLEM"
Select
errlim = 1e-4 { Since the nonlinearity in this problem is driven
by the GRADIENT of the system variable, require
a more accurate resolution of the solution }
Variables
A
26

Definitions
rmu = 1
rmu0 = 1
mu0core = 5000
mu1core = 200
mucore = mu0core/(1+0.05*grad(A)**2) + mu1core
rmucore = 1/mucore
S=0
current = 2
y0 = 8
Initial values
{ In nonlinear problems, a good starting value is
sometimes essential for convergence }
A = current*(400-(x-20)**2-(y-20)**2)
Equations
curl(rmu*curl(A)) = S
Boundaries
Region 1
{ The IRON core }
rmu = rmucore
rmu0 = 1/mu0core
start(0,0)
natural(A) = 0
line to (40,0)
value(A) = 0 line to (40,40) to (0,40) to close
Region 2
{ The AIR gap }
rmu = 1
start (15,0) line to (40,0) to (40,y0) to (32,y0)
arc (center=32,y0+2) to (30,y0+2)
{ short boundary segments force finer gridding: }
line to (30,19.5) to (30,20) to (29.5,20)
to (15.5,20) to (15,20) to close
Region 3
{ The COIL }
S = current
rmu = 1
start (15,12) line to (30,12) to (30,20) to (15,20) to close
Monitors
contour(A)
Plots
grid(x,y)
27

vector(dy(A),-dx(A)) as "FLUX DENSITY B"

vector(dy(A)*rmu, -dx(A)*rmu) as "MAGNETIC FIELD H"
contour(A) as "Az MAGNETIC POTENTIAL"
surface(A) as "Az MAGNETIC POTENTIAL"
contour(rmu/rmu0) painted as "Saturation: mu0/mu"
End

28

! Densitatea de energie magnetica -localizare

29

Ex1.3 Campul magnetic produs de un magnet

title 'A PERMANENT-MAGNET PROBLEM'
Variables
A

{ z-component of Vector Magnetic Potential }

Definitions
mu
S=0

{ current density }

Mx = 0
{ Magnetization components }
My = 0
M = vector(Mx,My)
{ Magnetization vector }
H = (curl(A)-M)/mu
y0 = 8

{ Magnetic field }

{ Size parameter }

Initial values
A=0
Equations
curl(H) + S = 0
Boundaries
Region 1
mu = 1
start(-40,0)
natural(A) = 0 line to (80,0)
value(A) = 0 line to (80,80) to (-40,80) to close
Region 2
mu = 5000
start(0,0)
line to (15,0) to (15,20) to (30,20) to (30,y0) to (40,y0) to (40,40)
to (0,40) to close
Region 3 { the permanent magnet }
mu = 1
My = 10
start (0,0) line to (15,0) to (15,10) to (0,10) to close
Monitors
30

contour(A)
Plots
grid(x,y)
vector(dy(A),-dx(A)) as 'FLUX DENSITY B'
vector((dy(A)-Mx)/mu, (-dx(A)-My)/mu) as 'MAGNETIC FIELD H'
contour(A) as 'Az MAGNETIC POTENTIAL'
surface(A) as 'Az MAGNETIC POTENTIAL'
End

2.3.2 Calculul interactiunii in camp magnetic

Interactiunile in camp magnetic se manifesta intre doua conductoare parcurse de curent , intre un
conductor parcurs de curent si un corp feromagnetic sau intre un magnet si un conductor parcurs
de curent .
Ex 2 .1 Interactiune intre conductoare parcurse de curent
Dupa cum stim ori de cate ori avem conductoare in camp magnetic exterior asupra acestora se
exercita forte megnetice date de relatia Laplace
31

Fm Idl xB

Sau ca densitate volumica :

f m JxB

In sistem cartezian 2D (x,y) intre doua conductoare parcurse de current , conductoare

perpendicular pe planul (x,y) expresia fortei Laplace este :
i

f Jx B 0
Ax

j
0
Ay

k
Bx
Jz By
0
Az

In care componentele densitatii volumice ale fortei sunt : fx = JzBy si fy = JzBx

Descrierea programului
TITLE 'Field around Two Wires, Force'
SELECT errlim=3e-4 ngrid=1 spectral_colors
VARIABLES Az
DEFINITIONS
r0=0.05 d0=0.2 r1=1.0
mu0=4*pi*1e-7 mu=mu0 Jz
{ Current density }
Bex=dy(Az) Bey=-dx(Az)
B=vector( Bex, Bey)
Bm=magnitude( B)
Hx=Bex/mu Hy=Bey/mu H=B/mu Hm=Bm/mu
fx=-Jz*Bey fy=Jz*Bex
f=vector( fx, fy) fm=magnitude( f)
EQUATIONS
curl(curl(Az))=-mu*Jz
BOUNDARIES
region 'domain' Jz=0
start(-r1,0) value(Az) =0 arc(center=0,0) angle=360
region 'lower' Jz= -1.0
start (r0,-d0/2) arc(center=0,-d0/2) angle=360
region 'upper' Jz= +1.0
start (r0,d0/2) arc(center=0,d0/2) angle=360
PLOTS
elevation( Bm) from (0,-r1) to (0,r1)
vector( B) norm zoom(-d0,-d0, 2*d0,2*d0)
contour( Bey) painted zoom(-d0,-d0, 2*d0,2*d0)
report( area_integral( Jz*Bex, 'lower')) as 'Force on lower'
report( area_integral( Jz*Bex, 'upper')) as 'Force on upper'
32

vector( f) norm zoom(-d0,-d0, 2*d0,2*d0)

elevation( fm) from (0,-r1) to (0,r1)
END
elevation( Bm) from (0,-r1) to (0,r1)

vector( B) norm zoom(-d0,-d0, 2*d0,2*d0)

33

Forta e orientata pe axa y

Din cauza simetriei inductiei Bey forta fx este nula Acest fapt se vede prin comanda la PLOTS
contour( Bex) painted zoom(-d0,-d0, 2*d0,2*d0)
report( area_integral( -Jz*Bey, 'lower')) as 'Force on lower'
report( area_integral( -Jz*Bey, 'upper')) as 'Force on upper'

34

Ex 2 .2 Interactiunea dintre conductor parcurs de curent si un corp feromagnetic

Forta pe unitatea de suprafata exercitata asupra unui material feromagnetic plasat in camp
magnetic este data de relatia
1

f s ( 2 1 )( H 12t 1 H 12n )n
2
2
In care indicele 2 se refer la obiectul feromagnetic i indicele 1 la spatiul inconjurator.
Cantitile de camp implicate sunt componentele tangeniale i normale ale intensistatii
campului magnetic H din afara obiectului feromagnetic , cum este indicat de ctre indicele 1.
Forta astfel obtinuta actioneaza in directia normal .
Pentru calcule prin intermediul FlexPDE este util de a avea o expresie alternativ n ceea ce
privete domeniul n interiorul obiectului aceasta expresie este inside.
Deoarece componentele tangentiale ale intensitatii campului magnetic H 1t H 2t s si cele
normale ale inductiei magnetice B1n B2 n sau ( 1 H 1n 21 H 2 n se conserva pe suprafetele de
separatie a doua medii expresia fortei poate fi scrisa si-n forma :
1

f s ( 2 1 )( H 22t 2 H n22 )n
2
1
Calculul fortei se face prin integrare pe conturul corpului
Sa consideram cazul interactiunii dintre un conductor parcurs de curent si un corp feromagnetic
elipsoidal
TITLE 'Coil and Magnetic Ellipsoid'
SELECT
errlim=1e-5 ngrid=1
COORDINATES ycylinder( 'r', 'z')
VARIABLES A_phi
DEFINITIONS
r0=0.02 r00=0.01 z0=0.01 r1=0.02 z1=0.01 r2=0.04 L=1.0
mu0=4*pi*1e-7 mu J_phi
Br=-dz(A_phi) Bz=1/r*dr(r*A_phi)
B=vector( Br, Bz) Bm=magnitude( B)
Hr=Br/mu Hz=Bz/mu H=B/mu Hm=Bm/mu
F_coil=vol_integral( -J_phi*Br,'coil')
fs=0.5*(mu-mu0)*[ tangential(H)^2+ mu/mu0*normal(H)^2]
unit_z=vector(0,1)
{ Unit vector field along z }
f=fs*normal( unit_z)
{ z-component }
F_ellipsoid=surf_integral( f,'ellipse')
EQUATIONS
dz( Hr)- dr( Hz)=J_phi
BOUNDARIES
region 'domain' mu=mu0 J_phi=0
start(0,-L) value(A_phi)=0 line to (2*L,-L) to (2*L,L) to (0,L) close
region 'coil' mu=mu0 J_phi=1e4
{ Current density }
start(r1,-z1) line to (r2,-z1) to (r2,z1) to (r1,z1) close
region 'ellipsoid' mu=1000*mu0 J_phi=0 start 'ellipse' (0,z0)
35

arc( center=0,z0+r0) to (r00,z0+r0) to (0,z0+2*r0) line to close

PLOTS
contour( Bm) painted zoom(0,-2*r2, 4*r2,4*r2)
vector( B) zoom(0,-2*r2, 4*r2,4*r2)
report(F_coil) report(F_ellipsoid)
END

2.3.3

DETERMINATREA PRIN ELEMENT FINIT A FENOMENULUI DE EXCITATIE

DIN MASINA DE CC

Se considera o masina cu 2p=4 si 12 crestaturi rotorice prezentandu-se dependenta densitatii de

energie si a cuplului specific de marimea intrefierului.
2.3.3.1 .FORMULAREA PROBLEMEI DE CAMP
Excitatia masinii de cc de constructie clasica este produsa de polii principali construiti
din tole de otel electrotehnic ce poarta bobinele de excitatie .Rotorul masinii este echipat cu o
infasurare inchisa (buclata sau ondulata) plasata pe un miez feromagnetic Din aceasta scurta
descriere constructiva a masinii de curent continuu putem considera masina o superpozitie de
36

regiuni cu proprietati fizice diferite. Problema determinarii distributiei campului magnetic in

masina de cc poate fi explicata cu ajutorul teoriei campurilor vectoriale[1] intrucat marimile ce
descriu campul sunt vectorii inductie B si intensitate H. In acord cu teoria campurilor vectoriale
pentru determinarea campului e necesar sa cunoastem sursele campului
rot H = J
div B =0 completate cu relatia de dependenta
B=H unde permeabilitatea magnetica =(B) este neliniara dependenta de materialul
feromagnetic
Cunoasterea completa si determinarea unica a campului este posibila prin definirea conditiilor la
limita si initiale pe intreg domeniul de calcul al masinii electrice[3] .Aceste conditii la limita sunt
obtinute din particularizarea relatiilor surselor pe suprafetele se separatie astfel:
divS B =0 implica conservarea componentelor normale ale inductiei magnetice pe suprafetele
de discontinuitate
rot SH = JS conduce la conservarea componentelor tangentiale ale intensitatii campului
magnetic pe suprafetele ce nu contin panze de curent
Ecuatiile ce descriu campul fiind ecuatii diferentiale ,matematic pentru rezolvare trebuiesc
cunoscute derivatele de ordin inferior inclusiv valorile initiale ale marimilor Solutia intr-un punct
din domeniul de calcul este functie de valoarea anterioara a marimii in punctul considerat dar si
de contributiile in acel punct a tuturor surselor din domeniul de calcul.
Restrangerea numarului de necunoscute in domeniul de calcul este posibila prin utilizarea
potentialului vector A ce satisface ecuatia diferentiala de ordin II:
rot[(1/)*rot(A)]=J
completata cu conditia la limita rotS[(1/)*rotS(A)]=JS ce exprima teorema refractiei liniilor de
camp magnetic pe suprafetele de separatie.
In acest mod se obtine o singura ecuatie ce trebue solutionata pe intreg domeniu de
calcul. Masina electrica conform descrierii constructive poate fi descompusa intr-o colectie finita
de subdomenii denumite regiuni.in care trebuie solutionata ecuatia de ordinul II.Intrucat ecuatia
contine necunoscuta A cu marimile cunoscute care sunt proprietatile de material si densitatea de
curent J. Alegerea regiunilor se face atat dupa existenta sau inexistenta sursei campului cat si
dupa proprietatile de material. Conform acestor criterii se pot definii urmatoarele regiuni:
-statorica cu J=0 , r(B)
-rotorica cu J=0 , r(B)
-intrefierului cu J=0 , r=1
-infasurarii de excitatie cu Jex , r=1
-infasurarii rotorice cu J , r=1
2.3.3.2 .SIMULAREA NUMERICA A MARIMILOR CAMPULUI DIN MASINA DE CC
Drept aplicatie s-a considerat o masina de cc cu dependenta r(B)
(fig. 2 ) corespunzatoare
materialului HYPERCO 50 conform NASA -CR-54091.

37

fig. 2
Masina este considerata de construcie clasica cu 2p=4 si 12 crestaturi rotorice [2]. Marimile
campului in rezolvare bidimensionala contin componentele H=(HxHy) corespunzatoare
componentei Az, respectiv densitatii de curent Jz.. Pentru simulare a fost considerat regimul
permanent de functionare cu reprezentarea masinii pe un sfert de sectiune transversala (fig.3).

fig.3
La o valoare data a intrefierului liniile de camp se inchid prin materialul feromagnetic( fig.3) cu
sensul si orientarea vectorului inductie magnetica rezultanta conform figurii 4

fig.4
38

Densitatea de energie pentru intrefier mare (d=1 mm) este localizata numai in intrefierul din
zona polilor de excitatie avand valori diferite pentru cei doi poli din cauza campului de reactie.
(fig.5)

fig.5
Modificarea intrefierului in sensul reducerii acestuia conduce la modificarea distributiei
densitatii de energie magnetica .In figura 6 sunt redate valorile si distributia densitatii de
energie magnetica la modificarea intrefierului Reducerea valorii densitatii de energie din zona
polilor de excitatie are drept efect repartizarea acesteia si-n intrefierul din zona bobinelor de
excitatie si a infasurarii rotorice

..
Fig.6
Variatia densitatii de energie magnetica in raport cu coordonata generalizata (unghiulara )
reprezinta cuplul electromagnetic specific (fig.7) Observatiile referitoare la densitatea de energie
magnetica pot fi extinse si in privinta cuplului specific rezultand o disteibutie a acesuia si
asupra crestaturilor interpolare.

39

Analiza distributiei densitaii de energie magnetica respectiv a cuplului specific indica o

repartizare a acestuia numai in intrefierul masinii in special in zona polilor de excitatie cu
extinderea repartitiei in cazul intrefierului redus si-n zona interpolara.

40

Cap 3
Modelarea simularea sistemului electromecanic prin metoda variabilelor
de stare
3.1 Formularea matematica a problemei
3.1.1 Ecuaii de stare pentru marimile electrice
a Ecuaii de stare pentru circuitele de ordinal I
Ecuaia difereniala pe care o satisface circuitul RL sau RC este de ordinul 1 are forma
forma:

dy
y x(t ) ,
dt

avnd soluia

y y ( 0) e

t
1 t t
e x(t ' ) e dt ' ,

soluie ce evideniaz componentele rspunsului dac este exprimat sub urmtoarea

form:

y y (0) y t (0) e y () .

y perm
ytranz

Ecuaia diferenial de ordinul I poate fi scris sub forma ecuaiei de stare astfel:
dy
1
1
y x(t )
dt

Sau forma echivalenta

d
y 1 y 1 x(t )
dt

Implementarea acestei ecuaii pe un calculator necesit urmtoarea schem structural:

41

schem ce se iniializeaz prin y(0) adic pentru t=0,

y=y(0).

Expresia obtinuta pentru circuitul de ordin I este un caz particular al ecuaiei difereniale
matriceale
dy
Ay Bx ,
dt

n care y este vectorul de stare care descrie starea electric a circuitului n spaiul strilor.
Matricele coeficienilor A,B se numesc matricea de tranziie a sistemului i respectiv matricea
asociat vectorului de intrare x
b. Ecuaii de stare pentru circuitele de ordinul II
Metoda variabilelor de stare const n transformarea ecuaiilor difereniale de ordinul II i
superior n sisteme de ecuaii de ordinul I. Variabilele de stare utilizate sunt curenii prin bobine
iL i tensiunile de la bornele condensatoarelor uc . n continuare exemplificm transformarea
ecuaiei difereniale de ordinul II ntr-un sistem de dou ecuaii de ordinul I.

d 2 uc
du
Re c uc e(t )
2
dt
dt

LC
Variabilele de stare uc i

i L ic C

du c
dt

nlocuite n ecuaia de mai sus conduc la definirea sistemului.

iL C

duc
dt

L diL Ri u e(t )
dt L c
42

rearanjat sub forma:

duc 1
dt C iL

diL R i 1 u R
dt L L L c L
Forma matriceala este

d uc 0

dt iL 1
L

1
1 0 0
C uc
1
R iL 1
e(t )

L

Aceasta matrice poate fi pusa sub forma generala

d
y A y B x(t )
dt

ecuaie similar cu a circuitului de ordinul I ce are forma

d
y 1 y 1 x(t ) ;
dt

- constant de timp (de tranziie).

Schema structural de calcul ataat ecuaiilor de ordinul II

La modul general ecuatiile de tensiune ale circuitelor electrice inductive se obtin din aplicarea
teoremelor Kirchoff si dependentei flux-curent
d
u Ri
dt
n

L i Lk ik
k 2

43

unde: - este fluxul magnetic total

- L1k este inductivitatea mutuala dintre bobina data si bobina k,
- ik este curentul care strabate bobina k.
Se presupune ca bobina este cuplata cu alte (n-1) bobine parcurse de curenti;
Pe partea electrica stocarea energiei se face in bobine sau condensatoare motiv pentru care
variabilele de stare sunt curentii prin bobine si tensiunile de la bornele condensatoarelor
3.1.2 Ecuaii de stare pentru sistemul mecanic
Marimile de stare sau variabilele de stare dintr-un sistem electromecanic se determina din
expresiile energiilor stocate in sistem. Pentru a selecta variabilele de stare intr-un sistem trebuie
identificate elementele de stocare a energiei.
a.Elemente care stocheaza energie
Pe partea mecanica stocarea energiei se face in urmatoarele elemente :
Elemente care stocheaza energie cinetica Wc sunt caracterizate de masa m in miscare de
translatie sau de momentul de inertie J in miscare de rotatie; aceste elemente determina
forte/cupluri care se opun miscarii:
Forta de inertie, in cazul miscarii de translatie

dx
d 2x
fi m
m 2 mx
dt
dt
unde: - x este coordonata pe directia miscarii

- x este viteza

- x este acceleratia
Cuplul de inertie in cazul miscarii de rotatie

d 2
d
d 2
J 2 sau mi J 2 J
dt
dt
dt
unde: - este coordonata unghiulara,

mi J

- este acceleratia unghiulara

44

Pentru a avea o viteza lineara v sau este necesara o energie cinetica

Wc

1
1
f i v mv 2
2
2

Wc

respectiv

1
1
mi J 2
2
2

Ca element de circuit pe partea electrica se poate face analogia cu o bobina carei energie este
Wm

1
1
i Li 2
2
2

Ce prin identificare rezulta

m =L sau

J=L

Elemente care stocheaza energia potentiala Wp sunt arcuri sau corpuri inertiale in camp
gravitational; aceste elemente determina forte sau cupluri care actioneaza in sensul miscarii sau
in sens opus acesteia:
Forte/cupluri elastice:
f p k e ( x1 x 0 ) sau f p ke x
- pentru arcuri

m p k e (1 0 ) sau

m p ke

- pentru sisteme de torsiune

Pentru a avea o deplasare x sau este necesara o energie potentiala

Wp

1
1
f p x ke x 2
2
2

Wp

respectiv

1
1
m p k e 2
2
2

Ca element de circuit se poate face analogia cu un condensator a carui energie este

We

1
1 q2
qu
2
2 C

Ce prin identificare rezulta

ke

1
C

Forte gravitationale care actioneaza in sensul miscarii sau in sens opus acesteia:
f g m g cos

unde este unghiul facut de directia de deplasare cu verticala locului.

In sistemele electromecanice elementele de stocare a energiei sunt:
Element de stocare
Ecuatia
Variabila
2
Inductor
Li
i
2
Condensator
Cu
u
45

Resort
kx2
x
2
Masa
mv
v
2
Moment de inertie
J

b.Elemente care disipa energia

Pe partea electrica rezistorul este elementul ce disipa energia avand ecuatia
u=Ri
respectiv puterea
p=Ri2
Pe partea mecanica elemente care disipa energia sunt amortizoarele sau frecarea mecanica
Amortizoarele determina forte/cupluri care se opun miscarii:
pentru miscare liniara f f k a v

sau in functie de variabila de stare

f f ka

dx
ka x
dt

unde x este viteza liniara

pentru miscarea de rotatie m f k a

sau in functie de variabila de stare

m f ka

46

d
ka ka
dt

unde este viteza unghiulara.

Frecare mecanic are loc ntr-o varietate de situaii n mai multe condiii fizice diferite.
Uneori, frecarea este nedorita, dar trebuie s fie tolerata i contabilizata analitic, ca, de exemplu,
n lagre, alunecarea contactelor electrice etc .
n alte cazuri frecarea mecanica este de dorit i se proiecteaza amortizoare cu frecare
mecanica
.

Amortizoarul cu frecare , dup cum arat caracteristica poate fi modelata prin ecuatia
d ( x 2 x1 )
d f n
d f n
d ( x 2 x1 )
dx
dt
f f d fn

kav ,
d ( x 2 x1 )
d ( x 2 x1 )
d ( x 2 x1 ) dt
dt
dt
dt
dt
poate fi considerat ca un rezistor neliniar, care poate ine constanta tensiunea

47

3.1.3 Ecuaii de stare aferente interactiunii din convertor

In afara fortelor/cuplurilor mentionate pot interveni si forte/cupluri externe care
actioneaza in directia miscarii forte/cupluri active, In categoria fortelor/ cuplurilor exterioare
se incadreaza si forta/ cuplul electromagnetic dezvoltat de catre sistemul de conversie.
A1 . Determinarea expresiei fortei dezvoltate de un convertor inductiv cu o singura
sursa( miscare liniara)

a)structura convertorului b) modelul de circuit magnetic

c) circuitul echivalent

Convertor electromagnetic inductiv cu o singura sursa

Circuitul magnetic al electromagnetului este executat dintr-un material feromagnetic, iar bobina
parcursa de curentul i are w spire. Modelul analitic consider cmpul magnetic uniform repartizat
n seciunea circuitului magnetic i n ntrefier.
Dac aplicam

legea circuitului magnetic pe curba medie

H dl wi H fe l fe H 2 x

i legea conservrii fluxului magnetic pe o suprafa inchis dispus n zona

ntrefierului
Bfe=B
se pot determina valorile intensitatii cmpului magnetic din intrefier H i din circuitul
feromagnetic Hfe:

H r H fe
H fe

wi
l fe 2 x r

unde lfe este lungimea circuitului feromagnetic, msutat n lugul curbei .

Energia magnetic stocat de sistem are expresia :

48

0 H 2

1 r 0 w2 S 2 1 0 w2 S 2
i
i
2 r 0
2 0
2 l fe 2 x r
2 l fe
2x
r
iar fora magnetic care actioneaza asupra armaturii mobile este:
Wm

fe

l fe S

Wm

fm

i const .

2 xS

w2 S
l fe

2 x
r

i2

i are valori negative, actionand in sensul descresterii coordonatei x (armatura mobila este
atras).

1 2
Li inductivitatea bobinei are expresia:
2
w2 S
w2 S
L r 0
0
l fe
l fe 2 x r
2x

Din expresia energiei magnetice stocate Wm

Inductivitatea circuitului la:

intrefier maximal x=xm are valoare minima

L1 0

w2 S
l fe

2 xm
r
intrefier minim(ideal zero) are valoarea maxima
w2 S
L2 0
l fe

r
Inductivitatea total la ntrefier maximal trece pe durata micrii de la valoarea minim
L1=Lfe+Lmax.
la valoarea maxim
L2=Lfe+Lmin.

Daca se considera ca fluxul magnetic ( I , x) produs de curentul I, variaza direct proportional

cu acesta si invers proportional cu ntrefierul x:
prin relatia
kI
1 LI
1 k2 x
Atunci variatia de flux este :

dI dx
k1 dI
k1k 2 I dx

t I dt x dt 1 k 2 x dt (1 k 2 x) 2 dt
Forta electromagnetica este in acest caz
49

 Wm

fm

i const .

1 2
1 L
1 k1k 2 I 2
( LI ) I 2

x 2
2 x
2 (1 k 2 x) 2

Observatie : Variatia inductivitatii de distanta este dependenta de forma, si proprietatile

materialelor utilizate
Ex Sa se determine expresia L(x) , a tensiunii electromotaoare induse si a fortei exercitate in
sistemul urmator

Solutie
L( x )

N2
R g ( x)

unde Rg ( x) este reluctanta intrefierului ( se neglijeaza reluctanta fierului) Conform figurii

reluctant intrefierului este :
R g ( x)

2g
o (d x)l

Din combinarea celor doua relatii rezulta

L( x)

N 2 o l (d x)
2g

Variatia inductivitatii cu x este

Observatie
Se poate considera ca inductivitatea pe durata miscarii este direct proportionala de
coordonata x daca x nu reprezinta distanta in intrefier ci se considera ca distanta x a actiunii
fortei elastice.
L = k1 + k2 x
Expresia tensiunii electromotoare induse are doua componente una de pulsatie si una de miscare:
50

N 2 ol
d
di
dL( x) dx
di
L( x) i
L( x) i
v
dt
dt
dx dt
dt
2g

Daca curentul este continuu i=I

Atunci tem indusa are numai componenta de miscare :
N 2 ol
e I

2g

v qv

Unde :
q I

Daca curentul este altenativ de forma

N 2 ol
2g

i I m sin(t )

Atunci tem indusa are atat componenta de pulsatie cat si de miscare :

N 2 ol
N 2 ol
e
(d x )I m cos t vI m sin t
2g

2g

sau
e Im

N 2 ol
[( d x ) cos t v sin t ]
2g

Ce poate fi restransa sub forma :

N 2 ol
v
( d x) 2 2 v 2 cos[t arctg (
)]
2g
(d x )
Componenta de miscarea a tem este
N 2 ol
e vI m sin t
qv
2g
Unde
N 2 ol
q I m
sin t
2g
Expresia fortei exercitate este :
ol
1 2 dL( x)
2
e Im

dx

4g

( Ni )

Semnul minus a forei indic faptul c direcia forei este in sens opus deplasarii si este de a
reduce deplasarea, astfel nct s reduc reluctanta . Deoarece aceast for este cauzat de
variaia reluctantei circuitului magnetic, acesta este cunoscuta sub numele de for de reluctanta
A2 . Determinarea expresiei fortei dezvoltate de un convertor inductiv cu o singura
sursa( miscare de rotatie)
Circuitul magnetic al este executat dintr-un material feromagnetic, iar bobina parcursa de
curentul i are w spire. Modelul analitic consider cmpul magnetic uniform repartizat n
seciunea circuitului magnetic i n ntrefier.

51

Energia

dW f i1 d1 md

W f

Permeabilitate constanta
W f ( , )

1 2
2 L( )

1 2
dL ( )
)
2
2 L ( ) d

In calcului inductivitatii L( x )
din circuite magnrtice

52

Co-energia

dW f 1di1 md
'

W ' f
m

Permeabilitate constanta
W' f (i, )

1 2
i L( )
2

1 2 dL( )
i
2
d

N2
se determina reluctanta sistemului cu relatiile cunoscute
R g ( x)

b. Modelarea interactiunii in convertoarele cu mai multe surse

b.1 Expresia interactiunii
Se considera un convertor cu doua surse, cele doua bobine fiind dispuse pe armaturi diferite

In modelarea interactiunii in convertoarele cu mai multe surse variatia energiei este :

dW f dWe dWm

Unde
dWe e1i1 dt e 2 i 2 dt

Cu :
e1

d 1
d
si e2 2
dt
dt

Iar :
dWm ma d

Inlocuind rezulta :
dW f dWe dWm i1

d 1
d 2
dt i2
dt md
dt
dt

Observam ca variatia energiei este

dW f (1 , 2 , )

W f
1

d1

W f
2

d 2

W f

Respectiv variatia co-energiei este

W ' f
W ' f
W ' f
dW f (i1 , i2 , ) d [i11 i 2 2 W f (1 , 2 , ) 1 di1 2 di2 md
di1
di2
d
i2

i1
'

53

Prin urmare, din compararea termeniilor corespunztori ecuatiei difereniale, vom obine
expresia cuplului:

W ' f (i1 , i2 , )
W f (1 , 2 , )
ma

Pentru un sistem magnetic liniar energia magnetica este egala cu co-energia si putem scrie :
Wm

1
L11 i12 L22 i22 L12 i1 i2
2

unde inductivitatile proprii L11 si L22 si inductivitatea mutuala L12 depind numai de unghiul de
pozitie .

Expresia energiei magnetice poate fi scrisa matricial sub forma :

Wm

1 t
i L i
2

unde: - [L] este matricea inductivitatilor

L11
L21

L12
L22

L12 = L21

- [i] este matricea curentilor

i

i i1

- [i]t este matricea transpusa a curentilor

Cuplul electromagnetic dezvoltat asupra armaturii mobile se calculeaza cu teorema fortelor

generalizate
1 L11 2 1 L22 2 L12
Wm
ma

i1
i2
i1 i2

i ct 2

Matricial, expresia cuplului electromagnetic instantaneu poate fi scrisa sub forma:

ma

1 t d
i
2
dt

L i
b.2. Ecuatiile de starea ale sistemului electromecanic
Aa cum am aratat , modelul matematic al unui sistem electromecanic de ecuaii const n circuit
pentru subsistemul electric , ecuaii fora sau cuplul de echilibru pentru subsistemul mecanic si
ecuatii ale interaciunile dintre cele dou subsisteme prin intermediul cmpului magnetic ce pot

54

fi exprimate n termeni de tensiuni electromotoare i fora electromagnetic sau de cuplu. Astfel,

pentru convertorul cu dubla excitate , se poate scrie:
Pe partea electrica
d
d (11 12 )
di
dL ( ) d
di
dL ( ) d
u1 R1i1 1 R1i1
R1i1 L11 1 i1 11
L12 2 i 2 12
dt
dt
dt
d dt
dt
d dt
Rearanjata sub forma :
dL ( )
dL ( )
di
di
u1 [ R1 r 11 ]i1 r 12
i 2 L11 1 L12 2
d
d
dt
dt
d 2
d ( 22 12 )
di
dL ( ) d
di
dL ( ) d
R2 i 2
R2 i 2 L22 2 i 2 22
L12 1 i1 12
dt
dt
dt
d dt
dt
d dt
Rearanjata sub forma :
dL ( )
dL ( )
di
di
u 2 r 12
i1 [ R2 r 22 ]i 2 L12 1 L22 2
d
d
dt
dt
Pe partea mecanica
u 2 R2 i 2

d r
dt
Ecuatiile de stare ale siatemului electromecanic sunt:
di1
dL ( )
L di
1
1 dL12 ( )
1

[ R1 r 11
]i1
r i 2 12 2
u1
dt
L11
d
L11 d
L11 dt
L11
di 2
dL22 ( )
L di
1 dL12 ( )
1
1

r i1
[ R2 r
]i 2 12 1
u2
dt
L22 d
L22
d
L11 dt L22
d r 1
1
ma mr
dt
J
J
d
r
ma mr J

dt

1 L11 2 1 L22 2 L12

Wm
ma

i1
i2
i1 i2

i ct 2
Dup aceeai regul, se poate obine modelul ecuaiei de stare al oricarui sistem electromecanic.

55

3.2 . Rezolvarea problemei matematice

3.2.1 Alegerea , instalarea si facilitatile oferite de soft-ului de analiza MATLABSimulink
n ultimii ani, Simulink a devenit cel mai utilizat mediu de programare, att n universitati, dar
si n industrie, pentru modelarea si simularea sistemelor dinamice. Numarul inginerilor ce
utilizeaza acest mediu de programare pentru studiul unor probleme reale este impresionant,
putnd fi modelate, simulate si analizate att sisteme liniare, ct si neliniare, continue, discrete
sau mixte. Simulink este n fapt o componenta a limbajului de programare MATLAB produs de
The MathWorks, Din Simulink, utilizatorul are acces imediat la toate facilitatile de analiza
oferite de MATLAB, astfel nct rezultatele simularilor pot fi preluate, prelucrate, analizate si
vizualizate utiliznd functii MATLAB.
Dezvoltarea si popularitatea Simulink se datoreaza n primul rnd facilitatilor grafice de
programare. Daca n limbajele uzuale de programare, simularea unui sistem presupune
transcrierea n limbajul respectiv a ecuatiilor ce descriu modelul acelui sistem, Simulink ofera
utilizatorului o interfata grafica (Graphical User Interface - GUI), ce permite realizarea
modelelor sub forma unor diagrame bloc (scheme structural) , frecvent ntlnite n exprimarea
tehnica a unui inginer. Construirea acestor diagrame bloc, respectiv a modelelor Simulink, se
realizeaza simplu, prin copierea cu ajutorul mouse-ului a unor blocuri din bibliotecile de
componente Simulink (surse, componente liniare si neliniare, conectori, elemente de vizualizare
a rezultatelor etc.).
Fiind organizat ierarhic, Simulink permite realizarea unor blocuri noi, pornind de la
blocuri existente, care apoi sunt grupate si mascate. Modelul sistemului poate fi vizualizat la un
nivel general (blackbox), dar foarte simplu, prin dublu-click al mouse-ului, se pot detalia
blocurile componente pentru a vedea cum este organizat modelul si a observa cum
interactioneaza diferitele componente.
O alta facilitate importanta a Simulink o reprezinta posibilitatea interactiunii cu modelul,
chiar n timpul simulariiprin modificarea parametrilor in timpul simularii putndu-se
observa imediat influentele acestora.
Numarul mare de utilizatori ai acestui limbaj de programare este justificat att de avantajele
enumerate mai sus, dar si de diversitatea domeniilor pentru care au fost dezvoltate biblioteci
(Library) de componente specifice denumite Toolbox sau Blockset: mecanica, electrotehnica,
automatica, economie, etc.
Simulink utilizeaza infrastructura de calcul a MATLAB-ului , respectiv organizarea
matriceala a variabilelor, utilizatorul putnd beneficia oricnd de functiile MATLAB.
a.Lansarea Simulink
Utiliznd infrastructura de calcul MATLAB, accesarea bibliotecilor Simulink se poate face doar
lansndu-l din fereastra MATLAB. Pentru aceasta se poate urma una din variantele:
tastnd comanda simulink n fereastra de comenzi Matlab (Command Window);
facnd click pe butonul Simulink din bara de butoane a ferestrei Matlab;
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab, apoi butonul Library Browser al noii ferestre
model deschise;
butonul Start din coltul stnga-jos al ferestrei Matlab similar desktop-ului Windows,
urmnd meniul Simulink-Library Browser.

56

Va fi deschisa o noua fereastra, Simulink Library Browser,(vezi figura), n care apar toate
bibliotecile instalate. Bibliotecile Simulink de baza sunt Simulink si Simulink Extras. Fereastra
Simulink Library Browser este organizata, n principal, n doua ferestre: o fereastra text n partea
stnga si o fereastra grafica n partea dreapta . Optional, n partea superioara, poate fi
pastrata fereastra Description, n care este afisata o scurta descriere a elementului selectat
(biblioteca, sub-biblioteci, bloc).

57

Bibliotecile sunt organizate ierarhic, n sub-biblioteci, ce realizeaza functii din aceeasi familie.
Detalierea continutului fiecarei biblioteci se poate face astfel:
click pe + n dreptul bibliotecii. Se obtine n fereastra text, lista sub-bibliotecilor
continute de acea biblioteca;
click pe numele bibliotecii. Se obtine n fereastra din grafica din partea dreapta a
Simulink Library Browser, lista sub-bibliotecilor, sau a blocurilor, n cazul n care
biblioteca nu este organizata n sub-biblioteci. Detalierea n continuare a sub-bibliotecilor
58

se poate face n mai multe moduri echivalente: click pe numele sub-bibliotecii n

fereastra text din stnga, click pe + de lnga imaginea sub-bibliotecii din fereastra
grafica din dreapta, dublu-click pe imaginea sub-bibliotecii .

click-dreapta pe biblioteca si deschiderea acesteia. Se deschide o noua fereastra pentru

fiecare biblioteca. n Figura este reprezentata noua fereastra astfel obtinuta la
deschiderea bibliotecii Simulink. Deschiderea fiecarei sub-biblioteci se realizeaza cu
dublu-click pe imaginea sa.

b. Crearea unui model nou

Crearea unui model nou se realizeaza ntr-o noua fereastra. Deschiderea unei noi ferestre de
modelare se poate face n mai multe moduri echivalente:
click pe butonul New al ferestrei Simulink Library Browser sau al oricarui model (ferestre
noi de modelare,);
59

 meniul File-New-Model al ferestrei Matlab.

Este important de subliniat faptul ca doar ferestrele de modelare, create printr-una din modalitat
ile descrise mai sus, sunt ferestre grafice, n care se pot crea modele noi Simulink, spre deosebire
de ferestrele noi Matlab (de tipul M-file), care sunt ferestre text.
Plasarea blocurilor n noua schema se realizeaza tragerea (prin drag-area ) acestora si
anume prin apasarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul necesar si pozitionarea
blocului n noua schema. Unele blocuri au posibilitatea actualizarii parametrilor, acestia avnd
valori implicite pentru blocurile luate din biblioteci. Facnd dublu-click pe fiecare bloc, se va
deschide o caseta de dialog n care se modifica valorile parametrilor blocului respectiv (chiar si
n timpul rularii simularii).
Blocurilor plasate n modelul nou creat, li se poate modifica att dimensiunea, ct si
aspectul.
Pentru modificarea dimensiunii blocului, acesta trebuie selectat individual (click simplu
pe bloc, colturile blocului devenind marcate cu puncte pline) si apoi drag-area cu mouse-ul de
unul din colturi.
n ceea ce priveste aspectul blocului, posibilitatile sunt multiple, ele fiind accesibile prin
intermediul meniului Format al ferestrei, dupa selectarea blocului (individuala sau multipla). Pot
fi modificate orientarea (Rotate block, Flip block), culoarea de reprezentare a blocului
(Foreground color), culoarea fondului blocului (Background color), pozitia numelui blocului
(Flip name), afisarea sau nu a numelui blocului (Show/Hide name).
Pentru realizarea unui model, blocurile trebuiesc interconectate, astfel nct sa se obtina
functiile necesare. Interconectarea se realizeaza prin unirea unui port de iesire a unui bloc cu un
port de intrare a altui bloc, cu butonul din stnga apasat ( drag-nd cu butonul stnga) .

60

Trasarea conexiunilor se poate face direct ntre punctele extreme, fara a se impune un
anumit traseu. Acesta poate fi nsa modificat ulterior, prin selectarea conexiunii si drag-area
diferitelor segmente n pozitiile dorite.

Un punct de conexiune (conectarea unei iesiri la intrarile mai multor blocuri) se poate realiza n
mai multe moduri:
tinnd apasata tasta Ctrl si drag-nd cu butonul stnga din punctul de plecare de pe o
conexiune existenta pna la portul de intrare;
drag-nd cu butonul dreapta al mouse-ului ntre o conexiune existent si portul de intrare;
drag-nd cu butonul stnga al mouse-ului pornind de la portul de intrare pna la o
conexiune deja existenta.
Simulink ofera posibilitatea crearii unor noi blocuri, definite de utilizator, aceasta putndu-se
realiza n doua moduri echivalente:
se selecteaza blocurile ce vor fi grupate (ncadrarea ntr-o fereastra definita cu butonul din
stnga apasat) si apelarea comenzii corespunzatoare (meniul Edit-Create Subsystem);
se preia din sub-biblioteca Ports&Subsystems un bloc Subsystem n cadrul caruia (dubluclick pe blocul Subsystem) se poate realize modelul noului bloc. Avantajul acestei metode
l constituie prezenta deja a conectorilor de intrare si iesire, ale caror nume pot fi
modificate, ele fiind numele porturilor de intrare si iesire ale subsistemului.
Noului bloc i pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem (nume bloc,
imaginea blocului, numele parametrilor din caseta de dialog, asocierea parametrilor formali cu
valorile de intrare, textul corespunzator butonului Help).
Dupa realizarea modelului se selecteaza parametrii simularii (meniul SimulationSimulation
Parameters):

momentul nceperii simularii (Start time);

61

durata simularii (Stop time);

metoda de integrare (Solver options);
pas maxim (Max step size);
pas minim (Min step size);
pas initial (Initial step size);
precizia relativa si absoluta (Relative tolerance, Absolute tolerance).

Dupa lansarea simularii (butonul Start Simulation), n bara de stare a modelului) se indica
att timpul curent al simularii, ct si stadiul acesteia, n raport cu durata selectata a simularii.
Butonul Start simulation este nlocuit cu butonul Pause simulation, devenind activ si butonul
Stop simulation
3.2.2 Aplicatie
1. Simularea in regim dinamic a functionarii unui electromagnet
Etape
a. Stabilirea modelului matematic al convertorului
b. Implementarea schemei in soft-ul de simulare
c. Parametrizarea schemei de simulare

62

Convertor inductiv electromagnet

a) structura sistemului
b) explicativa pentru scrierea ecuatiei mecanice
c) structura circuitului electric
a Stabilirea modelului matematic al convertorului
a.1Ecuatia partii mecanice
Miscarea convertorului este o miscare generalizata de translatie pe verticala, coordonata de
pozitie a armaturii mobile (coordonata geometrica) este x.
Ecuatia de echilibru mecanic este :
m

d 2x
f em f r
dt 2

unde:
-

m este masa armaturii mobile

x este coordonata de pozitie

fen este forta electromagnetica, considerata forta activa

fr este suma fortelor rezistive

fr = fp + fg + ff

fp este forta datorata elementului elastic

fp = ke x

63

fg este greutatea clapetei

fg = m g
-

ff este forta de amortizare

f f ka x
Sau
f f ka

dx
dt

Daca inlocuim obtinem o ecuatie diferentiala de ordinul II

m

d 2x
dx
ka
ke x f em f g
2
dt
dt

care poate fi rezolvata daca se cunoaste expresia fortei electromagnetice.

a.2 Ecuatia interactiunii in convertorul electromecanic
Considerand in inductivitatea pe durata miscarii dependenta de coodonata x:
L = k1 + k2 x
Solutia acestei ecuatii precizeaza pozitia armaturii pentru orice moment in conditiile initiale
impuse. Daca la t=0 exista forta electromagnetica fem (0) pentru pozitia initiala x = x0, atunci se
obtine conditia initiala
fem(0) = mg + ke x0
Din expresia energiei magnetice stocate
1 2
Li ,
2
considerand in inductivitatea pe durata miscarii dependenta de coodonata x:
L = k1 + k2 x
Wm

si expresia fortei electromagnetice:

f em

Wm
1
k2i 2
x i ct 2

Daca x reprezinta intrefierul atunci

Forta electromagnetica este in acest caz
1 2
1 2 L
1 k1k 2 I 2
Wm
fm

(
LI
)

2 x
2 (1 k 2 x) 2
x i const . x 2
a.3 Ecuatia partii electrice
Ecuaia tensiunilor pe intervalul de miscare al armaturii este
d
di
dL dx
U Ri

64

dt

Ri L

dt

dx dt

Ea evideniaz pe lng componenta de pulsaie i componenta de micare a tensiunii

induse . Componenta de micare este funcie de viteza de deplasare a armturii mobile dar i de
variaia inductivitii intrefierului . Asumand
k1 k2 x i Li
iar

d
L
i
i
L
dt
t
t

Atunci ecuatia de partii electrice a convertorului este:

u Ri

d
dx
di
Ri k2i (k1 k 2 x )
dt
dt
dt

in coordonata spatiala x si curentul i sunt variabile in timp.

a.4 Modelul matematic al convertorului
Din reunirea ecuatiilor celor trei subsisteme ( mecanic, magnetic si electric) rezulta urmatorul
model matematic al convertorului

f em

1 2
k 2i
2

m x ka x ke x mg f em

u R i k2i x k1 k 2 x i

a.5 Sistemul ecuatiilor de stare ale convertorului

Din modelul matematic al convertorului identificand variabilele de starea x, v si i se
obtine sistemul de ecuatii pus sub forma :
dx
v
dt
dv 1
1
( k o x k a v k 2i 2 mg )
dt m
2
di
1

(u Ri k 2iv )
dt k1 k 2 x
dv
a
Putem exprima si acceleratia sistemului prin relatia
dt

b Implementarea schemei in soft-ul de simulare

Prin integrarea sistemului de ecuatii se obtin solutiile a, v si i ca functii de timp.
Transformata Laplace a integralei este 1/s motiv pentru care in Simulink dupa ce deschidem o
fila noua vom pozitiona din blocul de functii continuous al programului operatorul 1/s pentru
cele trei marimi

65

Construim apoi functiile de intrare ale fiecarei variabile ( membrul drept al sistemului de
ecuatii) astfel:

66

dx
v se uneste iesirea integratorului v cu intrarea integratorului x
dt

pentru prima ecuatie

la intrarea integratorului v trebuie construit pentru fiecare expresie din membrul drept
cate un bloc astfel:
o
se alege din math operation functia de amplificare Gain aferenta constantelor
ko , ka, g , k2/2
o
se alege operatorul produs pentru obtinerea lui i2
o
se alege operatorul suma caruia prin dublu click i se defineste insumarea
algebrica (+ sau ).

o
o

67

se alege operatorul divide pentru arealiza expresia matematica din membrul

drept al variabilei viteza
se alege din sources functia constanta prentru definirea masei m
se alege din sinks functia scope pentru vizualizarea marimilor x si v

Similar se procedeaza pentru constructia expresiei din membrul drept al

variabilei curent. In acest sens trebuie adusa din sources tensiunea u
o

Observatii
Schimbarea directiei Gain block, se face prin clic dreapta apoi select Format, and click on Flip
block.
Schimbarea amplificarii Gain block ului de la 1 la -k, se face prin double-click in Gain
block. Apoi in main la gain se trece simbolul
Salvarea prin selectarea File in toolbar si selectarea Save

C Parametrizarea schemei de simulare

Enter in MATLAB window prompt pentru definirea valorilor
Fr=10N , m=0,5Kg, U=220V, R=5, L=100mH, x=5mm ,
>> R = 5; L = 100e-3; u=220; m = 0,5; x=5e-3;fr=10;

68

Aplicatie 2 Convertor electromecanic inductiv pentru difuzor

Pentru a modela sistemul, este necesar s se ia n considerare separat partea electrica i

mecanica a acestui difuzor. Prile electrice i mecanice ale difuzorului sunt cuplate prin forta
magnetica care acioneaz pe membrana difuzorului i in circuitul electric prin tensiunea
indusa e=vBl rezultat al miscarii membranei
Modelarea de partea electric foloseste o schema de circuit care conine sursa de tensiune
exterioara ce excita o bobina reala si care produce variatii ale fluxului magnetic intre magnetii
permanenti cuplati cu membrana difuzorului. Ecuatia de circuit contine un un rezistor, o bobin,
i dependenta tensiunii induse prin miscarea membranei de tipul e m=vBl . R este rezistena
bobinei, i L este este inductana bobinei.Ecuatia aferenta circuitului electric poate fi pusa sub
forma :
ei(t)= Ri+Ldi/dt+vBl= Ri+Ldi/dt+qv
unde notam q=Bl
Modelarea pe partea mecanic utilizeaz o diagram, n care o for activa de tip
magnetic f=ilB =qi actioneaza supra sistemului mecanic caruia i se opune o forta de
inertie mdv/dt , o for de amortizare proportionala cu viteza fam=bv si o forta elastica
fe=kx descrisa de ecuatia :
qi=mdv/dt +bv +kx
Schema echivalenta a interactiunii si directia fortelor este :

69

a. Ecuatiile de stare ce descriu functionarea difuzorului sunt:

x' = v
v' = 1/m [-kx - bv + qi]
i' = 1/L [-qv - Ri + ei(t)]
b.Constructia modelului Simulink,
b1. Variabilele de stare
Sectiunea -Continuous. se extrag blocurile integrator

Se fixeaza legaturile

70

b.2 Constructia intrarilor

Din Sources, se alege Sine Wave

71

pentru e(t).

b.3 CONSTRUCTIA x'

In baza ecuatiei x' = v se conecteaza iesirea v cu intrarea x'

b.4 CONSTRUCTIA v' se face in baza ecuatiei v' = 1/m [-kx - bv + qi] .
Schimbarea directiei Gain block, se face prin clic dreapta apoi select Format, and click on
Flip block.
Schimbarea amplificarii Gain block ului de la 1 la -k, se face prin double-click in Gain
block. Apoi in main la gain se trece simbolul

72

Sum block schimbarea List of signs from |++ to |+++.

b.5 CONSTRUCTIA i' se face in baza ecuatiei i' = 1/L [-qv - Ri + ei(t)]

73

b.6 CONSTRUCTIA IESIRILOR

click in Sinks, si drag Scope sink

Salvarea prin selectarea File in toolbar si selectarea Save

c.SIMULAREA SI VIZUALIZAREA REZULTATELOR
Enter in MATLAB window prompt pentru definirea valorilor
>> R = 5; L = 5e-5; k = 2e5; b = 50; m = 4e-3; q = pi;
La inceputul simularii primul double click pe blocul sine wave pentru ajustarea frecventei
parametrii blocului sunt in radians per second
Input 300 rad/sec la start este 47.7 Hz. Simulink setarea pentru rulare de 10 secunde Pentru
schimbarea setarii selecteaza Simulation then Simulation parameters... 1 sec.

74

Inchide fereastra prin OK iar cand simularea s-a incheiat se apasa butonul autoscale

Pentru acest graphic magnitudinea (amplitudinea) M, este .000003. Utilizand dB = 20 * log(M)

se obtine diagrama Bode din Steady State section.

75

Se repeta simularea la frecventele de 3000 si 30000 rad/sec si run time de .015 si .002 sec.
pentru a creea si compara diagramele BODE
0.015 sec @ 3000 rad/sec

0.002 sec @ 30000 rad/sec

76

3.3 Ecuatiile de stare ale sistemului electromecanic

Majoritatea sistemelor dinamice pot fi descrise de un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul I
de forma :
x1
x1
u1
x
x
u
2
2

2
d
x3 A x3 B u3
dt


xi
xi
ui
xn
xn
u n
Variabilele x1, x2, , xn sunt numite variabile de stare si contin toata informatia asupra
starii sistemului la un moment dat, necesara calcularii evolutiei acestuia n viitor pe baza
ecuatiilor date fiind evolutiile variabilelor u1, u2, , um. numite intrari ale sistemului, care
reprezinta fie comenzi, fie influena a mediului exterior asupra sistemului studiat
Relatia poate fi scrisa restrains sub forma
x = A x + B u
unde :
A matricea de tranzitie ( a coeficientilor de legatura)
B- matricea coeficientilor de legatura cu intrarile sistemului
Raspunsul sistemului (y marimile de iesire) poate fi scris in forma :

y1
x1
u1
y
x
u
2
2
2
y3 C x3 D u3



yi
xi
ui
yn
xn
u n
Sau restrans sub forma
y =Cx+Du
C si D matricii ale coeficientilor de legatura
Obtinerea si simularea sistemului de ecuatii implica :
Determinarea ecuatiilor subsistemelor utilizand legile de legatura( modelul matematic)
Selectarea variabilelor de stare
Definirea iesirilor
Selectarea mediului de calcul
Simularea sistemului si interpretarea rezultatelor

77

3.3.1 Ecuatiile de stare ale sistemului electromecanic cu masini de cc

A Sisteme electromecanice cu masinii de c.c. cu excitatie constanta
a.1 Determinarea ecuatiilor subsistemelor utilizand legile de legatura( modelul
matematic)
Se considera o masina de c.c cu excitatie independenta constanta, cu nfasurare de compensatie a
cmpului de reactie si cu poli de comutatie. Reglarea vitezei unghiulare (t) se realizeaza prin
modificarea tensiunii rotorice u(t) ntre limitele pozitive si negative ale tensiunii nominale UN.
Ecuatiile modelului deriva din ecuatia de echilibru electric pentru nfasurarea rotorica si
din ecuatia de miscare mecanica.
Prima ecuatie are forma bine cunoscuta

u (t ) R A i A (t ) L A

di A (t )
e(t ) ,
dt

unde RA si LA sunt rezistenta, respectiv inductivitatea nfasurarii rotorice, iA(t) curentul rotoric, iar
e(t ) k m (t )

t.e.m. indusa n nfasurarea rotorica.

Ecuatia de miscare are forma
J

d(t )
m(t ) ms (t ) ,
dt

unde J este momentul total de inertie al sistemului de conversie, ms(t) cuplul static rezistent, iar
m(t ) k m i A (t )

cuplul electromagnetic dezvoltat de masina.

Rearanjand termenii sub forma ecuatiilor de stare
d(t )
k m i A (t ) m s (t )
dt
di (t )
LA A
R A i A (t ) k m (t ) u (t ).
dt
J

Structura modelului are forma prezentata n fig. 3.17.

Modelul motorului de curent continuu la flux constant.

Constanta de timp a nfasurarii rotorice se defineste prin
TA

78

LA
RA

si are valori de ordinul milisecundelor, cel mult zeci de milisecunde.

Uneori se defineste si constanta de timp electromecanica sub forma
TM

JR A

k 2

ea rezultnd daca se scrie functia de transfer iesire (t) - intrare u(t).

Aceasta constanta de timp este sensibil mai mare dect TA, putnd lua valori de ordinul zecilor de
milisecunde.
a.2 Selectarea variabilelor de stare
d(t )
k
1
0 (t )
i A (t ) 0 u (t ) m s (t )
dt
J
J
di A (t )
R
k
1

(t ) A i A (t )
u (t ) 0 m s (t )
dt
LA
LA
LA
Modelul asfel obtinut se poate scrie compact sub forma
o

x(t ) A x(t ) B u(t ) G w (t ) ,

adica un sistem liniar, avnd matricile A,B,G invariante n timp. Se definesc:

starea

(t )
x(t)
i A (t )

intrarea
u(t ) u (t ) ;

perturbatia esential
w (t ) ms (t ) .

Matricile sistemului rezulta de forma

k
LA

k
0
1
J B 1 G

J .
RA

0
LA
L A

Daca marimea de iesire reglata este o deplasare unghiulara (t), atunci modelul) se completeaza
cu ecuatia
79

d
(t ) ,
dt

care nsa pastreaza caracterul liniar al modelului.

a.3 Definirea iesirilor
Pentru implementarea in softul de analiza e necesar sa se determine schemele structurale ale
masinii de cc. Aceste schema se obtin prin aplicarea transformatei Laplace ecuatiilor modelului
matematic:
pentru stator prin aplicarea transformatei Laplace rezulta :
U e Re I e sLe I e

Considerand marime de intrare tensiunea iar curentul de excitatie marime de iesire rezulta
Ue
U
1
Ie
e
Re sLe Re sTe 1

Cunoscnd curentul de excitatie si considerand caracteristica magnetica liniara a masinii , prin

aplicarea transformatei Laplace, rezulta:
C I e

Schema structurala a circuitului de excitatie cu tensiunea marime de intrare si fluxul marime de

iesire este :

pentru rotor: prin aplicarea transformatei Laplace rezulta

U A R A I A sL A I A k m

Considerand marime de intrare tensiunea iar curentul de rotoric marime de iesire rezulta
U k m U A k m
1
IA A

R A sL A
RA
sT A 1
Cunoscnd curent ul rotoric IA(s), rezulta cuplul electromagnetic
M k m I A

Schema structurala a circuitului rotoric cu tensiunea marime de intrare si cuplul electromagnetic

marime de iesire este :

80

pe partea mecanica: prin aplicarea transformatei Laplace daca se ia in considerare si

frecarile conduce la :
M k m I A sJ M s Fa

Considerand marime de intrare cuplul electromagnetic iar viteza unghiulara marime de iesire
rezulta
k m I A M s k m I A M s

Fa sJ
Fa

1
J
s
1
Fa
Schema structurala a circuitului mechanic
cu marime de intrare cuplul electromagnetic,
perturbatie cuplul de sarcina si viteza unghiulara marime de iesire este

Reunind aceste componente, rezulta schema structurala a masinii de curent continuu tensiunea
marime de intrare si viteza unghiulara marime de iesire

a.3.1 Schema structurala la flux constant a masinii de cc cu marime de iesire viteza

rotorica
Schema structurala a masinii de c.c. n care se neglijeaza coeficientul de frecari vscoase (Fa
= 0 ) pentru marime de intrare tensiunea de alimentare, iar marime de iesire viteza rotorica la
pornirea masinii este :
81

Functiile de transfer sunt:

pe calea directa
Yd

1
1

km
U A k m U A E R A ( sT A 1)
sJ

JR A
se obtine functia de transfer
(k m ) 2
pe calea directa in functie de constantele de timp ale masinii
prin inlocuirea momentului de inertie dat de relatia TM

Yd

1
1
1
k m ( sT A 1) sTM

Yr

k m
E

km

pe calea de reactie :
in circuit inchis (bucla inchisa) :
Yd

1
1
Y

U A 1 Yd Yr k m (1 sTM s 2T ATM )

Polii functiei de transfer sunt dati de ecuatia:

0 1 sTM s 2T ATM
Ce poate fi pusa sub forma :
s2 s

1
1

s 2 2 s o2 0
T A TATM

Admite solutiile :
s12 2 o2

cu notatiile
1
factor de amortizare si
2T A
1
o2
pulsatie proprie
T ATM

Obs Raspunsul aperiodic deoarece TA<<TM

82

a.3.2 Schema structurala la flux constant a masinii de cc cu marime de iesire curentul

rotoric

a4. Selectarea mediului de calcul , simularea sistemului si interpretarea rezultatelor

Pentru implementarea motorului de cc in Matlab-Simulink se deschide o fila noua in
Simulink si se fixeaza intrarile ( Inport) si anume tensiunea rotorica si cuplul de sarcina
respectiv iesirile ( curentul rotoric ,turatia si cuplul) . Un simplu click in Help indica modul
de configurare al acestor intrari/iesiri si locatia acestora

a.4.1 Modelul Simulink al masinii de cc

Apoi in baza schemei structurale se defineste modelul matematic al masinii de cc

83

In acest model au fost utilizate urmatoarele blocuri :

Blocul Add or subtract inputs ce are rolul insumarii tensiunilor sau cuplurilor

blocul Transfer Fcn 1 ce realizeaza calculul curentului rotoric dat de relatia

U k m U A k m
1
IA A

R A sL A
RA
sT A 1
Acest bloc e de forma

La modul general se trec coeficientii functiei de transfer

In cazul unei masini de cc cu RA= 0,2 Ohm si inductivitate rotorica L A= 0,2 mH
parametrizarea coeficientilor se face prin dublu click
Gain ce are rolul de amplificare
El e utilizat pentru a determina :
o cuplul electromagnetic conform relatiei M k m I A . daca gain= k m =0,18
prin dublu clic pe bloc se parametrizeaza calculul cuplului

o tem indusa conform relatiei E k e n . daca gain= k e =0,0197 prin dublu clic
pe bloc se parametrizeaza calculul tem
o turatia conform relatiei
2 n

84

60

blocul Transfer Fcn 2 ce realizeaza calculul vitezei unghiulare prin relatia

k I M s
m A
Fa sJ

Selectand prin click stanga modelul mathematic al masinii de cc iar prin click dreapat al mouseului alegang proprietatea Create subsystem masina de cc este un block cu intrari si iesiri
conform figurii

Simularea sistemului numit masina de cc nu-i posibila decat alimentand masina de la o sursa de
tensiune continua si binenteles cupland circuitul rotoric pe o sarcina. Daca masinii i se aplica o
sursa de tensiune constanta si sarcina nula atunci nu facem decat sa pornim masina in gol ,
aceasta functionand la turatia de mers in gol. Daca sarcina e fixa la axul masinii este atunci avem
o pornire in sarcina a masinii
a.4.2 Modelul Simulink al pornirii in gol(sarcina constanta) a masinii de cc ( Simularea
sistemului) conform schemei structurale din cap 3.3.1
Sa consideram o masina de cc cu urmatorii parametri electrici :
rezistenta rotorica (R) = 1 ohm
inductivitatea (L) = 0.5 H
constanta masinii Km= K=Ke=Kt = 0.01 Nm/Amp
ce antreneaza o sarcina avand :
momentul de inertie redus la axul masinii J = 0.01 kg.m2/s2,
coeficientul de frecari vascoase (Fa=b) = 0.1 Nms
Se considera marime de intrare tensiunea rotorica (V) iar marime de iesire viteza (sau pozitia )
conform figurii

Ecuatiile sistemului sunt :

Cuplul si tensiunea electromotoare

85

T Ki
e K

Ecuatiile circuitului mecanic si electric sunt

d
d 2
d
b Ki
J 2 b
Ki echivalenta cu J
dt
dt
dt
di
d
di
U L Ri K
echivalenta cu L Ri U K
dt

dt

dt

Implementarea in Simulink presupune urmatorii pasi :

Se definesc variabilele de stare

86

Apoi in baza ecuatiilor partii electrice si mecanice se construiesc schemele structurale de

calcul ale variabilelor de stare :

Se completeaza schema structurala a partii mecanice cu forta de frecare si cuplul

electromagnetic

87

Se completeaza schema structurala a partii electrice cu tensiune electromotoare indusa

prin miscare

Se introduc marimile de intrare si iesire:

Pentru a simula acest sistem, n primul rnd, trebuie un timp de simulare adecvat sa fie
stabilit. Selectati parametrii din meniul de simulare i introducei "3" n cmpul timp
Stop. Timpul de 3 secunde este suficient de lung pentru a vizualiza rspunsul n bucl
deschis. Parametrii fizici trebuie s fie stabiliti acum. Rulai urmtoarele comenzi in
prompt MATLAB:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;

Rulai simularea (Ctrl-T sau Start n meniul de simulare). Atunci cnd simularea este
terminata, dublu-clic pe Scope si apoi Autoscale. Se afiseaza iesirea :

88

Pentru Crearea unui subcircuit al masinii de cc se selecteaza toate blocurile

componente ale masinii de cc (mai putin intrarea sursa si iesirea-Scope) Apoi Se

selecteaza Create Subsystem din Edit (sau Ctrl-G sau clic stanga mouse pentru selectare
si apoi clic dreapta Create Subsystem).

Salvai fiierul ca "motormodel.mdl" (selectai Save As din meniul File). MATLAB va extrage
modelul liniar de la modelul de fiier

Observatie
1 Repetati simularea pentru J=3.2284E-6; b=3.5077E-6;; K=0.0274; R=4; L=2.75E-6;; si
comparati rapunsurile pentru viteza si pozitie
La promptul MATLAB, se introduce urmtoarele comenzi
Comanda in MATLAB prompt:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
Run (Ctrl-t or Start on the Simulation menu)si vizualizare iesire prin dublu click

89

2.Raspunsul obtinut este unul in bucla deschisa in care viteza sau pozitia nu sunt controlate
a.4.3 Controlul vitezei motoarelor de cc
In general masinile de cc sunt utilizate pentru actionarea sistemelor mecanice fie la viteza
constanta fie pentru controlul pozitiei. Este bine cunoscut ca la modificarea cuplului de sarcina
turatia masinii se modifica in regim stationar conform relatiei :
U
RA
A
M o
k m (k m ) 2
Viteza unui motor de curent continuu poate fi variata prin controlul fluxului de excitatie,
rezistenta armature rotorice sau tensiunea de la borne aplicata circuitului rotoric.
a.4.3.1 Reglarea automat
Sistemul de reglare automat este acel sistem automat n care controlul i modificarea
mrimii de ieire sunt realizate n bucl nchis astfel nct n regim staionar diferenta intre
valoarea reala si prescrisa sa fie nula
y 0
Un sistem de reglare automat are structura din figura

Unde
EP - element de prescriere (poate fi considerat exterior SRA)
EC - element de comparaie
R - regulator automat
E - element de execuie
90

M - element de msurare (traductor)

Elementul de comparaie EC, avnd la intrri mrimea de conducere w i cea de reacie r
calculeaz diferena:
a wr
numit mrime de acionare (eroare, abatere).
Aceasta se aplic regulatorului automat (constituit de regul din circuite de amplificare
i de corecie) care la rndui furnizeaz mrimea de comand u ce se aplic elementului de
execuie E. Acesta din urm furnizeaz mrimea de execuie m care aplicat procesului
determin obinerea dependenei (valorii) dorite pentru y.
Elementul de msurare M msoar mrimea de ieire a sistemului i o transfer
corespunztor, astfel nct s aibe acelai ordin de mrime i aceeai natur fizic cu mrimea
de conducere w. El este n multe cazuri un traductor.n cazul n care mrimea de ieire y are
aceeai natur fizic i acelai ordin de mrime cu mrimea de conducere, elementul de
msurare poate lipsi, mrimea de acionare fiind:
a w y
Regulatorul automat este de regul partea cea mai complex a sistemului de reglare automata.
El amplific i prelucreaz semnalul de acionare conform unei anumite legi de reglare i
furnizeaz la ieire o mrime de comand u care prin aciunea asupra elementului de execuie
tinde s realizeze situaia de regim staionar:
yw
cnd:

y 0
Legea de reglare este data de elementul de transmisie

a.Reglaj de tip proporional (tip P)

Este elementul de transmitere cel mai simplu, caracterizat prin faptul c semnalul de
ieire este direct proporional cu cel de intrare, adic:
y (t ) k u (t )
unde:
k se numete coeficient de transmisie.
Grafic aceast relaie se reprezint ca n figura

91

Un exemplu de asemenea element este tahogeneratorul care furnizeaz o tensiune

continu proporional cu turaia cu care este antrenat arborele su:
ue (t ) k (t )
relaie de aceeai form cu relaia y=kx
Alt exemplu de element proporional poate fi considerat amplificatorul inversor din
figura .

n cazul acestuia se poate arta c:

y (t )

Rr
u (t )
R1

deci coeficientul de transmisie este:

Rr
R1
De regul mai pot fi considerate cu bun aproximaie ca element de tip P, traductoarele i
elementele mecanice cu inerie neglijabil.
k

b.Reglaj de tip derivativ (tip D)

Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este proporional cu derivata mrimii de
intrare, conform relaiei:
d
y (t ) k D u (t )
dt
unde:
kD se numete factor de transmisie derivativ.
Exemplul 1:Considerm un tahogenerator, care furnizeaz aa cum s-a mai artat o tensiune de
ieire:
u e (t ) k (t )
adic:
y (t ) ue (t ) k (t ) k u (t )
Dar viteza unghiulara este derivata pozitiei(unghiul de rotaie al arborelui rotorului)
d
(t ) k1 (t )
dt
unde:
ue (t ) k k1

adic:
92

d ( t )
d (t )
kD
dt
dt

y (t ) k D

du (t )
dt

Exemplul 2: Fie circuitul din figura :

pentru care sunt valabile relaiile

y (t ) iC (t ) R
duC
du (t )
C
dt
dt
du (t )
y (t ) R C
dt

iC C

adic:
y (t ) k D

unde:

du (t )
dt

k D R C

c.Reglaj de tip integrator (tip I)

Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este direct proporional cu integrala
mrimii de intrare, conform unei relaii de forma:
t

y (t ) k I u (t ) dt
0

unde:
kI se numete factor de transmisie integral.
Fie circuitul din figura

pentru care sunt valabile relaiile:

y (t ) i R
di
u (t ) L
dt
Dup instalarea regimului staionar din a doua ecuatie rezulta

93

1
u (t ) dt
L 0

Si inlocuind in prima obtinem

t

y (t )

R
u (t ) dt
L 0

adic:
t

y (t ) k I u (t ) dt
0

unde:
R
L
De regul, elementele de transmisie au o aciune combinat, conform cerinelor impuse
de realizarea unei reglri optime. Cele mai rspndite cazuri de aciune combinat sunt:
d. proporional-integral sau de tip PI
Acest tip de element este descris de o ecuaie diferenial de forma:
dy
du

T
k u T
dt
dt

sau
k
y (t ) u (t ) dt k u (t )
T
kI

e. proporional diferenial sau de tip PD,

Este descris de o ecuaie diferenial de forma:
du (t )

y (t ) k u (t ) T

dt

f. proporional-integral-diferenial sau de tip PID,

Este descris de o ecuaie integro-diferenial de forma ( tip circuit RLC):
du (t )

y (t ) k u (t ) k D
k I u (t ) dt
dt

Transformata Laplace este :

2
U k d s k p s ki
Y k pU k d sU k i
U
s
s

Diagrama controlului unei masini este :

94

La aplicarea unei trepte de semnal raspunsul este :

Rolul reglajului este de a obtine raspuns rapid ( timp minim) fara suprareglaj si fara eroare
Controlul proportional P imbunatateste timpul de crestere
Controlul D imbunatateste suprareglajul
Controlul integral I elimina eroarea stationara
Se ajusteaza Kp, Ki, si Kd pana se obtine raspunsul dorit.
Schema bloc a sistemului de control al vitezei pentru acionri cu motoare de curent continuu
este prezentat n Figura

95

Obiectivul de control este de a face viteza motorului sa urmareasca viteza de referin impusa
Regulatorul Proporional-integral (PI), este utilizat pentru a reduce sau elimina eroarea stationara
dintre viteza motorului, msurat i viteza de referin .Funcia de transfer a regulatorului PI
este data de relatia:
Gc k p k i

1 k p s ki

s
s

Implementarea in Matlab-Simuluink a regulatorului implica realizarea urmatoarei scheme

Unde plant model este modelul masinii de cc

Schema Simulink ce trebuie realizata este

In realitate nu putem amesteca circuitele si anume circuitul de forta cu cele de comanda

control Schema de reglare a vitezei unui motor de cc trebuie ca sa contina si convertorul cc-cc ce
realizeza modificarea tensiunii pe circuitul rotoric al masinii . In aceasta situatie modelul
Simulink al masinii trebuie completat pe partea electrica cu un convertor cc-cc pentru reglajul
tensiunii rotorice si binenteles pe partea de control cu sistemele de reglaj automat (regulatoare).

96

Ultimele variante de Matlab in sectiunea SimPowerSystem contin modelele matematice si soft

ale :

97

masinilor electrice

Ale convertoarelor si regulatoarelor

98

99