Sunteți pe pagina 1din 23

Capitolul 7

Vectori liberi. Sisteme de


coordonate

7.1 Denitia vectorilor liberi


Notam cu E2 spatiul punctual bidimensional al geometriei elementare (planul)
si cu E3 spatiul punctual tridimensional al geometriei elementare (spatiul). Pentru
usurinta expunerii, ori de cte ori armatiile facute sunt valabile si pentru E2 si
pentru E3 ; vom nota En (ntelegnd c a n poate lua numai valorile 2 sau 3).
Fie A; B 2 En ; A 6= B: Spunem c a segmentul de dreapt a ale c
arui capete sunt A
si B este orientat, dac
a s-a xat originea A si extremitatea B. Not am acest segment
cu AB: Pe desen vom indica acest lucru printr-o s ageat
a (gura 1).

Figura 1

Denitia 1. Dou a segmente orientate se numesc echipolente dac a se pot supra-


pune printr-o miscare de translatie, astfel nct originile si extremit
atile s
a coincid
a.
Segmentele orientate AB si CD din gura 2 sunt echipolente. Faptul c a AB
si CD sunt echipolente se va nota AB v CD: Au loc urm atoarele propriet
ati care
rezulta direct din denitia echipolentei:
a) AB v AB:
a AB v CD; atunci CD v AB:
b) dac
a AB v CD si CD v EF; atunci AB v EF:
c) dac

84
Figura 2

Denitia 2. Multimea tuturor segmentelor orientate echipolente cu un segment


orientat xat se numeste vector liber.
Fie AB un segment orientat. Not am AB = fA0 B 0 j A0 B 0 v ABg: AB este un
vector liber. Segmentul orientat AB se numeste reprezentant al vectorului liber AB:
Au loc urm atoarele propriet ati (care rezult a direct din denitia vectorilor liberi
si a reprezentantilor lor):
i) AB = CD dac a si numai dac a AB v CD:
ii) AB \ CD = ; dac a si numai dac a AB nu este echipolent cu CD:
Sa observ
am c a o consecint a a propriet atilor i) si ii) este: AB \ CD 6= ; dac a si
numai dac a AB = CD:
Vom nota vectorii liberi e ca mai sus, adic a AB; e cu litere mici ale alfabetului
latin barate superior, a; b; c etc. Vom gura un vector liber a printr-un segment
orientat, asa ca n gura 3 (f ara sa notam neap arat extremit atile). Aceasta este
desigur o conventie, a ind de fapt multimea tuturor segmentelor orientate din En
echipolente cu segmentul orientat desenat.

Figura 3

Consemn am mai jos o proprietate a vectorilor liberi care rezult


a cu usurint
a din
denitiile date si care este foarte important
a pentru dezvoltarea teoriei:
Fie a un vector liber din En : Atunci oricare ar un punct M din En ; exista un
punct N din En astfel nct a = M N (vezi gura 4).
Convenim s a not
am cu 0 vectorul liber care are ca reprezentant un segment orien-
tat ale c
arui origine si extremitate coincid. Evident c a putem scrie 0 = AA; oricare
ar A 2 En ; pentru c a toate segmentele orientate de forma AA sunt echipolente
ntre ele. 0 se numeste vectorul liber nul.
Notam cu Vn multimea vectorilor liberi din En :
n cele ce urmeaza vom ar ata c
a Vn este un spatiu vectorial euclidian n-dimensio-
nal. Pentru aceasta vom deni adunarea vectorilor liberi si vom ar ata c
a n raport cu
aceasta operatie Vn este un grup comutativ si apoi vom deni nmultirea vectorilor
liberi cu scalari (adica numere reale) obtinnd astfel structura de spatiu vectorial
a lui Vn si vom ar ata ca dim V2 = 2 si dim V3 = 3: Vom introduce apoi produsul

85
scalar al vectorilor liberi, Vn devenind astfel spatiu vectorial euclidian. n plus, vom
introduce niste operatii specice cu vectori liberi din V3 care sunt produsul vectorial
al vectorilor liberi si produsul mixt al vectorilor liberi.

Figura 4

7.2 Structura de spatiu vectorial al lui Vn


7.2.1 Adunarea vectorilor liberi
Fie a si b din Vn : Dac
a a = AB si b = BC; atunci prin denitie a + b = AC
(gura 5).

Figura 5

Faptul c a s-a luat ca reprezentant al lui b un segment orientat care are aceeasi
origine ca si extremitatea lui a nu este nicidecum o particularizare. Asa cum am
v
azut la 7.1., pentru un anumit vector liber putem g asi reprezentant cu originea n
orice punct al spatiului. Ceea ce trebuie ns a s
a dovedim este faptul c a adunarea
vectorilor liberi a si b nu depinde de reprezentantii alesi pentru a si b: ntr-adevar,
dac 0 0 0 0 0 0
a a = A B si b = B C ; atunci, conform denitiei a + b = A C : Obtinem acelasi
vector liber numai dac a segmentele orientate AC si A0 C 0 sunt echipolente. Dar
acest lucru rezult a usor din considerente de geometrie elementar a, folosind faptul c
a
AB v A0 B 0 si BC v B 0 C 0 (gura 6). Denitia dat a aici adunarii vectorilor liberi se
numeste regula triunghiului.

Figura 6

86
Teorema 1. Vn este un grup comutativ n raport cu adunarea vectorilor liberi.
Demonstratie. Asociativitatea rezulta din regula poligonuluiilustrata n gura
7, iar comutativitatea din regula paralelogramuluiilustrat a n gura 8.
Vectorul liber nul 0, care a fost denit ca avnd reprezentantul AA; A un punct
oarecare din spatiu, este element neutru fat
a de adunarea vectorilor liberi.
Dac a a = AB; atunci vectorul liber a = BA este opusul lui a (a + a0 = 0): Vom
0
0
nota a = a:

Figura 7 Figura 8

7.2.2 nmultirea vectorilor liberi cu numere reale


Fie t 2 R si a 2 Vn :
Dac a t = 0 sau a = 0; atunci prin denitie ta = 0:
Sa presupunem acum c a t 6= 0 si a 6= 0: Fie AB un reprezentant al lui a: Notam
cu jABj lungimea segmentului AB: Fie M punctul din spatiu cu proprietaea c a
segmentul AM are aceeasi directie si acelasi sens cu AB si jAM j = jtj jABj si N
punctul din spatiu pentru care segmentul AN are aceesi directie cu AB; dar sens
contrar si jAN j = jtj jABj (gura 9). Dac a t > 0; atunci se deneste ta = AM ; iar
dac
a t < 0; atunci ta = AN :

Figura 9

Ca si la denitia adun
arii vectorilor liberi, denitia nmultirii unui vector liber a
cu un scalar nu depinde de reprezentantul ales pentru a:
Utiliznd denitiile adunarii vectorilor liberi si ale nmultirii unui vector liber cu
un scalar, considerente de geometrie elementar a ne conduc la urm atorul rezultat:
Teorem a 1. Pentru orice s; t 2 R si orice a; b 2 Vn ; au loc relatiile:
a) t(a + b) = ta + tb:

87
b) (s + t)a = sa + ta:
c) (st)a = s(ta):
d) 1a = a:

Corolarul 1. Vn este spatiu vectorial real.

7.2.3 Dimensiunea spatiului vectorilor liberi Vn


Vectorii liberi a si b se numesc coliniari sau paraleli dac
a reprezentantii lor sunt
paraleli.

Teorema 1. Fie a si b doi vectori liberi nenuli. Atunci a si b sunt coliniari


daca si numai daca a si b sunt liniar dependenti (ca vectori ai spatiului vectorial
Vn ).

Demonstratie. S a presupunem mai nti c a a si b sunt coliniari si e a = AB;


b = BC: Atunci avem e cazul din gura 10, e cel din gura 11. Relatia jACj =
jACj jACj
jABj (jABj 6= 0 c aci a este nenul) ne arat a c
a b = ta, unde t = n
jABj jABj
jACj
primul caz si t = n al doilea caz.
jABj
S
a presupunem acum c a a si b sunt liniar dependenti. Atunci exist a t 2 R
astfel nct b = ta: Atunci, conform denitiei nmultirii vectorilor liberi cu scalari,
reprezentantul lui b are aceeasi directie cu reprezentantul lui a; adic a a si b sunt
coliniari.

Figura 10 Figura 11

Teorema 2. dim V2 = 2:

Demonstratie. Vom ar ata c


a oricare doi vectori liberi a si b necoliniari formeaz
a
o baz a a lui V2 : Conform teoremei precedente a si b sunt liniar independenti. S a
arat
am c a ei formeaz
a un sistem de generatori, adic a oricare ar un vector liber
c exista s; t 2 R astfel nct c = sa + tb: Ideea demonstratiei acestui fapt este
ilustrata n gura 12 n care CA0 kOB si CB 0 kOA: Avem c = OC = OA0 + OB 0 =
sOA + tOB = sa + tb; c aci OA0 este coliniar cu OA si OB 0 este coliniar cu OB:

88
Figura 12

Trei vectori liberi din V3 se numesc coplanari dac


a reprezentantii lor sunt paraleli
cu acelasi plan. Aceasta este echivalent cu a spune ca reprezentantii lor cu origine
comuna sunt coplanari (gura13).

Figura 13

Teorema 3. Fie a; b; c trei vectori liberi nenuli din V3 : Atunci a; b; c sunt


coplanari daca si numai daca a; b; c sunt liniar dependenti (ca vectori ai spatiului
vectorial V3 ).

Demonstratie. S a presupunem c a a; b; c sunt coplanari si e OA; OB; OC


reprezentantii lor cu originea comun a O: La fel ca n demonstratia Teoremei 2 se
arata c
a exist a s; t 2 R astfel nct OC = sOA + tOB; adic a c = sa + tb; ceea ce
arat a a; b; c sunt liniar dependenti.
a c
Sa presupunem c a a; b; c sunt liniar dependenti, adica exist
a ; ; 2 R nu toti
nuli astfel nct a + b + c = 0: Dac a = 0 rezult a a + b = 0 si cel putin unul
dintre si este nenul. Aceasta nseamn a a si b sunt liniar dependenti, adic
a c a
coliniari si evident ca a; b; c sunt coplanari.
Dac
a 6= 0; atunci putem scrie c = sa + tb (s = ;t= ). sa si tb sunt
coliniari cu a si b; c este coplanar cu sa si tb; adic
a a; b; c sunt coplanari.

Teorema 4. dim V3 = 3:

Demonstratie. Vom ar ata c


a oricare trei vectori liberi (nenuli) a; b; c necoplanari
formeaz a a lui V3 : Conform teoremei precedente a; b; c sunt liniar indepen-
a o baz
denti. S
a ar
at
am c
a ei formeaz a un sistem de generatori, adic a oricare ar un vector
liber d din V3 exista r; s; t 2 R astfel nct d = ra + sb + tc: Ideea demonstratiei
acestui fapt este ilustrata n gura 14 n care punctul A0 a fost obtinut intersec-
tnd dreapta OA cu planul care trece prin D si este paralel cu planul determinat

89
de OB si OC si similar B 0 ; C 0 : Avem d = OD = OA0 + OB 0 + OC 0 = rOA+
sOB + tOC = ra + sb + tc; c aci OA0 este coliniar cu OA etc.

Figura 14

7.3 Produse cu vectori liberi


7.3.1 Produsul scalar
Fie a si b din Vn . Dac a a = 0 sau b = 0; atunci denim a b = 0 2 R: Dac a
a 6= 0 si b 6= 0, x
am O din En si consideram reprezentantii lui a si b cu originea n
O; OA; OB: Not am, ca si mai sus cu jOAj si jOBj lungimile segmentelor OA; OB si
cu ' 2 [0; ] unghiul dintre OA si OB (gura 15). Denim a b = jOAj jOBj cos ':

Figura 15

Denitia 1. a b se numeste produsul scalar al vectorilor liberi a si b:

Observatie. Denitia lui a b nu depinde de punctul O ales n En :


Acest lucru este usor de nteles dac
a urm
arim gura 15.

Produsul scalar are urmatoarele proprietati:


a) a b = b a:
b) a (b + c) = a b + a c:
c) (sa) b = s(a b); s 2 R:
d) a a 0:
e) a a = 0 daca si numai dac a a = 0:
f) Presupunem c a a 6= 0 si b 6= 0: Atunci a b = 0 dac
a si numai dac
a'=
2
(' 2 [0; ] este unghiul format de reprezentantii lui a si b cu origine comun
a).

90
a) si c) rezult
a imediat din denitie. Pentru d) observ am ca a a = jOAj jOAj
2
cos 0 = jOAj 0:
Dac a a a = 0; atunci jOAj2 = 0; adic a jOAj = 0: Atunci O A si a = 0:
Rezult a e).
Dac a a 6= 0 si b 6= 0; atunci jOAj = 6 0 si jOBj =6 0. n acest caz, a b = 0 este
echivalent cu cos ' = 0; adic a cu ' = :
2
Ideea demonstratiei punctului b) este dat a de gura16 n care a = OA; b = OB;
c = OC; b + c = OD; '1 unghiul dintre OA si OB; '2 unghiul dintre OA si
OC; ' unghiul dintre OA si OD: Relatia jODj cos ' = jOBj cos '1 + jOCj cos '2
se poate justica prin argumente de geometrie elementar a (CE; BH si DG sunt
perpendiculare pe OA: Triunghiul DBF este congruent cu triunghiul COE; de unde
rezult
a c a jHGj = jBF j = jOEj : Dar jOF j = jOCj cos '2 : Pe de alt a parte jOHj =
jOBj cos '1 si jOGj = jODj cos ': Cum jOGj = jOHj + jHGj, relatia rezult a.).
nmultind aceast a relatie cu jOAj ; g
asim:

jOAj jODj cos ' = jOAj jOBj cos '1 + jOAj jOCj cos '2 ;

adic
a a (b + c) = a b + a c.

Figura 16

Teorema 1. Vn este un spatiu vectorial euclidian al carui prudus scalar este


a; b = a b:

Demonstratie. Functia h; i : Vn Vn ! R denit a prin a; b = a b este un


produs scalar n sensul dat n Denitia 1 de la 3.1 deoarece propriet
atile a), ..., e)
de mai sus ne arata c
a oricare ar a; b; c 2 Vn au loc relatiile:
i) a; b = b; a :
ii) a; b + c = a; b + ha; ci :
iii) sa; b = s a; b :
iv) ha; ai 0; ha; ai = 0 dac a si numai dac
a a = 0:

Stim c
a orice spatiu vectorial euclidian
p V este un spatiu vectorial normat (3.1),
norma unui vector v 2 V ind kvk = hv; vi. S a vedem cine este norma lui a 2 Vn :
p p p
kak = ha; ai = a a = jOAj cos 0 = jOAj ;

unde segmentul OA este un reprezentant al lui a:

91
n concluzie, norma unui vector liber este egala cu lungimea unui reprezentant
de-al sau.
a
Vectorul care are n mod evident norma egal a cu 1, se numeste versorul
kak
vectorului liber a:
ntr-un spatiu vectorial euclidian V doi vectori x si y se numesc ortogonali (ceea
ce se noteaza x ? y) dac a hx; yi = 0: Daca a; b 2 Vn n f0g; atunci a ? b dac a si
numai dac a a; b = 0, adic a a b = 0: Deoarece a 6= 0 si b 6= 0; ' = unde ' 2 [0; ]
2
este unghiul format de reprezentantii lui a si b cu origine comun a (proprietatea f a
produsului scalar a b).

n concluzie, doi vectori liberi sunt ortogonali n sensul dat la spatii vectoriale
euclidiene daca si numai daca reprezentantii lor sunt perpendiculari.

Denim unghiul vectorilor liberi nenuli a si b ca ind unghiul din intervalul


[0; ] a doi reprezentanti de-ai lor cu origine comuna. (Este clar c
a denitia nu
depinde de punctul ales ca origine comun a). Dac
a ' este acest unghi, tinnd cont
de interpretarea geometrica a normei, putem scrie a b = kak b cos ': De aici
g
asim
a b
cos ' = :
kak b
Fie acum fi; j; kg o baza ortonormala a lui V3 ; adic
a i = 1; j = 1; k = 1
si i j = 0; j k = 0; k i = 0: Aceasta nseamn a ca reprezentantii vectorilor i; j; k
au toti lungimea 1 si sunt doi cte doi perpendiculari (gura 17).

Figura 17

Dac
a a = a1 i + a2 j + a3 k si b = b1 i + b2 j + b3 k; atunci
a b = a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3 ;
aceasta rezultnd din propriet atile a), ..., f) ale produsului scalar:
a b = (a1 i + a2 j + a3 k) (b1 i + b2 j + b3 k) = (a1 i) (b1 i) + (a1 i) (b2 j) + (a1 i) (b3 k) +
(a2 j) (b1 i) + (a2 j) (b2 j) + (a2 j) (b3 k)+ (a3 k) (b1 i) + (a3 k) (b2 j) + (a3 k) (b3 k) =
a1 b1 (i i) + a1 b2 (i j) + a1 b3 (i k) + a2 b1 (j i) + a2 b2 (j j) + a2 b3 (j k)+ a3 b1 (k i) +
2 2 2
a3 b2 (k j) + a3 b3 (k k) = a1 b1 i + a2 b2 j + a3 b3 k = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 :
Am obtinut astfel expresia produsului scalar dintre vectorii liberi a si b n functie
de coordonatele celor doi vectori liberi p n baza ortonormal a fi; j; kg:
Tinnd cont de faptul c a kak = ha; ai; avem
q
kak = a21 + a22 + a23 ;

92
adica expresia normei lui a n functie de coordonatele sale n baza ortonormal a
fi; j; kg:
Putem obtine acum si expresia unghiului vectorilor liberi a si b n functie de co-
a b
ordonatele lor n baza ortonormala fi; j; kg (se foloseste relatia cos ' = ):
kak b
a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3
cos ' = p 2 p :
a1 + a22 + a23 b21 + b22 + b23

Exemplu. Vom calcula unghiul vectorilor a = 2ip 2 j + k si b = 2i j + 2 k:


Avem a b = 2 2 + ( 2) ( 1) + 1 2 = 8; kak = 22 + ( 2)2 + 12 = 3; b =
p 8 8 8
22 + ( 1)2 + 22 = 3 si cos ' = = deci ' = arccos :
3 3 9 9
Observatie. Dac a vectorii liberi a si b sunt din V2 si sunt dati n baza ortonor-
mala fi; jg ( i = 1; j = 1 si i j = 0), a = a1 i + a2 j si b = b1 i + b2 j; atunci
expresia produsului lor scalar este a b = a1 b1 +a2 b2 ; expresia normei lui a este kak =
p a1 b 1 + a2 b 2
a21 + a22 ; iar cosinusul unghiului ' dintre a si b este cos ' = p 2 p :
a1 + a22 b21 + b22

7.3.2 Produsul vectorial


Fie a, b si c trei vectori liberi din V3 : Spunem c
a tripletul ordonat (a, b; c) este
orientat pozitiv dac a, privind din extremitatea lui c, l vedem pe a rotindu-se spre b;
n asa fel nct s a acopere unghiul ' dintre a si b (' 2 [0; ]) n sens trigonometric
(n sens invers acelor de ceasornic) (gura 18).

Figura 18

Consider am doi vectori liberi nenuli din V3 ; a si b al caror unghi este ' (' 2
[0; ]). Not am cu e vectorul de lungime unu (kek = 1) perpendicular simultan pe a
si b si avnd sensul de asa natur
a ca tripletul (a, b; c) s
a e orientat pozitiv (gura
19).

Denitia 1. Vectorul liber


8
< kak b sin 'e; dac a a 6= 0si b 6= 0
a b=
:
0; dac
a a = 0 sau b = 0

se numeste produsul vectorial al vectorilor liberi a si b:

93
Figura 19

Produsul vectorial are urm atoarele proprietati:


a) a b = b a:
b) t(a b) = (ta) b = a (tb); t 2 R:
c) a (b + c) = a b + a c:
d) a a = 0:
2 2
e) a b = kak2 b (a b)2 (identitatea lui Lagrange).
f) Presupunem a 6= 0 si b 6= 0: Atunci a b = 0 dac a si numai dac a a si b sunt
coliniari.
g) Daca a si b nu sunt nuli si nu sunt coliniari, atunci a b reprezint a aria
paralelogramului construit pe reprezentantii cu origine comun a ai lui a si b (gura
20).

Figura 20

Propriet
atile a) si d) rezulta direct din denitia produsului vectorial, b) rezult a
din denitia nmultirii vectorilor liberi cu scalari si din denitia produsului vectorial.
Tot din denitia produsului vectorial se obtine a b = kak b sin ': Rezult a c a
2 2 2 2 2 2 2 2 2
a b = kak b sin2 ' = kak b kak b cos2 ' = kak b (a b)2
si am obtinut e).
Pentru a demonstra f) observ am ca n cazul a 6= 0 si b 6= 0, a b = 0 dac a si
numai dac a sin ' = 0 (c aci kak 6= 0; b 6= 0 si e 6= 0), adic a daca si numai dac a
' = 0 sau ' = : Dar unghiul dintre a si b este 0 sau dac a si numai dac a a si b
sunt coliniari.
Proprietatea g) rezult a imediat dac a tinem cont ca a b = kak b sin ' si
ca kak ; b sunt lungimile laturilor paralelogramului, iar ' este unghiul dintre ele.
Pentru a demonstra proprietatea c) vom da o nou a exprimare a produsului vec-
torial. Fie O un punct n spatiu si P un plan care trece prin O si este perpen-
dicular pe a: Dac a b este un vector liber de reprezentant OB (gura 21), atunci
not am prP (b) = OB 0 ; unde B 0 este proiectia lui B pe planul P: Not am cu R
rotatia de unghi n sens direct (invers acelor de ceasornic) n jurul punctului
2
O n planul P: Observ am c a a b = kak R(prP (b)): ntr-adev ar, vectorul liber

94
R(prP (b)) este perpendicular si pe a si pe b; deci tot asa este si kak R(prP (b)):
Din extremitatea lui kak R(prP (b)) se vede a rotindu-se spre b (dup a unghiul ' 2
[0; ]) n sens direct si kak R(prP (b)) = kak R(prP (b)) = kak prP (b) =
kak b sin ': Acum a (b + c) = kak R(prP (b + c)) = kak R(prP (b) + prP (c)) =
kak R(prP (b)) + R(prP (c)) = kak R(prP (b)) + kak R(prP (c)) = a b + a c:

Figura 21

Fie acum fi; j; kg o baz


a ortonormala a lui V3 ; orientat
a pozitiv, adic
a i = 1;
j = 1; k = 1 si i j = 0; j k = 0; k i = 0 si tripletul (i; j; k) este orientat
pozitiv (gura 17). Rezultatele produselor vectoriale i i; i j etc. sunt trecute n
tabelul al
aturat
i j k

i 0 k j

j k 0 i

k j i 0
Daca avem vectorii liberi a si b exprimati n baza fi; j; kg; a = a1 i + a2 j + a3 k
si b = b1 i + b2 j + b3 k; atunci, folosind propriet
atile produsului vectorial si tabelul
de mai sus, g asim a b = (a1 i + a2 j + a3 k) (b1 i + b2 j + b3 k) = (a1 i) (b1 i) +
(a1 i) (b2 j) + (a1 i) (b3 k) + (a2 j) (b1 i) + (a2 j) (b2 j) +(a2 j) (b3 k)+ (a3 k)
(b1 i) + (a3 k) (b2 j) + (a3 k) (b3 k) = a1 b1 (i i) + a1 b2 (i j) + a1 b3 (i k) +
a2 b1 (j i) + a2 b2 (j j)+ a2 b3 (j k)+ a3 b1 (k i) + a3 b2 (k j) + a3 b3 (k k) =
(a2 b3 a3 b2 )i (a1 b3 a3 b1 )j + (a1 b2 a2 b1 )k ceea ce se poate scrie simbolic

i j k

a b= a1 a2 a3 :

b1 b2 b3

95
Exemplu. Produsul vectorial al vectorilor liberi a = 2i+3j k si b = i+4j +k
este
i j k

a b= 2 3 1 =

1 4 1

3 1 2 1 2 3
i j+ k = 7i j + 11k:
4 1 1 1 1 4
S
a consider
am acum trei vectori liberi a; b; c din V3 :

Denitia 2. Vectorul a (b c) se numeste dublul produs vectorial al vectorilor


liberi a; b; c:

Folosind exprimarea produsului scalar si vectorial ntr-o baz


a ortonormal
a fi; j; kg
se veric
a egalitatea
a (b c) = (a c)b (a b)c:
Observ am c a din aceast
a egalitate rezult a faptul ca dublul produs vectorial al
vectorilor a; b; c este coplanar cu vectorii b si c (egalitatea ne spune c
a ei sunt liniar
dependenti, ceea ce stim c
a echivaleaza cu a coplanari).

Exemplul 2. Vom calcula dublul produs vectorial al vectorilor liberi a = i


5j 7k, b = 2i 3j + 6k; c = i + 2j 2k; utiliznd att denitia ct si egalitatea
de mai sus.
i j k

b c= 2 3 6 = 6i 2j + k:

1 2 2

i j k

a (b c) = 1 5 7 = 19i + 41j 32k:

6 2 1
Pe de alt
a parte, a (b c) = (a c)b (a b)c = (1 ( 1) + ( 5) 2 + ( 7)
( 2))(2i 3j + 6k) (1 2 + ( 5) ( 3) + ( 7) 6)( i + 2j 2k) = 19i + 41j 32k:

7.3.3 Produsul mixt


Fie a; b; c trei vectori liberi din V3 :

96
Denitia 1.
a; b; c = a (b c)
se numeste produsul mixt al vectorilor liberi a; b; c:

Dac a tripletul (a; b; c) este orientat pozitiv, atunci produsul mixt al vectorilor
liberi a; b; c este egal cu volumul paralelipipedului construit pe reprezentantii acestor
vectori cu origine comun a (gura 22). Daca (a; b; c) este orientat negativ, atunci
a; b; c este un num ar negativ egal n valoare absolut a cu volumul paralelipipedului
denit mai sus. n general, indiferent cum ar tripletul (a; b; c); a; b; c este egal
cu volumul paralelipipedului denit mai sus. ntr-adev ar, s
a consider
am tripletul
(a; b; c) orientat pozitiv. Avem a; b; c = a (b c) = kak b c cos ; unde
este unghiul dintre a si b c. Observ am ca b c este aria bazei paralelipipedului
(determinat a de b si c) si c
a kak cos este naltimea paralelipipedului.

Figura 22

Daca (a; b; c) este orientat negativ, atunci (gura 23) kak cos = kak cos( )
este n
altimea paralelipipedului.

Figura 23

Produsul mixt are urm


atoarele propriet
ati:

a) a; b; c = c; a; b = b; c; a :

97
b) a; b; c = a; c; b :

c) t a; b; c = ta; b; c = a; tb; c = a; b; tc ; t 2 R:

d) a1 + a2 ; b; c = a1 ; b; c + a2 ; b; c :

a c a d
e) a b; c; d = :
b c b d

f) a; b; c = 0 dac a si numai daca: 1) unul dintre vectorii a; b; c este nul sau 2)


doi dintre ei sunt coliniari sau 3) a; b; c sunt coplanari.

Pentru a demonstra a) observ am ca tripletele (a; b; c); (c; a; b) si (b; c; a) au aceeasi


orientare. Folosind interpretarea geometric a a produsului mixt, observ am c a toate
trei produsele mixte sunt egale cu volumul aceluiasi paralelipiped. Obsevnd c a
tripletul (a; c; b) are orientare diferit
a fata de tripletul (a; b; c) si utiliznd inter-
pretarea geometric a a produsului mixt, obtinem b).
c) si d) rezult
a imediat din proprietatile produsului scalar si vectorial.
e) se obtine astfel: a b; c; d = c; d; a b = c (d (a b)) = c ((d b)a
a c a d
(d a)b) = (b d)(a c) (a d)(b c) = :
b c b d
S
a demonstr am acum f). a; b; c = 0 dac a si numai dac a a (b c) = 0 ceea ce
este echivalent cu a = 0 sau b c = 0 sau unghiul dintre a si b c este
: Stim c
a
2
b c = 0 dac a si numai dac
a b = 0 sau c = 0 sau b si c sunt coliniari si c
a unghiul
dintre a si b c este dac a si numai dac
a a; b; c sunt coplanari. De aici rezult a f).
2
Fie acum fi; j; kg o baz a ortonormal a a lui V3 ; orientat a pozitiv. Dac
a a =
a1 i + a2 j + a3 k; b = b1 i + b2 j + b3 k si c = c1 i + c2 j + c3 k, atunci

a1 a2 a3

a; b; c = b1 b2 b3 :

c1 c2 c3

ntr-adev ar, a; b; c = a (b c) = (a1 i + a2 j + a3 k) ((b2 c3 b3 c2 )i + (b3 c1


b1 c3 )j + (b1 c2 b2 c1 )k) = a1 (b2 c3 b3 c2 ) + a2 (b3 c1 b1 c3 ) + a3 (b1 c2 b2 c1 ); adic
a
tocmai egalitatea de demonstrat.

Exemplu. Produsul mixt al vectorilor liberi a = i 5j 7k, b = 2i 3j + 6k;


c = i + 2j 2k este a; b; c = a (b c) = (i 5j 7k) ( 6i 2j + k) =

98
i j k

1 ( 6) + ( 5) ( 2) + ( 7) 1 = 3; b c= 2 3 6 = 6i 2j + k:

1 2 2
1 5 7

Un alt mod de calcul al aceluiasi produs mixt este a; b; c = 2 3 6 =

1 2 2
3:

7.4 Sisteme de coordonate


7.4.1 Sisteme de coordonate carteziene ortogonale
Un cuplu (O; fi; j; kg) n care O este un punct din E3 , iar fi; j; kg o baz a
ortonormala orientat
a pozitiv a lui V3 se numeste reper cartezian. Utiliznd acest
reper cartezian se poate deni o bijectie ntre multimile E3 si R3 n felul urm ator:
3
daca M 2 E3 ; atunci lui M i asociem tripletul (x; y; z) din R unde x; y; z sund
determinati de conditia OM = xi + yj + zk: Reciproc, ec arui triplet (x; y; z) 2 R3
i asociem punctul M din E3 pentru care are loc relatia OM = xi + yj + zk:

Figura 24

a mai sus ntre E3 si R3 se numeste sistem de


Denitia 1. Bijectia stabilit
coordonate carteziene ortogonale.
x; y; z pentru care OM = xi + yj + zk se numesc coordonatele carteziene ale
punctului M n acest sistem de coordonate. Se noteaz a M (x; y; z):
O se numeste originea sistemului de coordonate. Dreptele care trec prin O si au
directiile date de i; j; k se numesc axele sistemului de coordonate (mai scurt, axe de
coordonate) si se noteaz a Ox; Oy; Oz: Ele se considera orientate de c
atre vectorii i;
j; k; adic a semiaxele lor pozitive determinate de punctul O sunt indicate de sensul
vectorilor i; j; k: Planele determinate de cte dou a axe de coordonate se numesc
plane de coordonate si se noteaz a Oxy (cel determinat de Ox si Oy), respectiv Oyz
si Oxz: Coordonatele x0 ; y0 ; z0 ale unui punct M0 se pot g asi intersectnd axele
Ox; Oy; Oz cu plane care trec prin M0 si sunt paralele cu planele de coordonate,
sau proiectnd OM pe axele de coordonate (gura 25). Sistemul de coordonate
carteziene ortogonale ale c arui axe sunt Ox; Oy si Oz; se noteaza Oxyz:

99
Figura 25

Fie M1 (x1 ; y1 ; z1 ) si M2 (x2 ; y2 ; z2 ) dou


a puncte din E3 : Avem OM1 = x1 i + y1 j +
z1 k, OM2 = x2 i + y2 j + z2 k si M1 M2 = OM2 OM1 = x2 i + y2 j + z2 k (x1 i + y1 j +
z1 k) = (x2 x1 )i + (y2 y1 )j + (z2 z1 )k:
Am obtinut astfel urm atoarea relatie, deosebit de important a n dezvoltarea
teoriei geometriei analitice:
M1 M2 = (x2 x1 )i + (y2 y1 )j + (z2 z1 )k;
unde M1 (x1 ; y1 ; z1 ) si M2 (x2 ; y2 ; z2 ):
Consecint a. Daca M1 (x1 ; y1 ; z1 ) si M2 (x2 ; y2 ; z2 ); atunci distanta dintre punctele
M1 si M2 este
p
d(M1 ; M2 ) = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 :

ntr-adev
ar, d(M1 ; M2 ) = M1 M2 ; adic
a tocmai expresia de mai sus.
Exemplu. Fie punctele A( 1; 0; 3) si B(0; 1; 4): Vrem s
a scriem vectorul liber
AB si s
a calcul
am distanta
p de la A la B: Avem AB = (0 ( 1))i+(1
p 0)j+(4 3)k =
2 2
i + j + k si d(A; B) = (( 1) 0) + (0 1) + (3 4) = 3: 2

Am ar atat pna aici cum se introduce un sistem de coordonate carteziene orto-


gonale n E3 : ntr-o maniera cu totul analoaga se introduce un sistem de coordonate
carteziene ortogonale n E2 : Se pleaca de la un reper cartezian (O; fi; jg); O 2 E2 si
fi; jg este o baz
a ortonormal a orientat
a pozitiv a lui V2 ; adic
a i ? j; i = j = 1
si i se roteste spre j dup
a unghiul de m
arime n sens direct (invers acelor de
2
ceasornic) (gura 26). Sistemul obtinut se va nota Oxy: n acest caz, dac a M1 (x1 ; y1 )
si M2 (x2 ; y2 ) sunt dou
a puncte din planul E2 ; atunci
M1 M2 = (x2 x1 )i + (y2 y1 )j
si p
d(M1 ; M2 ) = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 :

Figura 26

100
7.4.2 Schimb
ari ale sistemelor de coordonate
Translatia n plan
Fie (O; fi; jg) un reper cartezian n plan. Aceasta nseamn a ca O este un punct
din E2 , iar fi; jg este o baz
a ortonormala a lui V2 ; orientat
a pozitiv. Stim c
a ecare
reper cartezian deneste un sistem de coordonate carteziene ortogonale. Fie Oxy
sistemul de coordonate carteziene ortogonale denit de reperul cartezian (O; fi; jg):
Fie O0 un alt punct din plan. Reperul cartezian (O0 ; fi; jg) deneste sistemul de
coordonate carteziene ortogonale O0 x0 y 0 ale c arui axe de coordonate sunt n mod
evident paralele cu axele sistemului Oxy (mai precis, O0 x0 kOx; O0 y 0 kOy) (gura27).
Din acest motiv vom spune c a sistemul de coordonate O0 x0 y 0 s-a obtinut printr-o
translatie a sistemului de coordonate Oxy:
n gura10 avem desenati reprezentanti ai vectorilor liberi i; j unii cu originea
n O; altii cu originea n O0 :

Figura 27

Fie M un punct din E2 ; x; y coordonatele sale n sitemul Oxy si x0 ; y 0 coordonatele


sale n sitemul O0 x0 y 0 : Tinnd cont de denitia coordonatelor carteziene ortogonale
ale unui punct din plan, avem OM = xi+yj si O0 M = x0 i+y 0 j: Fie a; b coordonatele
punctului O0 n sistemul de coordonate Oxy; adic a OO0 = ai + bj: Dac a n relatia
0 0
OM = OO + O M nlocuim cei doi vectori liberi cu expresiile lor n baza fi; jg;
atunci g asim xi + yj = ai + bj + ck + x0 i + y 0 j si, dup
a egalarea coecientilor lui i
si j obtinem x = a + x0 ; y = b + y 0 sau

x0 = x a; y0 = y b:

Aceste relatii ne dau coordonatele x0 ; y 0 ale unui punct M n sistemul de coor-


donate O0 x0 y 0 ; cunoscnd coordonatele sale x; y si coordonatele a; b ale lui O0 n
sistemul de coordonate Oxy:
Exemplu. Coordonatele noii origini O0 n vechiul sistem sunt 3; 1; 2: n acest
caz, formulele de translatie sunt

x0 = x 3; y 0 = y + 1; z0 = z 2:

101
Rotatia n plan
Fie Oxy un sistem de coordonate carteziene ortogonale n plan si Ox0 y 0 sistemul
de coordonate carteziene ortogonale obtinut printr-o rotatie de unghi n sens direct
(invers acelor de ceasornic) a lui Oxy (gura 28). Mai precis, este unghiul format
de semiaxa Ox0 cu semiaxa Ox:

Figura 28

Fie M un punct din E2 si x; y coordonatele sale n sistemul Oxy; respectiv x0 ;


y n sistemul Ox0 y 0 : Vrem s
0
a vedem ce leg a este ntre x; y si x0 ; y 0 : Vom aborda
atur
aceast
a problem
a n trei moduri diferite.
1o : Din denitia coordonatelor carteziene stim c
a se poate scrie OM = xi + yj
0 0 0
si OM = x0 i + y 0 j : Este usor de vazut din gura11 c a avem i = cos i + sin j si
0 0 0
j = cos( + )i + sin( + )j = sin i + cos j: Egalitatea xi + yj = x0 i + y 0 j
2 2
devine xi + yj = x0 (cos i + sin j) + y 0 ( sin i + cos j) sau xi + yj = (x0 cos
y 0 sin )i + (x0 sin + y 0 cos )j; de unde

x = x0 cos y 0 sin ; y = x0 sin + y 0 cos :

2o : Consideram sistemele de coordonate polare asociate sistemelor de coordonate


carteziene ortogonale Oxy si Ox0 y 0 : Fie 1 ; 1 2 ; 2 cordonatele punctului M n
cele dou a sisteme de coordonate polare. Deoarece sistemele au acelasi pol O; avem
1 = 2 = : Pe de alt a parte, 1 = 2 + (gura 29). Avem x = cos 1 ; y = sin 1
si x0 = cos 2 ; y 0 = sin 2 : Atunci x = cos 1 = cos( 2 + ) = cos 2 cos
sin 2 sin = x0 cos y 0 sin si y = sin( 2 + ) = sin 2 cos + cos 2 sin =
x sin + y cos : Am obtinut aceleasi relatii ntre coordonatele x; y si x0 ; y 0 ca si la
0 0

1o :

Figura 29

102
3o : Putem aborda problema ntr-un alt mod, tinnd cont de faptul c a x; y sunt
0 0
de fapt coordonatele vectorului liber OM n baza fi; jg a lui V3 ; iar x ; y sunt coor-
0 0
donatele aceluiasi vector n baza fi ; j g: Stim c a [OM ]fi;jg = Cfi;jg;fi0 ;j 0 g [OM ]fi0 ;j 0 g ;
0 1
x
unde [OM ]fi;jg = @ A ; adic
a matricea coordonatelor lui OM n baza fi; jg;
0 0 1 y
x
[OM ]fi0 ;j 0 g = @ A ; matricea coordonatelor lui OM n baza fi0 ; j 0 g; iar C
fi;jg;fi ;j g =
0 0
0
y
0 0 0 0
[i j ]fi;jg este matricea de trecere de la baza fi; jg la baza fi ; j g; adic a matricea care
0 0
are pe coloane coordonatele vectorilor i ; j n baza fi; jg: Deoarece 0 (am v azut la 1 1o )
cos sin
0 0
i = cos i + sin j si j = sin i + cos j; avem Cfi;jg;fi0 ;j 0 g = @ A:
sin cos
Aceast
0 1 0 a matrice o vom nota cu R
1 0 0 1si o vom numi matrice de rotatie. Deci avem
x cos sin x
@ A=@ A @ A sau
0
y sin cos y

x = x0 cos y 0 sin ; y = x0 sin + y 0 cos :


0 1
cos sin
Obsevatie. Dac
a remarc a inversa lui R este Rt = @
am c A;
sin cos
atunci g
asim imediat

x0 = x cos + y sin ; y0 = x sin + y cos :

7.5 Exercitii

1. Se d
a vectorul liber a = 2i 2j +k: S
a se calculeze kak si s
a se g
asesc
a versorul
lui a:
2. Se dau vectorii liberi OA = j 3k; AB = 4i + 7k si BC = i + 2j 2k: S
a se
g
aseasc
a un vector v coplanar cu i si j astfel ca v ? OC si kvk = OC :

3. Se dau vectorii liberi a = i 3j + 2k si b = 2i + k. S


a se calculeze produsul
scalar a b si unghiul celor doi vectori liberi.
4. S
a se calculeze produsul vectorial a b al vectorilor liberi a si b de la exercitiul
precedent. Sa se verice c
a a b este perpendicular pe a si pe b:
5. Sa se calculeze aria paralelogramului construit pe reprezentantii cu origine
comuna ai vectorilor a si b de la exercitiul 3

103
5.1) folosind rezultatul de la exercitiul 4;
5.2) folosind identitatea lui Lagrange.
6. Se dau punctele A; B si C prin vectorii lor de pozitie: OA = 14i 7j + 2k;
OB = 2i + 2j 7k; OC = 2i + 7j + 2k:
6.1) S
a se arate c
a triunghiul AOB este dreptunghic.
6.2) S
a se arate c
a triunghiul BOC este isoscel.
6.3) S
a se calculeze perimetrul triunghiului ABC:
6.4) S
a se calculeze masura unghiului BAC.
7. Sa se calculeze produsul mixt al vectorilor liberi a = i + j k; b = i j + k;
c = i + j + k:
a se calculeze dublul produs vectorial a (b c) al vectorilor liberi a; b; c de
8. S
la exercitiul precedent. S
a se arate c
a vectorii liberi a (b c); b si c sunt coplanari.
9. Dac
a a; b; c sunt vectorii liberi de la exercitiul 7), s
a se arate c
aa (b c) 6=
(a b) c:
10. Se stie c
a kak = 3 si b = 5: Determinati valorile lui pentru care vectorii
liberi a + b si a b sunt perpendiculari.

a un unghi ' = : S
11. Vectorii liberi a si b formeaz a se calculeze unghiul al
p 6
vectorilor liberi p = a + b; q = a b dac a kak = 5 si b = 1:

12. Sa se calculeze sinusul unghiului format de vectorii liberi a = 2i 2j + k;


b = 2i + 3j + 6k:
13. Sa se arate c
a vectorii liberi a = 2i + 3j k; b = i j + 3k; c = i + 9j 11k
sunt coplanari.
14. Vectorii liberi a; b; c formeaz
a un triplet orientat pozitiv si sunt perpendic-
a se calculeze a; b; c dac
ulari doi cte doi. S a kak = 4; b = 2; kck = 3:

15. Se dau vectorii liberi a = i + 2 j ( 1)k si b = (3 )i + j + 3k; 2 R:


S
a se g
aseasc
a valoarea lui pentru care a si b sunt:
15.1) ortogonali;
15.2) coliniari.
16. Se dau vectorii liberi a = i j + 3k; b = i j + k; c = 3i + j k: Se cere:
16.1) s
a se gaseasc
a valorile lui astfel nct vectorii liberi a; b; c sa e coplanari.
16.2) pentru = 2 s a se calculeze n altimea paralelipipedului construit pe
reprezentantii cu origine comun a a vectorilor liberi a; b; c, n
altime corespunz
atoare
bazei formate de a si b:
17. Se consider
a a; b; c; trei vectori liberi din V3 : S
a se arate c
a:
17.1) dac
a a ? (b c); atunci a (b c) este coliniar cu b c:
17.2) dac
a a b = c d si a c = b d; atunci vectorii liberi a d si b c sunt
coliniari.

104
17.3) urmatoarele egalitati sunt echivalente: i) (a b)c = (b c)a; ii) a c = 0;
iii) (a b) c = a (b c):
17.4) dac
a a; b; c sunt necoliniari doi cte doi, atunci a + b + c = 0 dac
a si numai
dac a a b = b c = c a:
17.5) dac
a a b + b c + c a = 0; atunci a; b; c sunt coplanari.
18. Se dau punctele A(1; 2) si B(2; 1): S
a se scrie vectorul liber AB si s
a se
calculeze d(A; B):
19. Sa se g
asesc
a coordonatele simetricului punctului A(2; 1) fat
a de:
19.1) axa Ox;
19.2) axa Oy;
19.3) punctul O;
19.4) prima bisectoare.
20. S altimea BB 0 pentru:
a se calculeze aria triunghiului ABC si n
20.1) A(1; 3; 2); B(0; 1; 1); C(0; 1; 2);
20.2) A(2; 3; 6); B(6; 4; 4); C(3; 7; 4):
21. Sa se calculeze volumul tetraedrului ABCD si n altimea AA0 pentru:
21.1) A( 1; 2; 1); B(0; 1; 1); C(1; 2; 3); D(1; 1; 1);
21.2) A(1; 1; 1); B( 1; 1; 1); C(1; 1; 1); D(1; 1; 1):
22. Sa se cerceteze dac
a punctele A; B; C; D sunt coplanare:
22.1) A(1; 1; 1); B(3; 1; 4); C(0; 7; 3); D(5; 7; 2);
22.2) A(1; 2; 1); B(( 1; 0; 2); C(1; 1; 0); D(3; 0; 0):
23. Sa se g
aseasc
a coordonatele proiectiei punctului A(4; 3; 5) pe:
23.1) planul Oxy;
23.2) planul Oxz;
23.3) planul Oyz;
23.4) axa Ox;
23.5) axa Oy;
23.6) axa Oz:
24. Sa se g
asesc
a coordonatele simetricului punctului A(2; 3; 1) n raport cu:
24.1) planul Oxy;
24.2) planul Oxz;
24.3) planul Oyz;
24.4) axa Ox;
24.5) axa Oy;
24.6) axa Oz;
24.7) punctul O:
25. Se d a punctul A(1; 2): S a se calculeze coordonatele lui A n sistemul de
a se mute n O0 ( 1; 1):
coordonate translatat n asa fel ca originea s
26. Originea a fost translatat a n punctul O0 (3; 4): Coordonatele lui A(1; 3)
sunt date n noul sistem. S
a se calculeze coordonatele lui A n vechiul sistem.

105
27. Se d a punctul A(2; 1): S a se g
aseasc
a coordonatele lui A n sistemul rotit
cu unghiul :
6
p
28. Coordonatele punctului A(2 3; 4) sunt date n noul sistem obtinut printr-o
rotatie de unghi = : S a se gaseasca coordonatele lui A n vechiul sistem.
3
29. S a se determine vechile coordonate ale noii origini si unghiul de rotatie dac
a
formulele de transformare a coordonatelor sunt x = y 0 + 3, y = x0 2:

106