ROMÂNIA

MINISTERUL EDUCAŢIEI, CERCETĂRII ŞI

TINERETULUI

Universitatea Tehnică „Gheorghe Asachi” din Iaşi

FACULTATEA DE
MECANICĂ
URL: www.mec.tuiasi.ro * E-mail: decanat@mail.tuiasi.ro Tel./fax.
+40 232 232337 * B-dul Dimitrie Mangeron, nr.61,

700050, Iaşi

PROIECT ACTUATORI NECONVENȚIONALI

Proiectarea unui actuator

electromagnetic linear (AEL)

Student: Vasile Gabriel- Ioan

Specializare: MCTA an I

Îndrumător:

Prof.Univ.Dr.Ing. Gheorghe Prisăcaru

IAȘI

- 2020 –
 Cadru teoretic

Actuatorul este un ansamblu care produce un lucru mecanic ca raspuns la un semnal;

structura lui nu mai poate fi descompusa in sub-structuri decat cu riscul de a pierde
capacitatea de generare a miscarii. Actuatorii sunt elemente componente ale sistemelor de
actionare mecatronice realizate in structura modularizata care asigura atat fluxul de semnale
de comenzi cat si fluxul de semnale control. Sistemele de actionare mecatronice sunt realizate
ca si sisteme automate (echipate cu traductoare, senzori si elemente de inteligenta artificiala)
La sistemele de actionare mecatronice propagarea energiei si a informatiilor se realizeaza nu
numai clasic (elemente existente fizic) ci si cu ajutorul altor elemente (raze luminoase,
campuri electrice sau magnetice)
Caracteristici generale ale actuatorilor din sistemele mecatronice:
 Efectul dimensiunilor (gabaritul) asupra fortelor Micsorarea dimensiunilor
elementelor de executie influenteaza marimea fortei (cuplului dezvoltat). Ex:
actuatori electrostatici
– lucrul mecanic raportat la volum (Fl/l3 ) este invers proportional cu patratul
lungimilor, rezultand ca lucrul mecanic dezvoltat de forta electrostatica creste odata
cu scaderea dimensiunilor. Ex: la unii actuatori, scaderea dimensiunilor sub o anumita
limita determina forte (cupluri) mai mici decat fortele rezistente(frecare, gravitatie)
 Cresterea rezistentei materialelor utilizate Materiale cu proprietati mecanice
deosebite: monocristale, materiale amorfe de tip „whiskers” (fibre foarte scurte) au
caracteristici de rezistenta de pana la 1000 ori mai mari decat materialele
policristaline cu aceeasi compozitie chimica. Acest fapt se explica prin inexistenta
limitelor intre cristale, rezultand uzuri mici si deci surse de erori mici.
 Efectul semnificativ al suprafetelor La nivelul micronilor L2 > L3 ceea ce inseamna ca
efectele legate de suprafata predomina in raport cu cele legate de volum. Ex: devine
important fenomenul de coroziune chimica ce insoteste unele fenomene electrice;
fenomene legate de microtribologie – la suprafete plane si lagare de alunecare are
loc o crestere a semnificativa a coeficientului de fercare μ odata cu scaderea
dimensiunilor. Fenomene precum: adeziunea, frecarea, capilaritatea, tensiunea de
suprafata s.a. predomina in raport cu efectele de masa (inertia). In asemenea situatii
se impune: minimizarea suprafetelor de contact din cuple si efectuarea de acoperiri
speciale a cestor suprafete; inlocuirea frecarii de alunecare cu cea de rostogolire;
sprijinirea elastica a elementelor mobile; utilizarea de lubrifianti cu vascozitate
redusa; utilizarea unor metode de lubrifiere precum gazo(hidro) statica sau dinamica
sau a levitatiei magnetice sau electrostatice.
 Scaderea preciziei de prelucrare Micsorarea tolerantelor nu se face in aceeasi
proportie cu micsorarea dimensiunilor. Daca λ=l1/l2 (raportul dimensiunii nominale),
la aceeasi precizie de prelucrare, raportul tolerantelor T1/T2 = 3  . Rezulta ca odata
cu micsorarea dimensiunilor nominale trebuie crescuta precizia de prelucrare
 Dependenta viteza-dimensiuni Dependenta vitezei v [mm/s] de dimensiunea L [mm]
difera in limite largi comparativ cu cazul elementelor de executie conventionale. Se
aseamana, in functie de caz cu dependenta in cazul vietuitoarelor care se deplaseza
pe suprafata (v = 10L), in apa (v = L) sau in aer (v = 1000L1/2). Conform
teoriei
 similitudinilor, reducerea dimensiunilor cu raportul λ=l1/l2 implica o reducere a
maselor cu cG = λ3 , a acceleratiilor cu ca = λ-1 (o piesa redusa de λ ori poate fi
accelerata de λ ori mai mult), a momentului cu cM = λ3 .

Actuatorii se pot clasifica in urmatoarele categorii:

 Actuatori comandati termic:
o pe baza de dilatare a gazelor si materialelor solide
o cu elemente active bimetalice
o pe baza de transformare de faza
o din aliaje cu memoria formei
o cu ceara
 Actuatori comandati electric
o Electrostatici
o Piezoelectrici
o Electroreologici
 Actuatori comandati magnetic:
o Electromagnetici
o Magnetostrictivi
o pe baza de ferofluide
 Actuatori comandati optic
o termo-, electro-, foto-strictivi
o piro-, piezo-electrici
 Actuatori comandati chimic
o pe baza de polimeri (geluri polimerice, polimeri conductivi, electrostrictivi)
o pe baza de reactii chimice
 Alte tipuri de actuatori, bazati pe alte fenomene fizice
 I. Tema Proiectului

Sa se proiecteze un Actuator electromagnetic liniari cu intrefier patrat care va fi utilizat intr-o

aplicatie de pozitionare.

Parametri impusi

1 Masa ansamblului mobil m 0.95 Kg

2 Cursa maxima Xm 90 mm
3 Cursa activa Xa 57 mm
4 Timpul mediu de pozitionare tpm 52 s
5 Tensiunea nominala UN 36 V
6 Inductia magnetica remanenta Br 0.81 T
7 Intensitatea campului magnetic coercitiv Hc 62 KA/m
8 Energia magnetica maxima (BH)m 54 KJ/m3
9 Permeabilitatea magnetica de revenire µrev 3.4 -
10 Magneti cu sectiunea patrata cu latimea hm 49 mm
11 Lungimea intrefierului δ 1.3 mm
12 Lungimea conductorului l 20 m
13 Diametrul conductorului dc 0.5 mm

II. Calcule

1. F – forta necesara a fi dezvoltata de motor

F=m∗a=0.95∗42.159=40.159 [N ]

2 Xa 2∗57∗10−3 −2
unde acceleratia , a= = =42.159[ms ]
t 2pm 2 −6
52 ∗10

2. N – numarul de spire al bobinei ( a – latura sectiunii patrate = hm)

l 20000
N= = =102 spire
4∗a 4∗49

3. P”c – coeficientul de permanenta al circuitului magnetic

P } rsub {c} = {{σ} rsub {s} * {h} rsub {m}} over {{σ} rsub {r} *δ} = {1.2*49} over {1.1*1.3} =41.1¿
 Unde: σs – coeficientul fluxului magnetic de dispersie

σr – coeficientul de reluctant magnetic

4. Hδ – intensitatea campului magnetic in intrefier

Br
∗1
μ0∗σ s
Hδ=
μm
1+
P} rsub {c}}} = {0.81} over {4π* {10} ^ {-7} *1.2} * {1} over {1+ {3} over {41.11}} =500.61 [KA

Unde: µ0 – permeabilitatea magnetic a aerului

µm – permeabilitatea magnetic a magnetului

5. Hm – intensitatea campului magnetic in materialul magnetic

Br 0.81

Hm=
−
μ0( )
∗1
¿ ¿ ¿=
−
(
4 π∗10−7
∗1
)
=−15.28 [KA /m]
P } rsub {c} left (1+ {{μ} rsub {m}} over {{Pc 3
41.11∗ 1+ (
41.11 )
6. Bm – inductia magnetic in materialul magnetic

hm∗σ s 49∗1.2
Bm=μ 0∗H m ( δ )
∗σ r =4 π∗10−7∗15.28∗103 (
1.3 )
∗1.1 =0.95 [T ]

7. Wms – densitatea de enrgie maxima localizata in materialul magnetic

Bm H m 0.95∗15.28 3
W ms = = =7.25 [KJ / m ]
2 2

8. M(Hm, Bm) – coordonatele punctului de functionare al magnetului permanent

M (−15.28 , 0.95)

9. lb – lungimea bobinei l b=N∗d=102∗0.5=51[mm]

lm – lungimea magnetului l m= X m +l b +10=90+51+10=151 [mm]

10. Dimensiunile placilor laterale si a placii frontale

 SFe – aria sectiunii longitudinale a placii

S Fe=(Bm∗S m∗σ s )/B Fe

dar

S Fe=l Fe∗hFe =15 1∗74.48=11246.48 [mm 2]

Se ia lFe= lm= 151 [mm]

Bm∗hm∗σ s 0.95∗49∗1.2
h Fe = = =74.48[mm]
B Fe 0.75

BFe – inductia magnetic din fier = 0.75 [T]

Sm – aria sectiunii longitudinal prin magnetul permanent

S Fe∗B Fe 11246.48∗0.75 2
Sm = = =7 399 [mm ]
Bm∗σ s 0.95∗1.2

11. Dimensiunile miezului

l 1 −4 ∆ a N 1 20000−4∗0.5∗10 2
a= = =49.5 [mm ]
4∗N 1 4∗10 2

Unde l1 – este lungimea conductorului ce formeaza primul strat al infasurarii

bobinei, in cazul unui singur strat l1=l.
Δa= 0.5 [mm]

12. Kf - constanta actuatorului

K f =Bm∗l=0.95∗20=19 [N / A ]

13. Ra – rezistenta electrica a bobinei

ρ∗l 2.46∗10−8∗20
Ra = = =2.51 [Ω]
S 0.196∗10−6

π d 2 π∗0.52 −6 2
Unde: S – sectiunea conductorului = = =0.196∗10 [m ]
4 4

ρ – rezistivitatea conductorului = 2.46 * 10-8 [Ωm]

 14. Vm – viteza maxima a ansamblului mobil

UN 36
V m= = =1. 89[m/s ]
Bm∗l 0.95∗20

15. Im – curentul maxim prin bobina

U N 36
I m= = =14.34 [ A ]
R 2.51

16. Ia – curentul necesar pentru asigurarea fortei de propulsie impuse

F 40.159
I a= = =2.11 [ A ]
KF 19

17. Rs – rezistenta suplimentara

U N −Ra∗I a 36−2.51∗2. 11
R s= = =1 4.55 [Ω]
Ia 2. 11

18. La – inductivitatea bobinei

4 4
∗N 2 μ0 a l b ∗1022∗4 π∗10−7∗49.5∗49∗10−6
3 2 N B m a lb 3 2∗10 2∗0.95∗49.5∗49∗10
−6
La = + = + =0.22[mH ]
δ +h m i 1.3+49∗10−3 2.20

i – curentul prin bobina

19. τe – constanta de camp electric

L 0.22∗10−3 −5
τ e= = =1.28∗10 [s]
R+ R s 2.51+1 4.55

20. τ – constanta de camp mecanica

vm 1.89
τ= = =0.0 44 [s ]
am 4 2 .1 59