Curs 14

Capitolul 2
REPREZENTRILE MATEMATICE ALE SISTEMELOR


2.1 Modele de stare

2.1.1 Modele de stare pentru sisteme cu timp continuu
La un sistem strict cauzal, transferul ntre mrimile de intrare i de ieire se face prin
schema :
intrare u(t)p stare x(t)p ieire y(t)
conform fig. 3. Vectorul de stare, de dimeniune n,



1
n
x t
t
x t


=


|
x
(2)
reunete variabilele de stare ( ), 1
i
x t i ,n, = care caracterizeaz dinamica sistemului.
Dimensiunea vectorului de stare, n, se numete ordinul sistemului.
Un sistem cu mai multe mrimi de intrare i de ieire, se numete multivariabil.
Un sistem neliniar multivariabil este definit prin:
- ecuaia de stare: , = x f x u (3)
care reprezint forma vectorial a ansamblului de ecuaii difereniale:



1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
1 2 1 2
:
n m
n m
n n n m
x = f x , x ,..., x ,u ,u ,...,u
x = f x , x ,..., x ,u ,u ,...,u
x = f x , x ,..., x ,u ,u ,...,u

(3.bis)
- ecuaia de ieire : = y g x (4)
care reprezint forma vectorial a ansamblului de ecuaii algebrice



1 1 1 2
2 2 1 2
1 2
:
n
n
r r n
y = g x , x ,..., x
y = g x , x ,..., x
y = g x , x ,..., x

(4bis)
In cazul unui sistem liniar, modelul de stare are forma :
= + x Ax Bu (5)
= y Cx (6)
t x
t y t u
Fig. 3 Sistem in
reprezentare de stare
t x
t y t u
Fig. 3 Sistem n
reprezentare de stare
unde dim , dim n m = = x u , dim r = y i matricele A, B i C au dimensiunile n x n ,
respectiv n x m , r x n.
Dac sistemul are o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire, el se
numete monovariabil. Dac sistemul este liniar, modelul de stare devine:
u = + x Ax b (7)

T
y = c x (8)
unde b i c sunt vectori coloan de dimensiune n.
Sistemele prezentate sunt strict cauzale , deoarece variabila de intrare afecteaz
mai nti variabila de stare, prin ecuaia diferenial de stare (aceasta definete dinamica
sistemului), iar variabila de stare determin, printr-o relaie algebric (ecuaia de iere),
variabila de ieire a sistemului.
Sistemele la limit cauzale difer de cele strict cauzale prin forma ecuaiei
algebrice de ieire, n care intervine i variabila de intrare:
, = y g x u (9)
n locul ecuaiei (4),
= + y Cx Du (10)
unde D are dimensiunea rxm, n locul ecuaiei (4), i
T
y d.u = + c x (11)
n locul relaiei (8).
La sistemele la limita cauzale, schema transferului intrare-ieire este



adic, pe lng transferul principal (cauzal) intrare-stare-ieire, exist un transfer direct
intrare-ieire, fr dinamic (la limit cauzal), generat de prezena variabilei u n ecuaia
de ieire.
Ordinul sistemului este determinat de numrul de acumulari distincte de energie
din procesul modelat. Dup cum se tie, acumularea de energie cinetic are loc n
inductivili, iar acumularea de energie potenial n capaciti. Deci, ordinul
sistemului aferent unui circuit electric este egal cu numrul de inductiviti i de
capaciti (echivalente) din laturi distincte ale circuitului.

Modelele de stare ale sistemelor liniare prezentate sunt modele parametrice,
deoarece ele au o form tipizat, fiind individualizate printr-un set finit de parametri: A,
B, C, D.

Aplicaia1. Se d circuitul din fig. 4 (sistemul fizic), n care mrimea de intrare
intrare u(t)p stare x(t)p ieire y(t)

U u
e
C
L
R
1
I
2 I
1
I

R
2
Fig. 4. Aplicaia 1
este U, iar mrimea de ieire este u
e.
S se deduc sistemul dinamic sub forma modelului
de stare.
In sistemul fizic exist dou elemente acumulatoare de energie (o inductivitate i
o capacitate), deci ordinul sistemului este n = 2. Modelul matematic se scrie utiliznd
ecuaiile teoremelor lui Kirchhoff:
1 2
I I I = + (12)
1 e
dI
U R .I L u
dt
= + + (13)
1
1
e
I dt u
C
=

(14)
2 2 e
R .I u = (15)
Derivnd (14) i nlocuind I
1
cu expresia
1 2
I I I = , se obine
2
e
du
C I I
dt
= (16)
i nlocuind I
2
= u
e
/R
2
,
2 2
e
e
du
R C R .I u
dt
= (17)
Ecuaiile (13) i (17) se scriu astfel :


1
2
2
1
1
e
e
e
dI
U R .I u
dt L
du
R .I u
dt R C
=
=
(18)
Definind vectorul de stare i mrimile de intrare i de ieire:
1
2
; ;
e
e
I x
x u U y u
u x

= = = =

| |
(19)
ecuaia de stare este
1
2
1
1
1 1
0
R
L L
u
L
C R C





= +

|

|
x x
(20)
iar ecuaia de ieire
e
y u = se scrie sub forma (8), adic
. J
1
2
0 1
x
y .
x

=

|
(21)
Rezult urmtorii parametri ai modelului de stare
A
1
2
1
;
1 1
R
L L
C R C



=

|
b
1
0
L


=

|
; c
0
1

=

|
(22)
A rezultat un sistem monovariabil, strict cauzal, de ordinul 2.
Observaie:
Definirea vectorului de stare nu este unic. In exemplul analizat, s-au considerat
ca variabile de stare curentul I i tensiunea u
e
. Este posibil s fie alese variabilele de stare
n alt mod, de exemplu: x
1
=I ; x
2
=I
2
. In acest caz se nlocuiete u
e
din (15) n (13) i n
(16). Se obine:


1 2 2
2
2
2
1
1
dI
U R .I R .I
dt L
dI
I I
dt R C
=
=
(23)
Definind vectorul de stare
1
2 2
x I
x ,
x I

= =

| |
(24)
i innd cont c ecuaia de ieire este
2 2 e
y u R .I = = , modelul de stare devine
1 2
2 2
1
1 1
0
R R
L L
u
L
R C R C





= +

|

|
x x
(25)
. J
1
2
2
0
x
y R .
x

=

|
(26)
Noii parametri ai modelului de stare sunt
A
1 2
2 2
;
1 1
R R
L L
R C R C



=

|
b
1
0
L


=

|
; c
2
0
R

=

|
(27)
Aplicaia 2
S se deduc modelul de stare pentru circuitul din fig. 5. Mrimile de intrare i de
ieire sunt U, respectiv u
e
. Numrul variabilelor de stare este n = 2.
Scriind ecuaiile lui Kirchhoff
1 2
I I I + = (a)
1 1 2
1
d R I I t
C
=

(b)
1 1 2
d
d
I
U R I L R I
t
= + + (c)
1
R

C

L
2
R

U u
e
Fig 5. Aplicaia 2
I
1
I
2
I

se deriveaz ecuaia (b) i apoi se substituie variabila I
2
. Rezult
1
1 1
1 1 2
d
d
d
d
I
R C I I
t
I
L U R I R I
t
=
=

Definind vectorul de stare
1 1
2
x I
x ,
x I

= =

| |

rezult ecuaiile de stare
1 1
1 2
1 1
0
; ( )
1
R C R C
u u =U
R R
L
L L

= +


|

|
x x
Mrimea de ieire, y = u
e
, este
2
d
d
e
I
y u L R I
t
= = +
sau, utiliznd relaia (c),
2 2 2
y U R I u R x = =
Ecuaia de ieire se pune sub forma (11), adic
. J
1
2
2
0
x
y R . u
x

= +

|

astfel nct rezult
c
2
0
R

=

|
; d = 1


2.1.2 Modele de stare pentru sisteme cu timp discret
La sistemele cu timp discret, variabilele sunt eantionate: x(k); u(k); y(k), unde k
este timpul discret.
Vom considera mai nti sistemele strict cauzale
Modelul de stare al unui sistem multivariabil neliniar este format din:
- ecuaia de stare
1 1 k k , k = x f x u (28)
- ecuaia de ieire
k k = y g x (29)
unde f(.) i g(.) sunt funcii vectoriale neliniare. Se obsrv c ecuaia de stare este o
ecuaie cu diferene.
Dac sistemul multivariabil este liniar, modelul are forma:
1 1 k k k = + x Ax Bu (30)
k k = y Cx (31)
Se observ din ecuaia (31) c mrimea de ieire la momentul discret k depinde de
starea la momentul k, k x , iar conform ecuaiei de stare, aceasta este legat de intrarea
la momentul anterior, k-1. Apare evident caracterul strict cauzal al relaiei cauz (intrare)
efect (ieire) : efectul apare dup aplicarea cauzei.
Dac sistemul liniar este monovariabil, modelul de stare este :
1 1 k k u k = + x Ax b (32)

T
y k k = c x (33)
unde b i c sunt vectori coloan de dimensiune n.
In cazul cnd sistemul este la limit cauzal, ecuaiile de ieire (29), (31) i (33)
conin i variabila de intrare :

, = y k g x k u k (29bis)
k k k = + y Cx Du (31bis)

T
y k k du k = + c x (33bis)
Dac examinm aceste ecuaii, de exemplu relaia (33bis), constatm c mrimea
de ieire conine componenta cauzal,
T
k c x , i componenta la limit cauzal, du k ,
care se transfer instantaneu de la intrare la ieire.
Exemplu. Ecuaiile de stare ale unui sistem monovariabil cu timp discret sunt
1 1 2
2 1 2
[ ] 0.52 [ 1] 0.18 [ 1] 0.05 [ 1]
[ ] 0.25 [ 1] 0.87 [ 1] 0.47 [ 1]
x k x k x k u k
x k x k x k u k
= + +
= + +

iar ecuaia de ieire este
1 2
[ ] [ ] 0.5 [ ] y k x k x k = +
Modelul poate fi pus sub forma (32), (33bis), n care
0.52 0.18 0.05 1
; ; ; 0
0.25 0.87 0.47 0.5
d

= = = =

| | |
A b c

2.1.3 Liniarizarea modelului matematic
2.1.3.1 Principiul liniarizrii modelelor matematice.
Fie y g u = o caracteristic static neliniar,
n care g(.) este o funcie derivabil. Se admite c
variabilele u i y au mici variaii, (u i (y, n jurul
unui punct nominal de funcionare

M u, y (fig. 6).
Relaia care leag aceste variaii este:
d
d
y
dy du
u
=
sau, trecnd la diferente finite,
M
u
E
y
u
y
Fig. 6 Liniarizarea unui model
static neliniar
y k u = (34)
n care
d d
tg
d d
u u
y y
y y
k
u u
E
=
=
+
= =

' '
(35)
Prin liniarizare, modelul neliniar y g u = este nlocuit prin modelul liniar
y k u = , care are urmtoarele particulariti:
- leag ntre ele variaiile variabilelor din model , y u ( ( , n jurul
punctului nominal M;
- modelul este valabil n vecintatea punctului nominal M. Dac se
schimb punctul nominal de funcionare, se modific parametrul k.
Principiul prezentat i particularitile modelului liniarizat sunt valabile i n
cazul sistemelor dinamice.

2.1.3.2 Liniarizarea modelului de stare
Dac funciile , f x u i , g x u din modelul (3) i (9) sunt derivabile, principiul
de liniarizare menionat poate fi aplicat modelului de stare, rezultnd sistemul dinamic
liniar :

x x
( = ( + (

x x

x x

= ( + (

x x
f f
x x u
x u
g g
y x u
x u

sau

( = ( + (

= ( + (

x A x B u
y C x D u

(36)
unde matricele A, B, C i D sunt:
x
f
A
x
x
=
1 1
1
1
n
n n
n
f f
x x
f f
x x

x x

x x


=

x x

x x
|

;
u
f
B
x
x
=
1 1
1
1
m
n n
m
f f
u u
f f
u u

x x

x x


=

x x

x x
|

(37)
x
g
C
x
x
=
1 1
1
1
n
r r
n
g g
x x
g g
x x

x x

x x


=

x x

x x
|

; D=
x
x
g
u
1 1
1
1
m
r r
m
g g
u u
g g
u u

x x

x x


=

x x

x x
|

(38)
Exemplu. Fie sistemul neliniar
1 1 1 2
2
2 1 2
0.5
0.2
x x x x u
x x x
= +
=

S se liniarizeze sistemul n punctul static de funcionare (PSF)
1 2
0.2; 1; 0.3 x x u = = = .
Funcia vectorial , f x u este

1 1 2 1 1 2
2
1 1 2 1 2
( ) 0 5
( ) 0 2
f x , x ,u . x x x u
,u
f x , x ,u x . x
+
= =

| |
f x
Se observ c n punctul static de funcionare avem

1 2
1
1 1 2
2
2 1 1 2
1
0 5
( ) 0
0
( )
0 2
. x x x u
f x , x ,u
,u
f x , x ,u
x . x

+

= = =


|
|
|
f x ,
deci, derivatele variabilelor de stare sunt nule i valorile acestor variabile rmn
constante n PSF:
1 2
0.2; 1 x x = = .
Modelul de stare liniarizat se deduce calculnd matricele A i B n PSF, pe baza
relaiilor (37):
x
f
A
x
x
=
1 1
1 2 2 1
2 2 2
1 2
0.5 1.5 0.2
1 0.4
1 0.4
f f
x x x x
f f x
x x

x x

x x




= = =





x x |
|

x x
|

1
2
1
0
f
u
u
f
u

x


x

x

= = = =

x


x |


x |
f
B b
Modelul linearizat este
1 1 2
2 1 2
1.5 0.2
0.4
x x x u
x x x
( = ( ( + (
( = ( (

In fig. 7 se prezint comportarea dinamic a sistemului neliniar i a sistemului liniarizat,
n situaia cnd la intrare se aplic un semnal u(t) sub forma unei unde dreptunghiulare cu
perioada de 5 secunde i amplitudinea de 0.2. Variabilele x
1
(t) i x
2
(t) din modelul
neliniar au ca referin nivelul zero, pe cnd variabilele x
1
(t) i x
2
(t) au ca referin
valorile de regim staionar
1 2
0.2; 1 x x = = (Ele sunt definite ca variaii fa de regimul
staionar, aa cum se ilustreaz n fig. 7 ).

Definirea n Matlab a sistemelor liniare n reprezentare de stare.
Utiliznd funcia Matlab ss , se obine modelul de stare pornind de la paremetrii
matriceali A, B, C, D:
sys=ss(A,B,C,D) pentru sistemele cu timp continuu,
sys=ss(A,B,C,D,Te) pentru sistemele cu timp discrte, cu perioada de eantionare
Te. Pentru Te=-1, perioada de eantionare a sistemului cu timp discret se consider
nedefinit (practic, se ia Te=1).
Exemplu
Programul :
A=[-1 5;0.2 -2];B=[0.1 0;0 0.5];C=[1 0;0 1];D=[0 0;0 0];
sys=ss(A,B,C,D);
creaz sistemul sys n reprezentare de stare. Dac un sistem este deja definit, fie acesta
sys,i se dorete s se afle parametrii si matriceali, atunci se utilizeaz funcia
ssdata. Prin urmare, enunul:
[A,B,C,D]=ssdata(sys)
x
1
(t
1
)
x
1
(t
1
)

x
2
(t
1
)
x
2
(t
1
)

t
1


t

t

t

1
x
2
x
Fig.7 Liniarizarea unui sistem (exemplu)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
produce rezultatele:
A = B = C = D =
-1.0000 5.0000 0.1000 0 1 0 0 0
0.2000 -2.0000 0 0.5000 0 1 0 0

2.2 Modele intrare-ieire de tip ecuaie diferenial (n diferene) pentru
sisteme monovariabile

Aceste modele exprim direct legtura dintre variabilele u i y, sub forma ecuaiilor
difereniale sau cu diferene, dup cum sistemul este cu timp continuu sau, respectiv, cu
timp discret. In cele ce urmeaz se vor analiza mai nti reprezentrile parametrice ale
sistemelor monovariabile n domeniul t.

2.2.1 Modele intrare-ieire pentru sisteme cu timp continuu
Pentru sistemele strict cauzale de ordinul n, modelul intrare-ieire al unui sistem
neliniar este dat de ecuaia diferenial neliniar de ordinul n :

1 2 1
1 2 1
d d d d
d d d d
n n n n
n n n n
y y y u
F , , , y, , ,u
t t t t


+
=

' '
(39)
n care F(.) este o funcie neliniar.
Pentru un sistem liniar de ordinul n, modelul intrare-ieire este
1 1
1 0 1 0
1 1
d d d
... ...
d d d
n n n
n n
n n n
y y u
a a y b b u
t t t



+ + + = + + (40)
Dac sistemul este la limit cauzal, n partea dreapt a ecuaiei (40) intervine i
termenul
d
d
n
n
n
u
b
t
. Mrimea de intrare u(t), t
u
0, determin un rspuns al sistemului care
depinde i de condiiile iniiale :

n-1
0 0
1
d d
0 ; ; ;
d d
t t
n
y y
y
t t
= =

+
+


' '
' '

(41)


2.2.2 Modele intrare-ieire pentru sisteme cu timp discret

In cazul sistemelor strict cauzale de ordinul n, modelul intrare-ieire al unui
sistem neliniar este dat de ecuaia n diferene neliniar de ordinul n :

1 2 1 y k F y k , y k ,..., y k n ,u k ,...,u k n = (42)
Dac sistemul este liniar, modelul intrare-ieire n domeniul timp este dat ecuaia
n diferene liniar :

1 2 1
1 2 ... 1 ...
n n
y k a y k a y k a y k n b u k b u k n + + + + = + + (43)
La aplicarea unei mrimi de intrare u(k), k
u
0, evoluia rspunsului, y(k), depinde i
de condiiile iniiale
0 , 1 , , 1 y y y n +
(44)
Atunci cnd sistemul este la limit cauzal, n partea dreapt a ecuaiei (43) intervine
i termenul
0
( ) b u k .
Observaii
1. Modelele prezentate sunt modele intrare-ieire n domeniul timp.
2. Sistemele liniare de forma (40) sunt n reprezentare parametric, deoarece ele au
o form tipizat, fiind individualizate printr-un set finit de parametri: ; 0 1
i i
a ,b i ,n = .
La fel, modelele de forma (43) sunt n reprezentare parametric.

2.3 Funcia de transfer

Funcia de transfer este un model intrare-ieire, parametric, n domeniul s, pentru
sistemele cu timp continuu, sau n domeniul z, pentru sistemele cu timp discret.

2.3.1 Cazul sistemelor cu timp continuu

Se aplic transformata Laplace ecuaiei (40), considernd condiiile iniiale nule :

1 1
1 0 1 0
n n n
n n
s Y s a s Y s ... a Y s b s U s ... b U s


+ + + = + + (45)
Prin definiie,



Y s
H s
U s
= (46)
unde Y(s) i U(s) sunt deduse n condiii iniiale nule. Din relaiile (45) i (46) se obine

1
1 0
1
1 0
n
n
n n
n
b s ... b
H s
s a s ... a

+ +
=
+ + +
(47)
Modelul (47) este definit de 2n parametri, ca i ecuaia diferenial (40): , ; 0, 1
i i
a b i n = .
Exemple 1. Fie
2
2
d d du
0 1 0 7 1 2 5
d d d
y y
. . y . u
t t t
+ + = +
ecuaia diferenial intrare-ieire a unui sistem. Aplicndu-i transformata Laplace, n
condiii iniiale nule, rezult
2
0 1 ( ) 0 7 ( ) ( ) 1 2 ( ) 5 ( ) . s Y s . sY s Y s . sY s Y s + + = +
de unde rezult funcia de transfer
2
( ) 1 2 5
( )
( ) 0 1 0 7 1
Y s . s
H s
U s . s .
+
= =
+ +

2. S se deduc ecuaia intrare-ieire a unui filtru, a crui funcie de transfer este
10
( )
(2 1)( 1)
s
H s
s s
=
+ +

Funcia de transfer se pune sub forma
2
10 ( )
( )
( ) 2 3 1
s Y s
H s
U s s s
= =
+ +

de unde rezult
2
2 ( ) 3 ( ) ( )=10 ( ) s Y s sY s Y s sU s + +
Prin utilizarea transformatei Laplace inverse, se obine
2
2
d d du
2 3 10
d d d
y y
y
t t t
+ + =

2.3.2 Cazul sistemelor cu timp discret
In mod similar, pentru un sistem cu timp discret, funcia de transfer este raportul
transformatelor z ale variabilelor de ieire i de intrare, deduse n condiii iniiale nule :



Y z
H z
U z
= (48)
Pornind de la ecuaia n diferene (43), prin aplicarea transformatei z n condiii
iniiale nule, se obine:

1 2 1 2
1 2 1 2
n n
n n
Y z a z Y z a z Y z ... a z Y z b z U z b z U z ... b z U z

+ + + = + + (49)
de unde rezult :

1 2
1 2
1 2
1 2
...
1+ ...
n
n
n
n
b z b z b z
H z
a z a z a z


+ +
=
+ + +
(50)
sau, n raport cu variabila z :

1 2
1 2 1
1 2 1
1 2 1
...
+ ...
n n
n n
n n n
n n
b z b z b z b
H z
z a z a z a z a

+ + +
=
+ + + +
(51)
Observaii
1. In cazul sistemelor la limit cauzale, funciile de transfer (47) i (50) vor conine
la numrtor i termenii
n
n
b s , respectiv,
0
b (n cazul formei (51) - termenul
0
n
b z ).
2. Caracterul cauzal al unui sistem se remarc uor, dup cum urmeaz. Dac se
noteaz cu n i m gradele polinoamelor de la numitorul, respectiv numrtorul funciilor
de transfer n s sau n z, se disting trei situaii :
- n<m : sistemul este necauzal (strict necauzal), deci nerealizabil fizic;
- n=m : sistemul este la limit cauzal. n modelul de stare, ecuaia de ieire are
matricea { D 0;
- n>m : sistemul este est cauzal (strict cauzal). Ecuaia de ieire din modelul de
stare are = D 0.
Exemple 1. Un sistem cu timp discret are ecuaia n diferene intrere-ieire
( ) 1.2 ( 1)+0 35 ( 2)=1.5 ( 1) 0.6 ( 2) y k y k . y k u k u k
Aplicnd transformata z n condiii iniiale nule, rezult
1 2 1 2
( ) 1.2 ( )+0 35 ( )=1.5 ( ) 0.6 ( ) Y z z Y z . z Y z z U z z U z


de unde se obine funcia de transfer, exprimat n raport cu variabila z
1

1 2
1 2
1.5 0.6
1 1.2 0.35
z z
H z
z z

=
+

sau n raport cu variabila z:

2
1.5 0.6
1.2 0.35
z
H z
z z

=
+


2.4 Distribuia poli-zerouri

Considernd c toi coeficienii din funcia de transfer (40) sunt nenuli, modelul
intrare-ieire al unui sistem cu timp continuu strict cauzal de ordinul n se pune sub forma:



1 2 1 2
1 2 0 2 0
1 1
1 0 1 0
... ...
... ...
n n n n
n n n
n n n n
n n
P s b s b s b s b s b
H s K K
Q s
s a s a s a s a




' ' + + + + + +
= = =
+ + + + + +
(52)
unde
1 n
K b

= . Notnd prin , 1, 1
i
z i n = , zerourile i prin , 1,
i
p i n = , polii lui H(s),
modelul intrare-ieire n domeniul s se poate exprima, pn la constanta K, prin
mulimea polilor i zerourilor sistemului. In mod similar, funcia de transfer a sistemului
strict cauzal cu timp discret poate fi poate fi descris, pn la o constant, de distribuia
poli-zerouri n planul z. Reprezentrile prin distribuii poli-zerouri n planul s sau n
planul z (fig. 8) presupune utilizarea funciilor de transfer de tipul :



1
1
1
n
i
i
n
i
i
s z
H s K
s p

=
=

|
|
, respectiv


1
1
1
n
i
i
n
i
i
z z
H z K
z p

=
=

|
|
(53)
n care cei 2n parametri ce definesc modelul sistemului strict cauzal sunt : , 1,
i
p i n = ,
, 1, 1
i
z i n = i K.
Comenzi Matlab pentru reprezentarea sistemelor prin funcii de transfer.
Funcia Matlab utilizat este tf:
sys=tf(num,den) pentru sisteme cu timp continuu,
x
x
Ims
Re s
x
x
x
pol
o zero
K
pol
o
zero
x
x
Imz
Re z
x
x
x
K
1
Fig. 8 Distribuia poli-zerouri pentru sisteme cu timp continuu (a) i cu
timp discret (b)
a b
x
x
sys=tf(num,den,Te) pentru sisteme cu timp discret, cu perioada de eantionare
Te. Dac se pune Te=-1, perioada de eantionare nu este definit (practic, se consider
Te=1).
Prin enunul
[num,den]=tfdata(sys,v)
se transfer n vectorii num i den coeficienii polinoamelor de la numrtorul i de
la numitorul funciei de transfer a sistemului sys.
Exemplul 1: Secvena de instruciuni

num=[2 1];
den=[0.3 -1.1 1];
sys=tf(num,den,-1)

conduce la rezultatul :
1 1 1 2 3 0
1 2
+
+
z . ^ z .
z

Sampling time: unspecified
Exemplul 2: Programul

num=5*[0.2 1];
den=conv([1 1.5 1],[0.25 2.3 1]);
sys=tf(num,den);
[n,d]=tfdata(sys,'v')
are rezultatele:
n = 0 0 0 1 5
d = 0.2500 2.6750 4.7000 3.8000 1.0000

Comenzi Matlab pentru reprezentarea sistemelor prin distribuia poli zerouri.
Funcia Matlab utilizat este zpk:
sys=zpk(z,p,k) pentru sisteme cu timp continuu,
sys=zpk(z,p,k,Te) pentru sisteme cu timp discret, cu perioada de eantionare Te.
Dac se pune Te=-1, perioada de eantionare nu este definit (practic, se consider
Te=1).
Exemplul 3 Fie
1 1 2
20 1 4 5 K ; z ; p ; p = = = =
%se genereaz sistemul cu funcia zpk
z=[-1]; p=[-4 5]; sys=zpk(z,p,20)
Rezultat :
Zero/pole/gain:

5 4
1 20
+ +
+
s s
s

% se convertete modelul sys din forma zpk in forma sys1=tf(sys)
Rezultat :
Transfer function:
20 9 2
20 20
+ +
+
s ^ s
s

Exemplul 4. Se consider sistemul din exemplul 2. Se dorete determinarea
funciei de transfer sub forma zpk, afiarea parametrilor respectivi i reprezentarea
distribuiei poli-zerouri. Se continu programul din exemplul 2 cu:

sys=zpk(sys)
[z,p,k]=zpkdata(sys,'v')
pzmap(sys)

Rezultate:
Zero/pole/gain:
4 (s+5)
--------------------------------------
(s+8.742) (s+0.4575) (s^2 + 1.5s + 1)

z = -5
p = -8.7425
-0.7500 + 0.6614i
-0.7500 - 0.6614i
-0.4575
k = 4

Distribuia poli-zerouri este dat n fig. 9.
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
Pole- Zero Map
Real Ax is
Im
a
g
in
a
r
y

A
x
is

Fig. 9 Diagrama poli-zerouri